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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen einer Funktionstüchtigkeit eines Kamera-Monitor-Systems für ein Kraftfahrzeug, wobei von zumindest einer Kamera des Kamera-Monitor-Systems einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisierende Eingangsbilddaten erfasst werden und eine die Eingangsbilddaten umfassende Eingangsbilddatei erzeugt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kamera-Monitor-System für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Kamera-Monitor-System.
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Kamera-Monitor-Systeme für Kraftfahrzeuge sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt und weisen zumindest eine Kamera zum Erfassen eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs in Bildern sowie zumindest eine Anzeigeeinrichtung zum Darstellen der von der zumindest einen Kamera erfassten Bilder auf. Mittels solcher Kamera-Monitor-Systeme kann beispielsweise ein sogenanntes spiegelloses Fahren ermöglicht werden, indem durch das Kamera-Monitor-System zumindest ein Rückspiegel des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Außenspiegel und/oder ein Innenspiegel, ersetzt wird. Dabei wird der bei einem konventionellen, mit Rückspiegeln ausgestatteten Kraftfahrzeug für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs in dem Rückspiegel sichtbare Umgebungsbereich von der zumindest einen Kamera erfasst und auf der Anzeigeeinrichtung, welche beispielsweise in einem Innenraum beziehungsweise einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, angezeigt.
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Um ein sicheres Führen des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, muss dabei eine Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems gewährleistet werden. Dazu muss beispielsweise sichergestellt werden, dass derjenige Teilbereich des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, welcher aktuell für den Fahrer von Interesse ist. Um beispielsweise beim Rückwärtsfahren Kollisionen mit Objekten hinter dem Kraftfahrzeug zu verhindern, muss also sichergestellt werden, dass das Bild der den rückseitigen Umgebungsbereich erfassenden Kamera auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Außerdem muss gewährleistet werden, dass das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte Bild ständig aktualisiert wird, also nicht „eingefroren“ ist, um zu verhindern, dass das Kraftfahrzeug bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs und/oder einer Bewegung der Objekte in dem Umgebungsbereich mit diesen Objekten kollidiert. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass der Fahrer sich auf das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte Bild und die damit vermittelten Informationen über den Umgebungsbereich verlassen können muss.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Lösung bereitzustellen, wie ein Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs besonders sicher und zuverlässig überwacht werden kann, um ein sicheres Führen des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Kamera-Monitor-System sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
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In einer Ausgestaltung der Erfindung werden bei einem Verfahren zum Überprüfen einer Funktionstüchtigkeit eines Kamera-Monitor-Systems für ein Kraftfahrzeug insbesondere von zumindest einer Kamera des Kamera-Monitor-Systems einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisierende Eingangsbilddaten erfasst. Insbesondere wird dabei von der zumindest einen Kamera eine die Eingangsbilddaten umfassende Eingangsbilddatei erzeugt. Darüber hinaus wird insbesondere zumindest eine zusätzlich zu den Eingangsbilddaten in der Eingangsbilddatei durch die Kamera hinterlegte Zusatzinformation über die zumindest eine Kamera und/oder über die Eingangsbilddatei einer Prüfeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt. Insbesondere wird durch die Prüfeinrichtung dann anhand der zumindest einen Zusatzinformation die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems überprüft.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überprüfen einer Funktionstüchtigkeit eines Kamera-Monitor-Systems für ein Kraftfahrzeug werden von zumindest einer Kamera des Kamera-Monitor-Systems einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisierende Eingangsbilddaten erfasst und eine die Eingangsbilddaten umfassende Eingangsbilddatei erzeugt. Darüber hinaus wird zumindest eine zusätzlich zu den Eingangsbilddaten in der Eingangsbilddatei durch die Kamera hinterlegte Zusatzinformation über die zumindest eine Kamera und/oder über die Eingangsbilddatei einer Prüfeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt und durch die Prüfeinrichtung anhand der zumindest einen Zusatzinformation die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems überprüft.
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Mittels des Kamera-Monitor-Systems kann der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs überwacht werden. Dazu erfasst die zumindest eine Kamera des Kamera-Monitor-Systems, welche insbesondere als eine Außenkamera ausgebildet ist und außen am Kraftfahrzeug angeordnet ist, Eingangsbilddaten, welche den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisieren beziehungsweise beschreiben. Insbesondere umfasst das Kamera-Monitor-System vier fahrzeugseitige Kameras, welche Eingangsdaten aus unterschiedlichen Teilbereichen des Umgebungsbereiches erfassen. Eine erste Kamera, eine sogenannte Frontkamera, kann Eingangsbilddaten, welche den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug betreffen, erfassen. Eine zweite Kamera, eine sogenannte Rückfahrkamera, kann Eingangsbilddaten, welche den Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug betreffen, erfassen. Eine dritte und eine vierte Kamera, sogenannte Seitenkameras, können Eingangsbilddaten, welche den Umgebungsbereich neben dem Kraftfahrzeug betreffen, erfassen.
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Die von der zumindest einen Kamera erfassten Eingangsbilddaten werden dabei insbesondere von einem Bildsensor der Kamera des Kamera-Monitor-Systems erzeugt, welcher rasterförmige, also zeilenweise und spaltenweise angeordnete, Sensorelemente beziehungsweise Bildelemente umfassen kann. Die von den Sensorelementen erfassten Messgrößen, insbesondere Farbinformationen, werden als Eingangsbilddaten in der Eingangsbilddatei abgespeichert. Die Eingangsbilddatei kann somit als die Eingangsbilddaten eine rasterförmige Anordnung von Bildelementen beziehungsweise Pixel, eine sogenannte Rastergrafik, aufweisen, wobei in den jeweiligen Bildelementen die Farbinformationen abgespeichert beziehungsweise hinterlegt sein können. Diese Eingangsbilddatei mit den den Umgebungsbereich beschreibenden Eingangsbilddaten kann beispielsweise einem Videoprozessor mit einer Bildverarbeitungseinrichtung der Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt werden, welche daraufhin eine Ausgangsbilddatei mit Ausgangsbilddaten erzeugt. Diese Ausgangsbilddaten können von zumindest einer Anzeigeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems, welche beispielsweise in einem Innenraum beziehungsweise einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, visualisiert werden. Die Ausgangsbilddatei kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs also in Form von einem auf der Anzeigeeinrichtung dargestellten Bild des Umgebungsbereiches visualisiert werden. Insbesondere werden dem Videoprozessor mehrere, zeitlich nacheinander aufgenommene Eingangsbilddateien, sogenannte „Input Frames“ eines Videostreams, bereitgestellt, basierend auf welchen der Videoprozessor mehrere Ausgangsbilddateien, sogenannte „Output Frames“, erzeugt. Diese Ausgangsbilddateien werden dann zeitlich nacheinander als ein Video des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt.
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Außerdem hinterlegt die zumindest eine Kamera, insbesondere der Bildsensor der zumindest einen Kamera, beispielsweise während der Erfassung der Eingangsbilddaten und/oder während der Erzeugung der Eingangsbilddatei, die zumindest eine Zusatzinformation in der Eingangsbilddatei. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die Eingangsbilddatei neben den Eingangsbilddaten, welche beispielsweise die Farbinformationen umfassen, außerdem die zumindest eine durch die Kamera erzeugte Zusatzinformation umfasst. Die Zusatzinformation kann beispielsweise Parameter der Kamera und/oder der Eingangsbilddatei umfassen. Dies bedeutet, dass in der Eingangsbilddatei einerseits Nutzdaten, also die Eingangsdaten mit den Farbinformationen, hinterlegt sind, welche zur Darstellung beziehungsweise Visualisierung des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung notwendig sind, und andererseits die zumindest eine Zusatzinformation, welche zu den Nutzdaten unterschiedlich ist, hinterlegt sind.
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Diese zumindest eine Zusatzinformation wird der Prüfeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt. Dabei kann der Prüfeinrichtung beispielsweise die Eingangsbilddatei mit der zumindest einen Zusatzinformation bereitgestellt beziehungsweise übermittelt werden, wobei die Prüfeinrichtung die zumindest eine Zusatzinformation beispielsweise aus der Eingangsbilddatei extrahieren kann. Anhand der zumindest einen Zusatzinformation wird durch die Prüfeinrichtung überprüft, ob das Kamera-Monitor-System funktionstüchtig ist. Dabei wird die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems insbesondere erkannt, falls die zumindest eine Zusatzinformation mit einer vorbestimmten, der Prüfeinrichtung übermittelten Soll-Information übereinstimmt und/oder falls die zumindest eine Zusatzinformation ein vorbestimmtes, der Prüfeinrichtung bereitgestelltes Soll-Kriterium erfüllt.
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Durch das Bereitstellen der zumindest einen Zusatzinformation, welche von der zumindest einen Kamera selbst erzeugt wird, kann die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems besonders sicher und zuverlässig überprüft werden, da eine Funktionsuntüchtigkeit direkt anhand der erzeugten Eingangsbilddaten erkannt werden kann.
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Vorzugsweise wird aus von der Kamera zu der Eingangsbilddatei hinzugefügten Metadaten die zumindest eine Zusatzinformation extrahiert und der Prüfeinrichtung zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt. Diese Metadaten beziehungsweise Metainformationen umfassen beispielsweise Informationen über Merkmale der Nutzdaten, also über Merkmale der Eingangsbilddaten, aber nicht die Nutzdaten selbst. Dabei weisen die Metadaten insbesondere Register auf, in welchen Werte der Informationen hinterlegt sind. Die Metainformationen können beispielsweise einen Zeitpunkt, ein Datum und/oder geographischen Koordinaten eines Ortes der Erfassung der Eingangsbilddaten, eine Brennweite, eine Belichtungsdauer, eine Identifikationsnummer und andere technische Parameter der zumindest einen Kamera umfassen. Diese Metadaten werden dabei in der Eingangsbilddatei von der Kamera selbst hinterlegt. Insbesondere werden die Metadaten zu Beginn beziehungsweise an einem Anfang der Eingangsbilddatei, beispielsweise in einem sogenannten Header beziehungsweise einem Dateikopf, hinterlegt, und können beispielsweise von der Bildverarbeitungseinrichtung ausgelesen werden. Die Zusatzinformationen sind also in die Eingangsbilddatei eingebettet beziehungsweise integriert. Aus diesen Metainformationen wird dabei insbesondere zumindest eine vorbestimmte Metainformation als die zumindest eine Zusatzinformation erkannt und extrahiert. Insbesondere wird aus der Vielzahl an Metainformationen nur die zumindest eine extrahierte Zusatzinformation an die Prüfeinrichtung übermittelt. Anhand dieser vorbestimmte Metainformation kann dabei, beispielsweise durch einen Vergleich mit einer vorbestimmten Soll-Information, die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems besonders schnell und einfach überprüft werden.
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Besonders bevorzugt werden basierend auf den von der zumindest einen Kamera erfassten Eingangsbilddaten Ausgangsbilddaten bestimmt, eine die Ausgangsbilddaten aufweisende Ausgangsbilddatei erzeugt, der Ausgangsbilddatei die zumindest eine Zusatzinformation hinzugefügt, die Ausgangsbilddatei an die Prüfeinrichtung übermittelt und von der Prüfeinrichtung aus der Ausgangsbilddatei die zumindest eine Zusatzinformation zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems extrahiert. Die Ausgangsbilddatei wird dabei insbesondere von der Bildverarbeitungseinrichtung des Kamera-Monitor-Systems anhand der von der zumindest einen Kamera erzeugten Eingangsbilddatei bestimmt. Dies wird auch als Bildsynthese beziehungsweise „Rendern“ bezeichnet. Die Ausgangsbilddatei kann dabei auch aus den Eingangsbilddaten mehrerer Kameras des Kamera-Monitor-Systems erzeugt beziehungsweise bestimmt werden. Wenn das Kamera-Monitor-System beispielsweise vier Kameras zum Überwachen des Umgebungsbereiches neben dem Kraftfahrzeug sowie vor und hinter dem Kraftfahrzeug aufweist, so können beispielsweise aus den Eingangsbilddaten aller Kameras die Ausgangsbilddaten für die Ausgangsbilddatei erzeugt beziehungsweise berechnet werden. Dadurch kann eine Ausgangsbilddatei bestimmt werden, welche auf der Anzeigeeinrichtung als ein Bild visualisierbar ist, welches den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs in einer Vogelperspektive beziehungsweise in einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug zeigt. Dieser Ausgangsbilddatei wird dabei die von der zumindest einen Kamera erzeugte und in der Eingangsbilddatei hinterlegte Zusatzinformation hinzugefügt. Das Hinzufügen der Zusatzinformation kann dabei ein Teil des Render-Prozesses sein. Dabei kann aus den Metainformationen in der Eingangsbilddatei, beispielsweise von Bildverarbeitungseinrichtung beim Bestimmen der Ausgangsbilddaten, die zumindest eine Zusatzinformation extrahiert und zusammen mit den Ausgangsbilddaten in der Ausgangsbilddatei hinterlegt werden. Die Ausgangsbilddatei mit den Ausgangsbilddaten und der zumindest einen Zusatzinformation wird dann an die Prüfeinrichtung übermittelt, welche aus der Ausgangsbilddatei die zumindest eine Zusatzinformation extrahiert und die Überprüfung der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems schnell und einfach durchführt.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die Ausgangsbilddatei eine rasterförmige Anordnung von Bildelementen umfasst, welche als die Ausgangsbilddaten jeweilige, in den Bildelementen gespeicherte Farbinformationen umfasst, wobei die zumindest eine Zusatzinformation in zumindest einem der Bildelemente gespeichert wird. Die Ausgangsbilddatei weist also ebenfalls eine Rastergrafik mit einer rasterförmigen Anordnung der Bildelemente beziehungsweise Pixel auf, in welchen die den Umgebungsbereich beschreibenden Farbinformationen beziehungsweise Farbwerte gespeichert sind. Diese in den Bildelementen gespeicherten Farbwerte sind von Anzeigeelementen der Anzeigeeinrichtung visualisierbar. In zumindest einem der Bildelemente der Ausgangsbilddatei kann dabei, alternativ oder zusätzlich zu den Farbwerten, die zumindest eine Zusatzinformation, insbesondere ein Wert der zumindest einen Zusatzinformation, hinterlegt werden. Dies bedeutet, dass in zumindest einem Pixel der Ausgangsbilddatei nicht nur die Farbinformationen, welche insbesondere drei Farbwerte aufweist, sondern vier Werte, also die drei Farbwerte und ein Wert der zumindest einen Zusatzinformation, gespeichert werden können.
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Dabei wird die zumindest eine Zusatzinformation insbesondere in zumindest einem vorbestimmten Bildelement der Ausgangsbilddatei gespeichert, welches in der rasterförmigen Anordnung der Bildelemente einen vorbestimmten Zeilenindex und einen vorbestimmten Spaltenindex aufweist. Damit kann die zumindest eine Zusatzinformation von der Prüfeinrichtung durch Auslesen des Bildelementes mit den vorbestimmten Indizes schnell und einfach extrahiert werden. Bevorzugt wird die zumindest eine Zusatzinformation in zumindest einem derjenigen Bildelemente der Ausgangsbilddatei hinterlegt, welche sich in der rasterförmigen Anordnung in einer Zeile mit dem höchsten Zeilenindex befinden. Dies bedeutet, dass die zumindest eine Zusatzinformation in der unteren beziehungsweise letzten Zeile der Ausgangsbilddatei gespeichert wird.
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Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Ausgangsbilddatei zumindest einer Anzeigeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems zur Visualisierung der Ausgangsbilddaten übermittelt wird, wobei die Anzeigeeinrichtung als die Prüfeinrichtung die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems durch Extrahieren der zumindest einen Zusatzinformation überprüft. Die visualisierten Ausgangsbilddaten werden also in Form von einem Bild des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems dargestellt. Die Anzeigeeinrichtung fungiert dabei als die Prüfeinrichtung und überprüft die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems, insbesondere während des Anzeigens des Bildes des Umgebungsbereiches, beispielsweise durch Auslesen derjenigen Bildelemente, in welchen die zumindest eine Zusatzinformation hinterlegt ist. Dadurch dass die Anzeigeeinrichtung als Prüfeinrichtung fungiert, muss keine separate Prüfeinrichtung bereitgestellt werden, welcher die Ausgangsbilddatei vor der Visualisierung bereitgestellt werden muss. Die Überprüfung der Funktionstüchtigkeit kann somit besonders effizient und schnell erfolgen.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine Zusatzinformation zusätzlich zu den Ausgangsbilddaten auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Wenn die Zusatzinformation beispielsweise in der Zeile mit dem höchsten Zeilenindex der Rastergrafik der Ausgangsbilddatei abgespeichert ist, so wird die Zusatzinformation an einem unteren Rand der Anzeigeeinrichtung dargestellt. Anders ausgedrückt wird die zumindest eine Zusatzinformation mittels derjenigen Anzeigeelemente der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welche sich in der rasterförmigen Anordnung der Anzeigeelemente in der Zeile mit dem höchsten Zeilenindex befinden. Dabei belegt die zumindest eine Zusatzinformation insbesondere nur einige wenige Anzeigeelemente beziehungsweise Pixel. Somit ist die zumindest eine Zusatzinformation nahezu nicht sichtbar beziehungsweise kaum sichtbar für den Fahrer. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die zumindest eine Zusatzinformation für den Fahrer deutlich sichtbar auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird, sodass zusätzlich der Fahrer anhand der angezeigten Zusatzinformation die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems überprüfen kann.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird der Ausgangsbilddatei zusätzlich zumindest eine weitere, von zumindest einer weiteren Kamera des Kamera-Monitor-Systems in zumindest einer weiteren Eingangsbilddatei hinterlegte Zusatzinformation hinzugefügt. Die Prüfeinrichtung extrahiert aus der übermittelten Ausgangsbilddatei zusätzlich die zumindest eine weitere Zusatzinformation und überprüft die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems anhand der zumindest einen Zusatzinformation und der zumindest einen weiteren Zusatzinformation. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Ausgangsbilddatei, welche der Anzeigeeinrichtung zum Darstellen beziehungsweise Visualisieren des Umgebungsbereiches übermittelt wird, die Zusatzinformationen insbesondere aller Kameras des Kamera-Monitor-Systems bereitgestellt werden. Dies ist besonders vorteilhaft, da dann die Anzeigeeinrichtung auch die Funktionstüchtigkeit derjenigen Kameras überprüfen kann, deren Eingangsbilddaten nicht zum Erzeugen der Ausgangsbilddatei verwendet wurden. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass anhand der Eingangsbilddaten einer ersten Kamera die Ausgangsbilddaten für die Ausgangsbilddatei erzeugt werden, während die Eingangsbilddaten einer zweiten Kamera beispielsweise für eine Assistenzfunktion des Kraftfahrzeugs, beispielsweise zur Objekterkennung und/oder zur Linienerkennung, verwendet werden. Anders ausgedrückt, wird nur das von der ersten Kamera erfasste Bild angezeigt, während das von der zweiten Kamera erfasste Bild für die Assistenzfunktion verwendet wird. Die von der zweiten Kamera erfassten Eingangsbilddaten werden insbesondere nicht auf der Anzeigeeinrichtung visualisiert, sondern beispielsweise von einer Bildverarbeitungseinrichtung nach Objekten und/oder Linien durchsucht. Dabei muss zusätzlich zu der Funktionstüchtigkeit der ersten Kamera auch die Funktionstüchtigkeit der zweiten Kamera gewährleistet werden. Dies wird hier insbesondere dadurch erreicht, dass auch die von der zweiten Kamera erzeugten Zusatzinformationen in der Ausgangsbilddatei hinterlegt werden. Die Ausgangsbilddatei umfasst hier also beispielsweise die basierend auf den Eingangsbilddaten der ersten Kamera erzeugten Ausgangsbilddaten sowie die von der ersten und der zweiten Kamera erzeugten Zusatzinformationen. Somit kann zusätzlich die Sicherheit erhöht werden, indem auch diejenigen Kameras überwacht werden, deren Eingangsbilddaten nicht zur Bildsynthese, also zur Erzeugung der Bilder für die Anzeigeeinrichtung, verwendet werden.
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Vorzugsweise wird der Prüfeinrichtung als die zumindest eine Zusatzinformation eine Identifikationsnummer der Kamera und/oder eine Sequenznummer der Eingangsbilddatei bereitgestellt. Die Kamera-Identifikationsnummer kann beispielsweise ein 8-Bit-Register innerhalb der Metadaten sein. Diese Kamera-Identifikationsnummer kann dazu verwendet werden, die erzeugte Eingangsbilddatei der jeweiligen Kamera zuzuordnen. Die Sequenznummer kann ein 16-Bit-Register innerhalb der Metadaten sein. Durch die Sequenznummer kann mehreren, zeitlich nacheinander erfassten Eingangsbilddaten eine Reihenfolge, insbesondere zur Erzeugung eines Videos des Umgebungsbereiches, zugeordnet werden. Die Kamera-Identifikationsnummer und die Sequenznummer sind dabei besonders aussagekräftige Informationen innerhalb der Metadaten, anhand welcher die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems besonders zuverlässig überprüft werden kann.
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Dabei wird die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems erkannt, falls die in der Eingangsbilddatei hinterlegte Identifikationsnummer der Kamera mit einer vorbestimmten, der Prüfeinrichtung bereitgestellten Soll-Identifikationsnummer übereinstimmt und/oder falls die in der Eingangsbilddatei hinterlegte Sequenznummer im Vergleich zu einer Sequenznummer, welche von der Kamera in einer zeitlich zuvor erzeugten Eingangsbilddatei hinterlegt wurde, erhöht ist. Die Identifikationsnummer kann der zumindest einen Kamera während eines Initialisierungsprozesses der zumindest einen Kamera, beispielsweise von einer Kontrolleinheit der Bildverarbeitungseinrichtung, einmalig zugewiesen werden. Die Identifikationsnummer wird insbesondere über die Zeit nicht verändert und ist der Prüfeinrichtung bekannt. Die Prüfeinrichtung, insbesondere die Anzeigeeinrichtung, kann somit die zumindest eine Kamera anhand der Identifikationsnummer eindeutig identifizieren. Diese Identifikationsnummer kann, beispielsweise von der Anzeigeeinrichtung, mit der vorbestimmten Soll-Identifikationsnummer verglichen werden. Die Soll-Identifikationsnummer kann dabei die Identifikationsnummer derjenigen Kamera sein, deren Eingangsbilddaten zum Erzeugen der aktuell zu visualisierenden Ausgangsbilddatei verwendet werden. Wenn also beispielsweise der Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug als Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden soll, so ist die Soll-Identifikationsnummer die Identifikationsnummer der Rückfahrkamera, welche die den Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug betreffenden Eingangsbilddaten erfasst. Es kann also anhand des Vergleichs der in der zumindest einen Zusatzinformation hinterlegten Identifikationsnummer mit der Soll-Identifikationsnummer überprüft werden, ob die Eingangsbilddaten der richtigen, gewünschten Kamera zur Bildsynthese verwendet werden. Die Soll-Identifikationsnummer kann beispielsweise anhand von einer mittels einer Eingabeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems erfassten Nutzereingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs bestimmt und der Prüfeinrichtung bereitgestellt werden. Dies bedeutet, dass der Fahrer mittels der Nutzereingabe, beispielsweise auf einem Touchscreen als eine kombinierte Anzeige- und Ausgabeeinrichtung, auswählen kann, welcher Teilbereich des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung aktuell angezeigt werden soll. Die Identifikationsnummer derjenigen Kamera, welche die Eingangsbilddaten aus diesem ausgewählten Teilbereich erfasst, wird dann als Soll-Identifikationsnummer festgelegt. Auch kann beispielsweise bei Einlegen eines bestimmten Ganges, beispielsweise des Rückwärtsganges, die Identifikationsnummer derjenigen Kamera automatisch als Soll-Identifikationsnummer ermittelt und festgelegt werden, deren Eingangsbilddaten zur Erzeugung der Ausgangsbilddatei verwendet werden sollen. Somit kann in vorteilhafter Weise verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise mit Objekten in demjenigen Teilbereich des Umgebungsbereiches kollidiert, welcher eigentlich auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden soll, tatsächlich aber nicht angezeigt wird. Zusätzlich kann die Identifikationsnummer derjenigen Kamera als Soll-Identifikationsnummer vorgegeben werden, deren Eingangsbilddaten für die Assistenzfunktion verwendet werden.
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Anhand der Sequenznummer, welche insbesondere ansteigend beziehungsweise fortlaufend sein soll, kann beispielsweise überprüft werden, ob die Eingangsbilddaten in der korrekten Reihenfolge und/oder ob die Eingangsbilddaten überhaupt zum Erzeugen der Ausgangsbilddatei an die Bildverarbeitungseinrichtung und dann an die Anzeigeeinrichtung übermittelt wurden. Wenn die Sequenznummer absteigt oder sich nicht verändert, also wenn beispielsweise zwei zeitlich aufeinanderfolgende Ausgangsbilddateien mit absteigenden oder identischen Sequenznummern von der Anzeigeeinrichtung empfangen wurden, so kann die Anzeigeeinrichtung erkennen, dass das auf der Anzeigeeineinrichtung angezeigte Bild nicht aktualisiert wird, also „eingefroren“ ist. Beispielsweise kann es sein, dass die Kamera funktionsuntüchtig ist und keine weiteren Eingangsbilddaten erfasst, sondern vielmehr veraltete Eingangsbilddateien an die Bildverarbeitungseinrichtung übermittelt, welche daraufhin veraltete Ausgangsbilddateien erzeugt. Auch kann es sein, dass die Anzeigeeinrichtung funktionsuntüchtig ist und dadurch die Ausgangsbilddateien nicht aktualisiert werden. Durch das Überprüfen der Sequenznummer können somit ebenfalls Kollisionen mit Objekten verhindert werden, wenn sich diese Objekte und/oder das Kraftfahrzeug beispielsweise bewegen, aber die durch die Bewegung hervorgerufene Veränderung des Umgebungsbereiches nicht erfasst und/oder angezeigt wird.
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Außerdem kann der Prüfeinrichtung als die zumindest eine Zusatzinformation zusätzlich eine von der Identifikationsnummer der Kamera abhängige Prüfsumme bereitgestellt werden. Von der Prüfeinrichtung wird dann aus der in der Eingangsbilddatei hinterlegten Identifikationsnummer anhand einer vorbestimmten Berechnungsvorschrift die Prüfsumme berechnet und die Funktionstüchtigkeit erkannt, falls die berechnete Prüfsumme mit der in der Eingangsbilddatei hinterlegten Prüfsumme übereinstimmt. Die Prüfsumme kann ebenfalls ein 8-Bit-Register innerhalb der Metadaten sein. Diese Prüfsumme kann ebenfalls als Zusatzinformation übertragen werden, basierend auf welcher die Prüfeinrichtung die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems überprüfen kann. Dazu berechnet die Prüfeinrichtung aus der Identifikationsnummer anhand der vorbestimmten Berechnungsvorschrift, welche der Prüfeinrichtung bereitgestellt wird, die Prüfsumme und vergleicht sie mit der in der Eingangsbilddatei hinterlegten Prüfsumme. Durch die Prüfsumme kann zusätzliche Redundanz und Sicherheit bei der Überprüfung der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems erreicht werden.
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Vorzugsweise wird ein Hinweissignal für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs erzeugt, falls das Kamera-Monitor-System von der Prüfeinrichtung als funktionsuntüchtig erkannt wurde. Das Hinweissignal kann beispielsweise in Form von einem Warnton durch einen Lautsprecher im Innenraum des Kraftfahrzeugs oder in Form von einem Warnsymbol auf der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. Dieses Hinweissignal ist ein Indiz für den Fahrer, dass das Kamera-Monitor-System funktionsuntüchtig ist und das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte Bild möglicherweise nicht korrekt ist. Auch kann als ein besonders deutliches Hinweissignal die Anzeigeeinrichtung abgeschaltet werden.
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Die Erfindung betrifft außerdem ein Kamera-Monitor-System für ein Kraftfahrzeug. In einer Ausgestaltung des Kamera Monitor-Systems weist das Kamera-Monitor-System insbesondere zumindest eine Kamera zum Erfassen von einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Eingangsbilddaten und zum Erzeugen einer die Eingangsbilddaten umfassenden Eingangsbilddatei auf. Darüber hinaus weist das Kamera-Monitor-System insbesondere eine Prüfeinrichtung auf, welche dazu ausgelegt ist, insbesondere anhand von zumindest einer zusätzlich zu den Eingangsbilddaten in der Eingangsbilddatei durch die Kamera hinterlegten Zusatzinformation eine Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems zu überprüfen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung des Kamera Monitor-Systems weist das Kamera-Monitor-System zumindest eine Kamera zum Erfassen von einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Eingangsbilddaten und zum Erzeugen einer die Eingangsbilddaten umfassenden Eingangsbilddatei auf. Darüber hinaus ist eine Prüfeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems dazu ausgelegt, anhand von zumindest einer zusätzlich zu den Eingangsbilddaten in der Eingangsbilddatei durch die Kamera hinterlegten Zusatzinformation eine Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems zu überprüfen. Die Prüfeinrichtung ist dabei insbesondere zumindest eine Anzeigeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems, mittels welcher außerdem eine basierend auf den Eingangsbilddaten erzeugte Ausgangsbilddatei als ein Bild des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs visualisiert wird.
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Vorzugsweise weist das Kamera-Monitor-System vier Kameras zum Erzeugen von jeweiligen Eingangsbilddateien auf, wobei anhand von zumindest einer der Eingangsbilddateien eine auf einer Anzeigeeinrichtung des Kamera-Monitor-Systems visualisierbare Ausgangsbilddatei erzeugt wird, der Ausgangsbilddatei die von allen vier Kameras in der jeweiligen Eingangsbilddatei hinterlegten Zusatzinformationen hinzugefügt werden und die Ausgangsbilddatei der Prüfeinrichtung zum Überprüfen der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems anhand der Zusatzinformationen der vier Kameras übermittelt wird.
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Bei dieser Ausgestaltung des Kamera-Monitor-Systems ist beispielsweise eine erste Kamera an einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet und überwacht den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug. Eine zweite Kamera ist an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet und überwacht den Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug. Außerdem ist eine dritte Kamera an einer Fahrerseite des Kraftfahrzeugs angeordnet und überwacht den fahrerseitigen Umgebungsbereich neben dem Kraftfahrzeug. Eine vierte Kamera ist an einer Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs angeordnet und überwacht den beifahrerseitigen Umgebungsbereich neben dem Kraftfahrzeug. Jede der vier Kameras erfasst Eingangsbilddaten, welche mit einer jeweiligen Zusatzinformation in der jeweiligen Eingangsbilddatei hinterlegt werden. Aus den Eingangsbilddaten zumindest einer der Eingangsbilddateien wird dann die Ausgangsbilddatei erzeugt. Wenn beispielsweise nur der Bereich vor dem Kraftfahrzeug auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden soll, so kann die Ausgangsbilddatei nur aus den Eingangsbilddaten der ersten Kamera erzeugt werden. Wenn zusätzlich noch der seitliche Umgebungsbereich angezeigt werden soll, so kann eine Ausgangsbilddatei erzeugt werden, welche die Eingangsbilddaten der ersten, der dritten und der vierten Kamera aufweist. Unabhängig von den Ausgangsbilddaten werden jedoch die Zusatzinformationen aller vier Kameras in der Ausgangsbilddatei hinterlegt. Diese können beispielsweise als jeweilige 4-Byte-Felder in einer unteren Zeile der Ausgangsbilddatei hinterlegt werden. Somit ist jeder Kamera eindeutig ein 4-Byte-Feld in der Ausgangsbilddatei zugeordnet. Die als Prüfeinrichtung fungierende Anzeigeeinrichtung kann dann aus der Ausgangsbilddatei auch dann die Funktionstüchtigkeit aller Kameras überprüfen, selbst wenn eine Kamera nicht Teil der ausgewählten Ansicht ist und deren Eingangsbilddaten nicht zur Bildsynthese verwendet wurden.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Kamera-Monitor-System. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise rückspiegellos ausgebildet sein, wobei die Rückspiegel durch das Kamera-Monitor-System ersetzt sind.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kamera-Monitor-System sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Mit Angaben „vor“, „hinter“, „neben“, „seitlich“, „rückseitig“, „frontseitig“, „links“, „rechts“, etc. sind bei bestimmungsgemäßem Anordnen der Kameras an dem Kraftfahrzeug und bei einem dann vor dem Kraftfahrzeug stehenden und in eine Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
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2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kamera-Monitor-Systems; und
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3 schematische Darstellungen einer Eingangsbilddatei und einer Ausgangsbilddatei.
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In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Kamera-Monitor-System 2 auf, mittels welchem ein Umgebungsbereich 3 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden kann. Dazu weist das Kamera-Monitor-System 2 zumindest eine Kamera 4a, 4b, 4c, 4d auf. Im vorliegenden Fall weist das Kamera-Monitor-System 2 vier Kameras 4a, 4b, 4c, 4d auf, welche insbesondere außen am Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind. Eine erste Kamera 4a, eine Frontkamera, ist an einem Frontbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und dient dazu, Eingangsbilddateien, welche den Umgebungsbereich 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 beschreiben, zu erfassen. Eine zweite Kamera 4b, eine Rückfahrkamera, ist an einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und dient dazu, Eingangsbilddateien, welche den Umgebungsbereich 3 hinter dem Kraftfahrzeug 1 charakterisieren, zu erfassen. Eine dritte Kamera 4c und eine vierte Kamera 4d sind an jeweiligen Seitenbereichen 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und dienen dazu, Eingangsbilddaten, welche den Umgebungsbereich 3 links und rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 charakterisieren, zu erfassen. Basierend auf den von zumindest einer der vier Kameras 4a, 4b, 4c, 4d erfassten Eingangsbilddaten können Ausgangsbilddaten erzeugt werden, welche auf zumindest einer Anzeigeeinrichtung 8 des Kamera-Monitor-Systems 2 visualisierbar sind.
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Die Anzeigeeinrichtung 8 kann beispielsweise ein Bildschirm und/oder ein Head-Up-Display sein und in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Außerdem weist das Kamera-Monitor-System 2 eine Prüfeinrichtung P auf, welche zum Überprüfen der Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems 2, beispielsweise der Kameras 4a, 4b, 4c, 4d und/oder der Anzeigeeinrichtung 8, ausgelegt ist.
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In 2 ist eine Ausführungsform des Kamera-Monitor-Systems 2 gezeigt. Die von den Kameras 4a, 4b, 4c, 4d erfassten Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d umfassen beispielsweise Farbinformationen zum Darstellen des Umgebungsbereiches 3 als Bild. Die Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d umfassen beispielsweise eine Rastergrafik mit zeilenweise und spaltenweise angeordneten Bildelemente beziehungsweise Pixel, in welchen die Farbinformationen hinterlegt sind. Außerdem werden von jeder Kamera 4a, 4b, 4c, 4d Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d erzeugt. Die Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d und die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d werden von der jeweiligen Kamera 4a, 4b, 4c, 4d in einer jeweiligen Eingangsbilddatei 11a, 11b, 11c, 11d abgespeichert beziehungsweise hinterlegt und einem Videoprozessor 12 des Kamera-Monitor-Systems 2 bereitgestellt. Die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d können beispielsweise eine Identifikationsnummer der jeweiligen Kamera 4a, 4b, 4c, 4d sowie eine Sequenznummer der Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d umfassen. Anhand der in der Eingangsbilddatei 11a, 11b, 11c, 11d hinterlegten Identifikationsnummer könne die Eingangsbilddaten 10a, 10b, 10c, 10d eindeutig derjenigen Kamera 4a, 4b, 4c, 4d zugeordnet werden, von welcher die Eingangsbilddaten 10a, 10b, 10c, 10d erfasst wurden.
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Jede Eingangsbilddatei 11a, 11b, 11c, 11d kann, wie beispielhaft in 3 anhand der Eingangsbilddatei 11a gezeigt, die Eingangsbilddaten 9a sowie einen Header mit sogenannten Metadaten 13 aufweisen, welche die von der Kamera 4a erzeugten Zusatzinformationen 10a umfassen. Die Metadaten 13 sind in eine Kopfzeile der Eingangsbilddatei 11a eingebettet.
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Der Videoprozessor 12 weist hier außerdem eine Kontrolleinheit 14 auf, mittels welcher der Videoprozessor 12 die Kameras 4a, 4b, 4c, 4d über einen jeweiligen Kontrollkanal 15 kontrollieren kann. Die Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d beziehungsweise „Input Frames“ werden dabei einer Bildverarbeitungseinrichtung 16 bereitgestellt, welche basierend auf den Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d Ausgangsbilddaten 19a, 19b für Ausgangsbilddateien 17a, 17b beziehungsweise „Output Frames“ erzeugt. Wie in 2 gezeigt ist, muss die Anzahl an Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d und Ausgangsbilddateien 17a, 17b nicht gleich sein. Dies bedeutet, dass beispielsweise für die Ausgangsbilddatei 17a die Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d aller Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d oder nur bestimmter Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d verwendet werden können. Den Ausgangsbilddateien 17a, 17b wird außerdem zumindest eine der Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d, insbesondere alle Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d, hinzugefügt. Dazu können, beispielsweise von der Bildverarbeitungseinrichtung 16, aus den Metadaten 13 der Eingangsbilddateien 11a, 11b, 11c, 11d die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d extrahiert werden und zusätzlich zu den Ausgangsbilddaten 19a, 19b in den Ausgangsbilddateien 17a, 17b hinterlegt werden. Diese Ausgangsbilddateien 17a, 17b können beispielsweise einem Treiber 18 für die Anzeigeeinrichtung 8 bereitgestellt werden, sodass die Ausgangsbilddaten 19a, 19b der Ausgangsbilddatei 17a, 17b als ein Bild des Umgebungsbereiches 3 auf der Anzeigeeinrichtung 8 visualisiert werden können.
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Dabei werden der Prüfeinrichtung P die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d bereitgestellt, anhand welcher die Prüfeinrichtung P die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems 2 überprüft. Hier ist die Prüfeinrichtung P in die Anzeigeeinrichtung 8 integriert. Dies bedeutet, dass die Anzeigeeinrichtung 8 als die Prüfeinrichtung P fungiert und die Funktionstüchtigkeit des Kamera-Monitor-Systems 2 überprüft. Dabei kann die Anzeigeeinrichtung 8 aus den Ausgangsbilddateien 17a, 17b die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d extrahieren. So kann beispielsweise die anhand der Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d übermittelte Identifikationsnummer der Kameras 4a, 4b, 4c, 4d von der Prüfeinrichtung P mit einer vorbestimmten Soll-Identifikationsnummer verglichen werden. Wenn beide Identifikationsnummern übereinstimmen, so wird das Kamera-Monitor-System 2 als funktionstüchtig eingestuft. Die anhand der Zusatzinformation 10a, 10b, 10c, 10d übermittelte Identifikationsnummer kann beispielsweise von der Prüfeinrichtung P anhand einer ebenfalls übermittelten Prüfsumme überprüft und bestätigt werden.
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Als Soll-Identifikationsnummer wird dabei insbesondere die Identifikationsnummer derjenigen Kamera 4a, 4b, 4c, 4d verwendet, welche gerade in Betrieb ist. In Betrieb ist dabei insbesondere diejenige Kamera 4a, 4b, 4c, 4d, deren Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d zur Erzeugung der Ausgangsbilddatei 17a, 17b und/oder für eine weitere Assistenzfunktion eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs 1 verwendet werden. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Spurhalteassistent sein, sodass die Kamera 4a, 4b, 4c, 4d zum Erkennen von Linien auf einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt wird. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise auch ein Bremsassistent sein, sodass die Kamera 4a, 4b, 4c, 4d zum Erkennen von Objekten in dem Umgebungsbereich 3 des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt wird. Die Eingangsbilddaten der für die Assistenzfunktionen verwendeten Kameras 4a, 4b, 4c, 4d werden dabei insbesondere nicht zur Bildsynthese verwendet. Diese für die Assistenzfunktionen verwendeten Kameras 4a, 4b, 4c, 4d sind aber dennoch aktiv und können anhand ihrer Identifikationsnummern auf Funktionsfähigkeit überprüft werden.
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Auch kann überprüft werden, ob die anhand der Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d übermittelten, veränderlichen Sequenznummern einer Eingangsbilddatei 11a, 11b, 11c, 11d im Vergleich zu zeitlich zuvor erzeugten Eingangsbilddatei 11a, 11b, 11c, 11d ansteigen. Dabei können wiederum die Sequenznummern aller sich im Betrieb befindenden Kameras 4a, 4b, 4c, 4d überprüft werden. Wenn die Kamera 4a, 4b, 4c, 4d funktionstüchtig ist, so erfasst sie über die Zeit eine Vielzahl von Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d, deren Sequenznummern über die Zeit ansteigen. Wenn also die Sequenznummern nicht ansteigen, ist dies beispielsweise ein Indiz dafür, dass die Kamera 4a, 4b, 4c, 4d keine Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d erfasst und daher funktionsuntüchtig ist. Dies kann, im Falle einer zur Bildsynthese verwendeten Kamera 4a, 4b, 4c, 4d, ein auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigtes, „eingefrorenes“ Bild zur Folge haben, welches anhand der Überprüfung der Sequenznummern erkannt werden kann. Im Falle einer die Assistenzfunktion erfüllenden Kamera 4a, 4b, 4c, 4d kann dieser zur Folge haben, dass Objekte und/oder Linien nicht in den Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d erkannt werden können.
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In 3 ist außerdem beispielhaft die Ausgangsbilddatei 17a gezeigt. Die Ausgangsbilddatei 17a weist die Ausgangsbilddaten 19a auf, welche aus den Eingangsbilddaten 9a, 9b, 9c, 9d gebildet sein können. Die Ausgangsbilddatei 17a ist beispielsweise eine Rastergrafik, welche als die Ausgangsbilddaten 19a dabei Bildelemente mit gespeicherten Farbwerten umfasst, wobei die Farbwerte für die Anzeigeeinrichtung 8 lesbar und darstellbar sind. Die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d sind hier in den Bildelementen einer Zeile 20 hinterlegt, welche den höchsten Zeilenindex aufweist. Dabei ist für die Zusatzinformation 10a, 10b, 10c, 10d jeder Kamera 4a, 4b, 4c, 4d ein Feld 21, beispielsweise ein 4-Byte-Feld, reserviert, in welchem Werte der Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d gespeichert sind. Diese Werte können von der Anzeigeeinrichtung 8 ausgelesen werden und zur Überprüfung des Kamera-Monitor-Systems 2 ausgewertet werden. Die Zusatzinformationen 10a, 10b, 10c, 10d können ebenfalls auf der Anzeigeeinrichtung 8, beispielsweise an einem unteren Bildschirmrand, angezeigt werden.
