DE102016008980A1 - Method for determining routes - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten (R) für ein Fahrzeug. Erfindungsgemäß werden mittels zumindest einer Fahrzeugsensoranordnung (2) Umgebungsinformationen (UI) des Fahrzeugs und Fahrzeugpositionsdaten (POS) ermittelt und anhand der ermittelten Umgebungsinformationen (UI) und Fahrzeugpositionsdaten (POS) werden fahrzeugspezifische und/oder nutzerspezifische Fahrtrouten (R) bestimmt.The invention relates to a method for determining travel routes (R) for a vehicle. According to the invention, at least one vehicle sensor arrangement (2) determines ambient information (UI) of the vehicle and vehicle position data (POS), and vehicle-specific and / or user-specific driving routes (R) are determined on the basis of the determined environment information (UI) and vehicle position data (POS).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten für ein Fahrzeug.The invention relates to a method for determining travel routes for a vehicle.

Aus der DE 10 2012 013 492 A1 ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung bekannt, wobei mittels zumindest einer an der zu bestimmenden Position angeordneten Bilderfassungseinheit eine Umgebung erfasst wird. Mittels der Bilderfassungseinheit erfasste Bilder werden analysiert und Bildmerkmale dieser Bilder werden in einem Vergleich mit in einer Datenbank hinterlegten Vergleichsmerkmalen verglichen, wobei für jedes Vergleichsmerkmal Positionsdaten hinterlegt sind. In dem Vergleich wird zusätzlich eine ermittelte Anordnung der Bildmerkmale zueinander berücksichtigt und mit einer Anordnung der hinterlegten Vergleichsmerkmale verglichen. Weiterhin wird in dem Vergleich zusätzlich eine Folge nacheinander erfasster Bildmerkmale mit den Vergleichsmerkmalen verglichen, wobei bei einer Übereinstimmung der Bildmerkmale mit den Vergleichsmerkmalen und einer Übereinstimmung der Anordnung der Bildmerkmale zueinander mit der Anordnung der hinterlegten Vergleichsmerkmale und einer Übereinstimmung der Folge nacheinander erfasster Bildmerkmale mit einer Folge hinterlegter Vergleichsmerkmale die Position aus den hinterlegten Positionsdaten des jeweils übereinstimmenden Vergleichsmerkmals und der jeweils übereinstimmenden Folge von Vergleichsmerkmalen ermittelt wird.From the DE 10 2012 013 492 A1 a method for position determination is known, wherein an environment is detected by means of at least one image acquisition unit arranged at the position to be determined. Images acquired by the image capture unit are analyzed and image features of these images are compared in a comparison with comparison features stored in a database, with position data being stored for each comparison feature. In the comparison, a determined arrangement of the image features is additionally considered and compared with an arrangement of the deposited comparison features. Furthermore, in the comparison, a sequence of successively acquired image features is additionally compared with the comparison features, with a match of the image features with the comparison features and a correspondence of the arrangement of the image features to one another with the arrangement of the deposited comparison features and a match of the sequence of sequentially acquired image features with a sequence stored comparison features, the position of the stored position data of each matching comparison feature and the respectively matching sequence of comparison features is determined.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten für ein Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object to provide a novel method for determining travel routes for a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten für ein Fahrzeug werden erfindungsgemäß mittels zumindest einer Fahrzeugsensoranordnung Umgebungsinformationen des Fahrzeugs und Fahrzeugpositionsdaten ermittelt und anhand der ermittelten Umgebungsinformationen und Fahrzeugpositionsdaten werden fahrzeugspezifische und/oder nutzerspezifische Fahrtrouten bestimmt.In the method for determining travel routes for a vehicle, according to the invention, at least one vehicle sensor arrangement determines surroundings information of the vehicle and vehicle position data, and vehicle-specific and / or user-specific travel routes are determined on the basis of the determined surroundings information and vehicle position data.

Das Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise, dass hochgenau ermittelte fahrzeugspezifische und/oder nutzerspezifische Fahrtrouten bestimmt werden können. Diese Fahrtrouten können beispielsweise in einem Navigationssystem eines Fahrzeugs verwendet werden, wobei ein Nutzer zur Zielerreichung eine Fahrtroute aus den fahrzeugspezifischen und/oder nutzerspezifischen Fahrtrouten wählen kann.In a particularly advantageous manner, the method makes it possible to determine vehicle-specific and / or user-specific travel routes determined with high precision. These travel routes can be used for example in a navigation system of a vehicle, wherein a user can select a route from the vehicle-specific and / or user-specific driving routes to achieve the goal.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Bestimmung von Fahrtrouten für ein Fahrzeug. 1 schematically a block diagram of a device for determining routes for a vehicle.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Bestimmung von Fahrtrouten R für ein Fahrzeug dargestellt. Bei dem Fahrzeug handelt es sich um ein manuell, teilautonom oder vollständig autonom betreibbares Kraftfahrzeug.In the only one 1 is a block diagram of a possible embodiment of a device 1 for determining travel routes R for a vehicle. The vehicle is a manually, partially autonomously or completely autonomously operable motor vehicle.

Bei einer Zielauswahl eines Nutzers des Fahrzeugs, insbesondere eines Fahrers, werden dem Nutzer im Allgemeinen mehrere Fahrtrouten R zur Zielerreichung angeboten. Die Fahrtrouten R werden dabei mittels eines fahrzeugeigenen Navigationssystems oder mittels einer zentralen Datenverarbeitungseinheit ermittelt und enthalten Informationen, welche in Daten einer elektronischen Karte vorhanden sind.In a destination selection of a user of the vehicle, in particular of a driver, the user is generally offered a plurality of travel routes R for reaching the destination. The travel routes R are determined by means of an in-vehicle navigation system or by means of a central data processing unit and contain information which is present in data of an electronic map.

Diese Daten umfassen jedoch beispielsweise keine Informationen darüber, an welcher Position welche Fahrspur genutzt werden soll, die Nutzung welcher Fahrbahn oder Fahrspur in einer Dauerbaustelle die kürzeste Fahrzeit ermöglicht, wie eine Kurve am besten angefahren werden soll oder mit welcher Geschwindigkeit an bestimmten Positionen gefahren werden soll, und somit ein vorrausschauendes Fahren zu ermöglichen. Auch kann es sinnvoll sein, an einer Ampel auf einer mehrspurigen Fahrbahn immer auf einer bestimmten Fahrspur zu warten, da bei grünem Lichtzeichen eine andere Fahrspur durch den Querverkehr oft behindert wird.However, these data include, for example, no information on which position which lane should be used, the use of which lane or lane in a permanent construction site allows the shortest travel time how to best approach a curve or at what speed should be driven at certain positions , and thus enable a forward-looking driving. It may also be useful to wait at a traffic light on a multi-lane roadway always on a specific lane, since green light signals another lane is often hampered by the cross traffic.

Bei aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen kann es vorkommen, dass beispielsweise bei einer Befahrung einer Autobahn das Fahrzeug unter Nutzung der ermittelten Fahrtroute R einen Streckenabschnitt und eine Fahrspur befährt, auf welcher sich häufig ein Stau bildet, wohingegen andere Fahrspuren existieren, welche eine freie Fahrt zulassen. Insbesondere bei hochautomatisierten Fahrten, d. h. autonomen oder teilautonomen, von Fahrzeugen mit Systemen nach dem Stand der Technik kann es vorkommen, dass das Fahrzeug an einigen Positionen zu spät Verkehrszeichen, Hindernisse oder Kurven erkennt und somit stark abbremsen muss. Auch wird eine Erkennung der Verkehrszeichen häufig aufgrund von deren Positionierung erschwert.In solutions known from the prior art, it may happen that, for example, when driving on a motorway the vehicle travels using the determined route R a section of the route and a lane on which a congestion often forms, whereas other lanes exist, which is a free Allow the ride. Especially with highly automated trips, d. H. autonomous or semi-autonomous, of vehicles with systems according to the prior art, it may happen that the vehicle detects at some positions too late traffic signs, obstacles or curves and thus has to decelerate sharply. Also, a recognition of the traffic signs is often difficult due to their positioning.

Mit hochgenauen Fahrtrouten R mit einer großen Anzahl, die Fahrtroute R beschreibenden Informationen, können Fahrten in den oben genannten Situationen signifikant verbessert werden. With highly accurate driving routes R having a large number of information describing the route R, travel in the above situations can be significantly improved.

Um eine für den Nutzer personalisierte und individuelle sowie eine fahrzeugspezifische Streckenführung bei einer Fahrt, insbesondere bei einer hochautomatisierten, d. h. autonomen oder teilautonomen, Fahrt, zu ermöglichen, werden deshalb die fehlenden Informationen erfasst und in hochgenauen Fahrtrouten R gespeichert.In order to provide a user-personalized and a vehicle-specific routing during a journey, in particular in a highly automated, d. H. autonomous or semi-autonomous, driving, to allow, therefore, the missing information is recorded and stored in high-precision routes R.

Hierzu umfasst die Vorrichtung 1 eine Fahrzeugsensoranordnung 2, mittels welcher eine Fahrzeugumgebung erfasst wird. Die Fahrzeugsensoranordnung 2 umfasst einen Sensor oder mehrere Sensoren, welche beispielsweise als Kamera, Stereo-Kamera, Radar, Ultraschall, Lidar ausgebildet und beispielsweise zu einer hochgenauen Eigenlokalisierung des Fahrzeugs und zur Erzeugung einer hochgenauen lernenden digitalen Karte geeignet sind.For this purpose, the device comprises 1 a vehicle sensor assembly 2 by means of which a vehicle environment is detected. The vehicle sensor assembly 2 comprises a sensor or a plurality of sensors, which are designed, for example, as a camera, stereo camera, radar, ultrasound, lidar, and are suitable, for example, for highly accurate self-localization of the vehicle and for generating a highly accurate learning digital map.

Mittels der Fahrzeugsensoranordnung 2 werden Umgebungsinformationen UI des Fahrzeugs und Fahrzeugpositionsdaten POS ermittelt, wobei die Fahrzeugpositionsdaten POS und Umgebungsinformationen UI anhand von

  • – Fahrzeugdaten, beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einem Lenk(rad)winkel,
  • – Fahrbahneigenschaften, beispielsweise einer Fahrbahnbeschaffenheit, einer Fahrspurbreite und weiteren Fahrbahneigenschaften,
  • – Wetterdaten, wie beispielsweise Informationen über Niederschläge und Temperaturen,
  • – Objekten auf und/oder neben einer Fahrbahn sowie
  • – einer Uhrzeit und einem Datum
bestimmt werden.By means of the vehicle sensor arrangement 2 Environmental information UI of the vehicle and vehicle position data POS are determined, wherein the vehicle position data POS and environment information UI based on
  • Vehicle data, such as a vehicle speed and a steering (wheel) angle,
  • - roadway characteristics, such as road surface, lane width and other roadway characteristics,
  • - weather data, such as rainfall and temperature information,
  • - objects on and / or next to a roadway as well
  • - a time and a date
be determined.

Anhand der ermittelten Umgebungsinformationen UI und Fahrzeugpositionsdaten POS werden fahrzeugspezifische und/oder nutzerspezifische Fahrtrouten R bestimmt sowie innerhalb eines fahrzeugeigenen Speichers 3 und/oder innerhalb eines zentralen Speichers 4, beispielsweise einem so genannten Backend-Server, hinterlegt. Bei einer Wiederbefahrung einer hinterlegten Fahrtroute R wird weiterhin eine Aktualisierung der hinterlegten Fahrtroute R durchgeführt. Diese Aktualisierung erfolgt beispielsweise bei sich ändernden Verkehrsführungen in Baustellen oder bei unterschiedlichem Verkehrsaufkommen zu unterschiedlichen Uhrzeiten an unterschiedlichen Wochentagen.On the basis of the determined environment information UI and vehicle position data POS, vehicle-specific and / or user-specific driving routes R are determined, as well as within an in-vehicle memory 3 and / or within a central store 4 , for example, a so-called backend server, deposited. When re-using a stored route R an update of the stored route R is still performed. This update takes place, for example, with changing traffic routes in construction sites or with different traffic volumes at different times on different days of the week.

Die Hinterlegung erfolgt insbesondere nutzerspezifisch. Das heißt, bei einer Nutzung des Fahrzeugs durch mehrere Nutzer sind für jeden Nutzer unterschiedliche nutzerspezifische Fahrtrouten R hinterlegt. Auch bei einer Nutzung von mehreren Fahrzeugen durch einen Nutzer können die in dem zentralen Speicher 4 hinterlegten Fahrtrouten R durch den Nutzer in den verschiedenen Fahrzeugen genutzt werden. Auch ist es möglich, dass die ermittelten hochgenauen Fahrtrouten R mit anderen Nutzern ausgetauscht oder verglichen werden.The deposit takes place in particular user-specific. That is, when using the vehicle by multiple users for each user different user-specific routes R are deposited. Even when using a plurality of vehicles by a user, in the central memory 4 stored travel routes R are used by the user in the various vehicles. It is also possible that the determined highly accurate driving routes R are exchanged or compared with other users.

Die hochgenauen hinterlegten Fahrtrouten R können nach ihrer Hinterlegung von verschiedenen Fahrzeugsystemen 5 genutzt werden.The highly accurate stored travel routes R can after their deposit of various vehicle systems 5 be used.

Zum Beispiel kann der Nutzer vor Fahrtbeginn konfigurieren, welche Fahrtroute R er zur Zielerreichung verwenden möchte. Abhängig von einer Uhrzeit und einem Wochentag unterbreitet das Fahrzeugsystem 5, beispielsweise ein Navigationssystem, dem Nutzer verschiedene Vorschläge von hinterlegten hochgenauen Fahrtrouten R, aus welchen der Nutzer gemäß seiner Präferenzen wählen kann. Die Fahrt kann dann entweder durch den Nutzer manuell mit Unterstützung des Navigationssystems oder hochautomatisiert, d. h. autonom oder teilautonom, erfolgen. Dabei wird eine personalisierte und individuelle Streckenführung durchgeführt. Beispielsweise werden Spurwechsel vorgenommen und gemäß der hinterlegten Fahrtroute R an sinnvollen Stellen durchgeführt, vorgegebene Streckenabschnitte werden gemieden, d. h. umfahren, und bei einer Zufahrt auf eine enge Kurve wird vorrausschauend die Geschwindigkeit des Fahrzeug reduziert.For example, the user can configure before driving start, which route R he wants to use to achieve the goal. Depending on a time and a day of the week, the vehicle system submits 5 For example, a navigation system, the user various proposals of stored high-precision routes R, from which the user can choose according to his preferences. The journey can then either be done manually by the user with the assistance of the navigation system or highly automated, ie autonomously or partially autonomously. A personalized and individual route is carried out. For example, lane changes are made and performed according to the stored route R at meaningful points, predetermined sections are avoided, ie avoid, and when driving on a tight curve, the speed of the vehicle is reduced in advance.

Eine Verwendung ist weiterhin auch für sportliche Fahrzeuge und Sportwagen möglich, wobei die hinterlegten hochgenauen Fahrtrouten R genutzt werden, um auf einer Rennstrecke eine gefahrene so genannte ”Ideallinie” mit Rundenzeiten zu dokumentieren. Somit ist es möglich, nach einer Fahrt diese sehr genau zu analysieren oder die Fahrtroute R anderen Nutzern zur Verfügung zu stellen.A use is also possible for sports cars and sports cars, the deposited high-precision routes R are used to document on a racetrack a driven so-called "ideal line" with lap times. Thus, it is possible to analyze this very accurately after a trip or to provide the route R other users available.

Weitere Anwendungsfälle für die hinterlegte hochgenaue Fahrtroute R liegen beispielsweise bei Unterfahrungen von Brücken oder Durchfahrungen von Tunneln. Sind diese Unterfahrungen oder Durchfahrungen von Tunneln beispielsweise nur dann möglich, wenn sich das Fahrzeug entlang von bestimmten Positionen, beispielsweise auf der Mitte der Fahrbahn bewegt, werden diese Informationen mit der hinterlegten Fahrtroute R gespeichert und stehen für eine erneute Befahrung der Fahrtroute R zur Verfügung. Ein weiteres Beispiel ist eine Durchfahrung enger Kurven, welche beispielsweise nur dann ohne Beschädigung von Felgen des Fahrzeugs möglich ist, wenn vor der Kurve ”ausgeholt” wird. Durch die Speicherung dieser Informationen in den Fahrtrouten R wird eine Gefahr von Beschädigungen des Fahrzeugs beim manuellen oder hochautomatisierten Betrieb signifikant reduziert.Further applications for the stored high-precision route R are, for example, under experiences of bridges or passages of tunnels. If these underruns or passes through tunnels are only possible, for example, when the vehicle is moving along certain positions, for example in the middle of the roadway, this information is stored together with the stored travel route R and is available for re-navigating the route R. Another example is a passage through narrow curves, which is possible, for example, only without damage to the rims of the vehicle when "swept" before the curve. By storing this information in the routes R a risk of damage to the vehicle during manual or highly automated operation is significantly reduced.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
22
FahrzeugsensoranordnungVehicle sensor assembly
33
SpeicherStorage
44
SpeicherStorage
55
Fahrzeugsystemvehicle system
POSPOS
FahrzeugpositionsdatenVehicle position data
RR
Fahrtrouteroute
UIUI
UmgebungsinformationArea information

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012013492 A1 [0002] DE 102012013492 A1 [0002]

Claims (4)

Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten (R) für ein Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels zumindest einer Fahrzeugsensoranordnung (2) Umgebungsinformationen (UI) des Fahrzeugs und Fahrzeugpositionsdaten (POS) ermittelt werden und – anhand der ermittelten Umgebungsinformationen (UI) und Fahrzeugpositionsdaten (POS) fahrzeugspezifische und/oder nutzerspezifische Fahrtrouten (R) bestimmt werden.Method for determining travel routes (R) for a vehicle, characterized in that - by means of at least one vehicle sensor arrangement ( 2 ) Vehicle information and vehicle position data (POS) are determined and - based on the determined environment information (UI) and vehicle position data (POS) vehicle-specific and / or user-specific driving routes (R) are determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine bestimmte Fahrtroute (R) innerhalb eines fahrzeugeigenen Speichers (3) und/oder innerhalb eines zentralen Speichers (4) hinterlegt wird.A method according to claim 1, characterized in that a certain route (R) within an in-vehicle memory ( 3 ) and / or within a central memory ( 4 ) is deposited. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugpositionsdaten (POS) und Umgebungsinformationen (UI) anhand von Fahrzeugdaten, Fahrbahneigenschaften, Wetterdaten, Objekten auf und/oder neben einer Fahrbahn, einer Uhrzeit und einem Datum bestimmt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle position data (POS) and environmental information (UI) are determined based on vehicle data, road characteristics, weather data, objects on and / or next to a lane, a time and a date. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Wiederbefahrung einer hinterlegten Fahrtroute (R) eine Aktualisierung der hinterlegten Fahrtroute (R) durchgeführt wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that when re-visiting a stored route (R) an update of the stored route (R) is performed.
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DE102017221181A1 (en) * 2017-11-27 2019-05-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for trajectory guidance for a vehicle, method for determining trajectory data for a vehicle, device, computer program and computer program product

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DE102012013492A1 (en) 2012-07-09 2013-01-17 Daimler Ag Method for determining travelling position of vehicle e.g. car in lane, involves comparing determined arrangement and sequence of image features with stored arrangement and sequence of comparison features respectively

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