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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Abtrennen eines Bauteilabschnitts von einem Bauteil, umfassend ein verfahrbares Tragfahrzeug mit einem Ausleger und eine am Ausleger angeordnete oder anordenbare Greif-Trenn-Einrichtung mit einer Greifeinrichtung zum Greifen eines Bauteilabschnitts und mit einer Trenneinrichtung zum Abtrennen des gegriffenen Bauteilabschnitts. Die Erfindung betrifft auch eine dazugehörige Greif-Trenn-Einrichtung sowie ein dazugehöriges Verfahren.
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Beim Rückbau von industriellen Anlagen, beispielsweise beim Rückbau von Kernkraftwerken, müssen regelmäßig Rohrleitungen, Rohrleitungshalterungen, Träger, Kabel, Kabeltrassen, hydraulische und pneumatische Leitungen, Stangen, drehbare Wellen und andere insbesondere metallische oder polymere Bauteile unterschiedlicher Durchmesser, Wandstärken und Materialbeschaffenheit zerlegt und entsorgt werden. Diese Einbauten werden im Zusammenhang mit der Erfindung als Bauteile bezeichnet. Ein davon abzutrennender oder abgetrennter Teil wird als "Bauteilabschnitt" bezeichnet. Anders formuliert kann man ein "Bauteil" als einen Gegenstand bezeichnen, der in einer technischen Anlage (Kraftwerk, Produktionsanlage, Chemische Fabrik odgl.) eingebaut ist und aus welchen Gründen auch immer demontiert werden soll. Um die Handhabung zu erleichtern erfolgt die Demontage in Abschnitten; es werden Bauteilabschnitte nacheinander demontiert und entsorgt.
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Ähnlich verhält es sich bei konventionellen verfahrenstechnischen Anlagen zum Beispiel in der chemischen Industrie, im Anlagenbau allgemein oder bei anderen industriellen (Produktions-)Anlagen. Die dort eingebauten Bauteile befinden sich oftmals an schwer zugänglichen Orten und in der Höhe, beispielsweise unterhalb von Hallendecken oder Kabeltrassen. So können sich die Rohrleitungen in Kernkraftwerken in bis zu 6 m Höhe befinden. Auch dort werden Bauteilabschnitte demontiert und entsorgt.
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Gemäß dem Stand der Technik wird beim Rückbau derartiger Installationen zunächst ein Gerüst für die mit dem Rückbau beschäftigten Arbeiter aufgestellt. Daraufhin wird der eigentlich Rückbau von wenigstens zwei Arbeitern durchgeführt. Typischerweise hält ein Arbeiter das abzutrennende Rohrsegment und der andere Arbeiter trennt das Segment manuell mittels einer Säge, eines Winkelschleifers oder anderer Trenneinrichtungen ab. Unter anderem aufgrund strenger Arbeitssicherheitsvorschriften dauert dieser Prozess sehr lange. An einem Arbeitstag von zwei Arbeitern können regelmäßig lediglich wenige Meter demontiert werden. Bei dieser Art der Demontage kann es zu einer mehr oder weniger starken Zerstörung der Bauteile kommen, was vor allem die Dekontamination von radioaktiven Bauteilen erheblich erschwert oder sogar unmöglich macht. Auch besteht die Gefahr, dass abgetrennte Bauteilabschnitte unkontrolliert zu Boden fallen, was eine erhebliche Gefahr darstellt und außerdem häufig Querkontaminationen verursacht, was unerwünscht ist.
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Bei Kernkraftwerken stellt sich zudem das Problem kontaminierter Bauteile, die nur unter strengsten Sicherheitsbedingungen deinstallierbar sind.
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Aus der
DE 44 41 994 A1 ist eine Vorrichtung zum Zerkleinern von Bauteilen vorbekannt, wobei an einem Bagger eine Greif-Trenn-Einheit zum Greifen und Zerteilen der Bauteile vorgesehen ist. Allerdings eignet sich diese Vorrichtung nicht zur Deinstallation von Rohren in großen Höhen. Zudem ist die Greif-Trenn-Einheit lediglich bedingt flexibel im Raum beweglich. Schließlich ist die Demontage mittels dieser Vorrichtung vergleichsweise umständlich und aufwendig.
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Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, Abhilfe für die Nachteile des Standes der Technik zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es ist folglich vorgesehen, dass die Greif-Trenn-Einrichtung relativ zum Ausleger in drei Rotationsfreiheitsgraden bewegbar ist. Hierdurch ist die Greif-Trenn-Einrichtung sehr flexibel einsetzbar. Insbesondere können auch komplexe und schwer zu erreichende Installationen, wie sie insbesondere in Kernkraftwerken und verfahrenstechnischen Anlagen auftauchen, rasch und sicher demontiert werden. Demnach müssen keine Arbeiter mehr in den Arbeitsbereich insbesondere mittels Gerüsten gebracht werden. Die Arbeiter müssen folglich keine hohen körperlichen Belastungen mehr aushalten, sind dem beim Abtrennen entstehenden Lärm nicht direkt ausgesetzt und müssen nicht mehr in der unmittelbaren Nähe von kontaminierten Bauteilen arbeiten. Insbesondere bei Kernkraftwerken wird daher die Strahlenbelastung der Arbeiter deutlich reduziert. Außerdem wird die Unfallgefahr drastisch reduziert. Querkontaminationen werden vollständig vermieden und die abgetrennten Bauteilabshcnitte werden nicht beschädigt oder deformiert.
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Ferner geht der Rückbau zügiger vonstatten, was erhebliche wirtschaftliche Vorteil mit sich bringt.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für die Demontage beliebiger Einbauten oder Gegenstände (Bauteile); sei es innerhalb eines Gebäudes oder im Freien.
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Dabei kann eine Bewegung in jedem der drei Rotationsfreiheitsgrade um 360° oder um weniger als 360° möglich sein. Dabei ist zudem möglich, dass das Tragfahrzeug derart ausgebildet ist, dass der Ausleger – und damit die Greif-Trenn-Einrichtung – in drei Translationsfreiheitsgraden bewegbar ist.
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Bei dem Tragfahrzeug kann es sich insbesondere um einen Raupenkran, vorzugsweise mit Stabilisierungsfüßen, oder einen Schreitbagger handeln. Ein solches Tragfahrzeug ist besonders wendig und flexibel insbesondere beim Rückbau von Kraftwerken einsetzbar.
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Der Ausleger kann beispielsweise als Teleskoparm oder auch als Mehrachsroboterarm, insbesondere als 6-Achs-Roboterarm, ausgebildet sein.
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Andererseits oder zudem ist denkbar, dass die Trenneinrichtung zwei voneinander beabstandete Trenneinheiten zum Abtrennen eines von der Greifeinrichtung gegriffenen Bauteilabschnitts umfasst. Dabei können die Trenneinheiten zeitgleich oder zeitversetzt bedient werden. Dadurch können insbesondere Abschnitte von Rohren (Rohrabschnitte) effizient demontiert werden. Ein Bauteilabschnitt kann folglich herausgelöst werden, ohne dass die Greifeinrichtung bewegt werden muss.
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Im Gegensatz hierzu weist die
DE 44 41 994 A1 lediglich eine Trenneinrichtung auf. Um beispielsweise einen Rohrabschnitt von einem Rohr herauszulösen, beispielsweise einen Abschnitt zwischen zwei Rohrhalterungen, muss zunächst das Rohr an einem Punkt durchtrennt werden, dann muss die Greif-Trenn-Vorrichtung versetzt werden, um an einem zweiten Punkt das Rohr erneut zu durchtrennen. Hierzu muss der in einem Punkt durchtrennte Abschnitt gegen Herunterfallen gesichert werden. Erst dann kann der Rohrabschnitt entfernt werden. Dieser Vorgang ist vergleichsweise aufwendig, komplex und damit teuer. Dies gilt unter anderem auch, weil eine Bedienperson vom Bagger aus die Arbeitsstelle nur schlecht oder gar nicht einsehen kann und somit ein Versetzen der Greif-Trenn Einrichtung nur "nach Gefühl" erfolgt. Das ist unfallträchtig.
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Bei der erfindungsgemäßen Trenneinrichtung ist der Abstand der Trenneinheiten zueinander veränderbar. Beispielsweise können diese in einer Linearführung angeordnet sein. Hierdurch können Bauteilabschnitte unterschiedlicher Länge abgetrennt werden.
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Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Greifeinrichtung zwei voneinander beabstandete Greifeinheiten mit jeweils wenigstens zwei Greiferbacken auf. Dabei ist denkbar, dass der Abstand der Greifeinheiten zueinander veränderbar ist. Hierdurch können Bauteilabschnitte unterschiedlicher Länge gegriffen werden. Hierzu können die Greifeinheiten insbesondere entlang einer Linearführung bewegbar ausgebildet sein. Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn die Trenneinrichtung oder zumindest deren Greifeinrichtungen um wenigstens 90° drehbar ist, sodass sowohl horizontal als auch vertikal angeordnete Bauteilabschnitte gegriffen und abgetrennt werden können.
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Vorteilhafterweise ist an jeder Greifeinheit jeweils eine Trenneinheit angeordnet. Insbesondere wenn der Abstand der Greifeinheiten zueinander veränderbar ist, können somit Bauteilabschnitte unterschiedlicher Länge abgetrennt werden. Andererseits ist auch denkbar, dass die Trenneinheiten unabhängig von den Greifeinheiten bewegbar sind. Hierzu können diese auf einer gesonderten Linearführung angeordnet sein.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Greif-Trenn-Einrichtung wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung, insbesondere eine Kamera, insbesondere zur Beobachtung der Greifeinrichtung, auf. Die Aufnahmen der Bildaufnahmeeinrichtung können dabei insbesondere kabellos an eine Bedieneinrichtung übertragen werden. Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn eine Bildaufnahmeeinrichtung für jede Greifeinrichtung oder Greiferbacke vorgesehen ist. Eine Bedienperson hat folglich auch in schwer zugänglichen Arbeitsbereichen Kontrolle darüber, ob ein Bauteilabschnitt überhaupt und an der richtigen Stelle gegriffen ist. Dadurch kann verhindert werden, dass ein Bauteilabschnitt nicht oder nicht richtig gegriffen ist nach dem Abtrennen unkontrolliert auf den Boden fällt.
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Hierbei kann vorgesehen sein, dass optisch erfasst wird, ob ein Bauteilabschnitts gegriffen ist und sodann ein Signal an die Bedieneinrichtung übermittelt wird. Dabei ist denkbar, dass die Trenneinrichtung erst dann aktivierbar ist, wenn ein Greifen eines Bauteilabschnitts signalisiert wird. Andererseits ist auch denkbar, dass die Trenneinrichtung nach dem detektierten Greifen automatisch aktiviert wird und der Bauteilabschnitt abgetrennt wird.
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Dabei können zudem oder andererseits auch Bildaufnahmeeinrichtungen vorgesehen sein, die auf die Trenneinrichtungen gerichtet sind, um den Abtrennvorgang beobachten zu können. Auch hier ist denkbar, dass optisch erfasst wird, ob der Trennvorgang abgeschlossen ist und nach erfolgtem Trennvorgang ein Signal an die Bedieneinrichtung übermittelt wird.
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In diesem Zusammenhang ist auch denkbar, dass der Abschluss des Trennvorgangs detektiert wird. Dies kann beispielsweise über die Leistungsaufnahme der Trenneinrichtung oder beispielsweise auch akustisch erfolgen.
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Dabei kann die Greifeinrichtung und/oder die Trenneinrichtung hydraulisch, pneumatisch, oder elektrisch betätigbar sein. Eine hydraulische Betätigung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da hierbei an Baufahrzeugen vorgesehene Hydraulikschnittstellen Verwendung finden können.
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Die Trenneinrichtung kann beispielsweise als Säge, Fräse, Trennschleifer, Spaltmesser oder auch als Schere ausgebildet sein. Der Vorschub der Trenneinrichtung während des Trennvorgangs kann hydraulisch, pneumatisch, elektrisch oder durch das Eigengewicht der Trenneinrichtung erfolgen. Besonders der Vortrieb durch Eigengewicht hat sich bei horizontal oder im Wesentlichen horizontal verlaufenden Bauteilen als vorteilhaft herausgestellt. Hierbei wird die Trenneinrichtung aufgrund der Schwerkraft auf den abzutrennenden Bauteilabschnitt gedrückt. Die Schwerkraft liefert somit die Vorschubkraft.
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Vorzugsweise ist die Greif-Trenn-Einrichtung an einem am Ausleger vorgesehenen Drehkranz angeordnet oder anordenbar. Der Drehkranz – und dadurch auch eine daran angeordnete Greif-Trenn-Einrichtung – kann um eine durch den Drehkranz verlaufende erste Rotationsachse insbesondere um 360° drehbar sein. Hierdurch können beispielsweise horizontal sowie vertikal verlaufende Rohre oder andere Bauteile demontiert werden. Dabei ist der Drehkranz vorzugsweise zudem um eine rechtwinklig zur ersten Rotationsachse verlaufenden zweiten Rotationsachse kippbar.
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Denkbar ist zudem, dass zwischen dem Drehkranz und der Greif-Trenn-Einrichtung wenigstens eine, vorzugsweise zwei Kolben-Zylinder-Einheiten derart vorgesehen sind, dass die Greif-Trenn-Einrichtung relativ zum Drehkranz verschwenkbar ist. Folglich kann die Greif-Trenn-Einrichtung um eine dritte Rotationsachse, welche rechtwinklig zur durch den Drehkranz verlaufenden ersten Rotationsachse verläuft, begrenzt verschwenkbar sein.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform, ist die Vorrichtung ferngesteuert betreibbar. Die Ansteuerung kann dabei insbesondere von einer Bedieneinheit aus erfolgen, wobei die Übertragung der Steuersignale insbesondere kabellos beispielsweise mit Funk, WLAN oder Bluetooth erfolgen kann. Insbesondere beim Rückbau von Kernkraftwerken, insbesondere beim Rückbau kontaminierter Rohre, kann dadurch ein verbesserter Strahlenschutz für das Bedienpersonal gewährleistet werden. Insbesondere wenn Kameras im Arbeitsbereich vorhanden sind, kann eine Ansteuerung auch von außerhalb des im Rückbau befindlichen Kraftwerksgebäudes ermöglicht werden. Im Gegensatz zur
DE 44 41 994 A1 muss folglich keine Bedienperson mehr in einem Führerhaus im Tragfahrzeug sitzen.
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Weiterhin kann eine Detektionseinrichtung zur Detektion des Ergreifens eines Bauteilabschnitts vorgesehen sein. In diesem Zusammenhang ist auch denkbar, dass die Greifvorrichtung wenigstens einen Sensor, beispielweise einen Kraft- oder Positionssensor, aufweist, wobei die Trenneinrichtung erst dann aktivierbar ist oder aktiviert wird, wenn der Sensor detektiert, dass ein Bauteilabschnitt gegriffen ist. Auch hierbei ist denkbar, dass nach detektiertem Greifen ein Signal an die Bedieneinrichtung übermittelt wird.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird auch gelöst durch eine Greif-Trenn-Einrichtung für eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Die Greif-Trenn-Einrichtung umfasst folglich eine Greifeinrichtung zum Greifen eines Bauteilabschnitts sowie eine Trenneinrichtung zum Abtrennen des gegriffenen Bauteilabschnitts. Zudem ist die Greif-Trenn-Einrichtung derart an einem Ausleger anordenbar, dass diese relativ zum Ausleger in drei Rotationsfreiheitsgraden bewegbar ist.
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Schließlich wird die eingangs genannte Aufgabe auch gelöst durch ein Verfahren zum Zerlegen von Bauteilen, insbesondere von Rohren, mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassend die Schritte:
- a) Greifen eines Bauteilabschnitts mittels der Greifeinrichtung; und
- b) Abtrennen des Bauteilabschnitts mittels der Trenneinrichtung.
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Mit diesem Verfahren kann auf besonders einfache und schnelle Weise ein Bauteilabschnitt, beispielsweise ein Rohrsegment, demontiert werden.
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Vorzugsweise umfasst das Verfahren dabei den weiteren Schritt des Ablegens des abgetrennten Bauteilabschnitts in einer Aufnahmeeinrichtung, wie beispielsweise einen Container, der insbesondere zur Aufnahme kontaminierter Bauteilabschnitte ausgebildet sein kann.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert werden. Es zeigen:
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1: Perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
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2: Perspektivische Ansicht der Greif-Trenn-Einrichtung gemäß 1;
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3: Vorderansicht der Darstellung gemäß 2;
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4: Draufsicht der Darstellung gemäß 2;
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5: Seitenansicht der Darstellung gemäß 2;
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6: Rückansicht der Darstellung gemäß 2;
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7: Vorderansicht (a), Seitenansicht (b) und Draufsicht (c) der Greifeinrichtung der Darstellung gemäß 2;
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8: Vorderansicht (a), Seitenansicht (b) und Draufsicht (c) des Auslegers gemäß 2 ohne daran angeordnete Greif-Trenn-Einrichtung;
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9: Vorderansicht (a), Seitenansicht (b) und Draufsicht (c) der Trenneinrichtung der Darstellung gemäß 2.
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Die 1 zeigt eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnete Vorrichtung zum Abtrennen eines Bauteilabschnitts von einem Bauteil. Bei dem Bauteil kann es sich insbesondere um Rohrleitungen unterschiedlicher Nenndurchmesser, Wandstärken und Materialbeschaffenheit handeln. Insbesondere beim Rückbau von Kernkraftwerken oder chemischen Anlagen können diese Rohrleitungen auch kontaminiert sein.
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Die Vorrichtung 2 umfasst dabei einen Raupenkran 4 mit Raupen 6 und vier Abstützfüßen 8 – ähnlich wie die eines Schreitbaggers – ausgebildetes im Raum verfahrbares Tragfahrzeug. Der Raupenkran 4 umfasst zudem einen als Teleskopausleger ausgebildeten Ausleger 10, der zusätzlich über eine hydraulisch bewegbare Stütze 12 in Z-Richtung höhenverstellbar ist. Am freien Ende 14 des Auslegers 10 ist ein um 360° um eine parallel zur Y-Achse verlaufende erste Rotationsachse 15 drehbarer halbkreisförmiger Drehkranz 16 vorgesehen (vgl. 8). Der Drehkranz 16 ist zudem um eine parallel zur X-Achse verlaufende zweite Rotationsachse 17 drehbar.
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Hierzu ist der Drehkranz 16 über einen Bolzen 21 an einem Drehgelenk 23 angeordnet. Das Verschwenken um die zweite Rotationsachse 17 wird mittels einer hydraulisch antreibbaren Antriebseinrichtung 19 durchgeführt. Dabei ist eine Rotation um ca. 270° möglich.
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An dem Drehkranz 16 ist eine Greif-Trenn-Einrichtung 18 vorgesehen. Durch den Drehkranz 16 verläuft ein Hydraulikanschluss 25, an den die Greif-Trenn-Einrichtung 18 ebenfalls angeschlossen ist. Der Hydraulikanschluss 25 ermöglicht dabei die Betätigung und den Antrieb der Greif-Trenn-Einrichtung 18 relativ zum Ausleger 10, sowie die Betätigung und den Antrieb der Greifeinrichtung 20 und der Trenneinrichtung 22
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Die Greif-Trenn-Einrichtung 18 ist in den 2 bis 6 gezeigt und umfasst eine Greifeinrichtung 20 (vgl. 7) zum Greifen eines Bauteilabschnitts, sowie eine Trenneinrichtung 22 (vgl. 9) zum Abtrennen eines von der Greifeinrichtung 20 gegriffenen Bauteilabschnitts. Die Greifeinrichtung 20 umfasst dabei zwei voneinander in X-Richtung beabstandete Greifeinheiten 24 mit jeweils zwei Greiferbacken 26. Die Greifeinheiten 24 sind dabei an einer in 2 deutlich zu erkennenden Linearführung 28 in X-Richtung verschiebbar angeordnet, sodass der Abstand der Greifeinheiten 24 zueinander veränderbar ist. Die Greifeinheiten 24 werden hierbei hydraulisch mittels einer Antriebseinrichtung 30 angetrieben. Denkbar wäre auch ein elektrisches oder pneumatisches Betreiben.
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Die Trenneinrichtung 22 umfasst zwei voneinander beabstandete Trenneinheiten 32 (vgl. 9) zum Abtrennen eines von den Greifeinheiten 24 gegriffenen Bauteilabschnitts. Die Trenneinheiten 32 sind dabei an jeweils einer Greifeinheit 24 an deren in X-Richtung (Bewegungsrichtung der Greifeinheiten 24) Außenseiten angeordnet. Denkbar wäre auch, dass die Trenneinheiten 32 unabhängig von den Greifeinheiten 24 entlang einer Linearführung bewegbar sind. Werden somit die Greifeinheiten 24 entlang der X-Achse verfahren, so werden auch die Trenneinheiten 32 verfahren, sodass Bauteilabschnitte unterschiedlicher Länge abgetrennt werden können.
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Um einen Bauteilabschnitt abtrennen zu können, weist jede Trenneinheit 32 in diesem Ausführungsbeispiel jeweils eine Säbelsäge 36 auf, welche sich senkrecht zur Verschieberichtung der Greifeinheiten 24 sowie parallel zu den Greiferbacken 26 in Y-Richtung erstreckt. Um eine Hin- und Herbewegung der Säbelsägen 36 zu ermöglichen, sind diese entlang einer Linearführung 39 bewegbar. Hierzu weist jede Trenneinheit 32 jeweils einen hydraulisch betätigbare Antriebseinrichtung 38 auf. Möglich sind auch ein elektrischer oder pneumatischer Antrieb.
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Jede Trenneinheit 32 ist dabei zudem jeweils von einer an den Greifeinheiten 24 vorgesehenen Antriebseinrichtung 34 hydraulisch in Z-Richtung bewegbar. Denkbar wäre auch ein elektrisches oder pneumatisches Betreiben. Bei horizontal verlaufenden und gegriffenen Bauteilabschnitten werden die Trenneinheiten 32 in Z-Richtung nach axial oben bewegt und auf der Oberseite eines Bauteilabschnitts in eine Ausgangslage gebracht. Wenn die Konstitution des Bauteils es zulässt, kann sodann der Vorschub der Trenneinheiten 32 allein durch das Eigengewicht und damit durch die Schwerkraft erfolgen. Bei vertikal verlaufenden Bauteilabschnitten erfolgt der Vorschub jedoch ebenfalls hydraulisch mittels der Antriebseinrichtung 34. Auch hier ist ein elektrischer oder pneumatischer Antrieb möglich.
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Zwischen dem Drehkranz 16 und der Greif-Trenn-Einrichtung 18 sind zwei Kolben-Zylinder-Einheiten 40 vorgesehen. Hierdurch wird ein Verschwenken der Greif-Trenn-Einrichtung 18 relativ zum Drehkranz 16 ermöglicht. Hierzu ist eine ebenfalls hydraulisch antreibbare Antriebseinrichtung 42 vorgesehen. Es ist möglich, dieses Verschwenken auch mit nur einer Kolben-zylinder-einheit 40 zu realisieren. Die Greif-Trenn-Einrichtung 18 kann folglich auch um eine dritte Rotationsachse 44, welche in Z-Richtung verläuft, um ca. +/–20° aus der Ursprungslage heraus verschwenkt werden.
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Zur Beobachtung jeder Greiferbacke 26 ist jeweils eine Kamera 46 vorgesehen.
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Eine die Vorrichtung 2 bedienende Bedienperson kann folglich mittels der Kameras 46 den Arbeitsbereich beobachten und insbesondere wahrnehmen, ob ein abzutrennender Bauteilabschnitt gegriffen ist. Dies ist insbesondere bei schwer zugänglichen und nicht einsehbaren Arbeitsbereichen insbesondere in der Höhe von Vorteil.
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Die Datenübertragung von den Kameras an die Bedieneinrichtung erfolgt dabei kabellos oder leitungsgebunden. Die Kameras sind dabei auf der Ober- und Unterseite der Greifeinrichtung 20 angeordnet, sodass eine Gefahr der Beschädigung der Kameras 46 im Einsatz reduziert ist. Auch der Datenaustausch zwischen Sensoren, Stellgliedern, der Bedieneinrichtung und anderen Komponenten kann wahlweise drahtlos oder leitungsgebunden erfolgen.
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Insgesamt ist die Vorrichtung 2 ferngesteuert (kabellos oder leitungsgebunden) bewegbar. Insbesondere beim Rückbau von Kernkraftwerken kann damit die Strahlenbelastung des Bedienpersonals enorm reduziert werden. Die Bedieneinrichtung mit der Steuereinrichtung kann dabei sogar außerhalb eines Kernkraftwerks oder einer sonstigen zu demontierenden Einrichtung vorgesehen sein. Ferngesteuert erfolgt dabei sowohl die Bewegung des Raupenkrans 4 im Raum, die Höhenverstellung des Auslegers 10 die Positionierung der Greif-Trenn-Einrichtung 18 sowie das Ergreifen und Abtrennen eines Bauteilabschnitts mittels der Greif-Trenn-Einrichtung 18.
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Insgesamt ist die Greif-Trenn-Einrichtung 18 folglich um drei Rotationsfreiheitsgraden (erste, zweite und dritte Rotationsachse 15, 17, 44) relativ zum Ausleger 10 bewegbar. Hierdurch wird eine erhöhte Flexibilität erzielt und es können auch Bauteilabschnitte an schwer zugänglichen Orten demontiert werden.
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Das Verfahren zur Demontage von Bauteilabschnitten, wie beispielsweise Rohrleitungen, Rohrleitungshalterungen Kabeltrassen oder sonstigen Einrichtungen ist dabei wie folgt:
Zunächst wird ein Bauteilabschnitts mittels der Greifeinrichtung 20 durch Verfahren der Greiferbacken 26 gegriffen. Die abzutrennende Bauteillänge kann dabei durch Verfahren der Greifeinheiten 24 und damit auch der Trenneinheiten 32 entlang der Linearführung 28 eingestellt werden. Sodann wird der Bauteilabschnitt durch Betätigen der Trenneinheiten 32 abgetrennt. Die Trenneinheiten können dabei zeitgleich oder zeitversetzt betätigt werden. Hierdurch kann beispielsweise aus einem ganzen Rohr ein Rohrabschnitt zeiteffizient heraus getrennt werden. Sodann kann der abgetrennte Bauteilabschnitt beispielsweise in einem Container abgelegt werden.
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Insgesamt wird eine Vorrichtung 2 bereitgestellt, mittels derer Bauteileabschnitte effizient von Bauteilen entfernt und damit demontierbar sind. Aufwändige Sondergerüstkonstruktionen entfallen vollständig. Die Arbeitsbelastung von Arbeitern aufgrund von beispielsweise Lärm-, oder Strahlenbelastungen sowie der hohen körperlichen Belastung entfallen vollständig. Weiterhin kann die Arbeitsgeschwindigkeit und damit die Effizienz bei der Demontage enorm erhöht werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 4441994 A1 [0006, 0015, 0027]
