DE102016208991A1

DE102016208991A1 - Control device for a vehicle having at least one transmit and receive environment sensor for detecting an environment of the vehicle

Info

Publication number: DE102016208991A1
Application number: DE102016208991.9A
Authority: DE
Inventors: Matthias Karl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-05-24
Filing date: 2016-05-24
Publication date: 2017-11-30

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (15) für ein Fahrzeug (10) mit wenigstens einem sende- und empfangsfähigen Umfeldsensor (16, 17) zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (10). Die Steuervorrichtung (15) ist dazu ausgebildet, ein Anfragesignal (AS) anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors (16, 17) zu erkennen. Das Anfragesignal (AS) wird von wenigstens einem Sensorelement (26, 27) einer sich außerhalb des Fahrzeugs (10) befindlichen Steuereinheit (21) ausgesendet und mittels des wenigstens einen Umfeldsensors (16, 17) empfangen. Das Anfragesignal (AS) umfasst Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der durch das Fahrzeug (10) durchgeführt werden soll. Die Steuervorrichtung (15) ist weiter dazu ausgebildet, eine Bewegung des Fahrzeugs (10) anhand der von dem Anfragesignal (AS) umfassten Informationen zu steuern.The present invention relates to a control device (15) for a vehicle (10) having at least one transmit and receive environment sensor (16, 17) for detecting an environment of the vehicle (10). The control device (15) is designed to detect a request signal (AS) on the basis of an evaluation of sensor signals of the at least one environment sensor (16, 17). The request signal (AS) is emitted by at least one sensor element (26, 27) of a control unit (21) located outside the vehicle (10) and received by means of the at least one environment sensor (16, 17). The request signal (AS) includes information about a desired movement process to be performed by the vehicle (10). The control device (15) is further configured to control a movement of the vehicle (10) on the basis of the information covered by the request signal (AS).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug mit wenigstens einem sende- und empfangsfähigen Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Steuerelement für wenigstens ein Sensorelement, das dazu ausgebildet ist, Signale, die von wenigstens einem Umfeldsensor eines solchen Fahrzeugs empfangen werden können, auszusenden.The present invention relates to a control device for a vehicle having at least one transmit and receive environment sensor for detecting an environment of the vehicle. Furthermore, the invention relates to a control element for at least one sensor element, which is designed to emit signals that can be received by at least one environmental sensor of such a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Dokument DE 10 2014 018 110 A1 ist ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs durch ein mobiles Endgerät bekannt, bei welchem eine Autorisierung eines ursprünglich nicht autorisierten Endgeräts vorgeschlagen wird. Durch dieses Verfahren wird eine Fernsteuerung des Fahrzeugs durch ursprünglich unbefugte Dritte ermöglicht. Über eine bidirektionale Kommunikationsverbindung kann das Fahrzeug in einem Parkplatz gesteuert werden.From the document DE 10 2014 018 110 A1 For example, there is known a method of remotely controlling a vehicle by a mobile terminal in which an authorization of an originally unauthorized terminal is proposed. By this method, a remote control of the vehicle is made possible by originally unauthorized third parties. Via a bidirectional communication connection, the vehicle can be controlled in a parking space.

Aus dem Dokument DE 11 2009 000 349 T5 ist ein Parkplatzführungssystem bekannt, bei welchem die Manövrierfertigkeit eines aktuellen Fahrers bei der Auswahl eines freien Stellplatzes berücksichtigt wird. Sofern der Fahrer ungeübt ist, werden lediglich solche Parkplätze beziehungsweise Stellplätze angeboten, welche ein Vorwärtseinparken erlauben.From the document DE 11 2009 000 349 T5 a parking guidance system is known in which the maneuverability of a current driver is taken into account when selecting a free parking space. If the driver is untrained, only such parking spaces or parking spaces are offered, which allow Vorwärteinparken.

Aus dem Dokument DE 11 2013 003 382 T5 sind eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzvorrichtungssteuerverfahren mit verbesserter Parklokalisierungsgenauigkeit bekannt.From the document DE 11 2013 003 382 T5 For example, a parking assist device and a parking assist device control method with improved parking location accuracy are known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug mit wenigstens einem sende- und empfangsfähigen Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs bereitgestellt. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, ein Anfragesignal, das von wenigstens einem Sensorelement einer sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Steuereinheit ausgesendet und mittels des wenigstens einen Umfeldsensors empfangen wird, anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors zu erkennen. Dabei umfasst das Anfragesignal Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der durch das Fahrzeug durchgeführt werden soll. Die Steuervorrichtung ist weiter dazu ausgebildet, eine Bewegung des Fahrzeugs anhand der von dem Anfragesignal umfassten Informationen zu steuern.According to the invention, a control device for a vehicle having at least one transmit and receive-capable environmental sensor for detecting an environment of the vehicle is provided. The control device is designed to detect a request signal emitted by at least one sensor element of a control unit located outside the vehicle and received by means of the at least one surroundings sensor based on an evaluation of sensor signals of the at least one surroundings sensor. In this case, the request signal includes information about a desired movement process to be performed by the vehicle. The control device is further configured to control a movement of the vehicle based on the information covered by the request signal.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Vorteilhaft bei der zuvor beschriebenen Steuervorrichtung ist, dass das Anfragesignal mittels des von im Fahrzeug bereits vorhandenen wenigstens einen Umfeldsensors empfangen werden kann. Das bedeutet, dass keine zusätzliche Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und der Steuereinheit notwendig ist. Das bedeutet ferner, dass ein konstruktiver Aufwand, der für das Ermöglichen einer Fernsteuerung des Fahrzeugs durch die Steuereinheit notwendig ist, gering bleibt. It is advantageous in the case of the previously described control device that the request signal can be received by means of the at least one surroundings sensor already present in the vehicle. This means that no additional communication interface is necessary for communication between the vehicle and the control unit. This also means that a constructive effort, which is necessary for enabling a remote control of the vehicle by the control unit, remains low.

Bevorzugt umfasst der wenigstens eine Umfeldsensor wenigstens einen Schallsensor und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens einen Radarsensor und/oder wenigstens einen Lidarsensor und/oder wenigstens eine Kamera.The at least one surroundings sensor preferably comprises at least one sound sensor and / or at least one ultrasound sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor and / or at least one camera.

Als Parken eines Fahrzeugs ist in diesem Zusammenhang gemeint, dass sich das betreffende Fahrzeug in Ruhe befindet und insbesondere, dass es in dem betreffenden Moment nicht von einem Fahrzeugführer geführt wird. Als Umparken eines Fahrzeugs ist in diesem Zusammenhang der Vorgang zu verstehen, bei dem ein geparktes Fahrzeug von einer Parkposition zu einer anderen Parkposition bewegt wird.As a parking of a vehicle is meant in this context that the vehicle in question is at rest and in particular that it is not performed at the moment by a driver. In this context, re-parking a vehicle is to be understood as the process in which a parked vehicle is moved from one parking position to another parking position.

Gemäß einer ersten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst der gewünschte Bewegungsvorgang einen Umparkvorgang und/oder einen Folgevorgang. Der Umparkvorgang umfasst ein Bewegen, insbesondere ein Umparken, des sich im Stand, insbesondere in einer Parksituation, befindlichen Fahrzeugs. Der Folgevorgang umfasst ein Folgen der Steuereinheit, insbesondere ein Folgen eines die Steuereinheit umfassenden weiteren Fahrzeugs, bei dem das Fahrzeug in einem vordefinierten Abstand zu der Steuereinheit, insbesondere zu dem weiteren Fahrzeug, bleibt und eine jede Bewegung der Steuereinheit, insbesondere des weiteren Fahrzeugs, nachahmt. According to a first preferred embodiment of the invention, the desired movement process comprises a parking operation and / or a follow-up operation. The re-parking process includes moving, in particular re-parking, the vehicle in the state, in particular in a parking situation. The follow-up process comprises following the control unit, in particular following a further vehicle comprising the control unit, in which the vehicle remains at a predefined distance to the control unit, in particular to the further vehicle, and emulates any movement of the control unit, in particular of the further vehicle ,

Vorteilhaft bei einer zuvor beschriebenen Steuervorrichtung, bei der der gewünschte Bewegungsvorgang den Umparkvorgang umfasst, ist, dass das Fahrzeug auch dann, wenn dieses unbesetzt ist, zum Vergrößern einer Parklücke so umgeparkt werden kann, dass ein weiteres Fahrzeug in der vergrößerten Parklücke eingeparkt werden kann. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Fahrzeug zwischen zwei parkenden Fahrzeugen eingeparkt ist und ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem der zwei parkenden Fahrzeugen so groß ist, dass bei Verringerung dieses Abstands zu einem der zwei parkenden Fahrzeugen ein weiteres Fahrzeug zwischen dem Fahrzeug und dem anderen der zwei parkenden Fahrzeugen eingeparkt werden kann. So kann ein zum Parken zur Verfügung stehender Platz optimal genutzt werden. Auf diese Weise wird vermieden, dass ein als „französisches Parken" bezeichneter Vorgang zu Beschädigungen lackierter Stoßstangen führt. Unter dem als „französisches Parken" bezeichneten Vorgang wird ein Vorgang verstanden, bei dem das eigene Fahrzeug an ein anderes Fahrzeug langsam heran gefahren wird, um dieses zur Vergrößerung der eigenen Parklücke unter Krafteiwirkung auf dessen Stoßstange zu schieben.Advantageously, in a control device described above, in which the desired movement process includes the Umparkvorgang, is that even if the vehicle is unoccupied, the vehicle can be switched to enlarge a parking space so that another vehicle can be parked in the enlarged parking space. This is the case, for example, when the vehicle is parked between two parked vehicles and a distance between the vehicle and one of the two parking vehicles is so great that reducing this distance to one of the two parked vehicles another vehicle between the vehicle and another of the two parking vehicles can be parked. Thus, a space available for parking can be optimally used. This way will avoiding that a process known as "French Parking" causes damage to painted bumpers, the process referred to as "French Parking" being a process of slowly moving one's own vehicle up close to another to increase it own parking space under force effect on the bumper to push.

Vorteilhaft bei einer zuvor beschriebenen Steuervorrichtung, bei der der gewünschte Bewegungsvorgang den Folgevorgang umfasst, ist, dass sich das Fahrzeug beim Durchführen des Folgevorgangs so verhält, als ob das Fahrzeug über eine virtuelle Lenkstange an der Steuereinheit beziehungsweise an dem weiteren Fahrzeug angehängt wäre. Auf diese Weise kann das Fahrzeug auch dann, wenn dieses unbesetzt ist, sicher geführt und beispielsweise umgeparkt werden.Advantageously, in a control device described above, in which the desired movement process comprises the follow-up process, is that the vehicle behaves when performing the follow-up process, as if the vehicle via a virtual handlebar to the control unit or to the other vehicle would be attached. In this way, even if the vehicle is unoccupied, the vehicle can be safely guided and, for example, parked.

Bevorzugt ist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung dazu ausgebildet, beim Durchführen des Folgevorgangs durch das Fahrzeug wenigstens eine weitere Komponente des Fahrzeugs, die für Menschen wahrnehmbare Signale senden kann, so zu steuern, dass die wenigstens eine weitere Komponente wenigstens ein Warnsignal, das das Durchführen des Folgevorgangs durch das Fahrzeug anzeigt, aussendet. Beispielsweise kann die wenigstens eine Komponente eine Warnblinkanlage und/oder andere Beleuchtungselemente des Fahrzeugs umfassen, die das wenigstens eine Warnsignal als ein Blinken mit einer hohen, beispielsweise zwischen 2 Hz und 5 Hz liegenden, Frequenz und/oder als ein das Fahrzeug insbesondere rechts- oder linksrum umlaufendes Licht erzeugen. Dadurch können alle Beobachter, insbesondere andere Verkehrsteilnehmer, auch dann, wenn das Fahrzeug unbesetzt ist, gewarnt werden, dass das Fahrzeug den Folgevorgang durchführt. Auf diese Weise können andere Verkehrsteilnehmer dem das Folgevorgang durchführenden Fahrzeug rechtzeitig so ausweichen, dass ein beim Durchführen des Folgevorgangs auftretendes Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern minimiert wird. Dabei kann es vorgesehen sein, das ein Bediener der Steuereinheit für Schäden haftet.Preferably, a control device as described above is configured to control at least one further component of the vehicle, which can transmit human-perceptible signals, when the follow-up process is performed by the vehicle such that the at least one further component at least provides a warning signal that implements the follow-up process indicated by the vehicle. For example, the at least one component may include a hazard warning system and / or other lighting elements of the vehicle, the at least one warning signal as a flashing with a high, for example, between 2 Hz and 5 Hz frequency, and / or as the vehicle in particular right or generate circulating light to the left. As a result, all observers, especially other road users, even if the vehicle is unoccupied, be warned that the vehicle is performing the follow-up. In this way, other road users can dodge the vehicle performing the follow-up process in a timely manner such that a collision risk occurring between the vehicle and other road users during the execution of the follow-up process is minimized. It may be provided that an operator of the control unit is liable for damage.

Bevorzugt ist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung dazu ausgebildet, den wenigstens einen Umfeldsensor so zu steuern, dass dieser ein Empfang des Anfragesignals und eine Bereitschaft des Fahrzeugs zum Durchführen oder zur Inbetriebnahme des gewünschten Bewegungsvorgangs, wie zum Beispiel des Umparkvorgangs, durch Aussenden eines Bestätigungssignals bestätigt. Preferably, a control device described above is configured to control the at least one environmental sensor so that it confirms a receipt of the request signal and a readiness of the vehicle to perform or start the desired movement process, such as the Umparkvorgangs by sending an acknowledgment signal.

Gemäß einer zweiten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, das Anfragesignal dann zu erkennen, wenn sich das wenigstens eine Sensorelement gegenüber dem Fahrzeug in einem Abstand befindet, der einen vordefinierten Abstandgrenzwert nicht überstreitet. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, das Anfragesignal dann zu erkennen, wenn sich das wenigstens eine Sensorelement gegenüber dem Fahrzeug in einer vordefinierten Position befindet. Die zweite bevorzugte Weiterbildung kann mit der ersten Weiterbildung und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.According to a second preferred development of the invention, the control device is designed to detect the request signal when the at least one sensor element is located at a distance from the vehicle that does not exceed a predefined distance limit value. Alternatively or additionally, the control unit is designed to detect the request signal when the at least one sensor element is in a predefined position relative to the vehicle. The second preferred development can be combined with the first development and / or its embodiments.

Bevorzugt weist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung einen aktivierbaren Funktionsmodus auf und ist dazu ausgebildet ist, das Anfragesignal zu erkennen, wenn das Funktionsmodus aktiviert ist. Vorzugsweise kann der Funktionsmodus über eine Benutzerschnittstelle aktiviert und/oder deaktiviert werden. Auf diese Weise kann das Funktionsmodus der Steuervorrichtung durch ein Fahrer des Fahrzeugs beim Verlassen des parkenden Fahrzeugs aktiviert werden. Das bedeutet, dass das parkende Fahrzeug bei aktiviertem Funktionsmodus beim Empfangen des Anfragesignals beispielsweise auch dann umgeparkt werden kann, wenn das Fahrzeug unbesetzt ist.Preferably, a control device described above has an activatable function mode and is configured to recognize the request signal when the function mode is activated. Preferably, the functional mode can be activated and / or deactivated via a user interface. In this way, the functional mode of the control device can be activated by a driver of the vehicle when leaving the parked vehicle. This means that the parked vehicle can be repositioned when the functional mode is active when receiving the request signal, for example, even when the vehicle is unoccupied.

In einem Fall, in dem eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung, die den Funktionsmodus aufweist, in dem Fahrzeug eingebaut ist, wird das Fahrzeug bei aktiviertem Funktionsmodus der Steuervorrichtung auch als umparkbereites Fahrzeug bezeichnet.In a case where a previously-described control device having the operation mode is installed in the vehicle, the vehicle is also called a park-ready vehicle when the operation mode of the control device is activated.

Beispielsweise kann eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung des umparkbereiten Fahrzeugs erkennen, wenn das wenigstens eine als geeignete Signalquelle fungierende Sensorelement der sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Steuereinheit sehr nahe an im Front- oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Umfeldsensoren kommt. Hierbei umfasst der wenigstens eine Umfeldsensor bevorzugt die im Front- oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Umfeldsensoren. Die entsprechende Steuervorrichtung kann die Signalquelle an einer Signalstärke von mittels der Signalquelle ausgesendeten Signalen erkennen. Dabei kann die entsprechende Steuervorrichtung ein von der Signalquelle ausgesendetes Signal mit einer einen vordefinierten Schwellenwert überschreitenden Signalstärke als das Anfragesignal interpretieren. Das bedeutet, dass die entsprechende Steuervorrichtung ein von der Signalquelle ausgesendetes Signal mit einer den vordefinierten Schwellenwert überschreitenden Signalstärke als Anfrage interpretieren kann, ob ein Durchführen oder eine Inbetriebnahme des gewünschten Bewegungsvorgangs, wie zum Beispiels des Umparkvorgangs, durch das Fahrzeug erfolgen kann.For example, a previously described control device of the parked vehicle can recognize when the at least one sensor element acting as a suitable signal source of the control unit located outside the vehicle comes very close to environmental sensors arranged in the front or rear area of the vehicle. In this case, the at least one environmental sensor preferably comprises the environmental sensors arranged in the front or rear region of the vehicle. The corresponding control device can detect the signal source at a signal strength of signals emitted by the signal source. In this case, the corresponding control device can interpret a signal emitted by the signal source with a signal strength exceeding a predefined threshold value as the request signal. This means that the corresponding control device can interpret a signal emitted by the signal source with a signal strength exceeding the predefined threshold value as a request as to whether the vehicle can perform or start up the desired movement process, for example the parking operation.

Wenn die im Front- oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Umfeldsensoren akustische Sensoren sind, ist die Signalquelle eine Schallquelle. Dabei kann die genannte Signalstärke eine Lautstärke der von der Schallquelle ausgesendeten akustischen Signale sein. Wenn die im Front- oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Umfeldsensoren bildbearbeitende Sensoren sind, kann die genannte Signalstärke eine Größe von mittels dieser bildbearbeitenden Sensoren aktuell aufgenommenen Bildern oder ein Öffnungswinkel dieser bildbearbeiteten Sensoren beim Aufnehmen dieser Bilder sein. If the environmental sensors arranged in the front or rear area of the vehicle are acoustic sensors, the signal source is a sound source. The said signal strength may be a volume of the acoustic signals emitted by the sound source. If the environmental sensors arranged in the front or rear area of the vehicle are image-processing sensors, said signal strength may be a size of images actually picked up by these image-processing sensors or an aperture angle of these image-processed sensors when taking these images.

Ein Vorgang, bei dem ein Aussenden und ein Empfangen des Anfragesignals und ein Aussenden und ein Empfangen des Bestätigungssignals erfolgen, wird bevorzugt als bidirektionale Kommunikation bezeichnet. Beispielsweise kann diese bidirektionale Kommunikation über ein und dasselbe Übertragungsmedium erfolgen. Dies geschieht beispielsweise dann, wenn das Anfragesignal und das Bestätigungssignal jeweils in Form von Schall oder Ultraschall erzeugt werden. In einem solchen Fall kann die bidirektionale Kommunikation beispielsweise so stattfinden, dass das Anfragesignal von einer als Schallquelle ausgebildeten und sich in einer vordefinierten Position gegenüber dem umparkbereiten Fahrzeug befindlichen Signalquelle ausgesendet wird. Hierbei wird das Bestätigungssignal bevorzugt von demjenigen des wenigstens einen Umfeldsensors des Fahrzeugs ausgesendet, der sich entfernungsmäßig am nächsten gegenüber der vordefinierten Position der Signalquelle befindet. Die vordefinierte Position kann so ausgewählt werden, dass sich die Signalquelle in einer Position gegenüber einem Frontbereich des Fahrzeugs befindet, die um etwa 30 cm gegenüber einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs versetzt ist. Das bedeutet, dass die sich in der vordefinierten Position befindliche Signalquelle bevorzugt neben einem sich im Frontbereich des Fahrzeugs befindlichen Kennzeichnen des Fahrzeugs angeordnet und in einer Hauptfahrtrichtung des Fahrzeugs orientiert ist.A process in which a transmission and reception of the request signal and a transmission and reception of the confirmation signal is carried out is preferably referred to as bidirectional communication. For example, this bidirectional communication can take place via one and the same transmission medium. This happens, for example, when the request signal and the confirmation signal are respectively generated in the form of sound or ultrasound. In such a case, the bidirectional communication may take place, for example, such that the request signal is emitted by a signal source designed as a sound source and located in a predefined position with respect to the parked vehicle. Here, the confirmation signal is preferably emitted from that of the at least one environmental sensor of the vehicle, which is located in terms of distance closest to the predefined position of the signal source. The predefined position may be selected such that the signal source is in a position opposite a front area of the vehicle which is offset by about 30 cm from a vehicle axle of the vehicle. This means that the signal source located in the predefined position is preferably arranged next to a marking of the vehicle located in the front region of the vehicle and oriented in a main direction of travel of the vehicle.

Ergänzend oder alternativ kann eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung des umparkbereiten Fahrzeugs beispielsweise anhand einer Kodierung und/oder anhand einer Modulation der empfangenen Signale erkennen, wenn das wenigstens eine als geeignete Signalquelle fungierende Sensorelement der sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Steuereinheit in den räumlichen Bereich des Fahrzeugs kommt. Hierbei erkennt die Steuervorrichtung des umparkbereiten Fahrzeugs anhand eines Signalmusters und/oder eines zeitlichen Verhaltens des mindestens einen empfangenen Signals der Umfeldsensoren das Eintreffen eines Anfragesignals zum Durchführen oder zur Inbetriebnahme des gewünschten Bewegungsvorgangs, wie zum Beispiel des Umparkvorgangs, durch das Fahrzeug.Additionally or alternatively, a previously described control device of the parked vehicle can recognize, for example, by means of a coding and / or modulation of the received signals, if the at least one sensor element functioning as a suitable signal source of the control unit located outside the vehicle comes into the spatial area of the vehicle. In this case, the control device of the parked vehicle recognizes, on the basis of a signal pattern and / or a temporal behavior of the at least one received signal of the environmental sensors, the arrival of a request signal for performing or commissioning the desired movement process, such as the parking operation, by the vehicle.

In einer bevorzugten Ausprägung erkennt die Steuervorrichtung des umparkbereiten Fahrzeugs anhand des oder der von den Umfeldsensoren des Fahrzeugs empfangenen Signale die Anforderung zu einem Umparkvorgang und schlussfolgert insbesondere auf die Position der das Anfragesignal aussendenden Sensorelemente. In a preferred embodiment, the control device of the parked vehicle recognizes the requirement for a parking operation on the basis of the signal or signals received from the environment sensors of the vehicle and, in particular, concludes the position of the sensor elements emitting the request signal.

In einer bevorzugten Ausprägung akzeptiert die Steuervorrichtung des umparkbereiten Fahrzeugs Aussendungen von anhand einer Signalkodierung und/oder einer Signalmodulation erkennbaren Anfragesignalen, wenn sie von einer sich seitlich an dem umparkbereiten Fahrzeug befindlichen Steuereinheit ausgesendet wurden. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass sich der Bediener einer solchen Vorrichtung an einem Ort befinden kann, von dem aus er den Bewegungsvorgang des umparkbereiten Fahrzeugs einsehen und damit auch überwachen kann.In a preferred embodiment, the control device of the parking-ready vehicle accepts transmissions of request signals detectable on the basis of a signal coding and / or a signal modulation if they have been transmitted by a control unit located laterally on the vehicle ready to be parked. In this way, it can be ensured that the operator of such a device can be located in a location from which he can see and thus also monitor the movement process of the vehicle ready to be parked.

Gemäß einer dritten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, eine Position des das Anfragesignal aussendenden wenigstens einen Sensorelements gegenüber dem Fahrzeug anhand einer Auswertung von beim Empfang des Anfragesignals von dem wenigstens einen Umfeldsensor erzeugten Sensorsignalen, die auch als Sensorempfangssignale bezeichnet werden, zu bestimmen. Die dritte bevorzugte Weiterbildung kann mit einer oder mehreren der zuvor beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.According to a third preferred embodiment of the invention, the control device is designed to determine a position of the request signal emitting at least one sensor element relative to the vehicle based on an evaluation of the sensor signal generated upon receipt of the request signal from the at least one environment sensor, which are also referred to as sensor receive signals , The third preferred development can be combined with one or more of the previously described preferred developments and / or their embodiments.

Gemäß einer vierten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst das Anfragesignal mehrere nacheinander folgende Anfragepulse. Unter einem Anfragepuls wird hier ein Signalpuls verstanden. Die Anfragepulse sind durch mehrere Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet. Je zwei unmittelbar nacheinander folgende der Anfragepulse sind jeweils durch einen der Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet. Dabei ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, den wenigstens einen Umfeldsensor so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor ein Bestätigungssignal, das eine Bereitschaft des Fahrzeugs zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, in Form mehrerer nacheinander folgenden Bestätigungspulse aussendet. Unter einem Bestätigungspuls wird hier ein weiterer Signalpuls verstanden. Dabei wird ein jeder der Bestätigungspulse derart ausgesandt, dass er das wenigstens eine Sensorelement, welches das Anfragesignal aussendet, während eines der Zeiträume erreicht. Die vierte bevorzugte Weiterbildung kann mit einer oder mehreren der zuvor beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.According to a fourth preferred embodiment of the invention, the request signal comprises a plurality of successively following request pulses. A request pulse is understood here as a signal pulse. The request pulses are spaced in time by a plurality of time periods. Each two immediately following one of the request pulses are each temporally spaced apart by one of the time periods. In this case, the control device is designed to control the at least one environment sensor in such a way that the at least one environment sensor emits an acknowledgment signal indicating a readiness of the vehicle to perform the desired movement process in the form of a plurality of sequential confirmation pulses. A confirmation pulse is understood here to mean a further signal pulse. In this case, each of the confirmation pulses is emitted in such a way that it reaches the at least one sensor element which transmits the request signal during one of the time periods. The fourth preferred development can be combined with one or more of the previously described preferred developments and / or their embodiments.

Beispielsweise erfolgt ein Aussenden des Anfragesignals durch ein periodisches Aussenden eines langanhaltenden Signalpulses mit einer Pulsdauer von zum Beispiel 1,8 s, wobei unmittelbar nach dem Aussenden eines jeden Signalpulses des Anfragesignals eine relativ kurze Pause mit einer Dauer von zum Beispiel 0,2 s folgt. Ferner erfolgt im Gegenzug ein Aussenden des Bestätigungssignals bevorzugt durch ein periodisches Aussenden eines kurzen weiteren Signalpulses mit einer Pulsdauer von zum Beispiel 0,05 s. Dabei wird ein jeder weiterer Signalpuls des Bestätigungssignals bevorzugt derart ausgesendet, dass er zumindest einen der Orte, von dem aus das Anfragesignal ausgesendet wurde, während der Pause zwischen dem Aussenden der Signalpulse des Anfragesignals erreicht. An Signalmerkmalen der Signalpulse kann eine Position des Fahrzeugs bezüglich des wenigstens einen als Signalquelle fungierenden Sensorelements der Steuereinheit bestimmt werden. Die genannten Signalmerkmale können sich durch Modulation und/oder Kodierung einer entsprechenden Signalgestalt und/oder deren zeitlichen Verlaufs ergeben. Alternativ oder zusätzlich können die genannten Signalmerkmale eine Laufzeit und/oder Laufzeitdifferenz und/oder eine Signalstärke der Signalpulse des Anfragesignals umfassen. Beispielsweise kann das Anfragesignal nur von einer vordefinierten Position ausgesendet werden, wenn das Fahrzeug direkt von einer Person ferngesteuert werden soll. In einem solchen Fall kann die Steuereinheit in einem tragbaren Endgerät, wie zum Beispiel einem Smartphone, eingebaut sein. For example, a transmission of the request signal by a periodic transmission of a long-lasting signal pulse with a pulse duration of, for example, 1.8 s, followed immediately after the transmission of each signal pulse of the request signal, a relatively short pause with a duration of, for example, 0.2 s. Furthermore, in return, a transmission of the acknowledgment signal preferably takes place by a periodic transmission of a short further signal pulse with a pulse duration of, for example, 0.05 s. In this case, each further signal pulse of the confirmation signal is preferably transmitted in such a way that it reaches at least one of the locations from which the request signal was transmitted during the pause between the transmission of the signal pulses of the request signal. On signal characteristics of the signal pulses, a position of the vehicle with respect to the at least one acting as a signal source sensor element of the control unit can be determined. The signal features mentioned can result from modulation and / or coding of a corresponding signal shape and / or its time course. Alternatively or additionally, the signal characteristics mentioned may include a transit time and / or transit time difference and / or a signal strength of the signal pulses of the request signal. For example, the request signal can only be transmitted from a predefined position if the vehicle is to be remotely controlled directly by a person. In such a case, the control unit may be incorporated in a portable terminal such as a smartphone.

Beispielsweise können mehrere Anfragesignale von mehreren Signalquellen, die sich in mehreren unterschiedlichen Positionen gegenüber dem Fahrzeug befinden, ausgesendet werden. Dabei entspricht eine jede der Signalquellen jeweils wenigstens einem Sensorelement einer sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Steuereinheit. In einem solchen Fall können die mehreren Signalquellen beispielsweise als Schall- oder Ultraschallquellen ausgebildet sein, die um das Fahrzeug herum räumlich verteilt angeordnet sind. Anhand einer Kodierung der mehreren Anfragesignale können die mehreren Anfragesignale voneinander unterschieden werden. Dadurch kann eine räumliche Zuordnung der mehreren Signalquellen erfolgen. Die genannte Kodierung der mehreren Anfragesignale umfasst bevorzugt Sendetimings der Anfragesignale und/oder Informationen über für die Anfragesignale genutzte Übertragungsformen und/oder Zeitverläufe von Frequenzen und/oder Phasen der Anfragesignale. Beispielsweise können die Anfragesignale in Form von Schall, Ultraschall, Funkwellen oder Licht ausgesendet werden. For example, multiple request signals from multiple signal sources that are in several different positions relative to the vehicle can be sent out. In this case, each of the signal sources corresponds in each case to at least one sensor element of a control unit located outside the vehicle. In such a case, the plurality of signal sources may be formed, for example, as sound or ultrasonic sources, which are arranged spatially distributed around the vehicle. Based on a coding of the plurality of request signals, the plurality of request signals can be distinguished from each other. This allows a spatial assignment of the multiple signal sources. Said coding of the plurality of request signals preferably includes transmit timings of the request signals and / or information about transmission forms used for the request signals and / or time profiles of frequencies and / or phases of the request signals. For example, the request signals may be transmitted in the form of sound, ultrasound, radio waves or light.

Gemäß einer fünften bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, nach dem Erkennen des Anfragesignals anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors zu erkennen, ob der gewünschte Bewegungsvorgang durchführbar ist oder nicht. Dabei ist die Steuervorrichtung weiter dazu ausgebildet, beim Erkennen einer Durchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs die Bewegung des Fahrzeugs so zu steuern, dass das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang durchführt. Ferner ist die Steuervorrichtung weiter dazu ausgebildet, beim Erkennen einer Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs die Bewegung des Fahrzeugs unabhängig von den von dem Anfragesignal umfassten Informationen zu steuern. Die fünfte bevorzugte Weiterbildung kann mit einer oder mehreren der zuvor beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.According to a fifth preferred embodiment of the invention, the control device is designed to recognize after detection of the request signal based on an evaluation of sensor signals of the at least one environment sensor, whether the desired movement process is feasible or not. In this case, the control device is further configured to control the movement of the vehicle upon detection of a feasibility of the desired movement process so that the vehicle performs the desired movement process. Furthermore, the control device is further configured to control the movement of the vehicle, independently of the information covered by the request signal, upon detection of a non-feasibility of the desired movement process. The fifth preferred development can be combined with one or more of the previously described preferred developments and / or their embodiments.

Vorteilhaft bei einer Steuervorrichtung gemäß der fünften bevorzugten Weiterbildung ist, dass der gewünschte Bewegungsvorgang nur dann von dem Fahrzeug durchgeführt wird, wenn eine aktuelle Park- oder Fahrsituation des Fahrzeugs diese Durchführung erlaubt. Auf diese Weise wird ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern auch dann minimiert, wenn das Fahrzeug unbesetzt ist.An advantage of a control device according to the fifth preferred embodiment is that the desired movement process is performed by the vehicle only if a current parking or driving situation of the vehicle allows this implementation. In this way, a risk of collision between the vehicle and other road users is minimized even when the vehicle is unoccupied.

Gemäß einer sechsten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, beim Erkennen der Durchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs den wenigstens einen Umfeldsensor so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor ein Bestätigungssignal aussendet. Das Bestätigungssignal zeigt eine Bereitschaft des Fahrzeugs zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs an. Dabei ist die Steuervorrichtung weiter dazu ausgebildet, beim Erkennen der Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs den wenigstens einen Umfeldsensor so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor kein Bestätigungssignal aussendet. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuervorrichtung weiter dazu ausgebildet, beim Erkennen der Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs den wenigstens einen Umfeldsensor und/oder wenigstens eine weitere Komponente des Fahrzeugs so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor und/oder die wenigstens eine weitere Komponente jeweils wenigstens ein Antwortsignal senden. Das wenigstens eine Antwortsignal zeigt die Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs an. Dabei kann die wenigstens eine weitere Komponente des Fahrzeugs für Menschen wahrnehmbare Signale aussenden. Die sechste bevorzugte Weiterbildung kann mit einer oder mehreren der zuvor beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.In accordance with a sixth preferred development of the invention, the control device is designed to control the at least one environment sensor when the feasibility of the desired movement process is detected in such a way that the at least one environmental sensor transmits an acknowledgment signal. The confirmation signal indicates a readiness of the vehicle to perform the desired movement operation. In this case, the control device is further configured to control the at least one environment sensor when the non-feasibility of the desired movement process is detected in such a way that the at least one environment sensor does not transmit an acknowledgment signal. Alternatively or additionally, the control device is further configured to control the at least one environment sensor and / or at least one further component of the vehicle when the non-feasibility of the desired movement process is detected such that the at least one environment sensor and / or the at least one further component each at least one Send response signal. The at least one response signal indicates the impossibility of the desired movement process. In this case, the at least one further component of the vehicle can emit perceptible signals for humans. The sixth preferred development can be combined with one or more of the preferred developments described above and / or their embodiments.

Vorteilhaft bei einer Steuervorrichtung gemäß der sechsten bevorzugten Weiterbildung ist, dass das Bestätigungssignal nur dann ausgesendet wird, wenn das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang durchführen kann. Auf diese Weise kann ein Fahrer des die Steuereinheit umfassenden weiteren Fahrzeugs auch dann informiert werden, dass das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang durchführen oder nicht durchführen kann, wenn das Fahrzeug unbesetzt ist. Dadurch kann der Fahrer des weiteren Fahrzeugs rechtzeitig ein geeignetes Manövrieren des weiteren Fahrzeugs so einleiten, dass ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug minimiert wird. Advantageous in a control device according to the sixth preferred embodiment, that the confirmation signal is transmitted only when the vehicle can perform the desired movement process. In this way, a driver of the further vehicle including the control unit can also be informed that the vehicle can or does not perform the desired movement process when the vehicle is unoccupied. As a result, the driver of the further vehicle can promptly initiate suitable maneuvering of the further vehicle in such a way that a risk of collision between the vehicle and the further vehicle is minimized.

In einem Fall, in dem der gewünschte Bewegungsvorgang ein Umparkvorgang umfasst, ist das Fahrzeug, solange das Bestätigungssignal von dem wenigstens einen Umfeldsensor des Fahrzeugs ausgesendet wird, ein Umparkfolger und folgt dem das Anfragesignal aussendende und als Signalquelle fungierenden wenigstens einen Sensorelement der Steuereinheit. Dabei ist die Steuereinheit beispielsweise in dem dann als Umparkführer fungierenden weiteren Fahrzeug eingebaut. Dabei können der wenigstens eine Umfeldsensor in Form wenigstens eines Ultraschallsensors und die entsprechende Signalquelle in Form einer Ultraschallquelle ausgebildet sein. Hierbei kann ein Folgen des Umparkführers durch den Umparkfolger gemäß signaltechnisch vereinbarten Regeln erfolgen. Diese signaltechnisch vereinbarten Regeln umfassen zum Beispiel ein Einhalten einer entsprechenden Kodierung und/oder Modulation der Signalgestalten und/oder deren Zeitverlauf wie beispielsweise ein Einhalten einer vereinbarten Empfangssignalstärke in dem wenigstens einen Umfeldsensor des Umparkfolgers und/oder ein Einhalten einer vereinbarten Phasenbeziehung und/oder einer Pulslaufzeit. In a case in which the desired movement process comprises a parking operation, as long as the confirmation signal is transmitted by the at least one surroundings sensor of the vehicle, the vehicle is a parking parker and follows the at least one sensor element of the control unit emitting the request signal and acting as the signal source. In this case, the control unit is installed, for example, in the then acting as Umparkführer another vehicle. In this case, the at least one environmental sensor in the form of at least one ultrasonic sensor and the corresponding signal source in the form of an ultrasound source can be formed. In this case, a follow the Umparkführers done by the Umparkfolger according to signal technically agreed rules. These signal-technically agreed rules include, for example, compliance with a corresponding coding and / or modulation of the signal shapes and / or their time course, such as compliance with an agreed received signal strength in the at least one environmental sensor of the Umparkfolgers and / or adhering to an agreed phase relationship and / or pulse duration ,

Beispielsweise kann der wenigstens eine Umfeldsensor des Umparkfolgers wenigstens eine Kamera, wie zum Beispiel eine Front- und/oder Rückfahrkamera, umfassen. Hierbei kann eine Aussendung des Anfragesignals dadurch erfolgen, dass zum Beispiel ein Display vor die wenigstens eine Kamera des Umparkfolgers gehalten wird und ein den Umparkführer eineindeutig charakterisierendes Merkmal auf dem Display in einer Weise, die einem dem Umparkvorgang zugeordneten Umparkprotokoll entspricht, dargestellt wird. Die genannte Weise kann ein periodisches Aufblinken des Displays umfassen, das nach in dem Umparkprotokoll enthaltenen Regeln erfolgt. Das den Umparkführer eineindeutig charakterisierende Merkmal kann zum Beispiel ein Kraftfahrzeug-Kennzeichen des Umparkführers und/oder ein Kode, insbesondere ein QR-Kode, und/oder ein Muster und/oder ein Zeitverhalten des Leuchtens der entsprechenden Fahrzeugbeleuchtung sein. Das Umparkprotokoll kann zusammen mit dem Anfragesignal beispielsweise über Funk oder einem stark gebündelten Lichtstrahl übertragen werden. Dabei kann das Umparkprotokoll in den von dem Anfragesignal umfassten Informationen über den gewünschten Bewegungsvorgang, der hier beispielhaft dem Umparkvorgang entspricht, enthalten sein.For example, the at least one environmental sensor of Umparkfolgers at least one camera, such as a front and / or rear view camera include. In this case, a transmission of the request signal can take place in that, for example, a display is held in front of the at least one camera of Umparkfolgers and a Umparkführer a unique characterizing feature on the display in a manner that corresponds to the Umparkvorgang associated Umparkprotokoll is displayed. Said way may include a periodic flashing of the display, which takes place according to rules contained in the Umparkprotokoll. The unambiguously characterizing feature of the park manager may be, for example, a motor vehicle registration number of the park manager and / or a code, in particular a QR code, and / or a pattern and / or a time behavior of the lighting of the corresponding vehicle lighting. The Umparkprotokoll can be transmitted together with the request signal, for example via radio or a highly concentrated light beam. In this case, the re-parking protocol can be included in the information about the desired movement process encompassed by the request signal, which here corresponds to the re-parking procedure by way of example.

Mittels einer zuvor beschriebenen Kommunikation, bei der das allgemein auch als Führer bezeichnete weitere Fahrzeug das Anfragesignal aussendet und das Bestätigungssignal empfängt und bei der das allgemein auch als Folger bezeichnete Fahrzeug das Anfragesignal empfängt und das Bestätigungssignal aussendet, wird eine virtuelle Lenkstange für den Folger erzeugt. Dabei verhält sich der Folger so, als ob dieser an dem Führer angehängt wäre. Das bedeutet, dass, wenn der Führer geradeaus fährt, der Folger ebenso geradeaus fährt. Das bedeutet auch, dass beispielsweise, wenn der Führer in Kurven fährt, der Folger ebenso in Kurven fährt.By means of a previously described communication in which the further vehicle, generally also referred to as a leader, transmits the request signal and receives the acknowledgment signal and in which the vehicle, generally referred to as a follower, receives the request signal and transmits the acknowledgment signal, a virtual handlebar is generated for the follower. The follower behaves as if he were attached to the leader. This means that if the leader drives straight, the follower goes straight ahead as well. This also means that, for example, when the driver is cornering, the follower is also cornering.

Eine zuvor beschriebenen Kommunikation umfasst bevorzugt ein Kommunikationsvorgang, bei dem der Folger dem Führer signalisiert, wenn der Folger den gewünschten Bewegungsvorgang, das heißt einen vom Führer mit dem Anfragesignal ausgesendeten Führungsbefehl, nicht folgen kann. Dies kann zum Beispiel dann auftreten, wenn der Führer eine für den Folger unmöglich fahrbare scharfe Kurve vorgeben will oder, wenn der Folger feststehlt, dass er zum Beispiel wegen eines Hindernisses nicht in eine von dem Führer vorgegebene Richtung weiter fahren kann. Der genannte Kommunikationsvorgang kann in einfachster Weise dadurch erfolgen, dass der Folger kein Bestätigungssignal mehr aussendet. Alternativ oder zusätzlich kann der genannte Kommunikationsvorgang dadurch erfolgen, dass der Folger mittels des wenigstens einen Umfeldsensors das entsprechende wenigstens eine Antwortsignal zum Beispiel in Form eines Selbstführungs-Anfragesignals aussendet. Alternativ oder zusätzlich kann der genannte Kommunikationsvorgang dadurch erfolgen, dass der Folger mittels der wenigstens einen weiteren Komponente das entsprechende wenigstens eine Antwortsignal in Form von für Menschen wahrnehmbaren Signalen aussendet. Dabei kann die weitere Komponente wenigstens eine Licht aussendende Komponente des Fahrzeugs umfassen, wie zum Beispiel wenigstens einen Warnblinker und/oder wenigstens einen Scheinwerfer und/oder wenigstens eine Rückleuchte des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich kann die wenigstens eine weitere Komponente wenigstens eine Schall aussendende Komponente des Fahrzeugs umfassen, wie zum Beispiel eine Hupe und/oder wenigstens einen Außenlautsprecher des Fahrzeugs.A communication described above preferably comprises a communication process in which the follower signals to the leader if the follower can not follow the desired movement process, ie a command issued by the guide with the request signal. This can occur, for example, when the driver wants to impose a sharp turn impracticable for the follower or, if the follower notes, that he can not drive in a direction dictated by the driver, for example because of an obstacle. The mentioned communication process can be carried out in the simplest way by the fact that the follower no longer transmits a confirmation signal. Alternatively or additionally, said communication process can take place in that the follower transmits the corresponding at least one response signal, for example in the form of a self-routing request signal, by means of the at least one environmental sensor. Alternatively or additionally, the said communication process can take place in that the follower sends out by means of the at least one further component the corresponding at least one response signal in the form of signals perceptible to humans. In this case, the further component may include at least one light-emitting component of the vehicle, such as at least one hazard warning lights and / or at least one headlight and / or at least one tail light of the vehicle. Alternatively or additionally, the at least one further component may comprise at least one sound-emitting component of the vehicle, such as a horn and / or at least one exterior speaker of the vehicle.

Beispielsweise können das Anfrage- und/oder das Bestätigungssignal jeweils kodiert sein. Dazu wird bevorzugt auf die von dem Anfragesignal umfassten Anfragepulse und/oder auf die von dem Bestätigungssignal umfassten Bestätigungspulse jeweils eine Wechselkodierung aufgeprägt. For example, the request and / or the confirmation signal can each be coded. For this purpose, preference is given to the request pulses encompassed by the request signal and / or to those of the Confirmation signal comprised confirmation pulses each imprinted a change encoding.

Bevorzugt ist eine zuvor beschriebene Steuereinheit dazu ausgebildet, nach dem Erkennen des Anfragesignals eine Kamera des Fahrzeuges so zu steuern, dass die Kamera wenigstens ein Bild von einem Umfeldbereich, in dem sich die Steuereinheit befindet, insbesondere von dem die Steuereinheit umfassenden weiteren Fahrzeug, aufnimmt. Das wenigstens eine Bild bildet bevorzugt eine Filmaufnahme und/oder ist weiter bevorzugt so verschlüsselt, dass das wenigstens eine Bild nur von einer Justizbehörde gelesen werden kann. Auf diese Weise kann ein Risiko minimiert werden, dass zum Beispiel ein Umparkfolger von einem Umparkführer missbraucht wird. Preferably, a previously described control unit is designed to control a camera of the vehicle after the detection of the request signal so that the camera takes at least one image of an environment in which the control unit is located, in particular of the further vehicle comprising the control unit. The at least one image preferably forms a film recording and / or is further preferably so encrypted that the at least one image can only be read by a judicial authority. In this way, a risk can be minimized that, for example, a Umparkfolger is abused by a Umparkführer.

Gemäß einer siebten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung dazu ausgebildet, über eine Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs eine Anfragenachricht auszusenden, die Informationen über eine gewünschte Änderung eines Umfeldbereichs, in dem der gewünschte Bewegungsvorgang durchzuführen ist, umfasst. Die Anfragenachricht kann von einem Endgerät, das von einem Fahrzeughalter des Fahrzeugs verwendbar ist, empfangen werden. Dabei ist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung weiter dazu ausgebildet, eine Bestätigungsnachricht zu erkennen, die ein Einverständnis des Fahrzeughalters mit einem Durchführen der gewünschten Änderung des Umfeldbereichs anzeigt. Die Bestätigungsnachricht wird von dem Endgerät ausgesendet und über die Kommunikationsschnittstelle empfangen. Ferner ist eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung dazu ausgebildet, beim Erkennen der Bestätigungsnachricht die Bewegung des Fahrzeugs so zu steuern, dass das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang in dem geänderten Umfeldbereich durchführt. Die siebte bevorzugte Weiterbildung kann mit einer oder mehreren der zuvor beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen und/oder deren Ausgestaltungen kombiniert werden.According to a seventh preferred development of the invention, a previously described control device is designed to send out a request message via a communication interface of the vehicle, which contains information about a desired change of an environment in which the desired movement process is to be performed. The request message may be received from a terminal usable by a vehicle owner of the vehicle. In this case, a previously described control device is further adapted to recognize an acknowledgment message indicating an agreement of the vehicle owner with performing the desired change of the surrounding area. The confirmation message is transmitted by the terminal and received via the communication interface. Further, a control device described above is adapted to control the movement of the vehicle upon detection of the confirmation message so that the vehicle performs the desired movement process in the changed environment area. The seventh preferred development can be combined with one or more of the previously described preferred developments and / or their embodiments.

Bei einer Steuervorrichtung gemäß der siebten bevorzugten Weiterbildung ist das Endgerät bevorzugt ein Smartphone. In a control device according to the seventh preferred development, the terminal is preferably a smartphone.

Vorteilhaft bei einer Steuervorrichtung gemäß der siebten bevorzugten Weiterbildung ist, dass das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang nur in einem vordefinierten Umfeldbereich durchführen kann, dessen Änderung das Einverständnis des Fahrzeughalters des Fahrzeugs bedarf. Auf diese Weise wird vermieden, dass zum Beispiel ein Umparkführer den durch den Umparkfolger durchzuführenden gewünschten Bewegungsvorgangs in einer von dem Fahrzeughalter unerwünschten Weise verändert und/oder erweitert.An advantage of a control device according to the seventh preferred embodiment is that the vehicle can perform the desired movement process only in a predefined environment area, the change of which requires the consent of the vehicle owner of the vehicle. In this way it is avoided that, for example, a park manager alters and / or extends the desired movement process to be carried out by the parking parker in a manner undesirable by the vehicle owner.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuerelement für wenigstens ein Sensorelement, das dazu ausgebildet ist, Signale, die von wenigstens einem Umfeldsensor eines Fahrzeugs empfangen werden können, auszusenden. Das Steuerelement ist dazu ausgebildet, das wenigstens eine Sensorelement so zu steuern, dass dieses ein Anfragesignal aussendet, das Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der durch das Fahrzeug durchgeführt werden soll, umfasst.A further aspect of the invention relates to a control element for at least one sensor element, which is designed to emit signals that can be received by at least one environment sensor of a vehicle. The control element is designed to control the at least one sensor element such that it emits a request signal that includes information about a desired movement process that is to be performed by the vehicle.

Das zuvor beschriebene Steuerelement ist dazu ausgebildet, ein Bestätigungssignal, das eine Bereitschaft des Fahrzeugs zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Sensorelements zu erkennen. Das Bestätigungssignal wird von dem wenigstens einen Umfeldsensor des Fahrzeugs ausgesendet und mittels des wenigstens einen Sensorelements empfangen. Alternativ oder zusätzlich ist das zuvor beschriebene Steuerelement dazu ausgebildet, wenigstens ein Antwortsignal, das eine Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Sensorelements zu erkennen. Das wenigstens eine Antwortsignal wird von dem wenigstens einen Umfeldsensor des Fahrzeugs ausgesendet und mittels des wenigstens einen Sensorelements empfangen.The control element described above is configured to detect an acknowledgment signal indicating a readiness of the vehicle to perform the desired movement process on the basis of an evaluation of sensor signals of the at least one sensor element. The confirmation signal is emitted by the at least one environmental sensor of the vehicle and received by means of the at least one sensor element. Alternatively or additionally, the control element described above is designed to recognize at least one response signal, which indicates that the desired movement process can not be performed, on the basis of an evaluation of sensor signals of the at least one sensor element. The at least one response signal is transmitted by the at least one surroundings sensor of the vehicle and received by means of the at least one sensor element.

Ein zuvor beschriebenes Steuerelement ist dazu ausgebildet, das wenigstens eine Sensorelement so zu steuern, dass das Sensorelement das Anfragesignal in Form mehrerer nacheinander folgenden Anfragepulse aussendet. Die Anfragepulse sind durch mehrere Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet. Je zwei unmittelbar nacheinander folgende der Anfragepulse sind jeweils durch einen der Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet.A previously described control element is designed to control the at least one sensor element such that the sensor element emits the request signal in the form of a plurality of successively following request pulses. The request pulses are spaced in time by a plurality of time periods. Each two immediately following one of the request pulses are each temporally spaced apart by one of the time periods.

Das Steuerelement kann auch so ausgestaltet sein, dass es mittels Umfeldsensorik bestimmt, in welche Richtung oder Richtungen das Fahrzeug bewegt werden kann. Abhängig von den vereinbarten Regeln wählt das Steuerelement eine Bewegungsrichtung und übermittelt an den Umparkführer mittels des mindestens einen Antwortsignals die ausgewählte Bewegungsrichtung und/oder die in Frage kommenden Bewegungsrichtungen. Der Umparkführer wählt eine Bewegungsrichtung aus und leitet diese beispielsweise mittels eines geänderten Anfragesignals an den Folger weiter. The control element can also be designed so that it determines by means of environmental sensors in which direction or directions the vehicle can be moved. Depending on the agreed rules, the control selects a movement direction and transmits to the park manager by means of the at least one response signal the selected direction of movement and / or the directions of movement in question. The Umparkführer selects a direction of movement and forwards it, for example, by means of a modified request signal to the follower.

In einer weiteren Ausgestaltung kann eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug so ausgestaltet sein, dass das Fahrzeug einerseits als Folger agiert und andererseits die Funktion des Führers übernimmt. Auf diese Weise können mehrere Fahrzeuge, die mit einer zuvor beschriebenen Steuereinrichtung ausgestattet sind, gemeinsam bewegt werden.In a further refinement, a control device for a vehicle may be configured such that the vehicle acts as a follower on the one hand and assumes the function of the leader on the other hand. In this way, multiple vehicles, which are equipped with a control device described above, are moved together.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. Für gleiche Komponenten und Parameter werden jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet. Jede Komponente und jeder Parameter werden jeweils einmalig eingeführt und bei Wiederholung jeweils als schon bekannt behandelt, unabhängig davon, auf welche Zeichnung sich ein jeweils entsprechender Beschreibungsteil, in dem die entsprechende Komponente oder der entsprechende Parameter wiederholt vorkommt, bezieht. In den Zeichnungen ist:Hereinafter, an embodiment of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same components and parameters. Each component and each parameter are each introduced once and each treated as already known at repetition, regardless of which drawing refers to a corresponding part of the description in which the corresponding component or the corresponding parameter occurs repeatedly. In the drawings:

1 ein Fahrzeug, das sich in einer ersten Position zwischen zwei an einem Straßenrand parkenden Fahrzeugen befindet, und ein weiterer Fahrzeug, dessen Fahrer das weitere Fahrzeug zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen einparken möchte, wobei das Fahrzeug eine Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung und wenigstens einen Umfeldsensor aufweist und das weitere Fahrzeug eine Steuereinheit mit einem Steuerelement und wenigstens einem Sensorelement aufweist, wobei eines des wenigstens einen Sensorelements ein Anfragesignal aussendet, das von einem des wenigstens einen Umfeldsensors empfangen wird und Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, das von dem Fahrzeug durchgeführt werden soll, umfasst, und 1 a vehicle that is located in a first position between two vehicles parked at a roadside and another vehicle whose driver wants to park the further vehicle between the two parking vehicles, the vehicle having a control device according to a first embodiment of the invention and at least one Environment sensor and the further vehicle has a control unit with a control element and at least one sensor element, wherein one of the at least one sensor element emits a request signal received from one of the at least one environment sensor and information about a desired movement process to be performed by the vehicle , includes, and

2 das Fahrzeug, das sich in einer zweiten Position zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen befindet, und das weitere Fahrzeug, das sich in einer dritten Position zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen befindet, wobei sich das Fahrzeug durch Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs von der ersten Position in die zweite Position bewegt hat. 2 the vehicle that is in a second position between the two parked vehicles and the another vehicle that is in a third position between the two parked vehicles, wherein the vehicle, by performing the desired movement from the first position to the second Position has moved.

Ausführungsform der ErfindungEmbodiment of the invention

1 zeigt zwei parkende Fahrzeuge 1, 2, die sich einem Straßenrand 5 befinden. 1 zeigt ferner ein Fahrzeug 10, das sich in einer ersten Position zwischen den zwei an dem Straßenrand 5 parkenden Fahrzeugen 1, 2 befindet. Die zwei parkenden Fahrzeuge 1, 2 umfassen ein erstes parkendes Fahrzeug 1 und ein zweites parkendes Fahrzeug 2. Das Fahrzeug 10 umfasst eine Steuervorrichtung 15 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung und wenigstens einen Umfeldsensor 16, 17. Der wenigstens eine Umfeldsensor 16, 17 umfasst einen ersten Umfeldsensor 16 und einen zweiten Umfeldsensor 17. Beispielhaft wird im Folgenden eine Situation beschrieben, in der das Fahrzeug 10 unbesetzt ist und in der ein Funktionsmodus der Steuervorrichtung 15 des Fahrzeugs 10 aktiviert ist. Wenn der auch als Umparkmodus bezeichnete Funktionsmodus aktiviert ist, kann das Fahrzeug 10 über die Steuervorrichtung 15 ferngesteuert und dadurch umgeparkt werden. Eine solche Situation kann beispielsweise dann vorkommen, wenn ein Fahrzeughalter des Fahrzeugs 10 nach einem Einparken des Fahrzeugs 10 in der ersten Position und nach einem Aktivieren des Umparkmodus zu einer sich in der Näher befindlichen Bäckerei läuft, um entsprechende Produkte einzukaufen. 1 shows two parked vehicles 1 . 2 that is a roadside 5 are located. 1 further shows a vehicle 10 that is in a first position between the two at the roadside 5 parked vehicles 1 . 2 located. The two parked vehicles 1 . 2 include a first parking vehicle 1 and a second parking vehicle 2 , The vehicle 10 includes a control device 15 according to a first embodiment of the invention and at least one environment sensor 16 . 17 , The at least one environment sensor 16 . 17 includes a first environment sensor 16 and a second environment sensor 17 , By way of example, a situation is described below in which the vehicle 10 is unoccupied and in a functional mode of the control device 15 of the vehicle 10 is activated. If the function mode, also called park mode, is activated, the vehicle may 10 over the control device 15 remotely controlled and thereby repackaged. Such a situation may occur, for example, when a vehicle owner of the vehicle 10 after parking the vehicle 10 running in the first position and after activating the Umparkmodus to a nearby bakery to buy corresponding products.

1 zeigt ferner ein weiteres Fahrzeug 20, dessen Fahrer das weitere Fahrzeug 20 zwischen den zwei an dem Straßenrand 5 parkenden Fahrzeugen 1, 2 einparken möchte. Das weitere Fahrzeug 20 umfasst eine Steuereinheit 21 mit einem Steuerelement 25 und wenigstens einem Sensorelement 26, 27. Das wenigstens eine Sensorelement 26, 27 umfasst ein erstes Sensorelement 26 und ein zweites Sensorelement 27. Der Fahrer des weiteren Fahrzeugs 20 und/oder das Steuerelement 25 stellt beziehungsweise stellen beispielsweise mittels des wenigstens einen Sensorelements 26, 27 fest, dass das weitere Fahrzeug 20 nicht zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen 1, 2 eingeparkt werden kann, weil das Fahrzeug 10 ungünstig geparkt ist. Dabei ist beispielsweise ein Abstand zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 10 kleiner als ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 2. Der Fahrer des weiteren Fahrzeugs 20 und/oder das Steuerelement 25 stellt beziehungsweise stellen ferner beispielsweise mittels des wenigstens einen Sensorelements 26, 27 fest, dass zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen 1, 2 so viel Platz vorhanden ist, dass das Fahrzeug 10 und das weitere Fahrzeug 20 gleichzeitig zwischen den zwei parkenden Fahrzeuge 1, 2 parken können. Der Fahrer des weiteren Fahrzeugs 20 positioniert das weitere Fahrzeug 20 so, dass sich das erste Sensorelement 26 in unmittelbarer Nähe des ersten Umfeldsensors 16 befindet, und aktiviert die Steuereinheit 21. Das Steuerelement 25 der aktivierten Steuereinheit 21 steuert das erste Sensorelement 26 so, dass das erste Sensorelement 26 ein Anfragesignal AS aussendet. Das Anfragesignal AS wird von dem ersten Umfeldsensor 16 und/oder dem zweiten Umfeldsensor 17 empfangen und umfasst Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der von dem Fahrzeug 10 durchgeführt werden soll. In der hier beschriebenen Situation entspricht der gewünschte Bewegungsvorgang einem Umparkvorgang, der von dem Fahrzeug 10 durchgeführt werden soll. 1 also shows another vehicle 20 whose driver is the other vehicle 20 between the two at the roadside 5 parked vehicles 1 . 2 want to park. The other vehicle 20 includes a control unit 21 with a control 25 and at least one sensor element 26 . 27 , The at least one sensor element 26 . 27 includes a first sensor element 26 and a second sensor element 27 , The driver of the other vehicle 20 and / or the control 25 represents or provide, for example, by means of at least one sensor element 26 . 27 notice that the other vehicle 20 not between the two parked vehicles 1 . 2 can be parked because the vehicle 10 parked unfavorably. In this case, for example, a distance between the first parking vehicle 1 and the vehicle 10 less than a distance between the vehicle 10 and the second parking vehicle 2 , The driver of the other vehicle 20 and / or the control 25 also provides or provide, for example, by means of at least one sensor element 26 . 27 find that between the two parked vehicles 1 . 2 there is so much space that the vehicle 10 and the other vehicle 20 at the same time between the two parked vehicles 1 . 2 can park. The driver of the other vehicle 20 positions the other vehicle 20 such that the first sensor element 26 in the immediate vicinity of the first environment sensor 16 and activates the control unit 21 , The control 25 the activated control unit 21 controls the first sensor element 26 such that the first sensor element 26 sends out a request signal AS. The request signal AS is from the first environment sensor 16 and / or the second environment sensor 17 Receives and includes information about a desired movement process by the vehicle 10 to be carried out. In the situation described here, the desired movement corresponds to a Umparkvorgang that of the vehicle 10 to be carried out.

Die Steuervorrichtung 15 erkennt das Anfragesignal AS anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des ersten Umfeldsensors 16 und/oder des zweiten Umfeldsensors 17 und steuert den wenigstens einen Umfeldsensor 16, 17 so, dass ein Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs 10 erfolgen kann. Die Steuervorrichtung 15 erkennt anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors 16, 17, die während des Erfassens des Umfelds des Fahrzeugs 10 vorkommen, ob der Umparkvorgang durchführbar ist oder nicht. In der zuvor beschriebenen Situation ist der Umparkvorgang durchführbar. Die Steuervorrichtung 15 erkennt folglich eine Durchführbarkeit des Umparkvorgang und steuert den ersten Umfeldsensor 16 so, dass der erste Umfeldsensor 16 ein Bestätigungssignal BS aussendet. Das Bestätigungssignal BS zeigt eine Bereitschaft des Fahrzeugs 10 zum Durchführen des Umparkvorgangs an und wird von dem ersten Sensorelement 26 und/oder dem zweiten Sensorelement 27 empfangen. Ferner steuert die Steuervorrichtung 15 eine Bewegung des Fahrzeugs 10 so, dass das Fahrzeug 10 den Umparkvorgang durchführt.The control device 15 recognizes the request signal AS based on an evaluation of sensor signals of the first environment sensor 16 and / or the second environmental sensor 17 and controls the at least one environment sensor 16 . 17 such that capturing an environment of the vehicle 10 can be done. The control device 15 detects on the basis of an evaluation of sensor signals of the at least one environment sensor 16 . 17 while capturing the environment of the vehicle 10 occur, whether the Umparkvorgang is feasible or not. In the situation described above, the Umparkvorgang is feasible. The control device 15 thus recognizes a feasibility of Umparkvorgang and controls the first environment sensor 16 so that the first environment sensor 16 sends an acknowledgment signal BS. The confirmation signal BS indicates a standby of the vehicle 10 for performing the Umparkvorgangs and is of the first sensor element 26 and / or the second sensor element 27 receive. Further, the control device controls 15 a movement of the vehicle 10 so that the vehicle 10 the Umparkvorgang performs.

Nach dem Durchführen des Umparkvorgangs befindet sich das Fahrzeug 10 in einer zweiten Position zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen 1, 2. Dabei ist ein Abstand zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 1 und dem sich in der zweiten Position befindlichen Fahrzeug 10 wesentlich kleiner als der Abstand zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 1 und dem sich in der ersten Position befindlichen Fahrzeug 10. Ferner ist ein Abstand zwischen dem sich in der zweiten Position befindlichen Fahrzeug 10 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 2 wesentlich größer als der Abstand zwischen dem sich in der ersten Position befindlichen Fahrzeug 10 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 2. Dabei ist der Abstand zwischen dem sich in der zweiten Position befindlichen Fahrzeug 10 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 2 so groß, dass das weitere Fahrzeug 20 zwischen dem Fahrzeug 10 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 2 eingeparkt werden kann. Nach dem Durchführen des Umparkvorgangs durch das Fahrzeug 10 wird folglich eine dritte Position zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen 1, 2 frei, in der das weitere Fahrzeug 20 eingeparkt werden kann. After performing the Umparkvorgangs the vehicle is 10 in a second position between the two parked vehicles 1 . 2 , Here is a distance between the first parking vehicle 1 and the vehicle in the second position 10 much smaller than the distance between the first parking vehicle 1 and the vehicle in the first position 10 , Further, there is a distance between the vehicle in the second position 10 and the second parking vehicle 2 much larger than the distance between the vehicle in the first position 10 and the second parking vehicle 2 , Here is the distance between the vehicle located in the second position 10 and the second parking vehicle 2 so big that the other vehicle 20 between the vehicle 10 and the second parking vehicle 2 can be parked. After performing the Umparkvorgangs by the vehicle 10 thus becomes a third position between the two parked vehicles 1 . 2 free in which the further vehicle 20 can be parked.

Je nach Art und Anordnung der Sensorelemente 26, 27 sind verschiedene räumliche Beziehungen des Steuerelements 25 zu dem umzuparkenden Fahrzeug 10 denkbar. In einer bevorzugten Ausprägung akzeptiert die Steuervorrichtung 15 ein Anfragesignals AS durch Aussenden eines Bestätigungssignals BS insbesondere dann, wenn anhand der empfangenen Signale des wenigstens einen Sensorelements 16, 17 festgestellt wurde, dass die Anforderungen bezüglich der räumlichen Beziehung erfüllt sind. Eine solche Feststellung kann beispielsweise bei einem Medium mit niedriger Ausbreitungsgeschwindigkeit, wie Schall oder Ultraschall, anhand der Laufzeiten und/oder Laufzeitunterschiede von sich auf direktem oder/und auf indirektem Weg ausbreitenden Messsignalen gewonnen werden. Die Messsignale unterscheiden sich voneinander bevorzugt durch Modulation und/oder Kodierung. Unter den sich auf indirektem Weg ausbreitenden Messsignalen werden Reflexionen von sich auf direktem Weg ausbreitenden entsprechenden Signalen verstanden. Alternativ oder zusätzlich kann eine solche Feststellung anhand der Signalstärke und/oder des Zeitverlaufs der bei der Annäherung der Sensorelemente 26, 27 an die Umfeldsensoren 16, 17 vorkommenden Messsignale gewonnen werden. Alternativ kann eine solche Feststellung beispielsweise bei Verwendung von Kameras mittels deren Winkelmessfähigkeit durchgeführt werden. Solche Kameras können beispielsweise in den Seitenspiegeln und/oder im Fahrzeugheck und/oder Fahrzeugfront angebracht sein. Zum Aussenden von Anfrage- und/oder Bestätigungssignalen AS, BS eignet sich in diesem Fall insbesondere die Verwendung von Beleuchtungen, die ohnehin an der betreffenden Fahrzeugseite angebracht sind. Depending on the type and arrangement of the sensor elements 26 . 27 are different spatial relationships of the control 25 to the umzuparkenden vehicle 10 conceivable. In a preferred embodiment, the control device accepts 15 a request signal AS by emitting an acknowledgment signal BS in particular when based on the received signals of the at least one sensor element 16 . 17 it has been determined that the requirements regarding the spatial relationship are met. Such a determination can be obtained, for example, in the case of a medium with a low propagation velocity, such as sound or ultrasound, by means of the transit times and / or transit time differences of measurement signals propagating directly or / and indirectly. The measurement signals differ from each other preferably by modulation and / or coding. The measurement signals propagating indirectly are understood as reflections of correspondingly propagating signals. Alternatively or additionally, such a determination based on the signal strength and / or the time course of the approach of the sensor elements 26 . 27 to the environment sensors 16 . 17 occurring measuring signals are obtained. Alternatively, such a determination can be made, for example, when using cameras by means of their angular measurement capability. Such cameras may be mounted, for example, in the side mirrors and / or in the rear of the vehicle and / or front of the vehicle. To send request and / or confirmation signals AS, BS in this case, in particular, the use of lights that are already attached to the respective vehicle side is suitable.

In einer bevorzugten Ausprägung akzeptiert die Steuervorrichtung 15 insbesondere dann ein Anfragesignal AS durch Aussenden eines Bestätigungssignals BS, wenn sich das Steuerelement 25 an einem Ort befindet, von dem aus der Bediener des Steuerelements 25 den Raum, der durch die Bewegung des Fahrzeugs 10 während des Umparkens befahren wird, einsehen kann. Eine solche geeignete Position befindet sich beispielsweise seitlich des Fahrzeugs 10, weil von dort aus der Bediener des Steuerelements 25 beispielsweise mittels des wenigstens einen Sensorelements 26, 27 den beim Umparken zu überfahrenden Raum zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 10 beobachten kann. Auf diese Weise können Mindestsicherheitsanforderungen erfüllt werden.In a preferred embodiment, the control device accepts 15 in particular, a request signal AS by sending an acknowledgment signal BS, when the control 25 located in a location from which the operator of the control 25 the space created by the movement of the vehicle 10 during the parked parking, can see. Such a suitable position is located, for example, laterally of the vehicle 10 because from there the operator of the control 25 for example by means of the at least one sensor element 26 . 27 the space to be crossed when parked between the first parking vehicle 1 and the vehicle 10 can watch. In this way, minimum security requirements can be met.

Beispielsweise kann eine solche Raumüberwachung erreicht werden, wenn durch den sich zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 10 erstreckenden Raum hindurch gemessen wird, indem überprüft wird, ob die empfangenen Messsignale in ihren Eigenschaften solchen Signalen entsprechen, die durch Reflexion an dem Fahrzeug 1 entstehen.For example, such a room monitoring can be achieved when passing through the first parking vehicle 1 and the vehicle 10 is measured by checking whether the received measurement signals correspond in their properties to those signals by reflection on the vehicle 1 arise.

2 zeigt die zwei parkenden Fahrzeuge 1, 2, das sich in der zweiten Position befindliche Fahrzeug 10 und das sich in der dritten Position befindlichen weitere Fahrzeug 20. Aus der 2 ist ersichtlich, dass nach dem Durchführen des Umparkvorgangs durch das Fahrzeug 10 sowohl das Fahrzeug 10 als auch das weitere Fahrzeug 20 zwischen den zwei parkenden Fahrzeugen 1 und 2 gleichzeitig parken können. In der 2 wurden nur der Straßenrand 5, die zwei parkenden Fahrzeuge 1, 2, das Fahrzeug 10 und das weitere Fahrzeug 20 mit den entsprechenden Bezugszeichen versehen. Zur Vereinfachung der Darstellung aus der 2 wurden alle weiteren und in der 1 vorkommenden Bezugszeichen nicht in der 2 dargestellt. 2 shows the two parked vehicles 1 . 2 , the vehicle in the second position 10 and the other vehicle in the third position 20 , From the 2 It can be seen that after performing the Umparkvorgangs by the vehicle 10 both the vehicle 10 as well as the other vehicle 20 between the two parked vehicles 1 and 2 can park at the same time. In the 2 were just the roadside 5 , the two parked vehicles 1 . 2 , the vehicle 10 and the other vehicle 20 provided with the corresponding reference numerals. To simplify the illustration from the 2 were all others and in the 1 not occurring in the 2 shown.

Wäre der Umparkvorgang nicht durchführbar, so würde die Steuervorrichtung 15 des Fahrzeugs 10 dies erkennen und zum Beispiel wenigstens eine weitere Komponente (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 10 so steuern, dass die wenigstens eine weitere Komponente ein für Menschen wahrnehmbares Antwortsignal aussendet. Das wenigstens eine Antwortsignal würde die Nichtdurchführbarkeit des Umparkvorgangs anzeigen. Beispielsweise umfasst die wenigstens eine weitere Komponente zum Beispiel wenigstens einen Warnblinker und/oder wenigstens einen Scheinwerfer und/oder wenigstens eine Rückleuchte und/oder eine Hupe und/oder wenigstens einen Außenlautsprecher des Fahrzeugs 10. Ferner würde die Steuervorrichtung 15 die Bewegung des Fahrzeugs 10 unabhängig von den in dem Anfragesignal AS umfassten Informationen über den Umparkvorgang steuern. Das bedeutet, dass das Fahrzeug 10 den Umparkvorgang nicht durchführen würde. Would the Umparkvorgang not feasible, so would the control device 15 of the vehicle 10 recognize this and, for example, at least one further component (not shown) of the vehicle 10 so control that the at least one further component emits a responsive to humans response signal. The at least one response signal would indicate the unavailability of the re-park operation. For example, the at least one further component comprises, for example, at least one hazard warning light and / or at least one headlight and / or at least one rear light and / or a horn and / or at least one exterior loudspeaker of the vehicle 10 , Furthermore, the control device would 15 the movement of the vehicle 10 independently of the information contained in the request signal AS control over the Umparkvorgang. That means the vehicle 10 would not carry out the Umparkvorgang.

Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den 1 und 2 Bezug genommen.In addition to the above written disclosure is hereby further disclosure of the invention supplementary to the representation in the 1 and 2 Referenced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014018110 A1 [0002] DE 102014018110 A1 [0002]
DE 112009000349 T5 [0003] DE 112009000349 T5 [0003]
DE 112013003382 T5 [0004] DE 112013003382 T5 [0004]

Claims

Steuervorrichtung (15) für ein Fahrzeug (10) mit wenigstens einem sende- und empfangsfähigen Umfeldsensor (16, 17) zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, ein Anfragesignal (AS), das von wenigstens einem Sensorelement (26, 27) einer sich außerhalb des Fahrzeugs (10) befindlichen Steuereinheit (21) ausgesendet und mittels des wenigstens einen Umfeldsensors (16, 17) empfangen wird, anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors (16, 17) zu erkennen, wobei das Anfragesignal (AS) Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der durch das Fahrzeug (10) durchgeführt werden soll, umfasst und wobei die Steuervorrichtung (15) weiter dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Fahrzeugs (10) anhand der von dem Anfragesignal (AS) umfassten Informationen zu steuern.Control device ( 15 ) for a vehicle ( 10 ) with at least one transmit and receive environment sensor ( 16 . 17 ) for detecting an environment of the vehicle ( 10 ), characterized in that the control device ( 15 ) is adapted to a request signal (AS), the at least one sensor element ( 26 . 27 ) one outside the vehicle ( 10 ) located control unit ( 21 ) and by means of the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) is received, based on an evaluation of sensor signals of the at least one environment sensor ( 16 . 17 ), wherein the request signal (AS) information about a desired movement process by the vehicle ( 10 ), and wherein the control device ( 15 ) is further adapted to a movement of the vehicle ( 10 ) based on the information covered by the request signal (AS).

Steuervorrichtung (15) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der gewünschte Bewegungsvorgang einen Umparkvorgang und/oder einen Folgevorgang umfasst, wobei der Umparkvorgang ein Bewegen, insbesondere ein Umparken, des sich im Stand, insbesondere in einer Parksituation, befindlichen Fahrzeugs (10) umfasst und/oder der Folgevorgang ein Folgen der Steuereinheit (21), insbesondere ein Folgen eines die Steuereinheit (21) umfassenden weiteren Fahrzeugs (20), umfasst, bei dem das Fahrzeug (10) in einem vordefinierten Abstand zu der Steuereinheit (21), insbesondere zu dem weiteren Fahrzeug (20), bleibt und eine jede Bewegung der Steuereinheit (21), insbesondere des weiteren Fahrzeugs (20), nachahmt.Control device ( 15 ) according to claim 1, characterized in that the desired movement process comprises a re-parking operation and / or a follow-up operation, wherein the re-parking operation is a movement, in particular a re-parking, of the vehicle in stand, especially in a parking situation ( 10 ) and / or the subsequent process involves following the control unit ( 21 ), in particular a consequence of a control unit ( 21 ) further vehicle ( 20 ), in which the vehicle ( 10 ) at a predefined distance to the control unit ( 21 ), in particular to the further vehicle ( 20 ), and every movement of the control unit ( 21 ), in particular of the further vehicle ( 20 ), imitates.

Steuervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, das Anfragesignal (AS) dann zu erkennen, wenn sich das wenigstens eine Sensorelement (26, 27) gegenüber dem Fahrzeug (10) in einem Abstand befindet, der einen vordefinierten Abstandgrenzwert nicht überstreitet, und/oder wenn sich das wenigstens eine Sensorelement (26, 27) gegenüber dem Fahrzeug (10) in einer vordefinierten Position befindet.Control device ( 15 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the control device ( 15 ) is adapted to recognize the request signal (AS) when the at least one sensor element ( 26 . 27 ) opposite the vehicle ( 10 ) is located at a distance that does not exceed a predefined distance limit, and / or when the at least one sensor element ( 26 . 27 ) opposite the vehicle ( 10 ) is in a predefined position.

Steuervorrichtung (15) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, eine Position des das Anfragesignal (AS) aussendenden wenigstens einen Sensorelements (26, 27) gegenüber dem Fahrzeug (10) anhand einer Auswertung von beim Empfang des Anfragesignals (AS) von dem wenigstens einen Umfeldsensor (16, 17) erzeugten Sensorempfangssignalen zu bestimmen.Control device ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 15 ) is adapted to a position of the request signal (AS) emitting at least one sensor element ( 26 . 27 ) opposite the vehicle ( 10 ) based on an evaluation of upon receipt of the request signal (AS) from the at least one environmental sensor ( 16 . 17 ) to determine generated sensor receive signals.

Steuervorrichtung (15) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anfragesignal (AS) mehrere nacheinander folgende Anfragepulse umfasst, wobei die Anfragepulse durch mehrere Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet sind und je zwei unmittelbar nacheinander folgende der Anfragepulse jeweils durch einen der Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet sind, wobei die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, den wenigstens einen Umfeldsensor (16, 17) so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor (16, 17) ein Bestätigungssignal (BS), das eine Bereitschaft des Fahrzeugs (10) zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, in Form mehrerer nacheinander folgenden Bestätigungspulse aussendet, wobei ein jeder der Bestätigungspulse derart ausgesandt wird, das er das wenigstens eine Sensorelement (26, 27), welches das Anfragesignal (AS) aussendet, während eines der Zeiträume erreicht.Control device ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the request signal (AS) comprises a plurality of consecutively following request pulses, wherein the request pulses are temporally spaced by a plurality of time periods and each two immediately consecutive following request pulses are each temporally spaced by one of the time periods, the control device ( 15 ) is adapted to the at least one environmental sensor ( 16 . 17 ) so that the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) an acknowledgment signal (BS) indicating readiness of the vehicle ( 10 ) for performing the desired movement operation, in the form of a plurality of sequential confirmation pulses emits, each of the confirmation pulses is emitted such that it the at least one sensor element ( 26 . 27 ) which transmits the request signal (AS) during one of the periods.

Steuervorrichtung (15) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, nach dem Erkennen des Anfragesignals (AS) anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Umfeldsensors (16, 17) zu erkennen, ob der gewünschte Bewegungsvorgang durchführbar ist oder nicht, wobei die Steuervorrichtung (15) weiter dazu ausgebildet ist, beim Erkennen einer Durchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs die Bewegung des Fahrzeugs (10) so zu steuern, dass das Fahrzeug den gewünschten Bewegungsvorgang durchführt, und beim Erkennen einer Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs die Bewegung des Fahrzeugs (10) unabhängig von den von dem Anfragesignal (AS) umfassten Informationen zu steuern.Control device ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 15 ) is designed, after the recognition of the request signal (AS) based on an evaluation of sensor signals of the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) to recognize whether the desired movement process is feasible or not, wherein the control device ( 15 ) is further adapted, upon detection of a feasibility of the desired movement process, the movement of the vehicle ( 10 ) in such a way that the vehicle performs the desired movement process, and upon detection of a non-feasibility of the desired movement process, the movement of the vehicle ( 10 ) independently of the information covered by the request signal (AS).

Steuervorrichtung (15) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, beim Erkennen der Durchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs den wenigstens einen Umfeldsensor (16, 17) so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor (16, 17) ein Bestätigungssignal (BS), das eine Bereitschaft des Fahrzeugs (10) zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, aussendet, und beim Erkennen der Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs den wenigstens einen Umfeldsensor (16, 17) und/oder wenigstens eine weitere Komponente des Fahrzeugs (10), die für Menschen wahrnehmbare Signale aussenden kann, so zu steuern, dass der wenigstens eine Umfeldsensor (16, 17) kein Bestätigungssignal (BS) aussendet und/oder dass der wenigstens eine Umfeldsensor (16, 17) und/oder die wenigstens eine weitere Komponente jeweils wenigstens ein Antwortsignal aussenden, das die Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt.Control device ( 15 ) according to claim 6, characterized in that the control device ( 15 ) is designed to detect the feasibility of the desired movement process the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) so that the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) an acknowledgment signal (BS) indicating readiness of the vehicle ( 10 ) for performing the desired movement process, and upon detection of the unenforceability of the desired movement process, the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) and / or at least one further component of the vehicle ( 10 ) that can emit perceptible signals for humans, so that the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) sends no confirmation signal (BS) and / or that the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) and / or the at least one further component in each case emit at least one response signal which indicates the impossibility of the desired movement process.

Steuervorrichtung (15) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, über eine Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs (10) eine Anfragenachricht, die Informationen über eine gewünschte Änderung eines Umfeldbereichs, in dem der gewünschte Bewegungsvorgang durchzuführen ist, umfasst und von einem Endgerät, das von einem Fahrzeughalters des Fahrzeugs (10) verwendbar ist, empfangen werden kann, auszusenden und eine Bestätigungsnachricht, die von dem Endgerät ausgesendet wird, über die Kommunikationsschnittstelle empfangen wird und ein Einverständnis des Fahrzeughalters mit einem Durchführen der gewünschten Änderung des Umfeldbereichs anzeigt, zu erkennen, wobei die Steuervorrichtung (15) dazu ausgebildet ist, beim Erkennen der Bestätigungsnachricht die Bewegung des Fahrzeugs (10) so zu steuern, dass das Fahrzeug (10) den gewünschten Bewegungsvorgang in dem geänderten Umfeldbereich durchführt. Control device ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 15 ) is adapted, via a communication interface of the vehicle ( 10 ) a request message comprising information about a desired change of a surrounding area in which the desired movement is to be performed, and a terminal provided by a vehicle owner of the vehicle ( 10 ) and receive an acknowledgment message transmitted by the terminal, received via the communication interface and indicating an agreement of the vehicle owner with performing the desired change of the surrounding area, the control apparatus (12) 15 ) is adapted, upon detection of the confirmation message, the movement of the vehicle ( 10 ) so that the vehicle ( 10 ) performs the desired movement process in the changed environment.

Steuerelement (25) für wenigstens ein Sensorelement (26, 27), das dazu ausgebildet ist, Signale, die von wenigstens einem Umfeldsensor (16, 17) eines Fahrzeugs (10) empfangen werden können, auszusenden, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement (25) dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Sensorelement (26, 27) so zu steuern, dass dieses ein Anfragesignal (AS), das Informationen über einen gewünschten Bewegungsvorgang, der durch das Fahrzeug (10) durchgeführt werden soll, aussendet.Control ( 25 ) for at least one sensor element ( 26 . 27 ) adapted to receive signals from at least one environmental sensor ( 16 . 17 ) of a vehicle ( 10 ) can be received, characterized in that the control ( 25 ) is adapted to the at least one sensor element ( 26 . 27 ) so that this is a request signal (AS), the information about a desired movement process, by the vehicle ( 10 ) is to be carried out.

Steuerelement (25) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement (25) dazu ausgebildet ist, ein Bestätigungssignal (BS), das von dem wenigstens einem Umfeldsensor (16, 17) des Fahrzeugs (10) ausgesendet wird, mittels des wenigstens einen Sensorelements (26, 27) empfangen wird und eine Bereitschaft des Fahrzeugs (10) zum Durchführen des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, und/oder wenigstens ein Antwortsignal, das von dem wenigstens einen Umfeldsensor (16, 17) des Fahrzeugs (10) ausgesendet wird, mittels des wenigstens einen Sensorelements (26, 27) empfangen wird und eine Nichtdurchführbarkeit des gewünschten Bewegungsvorgangs anzeigt, jeweils anhand einer Auswertung von Sensorsignalen des wenigstens einen Sensorelements (26, 27) zu erkennen.Control ( 25 ) according to claim 9, characterized in that the control element ( 25 ) is adapted to receive an acknowledgment signal (BS) generated by the at least one environment sensor (BS). 16 . 17 ) of the vehicle ( 10 ) is emitted by means of the at least one sensor element ( 26 . 27 ) and a readiness of the vehicle ( 10 ) for performing the desired movement process, and / or at least one response signal generated by the at least one environment sensor ( 16 . 17 ) of the vehicle ( 10 ) is emitted by means of the at least one sensor element ( 26 . 27 ) and indicates a non-feasibility of the desired movement process, in each case based on an evaluation of sensor signals of the at least one sensor element ( 26 . 27 ) to recognize.

Steuerelement (25) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement (25) dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Sensorelement (26, 27) so zu steuern, dass das wenigstens eine Sensorelement (26, 27) das Anfragesignal (AS) in Form mehrerer nacheinander folgenden Anfragepulse aussendet, wobei die Anfragepulse durch mehrere Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet sind und je zwei unmittelbar nacheinander folgende der Anfragepulse jeweils durch einen der Zeiträume zeitlich voneinander beabstandet sind.Control ( 25 ) according to claim 10, characterized in that the control element ( 25 ) is adapted to the at least one sensor element ( 26 . 27 ) so that the at least one sensor element ( 26 . 27 ) emits the request signal (AS) in the form of several successive request pulses, wherein the request pulses are separated by a plurality of time periods and each two immediately following one of the request pulses are each temporally spaced by one of the time periods.