DE102016007630A1

DE102016007630A1 - Method for determining an emergency braking situation of a vehicle and device for carrying out the method

Info

Publication number: DE102016007630A1
Application number: DE102016007630.5A
Authority: DE
Inventors: Karsten Breuer
Original assignee: Wabco GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Hannover GmbH
Priority date: 2016-06-23
Filing date: 2016-06-23
Publication date: 2017-12-28
Also published as: WO2017220174A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges (1), insbesondere Nutzfahrzeug mit einem Notbremssystem (6), wobei Objekte (10.i, 15.1, 15.2) in einem Winkelbereich (B) entlang einer Fahrtrichtung (F) des Fahrzeuges (1) erfasst werden, wobei sich bewegende Objekte (15.1, 15.2) und stehende Objekte (10.i) erfasst werden. Erfindungsgemäß ist hierbei vorgesehen, dass die als stehend erkannten Objekte (10.i) plausibilisiert werden, wobei dazu eine Relevanzstufe (R.i) für jedes stehende Objekt (10.i) ermittelt wird, wobei die Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) in Abhängigkeit davon ermittelt wird, ob das sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) das stehende Objekt (10.i) passiert hat; eine Kollisionswahrscheinlichkeit (P) bezüglich des stehenden Objektes (10.i) in Abhängigkeit der ermittelten Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) bewertet wird; und ein Notbrems-Signal (S1) in Abhängigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeit (P) ausgeben oder unterdrückt wird.The invention relates to a method for determining an emergency braking situation of a vehicle (1), in particular commercial vehicle with an emergency braking system (6), wherein objects (10.i, 15.1, 15.2) in an angular range (B) along a direction of travel (F) of the vehicle ( 1), whereby moving objects (15.1, 15.2) and stationary objects (10.i) are detected. According to the invention, it is provided that the objects (10.i) recognized as standing are checked for plausibility, a relevance level (Ri) being determined for each stationary object (10.i), the relevance level (Ri) of the stationary object (10. i) is determined depending on whether the moving object (15.1, 15.2) has passed the stationary object (10.i); a collision probability (P) with respect to the stationary object (10.i) is evaluated as a function of the determined relevance level (R.i) of the stationary object (10.i); and output or suppress an emergency brake signal (S1) depending on the collision probability (P).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges, insbesondere eines Nutzfahrzeuges mit einem Notbremssystem, sowie ein Notbremssystem zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for determining an emergency braking situation of a vehicle, in particular a utility vehicle with an emergency braking system, as well as an emergency braking system for carrying out the method.

Es sind Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge, bekannt, die mit einem Notbremssystem (AEBS) als Teil des Bremssystems ausgestattet sind, die in einer Notbremssituation autonom eine Bremsung des Fahrzeuges veranlassen. Dazu werden mit Hilfe eines Umgebungserfassungs-Systems vorausliegende Objekte, insbesondere Fahrzeuge, auf einer Fahrbahn erfasst und basierend auf der Fahrdynamik des eigenen Fahrzeuges relativ zum vorlausliegenden Objekt eine Kollisionswahrscheinlichkeit bewertet. Das Umgebungserfassungssystem weist hierbei beispielsweise einen Radarsensor oder einen LIDAR-Sensor und ggf. zusätzlich eine Kamera auf, mithilfe dessen ein Umfeld vor dem eigenen Fahrzeug in einem Winkelbereich abscannt wird, so dass ein Fahrzeug oder ein beliebiges anderes Objekt vor dem eigenen Fahrzeug erkannt werden kann.There are vehicles, especially commercial vehicles, known which are equipped with an emergency braking system (AEBS) as part of the braking system, which autonomously cause a braking of the vehicle in an emergency braking situation. For this purpose, by means of an environment detection system objects lying ahead, in particular vehicles, detected on a road and evaluated based on the driving dynamics of the own vehicle relative to the present-lying object a collision probability. In this case, the environment detection system has, for example, a radar sensor or a LIDAR sensor and possibly also a camera, by means of which an environment in front of the own vehicle is scanned in an angular range, so that a vehicle or any other object can be detected in front of the own vehicle ,

Zur Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeit durch das Notbremssystem werden die vorausliegenden Objekte zunächst auf ihre Relevanz bewertet, d. h. ob sie für eine Kollision überhaupt in Frage kommen. Dazu kann beispielsweise berücksichtigt werden, ob sich das vorausliegende Objekt auf derselben Fahrspur befindet oder auf einer zwei- oder mehrspurigen Fahrbahn auf einer benachbarten Fahrspur. Weiterhin kann eine Klassifizierung von Objekten stattfinden, um ein stehendes Fahrzeug auf der Fahrbahn, beispielsweise an einem Stauende, von einem Warnschild oder Hinweisschild über oder neben der Fahrbahn unterscheiden zu können. Bei der Ermittlung einer drohenden Unfallsituation werden somit sowohl bewegte als auch vollständig stationäre Objekte in Betracht gezogen, wobei zum Bewerten der Kollisionswahrscheinlichkeit lediglich stationäre Objekte zu berücksichtigen sind, die insbesondere auf derselben Fahrspur stehen wie das eigene Fahrzeug und somit als relevant eingestuft werden für eine drohende Kollision.To determine the probability of collision by the emergency braking system, the objects ahead are first assessed for their relevance, i. H. if they are even suitable for a collision. For this purpose, it can be taken into account, for example, whether the object ahead is on the same lane or on a two- or multi-lane road on an adjacent lane. Furthermore, a classification of objects can take place in order to distinguish a stationary vehicle on the roadway, for example at a jam end, from a warning sign or information sign above or beside the roadway. When determining an imminent accident situation, both moving and completely stationary objects are considered, whereby only stationary objects are to be considered for assessing the collision probability, which stand in particular on the same lane as the own vehicle and thus classified as relevant for a threatening Collision.

Zum Erkennen von Objekten vor einem Fahrzeug zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges in einer adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) ist gemäß DE 100 15 300 A1 vorgesehen, die Geschwindigkeit des Fahrzeuges bei Erfassen eines stationären bzw. stehenden Objektes in Abhängigkeit davon zu regeln, wie hoch eine Relevanzstufe des erkannten Objektes ist. Für die Ermittlung der Relevanzstufe des erkannten, stehenden Objektes werden insbesondere der Abstand des stehenden Objektes vom eigenen Fahrzeug, ein seitlicher Versatz des Objektes gegenüber der eigenen Fahrspur und die Länge der Zeitspanne, innerhalb derer das Objekt in der Fahrspur geortet wird, herangezogen. Weiterhin können auch Querbewegungen des Objektes sowie eine Abnahme der Intensität des Radarechos berücksichtigt werden. Wird ein relevantes Objekt erkannt, ist insbesondere auch ein Eingriff in das Bremssystem vorgesehen, um das Fahrzeug aktiv abzubremsen.For detecting objects in front of a vehicle for controlling the travel speed of a vehicle in an adaptive cruise control (ACC) is according to DE 100 15 300 A1 provided to regulate the speed of the vehicle upon detection of a stationary or standing object depending on how high a relevance level of the detected object is. In particular, the distance of the stationary object from its own vehicle, a lateral offset of the object relative to its own lane and the length of the time span within which the object is located in the lane are used to determine the relevance level of the detected, stationary object. Furthermore, transverse movements of the object as well as a decrease in the intensity of the radar echo can also be taken into account. If a relevant object detected, in particular an intervention in the brake system is provided to actively decelerate the vehicle.

Gemäß EP 0 924 119 B1 wird in Abhängigkeit von unterschiedlichen Kriterien ein stehendes Objekt als relevant bzw. nicht relevant eingestuft, wobei die Kriterien insbesondere umfassen, wie weit das Fahrzeug vom stationären Objekt entfernt ist und wie hoch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist.According to EP 0 924 119 B1 Depending on different criteria, a stationary object is classified as relevant or not relevant, wherein the criteria include in particular how far the vehicle is from the stationary object and how high the speed of the own vehicle is.

Nachteilig hierbei ist, dass nicht jedes als stehend erkanntes Objekt vor dem Fahrzeug relevant ist zur Auslösung einer Warnung oder einer autonomen Bremsung des Fahrzeugs. Dadurch können sich ungewollte Fehlwarnungen und ggf. auch Fehlbremsungen des Fahrzeuges ergeben, die vom Fahrer zu ignorieren sind. Nimmt der Fahrer diese Fehlwarnungen häufiger wahr, so besteht die Gefahr, dass er zukünftige relevante Warnungen ebenfalls ignoriert; die Sicherheit in einer drohenden Notbremssituation sinkt.The disadvantage here is that not every object recognized as standing in front of the vehicle is relevant for triggering a warning or an autonomous braking of the vehicle. This may result in unwanted false warnings and possibly even mal-braking of the vehicle, which are ignored by the driver. If the driver perceives these false warnings more frequently, there is a risk that he will also ignore future relevant warnings; the safety in an imminent emergency situation drops.

Gemäß der DE 10 2005 024 716 A1 ist eine Klassifizierung von erkannten Objekten vorgesehen, wobei mit einem Umgebungserfassungs-System, insbesondere einem Radarsensor, das Umfeld abgestrahlt wird und anhand der reflektierten elektromagnetischen Strahlung, die an den Objekten reflektiert werden, eine Klassifizierung durchgeführt wird. Demnach wird die reflektierte elektromagnetische Strahlung näher analysiert und beispielsweise über die frequenzabhängige Leistung über dem Frequenzspektrum sowie durch die räumliche Verteilung der Reflexionspunkte ein charakteristisches Muster des detektierten Objektes erstellt, wobei das charakteristische Muster je nach Objekt variiert. Das erhaltene charakteristische Muster wird anschließend mit abgespeicherten charakteristischen Mustern abgeglichen, so dass darüber auf die Objektart geschlossen werden kann. Somit kann beispielsweise als Objektart ein Lastkraftwagen, ein Personenkraftwagen, Zweiräder, Kanaldeckel, Leitplanken oder sonstige Objekte zugeordnet werden.According to the DE 10 2005 024 716 A1 a classification of detected objects is provided, wherein an environment detection system, in particular a radar sensor, the environment is radiated and based on the reflected electromagnetic radiation, which are reflected at the objects, a classification is performed. Accordingly, the reflected electromagnetic radiation is analyzed in more detail and, for example via the frequency-dependent power over the frequency spectrum and by the spatial distribution of the reflection points creates a characteristic pattern of the detected object, the characteristic pattern varies depending on the object. The resulting characteristic pattern is then matched with stored characteristic patterns, so that it can be concluded on the object type. Thus, for example, as a type of object a truck, a passenger car, two-wheelers, manhole covers, crash barriers or other objects can be assigned.

Nachteilig hierbei ist, dass nicht jedes Objekt klassifiziert werden kann. Nachteilig ist auch, dass jedes Objekt gleicher Art in seinen physikalischen Eigenschaften variieren kann und somit eine zuverlässige Einteilung in die abgespeicherte Klassifizierung nicht immer möglich ist. Zudem können neue physikalische Eigenschaften, die die Reflektanz beeinflussen, hinzukommen, so dass ein derartiges System immer aktuell zu halten ist. Dadurch können Fehlwarnungen und im schlimmsten Fall auch unberechtigte Notbremsungen vorkommen.The disadvantage here is that not every object can be classified. Another disadvantage is that each object of the same kind can vary in its physical properties and thus a reliable classification into the stored classification is not always possible. In addition, new physical properties that affect the reflectance can be added, so that such a system is always up to date. Thereby can Fault warnings and in the worst case, unauthorized emergency braking occur.

In EP 2 405 416 B1 ist ein weiteres System gezeigt, in dem zusätzliche Kamerasignale verarbeitet werden, um die Relevanz von Objekten zu beurteilen, indem die Sensor-Signale von dem Radarsensor mit denen der Kamera korreliert werden. Weiterhin ist auch ein Abgleich mit Bildern aus einem Speicher möglich, um Objekte zu identifizieren. Nachteilig hierbei ist, dass das Notbremssystem mit einer zusätzlichen Kamera nach- bzw. auszurüsten ist, was teuer und zudem in der Datenverarbeitung aufwändiger ist, da auch Kamerasignale zu verarbeiten sind.In EP 2 405 416 B1 Another system is shown in which additional camera signals are processed to assess the relevance of objects by correlating the sensor signals from the radar sensor with those of the camera. Furthermore, matching with images from a memory is possible to identify objects. The disadvantage here is that the emergency brake system with an additional camera nach- or is to equip, which is expensive and also complex in data processing, since camera signals are to be processed.

Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges sowie ein Notbremssystem bereitzustellen, mit dem eine Notbremssituation eines Fahrzeuges in einfacher Weise und zuverlässig erkannt werden kann und die Auslösung von möglichen Fehlwarnungen an den Fahrer oder fehlerhafte autonome Notbremsungen zumindest verringert werden kann.The object of the invention is therefore to provide a method for determining an emergency braking situation of a vehicle and an emergency braking system, with which an emergency braking situation of a vehicle can be detected easily and reliably and the triggering of possible false alarms to the driver or faulty autonomous emergency braking can be at least reduced ,

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie ein Notbremssystem nach Anspruch 12 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method according to claim 1 and an emergency braking system according to claim 12. Preferred developments are specified in the subclaims.

Die Erfindung hat erkannt, dass sich neben oder oberhalb der Fahrbahn befindende stationäre Objekte für die Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeit häufig irrelevant sind. Erfindungsgemäß ist demnach vorgesehen, ein als stehend erkanntes Objekt (Stationär-Objekt), das sich in einem Umfeld entlang einer Fahrtrichtung eines eigenen Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs, befindet, anhand einer relativen Bewegung bezüglich mindestens einem als sich bewegend erkannten Objektes (Bewegt-Objekt) zu plausibilisieren, um festzulegen, wie relevant das als stehend erkannte Objekt im Hinblick auf eine Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. Notbremssituation ist. Hierbei wird ein als stehend erkanntes Objekt zur Beurteilung einer Notbremssituation dann als weniger relevant eingestuft, wenn mindestens ein als sich bewegend erkanntes Objekt, das sich ebenfalls in dem Umfeld entlang der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet, an dem zu plausibilisierenden stehenden Objekt vorbeigefahren, über dieses hinweggefahren oder unter diesem hindurchgefahren ist, d. h. dieses unbeschadet passiert hat.The invention has recognized that stationary objects located next to or above the roadway are often irrelevant for determining the probability of collision. According to the invention, an object (stationary object) recognized as standing, which is located in an environment along a direction of travel of its own vehicle, in particular commercial vehicle, is accordingly provided on the basis of a relative movement with respect to at least one object detected as moving (moving object). to make it plausible to determine how relevant the object recognized as standing is with regard to a collision probability or emergency braking situation. In this case, an object identified as stationary for assessing an emergency braking situation is classified as less relevant if at least one object detected as being moving, which is also located in the surroundings along the direction of travel of the own vehicle, drives past the stationary object to be plausible, via the latter passed or passed under it, d. H. this has happened unscathed.

Somit wird erfindungsgemäß erkannt, dass anhand eines vorausfahrenden bzw. sich bewegenden Objektes, das das stationäre bzw. stehende Objekt passiert – vorzugsweise ohne dabei das Fahrverhalten an das stehende Objekt anzupassen, d. h. z. B. eine Geschwindigkeit maßgeblich anzugleichen oder dem stationären Objekt auszuweichen – beurteilt werden kann, ob und wie sehr das stehende Objekt für das eigene Fahrzeug im Hinblick auf eine Notbremssituation relevant ist.Thus, according to the invention, it is recognized that on the basis of a preceding or moving object that passes through the stationary or stationary object-preferably without adapting the driving behavior to the stationary object, that is to say the vehicle. H. z. B. to adjust a speed significantly or avoid the stationary object - can be assessed whether and how much the stationary object is relevant to the own vehicle with regard to an emergency braking situation.

Gemäß einer Ausführung kann die Beurteilung der Relevanz des zu plausibilisierenden stehenden Objektes lediglich in Abhängigkeit von sich bewegenden Objekten stattfinden, die sich zumindest teilweise auf der eigenen Fahrspur bewegen und dabei das stehende Objekt passieren. Dadurch können die für das eigene Fahrzeug zum aktuellen Zeitpunkt relevanten stehenden Objekte sicher und zuverlässig erkannt werden, da diese in einer bevorstehenden Notbremssituation für das eigene Fahrzeug hauptsächlich zu berücksichtigen sind. Dadurch kann die Menge an zu verarbeitenden Daten optimiert werden.According to one embodiment, the assessment of the relevance of the standing object to be plausibility-related can only take place as a function of moving objects which at least partially move in their own lane and pass through the stationary object. As a result, the stationary objects relevant to one's own vehicle at the current time can be reliably and reliably recognized, since these are to be taken into account mainly in an imminent emergency braking situation for the own vehicle. This can optimize the amount of data to be processed.

Die Bewertung der Relevanz findet hierbei in einem Notbremssystem, insbesondere in einer Notbrems-Steuereinheit statt, die anhand der in Fahrtrichtung des Fahrzeuges erkannten Objekte eine Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. das Vorliegen einer Notbremssituation ermittelt und bei Vorliegen einer Notbremssituation Notbremssignale ausgibt, um entweder zunächst ein Warnsignal an den Fahrer auszugeben oder aber autonom eine Notbremsung einzuleiten, je nachdem, ob der Fahrer selbst noch reagieren kann. Die Kollisionswahrscheinlichkeit kann hierbei insbesondere anhand eines Abstandes, einer Relativgeschwindigkeit und einem Winkel des eigenen Fahrzeuges zum jeweilig erkannten Objekt beurteilt werden. Wird eine Notbremssituation erkannt, d. h. ist die Kollisionswahrscheinlichkeit hoch, gibt das Notbremssystem Notbremssignale an das Bremssystem des Fahrzeuges aus, das dann die Bremsen des Fahrzeuges oder Warnlichter im Fahrzeug entsprechend ansteuert.The assessment of relevance takes place here in an emergency braking system, in particular in an emergency brake control unit, which determines a collision probability or the presence of an emergency braking situation based on the objects detected in the direction of travel of the vehicle and issues emergency braking signals in the presence of an emergency braking situation, either initially to a warning signal to spend the driver or autonomously initiate emergency braking, depending on whether the driver can still respond. In this case, the collision probability can be assessed, in particular, based on a distance, a relative speed and an angle of the own vehicle to the respectively detected object. If an emergency braking situation is detected, i. H. if the collision probability is high, the emergency braking system issues emergency braking signals to the braking system of the vehicle, which then controls the brakes of the vehicle or warning lights in the vehicle accordingly.

Zur Bewertung einer Notbremssituation werden von den erkannten Objekten lediglich die als relevant eingestuften Objekte – d. h. sowohl stehende als auch sich bewegende Objekte – herangezogen. Als relevant ist hierbei ein Objekt einzustufen, das potentiell anhand der aktuellen Fahrsituation mit dem eigenen Fahrzeug kollidieren könnte, wobei diese Einstufung erfindungsgemäß anhand der Relativbewegung eines sich bewegenden Objektes zu einem stehenden Objekt erfolgt.In order to evaluate an emergency braking situation, only the objects classified as relevant - ie. H. both standing and moving objects - used. In this case, an object that could potentially collide with the own vehicle on the basis of the current driving situation is to be classified as relevant, wherein this classification takes place according to the invention on the basis of the relative movement of a moving object to a stationary object.

Somit kann vorteilhafterweise durch eine einfache Beobachtung des vorausfahrenden Verkehrs, insbesondere durch Beobachtung einer Relativbewegung von sich bewegenden Objekten zu stehenden Objekten vor dem eigenen Fahrzeug, eingeschätzt werden, ob ein stationäres Objekt für eine Notbremssituation vernachlässigt werden kann, so dass keine unnötigen Warnmeldungen auf ein stehendes Objekt ausgegeben werden, das vom eigenen Fahrzeug in der derzeitigen – insbesondere prädizierten – Fahrsituation, ohnehin nicht berührt werden kann. Somit wird vorteilhafterweise anhand der aktuell vorliegenden Fahrsituation entschieden, ob ein stehendes Objekt, beispielsweise ein Warnschild oder eine Brücke oberhalb der Fahrbahn, ein Hinweisschild, eine Leitplanke oder ein Baum am Fahrbahnrand, oder ein Kanaldeckel oder sonstige Objekte in der Fahrbahnebene relevant sind. Für diese Entscheidung sind vorteilhafterweise keine zusätzlichen Bauteile im Fahrzeug nötig, da die Beobachtung des Verkehrs in einem Notbremssystem ohnehin durchgeführt wird, so dass beispielsweise eine Anpassung der Software auf der Notbrems-Steuereinheit ausreicht, um diese Funktionalität zu erreichen; dadurch können Kosten sowie der Aufwand bei der Nachrüstung minimiert werden.Thus, it can be advantageously estimated by a simple observation of the preceding traffic, in particular by observation of a relative movement of moving objects to stationary objects in front of the own vehicle, whether a stationary object can be neglected for an emergency braking situation, so that no unnecessary warning messages to a stationary Issued object that can not be touched by the own vehicle in the current - especially predicated - driving situation anyway. Thus, advantageously based on the current present driving situation, whether a stationary object, such as a warning sign or a bridge above the road, a sign, a guardrail or a tree on the roadside, or a manhole cover or other objects in the road level are relevant. For this decision, advantageously no additional components in the vehicle are necessary because the observation of traffic in an emergency braking system is carried out anyway, so that, for example, an adaptation of the software on the emergency brake control unit is sufficient to achieve this functionality; This can minimize costs and retrofitting costs.

Das stehende bzw. das mindestens eine sich bewegende Objekt im Umfeld vor dem eigenen Fahrzeug wird hierbei vorteilhafterweise von einem Umgebungserfassungs-System, das beispielsweise einen Radarsensor oder einen LIDAR-Sensor aufweist, erkannt. Dazu wird elektromagnetische Strahlung vom Umgebungserfassungs-System in Fahrtrichtung des Fahrzeuges emittiert und vom Radarsensor bzw. vom LIDAR-Sensor elektromagnetische Strahlung detektiert, die von den Objekten im Umfeld reflektiert wurde. Das Umgebungserfassungs-System sendet die elektromagnetische Strahlung hierbei vorzugsweise in einem Winkelbereich aus, so dass auch mehrere Objekte gleichzeitig erfasst werden können, die sich ggf. auch auf einer benachbarten Fahrspur oder neben oder über der Fahrbahn befinden. Das Umgebungserfassungs-System kann hierbei im Notbremssystem integriert sein oder das Notbremssystem greift auf vorhandene Umgebungserfassungs-Systeme im eigenen Fahrzeug zurück.The stationary or the at least one moving object in the environment in front of the own vehicle is advantageously detected by an environment detection system which has, for example, a radar sensor or a LIDAR sensor. For this purpose, electromagnetic radiation is emitted by the environmental detection system in the direction of travel of the vehicle and detected by the radar sensor and the LIDAR sensor electromagnetic radiation that has been reflected by the objects in the environment. The environment detection system preferably emits the electromagnetic radiation in an angular range, so that it is also possible to detect several objects at the same time, which may also be located on an adjacent traffic lane or next to or above the roadway. The environment detection system can be integrated here in the emergency braking system or the emergency braking system uses existing environment detection systems in their own vehicle.

Anhand der reflektierten elektromagnetischen Strahlung kann das Notbremssystem beispielsweise in der Notbrems-Steuereinheit insbesondere auf einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Winkel zu dem jeweils erkannten Objekt schließen und beispielsweise jedem erkannten Objekt eine Identifikation zuordnen, so dass das Objekt mit der jeweiligen Identifikation in eindeutiger Weise über die Zeit beobachtet und insbesondere der Abstand, der Winkel und die Relativgeschwindigkeit zu dieser Identifikation abgespeichert werden können.On the basis of the reflected electromagnetic radiation, the emergency braking system can close, for example in the emergency brake control unit, in particular to a distance, a relative speed and an angle to each detected object and assign, for example, each identified object an identification, so that the object with the respective identification in a unique way observed over time and in particular the distance, the angle and the relative speed can be stored to this identification.

Dadurch kann erfindungsgemäß eine relative Lage eines sich bewegenden Objektes relativ zu einem stehenden Objekt einfach und zuverlässig überwacht werden, indem zu unterschiedlichen, aufeinanderfolgenden Zeitpunkten beispielsweise ein Abstand sowie ein Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem stehenden Objekt sowie auch zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt erfasst werden. Aus der Veränderung der relativen Lage zwischen einem ersten Zeitpunkt und einem darauf folgenden zweiten Zeitpunkt kann die Relativbewegung zwischen dem stehenden und dem sich bewegenden Objekt analysiert werden. Darüber kann erfindungsgemäß festgestellt werden, ob das sich bewegende Objekt das stationäre Objekt passiert hat, d. h. insbesondere ob der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt größer geworden ist als der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem stehenden Objekt.As a result, according to the invention, a relative position of a moving object relative to a stationary object can be monitored simply and reliably by, for example, a distance and an angle between the vehicle and the stationary object as well as between the vehicle and the moving object at different, successive times be recorded. From the change in the relative position between a first time and a subsequent second time, the relative movement between the stationary and the moving object can be analyzed. It can be determined according to the invention, whether the moving object has passed the stationary object, d. H. in particular, whether the distance between the own vehicle and the moving object has become greater than the distance between the own vehicle and the stationary object.

Vorzugsweise kann hierbei auch berücksichtigt werden, ob das sich bewegende Fahrzeug beim Passieren des stehenden Objektes seine Geschwindigkeit drastisch verlangsamt hat oder die Geschwindigkeit in etwa beibehalten wurde, wobei diese Information aus der Relativgeschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug folgt. Daraus kann vorteilhafterweise geschlossen werden, ob und wie das sich bewegende Objekt auf das stehende Objekt reagiert hat und ob diese Reaktion ggf. auch für das eigene Fahrzeug zu berücksichtigen ist.Preferably, it can also be taken into account here whether the moving vehicle has slowed down drastically when passing the stationary object or the speed has been maintained approximately, this information following from the relative speed to the own vehicle. From this it can be advantageously concluded whether and how the moving object has reacted to the stationary object and whether this reaction is possibly also to be considered for the own vehicle.

Vorteilhafterweise findet die Beurteilung der Relevanz eines erkannten stehenden Objektes stufenweise statt, d. h. es wird für das jeweilige stehende Objekt eine Relevanzstufe definiert, die stufenweise angepasst wird. Wird ein stehendes Objekt vom Umgebungserfassungs-System erkannt, wird die Relevanzstufe dieses stehenden Objektes vom Notbremssystem zunächst auf beispielsweise 100% gesetzt, d. h. das stehende Objekt wird als hochrelevant eingestuft und somit für die Bewertung einer Unfallsituation herangezogen. Passiert das erste sich bewegende Objekt das stehende Objekt wird die Relevanzstufe um einen bestimmten Wert, z. B. 5%, gesenkt. Für jedes weitere sich bewegende Objekt, das das stehende Objekt passiert hat, wird die Relevanzstufe um weitere 5% gesenkt. Bremst ein sich bewegendes Objekt hinter dem stehenden Objekt ab, d. h. verringert sich die Relativgeschwindigkeit maßgeblich, kann die Relevanzstufe um beispielsweise 5% angehoben werden. Bei einer Relevanzstufe von beispielsweise größer als 90% kann das Notbremssystem das betreffende stehende Objekt für die Bewertung der Kollisionswahrscheinlichkeit berücksichtigen und eine Notbremsung auf dieses Objekt einleiten, während bei einer Relevanzstufe zwischen z. B. 70%–90% lediglich eine Warnung erfolgt, wenn eine erhöhte Kollisionswahrscheinlichkeit auf das stehende Objekt festgestellt wurde. Bei unter 70% reagiert das Notbremssystem nicht mehr auf das stehende Objekt.Advantageously, the assessment of the relevance of a recognized standing object takes place in stages, i. H. a relevance level is defined for the respective standing object, which is adjusted step by step. If a stationary object is detected by the environment detection system, the relevance level of this stationary object is initially set to, for example, 100% by the emergency braking system. H. the stationary object is classified as highly relevant and thus used for the evaluation of an accident situation. If the first moving object passes the standing object, the relevance level is increased by a certain value, e.g. B. 5%, lowered. For each additional moving object that has passed the standing object, the relevance level is lowered by another 5%. Brakes a moving object behind the standing object, d. H. If the relative speed decreases significantly, the relevance level can be increased by, for example, 5%. For example, if the relevance level is greater than 90%, the emergency braking system may consider the subject in question for collision probability assessment and initiate emergency braking on that object, while at a relevance level between e.g. B. 70% -90% only a warning occurs when an increased probability of collision was detected on the stationary object. At less than 70%, the emergency braking system will no longer react to the stationary object.

Somit kann die Einschätzung der Relevanz eines stehenden Objektes vorteilhafterweise sicherer gestaltet werden, da ein stehendes Objekt, beispielsweise ein Fahrzeug am Stauende, nicht zwingendermaßen als irrelevant einzustufen ist, wenn ein sich bewegendes Fahrzeug das stehende Objekt mit gleichbleibender Geschwindigkeit überholt.Thus, the estimation of the relevance of a stationary object can advantageously be made safer, since a stationary object, for example a vehicle at the end of the jam, is not necessarily irrelevant if a moving vehicle overtakes the stationary object at a constant speed.

Weiterhin kann bei der Beurteilung der Relevanz zusätzlich ein Versatz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt einbezogen werden, wobei als Versatz ein quer zur Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs ausgerichteter Abstand zum sich bewegenden Objekt gemeint ist. Der Versatz folgt hierbei aus dem vom Umgebungserfassungs-System bestimmten Winkel und dem Abstand des eigenen Fahrzeuges zum jeweiligen sich bewegenden Objekt. Aus der Änderung des Versatzes zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt ergibt sich beispielsweise, ob das sich bewegende Objekt um eine Kurve fährt – wenn sich der Versatz um mehr als eine Breite der eigenen Fahrspur verändert – oder ob das sich bewegende Objekt die Fahrspur wechselt – wenn der Versatz sich in etwa um die Breite der eigenen Fahrspur verändert –, um beispielsweise das stehende Objekt zu überholen bzw. diesem auszuweichen. Bei einem Überholen bzw. Ausweichen – d. h. wenn sich der Versatz um etwa die Breite der eigenen Fahrspur verändert – ist dies entsprechend bei der Einstufung der Relevanz zu berücksichtigen, da nicht sicher ist, ob das sich bewegende Objekt das stehende Objekt überholt hat oder zufällig aus einem anderem Grund die Fahrspur gewechselt hat während es beispielsweise unter einer Brücke durchfährt. Somit kann in diesem Fall anhand lediglich eines Objektes nicht sicher festgestellt werden, ob das stehende Objekt irrelevant ist und die Relevanzstufe ist entsprechend anzupassen. Furthermore, when assessing the relevance, an offset between the own vehicle and the moving object can additionally be included, wherein the offset is a distance to the moving object oriented transversely to the direction of travel of the own vehicle. The offset follows from the angle determined by the environment detection system and the distance of the own vehicle to the respective moving object. For example, changing the offset between the first time and the second time results in whether the moving object is turning around - if the offset changes by more than a width of its own lane - or if the moving object changes lane If the offset changes approximately by the width of its own traffic lane, for example to overtake or avoid the stationary object. When overtaking or dodging - ie when the offset changes by about the width of its own lane - this is to be considered accordingly in the classification of the relevance, since it is not certain whether the moving object has overtaken the stationary object or randomly another reason the lane has changed while passing under a bridge, for example. Thus, in this case it can not be determined with certainty on the basis of only one object, whether the stationary object is irrelevant and the relevance level is to be adapted accordingly.

Ändert sich der Versatz derartig, dass auf eine Kurvenfahrt geschlossen werden kann und verändert sich die relative Lage derartig, dass das sich bewegende Objekt das stehende Objekt passiert, d. h. dieses überholt, kann daraus geschlossen werden, dass das ggf. anfänglich direkt vor dem eigenen Fahrzeug erkannte stehende Objekt sich nicht in der eigenen Fahrspur befindet, sondern in einer Kurve neben der Fahrbahn angeordnet ist, da das stehende Objekt vom sich bewegenden Objekt überholt wurde. In dem Fall kann die Relevanzstufe entsprechend angepasst, d. h. verringert werden.If the offset changes such that cornering can be inferred, the relative position changes such that the moving object passes through the stationary object, i. H. this obsolete, it can be concluded that the stationary object possibly recognized directly in front of the own vehicle is not located in the own traffic lane, but is arranged in a curve next to the roadway, since the stationary object has been overtaken by the moving object. In that case the relevance level can be adjusted accordingly, i. H. be reduced.

Für den Fall, dass keine Kurvenfahrt vorliegt sondern dass das sich bewegende Objekt das stehende Objekt überholt hat, d. h. auf eine andere Fahrbahn ausgewichen ist, können zusätzliche Kriterien berücksichtigt werden, um ein derartig erkanntes Objekt nicht falsch einzustufen, falls es Zweifel gibt. Demnach kann beispielsweise zusätzlich berücksichtigt werden, wie hoch die Reflektanz, d. h. eine Intensität der reflektierten elektromagnetischen Strahlung des stehenden Objekts ist und wie sich die Reflektanz mit dem Abstand verändert. Weiterhin kann auch eine Objektbreite oder ein Objekttyp des stehenden Objektes berücksichtigt werden.In the event that there is no cornering, but that the moving object has overtaken the stationary object, d. H. If there is any doubt, additional criteria may be taken into account in order to avoid misidentification of such a recognized object. Thus, for example, additional consideration may be given to how high the reflectance, ie. H. is an intensity of the reflected electromagnetic radiation of the stationary object and how the reflectance varies with distance. Furthermore, an object width or an object type of the stationary object can also be taken into account.

In einer ersten Stufe kann somit der Versatz bzw. die Änderung des Versatzes zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt betrachtet werden. Gibt dieser aufgrund der oben genannten Gründe keine zuverlässige Auskunft über die Relevanz des stehenden Objektes, können in einer zweiten Stufe die weiteren Kriterien – Reflektanz über die Zeit, Objektbreite und Objekttyp – berücksichtigt werden, in Abhängigkeit dessen die Relevanzstufe angepasst wird.In a first stage, therefore, the offset or the change of the offset between the first time and the second time can be considered. If, due to the above-mentioned reasons, this does not provide reliable information about the relevance of the stationary object, the further criteria - reflectance over time, object width and object type - can be taken into account in a second stage, as a function of which the relevance level is adjusted.

Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren nur dann durchgeführt, wenn sich das Fahrzeug auf einer Autobahn (Highway) oder einer Schnellstraße (inter-urban) bzw. Landstraße befindet, d. h. eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeuges im Normalfall größer als beispielsweise 55 km/h beträgt. Dadurch kann die Menge der verarbeitenden Daten begrenzt und die Zuverlässigkeit gesteigert werden, da beispielsweise im Stadtverkehr sehr viele Straßenschilder und ggf. parkende Autos ein zuverlässiges Bestimmen einer Relevanzstufe eines stehenden Objektes und somit das Bewerten einer Notbremssituation erschwert.Preferably, the method according to the invention is carried out only when the vehicle is on a highway or an inter-urban road, i. H. a vehicle speed of the own vehicle is normally greater than, for example, 55 km / h. As a result, the amount of processing data can be limited and the reliability can be increased since, for example, in city traffic, many street signs and possibly parked cars make it difficult to reliably determine a relevance level of a stationary object and thus evaluate an emergency braking situation.

Die Relevanzstufe eines stehenden Objekts kann vorzugsweise zusätzlich auch durch den Versatz zum eigenen Fahrzeug beeinflusst werden. Der Versatz des stehenden Objekts zum eigenen Fahrzeug kann mittels eines Winkels in Fahrzeugquerrichtung zu verschiedenen Zeitpunkten ermittelt werden. Vergrößert sich der Winkel des stehenden Objekts bei einer Geradeausfahrt des eigenen Fahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich, dann ist von einem seitlichen Objekt neben der eigenen Fahrspur auszugehen, welches irrelevant erscheint und deshalb mit einer besonders niedrigen Relevanzstufe zu belegen ist. Bei einer Kurvenfahrt ändert sich der Winkel des stehenden Objekts gegenüber dem sich kontinuierlich vergrößernden Winkel eines sich bewegenden Objekts in der eigenen Fahrspur kaum oder nicht, so dass dann von einem seitlichen Objekt neben der eigenen Fahrspur auszugehen ist, welches irrelevant erscheint und deshalb mit einer besonders niedrigen Relevanzstufe zu belegen ist.The relevance level of a stationary object can preferably also be additionally influenced by the offset to the own vehicle. The offset of the stationary object to the own vehicle can be determined by means of an angle in the vehicle transverse direction at different times. If the angle of the stationary object increases in a straightforward travel of the own vehicle in a predetermined area, then it is to start from a lateral object next to the own lane, which appears irrelevant and therefore has to be assigned a particularly low relevance level. When cornering, the angle of the stationary object with respect to the continuously increasing angle of a moving object in the own lane barely or not, so that then go out from a side object next to the own lane, which appears irrelevant and therefore with a special low relevance level.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to embodiments. Show it:

1 ein Fahrzeug mit einem Notbremssystem; 1 a vehicle with an emergency braking system;

2a, b, c Fahrtsituationen des Fahrzeuges gemäß 1; 2a , b, c driving situations of the vehicle according to 1 ;

3a, b, c alternative Fahrtsituationen des Fahrzeuges gemäß 1; und 3a , b, c alternative driving situations of the vehicle according to 1 ; and

4 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäße Verfahrens. 4 a flow chart of the inventive method.

Gemäß 1 ist ein Fahrzeug 1, insbesondere ein Nutzfahrzeug, vorgesehen, das ein Bremssystem 2, insbesondere ein elektrisch gesteuertes pneumatisches, elektrisches oder hydraulisches Bremssystem, aufweist. Im Bremssystem 2 sind insbesondere Betriebsbremsen 4 vorgesehen, die gesteuert von einer Brems-Steuereinheit 3 die Räder 5 des Fahrzeuges 1 abbremsen können, um das Fahrzeug 1 zu verzögern. Als Teil des Bremssystems 2 ist weiterhin ein Notbremssystem 6 mit einer Notbrems-Steuereinheit 7 vorgesehen, wobei die Notbrems-Steuereinheit 7 gemäß diesem Ausführungsbeispiel als externe Notbrems-Steuereinheit 7 mit der Brems-Steuereinheit 3 verbunden ist und Notbremssignale S1 austauschen kann. According to 1 is a vehicle 1 , in particular a commercial vehicle, provided, which is a braking system 2 , In particular, an electrically controlled pneumatic, electric or hydraulic brake system comprises. In the brake system 2 are in particular service brakes 4 provided, which is controlled by a brake control unit 3 the wheels 5 of the vehicle 1 can slow down to the vehicle 1 to delay. As part of the braking system 2 is still an emergency braking system 6 with an emergency brake control unit 7 provided, wherein the emergency brake control unit 7 according to this embodiment as an external emergency brake control unit 7 with the brake control unit 3 is connected and can exchange emergency brake signals S1.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg kann u. a. beispielsweise mittels der Raddrehzahlen von einzelnen Rädern in Beziehung zu deren Radumfang ermittelt werden, wobei auch Mittelwerte, z. B. arithmetische, insbesondere achsweise oder fahrzeugweise, möglich sind. Weiterhin kann die Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg beispielsweise mittels des Umgebungserfassungssystems 8 mit entsprechendem Sensor, wie z. B. Radar, Lidar, Kamera, etc., ermittelt werden, indem die Abstände des eigenen Fahrzeugs 1 zu verschiedenen Zeitpunkten gegenüber dem Untergrund oder einem als stationär erkannten Objekts ermittelt werden. Auch eine Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg mittels eines Sensors im Getriebe des Fahrzeugs und Umrechnung beispielsweise einer Getriebedrehzahl ist möglich.The vehicle speed vFzg can be determined, for example, by means of the wheel speeds of individual wheels in relation to their wheel circumference, whereby mean values, eg. B. arithmetic, in particular axle or vehicle, are possible. Furthermore, the vehicle speed vFzg may be, for example, by means of the environment detection system 8th with a corresponding sensor, such. As radar, lidar, camera, etc., are determined by the distances of the own vehicle 1 be determined at different times relative to the ground or an object recognized as stationary. A determination of the vehicle speed vFzg by means of a sensor in the transmission of the vehicle and conversion, for example, a transmission speed is possible.

Die Notbrems-Steuereinheit 7 ist ausgebildet, in Abhängigkeit von Notbrems-Kriterien K eine Notbremsung einzuleiten, indem sie bei Erkennen einer drohenden Notbremssituation ein entsprechendes Notbremssignal S1 an die Brems-Steuereinheit 3 ausgibt, die daraufhin eine Bremsung veranlasst, so dass das Fahrzeug 1 abgebremst wird. Die Notbremsung wird hierbei autonom, d. h. ohne dass der Fahrer eingreifen muss, herbeigeführt. Alternativ oder zusätzlich kann durch das von der Notbrems-Steuereinheit 7 ausgegebene Notbremssignal S1 auch lediglich das Ausgeben eines Warnsignals veranlasst werden, um den Fahrer des Fahrzeuges 1 vorab vor einer drohenden Notbremssituation zu warnen. Der Fahrer kann dann ggf. noch selbst eine Bremsung des Fahrzeuges 1 veranlassen und/oder eine Lenkung einleiten.The emergency brake control unit 7 is designed to initiate emergency braking as a function of emergency braking criteria K by detecting a corresponding emergency braking signal S1 to the brake control unit when an imminent emergency braking situation is detected 3 which then causes a brake, causing the vehicle 1 is slowed down. The emergency braking here is autonomous, ie without the driver having to intervene, brought about. Alternatively or additionally, by the emergency brake control unit 7 Issued emergency brake signal S1 also only the issuing of a warning signal can be made to the driver of the vehicle 1 to warn in advance of an impending emergency braking situation. The driver may then possibly even a braking of the vehicle 1 initiate and / or initiate a steering.

Zum Erkennen einer Notbremssituation anhand der Notbrems-Kriterien K nimmt die Notbrems-Steuereinheit 7 Sensor-Signale S2 eines Umgebungserfassungs-Systems 8 auf und verarbeitet diese. Das Umgebungserfassungs-System 8 weist gemäß dieser Ausführungsform einen Sensor 8.1, beispielsweise einen Radarsensor oder einen LIDAR-Sensor, auf und strahlt elektromagnetische Strahlung 9 in ein vor dem Fahrzeug 1 bzw. in einer Fahrtrichtung F liegendes Umfeld U ab, wobei die elektromagnetische Strahlung 9 in einem Winkelbereich B abgestrahlt wird, so dass das Umfeld U in einem Winkelbereich B überwacht werden kann.To recognize an emergency braking situation based on the emergency braking criteria K takes the emergency brake control unit 7 Sensor signals S2 of an environment detection system 8th on and processed this. The environment detection system 8th has a sensor according to this embodiment 8.1 For example, a radar sensor or a LIDAR sensor, and emits electromagnetic radiation 9 in front of the vehicle 1 or in a direction of travel F lying environment U from, wherein the electromagnetic radiation 9 is radiated in an angular range B, so that the environment U in an angular range B can be monitored.

Die elektromagnetische Strahlung 9 wird an sich bewegenden Objekten 15.1, 15.2 (Bewegt-Objekte) als auch an stehenden Objekten 10.i, i = 1, 2, ..., 5 (Stationär-Objekte) vor dem Fahrzeug 1 derartig reflektiert, dass ein Teil der von den Objekten 10.i, 15.1, 15.2 reflektierten elektromagnetische Strahlung 9a wieder zum Umgebungserfassungs-System 8 zurückgeworfen wird. Das Umgebungserfassungs-System 8 detektiert diesen Teil der reflektierten elektromagnetischen Strahlung 9a und wertet diesen aus, beispielsweise durch einen Vergleich der abgestrahlten elektromagnetischen Strahlung 9 im Winkelbereich B mit der reflektierten elektromagnetischen Strahlung 9a. Aus der Auswertung kann insbesondere auf einen Abstand A.j zum jeweiligen Objekt 10.i, 15.1, 15.2, einen Winkel ω.j zum jeweiligen Objekt 10.i, 15.1, 15.2 bezüglich der Fahrtrichtung F des Fahrzeuges 1 sowie aus einer Dopplereffektmessung auf eine Relativgeschwindigkeit vr.j des jeweiligen Objektes 10.i, 15.1, 15.2 relativ zum eigenen Fahrzeug 1 geschlossen werden. Der Index „i” sowie der Index „j” verlaufen hierbei über unterschiedliche Wertebereiche, wobei der Abstand A.j, der Winkel ω.j und die Relativgeschwindigkeit vr.j jeweils in Bezug zu einem der Objekte 10.i, 15.1, 15.2 stehen, d. h. der Abstand A.1 gibt den Abstand zum Stationär-Objekt 10.1, ..., und der Abstand A.6 den Abstand zum Bewegt-Objekt 15.1 an, usw.. D. h. „j” läuft gemäß diesem Ausführungsbeispiel von 1 bis 7 (i + 2, aufgrund der beiden Bewegt-Objekte 15.1, 15.2).The electromagnetic radiation 9 becomes moving objects 15.1 . 15.2 (Moving objects) as well as standing objects 10.i , i = 1, 2, ..., 5 (stationary objects) in front of the vehicle 1 reflected in such a way that part of the objects 10.i . 15.1 . 15.2 reflected electromagnetic radiation 9a back to the environment detection system 8th is thrown back. The environment detection system 8th detects this part of the reflected electromagnetic radiation 9a and evaluates this, for example by comparing the radiated electromagnetic radiation 9 in the angle range B with the reflected electromagnetic radiation 9a , From the evaluation, in particular a distance Aj to the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 , an angle ω.j to the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 with respect to the direction of travel F of the vehicle 1 and from a Doppler effect measurement on a relative velocity vr.j of the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 relative to your own vehicle 1 getting closed. The index "i" and the index "j" in this case run over different ranges of values, wherein the distance Aj, the angle ω.j and the relative velocity vr.j each with respect to one of the objects 10.i . 15.1 . 15.2 stand, ie the distance A.1 gives the distance to the stationary object 10.1 , ..., and the distance A.6 the distance to the moving object 15.1 on, etc .. D. h. "J" according to this embodiment runs from 1 to 7 (i + 2) due to the two moving objects 15.1 . 15.2 ).

Somit kann durch das Umgebungserfassungs-System 8 das Umfeld U in dem Winkelbereich B vor dem Fahrzeug 1 über die elektromagnetische Strahlung 9 abgescannt und der Abstand A.j, der Winkel ω.j sowie die Relativgeschwindigkeit vr.j für jedes erkannte Objekt 10.i, 15.1, 15.2 bestimmt und dem jeweiligen Objekt 10.i, 15.1, 15.2 zugeordnet in der Notbrems-Steuereinheit 7 abgespeichert werden. Diese Informationen zum Abstand A.j, zum Winkel ω.j, und zur Relativgeschwindigkeit vr.j können für das jeweilige Objekt 10.i, 15.1, 15.2 abgespeichert werden, so dass in einfacher Weise die Bewegung des jeweiligen Objektes 10.i, 15.1, 15.2 über die Zeit beobachtet werden kann.Thus, by the environment detection system 8th the environment U in the angular range B in front of the vehicle 1 about the electromagnetic radiation 9 scanned and the distance Aj, the angle ω.j and the relative velocity vr.j for each detected object 10.i . 15.1 . 15.2 determined and the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 assigned in the emergency brake control unit 7 be stored. This information about the distance Aj, the angle ω.j, and the relative velocity vr.j can be used for the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 be stored, so that in a simple way the movement of the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 can be observed over time.

Mit diesen Informationen zu den einzelnen Objekten 10.i, 15.1, 15.2 kann die Notbrems-Steuereinheit 7 anhand von Notbrems-Kriterien K entscheiden, ob eine Notbremssituation vorliegt bzw. wie hoch eine Kollisionswahrscheinlichkeit P für das eigene Fahrzeug 1 mit dem jeweilig erkannten Objekt 10.i, 15.1, 15.2 ist. Ein Notbrems-Kriterium K kann beispielsweise sein, ob das eigene Fahrzeug 1 mit der aktuellen Relativgeschwindigkeit vr.j und dem aktuellen Abstand A.j zu einem vorausliegenden stehenden oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 noch rechtzeitig bremsen kann, ohne dass es beispielsweise zu einer Kollision mit Personenschäden mit dem jeweiligen Objekt 10.i, 15.1, 15.2 kommt. Weiterhin kann das Notbrems-Kriterium K erfüllt sein, wenn für das eigene Fahrzeug 1 keine Ausweichmöglichkeit um ein erkanntes Objekt 10.i, 15.1, 15.2 ermittelt werden kann. Diese Überprüfung wird für jedes erkannte Objekt 10.i, 15.1, 15.2 im Winkelbereich B durchgeführt.With this information about the individual objects 10.i . 15.1 . 15.2 can the emergency brake control unit 7 Based on emergency braking criteria K decide whether an emergency braking situation exists or how high a collision probability P for the own vehicle 1 with the respective recognized object 10.i . 15.1 . 15.2 is. An emergency brake criterion K can be, for example, whether the own vehicle 1 With the current relative velocity vr.j and the current distance Aj to a forward standing or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 can brake in time, without, for example, a collision with personal injury to the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 comes. Furthermore, the emergency braking criterion K can be fulfilled if for the own vehicle 1 no possibility to avoid a detected object 10.i . 15.1 . 15.2 can be determined. This check is for every detected object 10.i . 15.1 . 15.2 performed in the angle range B.

Die Notbrems-Steuereinheit 7 zieht bei ihrer Bewertung der Kollisionswahrscheinlichkeit P sowohl sich bewegende Objekte 15.1, 15.2 (Bewegt-Objekte) als auch stehende Objekte 10.i (Stationär-Objekte) in Betracht, die in der Fahrtrichtung F des eigenen Fahrzeuges 1 liegen. Ob ein sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 oder ein stehendes Objekt 10.i vorliegt, kann beispielsweise anhand der Relativgeschwindigkeit vr.j des eigenen Fahrzeuges 1 relativ zum jeweiligen Objekt 10.i, 15.1, 15.2 ermittelt werden, wobei die Relativgeschwindigkeit vr.j für j = i bei einem stehenden Objekt 10.i dem Negativen der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit vFzg des Fahrzeugs 1 entspricht, d. h. vr.j = –vFzg für j = i.The emergency brake control unit 7 In their assessment of the probability of collision P draws both moving objects 15.1 . 15.2 (Moving objects) as well as standing objects 10.i (Stationary objects) in the direction of travel F of their own vehicle 1 lie. Whether a moving object 15.1 . 15.2 or a standing object 10.i is present, for example, based on the relative speed vr.j of the own vehicle 1 relative to the respective object 10.i . 15.1 . 15.2 are determined, wherein the relative velocity vr.j for j = i at a stationary object 10.i the negative of the vehicle's own vehicle speed vFzg 1 corresponds, ie vr.j = -vFzg for j = i.

Als sich bewegende Objekte 15.1, 15.2 kommen insbesondere andere Fahrzeuge 15.1, 15.2, die sich ebenfalls auf der Fahrbahn 11, d. h. auf derselben Fahrspur 11a oder auf einer der benachbarten Fahrspuren 11b, bewegen, in Betracht. Als stationäre Objekte kommen gemäß der Fahrsituation in 2a und 2b ein über der Fahrbahn 11 angeordnetes Warnschild 10.1, beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung oder eine Stauwarnung, oder eine über der Fahrbahn 11 verlaufende Brücke 10.2 in Betracht. Gemäß der Fahrsituation in den 3a, 3b und 3c können weiterhin ein Hinweisschild 10.3 oder ein Baum 10.4, die sich jeweils neben der Fahrbahn 11 befinden, als stationäre Objekte erkannt werden. Weiterhin kann auch ein stehendes Fahrzeug 10.5 (s. 2a, 2b) beispielsweise an einem Stauende als stehendes Objekt erkannt werden.As moving objects 15.1 . 15.2 In particular, other vehicles come 15.1 . 15.2 who are also on the road 11 ie on the same lane 11a or on one of the adjacent lanes 11b , move, into consideration. As stationary objects come in accordance with the driving situation in 2a and 2 B one above the roadway 11 arranged warning sign 10.1 for example, a speed limit or a jam warning, or one above the lane 11 running bridge 10.2 into consideration. According to the driving situation in the 3a . 3b and 3c can continue a sign 10.3 or a tree 10.4 , each next to the roadway 11 can be detected as stationary objects. Furthermore, also a stationary vehicle 10.5 (S. 2a . 2 B ) are recognized, for example, at a jam end as a stationary object.

Um zuverlässig eine Kollisionswahrscheinlichkeit P ohne Falschmeldungen ermitteln zu können, sind die stehenden Objekte 10.i, i = 1, ... 4 neben oder über der Fahrbahn 11, die für eine Kollision irrelevant sind, von den stehenden Objekten 10.5 auf der Fahrbahn 11, insbesondere der eigenen Fahrbahn 11a, zu unterscheiden. Die Notbrems-Steuereinheit 7 hat somit zunächst anhand der vom Umgebungserfassungs-System 8 gelieferten Sensor-Signale S2 zu entscheiden, ob ein erkanntes stehendes Objekt 10.i für die Bewertung der Kollisionswahrscheinlichkeit P und ggf. der Ausgabe einer Notbremssituation relevant ist, wobei dazu eine Relevanzstufe R.i für das jeweilige stehende Objekt 10.i bestimmt wird. Liegt die Relevanzstufe R.i des jeweiligen stehenden Objektes 10.i oberhalb eines ersten Grenzwertes G1 von beispielsweise 70%, wird dieses bei der Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeit P berücksichtigt, während es bei niedriger Relevanzstufe R.i von R.i < G1 unberücksichtigt bleibt.To be able to reliably determine a collision probability P without false alarms, the stationary objects are 10.i , i = 1, ... 4 next to or above the carriageway 11 that are irrelevant to a collision, from the stationary objects 10.5 on the roadway 11 , especially the own roadway 11a to distinguish. The emergency brake control unit 7 has thus first on the basis of the environment detection system 8th supplied sensor signals S2 to decide whether a detected stationary object 10.i is relevant for the evaluation of the collision probability P and possibly the output of an emergency braking situation, with a relevance level Ri for the respective stationary object 10.i is determined. Lies the relevance level Ri of the respective stationary object 10.i above a first limit value G1 of, for example, 70%, this is taken into account in the determination of the collision probability P, while it is disregarded in the case of a low relevance level Ri of Ri <G1.

Dazu wird nach Erkennen eines stehenden Objektes 10.i gemäß der Erfindung eine Relativbewegung zwischen dem stehenden Objekt 10.i und einem sich ebenfalls im Umfeld U befindlichen, sich bewegenden Objektes 15.1, 15.2 betrachtet, d. h. es wird die relative Lage des stehende Objektes 10.i zu dem sich bewegenden Objekt 15.1, 15.2 zu unterschiedlichen, aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t1, t2, t3, t4, t5 betrachtet und analysiert. Dabei werden lediglich sich bewegende Objekte 15.1, 15.2 berücksichtigt, die sich zum ersten Zeitpunkt t1 vom eigenen Fahrzeug 1 aus in Fahrtrichtung F gesehen vor dem stehenden Objekt 10.i befinden, d. h. dieses noch nicht passiert haben. Ein Abstand A.6, A.7 des eigenen Fahrzeuges 1 zum sich bewegenden Objekt 15.1, 15.2 ist somit geringer als ein Abstand A.j, für j = i des eigenen Fahrzeuges 1 zum stationären bzw. stehenden Objekt 10.i. Dadurch soll wie folgt plausibilisiert werden, ob ein erkanntes, sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 das stehende Objekt 10.i passieren kann oder nicht:
Dazu wird gemäß der Fahrsituation in 2a zu einem ersten Zeitpunkt t1 ein erster Stationär-Objekt-Abstand AS1 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem als stehendes Objekt erkannten Warnschild 10.1 oberhalb der Fahrbahn 11, dessen Relevanz geprüft werden soll, sowie ein erster Bewegt-Objekt-Abstand AB1 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Objekt 15.1 betrachtet. Da der erste Bewegt-Objekt-Abstand AB1 geringer ist als der erste Stationär-Objekt-Abstand AS1, wird gemäß 2b zu einem darauffolgenden zweiten Zeitpunkt t2 ein zweiter Stationär-Objekt-Abstand AS2 des Warnschildes 10.1 sowie ein zweiter Bewegt-Objekt-Abstand AB2 des sich bewegenden Objektes 15.1 erfasst. Gemäß 2b hat das sich bewegende Objekt 15.1 das Warnschild 10.1 passiert, d. h. der zweite Bewegt-Objekt-Abstand AB2 des sich bewegenden Objekts 15.1 ist nun größer als der zweite Stationär-Objekt-Abstand AS2 des Warnschildes 10.1 oberhalb der Fahrbahn 11.This is done after recognizing a stationary object 10.i According to the invention, a relative movement between the stationary object 10.i and a likewise located in the environment U, moving object 15.1 . 15.2 considered, ie it is the relative position of the stationary object 10.i to the moving object 15.1 . 15.2 at different, consecutive times t1, t2, t3, t4, t5 considered and analyzed. These are only moving objects 15.1 . 15.2 taken into account at the first time t1 of the own vehicle 1 from in the direction of travel F seen in front of the stationary object 10.i located, ie this has not happened yet. A distance A.6, A.7 of your own vehicle 1 to the moving object 15.1 . 15.2 is thus less than a distance Aj, for j = i of the own vehicle 1 to the stationary or stationary object 10.i , This is to make it plausible as follows, whether a recognized, moving object 15.1 . 15.2 the standing object 10.i can happen or not:
This is done according to the driving situation in 2a at a first time t1 a first stationary-object distance AS1 between the vehicle 1 and the warning sign recognized as a stationary object 10.1 above the roadway 11 whose relevance is to be checked, and a first moving-object distance AB1 between the vehicle 1 and the moving object 15.1 considered. Since the first moving-object distance AB1 is less than the first stationary-object distance AS1, it becomes 2 B at a subsequent second time t2, a second stationary-object distance AS2 of the warning sign 10.1 and a second moving-object distance AB2 of the moving object 15.1 detected. According to 2 B has the moving object 15.1 The warning sign 10.1 that is, the second moving object distance AB2 of the moving object 15.1 is now greater than the second stationary-object distance AS2 of the warning sign 10.1 above the roadway 11 ,

Die Notbrems-Steuereinheit 7 kann aufgrund dessen die Relevanzstufe R.1 bezüglich des Warnschildes 10.1 verringern, da das sich bewegende Objekt 15.1 unbeschadet am Warnschild 10.1 vorbeigekommen ist bzw. unter diesem hindurch fahren konnte. Ergänzend kann auch berücksichtigt werden, ob sich die Relativgeschwindigkeit vr.j zwischen dem sich bewegenden Objekt 15.1 und dem Fahrzeug 1 um beispielsweise mehr als 5 km/h oder ein seitlicher Versatz 13 zwischen beiden um mehr als eine Breite 14 der eigenen Fahrspur 11a bei der Durchfahrt durch das Warnschild 10.1 verändert hat, d. h. ob das sich bewegende Objekt 15.1 auf das Warnschild 10.1 in irgendeiner Weise reagiert hat.The emergency brake control unit 7 can therefore the relevance level R.1 with respect to the warning sign 10.1 decrease as the moving object 15.1 without damage to the warning sign 10.1 has passed or could drive under this. In addition, it can also be considered whether the relative velocity vr.j between the moving object 15.1 and the vehicle 1 for example, more than 5 km / h or a lateral offset 13 between both by more than one width 14 your own lane 11a when passing through the warning sign 10.1 has changed, ie whether the moving object 15.1 on the warning sign 10.1 has reacted in any way.

Nach dieser Systematik kann auch die Brücke 10.2 als stehendes Objekt oberhalb der Fahrbahn 11 plausibilisiert werden, um dessen Relevanzstufe R.2 zu ermitteln.After this systematics can also bridge 10.2 as a standing object above the roadway 11 plausibility check to determine its relevance level R.2.

Gemäß der alternativen Fahrsituation in den 3a, 3b und 3c können insbesondere auch das sich seitlich neben der Fahrbahn 11 befindende Hinweisschild 10.3 sowie der Baum 10.4 als stehende Objekte plausibilisiert werden. Dazu wird zu einem dritten Zeitpunkt t3 ein dritter Stationär-Objekt-Abstand AS3 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem als stehendes Objekt erkannten Hinweisschild 10.3 neben der Fahrbahn 11, dessen Relevanz geprüft werden soll, sowie ein dritter Bewegt-Objekt-Abstand AB3 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Objekt 15.1 betrachtet. Da der dritte Bewegt-Objekt-Abstand AB3 geringer ist als der dritte Stationär-Objekt-Abstand AS3, wird zu einem darauffolgenden vierten Zeitpunkt t4 ein vierter Stationär-Objekt-Abstand AS4 des Hinweisschildes 10.3 sowie ein vierter Bewegt-Objekt-Abstand AB4 des sich bewegenden Objektes 15.1 erfasst. Gemäß 3b hat das sich bewegende Objekt 15.1 das Hinweisschild 10.3 passiert, d. h. der vierte Bewegt-Objekt-Abstand AB4 des sich bewegenden Objekts 15.1 ist nun größer als der vierte Stationär-Objekt-Abstand AS4 des Hinweisschildes 10.3 neben der Fahrbahn 11.According to the alternative driving situation in the 3a . 3b and 3c In particular, this can be laterally next to the roadway 11 located information sign 10.3 as well as the tree 10.4 be made plausible as standing objects. For this purpose, at a third time t3, a third stationary-object distance AS3 between the vehicle 1 and the sign recognized as a standing object 10.3 next to the roadway 11 whose relevance is to be tested, and a third moving object distance AB3 between the vehicle 1 and the moving object 15.1 considered. Since the third moving object distance AB3 is smaller than the third stationary object distance AS3, a fourth stationary object distance AS4 of the sign becomes at a subsequent fourth time t4 10.3 and a fourth moving-object distance AB4 of the moving object 15.1 detected. According to 3b has the moving object 15.1 the information sign 10.3 that is, the fourth moving object distance AB4 of the moving object 15.1 is now greater than the fourth stationary-object distance AS4 of the sign 10.3 next to the roadway 11 ,

Die Notbrems-Steuereinheit 7 kann aufgrund dessen die Relevanzstufe R.3 bezüglich des Hinweisschildes 10.3 verringern, da das sich bewegende Objekt 15.1 unbeschadet am Hinweisschild 10.3 vorbeigekommen ist bzw. dieses überholen konnte. Ergänzend kann auch berücksichtigt werden, ob sich die Relativgeschwindigkeit vr.j zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Objekt 15.1 um beispielsweise mehr als 5 km/h oder ein erster Versatz 13.1 (s. 3b) zwischen beiden um mehr als eine Breite 14 der eigenen Fahrspur 11a bei der Vorbeifahrt an dem Hinweisschild 10.3 verändert hat, d. h. ob das sich bewegende Objekt 15.1 auf das Hinweisschild 10.3 in irgendeiner Weise reagiert hat.The emergency brake control unit 7 can therefore the relevance level R.3 with respect to the sign 10.3 decrease as the moving object 15.1 undamaged at the sign 10.3 has passed or could overtake this. In addition, it can also be considered whether the relative velocity vr.j between the vehicle 1 and the moving object 15.1 for example, more than 5 km / h or a first offset 13.1 (S. 3b ) between both by more than one width 14 your own lane 11a when passing the sign 10.3 has changed, ie whether the moving object 15.1 on the sign 10.3 has reacted in any way.

Nach dieser Systematik kann auch der Baum 10.4 als stehendes Objekt neben der Fahrbahn 11 plausibilisiert werden, wobei sich der Baum 10.4 zusätzlich in einer Kurve 12 neben der Fahrbahn 11 befindet. Der Baum 10.4 wird in dem Fall vom Notbremssystem 6 zunächst als Objekt auf derselben Fahrspur 11a wie das eigene Fahrzeug 1 registriert, da sich dieser in etwa in Fahrtrichtung F vor dem eigenen Fahrzeug 1 befindet und das Notbremssystem 6 keine Kenntnis von der Kurve 12 hat. Um in diesem Fall zu unterscheiden, ob der Baum 10.4 bzw. allgemein ein neben der Fahrbahn 11 stehendes Objekt in einer Kurve 12 relevant ist zur Bewertung der Kollisionswahrscheinlichkeit P, ist bei der Bestimmung der Relativbewegung zwischen dem sich bewegenden Objekt 15.1 und dem zu plausibilisierenden stehenden Objekt – hier der Baum 10.4 – zusätzlich ein Versatz 13.1, 13.2 einzubeziehen, der sich insbesondere aus dem Winkel ω.6 zum jeweiligen Objekt – hier dem sich bewegenden Objekt 15.1 – ergibt (s. 3c). Demnach wird zu dem vierten Zeitpunkt t4 zusätzlich ein erster Versatz 13.1 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Objekt 15.1 berücksichtigt. Dieser ändert sich gemäß 3c zu einem fünften Zeitpunkt t5, zu dem das sich bewegende Objekt 15.1 um die Kurve 12 fährt. Zu dem fünften Zeitpunkt t5 ist zudem ein fünfter Bewegt-Objekt-Abstand AB5 des sich bewegenden Objektes 15.1 größer als ein fünfter Stationär-Objekt-Abstand AS5 des Baumes 10.4 und ein zweiter Versatz 13.2 ist größer als der erste Versatz 13.1 und ebenfalls größer als die Breite 14 der eigenen Fahrspur, so dass darauf geschlossen werden kann, dass das sich bewegende Objekt 15.1 den Baum 10.4 passiert hat und dabei um eine Kurve 12 gefahren ist.According to this system, the tree can also 10.4 as a standing object next to the roadway 11 be plausible, with the tree 10.4 additionally in a curve 12 next to the roadway 11 located. The tree 10.4 is in the case of the emergency braking system 6 initially as an object in the same lane 11a like your own vehicle 1 registered, as this is approximately in the direction of travel F in front of your own vehicle 1 located and the emergency brake system 6 not aware of the curve 12 Has. To distinguish in this case, whether the tree 10.4 or generally one next to the roadway 11 standing object in a curve 12 is relevant to the evaluation of the collision probability P, is in the determination of the relative movement between the moving object 15.1 and the plausibilizing standing object - here the tree 10.4 - additionally an offset 13.1 . 13.2 to be included, in particular from the angle ω.6 to the respective object - here the moving object 15.1 - results (s. 3c ). Accordingly, at the fourth time t4, a first offset additionally becomes 13.1 between the vehicle 1 and the moving object 15.1 considered. This changes according to 3c at a fifth time t5, to which the moving object 15.1 around the bend 12 moves. At the fifth time t5, there is also a fifth moving object distance AB5 of the moving object 15.1 greater than a fifth stationary-object distance AS5 of the tree 10.4 and a second offset 13.2 is greater than the first offset 13.1 and also larger than the width 14 own lane, so that it can be concluded that the moving object 15.1 the tree 10.4 has happened and doing a turn 12 drove.

Somit kann die Notbrems-Steuereinheit 7 zusätzlich auch den Versatz 13.1, 13.2 überwachen. Wird erkannt, dass sich der Versatz 13.1, 13.2 des sich bewegenden Objekts 15.1 um mindestens eine Breite 14 der eigenen Fahrspur 11a verändert hat und der Bewegt-Objekt-Abstand AB größer ist als der Stationär-Objekt-Abstand AS darauf schließen, dass ein stehendes Objekt – z. B. ein Baum 10.4 – neben der Fahrbahn 11 in einer Kurve 12 vorliegt und die Relevanzstufe R.4 bezüglich des Baumes 10.4 entsprechend verringern.Thus, the emergency brake control unit 7 in addition, the offset 13.1 . 13.2 monitor. It detects that the offset 13.1 . 13.2 of the moving object 15.1 at least one width 14 your own lane 11a has changed and the moving object distance AB is greater than the stationary object distance AS to conclude that a stationary object -. B. a tree 10.4 - next to the carriageway 11 in a curve 12 exists and the relevance level R.4 with respect to the tree 10.4 reduce accordingly.

Somit kann entweder ein oberhalb der Fahrbahn 11 liegendes stationäres Objekt 10.1, 10.2 oder ein neben der Fahrbahn 11 liegendes stationäres Objekt 10.3, 10.4 oder ein stehendes Fahrzeug 10.5, beispielsweise auf der eigenen Fahrbahn 11a, identifiziert bzw. plausibilisiert werden, indem durch Analyse der Relativbewegungen zueinander erkannt wird, ob ein sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 dieses stehende Objekt 10.i passiert. Vorzugsweise erfolgt diese Plausibilisierung lediglich bei Fahrzeuggeschwindigkeiten vFzg von beispielsweise mehr als 55 km/h bzw. lediglich auf Autobahnen (Highway) oder Schnellstraßen (inter-urban) bzw. Landstraßen, so dass die von der Notbrems-Steuereinheit 7 zu verarbeitende Menge an Daten reduziert werden kann. So sind beispielsweise im Stadtverkehr zu viele stehende Objekte vorhanden, die von der Notbrems-Steuereinheit 7 nicht alle verarbeitet und überwacht werden können.Thus, either one above the roadway 11 lying stationary object 10.1 . 10.2 or one next to the roadway 11 lying stationary object 10.3 . 10.4 or a stationary vehicle 10.5 on your own lane, for example 11a , are identified or made plausible by recognizing whether a moving object by analyzing the relative movements to each other 15.1 . 15.2 this standing object 10.i happens. Preferably, this plausibility check is carried out only at vehicle speeds vFzg of, for example, more than 55 km / h or only on highways (highway) or highways (inter-urban) or highways, so that the emergency brake control unit 7 the amount of data to be processed can be reduced. For example, in urban traffic there are too many objects standing by the emergency brake control unit 7 not all can be processed and monitored.

Weiterhin kann die verarbeitete Datenmenge bei der Bestimmung der Relevanzstufe R.i dadurch optimiert werden, dass die Relevanzstufe R.i eines stehenden Objektes 10.i lediglich in Abhängigkeit eines sich auf der eigenen Fahrbahn 11a bewegenden Objektes 15.1, 15.2 stattfindet. Nur diese ist für das eigene Fahrzeug 1 zum aktuellen Zeitpunkt auch tatsächlich relevant. Bei einem Überholvorgang des eigenen Fahrzeuges 1 kann die Relevanzstufe R.i entsprechend auf die neue eigene Fahrspur 11a angepasst werden.Furthermore, the processed amount of data in the determination of the relevance level Ri can be optimized by the relevance level Ri of a standing object 10.i only depending on one's own lane 11a moving object 15.1 . 15.2 takes place. Only this is for your own vehicle 1 actually relevant at the current time. In an overtaking process of your own vehicle 1 can the relevance level Ri accordingly to the new own lane 11a be adjusted.

Zusätzlich ist vorgesehen, die Relevanzstufe R.i des jeweiligen stehenden Objektes 10.i stufenweise anzupassen, so dass Fehleinschätzungen vermieden werden können, die beispielsweise auftreten können, wenn ein sich bewegendes Fahrzeug 15.1, 15.2 ein stehendes Fahrzeug 10.5 auf der Fahrbahn 11 beispielsweise überholt, d. h. die Fahrspur 11a, 11b wie in 2c angedeutet wechselt, d. h. sich ein Versatz 13 ändert und das sich bewegende Objekt 15.1, 15.2 das stehende Fahrzeug 10.5 passiert, dieses stehende Fahrzeug 10.5 allerdings für das eigene Fahrzeug 1 relevant ist. Demnach wird mindestens ein weiteres sich bewegendes Objekt 15.2 bei der Betrachtung der Relativbewegung zu den unterschiedlichen Zeitpunkten t1, t2, t3, t4, t5 herangezogen. Wird für ein weiteres sich bewegendes Objekt 15.2 ein Fahrverhalten erfasst, das auf eine Relevanz des stehenden Objektes 10.5 hinweist, kann die Relevanzstufe R.i angehoben werden. Andernfalls wird diese weiterabgesenkt.In addition, the relevance level Ri of the respective stationary object is provided 10.i adjust gradually, so that misjudgments can be avoided, which can occur, for example, when a moving vehicle 15.1 . 15.2 a stationary vehicle 10.5 on the roadway 11 For example, overtaken, ie the lane 11a . 11b as in 2c indicated changes, ie an offset 13 changes and the moving object 15.1 . 15.2 the stationary vehicle 10.5 happens, this stationary vehicle 10.5 however for the own vehicle 1 is relevant. Thus, at least one other moving object becomes 15.2 when looking at the relative movement at the different times t1, t2, t3, t4, t5 used. Will for another moving object 15.2 detects a driving behavior that indicates a relevance of the stationary object 10.5 indicates, the relevance level Ri can be raised. Otherwise it will be lowered further.

Die Relevanzstufe R.i kann hierbei beispielsweise von 100% (relevant) bis 0% (irrelevant) variieren. Hat noch kein sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 das zu plausibilisierende stehende Objekt 10.i passiert, liegt die Relevanzstufe R.i, die zur Bewertung der Kollisionswahrscheinlichkeit P bezüglich des jeweiligen stehenden Objektes 10.i herangezogen wird, bei 100%. Eine Plausibilisierung mit einem sich bewegenden Objekt 15.1, 15.2 kann zu einer Verringerung der Relevanzstufe R.i von 100% auf 95% führen und für ein weiteres sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 von 95% auf 90%, usw. Bei einer Relevanzstufe R.i, die oberhalb eines zweiten Grenzwertes G2 von beispielsweise 95% liegt, kann von der Notbrems-Steuereinrichtung 5 auf das jeweilige stehende Objekt 10.i noch eine Notbremsung veranlasst werden, während bei 90% oder weniger lediglich ein Warnsignal abgegeben wird. Fällt die Relevanzstufe R,i unter den ersten Grenzwert G1, d. h. unter beispielsweise 70%, wird auch kein Warnsignal mehr ausgegeben, das jeweilige stehende Objekt 10.i bleibt also unberücksichtigt. Ändert sich zudem die Relativgeschwindigkeit vr.j des sich bewegenden Objektes 15.1, 15.2 und bleibt der Bewegt-Objekt-Abstand AB kleiner als der Stationär-Objekt-Abstand für die betreffenden Objekte, so wird die Relevanzstufe R.i entsprechend erhöht, da auch andere sich bewegende Objekte 15.1, 15.2 auf das zu plausibilisierende stationäre Objekt 10.i bremsen.For example, the relevance level Ri can vary from 100% (relevant) to 0% (irrelevant). Does not have a moving object yet 15.1 . 15.2 the plausibilizing standing object 10.i happens, lies the relevance level Ri, which is used to evaluate the collision probability P with respect to the respective stationary object 10.i used, at 100%. A plausibility check with a moving object 15.1 . 15.2 can lead to a reduction of the relevance level Ri from 100% to 95% and to another moving object 15.1 . 15.2 from 95% to 90%, etc. At a relevance level Ri that is above a second threshold G2 of, for example, 95%, the emergency brake controller may select 5 on the respective standing object 10.i emergency braking is initiated, while at 90% or less, only a warning signal is given. If the relevance level R, i falls below the first limit value G1, ie below, for example, 70%, no further warning signal is output, the respective stationary object 10.i So it is left unconsidered. In addition, the relative velocity vr.j of the moving object changes 15.1 . 15.2 and if the moving object distance AB remains smaller than the stationary-object distance for the relevant objects, then the relevance level Ri is correspondingly increased, as are other moving objects 15.1 . 15.2 on the plausibilizing stationary object 10.i brake.

Um die Relevanzstufe R.i weiter eingrenzen zu können, kann weiterhin berücksichtigt werden, wie gut die elektromagnetische Strahlung 9 vom stehenden oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 reflektiert wird, d. h. wie hoch eine Reflektanz bzw. eine Intensität I der reflektierten elektromagnetischen Strahlung 9a insbesondere auch im Vergleich zu anderen bekannten Objekten ist, die beispielsweise in der Notbrems-Steuereinheit 7 abgespeichert sein können. Dazu kann auch die Änderung der Intensität I in Abhängigkeit des Abstandes A.j bewertet werden, d. h. ob und wie sich die Intensität I der reflektierten elektromagnetischen Strahlung 9a in Abhängigkeit des Abstandes A.j verändert. Darüber kann auf die Art bzw. den Objekttyp OT des stehenden Objektes 10.i geschlossen werden und somit ein irrelevantes stehendes Objekt 10.i von einem relevanten unterschieden werden.In order to be able to further narrow the relevance level Ri, it is also possible to take into account how well the electromagnetic radiation 9 from the stationary or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 is reflected, ie how high a reflectance or an intensity I of the reflected electromagnetic radiation 9a in particular also compared to other known objects, for example, in the emergency brake control unit 7 can be stored. For this purpose, it is also possible to evaluate the change in the intensity I as a function of the distance Aj, ie whether and how the intensity I of the reflected electromagnetic radiation 9a changed depending on the distance Aj. This can be based on the type or object type OT of the stationary object 10.i be closed and thus an irrelevant stationary object 10.i be distinguished from a relevant one.

Zur Verbesserung der Zuverlässigkeit kann die Bestimmung des Abstandes A.j zu einem stehenden oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 plausibilisiert werden, indem die Veränderung des Abstandes A.j über die Zeit mit der aus der Dopplereffektmessung erhaltenen Relativgeschwindigkeit vr.j verglichen wird.To improve the reliability, the determination of the distance Aj to a stationary or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 be plausibilized by comparing the change in the distance Aj over time with the relative velocity vr.j obtained from the Doppler effect measurement.

Weiterhin kann zum Prüfen der Relevanzstufe R.i auch eine Objektbreite OB des stehenden Objektes 10.i berücksichtigt werden. So hat beispielsweise ein Hinweisschild 10.3 oder ein Baum 10.4 am Rand der Fahrbahn 11 eine andere Objektbreite OB als ein stehendes Fahrzeug 10.5 an einem Stauende. Ein Warnschild 10.1 oberhalb der Fahrbahn 11 kann im Gegensatz zu einem stehenden Fahrzeug 10.5 weiterhin beispielsweise über die gesamte Fahrbahn 11 ausgedehnt sein. All diese Kriterien können zusätzlich bei der Beurteilung der Relevanzstufe R.i herangezogen werden.Furthermore, an object width OB of the stationary object can also be used to check the relevance level Ri 10.i be taken into account. For example, has a sign 10.3 or a tree 10.4 at the edge of the roadway 11 a different object width OB than a stationary vehicle 10.5 at a jam end. A warning sign 10.1 above the roadway 11 can be unlike a stationary vehicle 10.5 continue, for example, over the entire lane 11 be extended. All these criteria can additionally be used in the assessment of the relevance level Ri.

Das erfindungsgemäße Verfahren läuft hierbei beispielsweise folgendermaßen ab:
Zunächst wird in einem anfänglichen Schritt St0 das Notbremssystem 6 initialisiert, beispielsweise durch Starten des Fahrzeuges 1.The method according to the invention runs, for example, as follows:
First, in an initial step St0, the emergency brake system will be activated 6 initialized, for example by starting the vehicle 1 ,

In einem ersten Schritt St1 wird vom Umgebungserfassungs-System 8 mindestens ein stehendes Objekt 10.i und mindestens ein sich bewegendes Objekt 15.1, 15.2 erkannt und dem jeweiligen stehenden oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 zugeordnete Informationen, beispielsweise der Abstand A.j zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem jeweiligen stehenden oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 und/oder ein Winkel ω.j zum jeweiligen stehende oder sich bewegenden Objekt 10.i, 15.1, 15.2 bezüglich der Fahrtrichtung F des Fahrzeuges 1 und/oder aus einer Dopplereffektmessung eine Relativgeschwindigkeit vr.j des jeweiligen stehenden oder sich bewegenden Objektes 10.i, 15.1, 15.2 relativ zum eigenen Fahrzeug 1, über das Sensor-Signal S2 an die Notbrems-Steuereinheit 7 übermittelt. Das stehende Objekt 10.i wird in den folgenden Schritten in der Notbrems-Steuereinheit 7 plausibilisiert bzw. auf deren Relevanz R.i zur Beurteilung einer Kollisionswahrscheinlichkeit P geprüft.In a first step St1 is taken by the environment detection system 8th at least one standing object 10.i and at least one moving object 15.1 . 15.2 detected and the respective stationary or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 associated information, such as the distance Aj between the own vehicle 1 and the respective standing or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 and / or an angle ω.j to the respective stationary or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 with respect to the direction of travel F of the vehicle 1 and / or from a Doppler effect measurement, a relative velocity vr.j of the respective stationary or moving object 10.i . 15.1 . 15.2 relative to your own vehicle 1 , via the sensor signal S2 to the emergency brake control unit 7 transmitted. The standing object 10.i will be in the following steps in the emergency brake control unit 7 plausibilized or checked for their relevance Ri for assessing a probability of collision P.

Dazu wird in einem zweiten Schritt St2 eine Relativbewegung des mindestens einen sich bewegenden Objektes 15.1, 15.2 zu dem stehenden Objekt 10.i überwacht, indem insbesondere der Abstand A.j zwischen beiden – d. h. ein Stationär-Objekt-Abstand AS und ein Bewegt-Objekt-Abstand AB – zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t1, t2, t3, t4, t5 bestimmt wird, so dass aus der zeitlichen Entwicklung des Stationär-Objekt-Abstandes AS und des Bewegt-Objekt-Abstandes AB zu den aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t1, t2, t3, t4, t5 eine zeitliche Veränderung der relativen Lage zwischen dem mindestens einen sich bewegenden Objekt 15.1, 15.2 und dem stehenden Objekt 10.i ermittelt werden kann.For this purpose, in a second step St2 a relative movement of the at least one moving object 15.1 . 15.2 to the standing object 10.i monitored, in particular by the distance Aj between the two - ie, a stationary object distance AS and a moving object distance AB - at successive times t1, t2, t3, t4, t5 is determined, so that from the temporal evolution of the stationary Object distance AS and the moving object distance AB at the successive times t1, t2, t3, t4, t5 a temporal change of the relative position between the at least one moving object 15.1 . 15.2 and the standing object 10.i can be determined.

Gemäß einem optionalen Schritt St2.1 kann auch eine Veränderung der Relativgeschwindigkeit vr.j sowie eine Veränderung des Versatzes 13.i, 13.1, 13.2 berücksichtigt werden, wobei dazu zu den aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t1, t2, t3, t4, t5 zusätzlich bewertet wird, ob sich das sich bewegende Objekt 15.1, 15.2 relativ zum eigenen Fahrzeug 1 schneller oder langsamer geworden ist und/oder sich ein Versatz 13 zwischen beiden verändert hat. Daraus folgt zusätzlich, ob das sich bewegende Objekt 15.1, 15.2 auf das stehende Objekt 10.i beim Vorbeifahren in irgendeiner Weise reagiert hat.According to an optional step St2.1 can also change the relative velocity vr.j and a change in the offset 13.i . 13.1 . 13.2 be taken into account, which is additionally evaluated at the successive times t1, t2, t3, t4, t5, whether the moving object 15.1 . 15.2 relative to your own vehicle 1 has become faster or slower and / or an offset 13 has changed between the two. It also implies whether the moving object 15.1 . 15.2 on the standing object 10.i has reacted in any way when driving by.

Anhand der Veränderung der relativen Lage bzw. der Relativbewegung des mindestens einen sich bewegenden Objektes 15.1, 15.2 zu dem stehende Objekt 10.i wird in einem darauffolgenden dritten Schritt St3 eine Relevanzstufe R.i für das stehende Objekt 10.i bestimmt, wobei insbesondere berücksichtigt wird, ob das sich bewegende Objekt 15.1, 15.2 das stehende Objekt 10.i passiert hat und das stehende Objekt 10.i somit zur Beurteilung der Kollisionswahrscheinlichkeit P weniger relevant ist. Gemäß einem optionalen Schritt St3.1 kann zusätzlich eine Intensität I der reflektierten elektromagnetischen Strahlung 9a, eine Objekttyp OT und/oder eine Objektbreite OB berücksichtigt werden.Based on the change in the relative position or the relative movement of the at least one moving object 15.1 . 15.2 to the standing object 10.i In a subsequent third step St3, a relevance level Ri for the standing object is determined 10.i determined, taking into account in particular whether the moving object 15.1 . 15.2 the standing object 10.i has happened and the standing object 10.i thus less relevant to the assessment of the collision probability P. In addition, according to an optional step St3.1, an intensity I of the reflected electromagnetic radiation 9a , an object type OT and / or an object width OB are taken into account.

Gemäß einem weiteren optionalen Schritt St3.2 wird mindestens ein weiteres sich bewegendes Objekt 15.2, 15.1 herangezogen für die Beurteilung der Relevanzstufe R.i des stehenden Objektes 10.i. D. h. wird für ein stehendes Objekt 10.i die Relevanzstufe R.i verringert, weil es von einem beliebigen sich bewegenden Objekt 15.1, 15.2 passiert wurde, kann die Relevanzstufe R.i für dieses stehende Objekt 10.i durch das Berücksichtigen von weiteren sich bewegenden Objekten 15.2, 15.1 nachgeprüft und weiter angepasst werden. Passieren auch weitere sich bewegende Objekte 15.2, 15.1 dieses stehende Objekt 10.i, wird die Relevanzstufe R.i für dieses stehende Objekt 10.i weiter reduziert. Reagiert hingegen ein weiteres sich bewegendes Objekt 15.2, 15.1 auf dieses stehende Objekt 10.i wird die Relevanzstufe R.i für dieses stehende Objekt 10.i wieder erhöht.According to a further optional step St3.2, at least one further moving object becomes 15.2 . 15.1 used for the assessment of the relevance level Ri of the standing object 10.i , Ie. becomes for a stationary object 10.i The relevance level Ri decreases because it is from any moving object 15.1 . 15.2 has happened, the relevance level Ri for this standing object 10.i by considering other moving objects 15.2 . 15.1 be reviewed and further adapted. Pass also other moving objects 15.2 . 15.1 this standing object 10.i , the relevance level Ri becomes for this standing object 10.i further reduced. On the other hand, another moving object reacts 15.2 . 15.1 on this standing object 10.i becomes the relevance level Ri for this standing object 10.i raised again.

In Abhängigkeit der ermittelten Relevanzstufe R.i wird in einem vierten Schritt St4 eine Kollisionswahrscheinlichkeit P für das stehende Objekt 10.i anhand von Notbrems-Kriterien K bestimmt.Depending on the determined relevance level Ri, in a fourth step St4 a collision probability P for the stationary object is determined 10.i determined on the basis of emergency braking criteria K.

Liegt aufgrund dessen eine Notbremssituation vor, wird in einem fünften Schritt St5 ein entsprechendes Notbremssignal S1 an das Bremssystem 2 ausgegeben, wobei dies in Abhängigkeit der Relevanzstufe R.i des jeweiligen stehenden Objektes 10.i erfolgt. Wird beispielsweise eine Relevanzstufe R.i für ein stehendes Objekt 10.i ermittelt, die größer ist als der zweite Grenzwert G2 (= 90%), wird das jeweilige stehende Objekt 10.i bei der Bewertung einer Notbremssituation berücksichtigt und bei entsprechender Kollisionswahrscheinlichkeit P eine automatisierte Notbremsung über das Notbremssignal S1 veranlasst. Liegt die Relevanzstufe R.i für das stehende Objekt 10.i bei 90% oder weniger, wird über das Notbremssignal S1 lediglich das Ausgeben eines Warnsignals veranlasst, so dass der Fahrer ggf. selbst noch eine Notbremsung veranlassen kann. Fällt die Relevanzstufe R,i hingegen unter den ersten Grenzwert G1, d. h. unter beispielsweise 70%, wird auch kein Warnsignal mehrausgegeben, das jeweilige stehende Objekt 10.i bleibt also unberücksichtigt; das Notbremssignal S1 wird unterdrückt.If there is an emergency braking situation due to this, in a fifth step St5 a corresponding emergency brake signal S1 is sent to the brake system 2 this being dependent on the relevance level Ri of the respective stationary object 10.i he follows. For example, a relevance level Ri for a stationary object 10.i which is greater than the second limit value G2 (= 90%), becomes the respective stationary object 10.i taken into account in the assessment of an emergency braking situation and with an appropriate collision probability P causes an automated emergency braking via the emergency brake signal S1. Is the relevance level Ri for the standing object 10.i at 90% or less, only the issuing of a warning signal is caused by the emergency brake signal S1, so that the driver may even be able to initiate emergency braking himself. On the other hand, if the relevance level R, i falls below the first limit value G1, ie below, for example, 70%, then no warning signal is also output, the respective stationary object 10.i remains unconsidered; the emergency brake signal S1 is suppressed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Bremssystembraking system
33: Brems-SteuereinheitBrake control unit
44: Betriebsbremsenservice brakes
55: Räderbikes
66: Notbremssystememergency braking system
77: Notbrems-SteuereinheitEmergency braking system control unit
88th: Umgebungserfassungs-SystemEnvironment acquisition system
8.18.1: Sensor, Radars-Sensor, LIDAR-SensorSensor, radar sensor, LIDAR sensor
99: elektromagnetische Strahlungelectromagnetic radiation
9a9a: reflektierte elektromagnetische Strahlungreflected electromagnetic radiation
10.i10.i: Stationär-ObjekteStationary objects
10.110.1: Warnschild oberhalb (Stationär-Objekt)Warning sign above (stationary object)
10.210.2: Brücke (Stationär-Objekt)Bridge (stationary object)
10.3 10.3: Hinweisschild neben der Fahrbahn (Stationär-Objekt)Information sign next to the carriageway (stationary object)
10.410.4: Baum (Stationär-Objekt)Tree (stationary object)
10.510.5: stehendes Fahrzeug auf Fahrbahn (Stationär-Objekt)stationary vehicle on carriageway (stationary object)
1111: Fahrbahnroadway
11a11a: eigene Fahrspurown lane
11b11b: benachbarte Fahrspuradjacent lane
1212: KurveCurve
1313: Versatzoffset
13.113.1: erster Versatzfirst offset
13.213.2: zweiter Versatzsecond offset
1414: Breite der eigenen Fahrspur 11a Width of your own lane 11a
15.1, 15.215.1, 15.2: sich bewegende Objekte (Bewegt-Objekt)moving objects (moving object)
A.jA.J.: Abstanddistance
ABFROM: Bewegt-Objekt-AbstandMoving-object distance
AB1AB1: erster Bewegt-Objekt-Abstandfirst moving object distance
AB2STARTING AT 2: zweiter Bewegt-Objekt-Abstandsecond moving object distance
AB3FROM 3: dritter Bewegt-Objekt-Abstandthird moving object distance
AB4FROM 4: vierter Bewegt-Objekt-Abstandfourth moving object distance
AB5FROM 5: fünfter Bewegt-Objekt-Abstandfifth moving object distance
ASAS: Stationär-Objekt-AbstandStationary-object-distance
AS1AS1: erster Stationär-Objekt-Abstandfirst stationary-object distance
AS2AS2: zweiter Stationär-Objekt-Abstandsecond stationary-object distance
AS3AS3: dritter Stationär-Objekt-Abstandthird stationary-object distance
AS4AS4: vierter Stationär-Objekt-Abstandfourth stationary-object distance
AS5AS5: fünfter Stationär-Objekt-Abstandfifth stationary-object distance
BB: Winkelbereichangle range
FF: Fahrtrichtungdirection of travel
G1G1: erster Grenzwertfirst limit
G2G2: zweiter Grenzwertsecond limit
II: Intensität reflektierte elektromagnetische Strahlung 9a Intensity reflected electromagnetic radiation 9a
KK: Notbrems-KriterienEmergency braking criteria
OBIF: Objektbreiteobject width
OTOT: ObjekttypProperty type
PP: Kollisionswahrscheinlichkeitprobability of collision
R.iR.i: Relevanzstufe des Objektes 10.i Relevance level of the object 10.i
S1S1: Notbrems-SignaleEmergency braking signals
S2S2: Sensor-SignaleSensor signals
t1t1: erster Zeitpunktfirst time
t2t2: zweiter Zeitpunktsecond time
t3t3: dritter Zeitpunktthird time
t4t4: vierter Zeitpunktfourth time
t5t5: fünfter Zeitpunktfifth time
UU: Umfeldenvironment
vFzgvFzg: Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
vr.jvr.j: Relativgeschwindigkeitrelative speed
ω.jω.j: Winkelangle
St1, St2, St2.1, St3, St3.1, St3.2, St4, St5St1, St2, St2.1, St3, St3.1, St3.2, St4, St5: Schritte des VerfahrensSteps of the procedure

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10015300 A1 [0004] DE 10015300 A1 [0004]
EP 0924119 B1 [0005] EP 0924119 B1 [0005]
DE 102005024716 A1 [0007] DE 102005024716 A1 [0007]
EP 2405416 B1 [0009] EP 2405416 B1 [0009]

Claims

Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges (1), insbesondere Nutzfahrzeug mit einem Notbremssystem (6), mit mindestens den folgenden Schritten: – Erfassen von Objekten (10.i, 15.1, 15.2) in einem Winkelbereich (B) entlang einer Fahrtrichtung (F) des Fahrzeuges (1), wobei sich bewegende Objekte (15.1, 15.2) und stehende Objekte (10.i, i = 1, ..., 5) erfasst werden (St1); dadurch gekennzeichnet, dass – die als stehend erkannten Objekte (10.i) plausibilisiert werden, wobei dazu eine Relevanzstufe (R.i) für jedes stehende Objekt (10.i) ermittelt wird (St3, St3.1, St3.2), wobei die Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) in Abhängigkeit davon ermittelt wird, ob das sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) das stehende Objekt (10.i) passiert hat (St2, St2.1); – eine Kollisionswahrscheinlichkeit (P) bezüglich des stehenden Objektes (10.i) in Abhängigkeit der ermittelten Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) bewertet wird (St4); und – ein Notbrems-Signal (S1) in Abhängigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeit (P) ausgeben oder unterdrückt wird (St5).Method for determining an emergency braking situation of a vehicle ( 1 ), in particular commercial vehicle with an emergency braking system ( 6 ), with at least the following steps: - Detecting objects ( 10.i . 15.1 . 15.2 ) in an angular range (B) along a direction of travel (F) of the vehicle ( 1 ), whereby moving objects ( 15.1 . 15.2 ) and standing objects ( 10.i , i = 1, ..., 5) are detected (St1); characterized in that - the objects identified as standing ( 10.i ), whereby a relevance level (Ri) for each stationary object ( 10.i ) (St3, St3.1, St3.2), whereby the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) is determined depending on whether the moving object ( 15.1 . 15.2 ) the standing object ( 10.i ) has happened (St2, St2.1); A collision probability (P) with respect to the stationary object ( 10.i ) as a function of the determined relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) is assessed (St4); and - an emergency brake signal (S1) is output or suppressed as a function of the collision probability (P) (St5).

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln, ob das sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) das stehende Objekt (10.i) passiert hat, ein Stationär-Objekt-Abstand (AS) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem stehenden Objekt (10.i) sowie ein Bewegt-Objekt-Abstand (AB) berücksichtigt wird, wobei dazu ermittelt wird, ob der Bewegt-Objekt-Abstand (AB) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) kleiner ist als der Stationär-Objekt-Abstand (AS) und zu einem darauf folgenden Zeitpunkt (t2, t3, t4, t5) größer als der Stationär-Objekt-Abstand (AS).Method according to claim 1, characterized in that for determining whether the moving object ( 15.1 . 15.2 ) the standing object ( 10.i ), a stationary-object distance (AS) between the vehicle ( 1 ) and the standing object ( 10.i ) and a moving-object distance (AB) is taken into account, wherein it is determined whether the moving-object distance (AB) at a first time (t1) is smaller than the stationary-object distance (AS) and to a subsequent time (t2, t3, t4, t5) greater than the stationary-object distance (AS).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) zusätzlich berücksichtigt wird, ob sich beim Passieren des stehenden Objektes (10.i) eine Relativgeschwindigkeit (vr.j) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem sich bewegenden Objekt (15.1, 15.2) verändert hat zum Beurteilen, ob das sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) auf das stehende Objekt (10.i) reagiert hat.Method according to claim 1 or 2, characterized in that for determining the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ), it is additionally taken into account whether, when passing the stationary object ( 10.i ) a relative speed (vr.j) between the vehicle ( 1 ) and the moving object ( 15.1 . 15.2 ) for judging whether the moving object ( 15.1 . 15.2 ) on the standing object ( 10.i ) has reacted.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) zusätzlich berücksichtigt wird, ob sich beim Passieren des stehenden Objektes (10.i) ein Winkel (ω.φ) zwischen der eigenen Fahrtrichtung (F) und dem sich bewegenden Objekt (15.1, 15.2) oder ein Versatz (13; 13.1, 13.2) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem sich bewegenden Objekt (15.1, 15.2) verändert hat zum Beurteilen, ob das sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) auf das stehende Objekt (10.i) reagiert hat.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for determining the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ), it is additionally taken into account whether, when passing the stationary object ( 10.i ) an angle (ω.φ) between the own direction of travel (F) and the moving object ( 15.1 . 15.2 ) or an offset ( 13 ; 13.1 . 13.2 ) between the vehicle ( 1 ) and the moving object ( 15.1 . 15.2 ) for judging whether the moving object ( 15.1 . 15.2 ) on the standing object ( 10.i ) has reacted.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) mehrere in dem Winkelbereich (B) erkannte und sich bewegende Objekte (15.1, 15.2) berücksichtigt werden, wobei für jedes das stehende Objekt (10.i) passierende und sich bewegende Objekt (15.1, 15.2) die Relevanzstufe (R.i) stufenweise abgesenkt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) several objects detected and moving in the angular range (B) ( 15.1 . 15.2 ), where for each object ( 10.i ) passing and moving object ( 15.1 . 15.2 ) the relevance level (Ri) is gradually reduced.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) zusätzlich eine Objektbreite (OB) und/oder ein Objekttyp (OT) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) additionally an object width (OB) and / or an object type (OT) is taken into account.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte (10.i, 15.1, 15.2) mithilfe eines Umgebungserfassungs-Systems (8) erkannt werden, wobei das Umgebungserfassungs-System (8) elektromagnetische Strahlung (9) aussendet und von den Objekten (10.i, 15.1, 15.2) reflektierte elektromagnetische Strahlung (9a) mit einem Sensor (8.1), beispielsweise einem Radarsensor oder einem LIDAR-Sensor, detektiert und in Abhängigkeit davon einen Abstand (A.j) und/oder einen Winkel (ω.j) und/oder eine Relativgeschwindigkeit (vr.j) zum jeweiligen, insbesondere stehenden oder bewegten, Objekt (10.i, 15.1, 15.2) ermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the objects ( 10.i . 15.1 . 15.2 ) using an environment detection system ( 8th ), whereby the environment detection system ( 8th ) electromagnetic radiation ( 9 ) and from the objects ( 10.i . 15.1 . 15.2 ) reflected electromagnetic radiation ( 9a ) with a sensor ( 8.1 ), for example a radar sensor or a LIDAR sensor, detected and depending thereon a distance (Aj) and / or an angle (ω.j) and / or a relative speed (vr.j) to the respective, in particular stationary or moving, object ( 10.i . 15.1 . 15.2 ).

Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) zusätzlich eine Intensität (I) der reflektierten elektromagnetischen Strahlung (9a) berücksichtigt wird.A method according to claim 7, characterized in that for determining the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) additionally an intensity (I) of the reflected electromagnetic radiation ( 9a ) is taken into account.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als stehende Objekte (10.i) ein Warnschild (10.1) und/oder eine Brücke (10.2) oberhalb einer Fahrbahn (11) und/oder ein Hinweisschild (10.3) und/oder ein Baum (10.4) neben der Fahrbahn (11) und/oder ein stehendes Fahrzeug (10.5) auf der Fahrbahn (11) erkannt und plausibilisiert werden können.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as standing objects ( 10.i ) a warning sign ( 10.1 ) and / or a bridge ( 10.2 ) above a carriageway ( 11 ) and / or a sign ( 10.3 ) and / or a tree ( 10.4 ) next to the carriageway ( 11 ) and / or a stationary vehicle ( 10.5 ) on the road ( 11 ) can be recognized and made plausible.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Relevanzstufe (R.i) des stehenden Objekts (10.i) lediglich in Abhängigkeit von sich bewegenden Objekten (15.1, 15.2) ermittelt wird, die sich zumindest teilweise auf einer eigenen Fahrspur (11a) bewegen und dabei das stehende Objekt (10.i) passieren.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the relevance level (Ri) of the stationary object ( 10.i ) only as a function of moving objects ( 15.1 . 15.2 ), at least partly on its own lane ( 11a ) while keeping the stationary object ( 10.i ) happen.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Relevanzstufe R.i des stehenden Objektes (10.i) von – größer als einem zweiten Grenzwert (G2), beispielsweise 90%, die Kollisionswahrscheinlichkeit (P) bezüglich dieses stehenden Objektes (10.i) bestimmt wird und bei Erkennen einer Notbremssituation über das Notbremssignal (S1) eine Anforderung für eine automatisierte Notbremsung ausgegeben wird, oder – kleiner als dem zweiten Grenzwert (G2) und größer als einem ersten Grenzwert (G1), beispielsweise 70%, die Kollisionswahrscheinlichkeit (P) bezüglich dieses stehenden Objektes (10.i) bestimmt wird und bei Erkennen einer Notbremssituation über das Notbremssignal (S1) eine Anforderung zum Abgeben eines Warnsignals ausgegeben wird, oder – kleiner als dem ersten Grenzwert (G1) das Ausgeben eines Notbremssignals (S1) unterdrückt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a relevance level Ri of the stationary object ( 10.i ) from - greater than a second limit value (G2), for example 90%, the collision probability (P) with respect to this stationary object ( 10.i ) is determined and on detection of an emergency braking situation via the emergency brake signal (S1) a request for an automated emergency braking is output, or - less than the second threshold (G2) and greater than a first threshold (G1), for example 70%, the collision probability ( P) with respect to this stationary object ( 10.i ) is determined and upon detection of an emergency braking situation via the emergency brake signal (S1) a request for issuing a warning signal is output, or - less than the first limit value (G1), the outputting of an emergency braking signal (S1) is suppressed.

Notbremssystem (6) eines Fahrzeugs (1), insbesondere Nutzfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Notbremssystem (6) Sensor-Signale (S2) eines Umgebungserfassungs-Systems (8) aufnehmen kann, wobei das Umgebungserfassungs-System (8) die stehenden und/oder bewegten Objekte (10.i, 15.1, 15.2) in dem Winkelbereich (B) erkennt und Informationen (A.j, ω.j, vr.j) bezüglich des jeweiligen stehenden und/oder bewegten Objektes (10.i, 15.1, 15.2) über die Sensor-Signale (S2) an das Notbremssystem (6) ausgeben kann, wobei das Notbremssystem (6) eine Notbrems-Steuereinheit (7) aufweist, die ausgebildet ist, anhand der Sensor-Signale (S2) eine Relevanzstufe (R.i) von in dem Winkelbereich (B) erkannten stehenden Objekten (10.i) zu beurteilen, wobei die Relevanzstufe (R.i) davon abhängig ist, ob mindestens ein sich bewegendendes Objekt (15.1, 15.2) das erkannte stehende Objekt (10.i) passiert hat, und anhand der Relevanzstufe (R.i) des erkannten stehenden Objektes (10.i) eine Kollisionswahrscheinlichkeit (P) bezüglich des stehenden Objektes (10.i) zu ermitteln und daraufhin ein entsprechendes Notbrems-Signal (S1) auszugeben oder zu unterdrücken.Emergency braking system ( 6 ) of a vehicle ( 1 ), in particular commercial vehicle, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 11, wherein the emergency braking system ( 6 ) Sensor signals (S2) of an environmental detection system ( 8th ), whereby the environment detection system ( 8th ) the stationary and / or moving objects ( 10.i . 15.1 . 15.2 ) in the angular range (B) and information (Aj, ω.j, vr.j) with respect to the respective stationary and / or moving object ( 10.i . 15.1 . 15.2 ) via the sensor signals (S2) to the emergency braking system ( 6 ), whereby the emergency braking system ( 6 ) an emergency brake control unit ( 7 ), which is designed, based on the sensor signals (S2), a relevance level (Ri) of standing objects detected in the angular range (B) ( 10.i ), wherein the relevance level (Ri) depends on whether at least one moving object ( 15.1 . 15.2 ) the recognized standing object ( 10.i ) and based on the relevance level (Ri) of the detected stationary object ( 10.i ) a collision probability (P) with respect to the stationary object ( 10.i ) and then output or suppress a corresponding emergency brake signal (S1).

Notbremssystem (6) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Notbremssystem (6) zum Erkennen der stehenden und/oder bewegten Objekte (10.i, 15.2, 15.2) einen Sensor (8.1), insbesondere einen Radsensor oder einen LIDAR-Sensor, aufweist, der von den stehenden und/oder bewegten Objekten (10.i, 15.2, 15.2) reflektierte elektromagnetische Strahlung (9a) erfasst.Emergency braking system ( 6 ) according to claim 12, characterized in that the emergency braking system ( 6 ) for recognizing the stationary and / or moving objects ( 10.i . 15.2 . 15.2 ) a sensor ( 8.1 ), in particular a wheel sensor or a LIDAR sensor, which of the standing and / or moving objects ( 10.i . 15.2 . 15.2 ) reflected electromagnetic radiation ( 9a ) detected.

Fahrzeug (1), insbesondere Nutzfahrzeug, mit einem Notbremssystem (6) nach Anspruch 12 oder 13, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Fahrzeug (1) weiterhin ein Bremssystem (2) mit Bremsen (4) aufweist zum Abbremsen des Fahrzeuges (1) insbesondere in Abhängigkeit des Notbrems-Signals (S1).Vehicle ( 1 ), in particular commercial vehicle, with an emergency braking system ( 6 ) according to claim 12 or 13, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 11, wherein the vehicle ( 1 ), a braking system ( 2 ) with brakes ( 4 ) has for braking the vehicle ( 1 ) in particular as a function of the emergency brake signal (S1).