-
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst, einem an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen, einem Seitenschubgerät, welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen aufweist, einer an dem Seitenschubgerät angeordneten Lasttragvorrichtung, die zusammen mit dem Seitenschubgerät unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes und der Lasttragvorrichtung entlang des Seitenschubrahmens, und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs
-
Die Erfindung kann mit besonderen Vorzügen Anwendung finden bei Seitenstaplern und Hochregalstaplerfahrzeugen, insbesondere bei Kommissionier-Dreiseitenstaplern, bei welchen Lasttraggabelzinken für Seitenschuboperationen quer zur Geradeausfahrtrichtung (Hauptfahrtrichtung) des Flurförderzeugs orientiert bzw. ausrichtbar sind. Mit solchen Seitenstaplern in ihrer Bauart als Hochregalstaplerfahrzeuge lässt sich das Ein- und Ausstapeln ganzer Paletten und das Kommissionieren einzelner Artikel aus dem Hochregal mühelos verbinden. Hochregalstaplerfahrzeuge der hier betrachteten Art umfassen solche, bei denen ein Fahrerplatz an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbar mittels eines Fahrerplatzträgers angeordnet ist, wobei an dem Fahrerplatz in dessen Front ein Seitenschubrahmen vorgesehen ist, der zusammen mit dem Fahrerplatz an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbar ist und ein seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs hin- und her bewegbares Seitenschubgerät mit einer daran angeordneten Lasttragvorrichtung trägt. Da der Fahrerplatz mit einer sich darauf befindenden Bedienungsperson zusammen mit der Lasttragvorrichtung vertikal am Hubgerüst verfahrbar ist, bezeichnet man derartige Flurförderzeuge auch als man-up-Fahrzeuge oder man-up-Flurförderzeuge. Bei verschiedenen Bautypen von man-up-Flurförderzeugen ist das Hubgerüst teleskopisch ausfahrbar und einziehbar, wobei der Fahrerplatz an der am höchsten ausfahrbaren Teleskopstufe des Hubgerüstes höhenverstellbar befestigt ist.
-
Die an dem Seitenschubrahmen vermittels des Seitenschubgeräts bewegbar geführte Lasttragvorrichtung kann ein Zusatzhubgerüst mit daran relativ zum Fahrerstand auf- und abwärts bewegbaren Lastaufnahmemitteln umfassen, bei denen es sich üblicherweise um Lasttragzinken bzw. um eine Lasttraggabel mit solchen Lasttragzinken handelt. Das Zusatzhubgerüst ist an dem Seitenschubgerät angeordnet und daran um eine üblicherweise vertikale Achse um ca. 180° schwenkbar, so dass die an dem Zusatzhubgerüst höhenverstellbar befestigte Lasttraggabel aus einer Stellung mit Ausrichtung seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs in eine Stellung mit entgegengesetzter seitlicher Ausrichtung verschwenkt werden kann. Aus diesem Grund wird das Seitenschubgerät bei Dreiseitenstaplern häufig auch als Schwenkschubgerät bezeichnet. Das Seitenschubgerät (Schwenkschubgerät) ist an dem Seitenschubrahmen linear geführt, so dass es einen normalerweise horizontalen linearen Bewegungsfreiheitsgrad quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs hat.
-
Eine typische Aufgabe für das Flurförderzeug besteht zum Beispiel darin, eine Palette mit darauf befindlicher Last in ein Regal einzulagern, wobei sich das Flurförderzeug in einem Schmalgang zwischen Regalen eines Hochregallagers befindet und die Palette auf der Lasttraggabel aufgenommen ist. Das Einschieben der Palette in das Regal erfolgt seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs, wobei vorausgesetzt sei, dass die Lasttraggabel bereits seitlich zu dem Regal hin korrekt auf den gewünschten Lagerplatz ausgerichtet ist und sich das Schwenkschubgerät mit dem daran vorgesehenen Zusatzhubgerüst in einer seitlichen Endstellung an dem vom betreffenden Regal entfernten Ende des Seitenschubrahmens befindet. Durch lineares seitliches Verschieben des Schwenkschubgerätes entlang des Seitenschubrahmens kann dann die beladene Palette in das Regal eingeführt werden.
-
Zum Antreiben der verschiedenen bewegbaren Komponenten an dem Hubgerüst sind verschiedene steuerbare Antriebsmittel vorgesehen. Sie dienen je nach Ausstattung des Flurförderzeugs zum Bewegen der Lastaufnahmemittel am Zusatzhubgerüst, zum Schwenken des Zusatzhubgerüstes um eine Hochachse, zum Bewegen der Lasttragvorrichtung bzw. des Schwenkschubgerätes an dem Seitenschubrahmen, zum Bewegen des Fahrerstandes am Hubgerüst und ggf. zum teleskopischen Ausfahren und Einziehen des Hubgerüstes sowie bei Flurförderzeugen mit Überschuboption zum Bewegen des Seitenschubrahmens relativ zum Fahrerstand. Üblicherweise und vorzugsweise handelt es sich dabei um hydraulische bzw. elektrohydraulische Antriebsmittel, wobei jedoch andere Antriebe nicht ausgeschlossen sein sollen.
-
Es ist ein bekanntes Problem, dass bei Flurförderzeugen der hier betrachteten Art Schwingungen am Hubgerüst, insbesondere Querschwingungen mit seitlichen, d. h. quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten, normalerweise horizontalen Schwingungskomponenten auftreten, insbesondere bei Fahrt auf unebenem Fahruntergrund. Solche Schwingungen sind bei Hochregal-Kommissionier-Dreiseitenstaplern oft umso heftiger je höher der Fahrerstand und seine Vorbaugeräte am Hubgerüst angehoben sind und je größer die mittels der Lasttragvorrichtung ggf. aufgenommene Last ist. Solche Schwingungsbewegungen können für eine im Fahrerstand befindliche Bedienungsperson unangenehm sein und machen das Einlagern und Auslagern von Paletten in- und aus Regalen schwierig oder gar zeitweise unmöglich, so dass die Bedienungsperson einen Einlagerungs- oder Auslagerungsvorgang normalerweise erst dann sicher einleiten kann, wenn die Schwingungen bei stehendem Flurförderzeug abgeklungen sind. Alternativ könnte die Bedienungsperson das Flurförderzeug bei Fahrt auf unebenem Boden grundsätzlich mit reduzierter Geschwindigkeit fahren, um Schwingungsanregungen weitestgehend zu vermeiden. Beides würde jedoch die Produktivität bei der Arbeit mit dem Flurförderzeug senken.
-
Aus der
EP 2 368 832 B1 ist ein als man-up-Fahrzeug ausgebildetes Flurförderzeug der eingangs genannten Art bekannt, bei dem bereits Maßnahmen zur Schwingungsreduzierung getroffen wurden. Diese Maßnahmen bestehen darin, dass eine als Lastaufnahmeabschnitt bezeichnete, am Hubgerüst auf- und ab bewegbare, den Fahrerplatz und die damit verbundene Lasttragvorrichtung zusammenhängend umfassende Baugruppe so an dem Hubgerüst angebracht ist, dass sie insgesamt quer zur Geradeausfahrtrichtung (Hauptfahrtrichtung) des Flurförderzeugs Bewegungen mit einer seitlichen, d. h. normalerweise horizontalen Bewegungskomponente relativ zu dem Hubgerüst ausführen kann, wobei hierzu ein gesonderter, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehener Bewegungsfreiheitsgrad für die Baugruppe eingerichtet ist. Das bekannte Flurförderzeug weist Mittel zum Dämpfen oder Vermeiden von Schwingungen in der relativen Lage zwischen dem Lastaufnahmeabschnitt und dem Hubgerüst, d. h. zwischen dem Fahrerstand (Fahrerplatz) und dem Hubgerüst, auf. Dabei kann es sich um aktive, semi-aktive und/oder passive Schwingungsdämpfungsmittel handeln, die geeignet sind, eine Kraft oder einen Moment zwischen dem Hubgerüst und dem Lastaufnahmeabschnitt zu erzeugen, die bzw. das eine Komponente entlang des gesonderten, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehenen Bewegungsfreiheitsgrades hat. In der
EP 2 368 832 B1 sind zur Schwingungsreduzierung u. a. Dämpfungselemente und Federn vorgeschlagen, die einer Auslenkung des Hubgerüstes und der als Lastaufnahmeabschnitt bezeichneten Baugruppe entlang des gesonderten Bewegungsfreiheitsgrades entgegenwirken. Nachteilig an dieser bekannten Lösung ist ein relativ großer Montageaufwand, um die komplette Baugruppe aus Fahrerstand und allen gemeinsam damit am Hubgerüst vertikal verfahrbaren Lastaufnahmekomponenten unter Einrichtung des gesonderten, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehenen Bewegungsfreiheitsgrades an dem Hubgerüst anzubringen. Auch das Nachrüsten eines betreffenden Flurförderzeugs mit diesen bekannten schwingungsreduzierenden Maßnahmen würde sich kompliziert und aufwendig gestalten.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches mit montagetechnisch relativ einfach zu realisierenden schwingungsreduzierenden Maßnahmen ausgestattet ist, die einen effizient schwingungsreduzierenden Betrieb insbesondere bei weitgehend geringer Beeinflussung des Aufenthaltskomforts für eine Bedienungsperson auf einem on-board-Fahrerplatz ermöglichen.
-
Erfindungsgemäß wird ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen, nämlich ein Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst, einem an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen, einem Seitenschubgerät, welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen aufweist, einer an dem Seitenschubgerät angeordneten Lasttragvorrichtung, die zusammen mit dem Seitenschubgerät unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes und der Lasttragvorrichtung entlang des Seitenschubrahmens, und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet ist, dass die Seitenschubantriebseinrichtung in einer Schwingungsdämpfungsbetriebsart als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betreibbar ist, wobei sie in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart Schwingungsreduzierungsbewegungen des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen ermöglicht.
-
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen unmittelbar an der Schnittstelle zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät schwingungsreduzierend wirksam sein, um schwingungsreduzierende Ausgleichsbewegungen des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen zuzulassen. Dabei wird die Seitenschubantriebseinrichtung als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betrieben. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben
-
Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, die Masse des Seitenschubgerätes und der davon getragenen Lasttragvorrichtung und ggf. einer darauf abgestützten Last und die Masse des Restfahrzeugs in Bezug auf den linearen Bewegungsfreiheitsgrad der Seitenschubvorrichtung in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung nicht schlupffrei oder starr, sondern den Betriebsumständen entsprechend „relativ weich” miteinander zu koppeln, so dass das Seitenschubgerät mit Lasttragvorrichtung und darauf abgestützter Last beschleunigten Bewegungen, wie sie bei Hubgerüstschwingungen und damit im Wesentlichen gleichphasigen Schwingungen des mit dem Hubgerüst über eine Tragstruktur verbunden Seitenschubrahmens auftreten, vorzugsweise nur indirekt, verzögert, phasenverschoben und gebremst entsprechend der Trägheitswirkung folgen können und dabei Bewegungsenergie vermittels eines Dämpfungssystems in eine andere Energieform, insbesondere Wärme, umgewandelt wird.
-
Die Seitenschubantriebseinrichtung umfasst vorzugsweise einen steuerbaren Hydraulikmotor oder Elektromotor mit einem Stator und einem relativ zu dem Stator bewegbaren Aktivelement, insbesondere Rotor, dessen Bewegung in eine Bewegung des Seitenschubgerätes entlang des Seitenschubrahmens umsetzbar ist, wobei eine durch entsprechende Steuerung des Motors beeinflussbare Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugbar ist, um das Aktivelement und damit das Seitenschubgerät zur Bewegung anzutreiben bzw. zu stoppen.
-
Der Motor kann in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung dazu eingestellt sein, ein überwindbares Haltemoment zu erzeugen, so dass das Aktivelement einer Bewegung aus seiner jeweiligen Stellung relativ zum Stator heraus einen Widerstand entgegensetzt.
-
Der Motor kann in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung so ansteuerbar sein, dass er ein Halte- und Rückstellmoment zum Halten des Aktivelementes in einer jeweiligen Soll-Position relativ zum Stator und zum Rückstellen des Aktivelementes in die Soll-Position im Falle der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position erzeugt, wobei der Motor vorzugsweise derart steuerbar ist, dass das Halte- und Rückstellmoment in Abhängigkeit von der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position modulierbar ist, insbesondere proportional zur Auslenkung des Aktivelementes vergrößerbar ist.
-
Vorzugsweise ist eine zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung wirksame, nach dem Reibungsprinzip funktionierende, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Reibungswirkung bzw. Bremswirkung einstellbare Bewegungsdämpfungsanordnung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen vorgesehen.
-
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine hinsichtlich ihres Bremsmomentes einstellbare Reibungskupplung, vorzugsweise Lamellenkupplung im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung vorgesehen ist, wobei der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Aktivelement an einer Bewegung relativ zu dem Stator zu hindern und wobei die Reibungskupplung eine gebremste Bewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen unter der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens auftreten können.
-
Die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine federnd nachgiebig wirksame, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Federrückstellkraft einstellbare Rückstelleinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, das Seitenschubgerät in eine jeweilige Soll-Position relativ zum Seitenschubrahmen zu drängen, falls das Seitenschubgerät in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung aus der jeweiligen Soll-Position ausgelenkt sein sollte.
-
Die Rückstelleinrichtung kann beispielsweise eine Torsionsfederanordnung in einer Antriebswelle im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung umfassen.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung als gesteuertes aktives Schwingungsdämpfungselement betreibbar, um das Seitenschubgerät zur Ausführung von Schwingungsreduzierungsbewegungen anzutreiben, wenn am Seitenschubrahmen Querschwingungen auftreten.
-
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung so angesteuert oder ansteuerbar, dass er keine das Aktivelement bewegende Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugt, jedoch Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät aufgrund der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens auftreten können.
-
In einer speziellen Variante der letztgenannten Ausführungsform ist der Motor ein Hydraulikmotor, welcher in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung über einen Strömungswiderstand, insbesondere ein Drosselventil hydraulisch kurzgeschlossen oder kurzschließbar ist, um eine Bremswirkung auf Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement des Motors und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät zu erzeugen.
-
Eine für die vorliegende Erfindung in Frage kommende Reibungsdämpfungsanordnung kann gemäß einer Ausführungsform wenigstens einen hydraulischen oder/und pneumatischen Reibungsdämpfungszylinder umfassen.
-
Vorzugsweise umfasst das Dämpfungssystem ferner eine Federanordnung, die so eingestellt ist, dass sie das Seitenschubgerät zu einer jeweiligen Soll-Position, die beispielsweise mit einer Position minimaler Federspannung oder Federauslenkung der Federanordnung korrespondiert, hin belastet oder vorspannt. Als Federanordnung kommt auch ein pneumatischer oder hydropneumatischer Druckspeicher in Frage, der an das Hydrauliksystem angeschlossen ist.
-
Eine Steuerungseinrichtung ist vorgesehen, um den Motor zu steuern. Ferner können Sensoren vorgesehen sein, die Schwingungsbewegungen bzw. Schwingungsamplituden des Hubgerüstes oder daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten erfassen, wobei die Steuerungseinrichtung Daten dieser Sensoren verarbeiten kann, um die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen im Sinne einer optimierten Schwingungsreduzierung zu steuern. In diesem Sinne können auch Sensoren vorgesehen sein, die die Relativbewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen erfassen.
-
Wie oben bereits dargelegt, kann die vorliegende Erfindung insbesondere bei einem Dreiseitenstapler, insbesondere in der Bauform als Hochregalkommissionierstaplerfahrzeug vorteilhaft eingesetzt werden, um Querschwingungen des Hubgerüstes und daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten, d. h. Schwingungen mit Bewegungen quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs, zu reduzieren. Demgemäß ist das Flurförderzeug bevorzugt als Seitenstapler, insbesondere Dreiseitenstapler, ausgebildet ist, welcher als Lastaufnahmemittel der Lasttragvorrichtung eine Lasttraggabel mit Lasttragzinken aufweist, die quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs orientiert bzw. ausrichtbar sind.
-
Die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wahlweise aktivierbar und deaktivierbar sein. Hierzu kann eine steuerbare Verriegelungsvorrichtung vorgesehen sein, welche das Seitenschubgerät im deaktivierten Zustand der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen in der Weise mit dem Seitenschubrahmen koppelt, dass die Seitenschubantriebseinrichtung das Seitenschubgerät im Wesentlichen schlupffrei relativ zum Seitenschubrahmen antreiben bzw. festhalten kann, und welche das Seitenschubgerät aus dieser Kopplung freigibt, wenn die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen aktiviert wird.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen in Abhängigkeit vom jeweiligen Betriebszustand des Flurförderzeugs steuerbar, insbesondere aktivierbar bzw. deaktivierbar. Die Steuerung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann je nach Ausgestaltung dieser Ausführungsform z. B. in Abhängigkeit von der Fahrbeschleunigung oder/und Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, von der jeweiligen Hubhöhe der Lasttragvorrichtung, der Masse der Last, von der Ausrichtung von Lasttraggabelzinken, von Stößen, etwa bei Fahrbahnunebenheiten, usw. erfolgen, wobei Sensoren oder sonstige Erfassungsmittel zur Erfassung dieser Parameter vorgesehen sind. So kann gemäß einer Variante der Erfindung die Steuerung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen den Grad eines Schlupfes in der Antriebskopplung zwischen dem Seitenschubgerät und dem Seitenschubrahmen in Abhängigkeit von einem oder mehreren dieser Parameter ändern. Je weniger Schwingungsreduzierungsbedarf gegeben ist, desto starrer bzw. härter kann die Antriebskopplung zwischen dem Seitenschubgerät und dem Seitenschubrahmen bei einer Erfindungsausführung beispielsweise eingestellt werden.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.
-
1 zeigt in einer Seitenansicht ein Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs nach der Erfindung, welches als Dreiseiten-Hochregal-Stapler ausgebildet ist.
-
2 zeigt einen dem Dreiseiten-Hochregalstapler aus 1 ähnlichen Dreiseiten-Hochregalstapler nach der Erfindung in einer perspektivischen Darstellung.
-
3 zeigt in einer Seitenansicht die isoliert dargestellte Baugruppe aus Seitenschubrahmen und Seitenschubgerät gemäß einer Ausführungsform, wobei das Seitenschubgerät ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um Komponenten der Seitenschubantriebseinrichtung erkennbar zu machen.
-
4 zeigt in einer Seitenansicht die isoliert dargestellte Baugruppe aus Seitenschubrahmen und Seitenschubgerät gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei das Seitenschubgerät ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um Komponenten der Seitenschubantriebseinrichtung erkennbar zu machen, wobei sich die Baugruppe aus 4 durch eine fehlende Kupplung im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung von der Baugruppe aus 3 unterscheidet.
-
Das Flurförderzeug in 1 und das Flurförderzeug in 2 unterscheiden sich für die Zwecke der Erläuterung des Ausführungsbeispiels nur unwesentlich und werden daher nicht gesondert behandelt, sondern gemeinsam als das Flurförderzeug bezeichnet und erläutert. Das Flurförderzeug umfasst ein über Räder 2 am Fahruntergrund 4 abgestütztes Chassis 6 und ein an dem Chassis 6 aufrecht stehend befestigtes Hubgerüst 8. Das Hubgerüst 8 ist teleskopisch ausfahrbar ausgebildet, wie dies in 1 anhand der mit gestrichelten Linien gezeigten Ausfahrstellung zu erkennen ist. An der am weitesten ausfahrbaren Teleskopstufe 10 des Hubgerüstes 8 ist ein Fahrerplatz 12 vertikal verfahrbar angebracht. Der Fahrerplatz 12 ist als hebbare Fahrerkabine ausgestaltet, die einen Rahmen mit Kabinenboden, Rückwand 14, Wangen und Fahrerschutzdach 22 aufweist. In Front des Fahrerplatzes 12 ist ein Seitenschubrahmen 34 angeordnet.
-
An dem Seitenschubrahmen 34 ist in dessen Front ein Seitenschubgerät 38 in der Bauform als Schwenkschubgerät 38 mit einer davon getragenen Lasttragvorrichtung 36 seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung G des Flurförderzeugs verschiebbar angeordnet. Das Schwenkschubgerät 38 weist einen Ausleger 50 mit einem in dessen Front angeordneten Zusatzhubgerüst 40 der Lasttragvorrichtung 36 auf, an welchem als Lastaufnahmemittel eine Lasttraggabel 42 vertikal verfahrbar ist. Das Zusatzhubgerüst 40 ist zusammen mit der Lasttraggabel 42 um die Hochachse 44 zwischen der in 2 gut erkennbaren Stellung mit seitlicher Ausrichtung der Lasttraggabel 42 (links in bezug auf die Geradeausfahrtrichtung G) und einer Stellung mit entgegengesetzter seitlicher Ausrichtung der Lasttraggabel 42 schwenkbar.
-
3 zeigt in einer Seitenansicht den Seitenschubrahmen 34 und das daran angeordnete Seitenschubgerät 38 mit Ausleger 50 in einer isolierten Darstellung, wobei das Seitenschubgerät 38 ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um die Seitenschubantriebseinrichtung 52 erkennbar zu machen.
-
Wie schon erwähnt, ist der Seitenschubrahmen 34 durch eine den Fahrerplatzträger umfassende Tragstruktur 24 mit dem Hubgerüst 8 verbunden und in an sich bekannter Weise zusammen mit dem Fahrerplatz 12 an dem Hubgerüst vertikal verfahrbar (vgl. 1).
-
Die Seitenschubantriebseinrichtung 52 weist als Motor einen im Beispielsfall als Hydraulikmotor ausgebildeten Drehantriebsmotor 54 auf, der vermittels einer oberen Motorhalterung des Seitenschubgerätes 38 an dem Seitenschubgerät 38 befestigt ist, so dass das Motorgehäuse 57 und damit der Motorstator rahmenfest mit dem Seitenschubgerät 38 verbunden ist. Als bewegbares Aktivelement weist der Motor einen Rotor auf, der mit einer Antriebswelle 56 zur gemeinsamen Drehung gekoppelt ist. Die Antriebswelle 56 ist an dem Seitenschubgerät 38 drehbar gelagert, so dass sie von dem Drehantriebsmotor 54 zur Drehung um eine im Wesentlichen vertikale Achse 58 angetrieben werden kann. Auf der Antriebswelle 56 sind ein antriebsmotornäheres erstes Zahnrad 60 und ein antriebsmotorferneres zweites Zahnrad 62 drehfest vorgesehen, welche an entsprechend zugeordneten Zahnstangen 64 bzw. 68 des Seitenschubrahmens 34 kämmend abwälzen. Die Zahnstangen 64, 68 verlaufen parallel zueinander in seitlicher Richtung quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs und erstrecken sich normalerweise horizontal. Durch Drehung der Zahnräder 60 und 62, angetrieben durch den Antriebsmotor 54, kann somit das Seitenschubgerät 38 mit seinem Ausleger 50 relativ zum Seitenschubrahmen 34 längs der Zahnstangen 64, 68 und somit seitlich quer zur Hauptantriebsrichtung des Flurförderzeugs bewegt werden.
-
Das Seitenschubgerät 38 ist über mehrere Wälzrollen am Seitenschubrahmen 34 geführt. Eine erste Rolle 66 stützt das Seitenschubgerät 38 an einer ersten neben der Zahnstange 64 und parallel dazu ausgebildeten Rollenlaufbahn 67 in Schwerkraftwirkungsrichtung ab.
-
Weiterhin sind an der Antriebswelle 56 eine antriebsmotornähere zweite Rolle 70 und eine antriebsmotorfernere dritte Rolle 72 relativ zur Antriebswelle 56 drehbar in der Nähe der Zahnräder 60 bzw. 62 vorgesehen und wälzen auf zugeordneten Rollenbahnen 76 bzw. 77 ab, die neben den Zahnstangen 64 bzw. 68 und parallel dazu ausgebildet sind. Die zweite und die dritte Rolle 70, 72 stützen Kippmomente um eine parallel zu den Zahnstangen 64, 68 verlaufende Kippachse ab.
-
Weiterhin sind am Seitenschubgerät 38 ein antriebsmotornäheres erstes Führungsbauteil 78 und ein antriebsmotorferneres zweites Führungsbauteil 80 vorgesehen, die zur Sicherung und Führung des Seitenschubgerätes 38 an dem Seitenschubrahmen 34 dienen.
-
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass in einer abgewandelten Ausführungsform der in 3 und 4 gezeigten Baugruppe eine Reibrad-Reibschienen-Anordnung anstelle einer Zahnrad-Zahnstangen-Anordnung zur Antriebsübertragung zwischen der Antriebswelle und dem Seitenschubrahmen vorgesehen sein kann. In diesem Fall ist der Antriebskraft-Übertragungseingriff dann ein Reibeingriff. Der Reibeingriff kann gemäß einer entsprechenden Ausführungsform der Erfindung zu Schwingungsreduzierungs-Zwecken gesteuert modulierbar sein.
-
Bei den gezeigten Ausführungsbeispielen der Erfindung ist das Konzept verwirklicht, die Schwingungsdämpfungseinrichtung zwischen dem Fahrerplatz 12 und der Lasttragvorrichtung 36 und spezifischer zwischen dem Seitenschubrahmen 34 und dem Seitenschubgerät 38 vorzusehen.
-
Bei einer Ausführungsform des Flurförderzeugs, bei der die Baugruppe aus Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 in der in 3 gezeigten Weise ausgebildet ist, kann der Motor 54 zum Zwecke der Aktivierung der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 so angesteuert werden, dass er kein Antriebsdrehmoment für die Antriebswelle 56 liefert, sondern ein Haltemoment erzeugt, welches den Rotor des Antriebsmotors an einer Drehung relativ zu dem Motorstator hindert. Bei 84 ist in 3 schematisch eine Reibungskupplung eingezeichnet, welche zwischen dem Rotor des Antriebsmotors und der Antriebswelle 56 geschaltet und in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 so eingestellt ist, dass die Antriebswelle 56 unter Überwindung des Reibmomentes bzw. der Kupplungskraft der Reibungskupplung 84 trotz festgehaltenem Rotor des Motors 54 Drehbewegungen ausführen kann, wenn im Falle von Seitenschwingungen des Seitenschubrahmens 34 Trägheitskräfte zwischen Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 wirken, welche vermittels der gebremsten Drehmöglichkeit der Antriebswelle 56 Relativbewegungen zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34 hervorrufen. Dabei kann aufgrund der Reibbremswirkung der Reibungskupplung kinetische Energie in Wärme umgesetzt werden, so das ein Schwingungsdämpfungseffekt stattfindet. Kommt es in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 zu einer unerwünschten Verschiebung des Seitenschubgerätes 38 aus einer jeweiligen Soll-Position relativ zu dem Seitenschubrahmen 34, so kann nach einem hinreichenden Abklingen der die Verschiebung auslösenden Schwingung der Motor 54 gesteuert aktiviert werden, um den Seitenschubrahmen 34 wieder in die gewünschte Soll-Position zu bewegen.
-
Gemäß einer Variante des vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiels kann die Kupplung 84 mit Torsionsfedereigenschaften ausgestattet sein, welche dahingehend wirken, dass die Antriebsseite (antriebsseitige Kupplungsscheibenanordnung) und die Abtriebsseite (abtriebsseitige Kupplungsscheibenanordnung) der Kupplung 84 stets zur Einnahme einer gemeinsamen relativen Soll-Mitteldrehstellung drängen, in welcher die Torsionsfederrückstellkraft minimal ist, wohingegen die Torsionsfederrückstellkraft zunimmt, je mehr es zu einer Drehauslenkung der aneinander reibenden Kupplungsscheibenanordnungen aus der gemeinsamen Soll-Mitteldrehstellung kommt.
-
Bei einer Ausführungsform des Flurförderzeugs, bei der die Baugruppe aus Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 in der in 4 gezeigten Weise ausgebildet ist, ist keine Reibungskupplung der in 3 angedeuteten Art vorhanden. Ansonsten weist die Baugruppe in 4 die gleichen gegenständlichen Komponenten auf wie die Baugruppe in 3. Bei der Ausgestaltung der Seitenschubantriebseinrichtung 52 gemäß 4 kann je nach Variante der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen der Hydraulikmotor 54 zum Zwecke der Aktivierung der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 in unterschiedlicher Weise angesteuert werden.
-
Gemäß einer solchen Variante ist es vorgesehen, dass der Motor 54 so ansteuerbar ist, dass er kein Antriebsdrehmoment für die Antriebswelle 56 liefert, sondern in einem vorzugsweise (gedämpften) „Leerlaufbetrieb” eingestellt ist, so dass die mit dem Rotor des Motors 54 gekoppelte Antriebswelle 56 zur Ausführung von Schwingungsdämpfungsbewegungen relativ zu dem Stator drehbar ist. Der Hydraulikmotor 54 kann gemäß einer Weiterbildung der genannten Variante im Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 kurzgeschlossen sein, so dass die Ölzufuhrleitung und die Ölabführleitung des Hydraulikmotors 54 über eine Drosselstelle direkt miteinander verbunden sind, so dass es zu einer gebremsten Drehung der Antriebswelle 56 und damit zu einer Schwingungsdämpfungsbewegung des Seitenschubgerätes 38 relativ zu dem Seitenschubrahmen 34 zum Zwecke der Schwingungsdämpfung kommen kann. Auch bei dieser Variante kann nach Abklingen der Schwingungen der Motor 54 aktiviert werden, um das Seitenschubgerät wieder in eine jeweilige Soll-Position zu verschieben.
-
Bei einer weiteren Variante der in 4 gezeigten Baugruppe kann im Antriebsstrang zwischen dem Drehantriebsmotor 54 und der Antriebswelle 56 eine Torsionsfeder, beispielsweise ein Torsionsstab 59 wie er mit gestrichelten Linien in 4 eingezeichnet ist, vorgesehen sein, welche im Falle einer durch Seitenschwingungen des Seitenschubrahmens 34 ausgelösten Drehauslenkung der Antriebswelle 56 relativ zum Rotor des Antriebsmotors 54 wirksam sein kann, um eine federnde Rückstellkraft zu erzeugen, die der Drehauslenkung entgegenwirkt. Eine solche Torsionsfeder kann schwingungsreduzierend wirksam sein, wenn der Motor 54 ein Haltemoment erzeugt, um den Rotor relativ zum Stator festzuhalten. Eine solche Torsionsfeder kann jedoch auch dann schwingungsreduzierend wirksam sein, wenn der Motor 54 ein Drehmoment auf die Antriebswelle 56 ausübt.
-
Zusätzlich zu Mitteln zur federnden Rückstellung von relativ zueinander ausgelenkten Komponenten im Antriebsstrang zwischen Motor und Seitenschubrahmen können auch noch Bewegungsdämpfungssysteme, insbesondere Reibungsdämpfungssysteme, vorhanden sein, welche zumindest im Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 eine bremsende Wirkung auf eine Relativbewegung zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34 ausüben, um kinetische Energie in eine andere Energieform, insbesondere Wärme umzusetzen.
-
Gemäß einer weiteren Variante der in 4 gezeigten Baugruppe kann der Drehantriebsmotor dazu eingerichtet sein, als steuerbare Stellkomponente zur aktiven Schwingungsreduzierung betrieben zu werden, so dass er das Seitenschubgerät 38 zur Ausführung von Schwingungsreduzierungsbewegungen antreibt. Dies kann im gesonderten Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 erfolgen. Gemäß einer speziellen Variante kann ein solcher aktiver Schwingungsreduzierungsbetrieb einem regulären Seitenschubvorgang des Seitenschubgerätes überlagert sein, so dass der Motor 54 das Seitenschubgerät 38 zu einer regulären Seitenschubbewegung antreibt und simultan dazu eine die Seitenschubbewegung modulierende bzw. diese überlagernde Schwingungsreduzierungsbewegung erzeugt.
-
Eine Steuerungseinrichtung ist vorgesehen, um den Motor 54 in der jeweils gewünschten Weise zu steuern. Ferner sind vorzugsweise Sensoren vorgesehen, die Schwingungsamplituden des Hubgerüstes oder daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten erfassen, wobei die Steuerungseinrichtung Daten dieser Sensoren verarbeiten kann, um den Motor 54 als steuerbare Stellkomponente zur aktiven Schwingungsreduzierung im Sinne einer optimierten Schwingungsreduzierung zu steuern. In diesem Sinne können auch Sensoren vorgesehen sein, die die Relativbewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Schwenkschubrahmen erfassen.
-
Ganz allgemein können bei einem Flurförderzeug nach der Erfindung Maßnahmen getroffen sein, um die im Schwingungsdämpfungsbetrieb abgebaute bzw. umgesetzte kinetische Schwingungsenergie in einer Nutzenergieform wiederzugewinnen, etwa als elektrische Energie, beispielsweise mittels thermoelektrischer Umsetzer.
-
Situationsbeispiel: Während der Fahrt des Flurförderzeugs in einem Schmalgang eines Hochregallagers sei die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen aktiviert, wobei eine eine Bremswirkung erzeugende Einrichtung, beispielsweise eine Reibungsdämpfungsanordnung eine der aktuellen Situation angepasste Bremswirkung bereitstellt. Kommt es bei Fahrt über Bodenunebenheiten zu einer Querbeschleunigung am Hubgerüst 8 und am Fahrerplatzträger 24 und somit an dem Seitenschubrahmen 34, so wird über die die Bremswirkung erzeugende Einrichtung und ggf. einer Federanordnung die Querbeschleunigung auf das Seitenschubgerät mit der Lasttragvorrichtung und einer etwaig darauf abgestützten Last übertragen. Überschreitet die Trägheitskraft der „weich gekoppelten” Massen den Wert der eingestellten Bremskraft und der ggf. parallel wirkenden Federkraft, so kommt es zu einer Relativbewegung zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34. Diese relativ zu einer jeweiligen Soll-Ruhelage hin- und hergehende Relativbewegung reduziert die Gesamt-Schwingungsamplitude und es wird kinetische Energie vorwiegend in Wärme umgewandelt.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- EP 2368832 B1 [0007, 0007]
