DE102016001827A1 - A method of operating a vehicle and system comprising a vehicle and at least one unmanned aerial vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (12), bei welchem wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug (14) mit dem Fahrzeug (12) interagiert, wobei das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug (14) mittels wenigstens eines Sensors (18) Daten erfasst, wobei von wenigstens einem weiteren Fluggerät (16), dessen Flughöhe (30) ein Vielfaches der Flughöhe (28) des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs (14) beträgt, mittels wenigstens eines weiteren Sensors (32) Daten erfasst werden, wobei die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug (14) erfassten Daten und die von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät (16) erfassten Daten ausgewertet und dem Fahrzeug (12) zur Verfügung gestellt werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System (10) mit einem Fahrzeug (12) und wenigstens einem unbemannten Luftfahrzeug (14).The invention relates to a method for operating a vehicle (12) in which at least one unmanned aerial vehicle (14) interacts with the vehicle (12), wherein the at least one unmanned aerial vehicle (14) acquires data by means of at least one sensor (18) at least one further aircraft (16), whose altitude (30) is a multiple of the altitude (28) of the at least one unmanned aerial vehicle (14), by at least one other sensor (32) data is detected, the at least one of the unmanned Aircraft (14) detected data and the at least one further aircraft (16) detected data evaluated and the vehicle (12) are made available. Furthermore, the invention relates to a system (10) with a vehicle (12) and at least one unmanned aerial vehicle (14).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, bei welchem wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug mit dem Fahrzeug interagiert. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System mit einem Fahrzeug und wenigstens einem unbemannten Luftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a vehicle, in which at least one unmanned aircraft interacts with the vehicle. Furthermore, the invention relates to a system with a vehicle and at least one unmanned aerial vehicle.

Die FR 2 986 647 A3 beschreibt ein Kraftfahrzeug, welchem eine Beobachtungsdrohne zugeordnet ist. Mittels der Beobachtungsdrohne wird die Verkehrssituation vor dem Fahrzeug erfasst. Die Beobachtungsdrohne zeigt beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs den Gegenverkehr oder einen die Fahrbahn überquerenden Fußgänger in einem von einer Kamera des Fahrzeugs nicht erfassbaren Bereich der Umgebung des Fahrzeugs an.The FR 2 986 647 A3 describes a motor vehicle, which is associated with an observation drone. The traffic situation in front of the vehicle is recorded by means of the observation drone. The observation drone, for example, shows the driver of the vehicle the oncoming traffic or a pedestrian crossing the roadway in an area of the surroundings of the vehicle that is not detectable by a camera of the vehicle.

Die DE 10 2011 106 170 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Steuerung eines Fahrzeugs. Mittels einer an einem unbemannten Luftfahrzeug angeordneten Bilderfassungseinheit wird die Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Bilddaten einer Kamera des Fahrzeugs und Bilddaten der Bilderfassungseinheit werden fusioniert. Aus den fusionierten Bilddaten werden Umgebungseigenschaften, ein dreidimensionales Geländeprofil und mögliche Fahrspuren in dem Geländeprofil ermittelt.The DE 10 2011 106 170 A1 describes a method for assisting a driver in controlling a vehicle. By means of an image acquisition unit arranged on an unmanned aerial vehicle, the surroundings of the vehicle are detected. Image data of a camera of the vehicle and image data of the image acquisition unit are fused. From the merged image data, environmental properties, a three-dimensional terrain profile and possible lanes in the terrain profile are determined.

Die US 2013/0233964 A1 beschreibt ein unbemanntes Luftfahrzeug, welches über ein Kabel mit einer an dem Fahrzeug angeordneten Bodenstation verbunden ist. Von dem unbemannten Luftfahrzeug erfasste Daten können einem Endnutzer oder einer Datenbank übermittelt werden. Der Endnutzer kann sich an der Bodenstation oder an einer entfernten Stelle befinden, welche über ein Netzwerk wie das Internet zugänglich ist. Die Datenübertragung kann kabellos oder kabelgebunden erfolgen. Steuerbefehle für die Fortbewegung des Luftfahrzeugs können von der Bodenstation über das Kabel oder kabellos gesendet werden.The US 2013/0233964 A1 describes an unmanned aerial vehicle which is connected by a cable to a ground station located on the vehicle. Data collected by the unmanned aerial vehicle may be transmitted to an end user or a database. The end user may be at the ground station or at a remote location accessible via a network such as the Internet. The data transmission can be wireless or wired. Control commands for the movement of the aircraft can be sent from the ground station via the cable or wirelessly.

Des Weiteren gibt es kleine Fluggeräte wie etwa sogenannte Mini-Quadrocopter, die von einer Person über ein anderes Gerät wie etwa ein Smartphone bedient werden können. Die Fluggeräte folgen somit der bedienenden Person und nehmen beispielsweise mittels einer Kamera Videos auf. Des Weiteren sind in Fahrzeuge integrierte, also bordfeste Kameras bekannt, welche die Umgebung aus der Perspektive des Fahrzeugs aufnehmen. Derartige Kameras werden insbesondere eingesetzt, um die Umfeldwahrnehmung des Menschen zu verbessern. Dies ist insbesondere in herausfordernden Situationen wie dem Einfahren in eine unübersichtliche Straßenkreuzung von Bedeutung. Für manche Aufgaben reicht die Perspektive der Kamera des Fahrzeugs jedoch nicht aus, da die Sensorsichtweite und auch der Aktionsradius einer Onboardsensorik und Onboardaktorik des Fahrzeugs begrenzt sind.Furthermore, there are small aircraft such as so-called mini quadcopter, which can be operated by a person via another device such as a smartphone. The aircraft thus follow the operator and take for example by means of a camera videos. Furthermore, in-vehicle, so-outboard cameras are known, which record the environment from the perspective of the vehicle. Such cameras are used in particular to improve the environmental perception of humans. This is especially important in challenging situations such as entering a confusing intersection. For some tasks, however, the perspective of the camera of the vehicle is not sufficient, since the sensor range and the range of action of onboard sensors and Onboardaktorik the vehicle are limited.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einem Verfahren und einem System der eingangs genannten Art eine verbesserte Umfelderfassung zu ermöglichen.The object of the present invention is to provide an improved environment detection in a method and a system of the type mentioned.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a system having the features of patent claim 10. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren interagiert wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug mit einem Fahrzeug. Hierbei werden mittels wenigstens eines Sensors des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs Daten erfasst. Des Weiteren werden von wenigstens einem weiteren Fluggerät mittels wenigstens eines weiteren Sensors des weiteren Fluggeräts Daten erfasst. Eine Flughöhe des weiteren Fluggeräts beträgt ein Vielfaches der Flughöhe des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs. Die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug erfassten Daten und die von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät erfassten Daten werden ausgewertet und dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt.In the method according to the invention, at least one unmanned aerial vehicle interacts with a vehicle. In this case, data are acquired by means of at least one sensor of the at least one unmanned aerial vehicle. Furthermore, data are acquired from at least one further aircraft by means of at least one further sensor of the further aircraft. An altitude of the other aircraft is a multiple of the altitude of the at least one unmanned aerial vehicle. The data captured by the at least one unmanned aerial vehicle and the data acquired by the at least one further aircraft are evaluated and made available to the vehicle.

Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem unbemannten Luftfahrzeug, welches ein Fahrzeug begleitet, und bei einer Flughöhe desselben im Meterbereich oberhalb des Fahrzeugs die Erfassung von Umfelddaten zwangsläufig begrenzt ist. Das weitere Fluggerät, bei welchem es sich beispielsweise um einen Satelliten oder um ein Flugzeug handeln kann, ermöglicht aufgrund der um ein Vielfaches höheren Flughöhe demgegenüber die Erfassung von Umfelddaten auch in der weiteren Umgebung des Fahrzeugs. Beispielsweise können Satelliten Daten aus einer Höhe im Kilometerbereich erfassen. Dadurch, dass vorliegend sowohl die Daten des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs und als auch des wenigstens einen weiteren Fluggeräts ausgewertet und dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden, ist dementsprechend eine verbesserte Umfelderfassung ermöglicht.This is based on the knowledge that in the case of an unmanned aerial vehicle which accompanies a vehicle and at an altitude of the same in the meter area above the vehicle, the acquisition of environmental data is inevitably limited. By contrast, the further aircraft, which may be, for example, a satellite or an aircraft, makes it possible to acquire environmental data in the broader surroundings of the vehicle due to the much higher altitude. For example, satellites can acquire data from a height in the kilometer range. The fact that in this case both the data of the at least one unmanned aerial vehicle and the at least one further aircraft are evaluated and made available to the vehicle, an improved environment detection is accordingly enabled.

Bei dem weiteren Fluggerät kann es sich insbesondere um einen Erdbeobachtungssatelliten handeln, welcher Bilder und/oder Messdaten liefern kann. So können insbesondere großflächige Geländedaten und/oder Wetterdaten, aber auch beispielsweise sich weit vor dem Fahrzeug befindende Verkehrssituationen detektiert werden, zu deren Erfassung das unbemannte Luftfahrzeug aufgrund der deutlich geringeren Flughöhe nicht in der Lage ist. Durch die Interaktion des Fahrzeugs mit dem unbemannten Luftfahrzeug und einem externen Teilnehmer wie dem weiteren Fluggerät, etwa mit dem Satelliten, kann somit die Reichweite eines Sensors des unbemannten Luftfahrzeugs und eines Sensors wie etwa einer Kamera des Fahrzeugs erhöht werden. Auf diese Weise lässt sich insbesondere die Sichtweite des Fahrzeugs und dessen Aktionsradius erhöhen, und es lassen sich vielfältige Aufgabe erfüllen.The further aircraft may in particular be an earth observation satellite, which can supply images and / or measurement data. Thus, in particular large-area terrain data and / or weather data, but also, for example, located far ahead of the vehicle traffic situations can be detected, for the detection of the unmanned aircraft is not able due to the much lower altitude. Through the interaction of the vehicle with the Unmanned aerial vehicle and an external participant such as the other aircraft, such as the satellite, thus the range of a sensor of the unmanned aircraft and a sensor such as a camera of the vehicle can be increased. In this way, in particular the visibility of the vehicle and its radius of action can be increased, and it can fulfill a variety of tasks.

Insbesondere kann das unbemannte Luftfahrzeug das Umfeld des Fahrzeugs kartieren, und entsprechende Daten des unbemannten Luftfahrzeugs können durch Bilder und/oder Messdaten wie beispielsweise Wetterdaten ergänzt werden, welche das höher fliegende Fluggerät erfasst. So können besonders umfassende Informationen über das Umfeld des Fahrzeugs erhalten werden.In particular, the unmanned aerial vehicle may map the environment of the vehicle, and corresponding data of the unmanned aerial vehicle may be supplemented by images and / or measurement data, such as weather data, which the higher flying aircraft detects. Thus, particularly comprehensive information about the environment of the vehicle can be obtained.

Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug, ein Schiff oder ein Flugzeug, aber auch um ein Fahrrad oder ein Motorrad handeln. Das unbemannte Luftfahrzeug kann auch als Drohne bezeichnet werden, bei welcher insbesondere ein autarker Flugbetrieb und ein entsprechendes Navigieren ermöglicht ist. Hierbei kann das unbemannte Luftfahrzeug vom Boden aus ferngesteuert werden, oder es kann eine Steuerungseinrichtung des Luftfahrzeugs für den autarken Flugbetrieb und das selbständige Navigieren desselben sorgen. Ein unbemanntes Luftfahrzeug, das vier in einer Ebene angeordnete, senkrecht nach unten wirkende Rotoren oder Propeller benutzt, wird auch als Quadrocopter oder Schwebeplattform bezeichnet.The vehicle may in particular be a motor vehicle, a ship or an aircraft, but also a bicycle or a motorcycle. The unmanned aerial vehicle can also be referred to as a drone, in which in particular an autonomous flight operation and a corresponding navigation is possible. Here, the unmanned aerial vehicle can be controlled remotely from the ground, or it can provide a control device of the aircraft for the self-sufficient flight operation and the autonomous navigation of the same. An unmanned aerial vehicle employing four in-plane vertically down-acting rotors or propellers is also referred to as a quadrocopter or floating platform.

Die Übertragung der mittels des weiteren Sensors des weiteren Fluggeräts erfassten Daten zu einer Auswerteeinrichtung erfolgt über eine drahtlose Verbindung. Die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem unbemannten Luftfahrzeug findet bevorzugt ebenfalls über eine drahtlose Verbindung statt. Jedoch kann das unbemannte Luftfahrzeug auch über ein Kabel oder eine Leitung mit der Auswerteeinrichtung gekoppelt sein, beispielsweise wenn sich die Auswerteeinrichtung im Fahrzeug befindet. Über ein solches Kabel beziehungsweise die Leitung kann neben der Datenübertragung auch eine Energieübertragung insbesondere vom Fahrzeug hin zum unbemannten Luftfahrzeug erfolgen. Auch eine Übertragung von Energie, etwa in Form von elektrischem Strom und/oder Wärme, vom Fahrzeug an das unbemannte Luftfahrzeug oder umgekehrt kann jedoch zusätzlich oder alternativ drahtlos erfolgen. Des Weiteren können über eine Leitung auch feste und/oder flüssige und/oder gasförmige Stoffe von dem unbemannten Luftfahrzeug hin zum Fahrzeug und/oder vom Fahrzeug hin zum unbemannten Luftfahrzeug befördert werden. Hierfür kann das unbemannte Luftfahrzeug entsprechende Speichervorrichtungen für die Stoffe aufweisen. So lassen sich durch ein das Fahrzeug, das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug und das wenigstens eine weitere Fluggerät umfassende System besonders vielfältige Aufgaben erfüllen.The transmission of the data acquired by the further sensor of the further aircraft data to an evaluation via a wireless connection. The communication between the vehicle and the unmanned aerial vehicle preferably also takes place via a wireless connection. However, the unmanned aerial vehicle may also be coupled to the evaluation device via a cable or a line, for example when the evaluation device is located in the vehicle. About such a cable or the line, in addition to the data transmission and an energy transfer in particular from the vehicle to the unmanned aircraft take place. However, a transmission of energy, for example in the form of electrical current and / or heat, from the vehicle to the unmanned aerial vehicle or vice versa can be done additionally or alternatively wirelessly. Furthermore, solid and / or liquid and / or gaseous substances can also be conveyed from the unmanned aircraft to the vehicle and / or from the vehicle to the unmanned aerial vehicle via a line. For this purpose, the unmanned aerial vehicle may have corresponding storage devices for the substances. Thus, by a vehicle, the at least one unmanned aerial vehicle and the at least one further aircraft comprehensive system to fulfill a particularly diverse tasks.

Die ausgewerteten Daten können auch dem unbemannten Luftfahrzeug zur Verfügung gestellt werden, etwa damit das unbemannte Luftfahrzeug diesem gestellte Aufgaben besser erfüllen und/oder ein geographisches Ziel besser erreichen kann.The evaluated data can also be made available to the unmanned aerial vehicle, for example so that the unmanned aerial vehicle can better fulfill this task and / or achieve a geographical destination.

Die ausgewerteten Daten können auch einem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere einem weiteren Fahrzeug, zur Verfügung gestellt werden. Des Weiteren können von dem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere von dem weiteren Fahrzeug, Daten empfangen werden. Dieser Datenaustausch beziehungsweise eine solche Datenübermittlung kann beispielsweise über eine Car-to-Car-Kommunikation erfolgen.The evaluated data can also be made available to another road user, in particular another vehicle. Furthermore, data can be received from the further road user, in particular from the further vehicle. This data exchange or such data transmission can be done for example via a car-to-car communication.

Als vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn zusätzlich zu den von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug erfassten Daten und den von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät erfassten Daten von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs erfasste Daten ausgewertet werden. Es können also beispielsweise von entsprechenden Sensoren des Fahrzeugs gewonnene Umfelddaten, aber auch das Fahrzeug betreffende Daten wie beispielsweise Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten, Kraftstoffverbrauchsdaten, Energieverbrauchsdaten und dergleichen erfasst werden. Auch können einen Fahrer des Fahrzeugs betreffende Daten wie etwa die Aufmerksamkeit des Fahrers, dessen Müdigkeit, dessen Verkehrsbeobachtung, Fahrweise und dergleichen umfassende Daten bei der Auswertung berücksichtigt werden. Durch das Fusionieren von beispielsweise von einem Satelliten aufgenommenen Daten, von dem unbemannten Luftfahrzeug aufgenommenen Daten und vom Fahrzeug aufgenommenen Daten und deren Auswertung ist eine besonders aussagekräftige Beurteilung der Situation möglich, in welcher sich das Fahrzeug befindet oder welche gegebenenfalls dem Fahrzeug bevorsteht.It has proven to be advantageous if, in addition to the data acquired by the at least one unmanned aerial vehicle and the data acquired by the at least one further aircraft, at least one sensor of the vehicle is evaluated. Thus, for example, environment data obtained from corresponding sensors of the vehicle, but also data relating to the vehicle, such as, for example, speed data, acceleration data, fuel consumption data, energy consumption data and the like can be detected. Also, data relating to a driver of the vehicle, such as driver's attention, tiredness, traffic observation, driving style, and the like, may be taken into account in the evaluation. By merging, for example, data recorded by a satellite, data recorded by the unmanned aerial vehicle and data recorded by the vehicle and its evaluation, a particularly meaningful assessment of the situation in which the vehicle is located or which is possibly ahead of the vehicle is possible.

Die Daten können von einer Recheneinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs ausgewertet werden. Bevorzugt werden die Daten jedoch von einer Recheneinrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise von einem Bordcomputer, und/oder von einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung ausgewertet. Wenn dann dem unbemannten Luftfahrzeug die ausgewerteten Daten zur Verfügung gestellt werden, so kann eine entsprechende Recheneinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs in Bezug auf die Rechenleistung besonders klein und somit leicht ausgeführt werden.The data can be evaluated by a computing device of the unmanned aerial vehicle. However, the data are preferably evaluated by a computing device of the vehicle, for example by an on-board computer, and / or by a computer-external computing device. If the evaluated data are then made available to the unmanned aerial vehicle, then a corresponding computing device of the unmanned aerial vehicle can be made particularly small in terms of computing power and thus easy to carry out.

Dies gilt auch, wenn die Daten von der foahrzeugexternen Recheneinrichtung ausgewertet werden, beispielsweise von einem Server oder dergleichen Rechner, welcher besonders rechenintensive Aufgaben noch rascher bewältigen kann als eine Recheneinrichtung des Fahrzeugs. Der fahrzeugexternen Recheneinrichtung können die auszuwertenden Daten insbesondere über das wenigstens eine weitere Fluggerät übermittelt werden. Des Weiteren können die ausgewerteten Daten von der fahrzeugexternen Recheneinrichtung über das weitere Fluggerät, insbesondere über den Satelliten, dem Fahrzeug und/oder dem unbemannten Luftfahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Die fahrzeugexterne Recheneinrichtung kann des Weiteren als Recheneinrichtung des weiteren Fluggeräts ausgebildet sein.This also applies if the data is evaluated by the vehicle-external computing device be, for example, from a server or the like computer, which can handle particularly compute-intensive tasks even faster than a computing device of the vehicle. The vehicle-external computing device, the data to be evaluated can be transmitted in particular via the at least one further aircraft. Furthermore, the evaluated data can be provided by the vehicle-external computing device via the further aircraft, in particular via the satellite, the vehicle and / or the unmanned aerial vehicle. The vehicle-external computing device may further be configured as a computing device of the further aircraft.

Die Auslagerung von Rechenleistung von dem unbemannten Luftfahrzeug an die Recheneinrichtung des Fahrzeugs und/oder die fahrzeugexterne Recheneinrichtung ist beispielsweise bei komplexen Berechnungsaufgaben wie der Routenplanung für das unbemannte Luftfahrzeug und insbesondere für eine Mehrzahl von unbemannten Luftfahrzeugen vorteilhaft.The outsourcing of computing power from the unmanned aerial vehicle to the computing device of the vehicle and / or the vehicle-external computing device is advantageous, for example, in complex calculation tasks such as route planning for the unmanned aerial vehicle and in particular for a plurality of unmanned aerial vehicles.

Von Vorteil ist es daher weiterhin, wenn zum Ansteuern eines von dem unbemannten Luftfahrzeug zu erreichenden Ziels eine Route von einer Recheneinrichtung des Fahrzeugs und/oder von einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung berechnet wird. Dem unbemannten Luftfahrzeug wird dann die berechnete Route übermittelt. Dies kann insbesondere über eine drahtlose Verbindung zwischen der Recheneinrichtung und dem unbemannten Luftfahrzeug erfolgen. Dann braucht das unbemannte Luftfahrzeug keine besonders rechenstarke Computereinheit beziehungsweise Recheneinrichtung aufzuweisen, was im Hinblick auf die Kosten und das Gewicht des unbemannten Luftfahrzeugs vorteilhaft ist.It is therefore also advantageous if, for the purpose of driving a destination to be reached by the unmanned aerial vehicle, a route is calculated by a computing device of the vehicle and / or by a computer-external computing device. The unmanned aerial vehicle is then sent the calculated route. This can be done in particular via a wireless connection between the computing device and the unmanned aerial vehicle. Then, the unmanned aerial vehicle does not need to have a computer unit or computing device that is particularly powerful, which is advantageous with regard to the costs and the weight of the unmanned aerial vehicle.

Vorteilhaft ist es jedoch, wenn zumindest einige Berechnungsaufgaben, insbesondere etwa einfache Routenberechnungen, wie sie etwa bei sich in der Nähe befindenden Zielen vorzunehmen sind, auch auf einer Recheneinrichtung beziehungsweise Computereinheit des unbemannten Luftfahrzeugs durchgeführt werden können. Denn dann sind besonders vielfältige Einsatzmöglichkeiten des unbemannten Luftfahrzeugs gegeben.However, it is advantageous if at least some computation tasks, in particular about simple route calculations, such as are to be carried out in the case of nearby targets, can also be performed on a computing device or computer unit of the unmanned aerial vehicle. Because then there are particularly diverse uses of the unmanned aerial vehicle.

Zum Ansteuern eines von dem unbemannten Luftfahrzeug zu erreichenden Ziels kann das unbemannte Luftfahrzeug auch von einem Insassen des Fahrzeugs gesteuert werden. Beispielsweise kann der Fahrer, bevorzugt jedoch ein weiterer Fahrzeuginsasse wie etwa ein Beifahrer, das unbemannte Luftfahrzeug hin zu einem gewünschten Ziel lenken und/oder die Route vorgeben. Dies kann über eine Sprachsteuerung und/oder über ein Bedienelement des Fahrzeugs und/oder über ein externes Gerät geschehen. Beispielsweise kann dem unbemannte Luftfahrzeug, insbesondere über eine Spracheingabe, kommuniziert werden, es solle nun nach links (oder rechts) fliegen und dann 100 Meter geradeaus oder dergleichen. Beim Lenken kann also insbesondere jede Aktion des unbemannten Luftfahrzeugs vorgegeben werden. Beim Vorgeben der Route kann insbesondere etwa gesagt oder über das Bedienelement des Fahrzeugs oder das externe Gerät vorgegeben werden, das unbemannte Luftfahrzeug solle zu einem Ziel A fliegen und hierbei über einen Ort B fliegen. So lässt sich das unbemannte Luftfahrzeug besonders situationsgerecht einsetzen.For driving a target to be reached by the unmanned aircraft, the unmanned aerial vehicle may also be controlled by an occupant of the vehicle. For example, the driver, but preferably another vehicle occupant, such as a passenger, may steer the unmanned aerial vehicle toward a desired destination and / or specify the route. This can be done via a voice control and / or via an operating element of the vehicle and / or via an external device. For example, the unmanned aerial vehicle, in particular via a voice input, can be communicated, it should now fly to the left (or right) and then 100 meters straight or the like. During steering, therefore, in particular every action of the unmanned aerial vehicle can be specified. Specifying the route can in particular be said about or via the operating element of the vehicle or the external device, the unmanned aerial vehicle should fly to a destination A and in this case fly over a location B. This allows the unmanned aerial vehicle to be deployed in a particularly situational manner.

Insbesondere, wenn das unbemannte Luftfahrzeug nach der Eingabe eines Ziels dieses selbständig anfliegen und hierbei die Route selbst berechnen kann, hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn ein Insasse des Fahrzeugs ein von dem unbemannten Luftfahrzeug zu erreichendes Ziel vorgibt. Hierbei können insbesondere Nebenbedingungen gestellt werden, etwa dass das unbemannte Luftfahrzeug die kürzeste Route nehmen solle.In particular, if the unmanned aerial vehicle approaches it automatically after entering a destination and can thereby calculate the route itself, it has proven to be advantageous if an occupant of the vehicle specifies a destination to be reached by the unmanned aerial vehicle. In this case, in particular, side conditions can be set, for example, that the unmanned aircraft should take the shortest route.

Beispielsweise kann der Insasse des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer, über Sprachsteuerung und/oder mittels eines Bedienelements des Fahrzeugs, beispielsweise über einen Touchscreen, und/oder über ein externes Gerät wie etwa ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Smartphone, das Ziel vorgeben. So lässt sich das unbemannte Luftfahrzeug besonders gut für von dem Insassen des Fahrzeugs gewünschte Zwecke nutzen.For example, the occupant of the vehicle, in particular the driver, can specify the destination via voice control and / or by means of an operating element of the vehicle, for example via a touchscreen, and / or via an external device such as a mobile terminal, in particular a smartphone. Thus, the unmanned aerial vehicle can be used particularly well for purposes desired by the occupant of the vehicle.

Zusätzlich oder alternativ kann eine Bedienperson, welche eine fahrzeugexterne Recheneinrichtung bedient, das von dem unbemannten Luftfahrzeug zu erreichende Ziel und/oder eine Route vorgeben. So kann von einer entfernten Zentrale wie etwa von einem Computer zu Hause aus dem unbemannten Luftfahrzeug das zu erreichende Ziel vorgegeben werden. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer, wenn es sich bei diesem um den einzigen Insassen des Fahrzeugs handelt, seine Aufmerksamkeit besonders weitgehend dem Verkehrsgeschehen widmen kann.In addition or as an alternative, an operator who operates an off-vehicle computing device can specify the destination to be reached by the unmanned aerial vehicle and / or a route. Thus, from a remote center such as a home computer from the unmanned aerial vehicle, the target to be reached can be specified. This has the advantage that the driver, if this is the only occupant of the vehicle, can pay particular attention to the traffic.

Zusätzlich oder alternativ können der Insasse des Fahrzeugs und/oder die Bedienperson, welche die fahrzeugexterne Recheneinrichtung bedient, eine von dem unbemannten Luftfahrzeug zu erledigende Aufgabe vorgeben. Beispielsweise kann das Luftfahrzeug die Aufgabe bekommen, eine Reichweite von Sensoren des Fahrzeugs zu erhöhen. Entsprechend kann sich das unbemannte Luftfahrzeug etwa im Hinblick auf eine optimale Sicht beziehungsweise einen optimalem Zusatznutzen bezogen auf die Sensoren des Fahrzeugs positionieren. Des Weiteren kann der Insasse des Fahrzeugs eine Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zum Fahrzeug vorgeben. Hierfür können beispielsweise ein Winkel zwischen einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem unbemannten Luftfahrzeug und/oder ein Radius um das Fahrzeug vorgegeben werden. Alternativ kann über x–y-Koordinaten oder dergleichen die Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zum Fahrzeug vorgeben werden. Bevorzugt weicht das unbemannte Luftfahrzeug automatisch Hindernissen aus.Additionally or alternatively, the occupant of the vehicle and / or the operator who operates the vehicle-external computing device can specify a task to be performed by the unmanned aerial vehicle. For example, the aircraft may be given the task of increasing a range of sensors of the vehicle. Accordingly, the unmanned aerial vehicle can position itself in relation to the sensors of the vehicle, for example, with regard to an optimal view or an optimal added benefit. Furthermore, the occupant of the vehicle may specify a position of the unmanned aerial vehicle relative to the vehicle. For this example, an angle between a travel direction of the vehicle and a distance between the vehicle and the unmanned aerial vehicle and / or a radius can be specified around the vehicle. Alternatively, the position of the unmanned aerial vehicle relative to the vehicle can be predefined via x-y coordinates or the like. Preferably, the unmanned aerial vehicle automatically avoids obstacles.

Des Weiteren kann das unbemannte Luftfahrzeug beauftragt werden, einen Verkehrsstau und/oder eine für Verkehrsstau anfällige Stelle in der Umgebung des Fahrzeugs ausfindig zu machen oder eine Einrichtung wie einen Briefkasten, einen Geldautomaten, ein Restaurant oder dergleichen ausfindig zu machen. Auch kann das unbemannte Luftfahrzeug die Aufgabe übertragen bekommen, wenigstens einen Gegenstand wie etwa Einkäufe, Schneeketten, Streugut oder dergleichen zum Fahrzeug oder in die Umgebung des Fahrzeugs zu befördern. Zusätzlich oder alternativ kann das unbemannte Luftfahrzeug die Aufgabe übertragen bekommen, einen Gegenstand (etwa einen Brief) vom Fahrzeug weg zu befördern. Für das Transportieren von Gegenständen kann das unbemannte Luftfahrzeug entsprechende Vorrichtungen zur Interaktion aufweisen, etwa wenigstens einen Greifarm oder dergleichen.Further, the unmanned aerial vehicle may be instructed to locate a traffic jam and / or traffic jam vulnerable location in the vicinity of the vehicle, or to locate a facility such as a mailbox, ATM, restaurant, or the like. Also, the unmanned aerial vehicle may be given the task of carrying at least one article such as purchases, snow chains, grit or the like to the vehicle or to the surroundings of the vehicle. Additionally or alternatively, the unmanned aerial vehicle may be assigned the task of carrying an item (such as a letter) away from the vehicle. For transporting objects, the unmanned aerial vehicle may have corresponding devices for interaction, such as at least one gripper arm or the like.

Es ist vorteilhaft, wenn bei der Erfüllung solcher Aufgaben das weitere Fluggerät, dessen Flughöhe ein Vielfaches der Flughöhe des unbemannten Luftfahrzeugs beträgt, beteiligt ist. Denn so kann das unbemannte Luftfahrzeug insbesondere die von dem weiteren Fluggerät erfassten Daten berücksichtigen und dadurch die Aufgabe besonders einfach und besonders effizient erledigen.It is advantageous if, in carrying out such tasks, the further aircraft whose altitude is a multiple of the altitude of the unmanned aerial vehicle is involved. This is because the unmanned aerial vehicle can in particular take into account the data acquired by the further aircraft and thereby perform the task in a particularly simple and particularly efficient manner.

Insbesondere bei derartigen zu erledigenden Aufgaben ist es vorteilhaft, wenn das unbemannte Luftfahrzeug auch ohne eine konkrete geographische Zieleingabe eine Route selbst berechnen kann, um die gestellte Aufgabe zu erfüllen. Beispielsweise kann das unbemannte Luftfahrzeug eine Bildauswertungseinrichtung aufweisen, welche es ermöglicht, die auszukundschaftende Lokalität beziehungsweise den herbeizuschaffenden Gegenstand zu identifizieren und insbesondere daraufhin das identifizierte Ziel selbständig und/oder mit Unterstützung des weiteren Fluggeräts, insbesondere des Satelliten, anzufliegen. Zusätzlich oder alternativ kann das in der größeren Höhe beziehungsweise weiter oben fliegende Fluggerät dem (weiter unten fliegenden) unbemannten Luftfahrzeug auch Umgebungsdaten zur Verfügung stellen. Auch dies erleichtert dem unbemannten Luftfahrzeug das Erledigen der Aufgabe.In particular, in such tasks to be done, it is advantageous if the unmanned aerial vehicle can calculate a route itself without a specific geographical destination input to fulfill the task. For example, the unmanned aerial vehicle may have an image evaluation device which makes it possible to identify the locality to be explored and, in particular, to autonomously approach the identified destination and / or with the support of the further aircraft, in particular the satellite. Additionally or alternatively, the aircraft flying at the higher altitude or higher up may also provide environmental data to the unmanned aerial vehicle (flying lower). This also makes it easier for the unmanned aerial vehicle to complete the task.

Zur Erfassung von Daten, insbesondere Umfelddaten, kann das unbemannte Luftfahrzeug als den wenigstens einen Sensor eine oder mehrere Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren sowie Sensoren zur Erfassung von Rauch und/oder Gasen oder Parametern wie der Temperatur, dem Druck, von Schall, Geruchsstoffen, chemischen Substanzen oder dergleichen aufweisen. So können raumbezogene Umfelddaten sowie auch andere Umfelddaten und beispielsweise für den Menschen gefährliche Stoffe im Umfeld mittels des unbemannten Luftfahrzeugs detektiert werden. Durch derartige Sensoren des unbemannten Luftfahrzeugs kann die Situation im Umfeld des Fahrzeugs besonders weitgehend erfasst werden.For the acquisition of data, in particular environmental data, the unmanned aerial vehicle as the at least one sensor, one or more cameras, radar sensors, Lidarsensoren and sensors for detecting smoke and / or gases or parameters such as temperature, pressure, sound, odors, chemical Have substances or the like. Thus, spatial environment data as well as other environmental data and, for example, dangerous substances for humans in the environment can be detected by means of the unmanned aerial vehicle. By such sensors of the unmanned aerial vehicle, the situation in the environment of the vehicle can be detected to a large extent.

Auch kann das unbemannte Luftfahrzeug mit einem Empfänger für Positionsdaten ausgestattet sein, beispielsweise mit einem GPS-Empfänger, welchem insbesondere von dem weiteren Fluggerät ein die Ermittlung der Position ermöglichendes Signal übermittelt werden kann. Dies ist nämlich für das Aufsuchen eines zu erreichenden Ziels oder für das Erledigen einer Aufgabe durch das unbemannte Luftfahrzeug hilfreich.Also, the unmanned aerial vehicle may be equipped with a receiver for position data, for example with a GPS receiver, which can be transmitted in particular from the other aircraft, a determination of the position enabling signal. This is useful for finding a target to be achieved or for performing a task by the unmanned aerial vehicle.

Vorzugsweise wird einem Insassen des Fahrzeugs auf einer Anzeige des Fahrzeugs und/oder auf einer sich im Fahrzeug befindenden Anzeige eines mobilen Endgeräts ein Aufenthaltsort des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs angezeigt. Zusätzlich oder alternativ können eine Bewegung des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs sowie ein bereits zurückgelegter Teil einer Route und/oder ein noch zurückzulegender Teil einer Route auf der Anzeige dargestellt werden. So kann beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs die Bewegung der unbemannten Luftfahrzeuge verfolgen, etwa auf einem Bildschirm im Fahrzeug. Dies ermöglicht es insbesondere, Korrekturen einer Route des unbemannten Luftfahrzeugs vorzunehmen oder festzustellen, wo das unbemannte Luftfahrzeug eine zu suchende Einrichtung ausfindig gemacht hat.Preferably, a location of the at least one unmanned aerial vehicle is displayed to an occupant of the vehicle on a display of the vehicle and / or on an in-vehicle display of a mobile terminal. Additionally or alternatively, a movement of the at least one unmanned aerial vehicle as well as an already covered part of a route and / or a still traversable part of a route can be displayed on the display. For example, the driver of the vehicle can track the movement of the unmanned aircraft, such as on a screen in the vehicle. This makes it possible in particular to make corrections to a route of the unmanned aerial vehicle or to determine where the unmanned aerial vehicle has located a facility to be searched for.

Von Vorteil ist es weiterhin, wenn einem Insassen des Fahrzeugs die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug erfassten Daten und/oder die ausgewerteten Daten kommuniziert werden. Beispielsweise können die von dem unbemannten Luftfahrzeug erfassten Temperaturdaten dem Fahrer des Fahrzeugs auf einer Anzeige zur Kenntnis gebracht werden. Ebenso können die vom unbemannten Luftfahrzeug erfassten und aufgenommenen Daten zusammen mit vom Fahrzeug erfassten oder gewonnenen Daten fusioniert werden und dem Insassen des Fahrzeugs geeignet angezeigt werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn es sich bei den erfassten Daten um Bilddaten handelt. Denn so kann etwa die Sicht des unbemannten Luftfahrzeugs einen von einer Kamera des Fahrzeugs erfassten Bildausschnitt ergänzen. Derartige Bilddaten können in geeigneter Weise auf einem Bildschirm oder einer derartigen Anzeige des Fahrzeugs und/oder auf einer sich im Fahrzeug befindenden Anzeige eines mobilen Endgeräts kombiniert und dem Insassen angezeigt werden. Auch kann das Sichtfeld des Fahrers mit einem Bild ergänzt werden, welches das unbemannte Luftfahrzeug erfasst. So können insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs die Verhältnisse in der Umgebung des Fahrzeugs besonders gut kommuniziert werden.It is furthermore advantageous if an occupant of the vehicle is communicated the data and / or the evaluated data acquired by the at least one unmanned aerial vehicle. For example, the temperature data acquired by the unmanned aerial vehicle may be brought to the attention of the driver of the vehicle on a display. Likewise, the data captured and recorded by the unmanned aerial vehicle may be merged with data collected or obtained by the vehicle and displayed appropriately to the occupant of the vehicle. This is particularly useful if the captured data is image data. This is because, for example, the view of the unmanned aerial vehicle can supplement an image captured by a camera of the vehicle. Such image data may be conveniently displayed on a screen or display of the vehicle and / or on an in-vehicle display of a mobile Terminal combined and displayed to the occupant. The field of vision of the driver can also be supplemented with a picture which captures the unmanned aerial vehicle. In particular, the conditions in the surroundings of the vehicle can be communicated particularly well to the driver of the vehicle.

Auch im Zusammenhang mit einer Notsituation, einem sich vor dem Fahrzeug befindenden Stau oder einem Unfall lässt sich das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug gut nutzen. Beispielsweise kann das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug an das Fahrzeug und/oder an wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer einen Hinweis ausgeben. Das Fluggerät kann also andere Verkehrsteilnehmer warnen, wenn das Fahrzeug in eine Notsituation gerät oder geraten ist. So kann das unbemannte Luftfahrzeug etwa bei einem Unfall sich entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entfernen, welches den Unfall erlitten hat. Das unbemannte Luftfahrzeug kann dann weiter über ein Lichtsignal und/oder eine Textnachricht und/oder ein akustisches Signal dem wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer den Unfall anzeigen. Dadurch ist des Weiteren verhindert, dass der Fahrer unter Inkaufnahme einer Gefährdung ein Warndreieck aufstellen muss. Dies ist insbesondere auf einer Autobahn von besonderer Relevanz.Also in connection with an emergency situation, a traffic jam in front of the vehicle or an accident, the at least one unmanned aerial vehicle can be used well. For example, the at least one unmanned aerial vehicle may issue an indication to the vehicle and / or to at least one other road user. The aircraft can thus warn other road users when the vehicle is in an emergency situation or guessed. For example, in the event of an accident, the unmanned aerial vehicle can move away from the direction of travel of the vehicle which has suffered the accident. The unmanned aerial vehicle may then further indicate the accident to the at least one further road user via a light signal and / or a text message and / or an acoustic signal. This also prevents the driver from having to set up a warning triangle, accepting a hazard. This is particularly relevant on a highway.

Des Weiteren kann das unbemannte Luftfahrzeug beim Ausgeben des wenigstens einen Hinweises zur Verkehrsführung genutzt werden und etwa Umleitungen anzeigen oder als mobile Ampel eingesetzt werden. Insbesondere bei derartigen Einsatzszenarien des unbemannten Luftfahrzeugs braucht dieses nicht einem bestimmten Fahrzeug zugeordnet zu sein. Vielmehr kann das unbemannte Luftfahrzeug einer Mehrzahl von Verkehrsteilnehmern Hinweise, Warnungen oder dergleichen übermitteln. Durch das Ausgeben von Hinweisen an weitere Verkehrsteilnehmer durch das unbemannte Luftfahrzeug lässt sich die Verkehrssicherheit erhöhen.Furthermore, the unmanned aerial vehicle can be used to output the at least one message for traffic guidance and display diversions, for example, or be used as a mobile traffic light. In particular, in such scenarios of unmanned aerial vehicle this does not need to be assigned to a specific vehicle. Rather, the unmanned aerial vehicle can transmit a number of road users information, warnings or the like. By issuing instructions to other road users by the unmanned aerial vehicle, the traffic safety can be increased.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug das Fahrzeug begutachtet. So kann das unbemannte Luftfahrzeug das Fahrzeug etwa während der Fahrt auf Schäden hin überprüfen. Zusätzlich oder alternativ kann das unbemannte Luftfahrzeug eine Reparatur eines Schadens einleiten. Das unbemannte Luftfahrzeug kann also die Reparatur eines Schadens des Fahrzeugs vorbereiten und/oder vornehmen. Beispielsweise kann eine behelfsmäßige Reparatur vorgenommen werden und/oder eine Werkstatt in der Nähe ausfindig gemacht werden. Das unbemannte Luftfahrzeug kann so dazu beitragen, eine Verfügbarkeit des Fahrzeugs zu verbessern.As further advantageous, it has been shown that the at least one unmanned aerial vehicle inspects the vehicle. For example, the unmanned aerial vehicle may check the vehicle for damage during the journey. Additionally or alternatively, the unmanned aerial vehicle may initiate repair of damage. The unmanned aerial vehicle can thus prepare and / or carry out the repair of a damage of the vehicle. For example, a makeshift repair can be made and / or a repair shop located nearby. The unmanned aerial vehicle can thus contribute to improving the availability of the vehicle.

Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn mittels einer Steuerungseinrichtung des Fahrzeugs wenigstens ein Betriebsparameter des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den ausgewerteten Daten verändert wird. So kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs gezielt in Abhängigkeit von den ausgewerteten Daten beeinflusst werden, etwa indem die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verringert und ein Bremsvorgang und/oder ein Rekuperationsbetrieb des Fahrzeugs eingeleitet werden.Finally, it has proven to be advantageous if at least one operating parameter of the vehicle is changed as a function of the evaluated data by means of a control device of the vehicle. Thus, the driving behavior of the vehicle can be selectively influenced as a function of the evaluated data, for example by reducing the driving speed of the vehicle and initiating a braking operation and / or a recuperation operation of the vehicle.

Das erfindungsgemäße System umfasst ein Fahrzeug und wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug, welches zum Interagieren mit dem Fahrzeug ausgebildet ist. Das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug weist wenigstens einen Sensor zum Erfassen von Daten auf. Das System umfasst wenigstens ein weiteres Fluggerät, wobei eine von dem weiteren Fluggerät erreichbare Flughöhe ein Vielfaches der von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug erreichbaren Flughöhe beträgt. Das wenigstens eine weitere Fluggerät weist wenigstens einen weiteren Sensor zum Erfassen von Daten auf. Eine Auswerteeinrichtung des Systems ist dazu ausgebildet, die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug erfassten Daten und die von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät erfassten Daten auszuwerten und dem Fahrzeug zur Verfügung zu stellen.The system according to the invention comprises a vehicle and at least one unmanned aerial vehicle which is designed to interact with the vehicle. The at least one unmanned aerial vehicle has at least one sensor for acquiring data. The system comprises at least one further aircraft, wherein an altitude attainable by the further aircraft is a multiple of the altitude attainable by the at least one unmanned aircraft. The at least one further aircraft has at least one further sensor for acquiring data. An evaluation device of the system is designed to evaluate the data captured by the at least one unmanned aerial vehicle and the data acquired by the at least one further aircraft and to make it available to the vehicle.

Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße System.The advantages and preferred embodiments described for the method according to the invention also apply to the system according to the invention.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind somit auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or shown alone in the figure can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention. Thus, embodiments are also included and disclosed by the invention, which are not explicitly shown or explained in the figure, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Thus, embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed which do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the claims, the following description of preferred embodiments and from the drawing.

Diese zeigt schematisch ein System, welches ein Fahrzeug, ein unbemanntes Luftfahrzeug und einen Satelliten umfasst.This schematically shows a system comprising a vehicle, an unmanned aerial vehicle and a satellite.

Von einem System 10 sind in der Figur schematisch ein Fahrzeug 12 etwa in Form eines Kraftwagens, ein unbemanntes Luftfahrzeug 14 und ein weiteres Fluggerät etwa in Form eines Satelliten 16 gezeigt. Das Fahrzeug 12 wird also von einem oder mehreren kleinen unbemannten Luftfahrzeugen 14 oder Fluggeräten begleitet, wobei in der Figur beispielhaft lediglich ein solches Luftfahrzeug 14 gezeigt ist. Bei dem unbemannten Luftfahrzeug 14 kann es sich um eine Drohne oder einen Mini-Quadrocopter handeln. Ein Startplatz der unbemannten Luftfahrzeuge 14 kann in das Fahrzeug 12 integriert sein. Die unbemannten Luftfahrzeuge 14 können also von dem Fahrzeug 12 aus starten und dann das Fahrzeug 12 permanent begleiten. Entsprechend können die unbemannten Luftfahrzeuge 14 bei einem Kauf des Fahrzeugs 12 in der Ausstattung des Fahrzeugs 12 enthalten sein. Alternativ können dem Fahrzeug 12 zugeordnete unbemannte Luftfahrzeuge 14 später erworben werden. Die unbemannten Luftfahrzeuge 14 können dann vom Fahrzeug 12 aus oder von einer externen Stelle aus starten und am Startplatz oder an einer weiteren Stelle auch wieder landen. From a system 10 are schematically a vehicle in the figure 12 in the form of a motor vehicle, an unmanned aerial vehicle 14 and another aircraft in the form of a satellite 16 shown. The vehicle 12 So is one or more small unmanned aerial vehicles 14 accompanied by aircraft, wherein in the figure, for example, only such an aircraft 14 is shown. In the unmanned aerial vehicle 14 it can be a drone or a mini quadcopter. A launch site of unmanned aerial vehicles 14 can in the vehicle 12 be integrated. The unmanned aerial vehicles 14 So can from the vehicle 12 start off and then the vehicle 12 accompany permanently. Accordingly, the unmanned aerial vehicles 14 with a purchase of the vehicle 12 in the equipment of the vehicle 12 be included. Alternatively, the vehicle can 12 associated unmanned aerial vehicles 14 be purchased later. The unmanned aerial vehicles 14 can then leave the vehicle 12 Start from or from an external location and land at the launch site or at another location.

Des Weiteren ist es möglich, dass die Luftfahrzeuge 14 von einem externen Service beziehungsweise Anbieter dem Fahrzeug 12 zeitweise zur Verfügung gestellt werden. Entsprechend kann ein Nutzer des Fahrzeugs 12 das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug 14 mieten, etwa wenn eine dem Nutzer des Fahrzeugs 12 noch nicht oder nicht gut bekannte Fahrstrecke zurückgelegt werden soll. Es können auch die unbemannten Luftfahrzeuge 14 nicht lediglich einem einzelnen Fahrzeug 12 zugeordnet werden, sondern für mehrere Fahrzeuge 12 arbeiten.Furthermore, it is possible that the aircraft 14 from an external service or provider to the vehicle 12 be made available at times. Accordingly, a user of the vehicle 12 the at least one unmanned aerial vehicle 14 rent, for example if the user of the vehicle 12 not yet or not well-known route to be covered. It can also be the unmanned aerial vehicles 14 not just a single vehicle 12 but for several vehicles 12 work.

Zwischen dem Fahrzeug 12 und dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug 14 werden über eine (bevorzugt drahtlose) Verbindung 17 Daten ausgetauscht. In analoger Weise können die unbemannten Luftfahrzeuge 14 untereinander Daten über eine (bevorzugt drahtlose) Verbindung austauschen. Beispielsweise kann ein Sensor 18 des Luftfahrzeugs 14 die Umgebung des Fahrzeugs 12 betreffende Daten erfassen und diese über die Verbindung 17 einer Auswerteeinrichtung 20 des Fahrzeugs 12 zur Verfügung stellen. Des Weiteren kann eine Recheneinrichtung 22 des Fahrzeugs 12 für das unbemannte Luftfahrzeug 14 eine Routenberechnung vornehmen. Die Auswerteeinrichtung 20 und/oder die Recheneinrichtung 22 können beispielsweise durch einen Bordcomputer des Fahrzeugs 12 bereitgestellt sein. Das berechnete Ergebnis der Routenplanung kann dann über die Verbindung 17 den Luftfahrzeugen 14 zur Verfügung gestellt werden.Between the vehicle 12 and the at least one unmanned aerial vehicle 14 are via a (preferably wireless) connection 17 Data exchanged. Analogously, the unmanned aerial vehicles 14 exchange data with each other via a (preferably wireless) connection. For example, a sensor 18 of the aircraft 14 the environment of the vehicle 12 record relevant data and these over the connection 17 an evaluation device 20 of the vehicle 12 provide. Furthermore, a computing device 22 of the vehicle 12 for the unmanned aerial vehicle 14 make a route calculation. The evaluation device 20 and / or the computing device 22 For example, by an on-board computer of the vehicle 12 be provided. The calculated result of the route planning can then over the connection 17 the aircraft 14 to provide.

Das Fahrzeug 12 beziehungsweise die Auswerteeinrichtung 20 des Fahrzeugs 12 sowie das Luftfahrzeug 14 können über weitere drahtlose Verbindungen 24, 26 Daten von dem wenigstens einen Satelliten 16 empfangen. Eine Flughöhe 28 des unbemannten Luftfahrzeugs 14 über dem Grund, auf welchem sich das Fahrzeug 12 befindet, liegt üblicherweise im Bereich von Metern bis Zehnern von Metern. Demgegenüber beträgt eine Flughöhe 30 des Satelliten 16 ein Vielfaches der Flughöhe 28. Die Flughöhe 30 des Satelliten 16 kann insbesondere im Kilometerbereich liegen und insbesondere mehrere Zehner von Kilometern betragen. Auch der Satellit 16 umfasst wenigstens einen Sensor 32 zum Erfassen von Daten wie beispielsweise Bilddaten und/oder Messdaten. Da der Sensor 32 des Satelliten 16 jedoch Daten aus einer Höhe im Kilometerbereich erfasst, lassen sich weiter gehende Erkenntnisse über das Umfeld des Fahrzeugs 12 gewinnen, als dies beim Einsatz lediglich einer Mehrzahl von Luftfahrzeugen 14 mit der geringeren Flughöhe 28 der Fall wäre.The vehicle 12 or the evaluation device 20 of the vehicle 12 as well as the aircraft 14 can over other wireless connections 24 . 26 Data from the at least one satellite 16 receive. An altitude 28 of the unmanned aerial vehicle 14 over the reason on which the vehicle is 12 is usually in the range of meters to tens of meters. In contrast, an altitude is 30 of the satellite 16 a multiple of the altitude 28 , The altitude 30 of the satellite 16 may in particular be in the kilometer range and in particular amount to tens of kilometers. Also the satellite 16 includes at least one sensor 32 for capturing data such as image data and / or measurement data. Because the sensor 32 of the satellite 16 However, data collected from a height in the kilometer range, can be further understanding of the environment of the vehicle 12 win than when using only a plurality of aircraft 14 with the lower altitude 28 the case would be.

Auch die vom Sensor 32 des Satelliten 16 erfassten Daten werden von der Auswerteeinrichtung 20 ausgewertet. Die Auswerteeinrichtung 20 kann des Weiteren von wenigstens einem Sensor 34 des Fahrzeugs 12 aufgenommene Daten auswerten. Beispielsweise kann das Fahrzeug 12 Umfelddaten mittels des beispielsweise als Kamera ausgebildeten Sensors 34 erfassen. Des Weiteren kann der Sensor 34 das Fahrzeug 12 betreffende Daten und/oder Fahrerdaten erfassen und der Auswerteeinrichtung 20 zur Auswertung übermitteln. In der Auswerteeinrichtung 20 werden somit die von dem Satelliten 16 aufgenommenen Daten, etwa Positionsdaten und/oder großflächige Geländedaten, die von dem Luftfahrzeug 14 aufgenommenen Daten, etwa Umfelddaten und die von dem Fahrzeug 12 aufgenommenen Daten fusioniert. Die ausgewerteten Daten stehen dann für das Fahrzeug 12 aber auch für das unbemannte Luftfahrzeug 14 zur Verfügung.Also from the sensor 32 of the satellite 16 collected data are from the evaluation device 20 evaluated. The evaluation device 20 may further be from at least one sensor 34 of the vehicle 12 Evaluate recorded data. For example, the vehicle 12 Environment data by means of the example designed as a camera sensor 34 to capture. Furthermore, the sensor 34 the vehicle 12 capture relevant data and / or driver data and the evaluation 20 for evaluation. In the evaluation device 20 So they are the ones from the satellite 16 recorded data, such as position data and / or large area data collected by the aircraft 14 recorded data, such as environmental data and that of the vehicle 12 merged data. The evaluated data are then for the vehicle 12 but also for the unmanned aerial vehicle 14 to disposal.

Wenn die Berechnung der Route des Luftfahrzeugs 14 nicht auf der Recheneinrichtung 22 des Fahrzeugs 12 stattfindet, so kann eine solche Berechnung auf einer (vorliegend nicht gezeigten) Recheneinrichtung des Luftfahrzeugs 14 oder einer (ebenfalls nicht gezeigten) externen Rechenstation stattfinden. Die Übertragung der die berechnete Route angebenden Daten von der externen Rechenstation an das Luftfahrzeug 14 kann wiederum über den Satelliten 16 erfolgen. Ebenso können die vom Sensor 34 des Fahrzeugs 12 erfassten Daten und die vom Sensor 18 des Luftfahrzeugs 14 erfassten Daten an den externen Teilnehmer in Form des Satelliten 16 übertragen werden. Dieser kann daraufhin die auszuwertenden Daten der (nicht gezeigten) externen Rechenstation übermitteln. Die von der externen Rechenstation ausgewerteten Daten können dann wiederum durch den Satelliten 16 dem Fahrzeug 12 beziehungsweise dem Luftfahrzeug 14 zur Verfügung gestellt werden.When calculating the route of the aircraft 14 not on the computing device 22 of the vehicle 12 takes place, such a calculation on a (not shown here) computing device of the aircraft 14 or an external computing station (also not shown). The transmission of the data indicating the calculated route from the external computing station to the aircraft 14 in turn, via the satellite 16 respectively. Likewise, those from the sensor 34 of the vehicle 12 recorded data and that of the sensor 18 of the aircraft 14 collected data to the external subscriber in the form of the satellite 16 be transmitted. The latter can then transmit the data to be evaluated to the external computing station (not shown). The data evaluated by the external computing station can then in turn be transmitted by the satellite 16 the vehicle 12 or the aircraft 14 to provide.

Bei dem Fahrzeug 12 kann es sich beispielsweise um ein automatisiertes, also fahrerloses Fahrzeug 12 handeln. Bei einem solchen autonom fahrenden Fahrzeug 12 können die von dem Sensor 18 des Luftfahrzeugs 14 erfassten Daten und/oder die von dem Sensor 32 des Satelliten 16 erfassten Daten zum Kartieren des Umfelds des Fahrzeugs 12 genutzt werden. Dadurch lässt sich die Reichweite des Sensors 34 des Fahrzeugs 12 erhöhen. In the vehicle 12 For example, it can be an automated, driverless vehicle 12 act. In such an autonomously driving vehicle 12 can be from the sensor 18 of the aircraft 14 captured data and / or from the sensor 32 of the satellite 16 collected data for mapping the environment of the vehicle 12 be used. This allows the range of the sensor 34 of the vehicle 12 increase.

Jedoch auch bei einem konventionellen Fahrzeug 12, bei welchem ein Fahrer das Fahrzeug 12 steuert, kann das unbemannte Luftfahrzeug 14 es dem Fahrer ermöglichen, um Ecken zu schauen und so etwa festzustellen, ob bei engen Bergpassstraßen Gegenverkehr kommt. Des Weiteren kann das dem Fahrzeug 12 vorausfliegende Luftfahrzeug 14 beispielsweise Unfallstellen erkennen, freie Parkplätze suchen oder unwegbares Gelände erkunden. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn es sich bei dem Fahrzeug 12 um ein Feuerwehrfahrzeug handelt, welches bei einem Waldbrand zum Einsatz kommt. Des Weiteren kann das unbemannte Luftfahrzeug 14 das Gelände mittels geeigneter Sensoren, wie etwa dem Sensor 18, auf für den Menschen gefährliche Stoffe hin untersuchen oder testen.However, even with a conventional vehicle 12 in which a driver drives the vehicle 12 controls, the unmanned aerial vehicle 14 allow the driver to look around corners and thus determine whether on narrow mountain passages oncoming traffic comes. Furthermore, this can be the vehicle 12 flying aircraft 14 For example, detect accident sites, search for free parking or explore impassable terrain. This is advantageous, for example, when it comes to the vehicle 12 is a fire truck, which is used in a forest fire. Furthermore, the unmanned aerial vehicle 14 the terrain by means of suitable sensors, such as the sensor 18 , Examine or test for dangerous substances to humans.

Das Luftfahrzeug 14 kann auch direkt über dem Fahrzeug 12 fliegen. Hierbei kann das Luftfahrzeug 14 mittels des beispielsweise als Kamera ausgebildeten Sensors 18 aus der Vogelperspektive die Umgebung des Fahrzeugs 12 aufnehmen. So kann der Fahrer des Fahrzeugs 12 Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 12 erhalten, welche mit dem Sensor 34 des Fahrzeugs 12 alleine nicht erfassbar wären. Von dem Luftfahrzeug 14 aufgenommene Bilddaten sind insbesondere dann wichtig, wenn dem Fahrer des Fahrzeugs 12 weder Kartendaten noch Satellitendaten zur Verfügung stehen. Dies ist beispielsweise in verdeckten Bereichen wie etwa Parkhäusern der Fall.The aircraft 14 can also be directly above the vehicle 12 fly. This may be the aircraft 14 by means of the example designed as a camera sensor 18 a bird's eye view of the surroundings of the vehicle 12 take up. So can the driver of the vehicle 12 Images of the environment of the vehicle 12 obtained with the sensor 34 of the vehicle 12 alone could not be detected. From the aircraft 14 recorded image data are particularly important if the driver of the vehicle 12 neither map data nor satellite data are available. This is the case, for example, in hidden areas such as parking garages.

Das unbemannte Luftfahrzeug 14 kann des Weiteren dem Fahrzeug 12 hinterher fliegen und so etwa in Notsituationen andere Verkehrsteilnehmer warnen. Beispielsweise kann das Luftfahrzeug 14 bei einem Unfall über ein Lichtsignal den Unfall anzeigen. Das unbemannte Luftfahrzeug 14 kann des Weiteren um das Fahrzeug 12 herum fliegen und hierbei das Fahrzeug 12, insbesondere während der Fahrt, auf Schäden überprüfen. Auch können von dem unbemannten Luftfahrzeug 14 Reparaturen des Fahrzeugs 12 eingeleitet werden.The unmanned aerial vehicle 14 may further the vehicle 12 fly behind and warn other road users in emergency situations. For example, the aircraft 14 in an accident via a light signal indicate the accident. The unmanned aerial vehicle 14 furthermore, around the vehicle 12 fly around and here the vehicle 12 Check for damage, especially while driving. Also, from the unmanned aerial vehicle 14 Repairs of the vehicle 12 be initiated.

Insbesondere, wenn die unbemannten Luftfahrzeuge 14 nicht einem einzelnen Fahrzeug 12 zugeordnet sind, können darüber hinaus die unbemannten Luftfahrzeuge 14 etwa zur Verkehrsführung genutzt werden und etwa Umleitungen anzeigen oder als mobile Ampeln eingesetzt werden.Especially if the unmanned aerial vehicles 14 not a single vehicle 12 In addition, the unmanned aerial vehicles can be assigned 14 be used for traffic guidance and show about redirections or used as mobile traffic lights.

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Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (12), bei welchem wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug (14) mit dem Fahrzeug (12) interagiert, wobei das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug (14) mittels wenigstens eines Sensors (18) Daten erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass von wenigstens einem weiteren Fluggerät (16), dessen Flughöhe (30) ein Vielfaches der Flughöhe (28) des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs (14) beträgt, mittels wenigstens eines weiteren Sensors (32) Daten erfasst werden, wobei die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug (14) erfassten Daten und die von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät (16) erfassten Daten ausgewertet und dem Fahrzeug (12) zur Verfügung gestellt werden.Method for operating a vehicle ( 12 ) in which at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) with the vehicle ( 12 ) interacts with the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) by means of at least one sensor ( 18 ) Data, characterized in that at least one further aircraft ( 16 ), whose altitude ( 30 ) a multiple of the altitude ( 28 ) of the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ), by means of at least one further sensor ( 32 ) Data is collected, the data from the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) and that of the at least one further aircraft ( 16 ) and to the vehicle ( 12 ) to provide. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug (14) erfassten Daten und den von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät (16) erfassten Daten von wenigstens einem Sensor (34) des Fahrzeugs (12) erfasste Daten ausgewertet werden.A method according to claim 1, characterized in that in addition to that of the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) and that of the at least one further aircraft ( 16 ) collected data from at least one sensor ( 34 ) of the vehicle ( 12 ) are evaluated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten von einer Recheneinrichtung (22) des Fahrzeugs (12) und/oder von einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung ausgewertet werden, welcher die auszuwertenden Daten über das wenigstens eine weitere, insbesondere als Satellit ausgebildete, Fluggerät (16) übermittelt werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the data are stored by a computing device ( 22 ) of the vehicle ( 12 ) and / or evaluated by a vehicle-external computing device, which the data to be evaluated on the at least one further, in particular designed as a satellite, aircraft ( 16 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ansteuern eines von dem unbemannten Luftfahrzeug (14) zu erreichenden Ziels – eine Route von einer Recheneinrichtung (22) des Fahrzeugs (12) und/oder von einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung berechnet wird, wobei dem unbemannten Luftfahrzeug (14) die berechnete Route übermittelt wird und/oder – das unbemannte Luftfahrzeug (14) von einem Insassen des Fahrzeugs (12) gesteuert wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for driving one of the unmanned aerial vehicle ( 14 ) to be reached - a route from a computing device ( 22 ) of the vehicle ( 12 ) and / or is calculated by a vehicle-external computing device, wherein the unmanned aerial vehicle ( 14 ) the calculated route is transmitted and / or - the unmanned aerial vehicle ( 14 ) of an occupant of the vehicle ( 12 ) is controlled. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Insasse des Fahrzeugs (12) und/oder eine Bedienperson, welche eine fahrzeugexterne Recheneinrichtung bedient, – ein von dem unbemannten Luftfahrzeug (14) zu erreichendes Ziel und/oder eine Route, insbesondere mittels eines Bedienelements des Fahrzeugs (12), und/oder – eine von dem unbemannten Luftfahrzeug (14) zu erledigende Aufgabe vorgibt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that an occupant of the vehicle ( 12 ) and / or an operator operating an off-board computing device, - one of the unmanned aerial vehicle ( 14 ) to be reached and / or a route, in particular by means of an operating element of the vehicle ( 12 ), and / or - one of the unmanned aircraft ( 14 ) pretends to be done task. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass einem Insassen des Fahrzeugs (12) auf einer Anzeige des Fahrzeugs (12) und/oder auf einer sich im Fahrzeug (12) befindenden Anzeige eines mobilen Endgeräts ein Aufenthaltsort und/oder eine Bewegung des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeugs (14) angezeigt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that an occupant of the vehicle ( 12 ) on a display of the vehicle ( 12 ) and / or on a vehicle ( 12 Display of a mobile terminal a location and / or movement of the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) is shown. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass einem Insassen des Fahrzeugs (12) die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug (14) erfassten Daten und/oder die ausgewerteten Daten kommuniziert werden, insbesondere auf einer Anzeige des Fahrzeugs (12) und/oder auf einer sich im Fahrzeug (12) befindenden Anzeige eines mobilen Endgeräts angezeigt werden.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that an occupant of the vehicle ( 12 ) of the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) and / or the evaluated data are communicated, in particular on a display of the vehicle ( 12 ) and / or on a vehicle ( 12 ) display of a mobile terminal are displayed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug (14) – an wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer einen Hinweis ausgibt und/oder – das Fahrzeug (12) begutachtet und/oder eine Reparatur eines Schadens des Fahrzeugs (12) vorbereitet und/oder vornimmt.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) - gives an indication to at least one other road user and / or - the vehicle ( 12 ) and / or repairing damage to the vehicle ( 12 ) prepares and / or makes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Steuerungseinrichtung des Fahrzeugs (12) wenigstens ein Betriebsparameter des Fahrzeugs (12) in Abhängigkeit von den ausgewerteten Daten verändert wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that by means of a control device of the vehicle ( 12 ) at least one operating parameter of the vehicle ( 12 ) is changed depending on the evaluated data. System (10) mit einem Fahrzeug (12) und wenigstens einem unbemannten Luftfahrzeug (14), welches zum Interagieren mit dem Fahrzeug (12) ausgebildet ist, wobei das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug (14) wenigstens einen Sensor (18) zum Erfassen von Daten aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das System (10) wenigstens ein weiteres Fluggerät (16) umfasst, dessen Flughöhe (30) ein Vielfaches der Flughöhe (28) des wenigstens eine unbemannten Luftfahrzeugs (14) beträgt, wobei das wenigstens eine weitere Fluggerät (16) wenigstens einen weiteren Sensor (32) zum Erfassen von Daten aufweist, und wobei das System (10) eine Auswerteeinrichtung (20) umfasst, welche dazu ausgebildet ist, die von dem wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeug (14) erfassten Daten und die von dem wenigstens einen weiteren Fluggerät (16) erfassten Daten auszuwerten und dem Fahrzeug (12) zur Verfügung zu stellen.System ( 10 ) with a vehicle ( 12 ) and at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ), which is used for interacting with the vehicle ( 12 ), wherein the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) at least one sensor ( 18 ) for collecting data, characterized in that the system ( 10 ) at least one further aircraft ( 16 ) whose altitude ( 30 ) a multiple of the altitude ( 28 ) of the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ), wherein the at least one further aircraft ( 16 ) at least one further sensor ( 32 ) for collecting data, and wherein the system ( 10 ) an evaluation device ( 20 ), which is adapted to be from the at least one unmanned aerial vehicle ( 14 ) and that of the at least one further aircraft ( 16 ) and to the vehicle ( 12 ) to provide.
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