DE102016109743B4 - Operating procedure for a weighing robot - Google Patents

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DE102016109743B4 DE102016109743.8A DE102016109743A DE102016109743B4 DE 102016109743 B4 DE102016109743 B4 DE 102016109743B4 DE 102016109743 A DE102016109743 A DE 102016109743A DE 102016109743 B4 DE102016109743 B4 DE 102016109743B4
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Abstract

Verfahren zur Übergabe eines Gewichtsstücks (30, 40) von einer Lagerplattform (20) mit mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen (24), auf denen das Gewichtsstück (30, 40) wenigstens mittelbar ruht, zu einer passiv selbstzentrierenden Lastaufnahme (70) einer Wägevorrichtung mit ebenfalls mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen (74) mittels eines kammförmigen Hebers (60), dessen Zinken (64) korrespondierend zu den Tragstegen (14, 24, 74) dimensioniert und angeordnet sind, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:- Positionieren eines Lastaufnahme-Wägegut-Adapters (10) mit einer Bodenplatte (12), von deren Oberseite sich mehrere äquidistante, parallele Tragstege (14) erheben, wobei eine sich an die Oberkanten aller Tragstege (14) anschmiegende, virtuelle Hüllfläche eine kreisrunde, über dem Zentrum der Bodenplatte (12) angeordnete, Mulde (16) aufweist, mittels des Hebers (60) auf der Lastaufnahme (70), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (74) der Lastaufnahme (70) greifen,- Positionieren des Gewichtsstücks (30, 40) mittels des Hebers (60) auf dem Adapter (10), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (14) des Adapters (10) greifen,- mindestens einmaliges Anheben und Wiederabsetzen des Adapters (10) samt des auf ihm positionierten Gewichtsstücks (30, 40) mittels des Hebers (60), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (74) der Lastaufnahme (70) greifen.Method for transferring a weight (30, 40) from a storage platform (20) with several equidistant, parallel support webs (24), on which the weight (30, 40) rests at least indirectly, to a passive self-centering load pick-up (70) of a weighing device also several equidistant, parallel support webs (74) by means of a comb-shaped lifter (60), the prongs (64) of which are dimensioned and arranged to correspond to the support webs (14, 24, 74), characterized by the following steps: Positioning a load-bearing item to be weighed -Adapters (10) with a base plate (12), from the top of which a plurality of equidistant, parallel support webs (14) rise, with a virtual enveloping surface nestling against the upper edges of all support webs (14) being a circular, over the center of the base plate ( 12) arranged, trough (16), by means of the lifter (60) on the load receptacle (70), the prongs (64) of the lifter (60) between the support webs (74) of the Las - the weight piece (30, 40) is positioned on the adapter (10) by means of the lifter (60), the prongs (64) of the lifter (60) between the supporting webs (14) of the adapter (10) - at least once lifting and lowering of the adapter (10) together with the weight piece (30, 40) positioned on it by means of the lifter (60), the prongs (64) of the lifter (60) between the support webs (74) of the load pickup (70) grab.

Description

Gebiet der ErfindungField of invention

Die Erfindung betrifft automatisierte Wägeroboter, insbesondere Verfahren zu deren Betrieb.The invention relates to automated weighing robots, in particular methods for their operation.

Stand der TechnikState of the art

Wägeroboter sind aus der DE 10 2007 060 545 B3 bekannt. Sie dienen der automatisierten, vergleichenden Wägung unterschiedlicher, vorwiegend zylindrischer Gewichtsstücke, die in einem Depot bevorratet sind. Solche Wägeroboter werden insbesondere für Kalibrieraufgaben eingesetzt. Ein hier als Testlager bezeichneter Bereich des Depots ist mit zu kalibrierenden Testgewichtsstücken bestückt. Ein hier als Referenzlager bezeichneter Bereich des Depots ist mit Referenzgewichtsstücken bekannter Masse und Unsicherheit bestückt. Das Depot befindet sich üblicherweise gemeinsam mit einer Wägevorrichtung, insbesondere einem Präzisions-Komparator, in einem Schutzgehäuse. Zusätzlich ist in dem Schutzgehäuse ein Handhabungsgerät positioniert, welches der Überführung der Gewichtsstücke aus dem Depot auf eine Lastaufnahme der Wägevorrichtung dient. Dieses Handhabungsgerät umfasst wenigstens einen Heber, der unter die Gewichte fahren und gemeinsam mit diesen angehoben bzw. abgesenkt werden kann. Hierzu ist der Heber kammartig ausgebildet, wie dies z.B. aus der DE 10 2007 060 545 B3 bekannt ist. Die Lagerplätze des Depots sowie die Lastaufnahme weisen korrespondierend zu den Zinken des Hebers dimensionierte und angeordnete Tragstege auf, zwischen welche die Zinken des Hebers greifen können. Die Schlitze zwischen den Tragstegen sind sowohl nach oben als auch auf ihrer dem Heber zugewandten Seite offen, sodass der Heber, um unter ein Gewichtsstück zu fahren, mit seinen Zinken horizontal zwischen die Tragstege fahren kann und gemeinsam mit dem Gewichtsstück vertikal aus den Tragstegen heraus fahren kann. Umgekehrt kann der Heber, um ein Gewichtsstück abzusetzen zunächst vertikal zwischen die Tragstege fahren, bis das Gewichtsstück auf deren Oberkanten abgesetzt ist, und sodann horizontal aus den Tragstegen herausfahren.Weighing robots are out of the DE 10 2007 060 545 B3 known. They are used for the automated, comparative weighing of different, predominantly cylindrical weights that are stored in a depot. Such weighing robots are used in particular for calibration tasks. An area of the depot, referred to here as the test warehouse, is equipped with test weights to be calibrated. An area of the depot, referred to here as the reference bearing, is equipped with reference weights of known mass and uncertainty. The depot is usually located together with a weighing device, in particular a precision comparator, in a protective housing. In addition, a handling device is positioned in the protective housing, which is used to transfer the weights from the depot to a load pick-up of the weighing device. This handling device comprises at least one lifter that can move under the weights and can be raised or lowered together with them. For this purpose, the lifter is designed like a comb, as shown, for example, in FIG DE 10 2007 060 545 B3 is known. The storage areas of the depot as well as the load pick-up have supporting webs which are dimensioned and arranged to correspond to the prongs of the lifter, between which the prongs of the lifter can grip. The slots between the support webs are open both upwards and on their side facing the lifter, so that the lifter, in order to drive under a weight, can move its prongs horizontally between the support webs and move vertically out of the support webs together with the weight can. Conversely, in order to set down a weight piece, the lifter can first move vertically between the support webs until the weight piece is placed on their upper edges, and then move horizontally out of the support webs.

Aus Buchner: Fully automated mass laboratory from 1 mg up to 50kg - Robots perform high precision mass determination. EURAMET auxiliary meeting, 2008, ist es bekannt, die Oberseiten solcher Lagerplätze, mit einer kreisrunden Mulde mit senkrecht aufragender Wandung zu versehen. Mit anderen Worten weist bei diesen bekannten Lagerplätzen eine sich an die Oberkanten aller Tragstege anschmiegende, virtuelle Hüllfläche eine sehr flache, zylinderartige, über dem Zentrum der Bodenplatte angeordnete, Mulde auf. Diese bildet eine niedrige Kante, die verhindern kann, dass sehr kleine Knopf- oder Drahtgewichte bei manueller Bestückung des Depots versehentlich über den Rand ihres Lagerplatzes geschoben werden.From Buchner: Fully automated mass laboratory from 1 mg up to 50kg - Robots perform high precision mass determination. EURAMET auxiliary meeting, 2008, it is known to provide the tops of such storage spaces with a circular depression with a wall that protrudes vertically. In other words, in these known storage locations, a virtual enveloping surface that nestles against the upper edges of all support webs has a very flat, cylinder-like depression arranged above the center of the base plate. This forms a low edge that can prevent very small button or wire weights from being accidentally pushed over the edge of their storage space when the depot is loaded manually.

Um die Gewichtsstücke reproduzierbar auf dem Heber positionieren zu können, ist es aus der DE 103 00 626 B3 bekannt, den Heber mit Ausnehmungen in den Oberkanten seiner Zinken zu versehen, sodass eine virtuelle, sich an die Zinkenoberkanten anschmiegende Hüllfläche eine Zentriermulde bildet. Ist auf diese Weise die Relativposition des Gewichtsstücks zum Heber bekannt, lässt sich durch präzise Ansteuerung des Handhabungsgerätes auch die Übergabeposition des Gewichtsstücks auf die Lastaufnahme präzise definieren.In order to be able to position the weights on the jack in a reproducible manner, it is from the DE 103 00 626 B3 known to provide the lifter with recesses in the upper edges of its prongs, so that a virtual enveloping surface that clings to the upper edges of the prongs forms a centering trough. If the relative position of the weight piece to the lifter is known in this way, the transfer position of the weight piece to the load pick-up can also be precisely defined by precisely controlling the handling device.

Aus Kliebenschädel, M.: „Mass Calibration with Robotic Mass Comparators“ in 2013 NCSL International Workshop and Symposium, 2013 ist es bekannt, die Lagerplätze des Depots mit entsprechenden Zentriermulden zu versehen. Ist auf diese Weise die Relativposition des Gewichtsstücks zu seinem Lagerplatz bekannt, lässt sich durch präzise Ansteuerung des Handhabungsgerätes zunächst die Übergabeposition des Gewichtsstücks auf den Heber (der dann keine eigene Zentriermulde aufweisen darf) und sodann auch auf die Übergabeposition des Gewichtsstücks auf die Lastaufnahme präzise definieren.From Kliebenschädel, M .: "Mass Calibration with Robotic Mass Comparators" in 2013 NCSL International Workshop and Symposium, 2013 it is known to provide the storage areas of the depot with appropriate centering hollows. If the relative position of the weight piece to its storage location is known in this way, the transfer position of the weight piece to the lifter (which then must not have its own centering recess) and then also to the transfer position of the weight piece to the load pick-up can be precisely defined by precisely controlling the handling device .

Bekannt, beispielsweise aus der DE 44 05 132 A1 , sind auch selbstzentrierende Lastaufnahmen mit einem Basisteil und einem Schwingteil, welches sich bei außermittiger Auflage eines Gewichtsstücks zentrierend gegenüber dem Basisteil verschiebt und damit das Gewichtsstück in eine besser zentrierte Position überführt. Kurzfristiges Anheben und Wiederauflegen des Gewichtsstücks führt zu einem Rückschwingen des Schwingteils in seine Ausgangsposition, wobei das Gewichtsstück jedoch in der besser zentrierten Position relativ zum Basisteil verbleibt. Mehrmalige Wiederholung dieses Vorgangs führt schrittweise zu einer präzisen Zentrierung des Gewichtsstücks auf dem Lastaufnehmer.Known, for example, from the DE 44 05 132 A1 , are also self-centering load receptacles with a base part and an oscillating part which, when a weight piece is placed off-center, shifts in a centering manner relative to the base part and thus moves the weight piece into a better centered position. Briefly lifting the weight piece and putting it back on again causes the vibrating part to swing back into its starting position, but the weight piece remains in the better centered position relative to the base part. Repeating this process several times gradually leads to a precise centering of the weight on the load receiver.

Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist, dass sie ausschließlich auf nicht-kugelförmige Gewichte ausgelegt sind. Gerade kugelförmige Referenzgewichte gewinnen jedoch im Hinblick auf geplante Neudefinitionen der Masse („Avogadro-Projekt“) zunehmend an Bedeutung.The disadvantage of the known methods is that they are designed exclusively for non-spherical weights. However, spherical reference weights in particular are becoming increasingly important in view of the planned redefinitions of mass ("Avogadro project").

AufgabenstellungTask

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, das es ermöglicht, mit bekannten Wägerobotern auch kugelförmige Gewichtsstücke betreiben zu können.It is the object of the present invention to provide a method which enables spherical weights to be operated with known weighing robots.

Darlegung der ErfindungStatement of the invention

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst durch ein Verfahren zur Übergabe eines Gewichtsstücks von einer Lagerplattform mit mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen, auf denen das Gewichtsstück wenigstens mittelbar ruht, zu einer selbstzentrierenden Lastaufnahme mit ebenfalls mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen mittels eines kammförmigen Hebers, dessen Zinken korrespondierend zu den Tragstegen dimensioniert und angeordnet sind, wobei sich das erfindungsgemäße Verfahren durch die folgenden Schritte auszeichnet:

  • - Positionieren eines Lastaufnahme-Wägegut-Adapters mit einer Bodenplatte, von deren Oberseite sich mehrere äquidistante, parallele Tragstege erheben, wobei eine sich an die Oberkanten aller Tragstege anschmiegende, virtuelle Hüllfläche eine kreisrunde, über dem Zentrum der Bodenplatte angeordnete, Mulde aufweist, mittels des Hebers auf der Lastaufnahme, wobei die Zinken des Hebers zwischen die Tragstege der Lastaufnahme greifen,
  • - Positionieren des Gewichtsstücks mittels des Hebers auf dem Adapter, wobei die Zinken des Hebers zwischen die Tragstege des Adapters greifen,
  • - mindestens einmaliges Anheben und Wiederabsetzen des Adapters samt des auf ihm positionierten Gewichtsstücks mittels des Hebers, wobei die Zinken des Hebers zwischen die Tragstege der Lastaufnahme greifen.
This object is achieved with the features of claim 1 by a method for transferring a weight piece from a storage platform with several equidistant, parallel support webs, on which the weight piece rests at least indirectly, to a self-centering load pick-up with also several equidistant, parallel support webs by means of a comb-shaped lifter , the prongs of which are dimensioned and arranged to correspond to the support webs, the method according to the invention being characterized by the following steps:
  • - Positioning of a load-bearing weighing product adapter with a base plate, from the top of which several equidistant, parallel support webs rise, whereby a virtual envelope surface that clings to the upper edges of all support webs has a circular trough arranged over the center of the base plate, by means of the The lifter on the load pick-up, whereby the prongs of the lifter grip between the support bars of the load pick-up,
  • - Positioning the weight piece by means of the lifter on the adapter, the prongs of the lifter reaching between the support webs of the adapter,
  • - At least one lifting and lowering of the adapter together with the weight piece positioned on it by means of the lifter, the prongs of the lifter engaging between the support webs of the load pick-up.

Aufgrund seiner vorzugsweise konkav kalottenförmigen Mulde bietet der Adapter eine sichere Auflage für kugelförmige Gewichtsstücke. Es bedarf daher keiner Modifikation der Lastaufnahme selbst. Dies ist besonders vorteilhaft, da die Lastaufnahme dadurch auch für alle anderen Formen von Gewichtsstücken ohne weiteres tauglich bleibt. Aufgrund der Anpassung der Bauweise des Adapters mit parallelen Tragstegen an die identische Bauweise der Lastaufnahme, kann das Auflegen des Gewichtsstücks auf den Adapter bzw. sein Abheben vom Adapter prinzipiell auf dieselbe Weise erfolgen, wie dies zuvor bei herkömmlichen Gewichtsstücken praktiziert wurde, die unmittelbar auf der Lastaufnahme positioniert wurden: Der das Gewichtsstück tragende Heber senkt sich vertikal ab, wobei seine Zinken zwischen die Tragstege des Adapters greifen, bis das Gewichtsstück auf dem Adapter aufliegt. Alsdann können die Zinken des Hebers horizontal aus den Zwischenräumen zwischen den Tragstegen herausgefahren werden. Das Abheben des Gewichts erfolgt in umgekehrter Weise.Due to its preferably concave, dome-shaped trough, the adapter offers a secure support for spherical weights. There is therefore no need to modify the load pick-up itself. This is particularly advantageous since the load pick-up thus also remains easily suitable for all other forms of weights. Due to the adaptation of the design of the adapter with parallel support webs to the identical design of the load pick-up, the weight piece can be placed on the adapter or lifted off the adapter in principle in the same way as was previously practiced with conventional weight pieces, which are directly on the Load pick-up have been positioned: The lifter carrying the weight piece lowers vertically, with its prongs reaching between the support webs of the adapter until the weight piece rests on the adapter. Then the prongs of the jack can be moved horizontally out of the spaces between the support webs. Lifting off the weight is done in reverse.

Allerdings ist eine Zentrierung eines kugelförmigen Gewichtsstücks relativ zum Adapter nicht möglich. Vielmehr gibt die Muldenform des Adapters genau eine Relativpositionierung vor. Entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren ist daher vorgesehen, dass statt des Gewichtsstücks der Adapter mit aufgelegtem Gewichtsstück relativ zur Lastaufnahme zentriert wird. Gewichtsstück und Adapter werden diesbezüglich quasi als zusammenhängendes „Supergewicht“ behandelt. Der Heber fährt mit seinen Zinken horizontal zwischen die Tragstege der Lastaufnahme und fährt vertikal nach oben, um den Adapter und das Gewichtsstück gemeinsam anzuheben und der selbstzentrierenden Lastaufnahme die Möglichkeit zu geben, in ihre Neutralstellung zurückzuschwingen. Alsdann werden Adapter und Gewichtsstück gemeinsam in besser zentrierter Position erneut auf der Lastaufnahme abgesetzt. Dies kann iterativ erfolgen, bis eine hinreichende Zentriergenauigkeit erreicht ist.However, it is not possible to center a spherical weight piece relative to the adapter. Rather, the trough shape of the adapter precisely specifies a relative positioning. According to the method according to the invention, it is therefore provided that, instead of the weight piece, the adapter with the weight piece placed on it is centered relative to the load bearing. In this regard, the weight and adapter are treated as a coherent “superweight”. The lifter moves with its prongs horizontally between the support webs of the load pick-up and moves vertically upwards in order to lift the adapter and the weight piece together and to give the self-centering load pick-up the opportunity to swing back into its neutral position. The adapter and the weight piece are then placed together again on the load suspension in a better centered position. This can be done iteratively until a sufficient centering accuracy is achieved.

Neben der sicheren Positionierung des kugelförmigen Gewichtsstücks auf der Lastaufnahme ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens natürlich auch eine sichere Positionierung des Gewichtsstücks auf dem Heber erforderlich. Hierzu sind dem Fachmann mehrere Möglichkeiten eröffnet. Denkbar ist beispielsweise die Ausbildung einer zweiten Mulde auf den Oberkanten der Heber-Zinken, wie dies aus dem eingangs zitierten Stand der Technik im Grunde bekannt ist. Allerdings hat sich die Ausbildung von Mulden im Heber aus verschiedenen Gründen als nachteilig erwiesen. Günstiger erscheint es daher, wie bei einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, wenn das kugelförmig ausgebildete Gewichtsstück zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens auf einem Kugelträger in Form eines offenen Teilrings ruht, der auf den Tragstegen der Lagerplattform liegt, dessen geschlossene Seite dem Heber zugewandt ist und dessen Öffnungsbreite größer als der Durchmesser des Adapters ist, dessen Bodenplatte bevorzugt kreisscheibenförmig ausgebildet ist. Das Gewichtsstück ruht bei dieser Ausführungsform nicht unmittelbar, sondern mittelbar auf den Tragstegen seiner Lagerplattform. Der Kugelträger bildet somit einen Lagerplattform/Wägegut-Adapter, der gemeinsam mit dem Gewichtsstück mittels des Hebers, der somit keiner Modifikation gegenüber dem Stand der Technik bedarf, von seiner Lagerplattform abgehoben wird. Bei der Durchführung des oben erläuterten, erfindungsgemäßen Verfahrens senkt sich also der Heber in seinem mit Kugelträger und Gewichtsstück beladenen Zustand auf den auf der Lastaufnahme ruhenden, Adapter ab. Da die Öffnungsbreite des Teilrings des Kugelträgers und damit natürlich auch der lichte Durchmesser des Teilrings größer ist als der Durchmesser des Adapters, kann der Teilring beim Absenken konzentrisch und berührungslos am Adapter vorbeifahren, sodass das kugelförmige Gewichtsstück beim Absenken des Hebers vom Kugelträger auf den Adapter übergeben wird. Auch beim darauffolgenden, horizontalen Zurückziehen des Hebers berühren sich der Kugelträger und der Adapter wegen der speziell gewählten Öffnungsbreite des Teilrings nicht. Der Kugelträger verbleibt somit auf dem Heber und kann beispielsweise zurück zur Lagerplattform des Gewichtsstücks im Depot gefahren werden. Ein Abheben des kugelförmigen Gewichtsstücks vom Adapter erfolgt in umgekehrter Weise und vorzugsweise ebenfalls unter Zuhilfenahme des beschriebenen Kugelträgers.In addition to the secure positioning of the spherical weight piece on the load suspension, a secure positioning of the weight piece on the lifter is of course also necessary to carry out the method according to the invention. Several possibilities are open to the person skilled in the art for this purpose. It is conceivable, for example, to form a second trough on the upper edges of the lifter tines, as is basically known from the prior art cited at the beginning. However, the formation of hollows in the lifter has proven to be disadvantageous for various reasons. It therefore appears more favorable, as provided in a further development of the invention, if the ball-shaped weight piece rests at the beginning of the method according to the invention on a spherical carrier in the form of an open partial ring, which lies on the support webs of the storage platform, the closed side of which faces the lifter and the latter The opening width is greater than the diameter of the adapter, the base plate of which is preferably designed in the shape of a circular disk. In this embodiment, the weight piece does not rest directly, but indirectly on the support webs of its storage platform. The ball carrier thus forms a storage platform / weighing goods adapter which, together with the weight piece, is lifted from its storage platform by means of the lifter, which therefore does not require any modification compared to the prior art. When carrying out the method according to the invention explained above, the lifter, in its state loaded with the ball carrier and weight piece, is lowered onto the adapter resting on the load pick-up. Since the opening width of the partial ring of the ball carrier and thus of course also the clear diameter of the partial ring is larger than the diameter of the adapter, the partial ring can pass the adapter concentrically and without contact when lowering the lifter, so that the spherical weight is transferred from the ball carrier to the adapter when the lifter is lowered will. Even with the subsequent, horizontal retraction of the Due to the specially selected opening width of the partial ring, the ball carrier and the adapter do not touch each other. The ball carrier thus remains on the jack and can, for example, be moved back to the storage platform of the weight item in the depot. A lifting of the spherical weight piece from the adapter takes place in the opposite way and preferably also with the aid of the ball carrier described.

Wie erläutert verbleibt der Adapter mit dem kugelförmigen Gewichtsstück auf der Lastaufnahme. Dies bedeutet, dass auch sein Gewicht in die Wägung des Gewichtsstücks mit einfließt. Dies ist jedoch nicht nachteilig, da sich die Erfindung, wie eingangs beschrieben, auf vergleichende Wägungen bezieht. Interessant ist dabei nicht das Absolutgewicht eines Testgewichtstücks sondern vielmehr seine Gewichtsdifferenz zu einem Referenzgewichtsstück. Eine solche Differenzmessung kann ohne jegliche Präzisionseinbußen durchgeführt werden, wenn ein zusätzliches Gewicht, beispielsweise das des Adapters, in beiden Messvorgängen mitgewogen wird. Wird also zunächst ein erstes, kugelförmiges Gewichtsstück unter Zuhilfenahme des Adapters verwogen und anschließend ein zweites Gewichtsstück, welches anstelle des ersten Gewichtsstücks auf den Adapter aufgelegt wird, liefert ein Vergleich beider Wägungen dasselbe Differenzergebnis wie bei Wägungen ohne Adapter. Es ist lediglich erforderlich, dass auch das zweite Gewicht, unabhängig von seiner Form, auf dem Adapter positioniert werden kann.As explained, the adapter with the spherical weight piece remains on the load receiver. This means that its weight is also included in the weighing of the weight. However, this is not disadvantageous, since the invention, as described at the beginning, relates to comparative weighings. What is of interest here is not the absolute weight of a test weight, but rather its weight difference to a reference weight. Such a differential measurement can be carried out without any loss of precision if an additional weight, for example that of the adapter, is also weighed in both measurement processes. So if a first, spherical weight piece is weighed with the aid of the adapter and then a second weight piece, which is placed on the adapter instead of the first weight piece, a comparison of the two weighings provides the same difference result as with weighings without an adapter. It is only necessary that the second weight, regardless of its shape, can also be positioned on the adapter.

Typischerweise sind lediglich die hochgenauen Referenzgewichtsstücke kugelförmig ausgebildet. Die dagegen zu kalibrierenden Testgewichte haben meist Zylinderform. Bei einer Weiterbildung des Adapters ist daher vorgesehen, dass der Muldenrand der Hüllflächenmulde von einer ebenen Ringfläche umgeben ist. Diese kann einem zylinderförmigen Gewichtsstück als Auflage dienen.Typically, only the high-precision reference weights are spherical. The test weights to be calibrated, on the other hand, usually have a cylindrical shape. In a further development of the adapter, it is therefore provided that the trough edge of the enveloping surface trough is surrounded by a flat annular surface. This can serve as a support for a cylindrical weight piece.

Problematisch kann jedoch die korrekte Zentrierung der Gewichtsstücke und des erfindungsgemäßen Adapters auf dem Lastaufnehmer sein. Sowohl bei der Wägung des kugelförmigen Gewichtsstücks als auch bei der Wägung des zylindrischen Gewichtsstücks müssen Ecklastfehler vermieden werden. Vorteilhafterweise erfolgt ein Verfahren zur abwechselnden Wägung eines kugelförmigen und eines zylindrischen Gewichtsstücks gemäß den folgenden Schritten:

  • Zunächst werden Adapter und kugelförmiges Gewichtsstück, wie oben beschrieben, auf die Lastaufnahme aufgelegt. Danach erfolgt eine Wägung des auf der Lastaufnahme befindlichen Gesamtgewichts, d.h. die Summe der Gewichte von Adapter und
  • kugelförmigen Gewichtsstück. Sodann wird das kugelförmige Gewichtsstück unter Zuhilfenahme des teilringförmigen Kugelträgers wieder von der Lastaufnahme entfernt.
  • Beispielsweise kann es zu seiner Lagerplattform im Depot rücküberführt werden. Bei Ausführungsformen, in denen der Heber mehrere, z.B. um 90° zueinander versetzte Heberelemente aufweist, wie dies etwa aus den eingangs zitierten DE 10 00 625 B3 und DE 103 00 626 B3 bekannt ist, kann das kugelförmige Gewichtsstück samt Kugelträger auch auf dem Heber auch bis zum Verfahrensende auf dem Heber verbleiben und erst später in das Depot rücküberführt werden. Der Adapter verbleibt in jedem Fall in unveränderter Position auf der Lastaufnahme. Sodann wird das zylindrische Gewichtsstück mittels des Hebers auf dem Adapter positioniert, wobei die Zinken des Hebers zwischen die Tragstege des Adapters greifen. Bevorzugt wird der Boden des zylindrischen Gewichtsstücks dabei - sofern vorhanden - auf dem ringförmigen Muldenrand des Adapters aufgesetzt. Dabei ist nicht ausgeschlossen, dass das zylindrische Gewichtsstück in nicht optimal zentrierter Weise aufgelegt wird. Zur Zentrierung ist ein mindestens einmaliges Anheben und Wiederabsetzen des zylindrischen Gewichtsstücks mittels des Hebers vorgesehen, wobei die Zinken des Hebers zwischen die Tragstege des Adapters greifen. Mit anderen Worten wird also das zylindrische Gewichtsstück relativ zum Adapter zentriert. Anders ausgedrückt werden in diesem Kontext der Adapter und die eigentliche Lastaufnahme gemeinsam quasi als eine „Superlastaufnahme“ betrachtet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das kugelförmige und das zylindrische Gewichtsstück exakt gleich relativ zur Lastaufnahme zentriert werden.
However, correct centering of the weights and the adapter according to the invention on the load receiver can be problematic. Corner load errors must be avoided both when weighing the spherical weight and when weighing the cylindrical weight. A method for alternately weighing a spherical and a cylindrical weight piece is advantageously carried out according to the following steps:
  • First, the adapter and spherical weight piece are placed on the load receptacle as described above. The total weight on the load receptacle is then weighed, ie the sum of the weights of the adapter and
  • spherical weight piece. The spherical weight is then removed again from the load bearing with the aid of the partially annular spherical carrier.
  • For example, it can be returned to its storage platform in the depot. In embodiments in which the lifter has a plurality of lifter elements, for example offset by 90 °, such as those cited at the outset DE 10 00 625 B3 and DE 103 00 626 B3 is known, the spherical weight piece together with the ball carrier can also remain on the lifter until the end of the process and only be returned to the depot later. The adapter remains in an unchanged position on the load suspension in any case. The cylindrical weight piece is then positioned on the adapter by means of the lifter, the prongs of the lifter engaging between the support webs of the adapter. Preferably, the base of the cylindrical weight piece - if present - is placed on the ring-shaped trough edge of the adapter. It cannot be ruled out that the cylindrical weight is placed in a manner that is not optimally centered. For centering, the cylindrical weight piece is raised and set down again at least once by means of the lifter, the prongs of the lifter engaging between the support webs of the adapter. In other words, the cylindrical weight piece is centered relative to the adapter. In other words, in this context the adapter and the actual load pick-up are viewed together as a “super load pick-up”. In this way it is ensured that the spherical and the cylindrical weight piece are centered exactly the same relative to the load bearing.

Bei der Selbstzentrierung der Lastaufnahme kann es neben Translationsbewegungen auch zu ungewollten, parasitären Rotationsbewegungen um die Vertikale kommen. Beim Handling lediglich rotationssymmetrischer Gewichtsstücke ist dies unproblematisch. Der Adapter ist jedoch aufgrund seiner Tragstegstruktur nicht rotationssymmetrisch. Zwar sind die Verdrehungen, die sich pro Zentrierschritt ergeben, in der Regel sehr klein, sodass bei sinnvoller Relativdimensionierung von Tragstegbreite und Tragstegabständen keine Gefahr besteht, dass die Tragstege mit den Zinken des Hebers kollidieren. Im Laufe einer Vielzahl nacheinander durchzuführender Wägeprozesse können sich diese Rotationen jedoch zu einer Gesamtverdrehung des Adapters aufaddieren, bei der eine solche Kollision nicht mehr ausgeschlossen ist. Dem könnte durch regelmäßige Kontrolle und Korrektur der Adapterausrichtung im Depot begegnet werden.In addition to translational movements, the self-centering of the load bearing can also lead to unwanted, parasitic rotational movements around the vertical. This is not a problem when handling only rotationally symmetrical weights. However, due to its support web structure, the adapter is not rotationally symmetrical. The rotations that result per centering step are usually very small, so that if the relative dimensioning of the support web width and support web spacing is sensible, there is no risk of the support webs colliding with the prongs of the lifter. In the course of a large number of weighing processes to be carried out one after the other, however, these rotations can add up to a total rotation of the adapter in which such a collision can no longer be ruled out. This could be countered by regular checks and corrections of the adapter alignment in the depot.

Günstiger erscheint jedoch eine automatische Korrektur. Hierzu ist bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Bodenplatte des Adapters an ihrer Unterseite wenigstens einen quer zu den Tragstegen verlaufenden Standsteg aufweist. Dieser Standsteg, der quer zu den Tragstegen der Lastaufnahme bzw. der Lagerplattform im Magazin verläuft, dient als ein „Fuß“ des Adapters. Zugleich dient er jedoch auch als Ausrichtehilfe bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die sich dadurch auszeichnet, dass der Heber eine zu dem Standsteg des Adapters korrespondierende Quernut aufweist und nach Abschluss des Wägevorgangs, d.h. wenn der Adapter wieder von der Wägeplattform weggeräumt wird, mit der Quernut unter den Standsteg gefahren wird, sodass bei einem Anheben des Hebers der Standsteg in die Quernut gleitet. Wie erwähnt, sind die Verdrehungen des Adapters, die sich während eines Wägevorgangs ergeben, typischerweise sehr klein. Insbesondere bei keilförmiger Ausgestaltung der Quernut und/oder des Standstegs sind sie in der Regel so klein, dass Standsteg und Quernut nicht ausreichend schräg zueinander zu liegen kommen, dass der Standsteg die Quernut standsicher überspannen würde. Vielmehr wird er gravitationsbetrieben beim Anheben in die Quernut gleiten und dabei eine korrektive Drehung des Adapters verursachen.However, an automatic correction seems more economical. For this purpose, it is provided in a preferred development of the invention that the bottom plate of the adapter has at least one standing web running transversely to the support webs on its underside. This standing web, which runs transversely to the supporting webs of the load pick-up or the storage platform in the magazine, serves as a “foot” of the adapter. At the same time, however, it also serves as an alignment aid in a further development of the method according to the invention, which is characterized in that the lifter has a transverse groove corresponding to the base of the adapter and, after completion of the weighing process, ie when the adapter is cleared away from the weighing platform again, with the The transverse groove is moved under the footbridge so that the footbridge slides into the transverse groove when the jack is lifted. As mentioned, the rotations of the adapter that result during a weighing process are typically very small. In particular in the case of a wedge-shaped configuration of the transverse groove and / or the standing web, they are usually so small that the standing web and the transverse groove are not sufficiently inclined to one another that the standing web would span the transverse groove in a stable manner. Rather, when it is lifted, it will slide into the transverse groove, driven by gravity, and cause a corrective rotation of the adapter.

Natürlich sollte eine solche Ausrichtungskorrektur des Adapters nicht zwischen zwei Wägeschritten eines Differenzwägeverfahrens erfolgen. Wie oben erläutert soll der Adapter zwischen den beiden Wägeschritten eines Differenzwägeverfahrens ja gerade nicht in seiner Position und/oder Ausrichtung verändert werden. Es erscheint daher günstig, wenn die Quernut in einem hinteren Axialbereich des Hebers angeordnet ist, der während „normaler“ Positioniervorgänge nicht zum Einsatz kommt. Die Quernut sollte also bei normalen Positioniervorgängen nicht so nah an den Standsteg herankommen, dass ein Ineinandergleiten möglich würde. Dies ist expliziten Korrekturvorgängen oder höchstens Positioniervorgängen am Anfang eines Differenzwägeverfahrens vorbehalten.Of course, such an alignment correction of the adapter should not take place between two weighing steps of a differential weighing process. As explained above, the position and / or orientation of the adapter should not be changed between the two weighing steps of a differential weighing process. It therefore appears favorable if the transverse groove is arranged in a rear axial area of the lifter that is not used during “normal” positioning processes. During normal positioning processes, the transverse groove should therefore not come so close to the base that it would slide into one another. This is reserved for explicit correction processes or at most positioning processes at the beginning of a differential weighing process.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden speziellen Beschreibung und den Zeichnungen.Further features and advantages of the invention emerge from the following specific description and the drawings.

FigurenlisteFigure list

Es zeigen:

  • 1: eine perspektivische Darstellung einer Ausführungsform eines für das Erfindungsgemäße Verfahren geeigneten Adapters,
  • 2: eine Ausführungsform eines Kugelträgers,
  • 3: eine ausschnittsweise Darstellung eines Depots eines Wägeroboters,
  • 4: eine Darstellung eines ersten Verfahrensschrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • 5: eine Darstellung eines zweiten Verfahrensschrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • 6: eine Darstellung eines dritten Verfahrensschrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • 7: eine Darstellung eines vierten Verfahrensschrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens und
  • 8: eine Darstellung eines fünften Verfahrensschrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Show it:
  • 1 : a perspective view of an embodiment of an adapter suitable for the method according to the invention,
  • 2 : an embodiment of a ball carrier,
  • 3 : a partial representation of a depot of a weighing robot,
  • 4th : a representation of a first method step of the method according to the invention,
  • 5 : a representation of a second method step of the method according to the invention,
  • 6th : a representation of a third method step of the method according to the invention,
  • 7th : a representation of a fourth method step of the method according to the invention and
  • 8th : a representation of a fifth method step of the method according to the invention.

Beschreibung bevorzugter AusführungsformenDescription of preferred embodiments

Gleiche Bezugszeichen in den Figuren deuten auf gleiche oder analoge Elemente hin.

  • 1 zeigt in perspektivischer Darstellung eine Ausführungsform eines zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Lastaufnahme/Wägegut-Adapters 10. Der Adapter 10 umfasst eine kreisscheibenförmige Bodenplatte 12, von der aus sich äquidistante, parallele Tragstege 14 nach oben erheben. Im Zentralbereich des Adapters 10 weisen die Oberkanten der Tragstege 14 Ausnehmungen auf, die gemeinsam eine Mulde 16 in der ansonsten ebenen Oberfläche des Adapters 10 bilden. Der Fachmann erkennt, dass sich die Angaben „Mulde“, „eben“, „Oberfläche“ etc. auf eine virtuelle Hüllfläche beziehen, die die Oberkanten der Tragstege 14 miteinander verbindet. Ein solcher Adapter 10 kann zur Durchführung eines automatisierten, vergleichenden Wägevorgangs mittels eines Wägeroboters dienen.
Identical reference symbols in the figures indicate identical or analogous elements.
  • 1 shows a perspective view of an embodiment of a load pick-up / weighing goods adapter suitable for carrying out the method according to the invention 10 . The adapter 10 comprises a circular disk-shaped base plate 12th , from which equidistant, parallel support webs 14th raise upwards. In the central area of the adapter 10 point the upper edges of the supporting webs 14th Recesses that jointly form a trough 16 in the otherwise flat surface of the adapter 10 form. A person skilled in the art recognizes that the information “hollow”, “flat”, “surface” etc. relate to a virtual envelope surface, which is the upper edge of the support webs 14th connects with each other. Such an adapter 10 can be used to carry out an automated, comparative weighing process using a weighing robot.

3 zeigt das Depot eines derartigen Roboters. Es umfasst mehrere Lagerplattformen 20, die jeweils aus einer Bodenplatte 22 bestehen, von welcher sich parallele, äquidistante Tragstege 24 nach oben erheben. Die Tragstege 24 der Lagerplattformen 20 sind nach Breite und Abstand vorzugsweise gleich den Tragstegen 14 des Adapters 10 dimensioniert. In 3 sind drei solcher Lagerplattformen 20 besetzt. Auf einer ersten Lagerplattform 20 ruht der Adapter 10. Auf einer zweiten Lagerplattform 20 ruht ein zylindrisches Gewichtsstück 30. Zudem ist in 3 eine dritte, tischförmige Lagerplattform 20 dargestellt. Auf dieser ruht mittelbar ein kugelförmiges Gewichtsstück 40. Zwischen der dritten Lagerplattform 20 und dem kugelförmigen Gewichtsstück 40 ist ein Kugelträger 50 angeordnet, wie er in 2 isoliert dargestellt ist. Der Kugelträger 50 umfasst eine Basis 52, auf der justierbar ein teilringförmiger Sockel 54 montiert ist. Der Durchmesser des Teilrings 54 ist kleiner als der Durchmesser des kugelförmigen Gewichtsstücks, jedoch größer als der Durchmesser der Bodenplatte 12 des Adapters 10. Auch die Öffnung 56 des Teilrings 54 ist größer als der Durchmesser der Bodenplatte 12 des Adapters 10. Die Basis 52 des Kugelträgers 50 weist einen nach unten vorspringenden Rand 58 auf, auf dessen Bedeutung weiter unten noch näher eingegangen werden soll. 3 shows the depot of such a robot. It includes several storage platforms 20th , each consisting of a base plate 22nd exist, from which parallel, equidistant support webs 24 raise upwards. The supporting webs 24 of the storage platforms 20th are preferably equal to the support webs in terms of width and spacing 14th of the adapter 10 dimensioned. In 3 are three such storage platforms 20th occupied. On a first storage platform 20th the adapter rests 10 . On a second storage platform 20th a cylindrical weight rests 30th . In addition, in 3 a third, table-shaped storage platform 20th shown. A spherical weight piece rests indirectly on this 40 . Between the third storage platform 20th and the spherical weight 40 is a ball carrier 50 arranged as he is in 2 is shown in isolation. The ball carrier 50 includes a base 52 , on which a partially ring-shaped base can be adjusted 54 is mounted. The diameter of the partial ring 54 is smaller than the diameter of the spherical weight piece, but larger than the diameter of the base plate 12th of the adapter 10 . The opening too 56 of the partial ring 54 is larger than the diameter of the base plate 12th of the adapter 10 . The base 52 of the ball carrier 50 has a downwardly projecting edge 58 on, the meaning of which will be discussed in more detail below.

Nachfolgend soll schrittweise ein Verfahren beschrieben werden, welches einer vergleichenden Wägung des kugelförmigen Gewichtsstücks 40 als Referenzgewichtsstück und des zylinderförmigen Gewichtsstücks 30 als Testgewichtsstück dient.The following is a step-by-step description of a method which involves comparative weighing of the spherical weight piece 40 as a reference weight and the cylindrical weight 30th serves as a test weight.

Das Verfahren geht aus von einer Situation, wie in 3 gezeigt.The procedure is based on a situation as in 3 shown.

Es nutzt einen kammartigen Heber 60 eines im Übrigen nicht weiter dargestellten Handhabungsroboters. Der Heber 60 weist eine Basisplatte 62 auf, von der aus sich Zinken 64 horizontal nach vorn erstrecken. Die Zinken 64 des Hebers 60 sind so dimensioniert, dass sie zwischen die Tragstege 14, 24 des Adapters 10 bzw. der Lagerplattformen 20 vertikal und horizontal eingreifen können. Zunächst wird der Adapter 10 mittels des Hebers auf eine Lastaufnahme 70 einer Wägevorrichtung verbracht. Die Lastaufnahme 70 weist eine Bodenplatte 72 auf, von der aus sich parallele und äquidistante Tragstege 74 nach oben erstrecken. Die Tragstege 74 der Lastaufnahme 70 sind vorzugsweise gleich den Tragstegen 14, 24 des Adapters 10 bzw. der Lagerplattformen 20 dimensioniert. Zur Verbindung des Adapters 10 von seiner Lagerplattform 20 auf die Lastaufnahme 70 fährt der Heber 60 zunächst mit seinen Zinken 64 horizontal zwischen die Tragstege 24 der Lagerplattform 20, um dann beim vertikalen Hochfahren den Adapter 60 anzuheben. Der Heber 60 bewegt sich dann in den Bereich über die Lastaufnahme 70. Diese Situation ist in 4 dargestellt. Anschließend fährt der Heber 60 vertikal abwärts, wobei seine Zinken 64 zwischen die Tragstege 74 der Lastaufnahme 70 eingreifen. Dabei wird der Adapter 10 mit seiner Bodenplatte 12 auf den Oberkanten der Tragstege 74 der Lastaufnahme 70 gesetzt. Der Heber 60 kann dann horizontal abgezogen werden.It uses a comb-like lifter 60 of a handling robot that is otherwise not shown. The lifter 60 has a base plate 62 on, from which there are tines 64 extend horizontally forward. The prongs 64 of the lifter 60 are dimensioned so that they are between the supporting webs 14th , 24 of the adapter 10 or the storage platforms 20th can intervene vertically and horizontally. First up is the adapter 10 by means of the jack on a load pick-up 70 spent a weighing device. The load bearing 70 has a base plate 72 on, from which parallel and equidistant support webs 74 extend upwards. The supporting webs 74 the load bearing 70 are preferably the same as the support webs 14th , 24 of the adapter 10 or the storage platforms 20th dimensioned. To connect the adapter 10 from his storage platform 20th on the load bearing 70 moves the jack 60 first with its prongs 64 horizontally between the support webs 24 the storage platform 20th , in order to then remove the adapter when starting up vertically 60 to raise. The lifter 60 then moves into the area above the load bearing 70 . This situation is in 4th shown. The jack then moves 60 vertically downwards, with its prongs 64 between the support webs 74 the load bearing 70 intervention. The adapter 10 with its base plate 12th on the upper edges of the support webs 74 the load bearing 70 set. The lifter 60 can then be peeled off horizontally.

In einem nächsten Schritt kann mittels des gleichen oder, wie in 5 dargestellt, eines zweiten Hebers 60 mit gleichartig dimensionierten Zinken 64 das kugelförmige Gewichtsstück 40 samt Kugelträger 50 in ähnlicher Weise wie zuvor der Adapter von seiner Lagerplattform 20 aufgenommen werden. Die im Zusammenhang mit 2 erwähnten, nach unten erstreckten Ränder 58 der Basis 52 des Kugelträgers 50 dienen hierbei der zentrierten Aufnahme des Kugelträgers 50 durch den Heber 60, wie in 5 erkennbar. Der Heber 60 wird dann über den auf der Lastaufnahme 70 positionierten Adapter 10 gefahren, diese Situation ist in 5 dargestellt. Beim anschließenden Absenken des Hebers 60 greifen dessen Zinken 64 zwischen die Tragstege 74 der Lastaufnahme 70, wohingegen der Kugelträger 50 den Adapter 10 nicht kontaktiert. Dies liegt an der oben geschilderten Relativdimensionierung der Durchmesser beider Elemente. Auf diese Weise wird das kugelförmige Gewichtsstück 40 auf den Adapter abgesetzt. Der Heber 60 kann danach gemeinsam mit dem Kugelträger 50 horizontal abgezogen werden. Es resultiert die in 6 gezeigte Situation, in der das kugelförmige Gewichtsstück 40 sicher auf dem Adapter 10 gelagert ist, der auf der Lastaufnahme 70 ruht.In a next step, the same or as in 5 shown, a second lifter 60 with tines of the same size 64 the spherical weight piece 40 including ball carrier 50 in a similar way as before the adapter from its storage platform 20th be included. Those related to 2 mentioned downwardly extending edges 58 the base 52 of the ball carrier 50 serve for the centered mounting of the ball carrier 50 through the lifter 60 , as in 5 recognizable. The lifter 60 is then about to take on the load 70 positioned adapter 10 driven, this situation is in 5 shown. When the jack is then lowered 60 grab its prongs 64 between the support webs 74 the load bearing 70 , whereas the ball carrier 50 the adapter 10 not contacted. This is due to the relative dimensioning of the diameters of both elements described above. In this way, the spherical weight piece becomes 40 placed on the adapter. The lifter 60 can then together with the ball carrier 50 can be peeled off horizontally. It results in 6th situation shown in which the spherical weight 40 safely on the adapter 10 is stored on the load bearing 70 rests.

Um das kugelförmige Gewichtsstück 40 optimal zu zentrieren, kommt erneut der Heber 60 zum Einsatz. Er hebt, wie in 7 dargestellt, das kugelförmige Gewicht 40 gemeinsam mit dem Adapter 10 an, sodass die als selbstzentrierende Waagschale ausgebildete Lastaufnahme 70 gegebenenfalls in ihre Neutralstellung zurückschwingen kann. Danach werden Adapter 10 und kugelförmiges Gewichtsstück 40 wieder aufgelegt. Dieser Schritt kann mehrfach wiederholt werden, bis eine hinreichend genaue Zentrierung erfolgt ist.Around the spherical weight 40 to center optimally, comes the jack again 60 for use. He lifts, as in 7th shown, the spherical weight 40 together with the adapter 10 so that the load bearing is designed as a self-centering weighing pan 70 can swing back to their neutral position if necessary. After that, adapters 10 and spherical weight 40 reissued. This step can be repeated several times until a sufficiently precise centering has taken place.

In dieser Situation kann die Wägung des kugelförmigen Gewichtsstücks 40 (einschließlich des Adaptergewichtes) erfolgen.In this situation, the weighing of the spherical weight 40 (including the adapter weight).

Sodann wird das kugelförmige Gewichtsstück 10 mittels des Hebers 60 und unter Zuhilfenahme des Kugelträgers 50 wieder abgehoben und zur Lagerplattform 20 im Depot verbracht. Dies erfolgt im Wesentlichen in umgekehrter Reihenfolge wie das oben geschilderte Auflegen des kugelförmigen Gewichtsstücks 40 auf den Adapter 10.Then the spherical weight piece 10 by means of the lifter 60 and with the help of the ball carrier 50 lifted off again and to the storage platform 20th spent in the depot. This is done essentially in the reverse order to the above-described placement of the spherical weight piece 40 on the adapter 10 .

Im nächsten Schritt erfolgt die Positionierung des zylindrischen Gewichtsstücks 30 auf den Adapter. Hierzu fährt der Heber 60 mit seinen Zinken 64 zwischen die Tragstege 24 der Lagerplattform 20, um sodann beim vertikalen Hochfahren das zylindrische Gewicht 30 abzuheben. Danach fährt der Heber 60 über die Lastaufnahme 70, insbesondere über den darauf ruhenden Adapter 10. Beim nachfolgenden Absenken greifen die Zinken 64 des Hebers 60 zwischen die Tragstege 14 des Adapters 10. Diese Situation ist in 8 dargestellt.The next step is to position the cylindrical weight 30th on the adapter. To do this, the jack moves 60 with its prongs 64 between the support webs 24 the storage platform 20th , to then remove the cylindrical weight when starting up vertically 30th take off. Then the jack moves 60 about the load bearing 70 , especially about the adapter resting on it 10 . The tines grip during the subsequent lowering 64 of the lifter 60 between the support webs 14th of the adapter 10 . This situation is in 8th shown.

Zur Zentrierung des zylinderförmigen Gewichtsstücks 30 kann es erneut vom Adapter 10 abgehoben und wieder aufgelegt werden, bis eine hinreichend genaue Zentrierung erzielt ist. Sodann wird der Heber 60 horizontal abgezogen.For centering the cylindrical weight 30th can do it again from the adapter 10 be lifted off and put back on until a sufficiently precise centering is achieved. Then the jack 60 peeled off horizontally.

In dieser Situation kann die Wägung des zylindrischen Gewichtsstücks 30 (einschließlich Adaptergewicht) erfolgen.In this situation, the weighing of the cylindrical weight 30th (including adapter weight).

Ein Vergleich der bei beiden Wägungen erzielten Messwerte führt zur Bestimmung des exakten Differenzgewichtes zwischen dem zylindrischen Gewichtsstück 30 und dem kugelförmigen Gewichtsstück 40.A comparison of the measured values obtained with both weighings leads to the determination of the exact difference in weight between the cylindrical weight 30th and the spherical weight 40 .

Natürlich stellen die in der speziellen Beschreibung diskutierten und in den Figuren gezeigten Ausführungsformen nur illustrative Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dar. Dem Fachmann ist im Lichte der hiesigen Offenbarung ein breites Spektrum von Variationsmöglichkeiten an die Hand gegeben. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren auch zum Massenvergleich zweier kugelförmiger Gewichtsstücke angewendet werden. Auch wird der Fachmann verstehen, dass das hier als „der Heber 60“ angesprochene Bauteil durchaus ein Element einer komplexeren Heberanordnung oder, wie in den Figuren durch die unterschiedliche Formgebung angedeutet, durch mehrere, unterschiedliche Elemente einer solchen komplexen Heberanordnung repräsentiert sein kann.Of course, the embodiments discussed in the specific description and shown in the figures are only illustrative embodiments of the present invention. In the light of the disclosure here, a person skilled in the art is provided with a broad spectrum of possible variations. In particular, the method according to the invention can also be used to compare the mass of two spherical weights. The person skilled in the art will also understand that the component referred to here as “the lifter 60” can definitely be an element of a more complex lifter arrangement or, as indicated in the figures by the different shape, can be represented by several different elements of such a complex lifter arrangement.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
Adapteradapter
1212th
Bodenplatte von 10Bottom plate of 10
1414th
Tragsteg von 10Support web from 10
1616
Muldetrough
2020th
LagerplattformStorage platform
2222nd
Bodenplatte von 20Floor slab of 20
2424
Tragsteg von 20Bridge from 20
3030th
zylinderförmiges Gewichtsstückcylindrical weight
4040
kugelförmiges Gewichtsstückspherical weight
5050
KugelträgerBall carrier
5252
Basisplatte von 50Base plate of 50
5454
Teilring von 50Partial ring of 50
5656
Öffnung von 54Opening from 54
5858
Rand von 52Margin of 52
6060
HeberLifter
6262
Basis von 60Base of 60
6464
Zinke von 60Prong of 60
7070
LastaufnahmeLoad bearing
7272
Bodenplatte von 70Floor slab of 70
7474
Tragsteg von 70Bridge from 70

Claims (8)

Verfahren zur Übergabe eines Gewichtsstücks (30, 40) von einer Lagerplattform (20) mit mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen (24), auf denen das Gewichtsstück (30, 40) wenigstens mittelbar ruht, zu einer passiv selbstzentrierenden Lastaufnahme (70) einer Wägevorrichtung mit ebenfalls mehreren äquidistanten, parallelen Tragstegen (74) mittels eines kammförmigen Hebers (60), dessen Zinken (64) korrespondierend zu den Tragstegen (14, 24, 74) dimensioniert und angeordnet sind, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: - Positionieren eines Lastaufnahme-Wägegut-Adapters (10) mit einer Bodenplatte (12), von deren Oberseite sich mehrere äquidistante, parallele Tragstege (14) erheben, wobei eine sich an die Oberkanten aller Tragstege (14) anschmiegende, virtuelle Hüllfläche eine kreisrunde, über dem Zentrum der Bodenplatte (12) angeordnete, Mulde (16) aufweist, mittels des Hebers (60) auf der Lastaufnahme (70), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (74) der Lastaufnahme (70) greifen, - Positionieren des Gewichtsstücks (30, 40) mittels des Hebers (60) auf dem Adapter (10), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (14) des Adapters (10) greifen, - mindestens einmaliges Anheben und Wiederabsetzen des Adapters (10) samt des auf ihm positionierten Gewichtsstücks (30, 40) mittels des Hebers (60), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (74) der Lastaufnahme (70) greifen. Method for transferring a weight piece (30, 40) from a storage platform (20) with several equidistant, parallel support webs (24), on which the weight piece (30, 40) rests at least indirectly, to a passive self-centering load pick-up (70) of a weighing device also several equidistant, parallel support webs (74) by means of a comb-shaped lifter (60), the prongs (64) of which are dimensioned and arranged to correspond to the support webs (14, 24, 74), characterized by the following steps: Positioning a load-bearing item to be weighed -Adapters (10) with a base plate (12), from the top of which a plurality of equidistant, parallel support webs (14) rise, with a virtual enveloping surface that clings to the upper edges of all support webs (14) is a circular, over the center of the base plate ( 12) arranged, trough (16), by means of the lifter (60) on the load receptacle (70), the prongs (64) of the lifter (60) between the support webs (74) of the La grab the stanchion (70), - positioning the weight (30, 40) by means of the lifter (60) on the adapter (10), with the prongs (64) of the lifter (60) between the supporting webs (14) of the adapter (10) - at least one lifting and lowering of the adapter (10) together with the weight piece (30, 40) positioned on it by means of the lifter (60), the prongs (64) of the lifter (60) between the supporting webs (74) of the load pick-up (70) grab. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gewichtsstück (40) kugelförmig ausgebildet ist und zu Beginn des Verfahrens auf einem Kugelträger (50) in Form eines offenen Teilrings (54) ruht, der auf den Tragstegen (24) der Lagerplattform (20) liegt, dessen geschlossene Seite dem Heber (60) zugewandt ist und dessen Öffnungsbreite (56) größer als der Durchmesser des Adapters (10) sind.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the weight piece (40) is spherical and at the beginning of the method rests on a spherical carrier (50) in the form of an open partial ring (54) which lies on the supporting webs (24) of the storage platform (20), the closed Side facing the lifter (60) and whose opening width (56) is greater than the diameter of the adapter (10). Verfahren zur abwechselnden Wägung eines kugelförmigen (40) und eines zylindrischen (30) Gewichtsstücks, umfassend die Schritte: - Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 2, - Wägen des auf der Lastaufnahme (70) befindlichen Gesamtgewichts, - Entfernen des kugelförmigen Gewichtsstücks (40) von der Lastaufnahme (70) mittels des Hebers (60) unter Zuhilfenahme des Kugelträgers (50), - Positionieren des zylindrischen Gewichtsstücks (30) mittels des Hebers (60) auf dem Adapter (10), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (14) des Adapters (10) greifen, - mindestens einmaliges Anheben und Wiederabsetzen des zylindrischen Gewichtsstücks (30) mittels des Hebers (60), wobei die Zinken (64) des Hebers (60) zwischen die Tragstege (14) des Adapters (10) greifen, und - Wägen des auf der Lastaufnahme (70) befindlichen Gesamtgewichts.A method for alternately weighing a spherical (40) and a cylindrical (30) weight piece, comprising the steps of: performing the method according to Claim 2 - Weighing of the total weight on the load receptacle (70), - Removal of the spherical weight piece (40) from the load receptacle (70) by means of the lifter (60) with the aid of the ball carrier (50), - Positioning of the cylindrical weight piece (30) by means of of the lifter (60) on the adapter (10), the prongs (64) of the lifter (60) engaging between the support webs (14) of the adapter (10), - at least one lifting and lowering of the cylindrical weight piece (30) by means of the Lifter (60), the prongs (64) of the lifter (60) reaching between the support webs (14) of the adapter (10), and weighing of the total weight on the load receptacle (70). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenplatte (12) des Adapters (10) an ihrer Unterseite wenigstens einen quer zu den Tragstegen (14) verlaufenden Standsteg aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the base plate (12) of the adapter (10) has on its underside at least one standing web running transversely to the support webs (14). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Heber (60) eine zu dem Standsteg des Adapters (10) korrespondierende Quernut aufweist und nach Abschluss des zweiten Wägeschrittes mit der Quernut unter den Standsteg gefahren wird, sodass bei einem Anheben des Hebers (60) der Standsteg in die Quernut gleitet.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the lifter (60) has a transverse groove corresponding to the support web of the adapter (10) and, after the second weighing step has been completed, the transverse groove is moved under the support web so that when the lifter (60) is lifted, the support web enters the Cross groove slides. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mulde (16) des Adapters (10) konkav kalottenförmig ausgebildet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trough (16) of the adapter (10) is concave in the shape of a dome. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Muldenrand von einer ebenen Ringfläche umgeben ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the bowl edge is surrounded by a flat annular surface. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenplatte (12) kreisscheibenförmig ausgebildet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the base plate (12) is designed in the shape of a circular disk.
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