DE102016000105A1

DE102016000105A1 - Simulationsvorrichtung für robotersystem

Info

Publication number: DE102016000105A1
Application number: DE102016000105.4A
Authority: DE
Inventors: Hiroyuki Atohira; Yoshiharu Nagatsuka
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-01-14
Filing date: 2016-01-07
Publication date: 2016-07-14
Anticipated expiration: 2036-01-08
Also published as: DE102016000105B4; CN105773603B; US20160199981A1; JP2016129915A; US9796083B2; CN105773603A; JP5927310B1

Abstract

Eine Simulationsvorrichtung weist Folgendes auf: eine Robotermodell-Anordnungseinheit, die ein Robotermodell in einem virtuellen Raum anordnet; eine Konfigurationsinformationen-Speichereinheit, die Konfigurationsinformationen eines Robotersystems speichert; eine Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, die eine Transportvorrichtungs-Anordnungsposition auf der Grundlage eines Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet, das mit einem Folgevorgang eines Roboters in Zusammenhang steht und in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, die eine Erkennungseinheit-Anordnungsposition auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Simulationsvorrichtung, die offline arbeitet, für ein Robotersystem mit einem Roboter, einer Hand und einer Erkennungseinheit, die ein Werkstück erkennt.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Es sind einige herkömmliche Verfahren zur Durchführung einer Simulation eines Robotersystems mit einem Roboter vorhanden, der bezogen auf ein Werkstück unter Verwendung einer Hand einen Folgevorgang durchführt, auf der Grundlage einer Ausgabe von einer Erkennungseinheit, die ein Werkstück erkennt, das entlang einer Transportvorrichtung transportiert wird.
In der japanischen eingetragenen Patentveröffentlichung 2,772,230 bewirkt eine Steuereinrichtung einer Transportvorrichtung, dass ein Modell der Transportvorrichtung bewegt wird, indem ein Ausmaß der Bewegung der Transportvorrichtung berechnet wird, die ein Werkstück bewegt. Eine Steuereinrichtung eines Roboters bewirkt auf der Grundlage eines Zustands eines Modells eines Begrenzungsschalters, dass ein Modell des Roboters synchron mit dem Ausmaß der Bewegung der Transportvorrichtung bewegt wird.
In der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung H3-22,106 wird eine Relativlage eines Roboters bezogen auf ein Werkstück als Reaktion auf eine Bewegungsanweisung verändert, die bewirkt, dass der Roboter eine Relativbewegung bezogen auf das Werkstück ausführt. Anschließend werden Bewegungseinlerndaten des Roboters auf der Grundlage der Position des Werkstücks und der abgeänderten Relativlage des Roboters erstellt.
In der japanischen eingetragenen Patentveröffentlichung 4,056,542 sind ein Bezugspunktindex, der ein Bezugspunkt an einer Transportvorrichtung wird, sowie ein Index für das vordere Ende und ein Index für das hintere Ende festgelegt, die einen räumlichen Bereich definieren, der die Sicherheit des Roboterbetriebs gewährleistet, und diese Indizes werden als Reaktion auf eine reale Betriebsumgebung des Roboters in einer Relativlage angezeigt.
In der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung 2008-296,330 wird eine Greifposition eines Werkstücks, das von einem Roboter gegriffen wird, auf der Grundlage einer Position/Ausrichtung des Werkstücks sowie der Bewegungsrichtung und der Bewegungsgeschwindigkeit des Werkstücks berechnet, die durch Zusammenbringen eines Standbilds, das von einer Kamera erfasst wird, und eines Lernmodells des Werkstücks gewonnen werden.
Kurzdarstellung der Erfindung
Bei der Untersuchung einer Ursache für einen Defekt, der in einem realen Robotersystem aufgetreten ist, und/oder für eine Bestätigung und eine Abwandlung des Betriebs des realen Robotersystems ist es notwendig, in einer Simulationsvorrichtung ein Robotersystem mit derselben Gestaltung wie das reale Robotersystem zu erstellen. Des Weiteren ist es bei der Durchführung einer Simulation erforderlich, die verschiedenen Arten von Einstellungen und das Verfahren zum Zuführen des Werkstücks genau so zu gestalten wie die des realen Robotersystems.
Zur Erstellung des Robotersystems mit derselben Gestaltung und/oder zur Gestaltung der verschiedenen Arten von Einstellungen und des Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks genau so wie die des realen Robotersystems ist es jedoch erforderlich, jeden Vorgang manuell durchzuführen und nacheinander zu bestätigen.
Ein derartiger Vorgang ist äußerst umständlich und dauert enorm lange. Es ist folglich schwierig, eine genaue Simulation des realen Robotersystems durchzuführen und es ist somit auch zu Situationen gekommen, in denen das reale Robotersystem über einen langen Zeitraum angehalten werden muss.
Die vorliegende Erfindung ist hinsichtlich dieser Umstände erfolgt und ihre Aufgabe ist es, eine Simulationsvorrichtung für ein Robotersystem bereitzustellen, die so eingerichtet ist, dass sie in der Lage ist, eine Ursache für einen Defekt, der in dem realen Robotersystem aufgetreten ist, genau und einfach zu untersuchen und den Betrieb des realen Robotersystems in einem kurzen Zeitraum zu bestätigen und abzuwandeln.
Zum Lösen der vorangehenden Aufgabe ist gemäß einer ersten Erfindung eine Simulationsvorrichtung für ein Robotersystem mit einem Roboter vorgesehen, der auf der Grundlage einer Ausgabe von einer Erkennungseinheit, die ein Werkstück erkennt, das entlang einer Transportvorrichtung transportiert wird, bezogen auf das Werkstück unter Verwendung einer Hand einen Folgevorgang durchführt, wobei die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem Folgendes aufweist: eine Robotermodell-Anordnungseinheit, die ein dreidimensionales Robotermodell des Roboters in einem virtuellen Raum anordnet; eine Konfigurationsinformationen-Speichereinheit, die Konfigurationsinformationen des Robotersystems speichert; eine Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, die eine Transportvorrichtungs-Anordnungsposition der Transportvorrichtung in dem virtuellen Raum auf der Grundlage eines Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet, das mit dem Folgevorgang des Roboters in Zusammenhang steht und in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, die eine Erkennungseinheit-Anordnungsposition der Erkennungseinheit im virtuellen Raum auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet.
Gemäß einer zweiten Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem gemäß der ersten Erfindung ferner eine Einheit zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks auf, die auf der Grundlage von in den Konfigurationsinformationen enthaltenen Informationen zum Verfahren zum Zuführen des Werkstücks, das eine Zuführposition, eine Zuführmenge und eine Zuführgeschwindigkeit des Werkstücks umfasst, ein Verfahren zum Zuführen des Werkstücks bestimmt.
Gemäß einer dritten Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem gemäß der ersten oder zweiten Erfindung ferner eine Parametereinstelleinheit auf, die einen Parameter für ein Modell des Robotersystems auf der Grundlage von Parameterinformationen des Robotersystems festlegt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind.
Gemäß einer vierten Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einer der ersten bis dritten Erfindung ferner Folgendes auf: eine Modellspeichereinheit, die eine Vielzahl von dreidimensionalen Transportvorrichtungsmodellen der Transportvorrichtung speichert; eine Modellauswahleinheit, die aus der Vielzahl von Transportvorrichtungsmodellen, die in der Modellspeichereinheit gespeichert sind, ein Transportvorrichtungsmodell auswählt; sowie eine Transportvorrichtungsmodell-Anordnungseinheit, die das eine Transportvorrichtungsmodell, das von der Modellauswahleinheit ausgewählt wird, an der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition berechnet wird.
Gemäß einer fünften Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einer der ersten bis vierten Erfindung ferner Folgendes auf: eine Modellbestimmungseinheit, die ein dreidimensionales Erkennungseinheitmodell auf der Grundlage von Informationen der Erkennungseinheit bestimmt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind; sowie eine Erkennungseinheitmodell-Anordnungseinheit, die das Erkennungseinheitmodell, das von der Modellbestimmungseinheit bestimmt wird, an der Erkennungseinheit-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition berechnet wird.
Gemäß einer sechsten Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach der vierten Erfindung ferner Folgendes auf: eine Einheit zum Festlegen eines Anordnungsbezugskoordinatensystems, die ein Anordnungsbezugskoordinatensystem festlegt, in dem die Transportvorrichtung angeordnet ist; eine Berechnungseinheit, die eine Länge der vorgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem vorderen Ende der Transportvorrichtung und eine Länge der nachgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem hinteren Ende der Transportvorrichtung auf der Grundlage eines vorderen Folgevorgangsendes und eines hinteren Folgevorgangsendes des Folgevorgangs des Roboters im Folge-Bezugskoordinatensystem berechnet, das in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Änderungseinheit, die eine Breite und eine Länge des Transportvorrichtungsmodells auf der Grundlage der Breite der Transportvorrichtung, die in den Konfigurationsinformationen enthalten ist, und der Länge der vorgeordneten Seite und der Länge der nachgeordneten Seite der Transportvorrichtung, die von der Berechnungseinheit berechnet werden, ändert, wobei die Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition die Transportvorrichtungs-Anordnungsposition auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems, des Anordnungsbezugskoordinatensystems sowie der Breite, der Länge der vorgeordneten Seite, der Länge der nachgeordneten Seite und des Ursprungs der Transportvorrichtung berechnet. Gemäß einer siebenten Erfindung ist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einer der ersten bis fünften Erfindung so eingerichtet, dass die Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition die Erkennungseinheit-Anordnungsposition auf der Grundlage einer Position der Erkennungseinheit im Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem berechnet.
Gemäß einer achten Erfindung ist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einer der ersten bis siebenten Erfindung so eingerichtet, dass die Konfigurationsinformationen, wenn das Robotersystem mindestens einen Zusatzroboter aufweist, der bezogen auf das Werkstück einen Folgevorgang durchführt, ein zusätzliches Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem enthalten, das mit dem Folgevorgang des Zusatzroboters in Zusammenhang steht, wobei die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem ferner Folgendes aufweist: eine Einheit zur Berechnung einer Zusatzroboter-Anordnungsposition, die eine Zusatzroboter-Anordnungsposition des Zusatzroboters im virtuellen Raum auf der Grundlage des zusätzlichen Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems und des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet; sowie eine Zusatzrobotermodell-Anordnungseinheit, die ein dreidimensionales Zusatzrobotermodell des Zusatzroboters im virtuellen Raum auf der Grundlage der Zusatzroboter-Anordnungsposition anordnet.
Gemäß einer neunten Erfindung weist die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem gemäß der zweiten Erfindung ferner eine Simulationsdurchführungseinheit auf, die eine Simulation des Robotersystems auf der Grundlage der Anordnungsposition des Roboters, der von der Robotermodell-Anordnungseinheit angeordnet wird, der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, der Parameterinformationen des Robotersystems, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind, und des Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks durchführt, das von der Einheit zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks bestimmt wird.
Die vorstehenden Aufgaben, Merkmale und Vorteile sowie weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind anhand der ausführlichen Beschreibung von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung, die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind, besser zu verstehen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Funktionsschaubild einer Simulationsvorrichtung auf der Grundlage der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise der in 1 veranschaulichten Simulationsvorrichtung veranschaulicht.
3 ist eine Ansicht, in der ein Robotermodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist.
4 ist eine weitere Ansicht, in der ein Robotermodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist.
5 ist eine Ansicht, in der ein Transportvorrichtungsmodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist.
6 ist eine Ansicht, in der ein Robotermodell und ein Transportvorrichtungsmodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht sind.
7 ist eine Ansicht, in der eine Modellspeichereinheit des Transportvorrichtungsmodells veranschaulicht ist.
8 ist noch eine weitere Ansicht, in der ein Robotermodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist.
9 ist eine Ansicht, in der ein Robotermodell und ein Erkennungselementmodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht sind.
10 ist eine Ansicht, in der ein Modell eines Robotersystems in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist.
11 ist eine Ansicht, in der ein Robotermodell und ein Zusatzrobotermodell veranschaulicht sind.
Ausführliche Beschreibung
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen nachfolgend beschrieben. In den Zeichnungen sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen angegeben. Zum einfacheren Verständnis ist der Maßstab willkürlich verändert worden.
1 ist ein Funktionsschaubild einer Simulationsvorrichtung auf der Grundlage der vorliegenden Erfindung. Wie anhand von 1 anzunehmen ist, führt die Simulationsvorrichtung 10 eine Simulation eines Robotersystems 1 mit einem Roboter R durch, der bezogen auf ein Werkstück W unter Verwendung einer Hand H auf der Grundlage einer Ausgabe von einer Erkennungseinheit D, die das Werkstück W erkennt, das entlang einer Transportvorrichtung T transportiert wird, einen Folgevorgang durchführt. Der Folgevorgang bezieht sich auf einen Vorgang zum Greifen und Herunternehmen des Werkstücks W, das transportiert wird, von der Transportvorrichtung T und Bewegen des Werkstücks W zu einem vorher festgelegten anderen Ort als die Transportvorrichtung. Des Weiteren sei angenommen, dass die Transportvorrichtung T entlang der Transportrichtung des Werkstücks angeordnet ist.
Die Simulationsvorrichtung 10 ist ein Digitalrechner und weist Folgendes auf: eine Robotermodell-Anordnungseinheit 11, die ein dreidimensionales Robotermodell RM des Roboters R in einem virtuellen Raum anordnet, sowie eine Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12, die Konfigurationsinformationen des Robotersystems 1 speichert.
Des Weiteren weist die Simulationsvorrichtung 10 Folgendes auf: eine Einheit 13 zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, die eine Transportvorrichtungs-Anordnungsposition der Transportvorrichtung T in dem virtuellen Raum auf der Grundlage eines Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet, das mit dem Folgevorgang des Roboters R in Zusammenhang steht und in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Einheit 14 zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, die eine Erkennungseinheit-Anordnungsposition der Erkennungseinheit D im virtuellen Raum auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet.
Die Simulationsvorrichtung 10 weist ferner Folgendes auf: eine Einheit 15 zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks, die auf der Grundlage von in den Konfigurationsinformationen enthaltenen Informationen zum Verfahren zum Zuführen des Werkstücks W, das die Zuführposition, Zuführmenge und Zuführgeschwindigkeit des Werkstücks W umfasst, ein Verfahren zum Zuführen des Werkstücks bestimmt; sowie eine Parametereinstelleinheit 16, die einen Parameter für das Modell des Robotersystems 1 auf der Grundlage von Parameterinformationen des Robotersystems 1 festlegt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind.
Die Simulationsvorrichtung 10 weist ferner Folgendes auf: eine Modellspeichereinheit 17, die eine Vielzahl von dreidimensionalen Transportvorrichtungsmodellen TM1 bis TM4 der Transportvorrichtung T speichert; eine Modellauswahleinheit 18, die aus der Vielzahl von Transportvorrichtungsmodellen TM1 bis TM4, die in der Modellspeichereinheit 17 gespeichert sind, ein Transportvorrichtungsmodell auswählt; sowie eine Transportvorrichtungsmodell-Anordnungseinheit 19, die das eine Transportvorrichtungsmodell, das von der Modellauswahleinheit 18 ausgewählt wird, an der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit 13 zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition berechnet wird.
Die Simulationsvorrichtung 10 weist ferner Folgendes auf: eine Modellbestimmungseinheit 20, die ein dreidimensionales Erkennungseinheitmodell DM der Erkennungseinheit D auf der Grundlage der Informationen der Erkennungseinheit U bestimmt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind; sowie eine Erkennungseinheitmodell-Anordnungseinheit 21, die das Erkennungseinheitmodell DM, das von der Modellbestimmungseinheit 20 bestimmt wird, an der Erkennungseinheit-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit 14 zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition berechnet wird.
Die Simulationsvorrichtung 10 weist ferner Folgendes auf: eine Einheit 22 zum Festlegen eines Anordnungsbezugskoordinatensystems, die ein Anordnungsbezugskoordinatensystem festlegt, in dem die Transportvorrichtung T angeordnet ist; eine Berechnungseinheit 23, die eine Länge der vorgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem vorderen Ende der Transportvorrichtung T und eine Länge der nachgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem hinteren Ende der Transportvorrichtung T auf der Grundlage eines vorderen Folgevorgangsendes und eines hinteren Folgevorgangsendes des Folgevorgangs des Roboters R im Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem berechnet, das in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Änderungseinheit 24, die die Breite und die Länge des Transportvorrichtungsmodells TM auf der Grundlage der Breite der Transportvorrichtung, die in den Konfigurationsinformationen enthalten ist, und der Länge der vorgeordneten Seite und der Länge der nachgeordneten Seite der Transportvorrichtung T, die von der Berechnungseinheit berechnet werden, ändert.
Es sei unterdessen angenommen, dass, wenn das Robotersystem mindestens einen Zusatzroboter R' aufweist, der bezogen auf das Werkstück W einen Folgevorgang durchführt, die Konfigurationsinformationen ein zusätzliches Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem enthalten, das mit dem Folgevorgang des Zusatzroboters R' in Zusammenhang steht, das durch eine Relativlage zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem dargestellt ist. In einem derartigen Fall weist die Simulationsvorrichtung 10 Folgendes auf: eine Einheit 25 zur Berechnung einer Zusatzroboter-Anordnungsposition, die eine Zusatzroboter-Anordnungsposition des Zusatzroboters R' in einem virtuellen Raum auf der Grundlage des zusätzlichen Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems und des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet; sowie eine Zusatzrobotermodell-Anordnungseinheit 26, die ein dreidimensionales Zusatzrobotermodell RM' des Zusatzroboters R' auf der Grundlage der Zusatzroboter-Anordnungsposition anordnet.
Ferner weist die Simulationsvorrichtung 10 eine Simulationsdurchführungseinheit 27 auf, die eine Simulation des Robotersystems 1 auf der Grundlage der Anordnungsposition des Roboters R, der von der Robotermodell-Anordnungseinheit 11 angeordnet wird, der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition und der Parameterinformationen des Robotersystems 1, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind, und des Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks W durchführt, das von der Einheit 15 zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks bestimmt wird.
Die Simulationsvorrichtung 10 weist ferner eine Anzeigeeinheit 29 auf, die das Robotermodell RM, das Transportvorrichtungsmodell TM1, das Erkennungseinheitmodell DM und das dreidimensionale Werkstückmodell WM des Werkstücks W in einem virtuellen Raum anzeigt. Das in 1 veranschaulichte Transportvorrichtungsmodell TM1 ist ein Beispiel für das Transportvorrichtungsmodell TM. In 1 ist eine Vielzahl von Werkstückmodellen WM auf dem Transportvorrichtungsmodell TM1 abgebildet. Es sei angenommen, dass die Werkstückmodelle WM auf dem Transportvorrichtungsmodell TM1 von links nach rechts bewegt werden, wie in 1 dargestellt ist. Es sei ferner angenommen, dass das Robotermodell RM ein Handmodell HM aufweist.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise der in 1 veranschaulichten Simulationsvorrichtung veranschaulicht. Die Funktionsweise der Simulationsvorrichtung der vorliegenden Erfindung wird unter Bezug auf 1 und 2 nachfolgend beschrieben.
Zuerst ordnet in Schritt S11 von 2 die Robotermodell-Anordnungseinheit 11 das Robotermodell RM in einem virtuellen Raum an. Die Anordnungsposition des Robotermodells RM kann jede beliebige Position in dem virtuellen Raum sein, der auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt wird. Es sei ferner angenommen, dass in dem virtuellen Raum ein Ursprung V0 des virtuellen Raums festgelegt ist.
Anschließend werden in Schritt S12 die Konfigurationsinformationen des Robotersystems 1, die in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 gespeichert sind, eingelesen. Die in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 gespeicherten Konfigurationsinformationen sind Informationen, die auf der Grundlage des realen Robotersystems 1 erstellt werden. Die Konfigurationsinformationen enthalten das Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem des Roboters R, die Informationen zum Verfahren zum Zuführen des Werkstücks W, die Parameterinformationen des Robotersystems 1 sowie weitere Informationen, die nachfolgend beschrieben werden.
Anschließend berechnet in Schritt S13 die Einheit 13 zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition die Transportvorrichtungs-Anordnungsposition des Transportvorrichtungsmodells TM im virtuellen Raum, wie nachfolgend angegeben ist. 3 ist eine Ansicht, in der das Robotermodell RM im virtuellen Raum veranschaulicht ist. In 3 sind ein Ursprung V0 des virtuellen Raums und ein Roboterursprung R0 abgebildet, der in Abhängigkeit vom Ursprung V0 des virtuellen Raums bestimmt wird, wenn das Robotermodell RM in Schritt S11 angeordnet wird. In Schritt S13 wird das Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1, das in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 enthalten ist, an einer vorher festgelegten Position zum Roboterursprung R0 im virtuellen Raum angeordnet.
Die Einheit 22 zum Festlegen eines Anordnungsbezugskoordinatensystems legt auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems ·P1 ein Anordnungsbezugskoordinatensystem ·P2 fest, bei dem es sich um das Koordinatensystem für die Transportvorrichtung T handelt. Das Anordnungsbezugskoordinatensystem ·P2 wird beispielsweise an einer vorher festgelegten Position angeordnet, die entsprechend dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 bestimmt wird. Alternativ kann das Anordnungsbezugskoordinatensystem ·P2 an derselben Position wie das Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1, der Ursprung V0 des virtuellen Raums oder der Roboterursprung R0 angeordnet werden.
Die Konfigurationsinformationen enthalten unterdessen auch das vordere Folgevorgangsende und das hintere Folgevorgangsende des Folgevorgangs des Roboters R bezogen auf das Werkstück W. 4 ist eine weitere Ansicht, in der das Robotermodell im virtuellen Raum veranschaulicht ist, wobei das vordere Folgevorgangsende UE und das hintere Folgevorgangsende DE abgebildet sind. Es sei angenommen, dass nicht in 4 abgebildete Werkstücke W von links nach rechts transportiert werden, wie in 4 dargestellt ist. Es sei angenommen, dass der Roboter R den Folgevorgang nur zwischen dem vorderen Folgevorgangsende UE und dem hinteren Folgevorgangsende DE in der Transportrichtung des Werkstücks W durchführt. Wie in 4 veranschaulicht ist, sind die Position des vorderen Folgevorgangsendes UE und des hinteren Folgevorgangsendes DE in der Transportrichtung hinsichtlich des Abstands zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 dargestellt. In dem in 4 veranschaulichten Beispiel befindet sich das vordere Folgevorgangsende UE an einer Position von 1000 entfernt zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 und das hintere Folgevorgangsende DE befindet sich an einer Position von 2000 entfernt zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1.
Die Berechnungseinheit 23 berechnet eine Länge der vorgeordneten Seite UL vom Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 zum vorderen Ende der Transportvorrichtung T (in 4 nicht veranschaulicht) und eine Länge der nachgeordneten Seite DL vom Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 zum hinteren Ende der Transportvorrichtung T, auf der Grundlage des vorderen Folgevorgangsendes UE und des hinteren Folgevorgangsendes DE. In dem in 4 veranschaulichten Beispiel sei angenommen, dass die Länge des vorderen Folgevorgangsendes UE und des hinteren Folgevorgangsendes DE plus eine vorher festgelegte Länge ·1500 die Länge der vorgeordneten Seite beziehungsweise die Länge der nachgeordneten Seite sind. Die Länge der vorgeordneten Seite UL beträgt –500 und die Länge der nachgeordneten Seite DL beträgt 3500. Anders ausgedrückt kann es heißen, dass die Länge der vorgeordneten Seite UL und die Länge der nachgeordneten Seite DL die Position des vorderen Endes beziehungsweise die Position des hinteren Endes der Transportvorrichtung T ist.
Anschließend ändert die Änderungseinheit 24 die Größe des Transportvorrichtungsmodells TM, das auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt werden soll. Zuerst bestimmt die Änderungseinheit 24 die Länge des Transportvorrichtungsmodells TM in der Transportrichtung auf der Grundlage der Länge der vorgeordneten Seite UL und der Länge der nachgeordneten Seite DL. Anders ausgedrückt ist die Länge in der Transportrichtung des Transportvorrichtungsmodells TM eine Summe aus der Länge der vorgeordneten Seite UL und der Länge der nachgeordneten Seite DL. In der Ansicht von 5, in der das Transportvorrichtungsmodell im virtuellen Raum veranschaulicht ist, beträgt die Länge des Transportvorrichtungsmodells TM beispielsweise 4000. Die Änderungseinheit 24 bestimmt wie zuvor beschrieben die Länge des Transportvorrichtungsmodells TM in der Transportrichtung.
Anschließend ändert die Änderungseinheit 24 die Breite des Transportvorrichtungsmodells TM, d. h. die Länge der Transportvorrichtung TM senkrecht zur Transportrichtung. Die Breite des Transportvorrichtungsmodells TM wird aus den Konfigurationsinformationen des Robotersystems 1 bestimmt, die in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 gespeichert sind. In 5 beträgt die Breite des Transportvorrichtungsmodells TM 250 und die Änderungseinheit 24 bestimmt so die Breite des Transportvorrichtungsmodells TM. In 5 ist auch der Ursprung T0 der Transportvorrichtung des Transportvorrichtungsmodells TM abgebildet.
Anschließend berechnet die Einheit 13 zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition die Transportvorrichtungs-Anordnungsposition des Transportvorrichtungsmodells TM im virtuellen Raum auf der Grundlage des Folge-Bezugskoordinatensystems ·P1, des Anordnungsbezugskoordinatensystems ·P2 sowie der Breite, der Länge der vorgeordneten Seite UL und der Länge der nachgeordneten Seite DL des Transportvorrichtungsmodells TM.
6 ist eine Ansicht, in der das Robotermodell und das Transportvorrichtungsmodell im virtuellen Raum veranschaulicht sind. Sowohl das Anordnungsbezugskoordinatensystem ·P2 als auch der Roboterursprung R0, die in 6 veranschaulicht sind, befinden sich an einer vorher festgelegten Position zum Ursprung V0 des virtuellen Raums. Das Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 wird aus dem Roboterursprung R0 berechnet. Der Ursprung T0 der Transportvorrichtung, der sich an einer vorher festgelegten Position zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 befindet, wird ebenfalls aus der Breite, der Länge der vorgeordneten Seite UL und der Länge der nachgeordneten Seite DL des Transportvorrichtungsmodells TM berechnet. Auf diese Weise kann der Ursprung T0 der Transportvorrichtung vom Anordnungsbezugskoordinatensystem ·P2 aus betrachtet berechnet werden. Die Transportvorrichtungs-Anordnungsposition des Transportvorrichtungsmodells TM im virtuellen Raum kann somit als der Ursprung T0 der Transportvorrichtung oder eine vorher festgelegte Position zum Ursprung T0 der Transportvorrichtung berechnet werden.
In Schritt S13 von 2 muss nicht immer das Transportvorrichtungsmodell TM an sich im virtuellen Raum angeordnet werden, soweit die Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition betroffen ist. Diesbezüglich kann jedoch das Transportvorrichtungsmodell TM an der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition angeordnet werden, die von der Einheit 13 zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition berechnet wird, unter Verwendung des nachstehend beschriebenen Vorgangs.
7 ist eine Ansicht, in der eine Modellspeichereinheit des Transportvorrichtungsmodells veranschaulicht ist. Der Inhalt von 7 wird vorzugsweise als separates Fenster auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt. Wie in 7 veranschaulicht ist, sind die mehreren Arten von Transportvorrichtungsmodellen TM1 bis TM4 in der Modellspeichereinheit 17 gespeichert. Eine Transportstrecke, entlang der das Werkstück transportiert wird, sowie eine Trägerkonstruktion, die die Transportstrecke trägt, unterscheiden sich bei den Transportvorrichtungsmodellen TM1 bis TM4 in der Form.
In 7 ist ein Transportvorrichtungsmodell TM1 mit einem Rahmen 18a ausgewählt. Es ist dem Nutzer möglich, die anderen Transportvorrichtungsmodelle TM2 bis TM4 durch Bewegen des Rahmens 18a mittels Bedienung der Modellauswahleinheit 18 auszuwählen. Wenn das eine Transportvorrichtungsmodell TM1 auf diese Weise ausgewählt ist, ordnet die Transportvorrichtungsmodell-Anordnungseinheit 19 das Transportvorrichtungsmodell TM1 an der zuvor beschriebenen Transportvorrichtungs-Anordnungsposition an. In 1 ist das so ausgewählte Transportvorrichtungsmodell MT1 an der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition angezeigt. Es ist dem Nutzer möglich, den Inhalt des Robotersystems 1 durch Anordnen des Transportvorrichtungsmodells TM1 genau zu kennen.
Bezogen auf 2 berechnet die Einheit 14 zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, in Schritt S14, die Erkennungseinheit-Anordnungsposition des Erkennungseinheitmodells DM im virtuellen Raum, wie nachstehend beschrieben ist. Die Konfigurationsinformationen, die in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 gespeichert sind, umfassen eine Relativlage der realen Erkennungseinheit D im Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1.
8 ist noch eine weitere Ansicht, in der das Robotermodell im virtuellen Raum veranschaulicht ist. Der Roboterursprung R0 in 8 befindet sich an einer vorher festgelegten Position zum Ursprung V0 des virtuellen Raums. Das Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 vom Ursprung V0 des virtuellen Raums aus betrachtet wird aus dem Roboterursprung R0 berechnet. Da die Lagebeziehung zwischen dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 im realen Robotersystem 1 und dem Ursprung D0 der Erkennungseinheit in den Konfigurationsinformationen enthalten ist, wird die Erkennungseinheit-Anordnungsposition im virtuellen Raum als der Ursprung D0 einer Erkennungseinheit oder eine vorher festgelegte Position zum Ursprung D0 einer Erkennungseinheit unter Verwendung der Position der realen Erkennungseinheit D berechnet.
Unterdessen muss, in Schritt S14 von 2, nicht immer das Erkennungseinheitmodell DM an sich im virtuellen Raum angeordnet werden, soweit die Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition betroffen ist. Diesbezüglich kann das Erkennungseinheitmodell DM an der Erkennungseinheit-Anordnungsposition angeordnet werden, die von der Einheit 14 zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition berechnet wird, unter Verwendung des nachstehend beschriebenen Vorgangs.
Die Konfigurationsinformationen, die in der Konfigurationsinformationen-Speichereinheit 12 gespeichert sind, enthalten Einstellungsinformationen der Erkennungseinheit. Wenn die Erkennungseinheit D beispielsweise ein optischer Sensor ist, enthalten die Einstellungsinformationen der Erkennungseinheit D Brennpunkt, Bildgröße, Objektivverzeichnung, Pixelgröße, Pixel-Aspektverhältnis und so weiter. Die Modellbestimmungseinheit 20 bestimmt das dreidimensionale Erkennungseinheitmodell DM auf der Grundlage dieser Einstellungsinformationen.
Anschließend ordnet die Erkennungseinheitmodell-Anordnungseinheit 21 das Erkennungseinheitmodell DM, das die Modellbestimmungseinheit 20 bestimmt hat, an der Erkennungseinheit-Anordnungsposition an, die von der Einheit 14 zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition berechnet wurde. In 9, einer Ansicht, in der das Robotermodell und das Erkennungseinheitmodell im virtuellen Raum veranschaulicht sind, ist das so bestimmte Erkennungseinheitmodell DM am Ursprung D0 der Erkennungseinheit angeordnet.
Bezogen auf 2 bestimmt, in Schritt S15, die Einheit 15 zur Bestimmung eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks das Verfahren zum Zuführen des Werkstücks W. Die Konfigurationsinformationen enthalten Informationen zum Verfahren zum Zuführen des Werkstücks W, das die Zuführposition, Zuführmenge und Zuführgeschwindigkeit des Werkstücks umfasst. Die Einheit 15 zur Bestimmung eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks bestimmt das Verfahren zum Zuführen des Werkstücks W unter Verwendung dieser Informationen.
Anschließend legt die Parametereinstelleinheit 16, in Schritt S16, den Parameter für das Modell des Robotersystems fest. Das Modell des Robotersystems bezieht sich auf das Modell des Systems, in dem das Robotermodell RM den zuvor beschriebenen Folgevorgang in einem virtuellen Raum durchführt. Die Parametereinstelleinheit 16 liest die Parameterinformationen des realen Robotersystems 1, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind. Diese Parameterinformationen sind beispielsweise Bereitschaftsstellung, Bereitschaftszeit, Eingangs-/Ausgangssignaleinstellung, Register, Positionsregistereinstellung und Ähnliches des Roboters. Die Parametereinstelleinheit 16 legt den Parameter für das Modell des Robotersystems auf der Grundlage dieser Parameterinformationen fest.
Anschließend führt die Simulationsdurchführungseinheit 27, in Schritt S17, eine Simulation des Robotersystems 1 auf der Grundlage der Anordnungsposition des Roboters R, der von der Robotermodell-Anordnungseinheit 11 angeordnet wird, der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, den Parameterinformationen des Robotersystems 1, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind, und des Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks W, das von der Einheit 15 zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks bestimmt wird, aus.
10 ist eine Ansicht, in der das Modell des Robotersystems in einem virtuellen Raum veranschaulicht ist. Wie anhand von 10 anzunehmen ist, wird das auf der Transportvorrichtung T transportierte Werkstück W von der Erkennungseinheit D erkannt. Der Roboter R greift das Werkstück W unter Verwendung der Hand, während er dem Werkstück W folgt, auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Erkennungseinheit D. Die Simulationsdurchführungseinheit 27 führt eine Simulation einer solchen Reihe von Vorgängen durch.
In der vorliegenden Erfindung kann somit, da die Konfigurationsinformationen des realen Robotersystems 1 eingelesen worden sind, automatisch ein Modell eines Robotersystems erstellt werden, das dieselbe Gestaltung wie das reale Robotersystem 1 aufweist. Auf diese Weise ist es möglich, eine Ursache für einen Defekt, der in dem realen Robotersystem 1 aufgetreten ist, genau und einfach zu untersuchen und den Betrieb des realen Robotersystems 1 in einem kurzen Zeitraum zu bestätigen und abzuwandeln. Es ist folglich auch möglich, eine Situation zu vermeiden, in der keine andere Möglichkeit besteht, als das reale Robotersystem 1 über einen langen Zeitraum anzuhalten.
In dem realen Robotersystem 1 kommt es gelegentlich vor, dass der zuvor beschriebene Folgevorgang unter Verwendung des Zusatzroboters R' zusätzlich zum Roboter R durchgeführt wird. In einem solchen Fall enthalten die Konfigurationsinformationen des Robotersystems 1 ein zusätzliches Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem, das mit dem Folgevorgang des Zusatzroboters R' in Zusammenhang steht und durch eine Relativlage zum Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 dargestellt ist.
11 ist eine Ansicht, in der das Robotermodell und das Zusatzrobotermodell in einem virtuellen Raum veranschaulicht sind. Wie in 11 veranschaulicht ist, wird der Zusatzroboterursprung R0' als eine vorher festgelegte Position zum Ursprung V0 des virtuellen Raums ermittelt. Das zusätzliche Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1' vom Ursprung V0 des virtuellen Raums aus betrachtet kann aus der Position des Zusatzroboterursprungs R0' berechnet werden. Es sei unterdessen angenommen, dass das zusätzliche Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1' eine vorher festgelegte Lagebeziehung zu dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem ·P1 aufweist und dass die vorher festgelegte Lagebeziehung in den Konfigurationsinformationen enthalten ist. Die Einheit 25 zur Berechnung einer Zusatzroboter-Anordnungsposition berechnet die Zusatzroboter-Anordnungsposition des Zusatzroboters R' im virtuellen Raum auf der Grundlage des zusätzlichen Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems ·P1' und des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems ·P1. Anschließend ordnet, wie in 11 veranschaulicht ist, die Zusatzrobotermodell-Anordnungseinheit 26 das dreidimensionale Zusatzrobotermodell RM' des Zusatzroboters R' an der Zusatzroboter-Anordnungsposition an. Es ist daraus zu erkennen, dass eine aussagekräftige Simulation des Folgevorgangs von dem Roboter R und dem Zusatzroboter R' durchgeführt werden kann.
Vorteil der Erfindung
In der vorliegenden Erfindung kann automatisch ein Modell eines Robotersystems erschaffen werden, das dieselbe Gestaltung wie das reale Robotersystem aufweist. Es ist so möglich, eine Ursache für einen Defekt, der in dem realen Robotersystem aufgetreten ist, genau und einfach zu untersuchen und den Betrieb des realen Robotersystems in einem kurzen Zeitraum zu bestätigen und abzuwandeln. Es kann folglich eine Situation vermieden werden, in der keine andere Möglichkeit besteht, als das reale Robotersystem über einen langen Zeitraum anzuhalten.
Die vorliegende Erfindung ist zwar unter Verwendung von Ausführungsbeispielen derselben beschrieben worden, jedoch erkennt der Fachmann, dass verschiedene weitere Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen neben den zuvor beschriebenen Änderungen ohne Abweichung vom Umfang der vorliegenden Erfindung möglich sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2772230 [0003]
JP 3-22106 [0004]
JP 4056542 [0005]
JP 2008-296330 [0006]

Claims

Simulationsvorrichtung (10) zur Durchführung, auf der Grundlage einer Ausgabe von einer Erkennungseinheit, die ein Werkstück erkennt, das entlang einer Transportvorrichtung transportiert wird, einer Simulation eines Robotersystems (1) mit einem Roboter, der bezogen auf das Werkstück einen Folgevorgang durchführt, umfassend: eine Robotermodell-Anordnungseinheit (11), die ein dreidimensionales Robotermodell des Roboters in einem virtuellen Raum anordnet; eine Konfigurationsinformationen-Speichereinheit (12), die Konfigurationsinformationen des Robotersystems speichert; eine Einheit (13) zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, die eine Transportvorrichtungs-Anordnungsposition der Transportvorrichtung in dem virtuellen Raum auf der Grundlage eines Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet, das mit dem Folgevorgang des Roboters in Zusammenhang steht und in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Einheit (14) zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, die eine Erkennungseinheit-Anordnungsposition der Erkennungseinheit im virtuellen Raum auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach Anspruch 1, die ferner eine Einheit (15) zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks umfasst, die auf der Grundlage von in den Konfigurationsinformationen enthaltenen Informationen zum Verfahren zum Zuführen des Werkstücks, das eine Zuführposition, eine Zuführmenge und eine Zuführgeschwindigkeit des Werkstücks umfasst, ein Verfahren zum Zuführen des Werkstücks bestimmt.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, die ferner eine Parametereinstelleinheit (16) umfasst, die einen Parameter für ein Modell des Robotersystems auf der Grundlage von Parameterinformationen des Robotersystems festlegt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend: eine Modellspeichereinheit (17), die eine Vielzahl von dreidimensionalen Transportvorrichtungsmodellen der Transportvorrichtung speichert; eine Modellauswahleinheit (18), die aus der Vielzahl von Transportvorrichtungsmodellen, die in der Modellspeichereinheit gespeichert sind, ein Transportvorrichtungsmodell auswählt; sowie eine Transportvorrichtungsmodell-Anordnungseinheit (19), die das eine Transportvorrichtungsmodell, das von der Modellauswahleinheit ausgewählt wird, an der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition berechnet wird.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend: eine Modellbestimmungseinheit (20), die ein dreidimensionales Erkennungseinheitmodell der Erkennungseinheit auf der Grundlage von Informationen der Erkennungseinheit bestimmt, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind; sowie eine Erkennungseinheitmodell-Anordnungseinheit (21), die das Erkennungseinheitmodell, das von der Modellbestimmungseinheit bestimmt wird, an der Erkennungseinheit-Anordnungsposition anordnet, die von der Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition berechnet wird.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach Anspruch 4, ferner umfassend: eine Einheit (22) zum Festlegen eines Anordnungsbezugskoordinatensystems, die ein Anordnungsbezugskoordinatensystem festlegt, in dem die Transportvorrichtung angeordnet ist; eine Berechnungseinheit (23), die eine Länge der vorgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem vorderen Ende der Transportvorrichtung und eine Länge der nachgeordneten Seite von dem Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem bis zu einem hinteren Ende der Transportvorrichtung auf der Grundlage eines vorderen Folgevorgangsendes und eines hinteren Folgevorgangsendes des Folgevorgangs des Roboters im Folge-Bezugskoordinatensystem berechnet, das in den Konfigurationsinformationen enthalten ist; sowie eine Änderungseinheit (24), die eine Breite und eine Länge des Transportvorrichtungsmodells auf der Grundlage der Breite der Transportvorrichtung, die in den Konfigurationsinformationen enthalten ist, und der Länge der vorgeordneten Seite und der Länge der nachgeordneten Seite der Transportvorrichtung, die von der Berechnungseinheit berechnet werden, ändert, wobei die Einheit zur Berechnung der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition die Transportvorrichtungs-Anordnungsposition auf der Grundlage des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems, des Anordnungsbezugskoordinatensystems sowie der Breite, der Länge der vorgeordneten Seite und der Länge der nachgeordneten Seite der Transportvorrichtung berechnet.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Einheit zur Berechnung der Erkennungseinheit-Anordnungsposition die Erkennungseinheit-Anordnungsposition auf der Grundlage einer Position der Erkennungseinheit im Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem berechnet.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei, wenn das Robotersystem mindestens einen Zusatzroboter aufweist, der bezogen auf das Werkstück einen Folgevorgang durchführt, die Konfigurationsinformationen ein zusätzliches Folgevorgang-Bezugskoordinatensystem enthalten, das mit dem Folgevorgang des Zusatzroboters in Zusammenhang steht, wobei die Simulationsvorrichtung für das Robotersystem ferner Folgendes umfasst: eine Einheit (25) zur Berechnung einer Zusatzroboter-Anordnungsposition, die eine Zusatzroboter-Anordnungsposition des Zusatzroboters im virtuellen Raum auf der Grundlage des zusätzlichen Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems und des Folgevorgang-Bezugskoordinatensystems berechnet; sowie eine Zusatzrobotermodell-Anordnungseinheit (26), die ein dreidimensionales Zusatzrobotermodell des Zusatzroboters im virtuellen Raum auf der Grundlage der Zusatzroboter-Anordnungsposition anordnet.
Simulationsvorrichtung für das Robotersystem nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Simulationsdurchführungseinheit (27), die eine Simulation des Robotersystems auf der Grundlage der Anordnungsposition des Roboters, der von der Robotermodell-Anordnungseinheit angeordnet wird, der Erkennungseinheit-Anordnungsposition, der Transportvorrichtungs-Anordnungsposition, der Parameterinformationen des Robotersystems, die in den Konfigurationsinformationen enthalten sind, und des Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks durchführt, das von der Einheit zum Bestimmen eines Verfahrens zum Zuführen des Werkstücks bestimmt wird.