DE102016212727A1

DE102016212727A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Anpassen von Bereichen für das Warnen eines Fahrers

Info

Publication number: DE102016212727A1
Application number: DE102016212727.6A
Authority: DE
Inventors: David STENMANNS; Andreas Kramer; Steven Kanzler; Andreas SCHLENSAG; Peter Irrgang
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2016-07-13
Filing date: 2016-07-13
Publication date: 2018-01-18
Also published as: WO2018010742A1

Abstract

Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) mit einem Umfelderfassungssystem, das einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug überwacht und einen Warnbereich seitlich-hinter dem Fahrzeug festlegt, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Warneinrichtung in einem Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug.
Stand der Technik
Moderne Fahrzeuge werden in zunehmender Weise mit Umfelderfassungssystemen ausgestattet. Diese Systeme verwenden beispielsweise Radarsensoren oder Kameravorrichtungen, um die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen und Objekte oder weitere Fahrzeuge in diesem Bereich zu erkennen. Aus den erkannten Objekten oder Fahrzeugen wird eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs bestimmt. Die Systeme weisen eine Warnvorrichtung auf, die den Fahrer gegebenenfalls vor der Gefährdung warnt.
Solche Systeme sind unter dem Begriff Lane Change Assist (LCA) und Blind Spot Detection (BSD) beispielsweise aus EP 1 598 233 A2 bekannt.
Die bekannten Warnvorrichtungen müssen eine hohe Zuverlässigkeit aufweisen, da häufige Warnungen ohne Vorliegen einer Gefährdung (Fehlwarnung) das Vertrauen des Fahrers in diese Vorrichtungen reduziert und diese dadurch nicht mehr beachtet werden.
Aufgabe und Lösung
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers dahingehend zu verbessern, dass die Anzahl von Fehlwarnungen an den Fahrer verringert wird.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einer Warnvorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem überwacht einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug, insbesondere zur Spurwechselassistenz, und legt einen Warnbereich seitlich-hinter dem Fahrzeug fest, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird.
In vorteilhafter Weise passt sich der Warnbereich an den tatsächlichen Spurverlauf dynamisch an, sodass eine Fehlwarnung vor Fahrzeugen, die sich auf der gleichen Spur wie das Egofahrzeug aber seitlich-hinter dem Egoahrzeug befinden, nicht erfolgt.
In weiter vorteilhafter Weise wird durch das Anpassen des Warnbereichs bis zur Fahrbahnbegrenzung auch vor Fahrzeugen gewarnt, die sich zwischen Fahrspur und Fahrbahnbegrenzung befinden. Beispielsweise kann vor Motorräder, die am äußeren Rand der Nachbarspur fahren gewarnt werden. Alternativ können auch laterale Messfehler des Sensorsystems auf funktionaler Ebene kompensiert werden.
Bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine Trajektorie des Fahrzeugs angepasst werden.
In vorteilhafter Weise kann aus der Trajektorie des Fahrzeugs der Fahrspurverlauf der zurückgelegten Fahrstrecke erkannt werden und der Warnbereich an den Spurverlauf angepasst werden. Die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlwarnung kann dadurch weiter verbessert werden.
Weiter bevorzugt kann die Trajektorie wenigstens einen der folgenden Kinematikwerte umfassen: Geschwindigkeit, Gierrate und Lenkwinkel.
In vorteilhafter Weise ermöglicht mindestens einer der Kinematikwerte ein Bestimmen der zurückgelegten Fahrstrecke und damit eine verbesserte Anpassung des Warnbereichs an den Spurverlauf.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich bei einer Kurvenfahrt verkürzt werden.
In vorteilhafter Weise führt eine Verkürzung des Warnbereichs zu einer Verringerung der Fehlwarnungen in beispielsweise Kreisverkehren. Anhand der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate kann auf befahrene enge Kurven oder Kreisverkehre geschlossen werden und der Warnbereich dementsprechend angepasst werden.
Bevorzugt kann der Warnbereich beim Erkennen eines Abbiegevorgangs verkürzt werden. Beispielsweise erfolgt durch das Abbiegen ein Überwachen von Fahrbahnabschnitten, aus denen beim Abbiegen für das Fahrzeug keine Gefahr droht. Vor erkannten Fahrzeugen in diesen Bereichen braucht daher nicht gewarnt zu werden. Ein Abbiegevorgang kann ebenfalls anhand der Geschwindigkeit oder des Lenkwinkels erkannt werden. Ferner ist es auch möglich einen Abbiegevorgang an den aktivierten eigenen Fahrrichtungsanzeigern zu erkennen.
Weiter bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine detektierte Randbebauung angepasst werden. In vorteilhafter Weise wird der Warnbereich dann auf überfahrbare Randbebauung ausgedehnt. Beispielsweise wird der Warnbereich über die Nebenspur hinaus erweitert, wenn ein Grünstreifen als Randbebauung vorhanden ist. Ist hingegen eine Leitplanke als Randbebauung vorhanden, so kann der Warnbereich an dieser Leitplanke enden, denn die Leitplanke ist nicht durch andere Fahrzeuge überfahrbar.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich ferner an eine Anzahl der Fahrspuren angepasst werden. In vorteilhafter Weise erfolgt eine Warnung nur dann, wenn Fahrzeuge auf der, an die eigene Spur angrenzenden, Nebenspur erkannt werden.
Erfindungsgemäß ist eine Warnvorrichtung in einem Fahrzeug zum Durchführen eines der bevorzugten Verfahren eingerichtet.
Figurenbeschreibung
1 zeigt einen angepassten Warnbereich bis zur erkannten Randbebauung der Fahrbahn.
2 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt.
3 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt mit geringer Geschwindigkeit.
4 zeigt eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers.
In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Umfelderfassungssystem dargestellt, das sich auf einer Egospur 3 fortbewegt. Das Umfelderfassungssystem überwacht die beiden Nebenspuren 5, 7, die durch gestrichelte Linien 11 abgetrennt sind. Der Warnbereich der linken Spur 5 wird bis zur erkannten Fahrbahnbegrenzung 13 erweitert. Diese Erweiterung erfolgt dynamisch und passt sich an die jeweilige Randbebauung der Fahrspur an.
Die Warnbereiche links 15, 21 und rechts 17, 23 können in jeweils zwei verschiedene Warnbereiche für die Funktionen BSD 15, 17 und LCA 21, 23 unterteilt sein.
In 2 durchfährt das Fahrzeug 1 eine Kurve. Aus der Trajektorie 25 des Fahrzeugs erkennt die Warnvorrichtung die Kurvenfahrt und passt die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 an den Fahrspurverlauf an.
Im Vergleich zu 1 wird ersichtlich, dass ein hinter dem Egofahrzeug 1 fahrendes zweites Fahrzeug 27 nicht in den Warnbereich 23 fährt. Dies wäre nur der Fall, wenn der Warnbereich 23 nicht an den Spurverlauf angepasst werden würde.
In 3 ist eine weitere Kurvenfahrt eines Egofahrzeugs 1 gezeigt. Aus der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate des Egofahrzeugs 1 wurde erkannt, dass eine sehr enge Kurve gefahren wird. Dies ist beispielsweise in einem Kreisverkehr oder beim Abbiegen der Fall. Im dargestellten Fall fährt das Egofahrzeug langsam und die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 sind dementsprechend verkürzt und somit an die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 1 angepasst.
Die Ausführungsbeispiele aus den 1 bis 3 lassen sich selbstverständlich beliebig kombinieren.
In 4 werden die bereitgestellten Spurinformationen von beispielsweise einer Kamera 41 oder einem Radarsensor 43 zu einer geschätzten Spurbreite in einem Spurfusionsmodul 47 verarbeitet. Unter Heranziehung von Trajektorie- und Kinematikinformationen aus den jeweiligen Modulen 45 des Egofahrzeugs wird der Warnbereich an die tatsächliche Spurbreite durch die Warnvorrichtung 49 des Umfelderfassungssystem 51 angepasst.
Ebenso können Informationen über die Spurbreite auch aus Karten stammen oder von anderen Fahrzeugen übermittelt worden sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1598233 A2 [0003]

Claims

Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs (15, 17, 21, 23) für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) mit einem Umfelderfassungssystem (51), das einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug (5, 7), insbesondere zur Spurwechselassistenz, überwacht und einen Warnbereich (15, 17, 21, 23) seitlich-hinter dem Fahrzeug festlegt; dadurch gekennzeichnet, dass der Warnbereich (15, 17, 21, 23) an einen Fahrspurverlauf (3, 5, 7) oder eine Fahrbahnbegrenzung (13) angepasst wird.
Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Warnbereich (15, 17, 21, 23) ferner an eine Trajektorie (25) des Fahrzeugs (1) angepasst wird.
Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei die Trajektorie (25) wenigstens einen der folgenden Kinematikwerte umfasst: Geschwindigkeit, Gierrate und Lenkwinkel.
Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Warnbereich (15, 17, 21, 23) bei einer Kurvenfahrt verkürzt wird.
Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Warnbereich (15, 17, 21, 23) beim Erkennen eines Abbiegevorgangs verkürzt wird.
Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Warnbereich (15, 17, 21, 23) ferner an eine detektierte Randbebauung angepasst wird.
Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Warnbereich (15, 17, 21, 23) ferner an eine Anzahl der Fahrspuren angepasst wird.
Warnvorrichtung (49) in einem Fahrzeug (1) mit einem Umfelderfassungssystem (51), das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.