DE102016000019B4 - Method for autonomous driving of a road transport vehicle, and a vehicle equipped with such a method - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum autonomen Fahren eines Straßentransportfahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst:- Vorgabe einer Fahrtroute in einem Einstellmodus;- Erfassung einer Fahreranwesenheit in dem Fahrersitz und Erfassung eines physiologischen Zustands des Fahrers;- Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten normalen Zustand und Aktivierung eines aktiven Fahrtmodus erst dann, wenn der Fahrer in dem Fahrersitz anwesend ist und der physiologische Zustand mit dem vorbestimmten normalen Zustand übereinstimmt;- im aktiven Fahrtmodus Durchführung von autonomen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Fahrtroute;- im aktiven Fahrtmodus Messen einer verstrichenen Zeitspanne, während der keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, und wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellenwert (T1) ansteigt, Einleiten eines Warnzustands, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn weiterhin keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird;- im aktiven Fahrtmodus, wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellenwert (T2) ansteigt, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines sicheren Abschaltemodus, umfassend die Schritte der Identifizierung und des autonomen Weiterfahrens zu einer Stoppstelle ohne Verkehr;- im aktiven Fahrtmodus Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten Notfall-Zustand und, wenn eine Übereinstimmung gefunden wird, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines Notfall-Reaktionsmodus zur autonomen Durchführung einer Notintervention, dadurch gekennzeichnet, dass- neben einer geschwindigkeitsabhängigen Schwellenwert-Funktion (T1), weitere Parameter als Einflussgrößen berücksichtigt werden, wobei- die Pulsfrequenz des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung/Abweichung zur sonst typischen Pulsfrequenz, berücksichtigt wird, und/oder wobei.- die Blickrichtung (Augenzustand) des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung zur sonst typischen Blickrichtung, berücksichtigt wird, und/oder wobei- die Anzahl der Insassen im Fahrgastraum und/oder der Geräuschpegel und/oder eine Sprachanalyse berücksichtigt wird.A method for autonomously driving a road transport vehicle, comprising the steps of:- specifying a route in a setting mode;- detecting a driver's presence in the driver's seat and detecting a physiological condition of the driver;- comparing the detected physiological condition with a predetermined normal condition and activating a active driving mode only when the driver is present in the driver's seat and the physiological state corresponds to the predetermined normal state;- in the active driving mode, performing autonomous steering, acceleration and braking functions for navigation along the driving route;- in the active driving mode, measuring a elapsed time period during which no driver presence is detected and when the time period increases above a first threshold (T1), initiating a warning condition to alert the driver that the active driving mode will be suspended if no driver presence is still detected;- in the active Driving mode, when the period of time increases above a second threshold (T2), ending the active driving mode and initiating a safe shutdown mode, comprising the steps of identifying and driving autonomously to a stop point with no traffic;- in the active driving mode, comparing the detected physiological state with a predetermined emergency condition and, if a match is found, ending the active driving mode and initiating an emergency response mode for autonomously carrying out an emergency intervention, characterized in that- in addition to a speed-dependent threshold value function (T1), further parameters are taken into account as influencing variables, where- the heart rate of the vehicle driver, in particular relative change/deviation from the otherwise typical heart rate, is taken into account, and/or where.- the viewing direction (eye condition) of the vehicle driver, in particular relative change to the otherwise typical viewing direction, is taken into account, and/or where- the number of occupants in the passenger compartment and/or the noise level and/or a speech analysis is taken into account.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft autonom gelenkte Straßenfahrzeuge und insbesondere Sicherheitsmaßnahmen für autonome Fahrzeuge zur Gewährleistung, dass ein körperlich dazu befähigter Fahrer in Zeiten, in denen das Fahrzeug autonom arbeitet, in dem Fahrersitz anwesend ist.The present invention relates to autonomously guided road vehicles and, more particularly, to safety measures for autonomous vehicles to ensure that a physically capable driver is present in the driver's seat during times when the vehicle is operating autonomously.

Das Thema „autonome Fahrzeugführung", bzw."pilotiertes Fahren" (automatische Fahrzeugführung) beschreibt einen Mega-Trend in der Kfz-Industrie, an diesem die Fachwelt mit Nachdruck arbeitet.The subject of "autonomous vehicle guidance" or "piloted driving" (automatic vehicle guidance) describes a mega trend in the automotive industry, on which experts are working with vigour.

Wie aus der gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 hierzu hervorgeht, „hat die Verwendung von Automation beim Fahren von Straßenfahrzeugen, wie Autos und Lastwagen, durch die Fortschritte in Sensortechnologien (z. B. Objektnachweis und Standortverfolgung), Kontrollalgorithmen und Dateninfrastrukturen, zugenommen.“As from the generic writing DE 10 2014 212 746 A1 states, "The use of automation in driving road vehicles, such as cars and trucks, has increased with advances in sensor technologies (e.g., object detection and location tracking), control algorithms, and data infrastructure."

Wie aus der gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 hierzu weiter hervorgeht, „bieten Autonome Fahrzeuge Vorteile im Hinblick auf sichereres Fahren, verbesserte Mobilität und bessere Koordination zwischen Fahrzeugen. Sie erfordern aber auch eine zusätzliche Überwachung zur Gewährleistung, dass ein Fahrer zu jedem Zeitpunkt, wenn eine manuelle Intervention notwendig sein kann, zur Verfügung steht.“As from the generic writing DE 10 2014 212 746 A1 It goes on to state that “autonomous vehicles offer advantages in terms of safer driving, improved mobility and better coordination between vehicles. But they also require additional monitoring to ensure that a driver is available at any point when manual intervention may be necessary.”

Der gesamte Inhalt der gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 , gilt vollumfänglich als Bestandteil der vorliegenden Patentanmeldung, auch wenn der Inhalt der Schrift DE 10 2014 212 746 A1 nur ausschnittsweise zitiert wird. Die vorliegende Patentanmeldung setzt auf die gattungsbildende Schrift DE 10 2014 212 746 A1 auf, bzw. beschreibt eine Weiterentwicklung davon.The entire content of the generic typeface DE 10 2014 212 746 A1 , is fully considered part of the present patent application, even if the content of the document DE 10 2014 212 746 A1 only excerpts are quoted. The present patent application relies on the generic document DE 10 2014 212 746 A1 on, or describes a further development of it.

Wie aus der gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 weiter hervorgeht,' „sollte das Fahrzeug sicherstellen, dass ein fähiger Fahrer bei Abfahrt des Fahrzeugs anwesend ist, um zu verhindern, dass das autonome Fahrzeug eine Fahrt beginnt, ohne dass sich ein Fahrer in dem Fahrersitz befindet.“As from the generic writing DE 10 2014 212 746 A1 further states,'"the vehicle should ensure that a capable driver is present upon departure of the vehicle to prevent the autonomous vehicle from starting a trip without a driver in the driver's seat."

Wie aus der gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 weiter hervorgeht, „wäre es vorteilhaft, wenn neben der tatsächlichen Anwesenheit eines Fahrers in dem Fahrersitz, auch sichergestellt wird, dass die Person in der Lage ist, bei Bedarf manuelle Fahrmanöver auszuführen.“As from the generic writing DE 10 2014 212 746 A1 It goes on to state that "it would be advantageous if, in addition to the actual presence of a driver in the driver's seat, it would also be ensured that the person is able to carry out manual driving maneuvers if necessary".

Das Ziel dieser gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 ist es, dass bei einem autonomen Fahrbetrieb sichergestellt werden kann, dass der Fahrer im Bedarfsfall als „Rückfallebene“ die Fahrzeugführung jederzeit übernehmen kann, bzw. wenn dies nicht mehr gewährleistet ist (z. B. Schwächeanfall des Fahrers), dass das Fahrzeug in eine sichere Endposition (z. B. Krankenhaus oder Straßenrand) übergeführt wird.The aim of this genre-defining writing DE 10 2014 212 746 A1 is that with autonomous driving it can be ensured that the driver can take over control of the vehicle at any time as a "fallback level" if necessary, or if this is no longer guaranteed (e.g. the driver faints), that the vehicle switches to a safe end position (e.g. hospital or roadside) is transferred.

Hierfür wird in gattungsbildenden Schrift DE 10 2014 212 746 A1 eine Lösung, bzw. ein Verfahren vorgeschlagen, wie dieses im Oberbegriff des Patentanspruches 1 der vorliegenden Patentanmeldung als Stand der Technik beschrieben wird, bzw. ein Fahrzeug/Straßentransportfahrzeug mit einem Fahrersitz vorgeschlagen, wie dieses im Oberbegriff des Patentanspruches 7 der vorliegenden Patentanmeldung als Stand der Technik beschrieben wird.For this purpose, in generic writing DE 10 2014 212 746 A1 a solution or a method is proposed as described in the preamble of patent claim 1 of the present patent application as prior art, or a vehicle/road transport vehicle with a driver's seat is proposed as is described in the preamble of patent claim 7 of the present patent application as prior art technique is described.

Als Nachteil von der Lösung der Schrift DE 10 2014 212 746 A1 kann betrachtet werden, dass die Bewertung relativ „starr" ist, bzw. wenige bis keine Einflussfaktoren berücksichtigt und demzufolge relativ „Digital“ funktioniert (ggf. mit fehlerhaften Warnmeldungen einhergeht), was letztendlich dazu führen könnte, dass die Akzeptanz von derartigen Systemen (autonomen Fahrzeugen) beim Endkunden auf eine gewisse Abneigung stößt.As a disadvantage of solving the script DE 10 2014 212 746 A1 it can be considered that the evaluation is relatively "rigid", or takes into account few or no influencing factors and therefore works relatively "digitally" (possibly accompanied by incorrect warning messages), which could ultimately lead to the acceptance of such systems (autonomous vehicles) is met with a certain aversion by the end customer.

DE 102 38 324 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei Dauer und Häufigkeit von Ruhezuständen überwacht werden. Gemäß DE 10 2011 086 241 A1 wird ein Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem zur Erkennung einer Notsituation die Müdigkeit, die Abgelenktheit oder der Gesundheitszustand des Fahrers überprüft werden. DE 10 2006 056 094 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem mit Anwesenheitsüberwachung, bei dem die Anwesenheit des Fahrers auf dem Fahrersitz überwacht wird. DE 10 2013 110 909 A1 schlägt eine Vorrichtung zum automatischen Fahren eines Fahrzeugs vor, bei dem mehrere Bedingungen einzuhalten sind, um den automatischen Fahrzustand beizubehalten. DE 102 38 324 A1 describes a method and a device for monitoring the driver of a motor vehicle, the duration and frequency of idle states being monitored. According to DE 10 2011 086 241 A1 a method for safely parking a vehicle is proposed in which the tiredness, distraction or state of health of the driver are checked to identify an emergency situation. DE 10 2006 056 094 A1 describes a driver assistance system with presence monitoring, in which the presence of the driver in the driver's seat is monitored. DE 10 2013 110 909 A1 proposes an apparatus for automatically driving a vehicle in which a plurality of conditions are to be met in order to maintain the automatic driving state.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, ein weiter verbessertes Verfahren für einen autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs, sowie ein mit diesem Verfahren ausgestattetes Fahrzeug vorzuschlagen.The object of the present invention is now to propose a further improved method for autonomous driving operation of a vehicle and a vehicle equipped with this method.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 und 7 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is solved by the features of independent claims 1 and 7. Further configurations of the invention emerge from the dependent claims.

Um eine höhere Akzeptanz beim Endkunden/Fahrzeugnutzer zu erlangen, wird deshalb erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass neben einer geschwindigkeitsabhängigen Schwellwert-Funktion (T1), weitere Parameter als Einflussgrößen berücksichtigt werden.In order to achieve greater acceptance by the end customer/vehicle user, it is therefore proposed according to the invention that, in addition to a speed-dependent threshold value function (T1), other parameters are taken into account as influencing variables.

Als weitere zu berücksichtigenden Einflussgrößen werden nachfolgende Parameter vorgeschlagen, welche einzeln oder in Kombination zueinander mitberücksichtigt werden, wobei eine personalisierte Faktorenberücksichtigung maßgeblich zur Erhöhung der Funktionssicherheit sowie Akzeptanz durch den Fahrzeugführer beitragen:

  1. a) Dauer der bereits zurückgelegten Fahrtzeit, ggf. in Relation der sonst üblichen personalisierten Fahrtzeiten,
  2. b) Tageszeit der aktuellen Fahrt, insbesondere ob Tages-, Dämmerungs- oder Nachtfahrt,
  3. c) Straßentyp (Autobahn, Bundesstraße oder Landstraße),
  4. d) Einhaltung der zur Verfügung stehenden Fahrtrajektorie hinsichtlich der Soll-Spurführung durch das Assistenzsystem (Konfidenzlevel der Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien),
  5. e) Pulsfrequenz des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung/Abweichung zur sonst typischen Pulsfrequenz,
  6. f) Blickrichtung (Augenzustand) des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung zur sonst typischen Blickrichtung,
  7. g) Anzahl der Insassen im Fahrgastraum/Geräuschpegel/Sprachanalyse.
The following parameters are suggested as further influencing factors to be taken into account, which are taken into account individually or in combination with one another, with personalized factor consideration making a significant contribution to increasing functional reliability and acceptance by the vehicle driver:
  1. a) Duration of the travel time already covered, if necessary in relation to the usual personalized travel times,
  2. b) Time of day of the current trip, in particular whether it is a day, twilight or night trip,
  3. c) road type (motorway, federal road or country road),
  4. d) Compliance with the available driving trajectory with regard to the target lane guidance by the assistance system (confidence level of the recognition accuracy of reference lines),
  5. e) Pulse rate of the vehicle driver, in particular relative change/deviation from the otherwise typical pulse rate,
  6. f) viewing direction (eye condition) of the driver, in particular relative change to the otherwise typical viewing direction,
  7. g) number of occupants in the passenger compartment/noise level/speech analysis.

Die Punkte e), f) und/oder g) gestalten das Verfahren und das Straßentransportfahrzeug erfindungsgemäß aus.Points e), f) and/or g) design the method and the road transport vehicle according to the invention.

Erläuterungen zu den einzelnen Punkten a) bis g):

  • Zu Punkt a):
    • Anhand der Dauer einer Fahrt, welche ein Fahrzeugnutzer typischerweise sein Fahrzeug benutzt, kann festgestellt werden, ob der Fahrzeugführer bei der aktuellen Fahrt sich mehr im Bereich unterhalb oder überhalb der ansonsten durchschnittlichen Fahrtdauer befindet.
Explanations of the individual points a) to g):
  • Re point a):
    • Based on the duration of a trip, which a vehicle user typically uses his vehicle, it can be determined whether the driver of the vehicle is in the range below or above the otherwise average duration of the trip during the current trip.

Hat die aktuelle Fahrtdauer hierbei die typische Fahrtdauer des Fahrzeugführers noch nicht erreicht, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer noch entsprechend wachsam/aufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If the current driving time has not yet reached the typical driving time of the vehicle driver, it can be assumed that the vehicle driver is still alert/attentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be increased accordingly.

Hat die aktuelle Fahrtdauer hierbei hingegen die typische Fahrtdauer des Fahrzeugführers bereits erreicht oder überschritten, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer schon eine Zeitlang gefordert wurde, und demzufolge bereits entsprechend nicht mehr so wachsam/unaufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann/sollte.If, on the other hand, the current driving time has already reached or exceeded the typical driving time of the vehicle driver, it can be assumed that the vehicle driver has already been required to do so for a while and is therefore no longer as alert/inattentive, so that the time for the threshold value function (T1) can/should be reduced accordingly.

Zu Punkt b):

  • Anhand der Tageszeit der aktuellen Fahrt, insbesondere ob Tages-, Dämmerungs- oder Nachtfahrt kann ein Rückschluss auf die Wachsamkeit/Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers geschlossen werden.
Re point b):
  • Based on the time of day of the current trip, in particular whether it is a day, twilight or night trip, a conclusion can be drawn about the alertness/attentiveness of the vehicle driver.

Findet die aktuelle Fahrt bei Nacht statt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer schon eine Zeitlang gefordert wurde, und demzufolge bereits entsprechend nicht mehr so wachsam/unaufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann/sollte.If the current journey takes place at night, it can be assumed that the vehicle driver has already been required to do so for a while and is therefore no longer as alert/inattentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be reduced accordingly/ should.

Findet die aktuelle Fahrt hingegen bei Tag statt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer noch entsprechend wachsam / aufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If, on the other hand, the current trip takes place during the day, it can be assumed that the driver of the vehicle is still correspondingly alert/attentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be correspondingly increased.

Zu Punkt c):

  • Anhand des Straßentyps (Autobahn, Bundesstraße oder Landstraße) der aktuellen Fahrt, kann ein Rückschluss auf die Wachsamkeit / Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers geschlossen werden.
Re point c):
  • Based on the type of road (motorway, federal road or country road) of the current journey, conclusions can be drawn about the alertness/attentiveness of the vehicle driver.

Wie Studien belegen, neigen Fahrzeugführer bei monotonen Fahrten wie z.B. Autobahnfahrten eher dazu, hinsichtlich der Konzentration abzubauen, als bei einer kurvenreichen Fahrt.Studies have shown that drivers tend to lose concentration during monotonous journeys, such as driving on the freeway, than during winding journeys.

Findet die aktuelle Fahrt auf einer Autobahn statt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer eher unaufmerksam ist/folgt, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann / sollte.If the current trip takes place on a freeway, it can be assumed that the driver of the vehicle is rather inattentive/follows, so that the time for the threshold value function (T1) can/should be reduced accordingly.

Findet die aktuelle Fahrt hingegen auf einer Landstraße statt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer eher aufmerksam ist/folgt, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.However, if the current journey takes place on a country road, it can be assumed that the driver of the vehicle is more attentive/follows, so that the time for the threshold value function (T1) can be increased accordingly.

Zu Punkt d):

  • Anhand der Fähigkeit zur Einhaltung der zur Verfügung stehenden Fahrtrajektorie hinsichtlich der Soll-Spurführung durch das Assistenzsystem (Konfidenzlevel der Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien) kann die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend variiert / angepasst werden.
Re point d):
  • The time for the threshold value function (T1) can be varied/adjusted based on the ability to comply with the available driving trajectory with regard to the target lane guidance by the assistance system (confidence level of the recognition accuracy of reference lines).

Ist beispielsweise die Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem hoch, sodass eine sichere Fahrzeugführung durch das Assistenzsystem gegeben ist, ist die Wahrscheinlichkeit für den Bedarf des Fahrzeugführers als „Rückfallebene“ eher gering, sodass als Folge davon, die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If, for example, the recognition accuracy of reference lines by the assistance system is high, so that the vehicle is guided safely by the assistance system, the probability that the vehicle driver will need it as a "fallback level" is rather low, so that as a result, the time for the threshold value function (T1) can be increased accordingly.

Ist hingegen beispielsweise die Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem gering (unsicher), sodass eine sichere Fahrzeugführung durch das Assistenzsystem eher fraglich ist, ist die Wahrscheinlichkeit für den Bedarf des Fahrzeugführers als „Rückfallebene“ eher hoch, sodass als Folge davon, die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden sollte.If, on the other hand, the recognition accuracy of reference lines by the assistance system is low (uncertain), so that safe vehicle guidance by the assistance system is rather questionable, the probability that the vehicle driver will need a "fallback level" is rather high, so that as a result, the time for threshold value -Function (T1) should be reduced accordingly.

Zu Punkt e):

  • Anhand der Pulsfrequenz des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung / Abweichung zur sonst typischen Pulsfrequenz kann ein Rückschluss auf die Wachsamkeit / Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers geschlossen werden.
Re point e):
  • Based on the pulse rate of the vehicle driver, in particular the relative change/deviation from the otherwise typical pulse rate, a conclusion can be drawn about the alertness/attentiveness of the vehicle driver.

Hat die aktuelle Pulsfrequenz hierbei einen Wert, welcher überhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz liegt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer noch entsprechend wachsam / aufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If the current heart rate has a value that is above the usual heart rate, it can be assumed that the vehicle driver is still alert/attentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be increased accordingly.

Hat die aktuelle Pulsfrequenz hierbei hingegen einen Wert, welcher unterhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz liegt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer nicht mehr so wachsam / unaufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann / sollte.If, on the other hand, the current heart rate has a value that is below the usual heart rate, it can be assumed that the vehicle driver is no longer so alert/inattentive, so that the time for the threshold value function (T1) can/should be reduced accordingly .

Zu Punkt f):

  • Anhand der Blickrichtung (Augenzustand) des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung zur sonst typischen Blickrichtung bzw. der Augenaktivität kann ein Rückschluss auf die Wachsamkeit / Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers geschlossen werden.
Re point f):
  • Based on the viewing direction (eye condition) of the vehicle driver, in particular relative changes to the otherwise typical viewing direction or eye activity, a conclusion can be drawn as to the alertness/attention of the vehicle driver.

Hat die aktuelle Augenaktivität hierbei einen Wert, welcher überhalb der sonst üblichen Augenaktivität liegt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer noch entsprechend wachsam / aufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If the current eye activity has a value that is above the usual eye activity, it can be assumed that the vehicle driver is still alert/attentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be increased accordingly.

Hat die aktuelle Augenaktivität hierbei hingegen einen Wert, welcher unterhalb der sonst üblichen Augenaktivität liegt, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer nicht mehr so wachsam / unaufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann / sollte.If, on the other hand, the current eye activity has a value which is below the usual eye activity, it can be assumed that the vehicle driver is no longer so alert/inattentive, so that the time for the threshold value function (T1) can/should be reduced accordingly .

Zu Punkt g):

  • Anhand der Anzahl der Insassen im Fahrgastraum bei der aktuellen Fahrt, insbesondere auch dem Geräuschpegel bzw. der Kommunikation der Insassen untereinander (Sprachanalyse, ob der Fahrzeugführer am Gespräch beteiligt ist) kann ein Rückschluss auf die Wachsamkeit / Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers geschlossen werden.
Re point g):
  • Based on the number of occupants in the passenger compartment during the current journey, in particular the noise level and the communication between the occupants (speech analysis to determine whether the vehicle driver is involved in the conversation), a conclusion can be drawn about the vigilance / attentiveness of the vehicle driver.

Befinden sich mehrere Insassen im Fahrzeug, bzw. ist der Fahrzeugführer am Gespräch mit eingebunden, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer entsprechend wachsam / aufmerksam ist, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend vergrößert werden kann.If there are several occupants in the vehicle, or if the vehicle driver is involved in the conversation, it can be assumed that the vehicle driver is correspondingly alert/attentive, so that the time for the threshold value function (T1) can be correspondingly increased.

Befindet sich hingegen nur der Fahrzeugführer im Fahrzeug, bzw. ist für den Fahrzeugführer kein Gesprächspartner vorhanden, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrzeugführer eher zur Unachtsamkeit neigt, sodass die Zeit für Schwellwert-Funktion (T1) entsprechend verringert werden kann / sollte.On the other hand, if only the vehicle driver is in the vehicle or if the vehicle driver has no person to talk to, it can be assumed that the vehicle driver tends to be careless, so that the time for the threshold value function (T1) can/should be reduced accordingly.

Selbstverständlich kann im Rahmen der Erfindung die Variation der Zeit auch für Schwellwert-Funktion (T2) herangezogen werden, indem diese parallel zu der Zeit (T1) verschoben wird, oder im Verhältnis zu der Zeit (T1) verschoben wird.Of course, within the scope of the invention, the variation in time can also be used for the threshold function (T2), by shifting it parallel to time (T1) or by shifting it in relation to time (T1).

Selbstverständlich kann im Rahmen der Erfindung die Variation der Zeit für Schwellwert-Funktion (T1, T2) auch mit anderen nicht näher gezeigten Kennlinienveränderungen erfolgen, indem diese entsprechend einer abweichenden Funktion verschoben werden.Of course, within the scope of the invention, the time for threshold value functions (T1, T2) can also be varied with other characteristic curve changes that are not shown in detail, by shifting them according to a different function.

Vorteil/e gegenüber Stand der Technik:

  • Erlangung einer höheren Akzeptanz von Fahrerassistenzsystemen durch den Endkunden, indem die zum Einsatz gelangenden Überwachungsparameter besser an die Ist-Situation angepasst werden.
Advantage/s compared to the prior art:
  • Obtaining a higher acceptance of driver assistance systems by the end customer by better adapting the monitoring parameters used to the actual situation.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem/den in der/den Zeichnung(en) dargestellten Ausführungsbeispiel(en).Further advantages and application possibilities of the present invention result from the following description in connection with the exemplary embodiment(s) illustrated in the drawing(s).

In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in der/den Zeichnung(en) werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.In the description, in the claims, in the abstract and in the drawing(s), the terms used in the list of reference symbols and associated reference symbols are used.

Die Zeichnung(en) zeigt/zeigen:

  • 1 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit, sowie ein Statusdiagramm des Betriebs einer Ausführungsform, wie diese aus dem Stand der Technik ( DE 10 2014 212 746 A1 insbesondere 3 daraus) bekannt ist.
  • 2 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (parallele Verschiebung).
  • 3 zeigt eine weitere zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (parallele Verschiebung).
  • 4 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (verhältnismäßige Verschiebung).
  • 5 zeigt eine weitere zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (verhältnismäßige Verschiebung).
The drawing(s) show/show:
  • 1 shows a time dependency based on the vehicle speed, as well as a status diagram of the operation of an embodiment, such as this from the prior art ( DE 10 2014 212 746 A1 in particular 3 from it) is known.
  • 2 shows a time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (parallel displacement).
  • 3 shows a further time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (parallel displacement).
  • 4 shows a time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (proportional shift).
  • 5 shows a further time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (proportional shift).

In der folgenden Beschreibung können gleiche, funktional gleiche und funktional zusammenhängende Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Absolute Werte sind im Folgenden (soweit angegeben) nur beispielhaft angegeben und sind nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen.In the following description, identical, functionally identical and functionally related elements can be provided with the same reference symbols. Absolute values are given below (where indicated) only as examples and are not to be understood as limiting the invention.

1 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit, sowie ein Statusdiagramm des Betriebs einer Ausführungsform, wie diese aus dem Stand der Technik ( DE 10 2014 212 746 A1 insbesondere 3 daraus) bekannt ist. 1 shows a time dependency based on the vehicle speed, as well as a status diagram of the operation of an embodiment, such as this from the prior art ( DE 10 2014 212 746 A1 in particular 3 from it) is known.

Wie aus der Schrift DE 10 2014 212 746 A1 hierzu zu entnehmen ist, wird mit einem Fahrernachweissystem

  1. a) die Anwesenheit eines Fahrers in dem Fahrersitz, sowie
  2. b) ein physiologischer Zustand des Fahrers erfasst,
wobei hierbei zwei Zeitspannen vorgesehen sind, um eine gezielte Aktion zu initiieren:
  • 1) wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellwert (T1) hinaus ansteigt, erfolgt ein Hinweis, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen werden kann.
  • 2) wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellwert (T2) hinaus ansteigt, wird der aktive Fahrtmodus beendet und der sichere Abschaltmodus eingeleitet.
As from Scripture DE 10 2014 212 746 A1 can be taken from this, with a driver verification system
  1. a) the presence of a driver in the driver's seat, as well as
  2. b) a physiological condition of the driver is recorded,
where two periods of time are provided to initiate a targeted action:
  • 1) if the period of time increases beyond a first threshold (T1), an indication is given that the active driving mode can be interrupted.
  • 2) when the time period increases beyond a second threshold (T2), the active drive mode is terminated and the safe shutdown mode is initiated.

Wie aus der Schrift DE 10 2014 212 746 A1 unter Absatz [0026] weiter zu entnehmen ist, beträgt der Schwellwert für T1 (Schwellwert-Funktion) beispielsweise 5 Sekunden, wobei die Zeitspanne aber auch zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs proportional sein kann.As from Scripture DE 10 2014 212 746 A1 can also be found under paragraph [0026], the threshold value for T1 (threshold value function) is 5 seconds, for example, although the time period can also be proportional to the speed of the vehicle.

Das Statusdiagramm gemäß dem Stand der Technik wird in der Schrift DE 10 2014 212 746 A1 wie nachfolgend beschrieben:

  • „[0019] Das Fahrzeug weist einen manuellen Fahrtmodus (30) auf, in dem der Fahrer die aktive Kontrolle über einige oder alle Fahrfunktionen (z.B. Lenken, Beschleunigen und Bremsen) behält. Wenn der Fahrer eine autonome Fahrtfunktion nutzen möchte, wird über die HMI ein Aktivierungsbefehl erzeugt. Als Reaktion auf die Aktivierung der autonomen Fahrtfunktion erfolgt ein Übergang zu einem Einstellmodus (31), in dem der Fahrer ein Ziel und/oder eine Fahrtroute identifiziert, die von der autonomen Fahrtfunktion befolgt werden soll. Die Route kann automatisch von einem Navigationssystem auf Basis des Ziels und vorab eingestellter Routing-Kriterien berechnet werden, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Nachdem Ziel und Route gewählt wurden, kann der Fahrer über die HMI einen Befehl zur Einleitung des autonomen Fahrens auf der Route eingeben.“
  • „[0020] Im Einstellmodus (31) beginnt die autonome Fahrtregelung mit der Überwachung auf Anwesenheit des Fahrers in dem Fahrersitz und seines physiologischen Zustands. Damit der Befehl zur Einleitung des Fahrens akzeptiert werden kann, muss der Fahrer sich nicht nur in der richtigen Sitzstellung befinden, sondern der physiologische Zustand muss auch „normal“ sein. Für die überwachten biologischen Parameter wird ein vorbestimmter normaler Zustand elektronisch in der autonomen Fahrtregelung zum Vergleich mit gemessenen Werten gespeichert. Ein vorbestimmter normaler Zustand für eine Herzfrequenz kann beispielsweise einen Bereich von ca. 30 bis 110 Schlägen pro Minute umfassen. Wenn der Fahrer anwesend ist und der erfasste physiologische Zustand dem Bereich für den vorbestimmten normalen Zustand entspricht, erfolgt dann ein Übergang zu einem aktiven Fahrtmodus (32), in dem die verschiedenen herkömmlich bekannten Teilsysteme die Fahrt des Fahrzeugs automatisch steuern."
  • „[0021] Im aktiven Fahrtmodus (32) überwacht die vorliegende Erfindung den Fahrer wie folgt. Die autonome Fahrtregelung überwacht weiterhin sowohl die Anwesenheit des Fahrers als auch seinen physiologischen Zustand. Der erfasste physiologische Zustand wird kontinuierlich mit einem vorbestimmten Notfall-Zustand verglichen, der einer signifikanten Wahrscheinlichkeit entspricht, dass 1) der Fahrer nicht in der Lage ist, die Fahrtfunktion bei Bedarf zu übernehmen, oder 2) bei dem Fahrer ein medizinischer Notfall eingetreten ist, der behandelt werden sollte. Der vorbestimmte Notfall-Zustand kann einen physiologischen Zustand umfassen, der das Umgekehrte des für den entsprechenden normalen Zustand definierten Bereichs darstellt (z.B. eine Herzfrequenz außerhalb des Bereichs von 30 bis 110), oder er könnte auf eine Weise definiert sein, die den Test auf einen Notfall-Zustand weiter begrenzt (z.B. eine Herzfrequenz unter 25 oder über 120). Wenn der erfasste physiologische Zustand dem vorbestimmten Notfall-Zustand entspricht, erfolgt dann ein Übergang zu einem Notfall-Reaktionsstatus (33), in den eine Notintervention autonom durchgeführt wird.“
  • „[0022] Die Notintervention umfasst die Bestimmung einer Notfallroute zu einer medizinischen Einrichtung und die Durchführung autonomer Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Notfallroute. Alternativ umfasst die Notintervention die Identifizierung und das autonome Weiterfahren zu einer Stoppstelle ohne Verkehr und die automatische Sendung einer Nachricht an einen öffentlichen Sicherheitsantwortpunkt. Wenn das Fahrzeug an dem gewünschten umgeleiteten Zielort oder einer anderen sicheren Stelle gestoppt hat, kann das Fahrzeug wieder in den manuellen Fahrmodus zurückkehren (nicht gezeigt).“
  • „[0023] Im aktiven Fahrtmodus (32) wird darüber hinaus eine verstrichene Zeitspanne für jedes Ereignis überwacht, in dem der Fahrer sich nicht in der richtigen Stellung in dem Fahrersitz befindet. Wie in 3 gezeigt, erfolgt für den Fall, dass eine verstrichene Zeitspanne, in welcher sich ein Fahrer nicht in der gewünschten Stellung befindet, einen ersten Schwellenwert T1 erreicht, ein Übergang zu einem Warnzustand (34). Eine visuelle und/oder akustische Nachricht wird erzeugt, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn für eine weitere Zeitspanne weiterhin keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird. Wenn die verstrichene Zeit über einen zweiten Schwellenwert T2 ansteigt, beendet die autonome Fahrtregelung den aktiven Fahrtmodus (32) und leitet einen sicheren Abschaltemodus (35) ein, in dem die autonome Fahrtregelung eine Stoppstelle ohne Verkehr identifiziert und autonom dorthin fährt (z.B. ein offener Abstellstreifen oder ein Parkplatz).“
The state diagram according to the prior art is given in document DE 10 2014 212 746 A1 as described below:
  • "[0019] The vehicle has a manual driving mode (30) in which the driver retains active control over some or all driving functions (e.g. steering, acceleration and braking). If the driver wants to use an autonomous driving function, an activation command is generated via the HMI. In response to the activation of the autonomous driving function, there is a transition to a setting mode (31) in which the driver identifies a destination and/or a driving route to be followed by the autonomous driving function. The route can be calculated automatically by a navigation system based on the destination and preset routing criteria, as is known in the art. After the destination and route have been selected, the driver can use the HMI to enter a command to initiate autonomous driving on the route.”
  • “[0020] In setting mode (31), the autonomous driving control begins with monitoring the driver's presence in the driver's seat and his physiological state. In order for the command to initiate driving to be accepted, the driver must not only be in the correct sitting position, but the physiological state must also be "normal". For the monitored biological parameters, a predetermined normal state is stored electronically in the autonomous cruise control for comparison to measured values. For example, a predetermined normal state for a heart rate may include a range of about 30 to 110 beats per minute. If the driver is present and the sensed physiological condition corresponds to the range for the predetermined normal condition, then a transition to an active driving mode (32) occurs in which the various conventionally known subsystems automatically control the journey of the vehicle."
  • "[0021] In active driving mode (32), the present invention monitors the driver as follows. The autonomous cruise control continues to monitor both the presence of the driver and his physiological condition. The sensed physiological condition is continuously compared to a predetermined emergency condition that corresponds to a significant probability that 1) the driver is unable to take over the driving function when required, or 2) the driver has experienced a medical emergency, who should be treated. The predetermined emergency condition may include a physiological condition that is the inverse of the range defined for the corresponding normal condition (e.g., a heart rate outside the range of 30 to 110), or it could be defined in a manner that limits the test to a Emergency condition further limited (e.g. a heart rate below 25 or above 120). If the detected physiological state corresponds to the predetermined emergency state, then a transition to an emergency response state (33) occurs, in which an emergency intervention is performed autonomously.”
  • “[0022] Emergency intervention includes determining an emergency route to a medical facility and performing autonomous steering, acceleration, and braking functions to navigate along the emergency route. Alternatively, the emergency intervention involves identifying and proceeding autonomously to a stop with no traffic and automatically sending a message to a public safety response point. When the vehicle has stopped at the desired rerouted destination or other safe location, the vehicle may return to manual drive mode (not shown).”
  • "[0023] In active driving mode (32), an elapsed time is also monitored for each event in which the driver is not in the correct position in the driver's seat. As in 3 shown, in the event that an elapsed time period in which a driver is not in the desired position reaches a first threshold value T1, a transition to a warning state (34) occurs. A visual and/or audible message is generated to alert the driver that active drive mode will be suspended if driver presence is not detected for an additional period of time. When the elapsed time increases above a second threshold T2, the autonomous cruise control ends the active driving mode (32) and initiates a safe shutdown mode (35) in which the autonomous cruise control identifies a stopping point with no traffic and drives autonomously to it (e.g. an open parking lane or a parking lot).”

Auf eine weitere Erörterung / Würdigung des Standes der Technik wird (um Wiederholungen zu vermeiden) verzichtet, sondern stattdessen auf die Schrift DE 10 2014 212 746 A1 als Referenz verwiesen, in dieser die Funktionalität bzw. Funktionsweise der einzelnen erforderlichen Funktionseinheiten / Komponenten (wie diese auch in den vorliegenden Anmeldeunterlagen verwendet werden) näher erörtert werden.There is no further discussion / appreciation of the state of the art (in order to avoid repetition), but rather the document DE 10 2014 212 746 A1 referred to as a reference, in which the functionality or mode of operation of the individual functional units/components required (as they are also used in the present application documents) are discussed in more detail.

Die Identifizierung von Personen zur Realisierung einer personalisierten Berücksichtigung einer oder mehrerer Parameter, kann beispielsweise gemäß den Schriften DE 10 2011 112 424 B4 , oder DE 10 2011 111 433 B4 erfolgen.The identification of persons to realize a personalized consideration of one or more parameters, for example, according to the writings DE 10 2011 112 424 B4 , or DE 10 2011 111 433 B4 take place.

Mit der zusätzlichen Miteinbeziehung von einem oder mehreren weiteren Parameter (neben einer geschwindigkeitsabhängigen Schwellenwert-Funktion (T1)), welche in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung personalisiert berücksichtigt werden, wird eine Verbesserung gegenüber dem Stand der Technik erreicht, und somit auch eine höhere Akzeptanz beim Endkunden / Fahrzeugnutzer für autonom fahrende Fahrzeuge - welche nach nachfolgendem Verfahren funktionieren - erlangt.With the additional inclusion of one or more other parameters (in addition to a speed-dependent threshold function (T1)), which are personalized in a preferred embodiment of the invention, an improvement over the prior art is achieved, and thus also greater acceptance by the End customers / vehicle users for autonomously driving vehicles - which work according to the following procedure - obtained.

„Verfahren zum autonomen Fahren eines Straßentransportfahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst:

  • - Vorgabe einer Fahrtroute in einem Einstellmodus;
  • - Erfassung einer Fahreranwesenheit in dem Fahrersitz und Erfassung eines physiologischen Zustands des Fahrers;
  • - Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten normalen Zustand und Aktivierung eines aktiven Fahrtmodus erst dann, wenn der Fahrer in dem Fahrersitz anwesend ist und der physiologische Zustand mit dem vorbestimmten normalen Zustand übereinstimmt;
  • - im aktiven Fahrtmodus Durchführung von autonomen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Fahrtroute;
  • - im aktiven Fahrtmodus Messen einer verstrichenen Zeitspanne, während der keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, und wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellenwert (T1) ansteigt, Einleiten eines Warnzustands, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn weiterhin keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird;
  • - im aktiven Fahrtmodus, wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellenwert (T2) ansteigt, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines sicheren Abschaltemodus, umfassend die Schritte der Identifizierung und des autonomen Weiterfahrens zu einer Stoppstelle ohne Verkehr;
  • - im aktiven Fahrtmodus Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten Notfall-Zustand und, wenn eine Übereinstimmung gefunden wird, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines Notfall-Reaktionsmodus zur autonomen Durchführung einer Notintervention."
"Method for autonomous driving of a road transport vehicle, comprising the following steps:
  • - Specification of a route in a setting mode;
  • - detecting a driver's presence in the driver's seat and detecting a physiological condition of the driver;
  • - comparing the detected physiological state with a predetermined normal state and activating an active driving mode only when the driver is present in the driver's seat and the physiological state agrees with the predetermined normal state;
  • - In the active driving mode, implementation of autonomous steering, acceleration and braking functions for navigation along the route;
  • - in active driving mode, measuring an elapsed time period during which no driver presence is detected and when the time period increases above a first threshold (T1), initiating an alert condition, to alert the driver that active driving mode will be suspended if driver presence is still not detected;
  • - in the active driving mode, if the period of time increases above a second threshold (T2), terminating the active driving mode and initiating a safe shutdown mode, comprising the steps of identifying and autonomously proceeding to a stopping point with no traffic;
  • - in the active driving mode, comparing the detected physiological condition with a predetermined emergency condition and, if a match is found, ending the active driving mode and initiating an emergency response mode for autonomously performing an emergency intervention."

Die 2 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (parallele Verschiebung).The 2 shows a time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (parallel displacement).

Wie aus der 2 ersichtlich ist, wird die Zeit T1 bzw. T2 in Richtung größer variiert, wenn

  1. a) Fahrtdauer unterhalb durchschnittlicher Fahrtdauer
  2. b) Fahrt während des Tages
  3. c) Fahrt auf Landstraße
  4. d) Hohe Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem
  5. e) Pulsfrequenz überhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz
  6. f) Augenaktivität überhalb der sonst üblichen Augenaktivität
  7. g) Mehrere Fahrzeuginsassen / Fahrzeugführer am Gespräch beteiligt
How from the 2 can be seen, the time T1 or T2 is varied in the direction greater when
  1. a) Journey time below average journey time
  2. b) Driving during the day
  3. c) Driving on country roads
  4. d) High recognition accuracy of reference lines by the assistance system
  5. e) Pulse frequency above the usual pulse frequency
  6. f) Eye activity above the usual eye activity
  7. g) Several vehicle occupants / vehicle drivers involved in the conversation

Die 3 zeigt eine weitere zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (parallele Verschiebung).The 3 shows a further time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (parallel displacement).

Wie aus der 3 ersichtlich ist, wird Die Zeit T1 bzw. T2 wird in Richtung kleiner variiert, wenn

  1. a) Fahrtdauer überhalb durchschnittlicher Fahrtdauer
  2. b) Fahrt während der Nacht / Dämmerung
  3. c) Fahrt auf Autobahn
  4. d) Geringe Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem
  5. e) Pulsfrequenz unterhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz
  6. f) Augenaktivität unterhalb der sonst üblichen Augenaktivität
  7. g) Nur der Fahrzeugführer im Fahrzeug
How from the 3 can be seen, the time T1 or T2 is varied in the direction of smaller when
  1. a) Journey time longer than average journey time
  2. b) Driving at night/twilight
  3. c) driving on the freeway
  4. d) Low recognition accuracy of reference lines by the assistance system
  5. e) Pulse frequency below the usual pulse frequency
  6. f) Eye activity below the usual eye activity
  7. g) Only the driver in the vehicle

Die 4 zeigt eine zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (verhältnismäßige Verschiebung).The 4 shows a time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (proportional shift).

Wie aus der 4 ersichtlich ist, wird die Zeit T1 bzw. T2 in Richtung größer variiert, wenn

  1. a) Fahrtdauer unterhalb durchschnittlicher Fahrtdauer
  2. b) Fahrt während des Tages
  3. c) Fahrt auf Landstraße
  4. d) Hohe Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem
  5. e) Pulsfrequenz überhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz
  6. f) Augenaktivität überhalb der sonst üblichen Augenaktivität
  7. g) Mehrere Fahrzeuginsassen / Fahrzeugführer am Gespräch beteiligt
How from the 4 can be seen, the time T1 or T2 is varied in the direction greater when
  1. a) Journey time below average journey time
  2. b) Driving during the day
  3. c) Driving on country roads
  4. d) High recognition accuracy of reference lines by the assistance system
  5. e) Pulse frequency above the usual pulse frequency
  6. f) Eye activity above the usual eye activity
  7. g) Several vehicle occupants / vehicle drivers involved in the conversation

Die 5 zeigt eine weitere zeitliche Abhängigkeit anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie weiterer Faktoren, gemäß der erfindungsgemäßen Lösung (verhältnismäßige Verschiebung).The 5 shows a further time dependency based on the vehicle speed and other factors according to the solution according to the invention (proportional shift).

Wie aus der 5 ersichtlich ist, wird die Zeit T1 bzw. T2 in Richtung kleiner variiert, wenn

  1. a) Fahrtdauer überhalb durchschnittlicher Fahrtdauer
  2. b) Fahrt während der Nacht / Dämmerung
  3. c) Fahrt auf Autobahn
  4. d) Geringe Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien durch das Assistenzsystem
  5. e) Pulsfrequenz unterhalb der sonst üblichen Pulsfrequenz
  6. f) Augenaktivität unterhalb der sonst üblichen Augenaktivität
  7. g) Nur der Fahrzeugführer im Fahrzeug
How from the 5 can be seen, the time T1 or T2 is varied in the direction of smaller when
  1. a) Journey time longer than average journey time
  2. b) Driving at night/twilight
  3. c) driving on the freeway
  4. d) Low recognition accuracy of reference lines by the assistance system
  5. e) Pulse frequency below the usual pulse frequency
  6. f) Eye activity below the usual eye activity
  7. g) Only the driver in the vehicle

Der Vollständigkeit wegen sei angemerkt, dass die in den 2 bis 5 gezeigten „Verschiebungen“ nur beispielhaft sind, und die Erfindung nicht darauf begrenzt ist, sondern auch weitere Kurven bzw. Abhängigkeiten möglich sind, wobei diese Einflussparameter sowohl auf T1 und T2 gleichzeitig (mit der derselben oder unterschiedlichen Gewichtung), wie auch auf T1 oder T2 separat (alleinig) wirken können.For the sake of completeness, it should be noted that the 2 until 5 The "shifts" shown are only examples, and the invention is not limited to them, but other curves or dependencies are also possible, these influencing parameters affecting both T1 and T2 simultaneously (with the same or different weight direction), as well as on T1 or T2 can act separately (solely).

Die Erfassung der Anzahl der Insassen im Fahrgastraum bei der aktuellen Fahrt, insbesondere auch dem Geräuschpegel bzw. der Kommunikation der Insassen untereinander (Sprachanalyse, ob der Fahrzeugführer am Gespräch beteiligt ist) erfolgt mit Mitteln, wie diese aus dem allgemeinen Stand der Technik bekannt sind.The number of occupants in the passenger compartment during the current journey, in particular the noise level and the communication between the occupants (speech analysis to determine whether the vehicle driver is involved in the conversation) is recorded using means known from the general state of the art.

BezugszeichenlisteReference List

3030
Manueller Fahrtmodus / Manuelle FahrtManual drive mode / manual drive
3131
Einstellmodussetting mode
3232
Aktiver Fahrmodus / autonomer FahrbetriebActive driving mode / autonomous driving mode
3333
Notfall-Reaktionsstatus / NotfallreaktionEmergency Response Status / Emergency Response
3434
Warnzustandwarning state
3535
Abschalte-Modus / Sicheres AbschaltenShutdown Mode / Safe Shutdown
T1T1
Erster Schwellenwert / Schwellwert-FunktionFirst threshold / threshold function
T2T2
Zweiter Schwellenwert / Schwellwert-FunktionSecond Threshold / Threshold function

Claims (7)

Verfahren zum autonomen Fahren eines Straßentransportfahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst: - Vorgabe einer Fahrtroute in einem Einstellmodus; - Erfassung einer Fahreranwesenheit in dem Fahrersitz und Erfassung eines physiologischen Zustands des Fahrers; - Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten normalen Zustand und Aktivierung eines aktiven Fahrtmodus erst dann, wenn der Fahrer in dem Fahrersitz anwesend ist und der physiologische Zustand mit dem vorbestimmten normalen Zustand übereinstimmt; - im aktiven Fahrtmodus Durchführung von autonomen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Fahrtroute; - im aktiven Fahrtmodus Messen einer verstrichenen Zeitspanne, während der keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, und wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellenwert (T1) ansteigt, Einleiten eines Warnzustands, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn weiterhin keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird; - im aktiven Fahrtmodus, wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellenwert (T2) ansteigt, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines sicheren Abschaltemodus, umfassend die Schritte der Identifizierung und des autonomen Weiterfahrens zu einer Stoppstelle ohne Verkehr; - im aktiven Fahrtmodus Vergleichen des erfassten physiologischen Zustands mit einem vorbestimmten Notfall-Zustand und, wenn eine Übereinstimmung gefunden wird, Beenden des aktiven Fahrtmodus und Einleiten eines Notfall-Reaktionsmodus zur autonomen Durchführung einer Notintervention, dadurch gekennzeichnet, dass - neben einer geschwindigkeitsabhängigen Schwellenwert-Funktion (T1), weitere Parameter als Einflussgrößen berücksichtigt werden, wobei - die Pulsfrequenz des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung/Abweichung zur sonst typischen Pulsfrequenz, berücksichtigt wird, und/oder wobei. - die Blickrichtung (Augenzustand) des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung zur sonst typischen Blickrichtung, berücksichtigt wird, und/oder wobei - die Anzahl der Insassen im Fahrgastraum und/oder der Geräuschpegel und/oder eine Sprachanalyse berücksichtigt wird.Method for autonomous driving of a road transport vehicle, comprising the following steps: - specifying a route in a setting mode; - detecting a driver's presence in the driver's seat and detecting a physiological condition of the driver; - comparing the detected physiological state with a predetermined normal state and activating an active driving mode only when the driver is present in the driver's seat and the physiological state agrees with the predetermined normal state; - In the active driving mode, implementation of autonomous steering, acceleration and braking functions for navigation along the route; - in active driving mode, measuring an elapsed time period during which no driver presence is detected, and when the time period increases above a first threshold (T1), initiating an alert condition to alert the driver that the active driving mode will be suspended if no driver presence persists is detected; - in the active driving mode, if the period of time increases above a second threshold (T2), terminating the active driving mode and initiating a safe shutdown mode, comprising the steps of identifying and autonomously proceeding to a stopping point with no traffic; - In the active driving mode, comparing the detected physiological state with a predetermined emergency state and, if a match is found, ending the active driving mode and initiating an emergency reaction mode for autonomously carrying out an emergency intervention, characterized in that - in addition to a speed-dependent threshold value function (T1), further parameters are taken into account as influencing variables, the heart rate of the vehicle driver, in particular relative change/deviation from the otherwise typical heart rate, being taken into account, and/or wherein. - The viewing direction (eye condition) of the vehicle driver, in particular relative change to the otherwise typical viewing direction, is taken into account, and/or wherein - the number of occupants in the passenger compartment and/or the noise level and/or a speech analysis is taken into account. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einer oder mehrere der weiteren Parameter personalisiert berücksichtigt werden.procedure after claim 1 , characterized in that one or more of the other parameters are taken into account in a personalized manner. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dauer der bereits zurückgelegten Fahrtzeit, insbesondere in Relation der sonst üblichen personalisierten Fahrtzeiten, berücksichtigt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the duration of the travel time already covered, in particular in relation to the customary personalized travel times, is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass Tageszeit der aktuellen Fahrt, insbesondere ob Tages-, Dämmerungs- oder Nachtfahrt, berücksichtigt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the time of day of the current trip, in particular whether it is a day, twilight or night trip, is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Straßentyp, insbesondere ob Autobahn, Bundesstraße oder Landstraße, berücksichtigt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the road type, in particular whether it is a freeway, a federal road or a country road, is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Einhaltung der zur Verfügung stehenden Fahrtrajektorie hinsichtlich der Soll-Spurführung durch das Assistenzsystem (Konfidenzlevel der Erkennungsgenauigkeit von Bezugslinien) berücksichtigt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that compliance with the available driving trajectory with regard to the target lane guidance is taken into account by the assistance system (confidence level of the recognition accuracy of reference lines). Straßentransportfahrzeug mit einem Fahrersitz, umfassend: - eine autonome Fahrtregelung mit einem Einstellmodus zur Vorgabe einer Fahrtroute, einem aktiven Fahrtmodus zur Durchführung von autonomen Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Fahrtroute, einem sicheren Abschaltemodus zur Identifizierung und zum autonomen Weiterfahren zu einer Stoppstelle ohne Verkehr, und einem Notfall-Reaktionsmodus zur autonomen Durchführung einer Notintervention; und - ein Fahrernachweissystem zum Nachweisen der Anwesenheit eines Fahrers in dem Fahrersitz und zur Erfassung eines physiologischen Zustands des Fahrers; - worin die autonome Fahrregelung im Einstellmodus den erfassten physiologischen Zustand mit einem vorbestimmten normalen Zustand vergleicht und der aktive Fahrtmodus erst aktiviert wird, wenn der Fahrer in dem Fahrersitz anwesend ist und der physiologische Zustand mit dem vorbestimmten normalen Zustand übereinstimmt; - worin die autonome Fahrtregelung im aktiven Fahrtmodus eine verstrichene Zeitspanne quantifiziert, in welcher keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, worin, wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellenwert (T1) ansteigt, die autonome Fahrtregelung einen Warnzustand einleitet, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn weiterhin keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, und worin, wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellenwert (T2) ansteigt, die autonome Fahrtregelung den aktiven Fahrtmodus beendet und den sicheren Abschaltemodus einleitet; und - worin die autonome Fahrtregelung im aktiven Fahrtmodus den erfassten physiologischen Zustand mit einem vorbestimmten Notfallzustand vergleicht und worin, wenn eine Übereinstimmung gefunden wird, die autonome Fahrtregelung den aktiven Fahrtmodus beendet und den Notfall-Reaktionsmodus einleitet, dadurch gekennzeichnet, dass - neben einer geschwindigkeitsabhängigen Schwellenwert-Funktion (T1), weitere Parameter als Einflussgrößen berücksichtigt werden, wobei - die Pulsfrequenz des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung/Abweichung zur sonst typischen Pulsfrequenz, berücksichtigt wird, und/oder wobei - die Blickrichtung (Augenzustand) des Fahrzeugführers, insbesondere relative Änderung zur sonst typischen Blickrichtung, berücksichtigt wird, und/oder wobei - die Anzahl der Insassen im Fahrgastraum und/oder der Geräuschpegel und/oder eine Sprachanalyse berücksichtigt wird.Road transport vehicle with a driver's seat, comprising: - an autonomous driving control with a setting mode for specifying a driving route, an active driving mode for performing autonomous steering, acceleration and braking functions for navigating along the driving route, a safe switch-off mode for identification and for autonomous driving on to a stopping point with no traffic, and an emergency response mode to auto nomen carrying out an emergency intervention; and - a driver detection system for detecting the presence of a driver in the driver's seat and detecting a physiological condition of the driver; - wherein the autonomous driving control in the setting mode compares the detected physiological state with a predetermined normal state and the active driving mode is only activated when the driver is present in the driver's seat and the physiological state agrees with the predetermined normal state; - wherein the autonomous cruise control in active cruise mode quantifies an elapsed period of time in which no driver presence is detected, wherein when the period of time increases above a first threshold (T1), the autonomous cruise control initiates a warning condition to alert the driver that the active driving mode is suspended if driver presence is still not detected, and wherein when the period of time increases above a second threshold (T2), the autonomous cruise control terminates the active driving mode and initiates the safe shutdown mode; and - wherein the autonomous cruise control in the active cruise mode compares the detected physiological condition with a predetermined emergency condition and wherein if a match is found, the autonomous cruise control terminates the active cruise mode and initiates the emergency response mode, characterized in that - in addition to a speed-dependent threshold -Function (T1), further parameters are taken into account as influencing variables, whereby - the pulse rate of the vehicle driver, in particular relative change/deviation from the otherwise typical pulse rate, is taken into account, and/or wherein - the viewing direction (eye condition) of the vehicle driver, in particular relative change to otherwise typical viewing direction, is taken into account, and/or where - the number of occupants in the passenger compartment and/or the noise level and/or a speech analysis is taken into account.
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