DE102016118458A1 - Method for operating an industrial truck with a control element - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Bedienung eines Flurförderzeugs mit einem Bedienelement, das – mindestens einen Bedienhebel für eine Fahrzeugfunktion sowie eine Entsperreinrichtung für die Fahrzeugfunktion und – eine mit dem mindestens einen Bedienhebel zusammenwirkende Rückstelleinrichtung aufweist, die eine Rückstellkraft in Abhängigkeit von einer Auslenkung des mindestens einen Bedienhebels angibt, wobei bei einer Betätigung des Bedienhebels ohne vorheriges Entsperren des Bedienhebels die Rückstellkraft an dem mindestens einen Bedienhebel verändert wird, um einen nicht erfolgten Entsperrvorgang zurückzumelden.Method for operating an industrial truck with a control element, comprising - at least one operating lever for a vehicle function and an unlocking device for the vehicle function and - a cooperating with the at least one reset means which indicates a restoring force in response to a deflection of the at least one operating lever, wherein upon actuation of the operating lever without prior unlocking of the operating lever, the restoring force is changed at the at least one operating lever to report an unsuccessful unlocking.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bedienung eines Flurförderzeugs mit einem Bedienelement. The invention relates to a method for operating an industrial truck with a control element.

Für die Bedienung und Steuerung von Flurförderzeugen sind zahlreiche unterschiedliche Konzepte und Ansätze für Bedienelemente bekannt. Aus DE 10 2013 012 176 ist beispielsweise ein Bedienelement für ein Flurförderzeug mit zwei Bedienhebeln und mindestens einem zwischen diesen angeordneten Schalter bekannt. Die Bedienhebel sind jeweils für eine zweiachsige Bewegung ausgebildet und derart räumlich voneinander beabstandet, dass mit einer zwischen den Hebeln positionierten Hand mit den Fingern die Bedienhebel ohne Umgreifen und der mindestens eine Schalter zwischen den Bedienhebeln betätigbar ist. Numerous different concepts and approaches for operating elements are known for the operation and control of industrial trucks. Out DE 10 2013 012 176 For example, an operating element for an industrial truck with two operating levers and at least one switch arranged between them is known. The control levers are each designed for a biaxial movement and spatially spaced from each other such that with a hand positioned between the levers with the fingers the operating lever without gripping and the at least one switch between the control levers is actuated.

Aus DE 10 2005 000 633 A1 ist bekannt geworden, zur Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen, Erschütterungen an dem Bedienelement und/oder an dem Fahrerarbeitssitz vorzusehen. Es erfolgt hierbei eine haptische Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen. Bei der Ausgestaltung des Bedienelements als Joystick erfolgt eine sichere und direkte Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen über einen Vibrationen erzeugenden Elektromagneten oder einen mit einer Unwucht in Wirkungsverbindung stehenden Elektromotor. Out DE 10 2005 000 633 A1 It has become known, for the feedback of vehicle states and / or vehicle information, to provide vibrations on the operating element and / or on the driver's work seat. In this case, there is a haptic feedback of vehicle states and / or vehicle information. In the embodiment of the control element as a joystick, there is a safe and direct feedback of vehicle states and / or vehicle information via a vibration-generating electromagnet or an electric motor operatively connected to an imbalance.

Aus DE 10 2014 103 988 A1 sind als Joystick ausgebildete Bedienelemente zur Steuerung von Nutzfahrzeugen, Maschinen, Arbeitsfunktionen von Nutzfahrzeugen oder Baumaschinen und Anbaugeräten bekannt. Für die Joysticks ist auch der Einsatz von Force-Feedback bekannt. Bei Force-Feedback handelt es sich um eine mechanische Rückkopplung, was üblicherweise durch ein gekoppeltes Drehmoment eines Elektromotors mit Hilfe eines Getriebes erreicht wird. Für die Umsetzung von Force-Feedback sind unterschiedliche technische Ausgestaltungen für den Betätigungshebel des Joysticks bekannt. Out DE 10 2014 103 988 A1 are designed as joystick controls for the control of commercial vehicles, machinery, work functions of commercial vehicles or construction machinery and attachments known. The use of force feedback is also known for the joysticks. Force feedback is a mechanical feedback, which is usually achieved by a coupled torque of an electric motor by means of a transmission. For the implementation of force feedback different technical designs for the operating lever of the joystick are known.

Ein zentral wichtiger Aspekt bei der Bedienung eines Flurförderzeugs ist dessen Standsicherheit. Einflussgrößen für die Standsicherheit sind Lastgewicht, Abstand des Lastschwerpunkts, Hubhöhe und Neigung des Hubgerüsts. Neben diesen statischen Größen gibt es noch dynamische Vorgänge, die einen Einfluss auf die Standsicherheit haben, wie beispielsweise Bremsen, Rückwärtsbeschleunigung, Kurvenfahrt etc. Für die Bestimmung der Standsicherheit sind eine Vielzahl von verschiedenen Ansätzen bekannt. In einem Ansatz erfolgt eine Kraft- oder Druckmessung, die an unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs positioniert sind. Andere Ansätze, wie beispielsweise in DE 100 15 707 A1 , DE 103 04 658 A1 oder DE 10 2005 012 004 A1 basieren auf modellbasierten Betrachtungen. A central aspect when operating a truck is its stability. Factors influencing stability are load weight, center of gravity distance, lifting height and mast tilt. In addition to these static variables, there are still dynamic processes that have an impact on the stability, such as braking, reverse acceleration, cornering, etc. For the determination of stability, a variety of different approaches are known. In one approach, a force or pressure measurement is performed, which are positioned at different positions of the vehicle. Other approaches, such as in DE 100 15 707 A1 . DE 103 04 658 A1 or DE 10 2005 012 004 A1 are based on model-based considerations.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bedienung eines Flurförderzeugs mit einem sperrbaren Bedienelement sowie ein solches Fahrzeug selbst zur Verfügung zu stellen, bei dem der Entsperrvorgang für den Benutzer einfach und ergonomisch möglich ist. The invention has for its object to provide a method for operating an industrial truck with a lockable control element and such a vehicle itself, in which the unlocking process for the user is simple and ergonomic.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 und ein Flurförderzeug nach Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche. According to the invention the object is achieved by a method having the features of claim 1 and an industrial truck according to claim 7. Advantageous embodiments form the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt zur Bedienung eines Flurförderzeugs mit einem Bedienelement. Das Bedienelement besitzt mindestens einen Bedienhebel für eine Fahrzeugfunktion sowie eine Entsperreinrichtung für diese Fahrzeugfunktion. Häufig ist es eine Vorschrift für Flurförderzeuge, dass vor gefahrbringenden Bewegungen der Last eine zusätzliche Zustimmung des Fahrers erfolgen muss. Gefahrbringende Bewegungen können beispielsweise das Öffnen eines klammernden Anbaugeräts oder eine Drehung eines drehenden Anbaugeräts sein. Ferner ist eine mit dem mindestens einen Bedienhebel zusammenwirkende Rückstelleinrichtung vorgesehen, die eine Rückstellkraft in Abhängigkeit von einer Auslenkung des mindestens einen Bedienhebels erzeugt. Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass bei Betätigung des Bedienhebels, ohne vorheriges Entsperren seiner Funktion, die Rückstellkraft an dem mindestens einen Bedienhebel verändert wird, um einen nicht erfolgten Entsperrvorgang zurückzumelden. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass wenn der Bediener ein Entsperren oder eine Freigabe der gewünschten Funktion vergessen hat, es mitunter dauern kann, bis der Bediener seinen Fehler bemerkt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erhält der Bediener durch die veränderte Rückstellkraft an dem Bedienelement eine haptische Rückmeldung, dass der Entsperrvorgang noch nicht ausgeführt wurde. So werden Totzeiten und Verzögerungen bei der Bedienung des Flurförderzeugs vermieden, denn der Bediener erhält eine umgehende Rückmeldung zu seiner vergessenen Freigabe des Vorgangs. The inventive method is provided and intended to operate an industrial truck with a control element. The control element has at least one operating lever for a vehicle function and an unlocking device for this vehicle function. It is often a requirement for industrial trucks that an additional driver's consent must be given before dangerous movements of the load. Dangerous movements may be, for example, opening a stapling attachment or rotating a rotating attachment. Further, cooperating with the at least one control lever restoring device is provided which generates a restoring force in response to a deflection of the at least one operating lever. According to the invention it is now provided that upon actuation of the operating lever, without prior unlocking of its function, the restoring force is changed at the at least one operating lever to report an unsuccessful unlocking. The invention is based on the finding that if the operator has forgotten to unlock or release the desired function, it may sometimes take a while for the operator to notice his mistake. In the method according to the invention, the operator receives a haptic feedback by the changed restoring force on the operating element that the unlocking process has not yet been carried out. This avoids dead times and delays in the operation of the truck, because the operator receives an immediate response to his forgotten release of the process.

Von den möglichen Fahrzeugfunktionen, die eine Entsperrung vor ihrer Betätigung benötigen, ist das Zinkenverstellgerät von besonderem Interesse. Beim Zinkenverstellgerät werden die Zinken eines Lasttragmittels in ihrem Abstand relativ zueinander verstellt. Hier erfolgt die Entsperrung nicht über eine Betätigung des Benutzers, sondern über einen Lastsensor. Detektiert der Lastsensor eine Last auf den Zinken, so ist eine Betätigung der Zinkenverstelleinheit gesperrt. Erst wenn der Lastsensor keine Last an dem Lasttragmittel detektiert, ist eine Betätigung des Zinkenverstellgeräts freigegeben. Die fehlende Freigabe des Zinkenverstellgeräts wird ebenfalls durch eine veränderte Rückstellkraft des Bedienhebels dem Benutzer angezeigt, um ihn daran zu erinnern, dass bei aufgenommener Last keine Zinkenverstellung möglich ist. Of the possible vehicle functions that require unlocking prior to their actuation, the fork positioner is of particular interest. When Zinkenverstellgerät the tines of a load bearing means are adjusted in their distance relative to each other. Unlocking is not done by an operator but by a load sensor. The load sensor detects a load the tines, so an operation of Zinkenverstelleinheit is locked. Only when the load sensor detects no load on the load supporting means, an actuation of the Zinkenverstellgeräts is released. The lack of release of the Zinkenverstellgeräts is also indicated by a modified restoring force of the operating lever to the user to remind him that when the load is taken up no tine adjustment is possible.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird die Entsperreinrichtung, unabhängig von dem Betätigungselement, durch den Bediener manuell betätigt. Die Entsperreinrichtung kann hier beispielsweise ein Taster, ein Schalter, ein Schieber oder ein vergleichbares Entsperrmittel aufweisen. In a further preferred embodiment of the method, the unlocking device, independently of the actuating element, is operated manually by the operator. The unlocking device may have, for example, a push button, a switch, a slider or a comparable unlocking means here.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens blockiert die Rückstelleinrichtung eine Bewegung des mindestens einen Bedienhebels bis die Entsperreinrichtung betätigt wurde. Hierbei kann die Entsperreinrichtung, wie bereits erläutert, entweder durch einen Lastsensor gesperrt oder betätigt werden oder durch ein zusätzlich von dem Bediener zu betätigendes Entsperrmittel. Ein blockierter Bedienhebel weist den Benutzer darauf hin, dass die von ihm zur Betätigung gewünschte Position nicht zur Betätigung freigegeben ist. Das Blockieren des Bedienhebels erfolgt dabei bevorzugt dadurch, dass die Rückstelleinrichtung die rückstellende Kraft so stark erhöht, bis sie bei einer Betätigung nicht mehr ohne weiteres überwunden werden kann. Neben einem Blockieren des Bedienhebels ist es auch möglich, die Rückstellkraft zu vergrößern, ohne dass seine Betätigung gleich vollständig blockiert ist. In a preferred embodiment of the method according to the invention, the restoring device blocks a movement of the at least one operating lever until the unlocking device has been actuated. Here, the unlocking device, as already explained, either locked or operated by a load sensor or by an additional to be actuated by the operator unlocking. A locked control lever alerts the user that the position he is about to actuate is not released for actuation. The blocking of the operating lever is preferably carried out in that the restoring device increases the restoring force until it can not be easily overcome during an operation. In addition to blocking the operating lever, it is also possible to increase the restoring force without its operation is completely blocked immediately.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 8 gelöst. The object of the invention is also achieved by an industrial truck with the features of claim 8.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein Bedienelement, das mindestens einen Bedienhebel für eine Fahrzeugfunktion sowie eine Entsperreinrichtung für die Fahrzeugfunktion aufweist. Ferner ist eine mit dem mindestens einen Bedienhebel zusammenwirkende Rückstelleinrichtung vorgesehen, die eine Rückstellkraft in Abhängigkeit von einer Auslenkung des mindestens einen Bedienhebels angibt. Die Rückstelleinrichtung gibt vor einer Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft an dem Bedienhebel derart vor, dass bei einem nicht erfolgten Entsperren der Fahrzeugfunktion, dies dem Bediener zurückgemeldet wird. Durch die Rückmeldung an den Bediener können Verzögerungen bei der Bedienung des Flurförderzeugs vermieden werden. The truck according to the invention has an operating element which has at least one operating lever for a vehicle function and an unlocking device for the vehicle function. Further, cooperating with the at least one control lever restoring device is provided which indicates a restoring force in response to a deflection of the at least one operating lever. The reset means are before actuation of the unlocking the restoring force to the operating lever in such a way that when not successful unlock the vehicle function, this is reported back to the operator. The feedback to the operator can help to avoid delays in operating the truck.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs ist ein Zinkenverstellgerät vorgesehen und die Entsperreinrichtung mit einem Lastsensor ausgestattet. Die Betätigungseinrichtung ist für das Zinkenverstellgerät gesperrt, wenn der Lastsensor eine Last erfasst. Der Bediener, der versucht, die Zinkenverstelleinrichtung zu betätigen, obwohl eine Last sich auf dem Lasttragmittel befindet, wird durch die gesperrte Betätigungseinrichtung daran erinnert, dass die aufgenommen Last durch ein Betätigen des Zinkenverstellgeräts gefährdet ist. In a preferred embodiment of the truck according to the invention a Zinkenverstellgerät is provided and the unlocking equipped with a load sensor. The actuator is disabled for the fork positioner when the load sensor detects a load. The operator attempting to operate the prong adjustment device, even though a load is on the load support, is reminded by the locked actuation device that the received load is jeopardized by actuation of the prong adjustment device.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Flurförderzeugs weist die Entsperreinrichtung ein unabhängig vom Bedienhebel betätigbares Entsperrmittel auf. Das Entsperrmittel kann beispielsweise ein Taster, ein Schalter, ein Schieber oder ein sonstiges betätigbares Element sein. Für die Aufgabe als Entsperreinrichtung ist wichtig, dass das Entsperrmittel unabhängig von der Betätigungseinrichtung verwendet und bedient werden kann. In a preferred refinement of the industrial truck, the unlocking device has an unlocking means that can be actuated independently of the operating lever. The unlocking means may be, for example, a button, a switch, a slider or other actuatable element. For the task as unlocking is important that the unlocking can be used and operated independently of the actuator.

In einer möglichen Ausgestaltung ist das Flurförderzeug mit einem klammernden und/oder drehenden Anbaugerät ausgestattet, zu dessen Betätigung die Entsperreinrichtung vorab betätigt werden muss. Durch das Betätigen der Entsperreinrichtung wird eine Bewegung der Last mit dem Anbaugerät freigegeben. In one possible embodiment, the truck is equipped with a stapling and / or rotating attachment, the actuation of the unlocking device must be pressed in advance. By activating the unblocking device, a movement of the load with the attachment is released.

In einer bevorzugten Weiterbildung blockiert die Rückstelleinrichtung eine Bewegung des mindestens einen Bedienhebels bis die Entsperreinrichtung betätigt wurde. Die Entsperreinrichtung kann durch ein Entsperrmittel von dem Benutzer betätigt werden oder beispielsweise durch einen Lastsensor, der beispielsweise eine fehlende Last detektiert. In a preferred embodiment, the restoring device blocks a movement of the at least one operating lever until the unlocking device has been actuated. The unlocking device can be actuated by an unlocking means by the user or for example by a load sensor, which detects, for example, a missing load.

In einer bevorzugten Ausgestaltung vergrößert die Rückstelleinrichtung bei einer Bewegung des mindestens einen Bedienhebels ohne vorherige Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft. Bei dieser Ausgestaltung erfährt der Benutzer bereits eine sehr große Rückstellkraft an dem Bedienhebel, sobald dieser betätigt wird. Dies erzeugt für die Bedienperson den Eindruck eines blockierten Bedienhebels, der sich an seinem Maximalanschlag befindet. In a preferred embodiment, the restoring device increases the restoring force during a movement of the at least one operating lever without prior actuation of the unlocking device. In this embodiment, the user already experiences a very large restoring force on the operating lever as soon as it is actuated. This creates for the operator the impression of a blocked control lever, which is located at its maximum stop.

Neben einem Blockieren des Bedienhebels ist es auch möglich, die Rückstellkraft spürbar zu vergrößern. Auch hierdurch wird eine Bedienperson auf die fehlende Entsperrung aufmerksam gemacht. Zur Verstärkung dieses Effektes ist es möglich, die Rückstellkraft pulsierend zu variieren, wodurch im besonderen Maße die Aufmerksamkeit der Bedienperson erregt wird. Vorteil gegenüber einem Vibrieren im Bedienhebel ist hierbei auch, dass dieser nicht seine Stellung verändert, sondern trotz gleichbleibender Stellung die Bedienperson nur die für das Halten erforderliche Kraft sich mit der Zeit ändert. In addition to blocking the operating lever, it is also possible to increase the restoring force noticeably. This also makes an operator aware of the lack of unlocking. To enhance this effect, it is possible to vary the restoring force pulsating, which is particularly aroused the attention of the operator. Advantage over a vibration in the operating lever here is also that this does not change its position, but despite the constant position, the operator only changes the force required for holding with time.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung wird nachfolgend näher erläutert. Es zeigen: A preferred embodiment of the invention will be explained in more detail below. Show it:

1 einen Gegengewichtsstapler in einer schematischen Ansicht von der Seite, 1 a counterbalance truck in a schematic view from the side,

2 einen Bedienhebel mit einem Entsperrschalter, 2 an operating lever with an unlocking switch,

3 ein als Klammer ausgebildetes Anbaugerät, 3 a trained as a bracket attachment,

4 einen Lastschlitten mit Dreheinheit, 4 a load carriage with a rotary unit,

5 ein Zinkenverstellgerät als Anbaugerät, und 5 a Zinkenverstellgerät as an attachment, and

6 den erfindungsgemäßen Verlauf der Rückstellkraft, abhängig von der Auslenkung des Bedienhebels. 6 the course of the restoring force according to the invention, depending on the deflection of the operating lever.

1 zeigt ein Flurförderzeug 10, das ein Antriebsteil 12 und ein Lastteil 14 besitzt. Das Antriebsteil 12 besitzt zwei Vorderräder 16 und, je nach Ausgestaltung des Fahrwerks, ein oder zwei Hinterräder 18. An dem Antriebsteil 12 ist in einem Anlenkpunkt 20 ein Hubmast 22 angelenkt. Über einen Neigezylinder 24 kann der Hubmast aus der Horizontalen geneigt werden. Der Hubmast 22 besitzt hier ein gabelförmiges Lasttragmittel 26, auf dem eine Last 28 angeordnet ist. Grundsätzlich können an dem Hubmast 22 auch andere Lasttragmittel angeordnet sein. So ist es möglich, ein Zinkenverstellgerät vorzusehen, das es erlaubt, den Abstand zwischen den Gabelzinken zu variieren (vgl. 5), eine zu transportierende Last, beispielsweise in Form einer Rolle klammernd zu greifen (vgl. 3) oder eine aufgenommene Last gezielt zu verschwenken (vgl. 4). 1 shows a truck 10 , which is a driving part 12 and a load part 14 has. The drive part 12 has two front wheels 16 and, depending on the design of the chassis, one or two rear wheels 18 , At the drive part 12 is in a pivot point 20 a mast 22 hinged. About a tilt cylinder 24 the mast can be tilted from the horizontal. The mast 22 here has a fork-shaped load support 26 on which a load 28 is arranged. Basically, on the mast 22 also be arranged other load bearing means. Thus, it is possible to provide a Zinkenverstellgerät, which allows to vary the distance between the forks (see. 5 ), a load to be transported, for example in the form of a roller to grip (see. 3 ) or a recorded load to pivot specifically (see. 4 ).

Da bei Flurförderzeugen es vorgeschrieben ist, dass vor gefahrbringenden Bewegungen der Last eine zusätzliche Zustimmung des Fahrers erfolgen muss, kann beispielsweise auch für die Mastneigung bei angehobener Last eine Sperrfunktion vorgesehen sein. Mit der Sperrfunktion ist ein Neigen ab einer bestimmten Lasthöhe nach vorne nur möglich, wenn der Fahrer diese Funktion entsperrt hat. As it is stipulated in industrial trucks that an additional driver's approval must precede dangerous movements of the load, a blocking function can also be provided, for example, for the mast tilt when the load is raised. With the lock function, tilting from a certain load height forward is only possible if the driver has unlocked this function.

2 zeigt einen Bedienhebel 30, der in Richtung der Doppelpfeile A, B verschwenkbar ist. Der Bedienhebel 30 besitzt einen ballenförmigen Kopf, auf dem beispielsweise die Handfläche des Bedieners ruht. Gegenüber dem Untergrund 32 besitzt der Bedienhebel 30 an seinem unteren Ende eine elastische Manschette 34, die eine Bewegung des Hebels 30 zulässt. Nicht weit von dem Bedienhebel 30 entfernt ist ein Entsperrschalter 36 schematisch dargestellt. Der Entsperrschalter (Ausführung als Taster) kann zur Entsperrung durch eine Bewegung entlang des Doppelpfeils C betätigt werden. 2 shows a control lever 30 , which is pivotable in the direction of the double arrows A, B. The operating lever 30 has a bale-shaped head on which rests, for example, the palm of the operator. Opposite the ground 32 owns the control lever 30 at its lower end an elastic cuff 34 that a movement of the lever 30 allows. Not far from the control lever 30 removed is an unlock switch 36 shown schematically. The unlock switch (execution as a button) can be actuated to unlock by a movement along the double arrow C.

Durch eine Betätigung des Bedienhebels 30 entweder in Richtung B oder in Richtung A können unterschiedliche Fahrzeugfunktionen hinterlegt sein. Durch eine Bewegung in der durch die Richtungen A und B aufgespannten Ebene, können beide Funktionen einander überlagert werden. Mit der Rückstelleinrichtung kann für jede der Richtungen A und B eine rückstellende Kraft erzeugt werden. Die rückstellende Kraft ist in der Regel proportional zur Auslenkung, um der Bedienperson eine haptische Rückmeldung zu geben. Für die Erfindung kann auch ein Bedienhebel mit einer eindimensionalen Betätigung vorgesehen sein. By operating the operating lever 30 either in direction B or in direction A different vehicle functions can be stored. By moving in the plane defined by the directions A and B, both functions can be superposed on each other. With the restoring device, a restoring force can be generated for each of the directions A and B. The restoring force is usually proportional to the deflection to give the operator a haptic feedback. For the invention, an operating lever may be provided with a one-dimensional operation.

3 zeigt ein klammerndes Anbaugerät, das zwei flache, kastenförmige Klammern 38 besitzt. Über zwei Verstellzylinder 40 kann der Abstand zwischen den Klammern in D verstellt werden. Die Klammern 38 werden entlang einem Lastschlitten 42 verfahren, der an einem Hubmast 44 höhenverstellbar angebracht ist. Der Abstand D zwischen den Klammern 38 wird beispielsweise über den Bedienhebel 30 durch eine Betätigung in Richtung A gestellt. In diesem Fall ist eine Betätigung des Bedienhebels in Richtung A nur möglich, wenn die Entsperreinrichtung 36 zuvor betätigt wurde und damit das Verstellen des Abstands D möglich ist, sonst ist die Betätigung des Bedienhebels in Richtung A gesperrt. 3 shows a clinging attachment, the two flat, box-shaped brackets 38 has. About two adjusting cylinders 40 the distance between the clamps can be adjusted in D The brackets 38 be along a load carriage 42 proceeding on a mast 44 height adjustable is attached. The distance D between the brackets 38 For example, via the operating lever 30 set by an operation in direction A. In this case, an operation of the operating lever in direction A is only possible if the unblocking device 36 was previously operated and thus the adjustment of the distance D is possible, otherwise the operation of the operating lever is locked in the direction A.

4 zeigt einen drehbaren Gabelträger 46, der an einem Lastschlitten 48 über eine Dreheinheit (nicht sichtbar) in Richtung E schwenkbar gelagert ist. Der Lastschlitten 48 ist entlang dem Hubmast 50 in der Höhe verstellbar. Ein Verschwenken des Gabelträgers entlang der Richtung E kann beispielsweise verwendet werden, um Schüttgüter oder Flüssigkeiten, die in einem Behälter auf dem Gabelträger angeordnet sind, kontrolliert auszuschütten. Aber auch andere Anwendungen für den drehbaren Gabelträger sind denkbar. Auch hier ist eine Drehbewegung entlang der Richtung E gesperrt und kann erst angesteuert werden, wenn die zugeordnete Entsperreinrichtung betätigt wurde. 4 shows a rotatable fork carriage 46 who was at a load sled 48 via a rotary unit (not visible) in the direction E is pivotally mounted. The load carriage 48 is along the mast 50 adjustable in height. A pivoting of the fork carriage along the direction E can be used, for example, for discharging bulk goods or liquids arranged in a container on the fork carriage in a controlled manner. But other applications for the rotatable fork carriage are conceivable. Again, a rotational movement along the direction E is blocked and can only be controlled when the associated unlocking device has been actuated.

5 zeigt ein Zinkenverstellgerät, bei dem der Abstand F zwischen den Gabelzinken 52 und 54 über zwei Verstellzylinder 56 verstellbar ist. Die Verstellzylinder 56 mit den Gabelzinken 52, 54 sind an einem Lastschlitten 58 angeordnet, der entlang dem Hubmast 60 in der Höhe verstellbar ist. Auch hier kann ein Verstellen des Abstandes F zwischen den Gabelzinken 52 und 54 über einen Entsperrschalter 36 gesperrt sein. Auch ist es möglich, einen Lastsensor für die Gabelzinken 52, 54 vorzusehen. Der Lastsensor detektiert eine auf den Gabelzinken befindliche Last. Im Falle, dass sich eine Last auf den Gabelzinken befindet, ist grundsätzlich ein Verstellen des Abstandes F zwischen den Gabelzinken gesperrt. Lediglich in dem Fall, dass keine Last sich auf den Gabelzinken befindet, kann eine Verstellung des Abstandes F erfolgen. Bei der Verwendung eines Lastsensors ist es möglich, dass in dem Fall einer fehlenden Last, ein Verstellen des Abstandes F direkt freigegeben ist. Alternativ ist es auch möglich, dass auch bei fehlender Last noch zusätzlich ein Entsperrschalter betätigt werden muss, um den Abstand zwischen den Gabelzinken zu verstellen. 5 shows a Zinkenverstellgerät, wherein the distance F between the forks 52 and 54 over two adjusting cylinders 56 is adjustable. The adjusting cylinder 56 with the forks 52 . 54 are on a load sled 58 arranged along the mast 60 is adjustable in height. Again, an adjustment of the distance F between the forks 52 and 54 via an unlock switch 36 be locked. It is also possible to have a load sensor for the forks 52 . 54 provided. The load sensor detects a load on the forks. In the event that a load is on the forks, in principle, an adjustment of the distance F between the forks is locked. Only in the case that no load is on the forks, can an adjustment the distance F done. When using a load sensor, it is possible that in the case of a lack of load, an adjustment of the distance F is released directly. Alternatively, it is also possible that even with no load nor an unlock switch must be operated to adjust the distance between the forks.

6 zeigt den Verlauf einer rückstellenden Kraft 62a, 62b, abhängig von der Auslenkung des Bedienhebels. Die mit durchgehender Linie eingezeichneten normalen Kraftverläufe entsprechen bei 100 % Auslenkung einer rückstellenden Kraft von 100 %. Die rückstellende Kraft ist hierbei ohne Vorzeichen, sondern mit Absolutbetrag in willkürlichen Einheiten aufgetragen. Bei einer Auslenkung um + 20 % ist die rückstellende Kraft entlang der Linie 62a gleich groß wie die rückstellende Kraft entlang der Linie 62b, beide rückstellenden Kräfte sind dabei ausgerichtet, den Bedienhebel in seine Nullstellung bei Auslenkung 0 % zurückzustellen. 6 shows the course of a restoring force 62a . 62b , depending on the deflection of the operating lever. The normal force curves drawn with a continuous line correspond to a restoring force of 100% at 100% deflection. The restoring force here is unsigned, but with absolute value in arbitrary units. At a deflection of + 20%, the restoring force is along the line 62a the same size as the restoring force along the line 62b , both restoring forces are directed to reset the operating lever in its zero position at deflection 0%.

Bei der Erfindung wird nun die rückstellende Kraft entlang dem gestrichelten Verlauf 64a, 64b verstellt. Der Verlauf 64a bewirkt, dass bei einer geringsten Auslenkung in positiver Richtung bereits eine sehr große rückstellende Kraft erfahren wird, so dass eine weitere Betätigung des Bedienhebels nicht möglich ist. Die steilen Verläufe 64a, 64b wirken wie Endanschläge und sperren damit eine Betätigung des Bedienelements in die entsprechende Richtung. Das Blockieren erfolgt, wie in 6 dargestellt, wahlweise für die einzelnen Richtungen. So ist es beispielsweise möglich, mit der Rückstelleinrichtung einen Verlauf von 62b und 64a vorzugeben, wodurch nur eine Sperrung zur positiven Auslenkung hin erfolgt. Ebenfalls kann anders herum durch die Kombination 64b und 62a eine einseitige Sperrung für eine negative Auslenkung erfolgen. In the invention now the restoring force along the dashed curve 64a . 64b adjusted. The history 64a causes a very large restoring force is already experienced at a slight deflection in the positive direction, so that a further actuation of the operating lever is not possible. The steep gradients 64a . 64b Act like limit stops and thus lock an actuation of the operating element in the appropriate direction. The blocking takes place as in 6 shown, optionally for the individual directions. So it is possible, for example, with the restoring a course of 62b and 64a pretend, whereby only a blockage for positive deflection takes place. Likewise, the other way round is the combination 64b and 62a a one-sided blocking done for a negative deflection.

Der besondere Vorteil der Verwendung der Rückstelleinrichtung liegt darin, dass diese flexibel an dem Bedienelement eingesetzt werden kann. The particular advantage of using the return device is that it can be used flexibly on the operating element.

In einer Weiterbildung des in 6 gezeigten Verlaufs der rückstellenden Kraft kann in gewissen Grenzen auch die Steigung der rückstellenden Kräfte 64a und 64b pulsierend variiert werden. Durch eine Variation über der Zeit mit den rückstellenden Kräften erfährt eine Bedienperson, die den Bedienhebel entgegen der rückstellenden Kraft drückt, eine pulsierende rückstellende Kraft, die ihn zudem daran erinnert, dass die Funktion gesperrt ist. In a further education of in 6 shown course of the restoring force can, within certain limits, the slope of the restoring forces 64a and 64b be varied pulsating. By varying over time with the restoring forces, an operator pressing the operating lever against the restoring force experiences a pulsating restoring force, which also reminds him that the function is locked.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10
Flurförderzeug Truck
12 12
Antriebsteil drive part
14 14
Lastteil Last part
16 16
Vorderrad front
18 18
Hinterrad rear wheel
20 20
Anlenkpunkt articulation
22 22
Hubmast Lifting
24 24
Neigezylinder tilt cylinder
26 26
Lasttragmittel Load support
28 28
Last load
30 30
Bedienhebel operating lever
32 32
Untergrund underground
34 34
elastische Manschette elastic cuff
36 36
Entsperreinrichtung unlocking
38 38
kastenförmige Klammer box-shaped bracket
40 40
Verstellzylinder adjusting cylinder
42 42
Lastschlitten load carriage
44 44
Hubmast Lifting
48 48
Lastschlitten load carriage
50 50
Hubmast Lifting
52 52
Gabelzinken forks
54 54
Gabelzinken forks
56 56
Verstellzylinder adjusting cylinder
58 58
Lastschlitten load carriage
60 60
Hubmast Lifting
62a 62a
rückstellende Kraft restoring force
62b 62b
rückstellende Kraft restoring force
64a 64a
rückstellende Kraft restoring force
64b 64b
rückstellende Kraft restoring force

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (14)

Verfahren zur Bedienung eines Flurförderzeugs mit einem Bedienelement, das – mindestens einen Bedienhebel für eine Fahrzeugfunktion sowie eine Entsperreinrichtung für die Fahrzeugfunktion und – eine mit dem mindestens einen Bedienhebel zusammenwirkende Rückstelleinrichtung aufweist, die eine Rückstellkraft in Abhängigkeit von einer Auslenkung des mindestens einen Bedienhebels angibt, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigung des Bedienhebels ohne vorheriges Entsperren des Bedienhebels die Rückstellkraft an dem mindestens einen Bedienhebel verändert wird, um einen nicht erfolgten Entsperrvorgang zurückzumelden. A method for operating an industrial truck with a control element, the - at least one operating lever for a vehicle function and an unlocking device for the vehicle function and - a cooperating with the at least one return lever restoring device, which indicates a restoring force in response to a deflection of the at least one operating lever, characterized characterized in that upon actuation of the operating lever without prior unlocking of the operating lever, the restoring force is changed at the at least one operating lever to report an unsuccessful unlocking. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Zinkenverstellgerät aufweist und die Entsperreinrichtung einen Lastsensor besitzt, wobei eine Betätigung der Zinkenverstelleinheit gesperrt wird, wenn der Lastsensor eine Last erfasst. A method according to claim 1, characterized in that the truck has a Zinkenverstellgerät and the unblocking device has a load sensor, wherein an operation of the Zinkenverstelleinheit is locked when the load sensor detects a load. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Entsperreinrichtung unabhängig vom Bedienhebel betätigt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that the unblocking device is actuated independently of the operating lever. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung eine Bewegung des mindestens einen Bedienhebels blockiert, bis die Entsperreinrichtung betätigt wurde. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the restoring device blocks a movement of the at least one operating lever until the unlocking device has been actuated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entsperreinrichtung betätigt wird, bevor ein klemmendes und/oder drehendes Anbaugerät betätigt werden kann. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the unlocking device is actuated before a clamping and / or rotating attachment can be operated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung bei einer Bewegung des mindestens einen Bedienhebels ohne vorherige Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft vergrößert. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the restoring device increases the restoring force during a movement of the at least one operating lever without prior actuation of the unlocking device. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung bei einer Bewegung des mindestens einen Bedienhebels ohne vorherige Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft pulsierend vergrößert. A method according to claim 6, characterized in that the return means in a movement of the at least one operating lever without prior actuation of the unlocking device increases the restoring force pulsating. Flurförderzeug mit einem Bedienelement, das mindestens einen Bedienhebel für eine Fahrzeugfunktion sowie eine Entsperreinrichtung für die Fahrzeugfunktion aufweist und eine mit dem mindestens einen Bedienhebel zusammenwirkende Rückstelleinrichtung besitzt, die eine Rückstellkraft in Abhängigkeit von einer Auslenkung des mindestens einen Bedienhebels angibt, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung vor einer Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft an dem mindestens einen Bedienhebel derart vorgibt, dass ein nicht erfolgter Entsperrvorgang zurückgemeldet wird. Truck with a control element having at least one operating lever for a vehicle function and an unlocking device for the vehicle function and cooperating with the at least one control lever restoring device which indicates a restoring force in response to a deflection of the at least one operating lever, characterized in that the restoring device prior to actuation of the unblocking device, the restoring force at the at least one control lever so pretends that an unsuccessful unlocking process is returned. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zinkenverstellgerät vorgesehen ist und die Entsperreinrichtung einen Lastsensor aufweist, wobei die Betätigungseinrichtung für das Zinkenverstellgerät gesperrt ist, wenn der Lastsensor eine Last erfasst. Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that a Zinkenverstellgerät is provided and the unblocking device comprises a load sensor, wherein the actuating device is locked for the Zinkenverstellgerät when the load sensor detects a load. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Entsperreinrichtung einen unabhängig vom Bedienhebel betätigbares Entsperrmittel aufweist. Truck according to one of claims 5 to 8, characterized in that the unblocking device has an independently operable by the operating lever unlocking means. Flurförderzeug nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein klemmendes und/oder drehendes Anbaugerät vorgesehen ist, zu dessen Betätigung die Entsperreinrichtung betätigt worden sein muss. Truck according to one of the preceding claims, characterized in that a clamping and / or rotating attachment is provided to the actuation of the unblocking device must have been actuated. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung eine Bewegung des mindestens einen Bedienhebels blockiert, bis die Entsperreinrichtung betätigt wurde. Truck according to one of claims 7 to 10, characterized in that the restoring device blocks a movement of the at least one operating lever until the unlocking device has been actuated. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung bei einer Bewegung des mindestens einen Bedienhebels ohne vorherige Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft vergrößert. Truck according to one of claims 7 to 11, characterized in that the return means increases the restoring force during a movement of the at least one operating lever without prior actuation of the unlocking device. Flurförderzeug nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung bei einer Bewegung des mindestens einen Bedienhebels ohne vorherige Betätigung der Entsperreinrichtung die Rückstellkraft pulsierend verändert. Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the restoring device changes the restoring force pulsating during a movement of the at least one operating lever without prior actuation of the unlocking device.
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