DE102016102004A1

DE102016102004A1 - Drehmomentsteuerung für Fahrzeuge mit unabhängigen Front- und Heckantriebssystemen

Info

Publication number: DE102016102004A1
Application number: DE102016102004.4A
Authority: DE
Inventors: Xiaofeng MAO; Thomas A. Klingler; Eric E. Krueger
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2015-02-11
Filing date: 2016-02-04
Publication date: 2016-08-11
Also published as: CN105857301B; CN105857301A; US9662974B2; US20160229291A1

Abstract

Verfahren und Systeme zum Steuern von Drehmomenten für eine Vorderachse und eine Hinterachse eines Fahrzeugs mit unabhängigen Front- und Heckantriebssystemen werden bereitgestellt. Eine Dateneinheit ist derart konfiguriert, dass sie Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs bezieht, während das Fahrzeug gefahren wird. Ein Prozessor ist mit der Dateneinheit gekoppelt und ist derart konfiguriert, dass er ein Drehmoment überträgt oder wenigstens basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern das Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander erleichtert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeuge und bezieht sich insbesondere auf Verfahren und Systeme zum Steuern von Drehmomenten für mehrfache Achsen eines Fahrzeugs.
Hintergrund
Heutzutage steuern viele Fahrzeuge die Drehmomente für Achsen des Fahrzeugs, zum Beispiel durch Reduzieren oder Erhöhen des Drehmoments, um ein Kompensieren einer Fahrzeuguntersteuerung oder Fahrzeugübersteuerung zu unterstützen und/oder in verschiedenen anderen Situationen. Derartige existierende Verfahren können jedoch Nachteile für den Gesamtantrieb für das Fahrzeug haben.
Dementsprechend ist es wünschenswert, Verfahren zum Steuern von Drehmomenten für Achsen von Fahrzeug bereitzustellen, welche beispielsweise den Gesamtantrieb für das Fahrzeug beibehalten. Darüber hinaus werden andere wünschenswerte Merkmale und Kennzeichen der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den anhängenden Ansprüchen, in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen, dem vorhergehenden technischen Gebiet und dem Hintergrund gesehen, deutlich.
Zusammenfassung
Gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel wird ein Verfahren bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Beziehen von Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs während das Fahrzeug gefahren wird, wobei das Fahrzeug eine Vorderachse und eine Hinterachse aufweist, und ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem einen oder den mehreren Parametern.
Gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel wird ein System bereitgestellt. Das System umfasst eine Dateneinheit und einen Prozessor. Die Dateneinheit ist derart konfiguriert, dass sie Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs bezieht, während das Fahrzeug gefahren wird. Das Fahrzeug weist eine Vorderachse und eine Hinterachse auf. Der Prozessor ist mit der Dateneinheit gekoppelt und ist derart konfiguriert, dass er Drehmomente überträgt oder wenigstens basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern das Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander zu erleichtern.
Gemäß einem weiteren exemplarischen Ausführungsbeispiel wird ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug umfasst eine Karosserie, eine Vorderachse, eine Hinterachse, eine Dateneinheit und einen Prozessor. Die Vorderachse und die Hinterachse sind innerhalb der Karosserie angeordnet. Die Dateneinheit ist derart konfiguriert, dass sie Daten über einen oder mehrere Fahrzeugparameter bezieht, während das Fahrzeug gefahren wird. Der Prozessor ist innerhalb der Karosserie angeordnet und ist mit der Dateneinheit gekoppelt. Der Prozessor ist derart konfiguriert, dass er Drehmomente überträgt oder wenigstens basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern das Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander erleichtert.
Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Offenbarung wird hiernach in Verbindung mit den nachfolgenden Zeichnungsfiguren beschrieben, wobei gleiche Nummern gleiche Elemente bezeichnen und wobei:
1 ein funktionelles Blockdiagramm eines Fahrzeugs ist, welches eine Vorderachse, eine Hinterachse, ein Frontantriebssystem, ein Heckantriebssystem und ein Steuersystem einschließt, welches Drehmomente für die Vorder- und Hinterachse unabhängig voneinander unter Verwenden des Front- und Heckantriebssystems steuert;
2 ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Übertragen von Drehmomenten für ein Fahrzeug ist, und der in Verbindung mit dem Fahrzeug, einschließlich des Steuersystems, des Frontantriebssystems und des Heckantriebssystems der 2, eingesetzt werden kann; und
3 ein Flussdiagramm eines Teilprozesses für den Prozess der 2 ist, nämlich des Teilprozesses eines Reduzierens von Drehmomenten auf den Vorder- und der Hinterachsen unter bestimmten Bedingungen gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel.
Detaillierte Beschreibung
Die folgende detaillierte Beschreibung ist nur exemplarischer Natur und es ist nicht beabsichtigt, die Offenbarung oder den Einsatz und Verwendungen davon zu begrenzen. Darüber hinaus besteht keine Absicht, an eine beliebige Theorie, welche in dem vorhergehenden Hintergrund oder der nachfolgenden Beschreibung offenbart wird, gebunden zu sein.
1 zeigt ein Fahrzeug 100 oder Automobil gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel. Wie in größerem Detail weiter unten beschrieben, umfasst das Fahrzeug 100 eine Vorderachse 102, eine Hinterachse 104 zusammen mit einem Frontantriebssystem 106, einen Heckantriebssystem 108 und einem Steuersystem 110, die Drehmomente für die Vorder- und Hinterachse 102, 104 unter Verwendung des Front- und Heckantriebssystems 106, 108 unabhängig voneinander steuert. In bestimmten Ausführungsbeispielen umfasst das Steuersystem 101, ist Teil von und/oder gekoppelt mit einen (bzw. einem) oder mehrere(n) Motorsteuersysteme(n) (ECS) und/oder Sicherheitssystemen für das Fahrzeug 100 (wie zum automatischen Bremsen, eine Bremsverstärkung, Lenkungsverstärkung, Traktionssteuerung, elektronische Stabilitätssteuerung, zum Warnen beim Fahrspurverlassen, ein Sensibilisieren bei Spurwechsel und/oder für ein oder mehrere andere aktive Sicherheitsmerkmale), unter anderen möglichen Systemen. Wie weiter unten erörtert, umfasst das Steuersystem 110 ein Sensorarray 112 und ein Steuergerät 114, welche verwendet werden, um die Drehmomente für die Vorder- und Hinterachsen 102, 104 zu steuern.
Wie in 1 gezeigt, umfasst das Fahrzeug 100 auch ein Chassis 116, eine Karosserie 118, eine Vielzahl von Rädern 126, ein Lenksystem 122 und ein Bremssystem 124. Die Karosserie 118 ist auf dem Chassis 116 angeordnet und enthält im Wesentlichen die anderen Komponenten des Fahrzeugs 100. Die Karosserie 118 und das Chassis 116 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Die Räder 126 sind jeweils drehbar mit dem Chassis 116 nahe entsprechenden Ecken der Karosserie 118 gekoppelt. In verschiedenen Ausführungsbeispielen kann sich das Fahrzeug 100 von dem in 1 gezeigten unterscheiden. Während zum Beispiel vier Räder 126 in 1 gezeigt werden, kann die Anzahl der Räder 126 in bestimmten Ausführungsbeispielen variieren.
In dem exemplarischen Ausführungsbeispiel, welches in 1 gezeigt ist, sind sowohl das Frontantriebssystem 106 als auch das Heckantriebssystem 108, welche die Räder 126 antreiben, auf dem Chassis 116 montiert. Das Frontantriebssystem 106 bewegt die Vorderachse 102 basierend auf Instruktionen, welche durch das Steuersystem 110 bereitgestellt werden, und das Heckantriebssystem 108 bewegt die Hinterachse 104 basierend auf Instruktionen, welche durch das Steuersystem 110 bereitgestellt werden, unabhängig voneinander. In verschiedenen Ausführungsbeispielen können die Front- und Heckantriebssysteme die gleiche Art oder unterschiedliche Arten von Antriebssystemen aufweisen, welche beispielsweise Batterien, Elektromotoren, Gasverbrennungsmotoren, Brennstoffzellenmotoren und/oder verschiedene andere Arten von Antriebssystemen einschließen können.
Das Lenksystem 122 ist auf dem Chassis 116 montiert und steuert das Lenken der Räder 126. Das Lenksystem 122 umfasst ein Lenkrad und eine Lenksäule (nicht gezeigt). Das Lenkrad empfängt Eingaben von einem Fahrer des Fahrzeugs 100. Die Lenksäule bewirkt basierend auf den Eingaben des Fahrers über die Antriebswellen der Achsen 102, 104 gewünschte Lenkwinkel für die Räder 126.
Das Bremssystem 124 ist auf dem Chassis 116 montiert und ermöglicht ein Bremsen des Fahrzeugs 100. Das Bremssystem 124 empfängt Eingaben von dem Fahrer über ein Bremspedal (nicht gezeigt) und ermöglicht ein geeignetes Bremsen über eine Bremseinheit (auch nicht gezeigt). Der Fahrer erzeugt auch Eingaben über ein Gaspedal (nicht gezeigt) für eine gewünschte Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs sowie verschiedene andere Eingaben für verschiedene Fahrzeuggeräte und/oder Systeme, wie ein oder mehrere Fahrzeugradios, andere Entertainmentsysteme, Umgebungssteuersysteme, Beleuchtungseinheiten, Navigationssysteme und dergleichen (auch nicht gezeigt). Ähnlich zu der Erörterung oben in Bezug auf mögliche Variationen für das Fahrzeug 100, können in bestimmten Ausführungsbeispielen das Lenken, Bremsen und/oder Beschleunigen durch einen Computer anstelle eines Fahrers gesteuert werden.
Das Steuersystem 110 ist auf dem Chassis 116 montiert. Wie oben erörtert, steuert das Steuersystem 110 die Drehmomente der Vorder- und der Hinterachsen 102, 104 entsprechend über die Front- und Heckantriebssysteme 106, 108 und umfasst ein Sensorarray 112 und ein Steuergerät 114.
Das Sensorarray 112 umfasst verschiedene Sensoren (auf die hierin als Sensoreinheiten Bezug genommen wird), welche zum Berechnen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter Verwenden unterschiedlicher Verfahren verwendet werden. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das Sensorarray 112 ein oder mehrere Radsensoren 126, Lenksensoren 128 und Gier-Sensoren 130. In einem Ausführungsbeispiel messen die Radsensoren 126 die Geschwindigkeit und den Winkel von einem oder mehreren der Räder 126 des Fahrzeugs 100. Auch messen in einem Ausführungsbeispiel die Lenksensoren 128 Positionen und/oder Bewegungen eines Lenkrads des Lenksystems 122 des Fahrzeugs 100. Zusätzlich messen die Giersensoren 130 in einem Ausführungsbeispiel eine Gierrate des Fahrzeugs 100. Die Messungen und Informationen von den verschiedenen Sensoren des Sensorarrays 112 werden dem Steuergerät 114 zum Verarbeiten zugeführt. In bestimmten Ausführungsbeispielen kann das Sensorarray 112 ein oder mehrere andere Sensoren 132 wie beispielsweise ein oder mehrere Beschleunigungsmesser (z.B. Längs- und Querbeschleunigungsmesser) und/oder Global Positioning System-(GPS)Sensoren und/oder andere Sensoren einschließen.
Das Steuergerät 114 ist mit des Sensorarrays 112 gekoppelt. Das Steuergerät 114 verwendet die verschiedenen Messungen und Informationen von des Sensorarrays 112 zum Übertragen von Drehmomenten auf die Vorder- und Hinterachse 102, 104 unabhängig voneinander unter Verwenden des Vorder- und Heckantriebssystems 106, 108, unter Verwenden verschiedener Verfahren. Das Steuergerät 114 ermöglicht zusammen mit dem Sensorarray 112 auch zusätzliche Funktionen, wie jene, welche weiter unten erörtert werden und in Verbindung mit den Flussdiagrammen des Prozesses 200, wie in den 2 und 3 gezeigt und weiter unten erörtert wird.
Wie in 1 gezeigt, umfasst das Steuergerät 114 ein Computersystem. In bestimmten Ausführungsbeispielen kann das Steuergerät 114 auch ein oder mehrere der Sensoren des Sensorarrays 112, ein oder mehrere andere Geräte und/oder Systeme und/oder Komponenten davon einschließen. Zusätzlich ist es ersichtlich, dass das Steuergerät 114 sich in anderer Weise von dem Ausführungsbeispiel, welches in 1 gezeigt wird, unterscheiden kann. Zum Beispiel kann das Steuergerät 114 gekoppelt sein mit oder kann in anderer Weise ein oder mehrere ferne Computersysteme und/oder andere Steuersysteme, wie ein elektronisches Steuersystem des Fahrzeugs 100, verwenden.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das Computersystem des Steuergerätes 114 einen Prozessor 134, einen Speicher 136, eine Schnittstelle 138, ein Speichergerät 140 und einen Bus 142. Der Prozessor 134 führt die Berechnungs- und Steuerungsfunktionen des Steuergerätes 114 aus und kann eine beliebige Art von Prozessor oder Mehrfachprozessoren, einzelne integrierte Schaltkreise wie einen Mikroprozessor oder eine beliebige geeignete Anzahl von integrierten Schaltungsgeräten und/oder Schaltungsleiterplatten umfassen, welche in Zusammenarbeit die Funktionen einer Verarbeitungseinheit vervollständigen. Während des Betriebs führt der Prozessor 134 ein oder mehrere Programme 144 aus, welche innerhalb des Speichers 136 enthalten sind, und steuert somit den allgemeinen Betrieb des Steuergerätes 114 und des Computersystems des Steuergerätes 114, im Allgemeinen durch Ausführen der Prozesse, welche hierin beschrieben werden, wie den Prozess 200, welcher weiter unten in Verbindung mit den 2 und 3 beschrieben wird.
Der Speicher 136 kann eine beliebige Art eines geeigneten Speichers sein. Zum Beispiel kann der Speicher 136 verschiedene Arten von dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), wie einen SDRAM, die verschiedenen Arten von statischen RAM (SRAM) und die verschiedenen Arten von nicht-flüchtigen Speichern (PROM, EPROM und Flash) umfassen. In bestimmten Beispielen ist der Speicher auf und/oder zusammen auf dem gleichen Computerchip wie der Prozessor 134 angeordnet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel speichert der Speicher 136 das oben erwähnte Programm 144 zusammen mit einem oder mehreren gespeicherten Werten 146 (z.B. irgendwelche gespeicherten dynamische Modelle, Schwellenwerte und/oder andere Werte) zum Gebrauch bei der Durchführung der Bestimmungen.
Der Bus 142 dient zum Übertragen von Programmen, Daten, Zuständen und anderen Informationen oder Signalen zwischen den verschiedenen Komponenten des Computersystems des Steuergerätes 114. Die Schnittstelle 138 ermöglicht eine Kommunikation mit dem Computersystem des Steuergerätes 114, zum Beispiel von einem Systemlaufwerk und/oder einem anderen Computersystem und kann unter Verwenden eines beliebigen geeigneten Verfahrens oder eines Geräts ausgeführt werden. In einem Ausführungsbeispiel bezieht die Schnittstelle 138 verschiedene Daten von den Sensoren des Sensorarrays 112. Die Schnittstelle 138 kann eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen einschließen, um mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren. Die Schnittstelle 138 kann auch eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen einschließen, um mit Technikern zu kommunizieren, und/oder eine oder mehreren Speicherschnittstellen, um Speichergeräte wie das Speichergerät 140 zu verbinden.
Das Speichergerät 140 kann eine beliebige geeignete Art von Speichergerät sein, einschließlich Direktzugriffsspeichergeräte wie Festplatten, Flash-Systeme, Floppy-Disk-Laufwerke und optische Disk-Laufwerke. In einem exemplarischen Ausführungsbeispiel umfasst das Speichergerät 140 ein Programmprodukt, von dem der Speicher 136 ein Programm 144 empfangen kann, welches eine oder mehrere Ausführungsbeispiele von einem oder mehreren Prozessen der vorliegenden Offenbarung ausführt, wie die Schritte des Prozesses 200 (und irgendwelche Teilprozesse davon), welcher weiter unten in Verbindung mit den 2 und 3 beschrieben wird. In einem anderen exemplarischen Ausführungsbeispiel kann das Programmprodukt direkt im Speicher 136 und/oder auf einer Diskette (z.B. Disk 148), gespeichert werden und/oder auf andere Weise darauf zugegriffen werden, worauf unten Bezug genommen wird.
Der Bus 142 kann ein beliebiges geeignetes physikalisches oder logisches Mittel zum Verbinden des Computersystems und der Komponenten sein. Dies umfasst, ist aber nicht begrenzt auf, direkte festverdrahtete Verbindungen, Faseroptiken, Infrarot und drahtlose Bus-Technologien. Während des Betriebs ist das Programm 144 in dem Speicher 136 gespeichert und wird durch den Prozessor 134 ausgeführt.
Es ist ersichtlich, dass, während dieses exemplarische Ausführungsbeispiel in dem Kontext eines vollständig funktionierenden Computersystems beschrieben ist, ein Fachmann der Technik anerkennen wird, dass die Mechanismen der vorliegenden Offenbarung in der Lage sind, als ein Programmprodukt mit einer oder mehrerer Arten von nicht-flüchtigen computerlesbaren signaltragenden Medien verteilt zu sein, welche verwendet werden, um das Programm und die Instruktionen davon zu speichern und die Verteilung davon auszuführen, wie ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, welches das Programm trägt und Computerinstruktionen enthält, welche darin gespeichert sind, um einen Computerprozessor (sie den Prozessor 135) zu veranlassen, das Programm auszuführen und durchzuführen. Ein derartiges Programmprodukt kann eine Vielfalt von Formen einnehmen und die vorliegende Offenbarung verwendet diese gleichmäßig, ohne Rücksicht auf die besondere Art des computerlesbaren signaltragenden Mediums, welches verwendet wird, um die Verteilung auszuführen. Beispiele von signaltragenden Medien umfassen Aufzeichnungsmedien, wie eine Floppy-Disk, eine Festplatte, Speicherkarten und optische Disketten, und Übertragungsmedien, wie digitale und analoge Kommunikationsverbindungen. Es ist ersichtlich, dass Cloud-basierende Speicher und/oder andere Verfahren auch in bestimmten Ausführungsbeispielen verwendet werden können. Es ist in ähnlicher Weise ersichtlich, dass das Computersystem des Steuergerätes 114 sich auch in anderer Weise von dem Ausführungsbeispiel, welches in 1 gezeigt wird, unterscheiden kann, zum Beispiel indem das Computersystem des Steuergerätes 114 gekoppelt sein kann mit oder in anderer Weise ein oder mehrere ferne Computersysteme und/oder andere Steuersysteme verwenden kann.
Während das Steuersystem 110 das Sensorarray 112 und das Steuergerät 114 gezeigt werden, als seien sie Teil des gleichen Systems, ist es ersichtlich, dass in bestimmten Ausführungsbeispielen diese Merkmale zwei oder mehrere Systeme umfassen können. Zusätzlich kann in verschiedenen Ausführungsbeispielen das Steuersystem 110 alle oder Teile von verschiedenen anderen Fahrzeuggeräten und Systemen, wie, unter anderen, den Antriebssystemen 106, 108, dem Lenksystem 122, Bremssystem 124 und/oder einem Motorsteuersystem für das Fahrzeug 100, umfassen und/oder damit gekoppelt sein.
2 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses 200 zum Steuern der Vorder- und Hinterachsen eines Fahrzeugs gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel. Der Prozess 200 kann in Verbindung mit dem Fahrzeug 100, einschließlich des Steuersystems 110, der 1 gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel ausgeführt werden.
Wie in 2 gezeigt, beginnt der Prozess 200 mit dem Schritt 202. Sobald der Prozess initiiert ist, werden Daten beziehen (Schritt 203). In bestimmten Ausführungsbeispielen umfassen die Daten gemessene und/oder berechnete Parameterwerte, welche eine Fahrzeuggeschwindigkeit sowie einen aktuellen Schlupfwinkel (z.B. einen geschätzten oder aktuellen Schlupfwinkel), einen gewünschten Schlupfwinkel, eine aktuelle Gierrate (z.B. eine geschätzte oder aktuelle Gierrate) und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug umfassen. Wie hierin Bezug genommen wird auf, (i) ”Schlupfwinkel” bezieht sich dieser auf eine Winkeldifferenz zwischen einer Richtung, in die das Fahrzeug zeigt, und eine Richtung der Fahrt des Fahrzeugs; (ii) ”aktueller Schlupfwinkel” bezieht sich dieser auf einen geschätzten, berechneten, gemessenen und/oder aktuellen Schlupfwinkel für das Fahrzeug (in bestimmten Ausführungsbeispielen wird der aktuelle Schlupfwinkel unter Verwenden eines an Bord befindlichen Algorithmus basierend auf Informationen von Trägheitsmesseinheits-(IMU, inertial measurement unit)Sensoren, Fahrzeugbewegung und Fahrereingaben geschätzt – in einem derartigen Ausführungsbeispiel wird der Schlupfwinkel nominal durch Messen einer Schlupfwinkelrate über der Zeit und durch Integrieren der Schlupfwinkelrate geschätzt); (iii) ”gewünschter Schlupfwinkel” bezieht sich dieser auf die Absicht des Fahrers auf den Schlupfwinkel für das Fahrzeug (z.B. als eine Funktion der Fahrzeugaufhängungsgeometrie und der Fahrzeuggeschwindigkeit); (iv) ”Gierrate” bezieht sich diese auf eine Winkeldrehung des Fahrzeugs über der Zeit; (v) ”aktuelle Gierrate” bezieht sich diese auf eine gemessene, berechnete und/oder aktuelle Gierrate des Fahrzeugs (zum Beispiel wie unter Verwenden eines Gierratensensors gemessen oder definiert); und (vi) ”gewünschte Gierrate” bezieht sich diese auf eine Absicht des Fahrers auf die Gierrate des Fahrzeugs (z.B. wie sie als Funktion eines Eingriffs des Fahrers in ein Lenkrad des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird).
In bestimmten Ausführungsbeispielen werden Hintergrunddaten zum Bestimmen dieser Parameterwerte in dem Schritt 203 beziehen. In einem Ausführungsbeispiel werden diese Werte durch eine Dateneinheit des Fahrzeugs 100 der 1 durch verschiedene Sensoren des Sensorarrays 112 der 1 beziehen und/oder bestimmt und werden dem Steuergerät 114 der 1 (und insbesondere dem Prozessor 134 davon) zur Verarbeitung zur Verfügung gestellt. In einem exemplarischen Ausführungsbeispiel wird die Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeitsmessungen von den Radsensoren 126 der 1 beziehen, der aktuelle Schlupfwinkel wird unter Verwenden eines an Bord befindlichen Algorithmus basierend auf Informationen von Sensoren einer Trägheitsmesseinheit (IMU), der Fahrzeugbewegung und den Eingaben des Fahrers geschätzt, die aktuelle Gierrate wird von den Gier-Sensoren 130 der 1 bestimmt, der gewünschte Schlupfwinkel wird als eine Funktion der Fahrzeugaufhängungsgeometrie, den Eingaben des Fahrers und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt, und die gewünschte Gierrate wird von der Fahrzeuggeschwindigkeit und den Lenksensoren 128 der 1 und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt.
Eine Bestimmung wird durchgeführt, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit größer als ein erster Schwellenwert ist (Schritt 204). In einem Ausführungsbeispiel wird die Fahrzeuggeschwindigkeit aus Schritt 203 bezogen. Zusätzlich wird der erste vorbestimmte Schwellenwert in dem Speicher 136 der 1 in einem Ausführungsbeispiel gespeichert als einer der gespeicherten Werte 146 davon. In einem Ausführungsbeispiel kann dieser Schwellenwert näherungsweise gleich fünf Meilen pro Stunde (5 mph) sein. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. In einem Ausführungsbeispiel wird der Schritt 204 auch durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
In bestimmten Ausführungsbeispielen werden zusätzliche Berechnungen mit den Daten des Schrittes 203 durchgeführt (Schritt 206). Insbesondere werden der aktuelle Schlupfwinkel, der gewünschte Schlupfwinkel und die gewünschte Gierrate in einem Ausführungsbeispiel im Schritt 206 unter der Annahme berechnet, dass diese Werte nicht bereits im Schritt 203 bestimmt wurden. In einem Ausführungsbeispiel werden die Berechnungen des Schrittes 206 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Bestimmungen werden durchgeführt, ob (a) eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels über der Zeit größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Schwellenwert ist; und (b) der aktuelle Schlupfwinkel größer oder gleich dem gewünschten Schlupfwinkel ist (Schritt 208) ist. In einem Ausführungsbeispiel wird die Änderungsrate des Schlupfwinkels über der Zeit durch einen oder mehrere Sensoren gemessen. Auch wird in einem Ausführungsbeispiel der zweite vorbestimmte Schwellenwert in dem Speicher 136 der 1 als Wert einer der gespeicherten Werte 146 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel kann der Schwellenwert ungefähr gleich zwei oder drei Grad pro Sekunde sein; dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. In einem Ausführungsbeispiel werden auch diese Bestimmungen durch den Prozessor 132 der 1 durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass beide Bedingungen beim Schritt 208 erfüllt werden, nämlich (a) die Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels über der Zeit größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Schwellenwert ist; und (b) der aktuelle Schlupfwinkel größer oder gleich dem gewünschten Schlupfwinkel ist, dann werden beide, das Vorderachsendrehmoment und das Hinterachsendrehmoment, reduziert, basierend auf der gewünschten Gierrate und der gemessenen Rate (Schritt 210). In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen für die Front- und Heckantriebssysteme 106, 108 der 1 basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 132 der 1 erzeugt werden, durchgeführt. Der Prozess kehrt dann für eine neue Iteration zu dem oben beschriebenen Schritt 206 zurück.
Mit Bezug auf 3, wird ein Flussdiagramm für den Schritt 210 (oder den Teilprozess 210) des Prozesses 200 gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel bereitgestellt. Entsprechend diesem Ausführungsbeispiel wird eine Bestimmung ausgeführt, ob eine Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate minus dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein dritter vorbestimmter Schwellenwert ist (Schritt 302). In einem Ausführungsbeispiel wird der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 302 in dem Speicher 136 der 1 als einer der gespeicherten Werte 164 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel kann der Schwellenwert ungefähr gleich fünf Grad pro Sekunde sein; dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. Auch in einem Ausführungsbeispiel wird die Bestimmung beim Schritt 302 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate minus dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 302 ist, dann werden die Drehmomente für beide, die Vorder- und Hinterachse, so reduziert, dass die Reduzierung des Drehmoments auf die Vorderachse größer ist als die Reduzierung des Drehmoments auf die Hinterachse (Schritt 304). In einem Ausführungsbeispiel wird die Größe der zu reduzierenden Drehmomente auf beiden Achsen eher in einer dynamischen Weise als durch eine feststehende Kalibrierungszahl bestimmt. In einer derartigen Ausführungsbeispiel kann dieses durch eine Lookup-Tabelle oder durch einen Proportional-Integral-Differential-(PID, proportional integral derivative)Regler, basierend auf einem aktuellen Schlupfwinkel, einem gewünschten Schlupfwinkel, einer aktuellen Gierrate, einer gewünschten Gierrate, einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem anderen Fahrzeugbewegungszustands oder dergleichen, bestimmt werden. In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 106, 108 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt.
Im Gegensatz dazu, wenn im Schritt 302 bestimmt wird, dass der Unterschied zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate minus dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Schrittes 302 ist, dann wird eine Bestimmung durchgeführt, ob eine Differenz zwischen dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate minus dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate größer als ein vierter vorbestimmter Schwellenwert ist (Schritt 306). In einem Ausführungsbeispiel wird der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 306 in dem Speicher 136 der 1 als einer der gespeicherten Wert 146 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert des Schrittes 306 kleiner als der Schwellenwert des Schrittes 302. In einem derartigen Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert des Schrittes 306 ungefähr gleich drei Grad pro Sekunde; dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. In einem Ausführungsbeispiel wird auch die Bestimmung beim Schritt 306 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate minus dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate größer als der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 306 ist, dann werden die Drehmomente beider, der Vorder- und Hinterachse, derart reduziert, dass die Reduzierung des Drehmoments auf die Hinterachse größer ist als die Reduzierung des Drehmoments auf die Vorderachse (Schritt 308). In einem Ausführungsbeispiel wird die Größe der zu reduzierenden Drehmomente auf beiden Achsen eher in einer dynamischen Weise als durch eine feststehende Kalibrierungszahl bestimmt. In einem derartigen Ausführungsbeispiel kann dieses durch eine Lookup-Tabelle oder einen Proportional-Integral-Differential-(PID, proportional integral derivative)Regler, basierend auf einem aktuellen Schlupfwinkel, einem gewünschten Schlupfwinkel, einer aktuellen Gierrate, einer gewünschten Gierrate, einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem anderen Fahrzeugbewegungszustand oder dergleichen, bestimmt werden. In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 106, 108 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt. In einem Ausführungsbeispiel, in der die Werte durch einen PID berechnet werden, wird auch das Kommando, das Drehmoment zu modifizieren, vermindert, sobald der Fehlerausdruck sich vermindert. In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 104, 108 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt.
Wenn umgekehrt im Schritt 306 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate minus dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Schrittes 306 ist, dann werden die Drehmomente beider, der Vorder- und Hinterachse, reduziert, so dass die Reduzierung des Drehmoments auf die Hinterachse gleich der Reduzierung des Drehmoments auf die Vorderachse ist (Schritt 310).
Wenn zurückkehrend zum Schritt 208 der 2 beim Schritt 208 bestimmt wird, dass eine oder beide Bedingungen des Schrittes 208 nicht erfüllt sind; nämlich, dass (a) die Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels über der Zeit kleiner ist als der zweite vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 208 und/oder (b) der aktuelle Schlupfwinkel kleiner ist als der gewünschte Schlupfwinkel, dann wird eine weitere Bestimmung durchgeführt, ob die Rate der Änderung des aktuellen Schlupfwinkels über der Zeit kleiner oder gleich einem fünften Schwellenwert ist; und (b) der aktuelle Schlupfwinkel kleiner oder gleich dem gewünschten Schlupfwinkel (Schritt 212) ist. In einem Ausführungsbeispiel wird der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 212 in dem Speicher 136 der 1 als einer der gespeicherten Werte 146 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel kann dieser Schwellenwert ungefähr gleich zwei oder drei Grad pro Sekunde (2 oder 3 deg/sec) sein. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. In einem Ausführungsbeispiel werden auch die Bestimmungen beim Schritt 212 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass sowohl die Bedingungen des Schrittes 212 erfüllt sind; nämlich a) die Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels über der Zeit kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Schrittes 212 ist; und (b) der aktuelle Schlupfwinkel kleiner oder gleich dem gewünschten Schlupfwinkel ist, dann geht der Prozess weiter zu dem oben beschriebenen Schritt 210. Wenn umgekehrt bestimmt wird, dass entweder eine oder beide dieser Bedingungen des Schrittes 212 nicht erfüllt werden, dann geht der Prozess anstelle dessen zum Schritt 214, wie unten beschrieben, weiter.
Während des Schrittes 214 wird eine Bestimmung durchgeführt, ob ein Produkt der gewünschten Gierrate multipliziert mit der aktuellen Gierrate größer als oder gleich Null ist. In einem Ausführungsbeispiel umfasst alternativ festgestellt die Bestimmung beim Schritt 214 eine Bestimmung, ob die gewünschte Gierrate und die aktuelle Gierrate das gleiche Vorzeichen haben (nämlich positiv oder negativ). In einem Ausführungsbeispiel wird diese Bestimmung durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn im Schritt 214 bestimmt wird, dass die gewünschte Gierrate und die aktuelle Gierrate nicht das gleiche Vorzeichen aufweisen, wird die Beschleunigung beider, der Vorderachse und der Hinterachse, reduziert (Schritt 216). In einem Ausführungsbeispiel werden beide, die Vorder- und Hinterachse, um einen gleichen Drehmomentbetrag reduziert. In einem Ausführungsbeispiel ist der zu reduzierende Drehmomentbetrag für beide Achsen eher in einer dynamischen Weise als durch eine feststehende Kalibrierungszahl bestimmt. In einem derartigen Ausführungsbeispiel kann dieses durch eine Lookup-Tabelle oder einen Proportional-Integral-Differential-(PID, proportional integral derivative)Regler, basierend auf einem aktuellen Schlupfwinkel, einem gewünschten Schlupfwinkel, einer aktuellen Gierrate, einer gewünschten Gierrate, einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem anderen Fahrzeugbewegungszustand oder dergleichen, bestimmt werden. Auch werden in einem Ausführungsbeispiel die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 106, 108 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt.
Wenn umgekehrt im Schritt 214 bestimmt wird, dass die gewünschte Gierrate und die aktuelle Gierrate das gleiche Vorzeichen aufweisen, dann wird eine Bestimmung ausgeführt, ob eine Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer oder gleich einem sechsten vorbestimmten Schwellenwert ist (Schritt 218). In einem Ausführungsbeispiel wird der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 218 in dem Speicher 136 der 1 als einer der gespeicherten Werte 146 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel kann dieser Schwellenwert ungefähr gleich fünf Grad pro Sekunde sein. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. Auch in einem Ausführungsbeispiel wird die Bestimmung beim Schritt 218 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn beim Schritt 218 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Schrittes 218 ist, dann wird das Drehmoment auf die Vorderachse reduziert, während das Drehmoment auf die Hinterachse erhöht wird (Schritt 220). In einem Ausführungsbeispiel ist die Drehmomentreduzierung auf die Vorderachse gleich der Drehmomenterhöhung auf die Hinterachse, so dass die Gesamtbilanz des Drehmoments (und deshalb der Gesamtantrieb) für das Fahrzeug gleich bleibt. Zum Beispiel wird in einem Ausführungsbeispiel die Größe des Antriebsdrehmoments kleiner sein als das vom Fahrer geforderte Drehmoment, aber die Verteilung vorn/hinten des Antriebsdrehmoments wird gleich bleiben (somit wird die Konsistenz des Antriebsdrehmoments mit Bezug auf das vom Fahrer geforderte Drehmoment beibehalten). In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 104, 106 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt.
Wenn umgekehrt in dem Schritt 218 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 218, dann wird eine Bestimmung ausgeführt, ob eine Differenz zwischen dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate minus dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate größer oder gleich einem siebten vorbestimmten Schwellenwert (Schritt 222) ist. In einem Ausführungsbeispiel wird der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 222 in dem Speicher 136 der 1 als einer der gespeicherten Werte 146 davon gespeichert. In einem Ausführungsbeispiel kann der Schwellenwert des Schrittes 222 gleich dem Schwellenwert des Schrittes 218 sein. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsbeispielen variieren. In einem Ausführungsbeispiel wird auch die Bestimmungen beim Schritt 222 durch den Prozessor 134 der 1 durchgeführt.
Wenn im Schritt 222 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate und dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate größer oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Schrittes 222 ist, dann wird das Drehmoment der Vorderachse erhöht, während das Drehmoment der Hinterachse reduziert wird (Schritt 224). In einem Ausführungsbeispiel ist die Drehmomenterhöhung der Vorderachse gleich der Drehmomentreduzierung der Hinterachse, so dass die Gesamtbilanz des Drehmoments (und deshalb des Gesamtantriebs) für das Fahrzeug gleich bleibt. Zum Beispiel wird in einem Ausführungsbeispiel die Größe des Antriebsdrehmoments kleiner als das vom Fahrer geforderte Drehmoment sein, aber die Verteilung vorn/hinten des Antriebsdrehmoments wird gleich bleiben (somit wird die Konsistenz des Antriebsdrehmoments mit Bezug auf das vom Fahrer geforderte Drehmoment beibehalten). In einem Ausführungsbeispiel werden die Drehmomentanpassungen basierend auf Instruktionen, welche durch den Prozessor 134 der 1 dem Front- und Heckantriebssystem 104, 106 der 1 bereitgestellt werden, durchgeführt.
Wenn umgekehrt in dem Schritt 222 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen dem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und dem absoluten Wert der aktuellen Gierrate kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert des Schrittes 222 ist, dann wird der Prozess beendet (Schritt 226).
Dementsprechend steuert der Prozess 200 Drehmomente für die Vorder- und der Hinterachse des Fahrzeugs unabhängig voneinander basierend auf Fahrzeugparametern, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit, den gewünschten Schlupfwinkel, den aktuellen Schlupfwinkel, die aktuelle Gierrate und die gewünschte Gierrate für das Fahrzeug umfassen. Zusätzlich sorgt in bestimmten Ausführungsbeispielen der Prozess 200 für Anpassungen für bestimmte Fahrzeugkonditionen (z.B. Fahrzeugübersteuerung und Fahrzeuguntersteuerung) durch Anpassen der Drehmomente auf der Vorder- und Hinterachse unabhängig voneinander auf eine Weise, durch die der Gesamtantrieb des Fahrzeugs 100 beibehalten wird (oder genauer, durch die der vom Fahrer beabsichtigte Antrieb für das Fahrzeug, so weit möglich in Übereinstimmung mit dem Aufrechterhalten der Steuerbarkeit, beibehalten wird, zum Beispiel wie es oben in Verbindung mit den Schritten 220 bis 224 beschrieben wird).
Es ist ersichtlich, dass die offenbarten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge von denen, welche in den Figuren gezeigt und hierin beschrieben werden, variieren können. Zum Beispiel können das Fahrzeug 100, das Steuersystem 110 und/oder verschiedene Komponenten davon von denen, welche in 1 gezeigt und in Verbindung hiermit beschrieben werden, variieren. Zusätzlich ist es ersichtlich, dass bestimmte Schritte des Prozesses 200 von denen abweichen können, welche in den 2 und 3 gezeigt und/oder oben in Verbindung hiermit beschrieben werden. Es ist in ähnlicher Weise ersichtlich, dass bestimmte Schritte der Verfahren, welche oben beschrieben werden, gleichzeitig oder in einer anderen Folge auftreten können, als es in den 2 und 3 gezeigt und/oder oben in Verbindung hiermit beschrieben wird.
Beispiele
Beispiel 1. Ein Verfahren, umfassend:
Beziehen von Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs während das Fahrzeug gefahren wird, wobei das Fahrzeug eine Vorderachse und einer Hinterachse aufweist; und
Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem einen oder den mehreren Parametern.
Beispiel 2. Das Verfahren nach Beispiel 1, wobei der Schritt des Übertragens eines Drehmoments ein Erhöhen des Drehmoments an einer von der Vorderachse oder der Hinterachse und ein Vermindern des Drehmoments an der anderen der Vorderachse oder der Hinterachse umfasst, basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern, während ein Wert des Gesamtdrehmoments für das Fahrzeug beibehalten wird.
Beispiel 3. Das Verfahren nach Beispiel 1 oder Beispiel 2, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und auf die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem aktuellen Schlupfwinkel und dem gewünschten Schlupfwinkel umfasst.
Beispiel 4. Das Verfahren nach einem der Beispiele 1 bis 3, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander, basierend auf der aktuellen Gierrate und der gewünschten Gierrate, umfasst.
Beispiel 5. Das Verfahren nach Beispiel 3, wobei der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Vermindern der Drehmomente beider, der Vorderachse und der Hinterachse, umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert und der aktuelle Schlupfwinkel größer ist als der gewünschte Schlupfwinkel.
Beispiel 6. Das Verfahren nach Beispiel 5, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ferner ein Beziehen von Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschten Gierrate für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten umfasst:
Reduzieren des Drehmoments der Vorderachse um eine erste Größe und Reduzieren des Drehmoments der Hinterachse um eine zweite Größe, welche kleiner ist als die erste Größe, wenn ein absoluter Wert der gewünschten Gierrate größer ist als ein absoluter Wert der aktuellen Gierrate; und
Reduzieren des Drehmoments der Vorderachse um eine dritte Größe und Reduzieren des Drehmoments der Hinterachse um eine vierte Größe, welche größer ist als die dritte Größe, wenn der absolute Wert der aktuellen Gierrate größer ist als der absolute Wert der aktuellen Gierrate.
Beispiel 7. Das Verfahren nach Beispiel 4, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Reduzieren des Drehmoments auf die Vorderachse und ein Erhöhen des Drehmoments auf die Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer als oder gleich Null ist, und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Beispiel 8. Das Verfahren nach Beispiel 4, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Erhöhen des Drehmoments der Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments der Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer als oder gleich Null ist und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Beispiel 9. Das Verfahren nach Beispiel 4, wobei:
der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und
der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Vermindern des Drehmoments der Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments der Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist und ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate kleiner als Null ist.
Beispiel 10. Ein System, umfassend:
eine Dateneinheit, welche derart konfiguriert ist, dass sie Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs bezieht während das Fahrzeug gefahren wird, wobei das Fahrzeug eine Vorderachse und einer Hinterachse aufweist; und
einen Prozessor, welcher mit der Dateneinheit gekoppelt ist und der derart konfiguriert ist, dass er ein Drehmoment überträgt, um wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern zu erleichtern.
Beispiel 11. Das System nach Beispiel 10, wobei der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens ermöglicht:
ein Erhöhen des Drehmoments auf einer der Vorderachse oder der Hinterachse und ein Vermindern des Drehmoments auf die andere der Vorderachse oder der Hinterachse, basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern, während eine Konsistenz zwischen dem gesamten Drehmoment und einem vom Fahrer geforderten Drehmoment für das Fahrzeug beibehalten wird.
Beispiel 12. Das System nach Beispiel 10 oder Beispiels 11, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er basierend auf dem einen oder den mehreren Parametern wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander erleichtert, falls die Geschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Beispiel 13. Das System nach Beispiel 10, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er basierend auf dem aktuellen Schlupfwinkel und dem gewünschten Schlupfwinkel wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander erleichtert.
Beispiel 14. Das System nach Beispiel 10, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf der aktuellen Gierrate und der gewünschten Gierrate erleichtert.
Beispiel 15. Das System nach Beispiel 13, wobei der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens Folgendes erleichtert:
ein Reduzieren eines Drehmoments für sowohl die Vorderachse als auch die Hinterachse, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert und der aktuelle Schlupfwinkel größer ist als der gewünschte Schlupfwinkel.
Beispiel 16. Das System nach Beispiel 15, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens Folgendes erleichtert:
ein Reduzieren eines Drehmoments auf die Vorderachse um eine erste Größe und ein Reduzieren des Drehmoments der Hinterachse um eine zweite Größe, welche kleiner ist als die erste Größe, falls ein absoluter Wert der gewünschten Gierrate größer ist als ein absoluter Wert der aktuellen Gierrate; und
ein Reduzieren des Drehmoments auf die Vorderachse um eine dritte Größe und ein Reduzieren des Drehmoments auf die Hinterachse um eine vierte Größe, welche größer ist als die dritte Größe, wenn der absolute Wert der aktuellen Gierrate größer ist als der absolute Wert der aktuellen Gierrate.
Beispiel 17. Das System nach Beispiel 14, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten von einem aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens ein Reduzieren eines Drehmoments auf die Vorderachse und ein Erhöhen des Drehmoments auf die Hinterachse erleichtert, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer als oder gleich Null ist, und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Beispiel 18. Das System nach Beispiel 14, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens ein Erhöhen des Drehmoments der Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments der Hinterachse erleichtert, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer als oder gleich Null ist, und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Beispiel 19. Das System nach Beispiel 14, wobei:
die Dateneinheit derart konfiguriert ist, dass sie Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug bezieht; und
der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er wenigstens ein Vermindern eines Drehmoments der Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments der Hinterachse ermöglicht, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert und ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate weniger als Null ist.
Beispiel 20. Ein Fahrzeug, umfassend:
eine Karosserie;
eine Vorderachse, welche innerhalb der Karosserie angeordnet ist;
eine Hinterachse, welche innerhalb der Karosserie angeordnet ist;
eine Dateneinheit, welche derart konfiguriert ist, um Daten über ein oder mehrere Fahrzeugparameter, während das Fahrzeug fährt, bezieht; und
einen Prozessor, welcher innerhalb der Karosserie angeordnet ist und mit der Dateneinheit gekoppelt ist, wobei der Prozessor derart konfiguriert ist, dass er ein Drehmoment überträgt, um wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern zu erleichtern.
Während wenigsten ein exemplarisches Ausführungsbeispiel in der vorhergehenden detaillierten Beschreibung vorgestellt wurde, sollte ersichtlich sein, dass eine große Anzahl von Variationen existiert. Es sollte auch ersichtlich sein, dass das exemplarische Ausführungsbeispiel oder die exemplarischen Ausführungsbeispiele nur Beispiele sind, und nicht beabsichtigt ist, den Rahmen, die Anwendbarkeit oder Konfigurationen der Offenbarung in irgendeiner Weise zu begrenzen. Vielmehr wird die vorhergehende detaillierte Beschreibung dem Fachmann der Technik einen bequemen Plan zum Implementieren des exemplarischen Ausführungsbeispiels oder der exemplarischen Ausführungsbeispiele zur Verfügung stellen. Es sollte verständlich sein, dass verschiedene Änderungen in der Funktion und Anordnung der Elemente gemacht werden können, ohne von dem Rahmen der anhängenden Ansprüche und den legalen Äquivalenten davon abzuweichen.

Claims

Ein Verfahren, umfassend: – Beziehen von Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs während das Fahrzeug gefahren wird, wobei das Fahrzeug eine Vorderachse und einer Hinterachse aufweist; und – Übertragen von Drehmomenten basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Übertragens von Drehmomenten basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern ein Erhöhen des Drehmoments auf eine der Vorderachse oder der Hinterachse und ein Vermindern des Drehmoments auf die andere der Vorderachse oder der Hinterachse umfasst, während ein Wert des Gesamtdrehmoments für das Fahrzeug beibehalten wird.
Das Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und auf die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf dem aktuellen Schlupfwinkel und dem gewünschten Schlupfwinkel umfasst.
Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und die Hinterachse unabhängig voneinander basierend auf der aktuellen Gierrate und der gewünschten Gierrate umfasst.
Das Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Reduzieren des Drehmoments sowohl der Vorderachse als auch der Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist und der aktuelle Schlupfwinkel größer als der gewünschte Schlupfwinkel ist.
Das Verfahren nach Anspruch 5, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten weiterhin ein Beziehen von Daten über eine aktuelle Gierrate und eine gewünschte Gierrate für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten umfasst: – Reduzieren des Drehmoments der Vorderachse um eine erste Größe und Reduzieren des Drehmoments der Hinterachse um eine zweite Größe, welche kleiner ist als die erste Größe, wenn ein absoluter Wert der gewünschten Gierrate größer ist als ein absoluter Wert der aktuellen Gierrate; und – Reduzieren des Drehmoments der Vorderachse um eine dritte Größe und Reduzieren des Drehmoments der Hinterachse um eine vierte Größe, welche größer ist als die dritte Größe, wenn der absolute Wert der aktuellen Gierrate größer ist als der absolute Wert der aktuellen Gierrate.
Das Verfahren nach Anspruch 4, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Reduzieren des Drehmoments auf die Vorderachse und ein Erhöhen des Drehmoments auf die Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer oder gleich Null ist, und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der gewünschten Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Das Verfahren nach Anspruch 4, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Erhöhen des Drehmoments auf die Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments auf die Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate größer oder gleich Null ist und eine Differenz zwischen einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate und einem absoluten Wert der aktuellen Gierrate größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist.
Das Verfahren nach Anspruch 4, wobei: – der Schritt des Beziehens von Daten ein Beziehen von Daten über einen aktuellen Schlupfwinkel und einen gewünschten Schlupfwinkel für das Fahrzeug umfasst; und – der Schritt des Übertragens von Drehmomenten ein Vermindern des Drehmoments auf die Vorderachse und ein Vermindern des Drehmoments auf die Hinterachse umfasst, wenn eine Änderungsrate des aktuellen Schlupfwinkels kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist und ein Produkt der gewünschten Gierrate und der aktuellen Gierrate kleiner als Null ist.
Ein System, umfassend: – eine Dateneinheit, welche derart konfiguriert ist, dass sie Daten über einen oder mehrere Parameter eines Fahrzeugs bezieht während das Fahrzeug gefahren wird, wobei das Fahrzeug eine Vorderachse und einer Hinterachse aufweist; und – einen Prozessor, welcher mit der Dateneinheit gekoppelt ist und der derart konfiguriert ist, dass er basierend auf dem einem oder den mehreren Parametern Drehmomente überträgt, um wenigstens ein Übertragen von Drehmomenten auf die Vorderachse und auf die Hinterachse unabhängig voneinander zu erleichtern.