DE102015224874A1 - Device for handling articles - Google Patents

Abstract

Es ist eine Vorrichtung (01) zum Umgang mit Artikeln (02) beschrieben, welche mindestens eine Gruppe (04; 05; 06) von insgesamt drei unabhängig voneinander entlang dreier Führungsbahnen (31, 32, 33) beweglich angetriebene Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) umfasst. Ein erster Schlitten (41; 51; 61) der Gruppe (04; 05; 06) ist entlang einer ersten Führungsbahn (31), ein zweiter Schlitten (42; 52; 62) entlang einer zweiten Führungsbahn (32), und ein dritter Schlitten (43; 53; 63) entlang einer dritten Führungsbahn (33) beweglich angetrieben. Die Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) der Gruppe (04; 05; 06) sind über ein Gestänge (40; 50; 60) aus einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64) sowie insgesamt drei Gestängeelementen (45; 55; 65) miteinander verbunden. Jedes Gestängeelement (45; 55; 65) der Gruppe (04; 05; 06) ist mit einem ersten Ende (46; 56; 66) mit dem zentralen Koppelelement (44; 54; 64) gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende (46; 56; 66) entfernten zweiten Ende (47; 57; 67) gelenkig an einem der drei Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) der Gruppe (04; 05; 06) angeordnet.A device (01) for handling articles (02) is described, which comprises at least one group (04; 05; 06) of a total of three slides (41, 42, 32, 33) driven independently of one another along three guide tracks (31, 32, 33). 43, 51, 52, 53, 61, 62, 63). A first carriage (41; 51; 61) of the group (04; 05; 06) is along a first guideway (31), a second carriage (42; 52; 62) along a second guideway (32), and a third carriage (43; 53; 63) are movably driven along a third guide track (33). The carriages (41, 42, 43, 51, 52, 53, 61, 62, 63) of the group (04, 05, 06) are connected via a linkage (40, 50, 60) to a central coupling element (44, 54; 64) and a total of three linkage elements (45, 55, 65) connected to each other. Each linkage element (45; 55; 65) of the group (04; 05; 06) is pivotally connected to the central coupling element (44; 54; 64) by a first end (46; 56; pivotally attached to one of the three carriages (41, 42, 43; 51, 52, 53, 61, 62, 63) of the group (04, 05) at the first end (46; 56; 66) ; 06).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The present invention relates to a device for handling articles according to the preamble of claim 1.

Ein wesentlicher Kostenfaktor in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie, bei der beispielsweise mit zu gruppierenden und/oder gruppierten und/oder aufgestapelten Artikeln umgegangen wird, ist die Taktung, mit der innerhalb möglichst kurzer Zeit mit möglichst vielen Artikeln umgegangen werden kann. Je kürzer die Taktung, desto höher ist dabei der Artikelumsatz und um so höher und damit besser ist die Auslastung der hierfür vorgesehenen Maschinen, Anlagen und Einrichtungen. A significant cost factor in packaging technology and in the packaging industry, which deals with items to be grouped and / or grouped and / or stacked, for example, is the timing with which as many items as possible can be handled within the shortest possible time. The shorter the clocking, the higher is the article turnover and the higher and therefore better the utilization of the machines, systems and equipment intended for this purpose.

Die Taktung kann dabei als der Quotient der Anzahl von Artikeln zur Zeit, innerhalb der mit dieser Anzahl von Artikeln umgegangen wird, beschrieben werden. The timing can be described as the quotient of the number of articles at the time within which this number of articles is handled.

Bei den Artikeln kann es sich beispielsweise um Objekte, wie etwa verpackte oder unverpackte Gegenstände, Behälter, Kartonagen, oder um Gebinde aus mehreren Objekten handeln, wobei die Objekte eines Gebindes beispielsweise vermittels einer Umreifung, einer Umverpackung, wie etwa einer Umwickelung, einem Schrumpfschlauch oder eines Kartons oder eines Tragegestells zusammengehalten werden, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen. The articles may, for example, be objects, such as packaged or unpacked articles, containers, cartons, or containers of a plurality of objects, the objects of a package being, for example, by means of a strapping, an outer packaging, such as a wrapping, a shrink tube or a carton or a carrying rack, to name but a few possible embodiments.

Durch DE 10 2013 108 176 A1 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln mit einem horizontalen Umlauf von Manipulatoren entlang einer geschlossenen Bewegungsbahn bekannt. Die Manipulatoren können nur mit Artikeln, die sich entlang eines Teils ihres Umlaufs unmittalbar unter ihnen befinden, umgehen. Die Taktung ist durch die Geschwindigkeit des Umlaufs und den Abstand zwischen den aufeinander folgenden Manipulatoren beschränkt. By DE 10 2013 108 176 A1 a device for handling articles with a horizontal circulation of manipulators along a closed trajectory is known. The manipulators can only handle articles that are located beneath them along part of their course. The timing is limited by the speed of rotation and the distance between the successive manipulators.

Durch EP 1 767 474 A2 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt. Hierbei ist vorgesehen, in gegenüberliegend angeordneten, jeweils in einer vertikalen Ebene geschlossen umlaufenden Führungsbahnen geführte distale Enden von Quertraversen mit gleichmäßiger Geschwindigkeit umlaufen zu lassen. An jeder der Quertraversen ist ein Manipulator, mit dem mit einem Artikel nach dem anderen umgegangen wird, längs der jeweiligen Quertraverse beweglich angeordnet. Eine Energiekette versorgt einen Drehantrieb zum Drehen des Manipulators, einen Betätigungsantrieb für einen durch aufeinander zu und voneinander weg beweglich angetriebene Klemmbacken gebildeten Greifer des Manipulators, sowie einen gegebenenfalls vorgesehenen weiteren Betätigungsantrieb zum Verschwenken einer der Klemmbacken. By EP 1 767 474 A2 a device for handling articles is known. Here, it is provided that the distal ends of transverse members, which are arranged in opposite directions and guided closed in a vertical plane, circulate at uniform speed. At each of the crossbars is a manipulator, which is handled with one article after another, along the respective crossbar movably arranged. An energy chain supplies a rotary drive for rotating the manipulator, an actuating drive for a gripper of the manipulator which is formed by clamping jaws driven toward one another and away from each other, and an optionally provided further actuating drive for pivoting one of the clamping jaws.

Nachteilig hieran ist die Erreichbarkeit nur unmittelbar zwischen den Führungsbahnen unterhalb der jeweiligen Quertraverse befindlicher Artikel. Mit unterschiedlich hohen Artikeln kann nicht ohne weiteres und nur mit dem Aufwand einer entsprechenden Gestaltung der Manipulatoren umgegangen werden. Die Manipulatoren können nicht über zum Umgang geeignete Artikel hinweggehoben werden. Die Artikel können nicht angehoben und wieder abgesetzt werden, wie dies beispielsweise beim Umsetzen zwischen verschiedenen, beispielsweise durch Artikel transportierende Fördermittel gebildeten Arbeitsflächen und/oder dem Bestücken von beispielweise Umverpackungen, beispielsweise durch das Einsetzen von Artikeln in Umverpackungen, erforderlich sein kann. Ferner ist die Taktung begrenzt, da die Quertraversen mit den an ihnen längsverschiebbaren Manipulatoren ein hohes Gewicht und einen erheblichen Bauraumbedarf aufweisen. Dadurch können durch den Bauraumbedarf bedingte große Abstände zwischen aufeinander folgenden Quertraversen mit an diesen angeordneten Manipulatoren nicht durch eine höhere Umlaufgeschwindigkeit kompensiert werden. A disadvantage of this is the accessibility only directly between the guideways below the respective crosspiece befindlicher article. With different levels of articles can not be handled easily and only with the effort of a corresponding design of the manipulators. The manipulators can not be lifted over articles suitable for handling. The articles can not be raised and lowered again, as may be required, for example, when transferring between different work surfaces formed by, for example, transporting articles, and / or loading, for example, outer packaging, for example by inserting articles in outer packaging. Furthermore, the timing is limited, since the cross members with the longitudinally displaceable on them manipulators have a high weight and a considerable space requirement. As a result, can be compensated by the space requirements caused large distances between successive crossbeams arranged with these manipulators not by a higher rotational speed.

Durch DE 10 2013 206 125 A1 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welche mindestens eine Gruppe von insgesamt vier unabhängig voneinander entlang zweier beispielsweise jeweils in einer vertikalen Ebene geschlossen umlaufender Führungsbahnen beweglich angetriebene Schlitten umfasst. Ein erstes Paar Schlitten der Gruppe ist entlang einer ersten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn und ein zweites Paar Schlitten der Gruppe ist entlang einer zweiten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetrieben. Die Schlitten sind über ein Gestänge aus einem zentralen Koppelelement sowie insgesamt vier Gestängeelementen miteinander verbunden, von denen jedes Gestängeelement mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der vier Schlitten angeordnet ist. Dabei ist jeder der vier Schlitten mit genau einem der vier Gestängeelemente gelenkig verbunden. Durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten der Gruppe entlang dessen jeweiliger Führungsbahn ist das Koppelelement jeden Ort innerhalb eines Arbeitsraumes zu erreichen in der Lage, der sich aus der Schnittmenge zweier geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn zumindest um das Maß der Länge des kürzeren Gestängeelements, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn beweglichen Schlitten gelenkig verbunden ist, beabstandet sind. By DE 10 2013 206 125 A1 a device for handling articles is known which comprises at least one group of a total of four independently driven along two, for example, in each case closed in a vertical plane closed guideways slidably driven carriage. A first pair of carriages of the group is driven along a first, closed circumferential track and a second pair of carriages of the group is movably driven along a second, closed track. The carriages are interconnected via a linkage of a central coupling element and a total of four linkage elements, each of which linkage element is pivotally connected at a first end to the central coupling element and articulated to one of the four carriages with a respective remaining second end remote from the first end is. Each of the four carriages is hinged to exactly one of the four linkage elements. By independently moving at least one of the carriages of the group along its respective guideway, the coupling element is capable of reaching any location within a working space resulting from the intersection of two geometrical bodies, each enclosed by an envelope surface on which all points lie which are spaced from the respective closed-loop guideway by at least the extent of the length of the shorter link element articulated to a carriage movable along the corresponding guideway.

Eine solche Gruppe von untereinander durch ein Gestänge mit einem zentralen Koppelelement verbundenen Schlitten kann auch als ein umlaufender Parallelkinematik-Roboter bezeichnet werden, da den Schlitten ihren zur Bewegung des Koppelelements relativ zu den Führungsbahnen dienenden Relativbewegungen jeweils die selbe über einen Umlauf konstante oder veränderliche Umlaufgeschwindigkeit überlagert sein kann. Such a group of carriages connected to one another by a linkage with a central coupling element can also be referred to as a circulating parallel kinematic robot, since the carriages superimpose the same constant or variable circulating speed on their relative movements relative to the guideways for moving the coupling element can be.

Das zentrale Koppelelement kann hierbei seitlich über die umlaufenden Führungsbahnen hinausbewegt werden, über Artikel hinweg angehoben werden, mit denen nicht umgegangen werden soll, und gemeinsam mit beispielsweise gegriffenen Artikeln angehoben und wieder abgesetzt werden, um nur einige denkbare Möglichkeiten des Umgangs mit Artikeln anzugeben, nicht jedoch über die entlang der umlaufenden Führungsbahnen voraus- und die entlang der umlaufenden Führungsbahnen hinterhereilenden Schlitten hinausbewegt werden. Sind mehrere umlaufende Parallelkinematik-Roboter an den beiden umlaufenden Führungsbahnen vorgesehen, so können diese nicht beliebig dicht hintereinander folgen. In Zusammenhang mit einer Maximalgeschwindikgeit der Schlitten an den umlaufenden Führungsbahnen und einem erforderlichen Mindestabstand zwischen aufeinanderfolgenden Parallelkinematik-Robotern ist hierdurch die maximal erzielbare Taktung und/oder die maximal erzielbare Fördergeschwindigkeit von Artikeln, mit denen vermittels einer entsprechenden Vorrichtung umgegangen wird, begrenzt. The central coupling element can in this case be moved laterally beyond the circulating guideways, lifted over articles away, which should not be handled, and raised together with, for example, gripped articles and sold again, to indicate only a few possible ways of dealing with articles not however, they are advanced beyond the circumferential guideways and the carriages trailing along the circumferential guideways. If several circulating parallel kinematic robots are provided on the two circumferential guideways, they can not follow each other at random. In connection with a Maximalgeschwindikgeit the carriage on the rotating guideways and a required minimum distance between successive parallel kinematic robots thereby the maximum achievable timing and / or the maximum achievable conveying speed of articles, which is handled by means of a corresponding device, limited.

Eine Aufgabe der Erfindung ist, eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln anzugeben, welche die Vorteile von Parallelkinematik-Robotern nutzt, diese ausbaut und zugleich eine höhere Taktung erlaubt. An object of the invention is to provide a device for handling articles, which utilizes the advantages of parallel kinematic robots, which expands them and at the same time allows higher clocking.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Ansprüchen, den Zeichnungen sowie in der nachfolgenden Beschreibung, einschließlich der zu den Zeichnungen zugehörigen, wiedergegeben. The object is solved by the features of the independent claim. Advantageous embodiments are set forth in the claims, the drawings and the following description, including those associated with the drawings.

Demnach ist die Erfindung verwirklicht durch eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe von insgesamt drei unabhängig voneinander entlang dreier Führungsbahnen beweglich angetriebene Schlitten umfasst. Accordingly, the invention is realized by a device for handling articles, which comprises at least one group of a total of three independently driven along three guideways slide.

Ein erster Schlitten der Gruppe ist entlang einer ersten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn, ein zweiter Schlitten der Gruppe entlang einer zweiten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn, und ein dritter Schlitten der Gruppe entlang einer dritten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn vorzugsweise vor- und rückwärts beweglich angetrieben. A first carriage of the group is preferably driven forwardly and rearwardly along a first, closed circumferential guideway, a second carriage of the group along a second, closed circumferential guideway, and a third carriage of the group along a third, closed circumferential guideway.

Die Schlitten sind über ein Gestänge aus einem zentralen Koppelelement sowie insgesamt drei Gestängeelementen miteinander verbunden. The slides are connected by a linkage of a central coupling element and a total of three linkage elements.

Jedes Gestängeelement der drei Gestängeelemente ist mit einem ersten Ende mit dem zentralen Koppelelement gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende entfernten zweiten Ende gelenkig an einem der drei Schlitten angeordnet. Each linkage element of the three linkage elements is pivotally connected at a first end to the central coupling element and articulated to one of the three carriages with a respective remaining second end remote from the first end.

Dabei ist jeder der drei Schlitten mit genau einem der drei Gestängeelemente gelenkig verbunden. Durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten der Gruppe entlang dessen jeweiliger Führungsbahn zumindest relativ zu den verbleibenden Schlitten ist das Koppelelement jeden Ort innerhalb eines Arbeitsraumes zu erreichen in der Lage, der sich aus der Schnittmenge dreier geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn zumindest um das Maß der Länge des jeweiligen Gestängeelements, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn beweglichen Schlitten gelenkig verbunden ist, beabstandet sind. Each of the three carriages is hinged to exactly one of the three linkage elements. By independently moving at least one of the carriages of the group along its respective guideway at least relative to the remaining carriages, the coupler is capable of reaching any location within a working space resulting from the intersection of three geometric bodies each enclosed by an envelope surface on which lie all points spaced from the respective closed-loop guideway at least by the extent of the length of the respective linkage element which is articulated to a carriage movable along the corresponding guideway.

Die Führungsbahnen sind bevorzugt geschlossen umlaufend ausgebildet. Eine entsprechend ausgebildete Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln umfasst mindestens eine Gruppe von insgesamt drei unabhängig voneinander entlang beispielsweise jeweils in einer vertikalen Ebene geschlossen umlaufender Führungsbahnen beweglich angetriebene Schlitten. The guideways are preferably formed closed circumferentially. A correspondingly designed device for handling articles comprises at least one group of a total of three independently driven slides, for example along respective guide tracks closed in a vertical plane, for example.

Durch die Möglichkeit des Umlaufs jeder Gruppe von mit einem Gestänge aus einem zentralen Koppelelement und drei Gestängeelementen untereinander verbundenen Schlitten um die drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen kann jede solche Gruppe als ein umlaufender Parallelkinematik-Roboter bezeichnet werden, von denen bei der Vorrichtung mehrere unabhängig voneinander entlang der drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen beweglich angetrieben vorgesehen sein können. Due to the possibility of circulating each group of connected to a linkage of a central coupling element and three linkage elements interconnected carriage around the three closed circumferential guideways, each such group can be referred to as a rotating parallel kinematic robot, of which in the device several independently along the three closed-loop guideways can be provided movably driven.

In der Robotertechnik wird hierbei grundsätzlich zwischen zwei Hauptklassen unterschieden, einmal der seriellen und einmal der parallelen Kinematik. Während die serielle Kinematik aus einer Aneinanderreihung von Armteilen besteht, wirken bei einem Parallelroboter mehrere Schubgelenke direkt auf das im Raum bewegte, beispielsweise als ein Werkzeugträger dienende Koppelelement. Durch die direkte Verbindung eines jeden Antriebs mit dem Koppelelement werden diese nicht wie bei einer seriellen Kinematik mit den Massen der folgenden Glieder und Antriebe belastet. Die daraus resultierenden, geringen bewegten Eigenmassen machen eine extreme Dynamik bei gleichzeitig hoher Präzision der Mechanik möglich. Ein Hybridroboter ist eine Mischung aus Parallelkinematik und seriellem Roboter. Hierbei sind die Antriebe nicht vollständig ortsfest. In robotics, a fundamental distinction is made between two main classes, namely serial and parallel kinematics. While the serial kinematics consists of a juxtaposition of arm parts, in a parallel robot several push joints act directly on the moving in space, for example, serving as a tool carrier coupling element. Due to the direct connection of each drive with the Coupling element they are not burdened as in a serial kinematics with the masses of the following members and drives. The resulting, small moving masses allow an extreme dynamics with high precision of the mechanics possible. A hybrid robot is a mixture of parallel kinematics and serial robots. Here, the drives are not completely stationary.

Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen können in gleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander angeordnet sein, oder in ungleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander angeordnet sein. The closed circumferential guideways may be arranged side by side in equal, constant or variable distances, or arranged next to one another in unequal, constant or variable distances.

Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen können jeweils innerhalb einer Ebene liegende Flächen aufspannen. The closed circumferential guideways can span each lying within a plane surfaces.

Die Ebenen, innerhalb denen die von den drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Flächen liegen können, können parallel zueinander angeordnet sein, paarweise miteinander einen Winkel einschließen beziehungsweise einander paarweise unter einem Winkel schneiden, oder es können zwei parallel und die dritte unter einem Winkel angeordnet sein. Im Falle eingeschlossener Winkel schneiden die Ebenen einander bevorzugt außerhalb der von den betroffenen, geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Flächen. The planes within which the surfaces formed by the three closed circumferential guideways can lie can be arranged parallel to one another, enclose an angle with each other in pairs, or intersect at an angle in pairs, or two can be arranged parallel and the third at an angle. In the case of trapped angles, the planes preferably intersect one another outside of the surfaces defined by the affected, closed circumferential guideways.

Grundsätzlich denkbar sind auch von einer oder mehreren geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Freiform-Flächen. Bewegen sich die drei Schlitten eines Parallelkinematik-Roboters mit beispielsweise gleichem Geschwindigkeitsprofil, beispielsweise mit konstanter Geschwindigkeit entlang eines Abschnitts ihrer Führungsbahnen, in dem die Abstände zwischen den Führungsbahnen variieren, entsteht durch die Kopplung via des Gestänges während der Bewegung der drei Schlitten entlang des Abschnitts ein Bewegungsablauf des Koppelelements. Beispielsweise kann hierdurch ein vorgegebener Bewegungsablauf zumindest innerhalb eines bestimmten Arbeitsbereichs gebildet oder zumindest unterstützt sein, einhergehend etwa mit einer vereinfachten Bewegungssteuerung der drei Schlitten einer Gruppe entlang ihrer geschlossen umlaufenden Führungsbahnen. In principle, it is also conceivable for one or more closed-loop guideways freeform surfaces. For example, when the three carriages of a parallel kinematic robot with the same velocity profile, for example at constant velocity, move along a portion of their guideways in which the distances between the guideways vary, coupling via the linkage during movement causes the three carriages to travel along the section Movement of the coupling element. By way of example, a predetermined movement sequence can thereby be formed or at least supported, at least within a certain work area, accompanied, for example, by a simplified movement control of the three carriages of a group along their closed circumferential guideways.

Jedes der drei Gestängeelemente des Gestänges kann durch einen Gestängestab gebildet sein. Each of the three linkage elements of the linkage may be formed by a linkage rod.

Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eines der Gestängeelemente des Gestänges durch ein eine Parallelführung bildendes Gestängestabpaar gebildet sein. Vermittels einer Parallelführung, beispielsweise durch eine Parallelogrammführung vermittels eines Parallelgestänges oder eines entsprechenden Mechanismus, kann das Koppelelement in einer gewünschten Lage, beispielsweise in einer horizontalen Lage aktiv geführt werden. Alternatively or additionally, at least one of the linkage elements of the linkage may be formed by a rod pair forming a parallel guide. By means of a parallel guide, for example by a parallelogram by means of a parallel linkage or a corresponding mechanism, the coupling element can be actively guided in a desired position, for example in a horizontal position.

Eine Parallelführung bezeichnet hierbei einen Mechanismus, mit Hilfe dessen eine an einem Hebel befestigte Last auch bei Bewegung entlang der Bahn des Hebels im ursprünglichen Neigungswinkel in der Ebene der Hebelbahn gehalten wird. Dazu sind entsprechend der Definition eines Parallelogramms auf den Achsen im Last- und Drehpunkt gleich lange Lenker gelagert, die an ihrem anderen Ende über einen weiteren Lenker in der Länge des Hebelarms miteinander verbunden sind. A parallel guide here refers to a mechanism by means of which a load attached to a lever is maintained at the original inclination angle in the plane of the lever track even when moving along the path of the lever. For this purpose, according to the definition of a parallelogram on the axles in the load and pivot equally long handlebars are mounted, which are connected to each other at the other end via another link in the length of the lever arm.

Am Koppelelement kann ein Manipulator angeordnet sein oder das Koppelelement kann einen Manipulator umfassen oder von einem Manipulator umfasst werden. Mit anderen Worten kann die Vorrichtung einen am Koppelelement angeordneten oder dieses umfassenden oder von diesem umfassten Manipulator aufweisen. At the coupling element, a manipulator may be arranged or the coupling element may comprise a manipulator or be covered by a manipulator. In other words, the device can have a manipulator arranged on or encompassing the coupling element or encompassed by it.

Zum Umgang mit einem oder mehreren Artikeln ist hiernach vorgesehen, mindestens einen Manipulator zu verwenden, beispielsweise ein Werkzeug, wie etwa ein Greifer oder eine Anlagefläche, welcher Manipulator mit Hilfe eines durch drei voneinander unabhängig an jeweils einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebenen und durch ein Gestänge mit drei jeweils mit einem ihrer Enden an einem zentralen Koppelelement und mit je einem verbleibenden Ende an jeweils einem der Schlitten gelenkig angeordneten Gestängeelementen gebildeten Parallelkinematik-Roboters der Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln innerhalb eines Arbeitsraums positioniert und beispielsweise entsprechend einer zur Ausführung einer Manipulation und/oder einer Verbringung und/oder einer Behandlung eines oder mehrerer Artikel erforderlichen Bewegung bewegt werden kann. For dealing with one or more articles is hereafter provided to use at least one manipulator, such as a tool, such as a gripper or a contact surface, which manipulator by means of three independently of each other on a respective closed circular guideway movably driven and by a linkage positioned with three each with one of its ends to a central coupling element and each with a remaining end to one of the carriage articulated linkage elements formed parallel kinematic robot of the device for handling articles within a work space and, for example, according to one for performing a manipulation and / or Movement and / or treatment of one or more articles required movement can be moved.

Der Arbeitsraum ist dabei durch die Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln vorgegeben. Er entspricht einem von einer Hüllfläche eingeschlossenen Volumen, auf der alle Punkte liegen, welche der am Koppelelement der Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln angeordnete oder von diesem umfasste oder dieses umfassende Manipulator bei größtmöglicher Auslenkung in allen Raumwinkelbereichen maximal zu erreichen in der Lage ist. The working space is predetermined by the device for handling articles. It corresponds to a volume enclosed by an enveloping surface on which lie all points which the manipulator arranged on the coupling element of the device for handling articles or encompassing this or encompassing it is able to achieve in the maximum possible deflection in all solid angle ranges.

Nachdem bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln die größtmögliche Auslenkung einen Umlauf aller Schlitten um deren geschlossen umlaufende Führungsbahnen umfasst, umfasst der Arbeitsraum auch wenigstens einen auf einer Seite der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen angeordneten Teil des Volumens, der einer oder mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet, abgewandt ist. Der verbleibende Teil des Arbeitsraums ohne den der einen Arbeitsfläche oder den mehreren Arbeitsflächen, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln stattfindet abgewandten Teil des Volumens bildet einen oder den zuvor erwähnten Arbeitsbereich. Since in the device according to the invention for handling articles the greatest possible deflection encompasses a circulation of all carriages around their closed circumferential guideways, the working space also comprises at least one part of the volume which is arranged on one side of the closed circulating guideways or multiple work surfaces on or between which article handling takes place. The remaining part of the working space without the part of the volume facing away from the one working surface or the several working surfaces on which or between which a handling of articles takes place forms one or the aforementioned working area.

Das Koppelelement kann dabei als Arbeitsplattform, dem so genannten Tool Central Point (TCP), dienen. An diesem kann ein zuvor beschriebener Manipulator angeordnet sein, oder es kann einen zuvor beschriebenen Manipulator umfassen, oder es kann von einem zuvor beschriebenen Manipulator umfasst werden. Alternativ kann das Koppelelement selbst den Manipulator bilden, wobei in diesem einfachen Fall kein motorischer Antrieb des Manipulators vorgesehen ist, sondern ein Umgang mit einem Artikel erfolgt, indem der durch das Koppelelement gebildete Manipulator in direkten Kontakt mit dem Artikel gebracht wird, und diesen beispielsweise auf einer Arbeitsfläche verschiebt. Im Folgenden wird der Einfachheit halber nicht mehr zwischen diesen verschiedenen Varianten unterschieden und statt dessen einheitlich die Ausgestaltung eines am Koppelelement angeordneten oder vorgesehenen Manipulators stellvertretend für alle drei Ausgestaltungen genannt, es sei denn, es ist explizit etwas anderes erwähnt. The coupling element can serve as a working platform, the so-called Tool Central Point (TCP). A manipulator as described above can be arranged on it, or it can comprise a previously described manipulator, or it can be encompassed by a previously described manipulator. Alternatively, the coupling element itself can form the manipulator, wherein in this simple case, no motor drive of the manipulator is provided, but a handling of an article takes place by the manipulator formed by the coupling element is brought into direct contact with the article, and this example a workspace. In the following, for the sake of simplicity, no distinction is made between these different variants and, instead, the design of a manipulator arranged or provided on the coupling element is mentioned as representative of all three embodiments, unless explicitly stated otherwise.

Der Manipulator kann am Ort innerhalb eines Arbeitsraums, an den er mit Hilfe eines Parallelkinematik-Roboters der Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln verbracht werden kann, selbst eine oder mehrere Aktionen ausführen, wie beispielsweise eine ein- oder mehrachsige Dreh- und/oder eine ein- oder mehrdimensionale Translationsbewegung und/oder eine Greifbewegung und/oder eine Rotation, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen. The manipulator may itself carry out one or more actions, such as a single or multi-axis turning and / or a locking operation, within a working space to which it can be moved by means of a parallel kinematic robot of the article handling device. or multidimensional translational movement and / or gripping motion and / or rotation, to name but a few conceivable embodiments.

Um einen an dem Koppelelement angeordneten Manipulator an dem Ort, an den er vermittels eines Parallelkinematik-Roboters innerhalb des Arbeitsraums verbracht wurde, zu betätigen und/oder um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement aufstehende Drehachse zu verdrehen, beispielsweise um einen erwünschten Umgang mit Artikeln auszuführen und/oder um den Manipulator auszurichten, kann wenigstens ein motorischer Antrieb am Koppelelement vorgesehen sein. In order to operate a arranged on the coupling element manipulator at the place where he was spent by means of a parallel kinematic robot within the work space, and / or to rotate a vertical example, vertically on the coupling element rotation axis, for example, to perform a desired handling of articles and / or to align the manipulator, at least one motor drive can be provided on the coupling element.

Soll beispielsweise der Manipulator gegenüber dem Koppelelement verdreht werden können, so kann eine antreibbar drehbare Lagerung des Manipulators am Koppelelement vorgesehen sein, welche beispielsweise über ein Getriebe oder direkt unverdrehbar mit einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement angeordneten motorischen Antriebs verbunden ist. If, for example, the manipulator can be rotated relative to the coupling element, then a drivable rotatable mounting of the manipulator may be provided on the coupling element, which is connected for example via a gear or directly non-rotatably connected to an output shaft of a motor drive arranged on the coupling element.

Soll der am Koppelelement angeordnete Manipulator alternativ oder zusätzlich durch wenigstans eine Drehbewegung zumindest einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement angeordneten motorischen Antriebs betätigt werden, um eine oder mehrere Aktionen auszuführen, wie beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators zur Ausführung eines einem Schließen und Öffnen des Greifers entsprechendes Zupacken und Loslassen eines oder mehrerer Artikel, so ist die Ausgangswelle mit mindestens einer entsprechenden Eingangswelle des Manipulators oder eines Getriebes des Manipulators verbunden, beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators mit einem Drehbewegungen der Eingangswelle in Linearbewegungen beispielsweise von Klemm- oder Greifbacken des Greifers umwandelnden Zugmittelgetriebe. If the manipulator arranged on the coupling element is to be actuated alternatively or additionally by at least one output shaft of a motor drive arranged on the coupling element in order to carry out one or more actions, as for example in the case of a manipulator designed to execute a closing and opening operation as a gripper the gripper corresponding grabbing and releasing one or more articles, the output shaft is connected to at least one corresponding input shaft of the manipulator or a transmission of the manipulator, for example in the case of a designed as a gripper manipulator with a rotational movements of the input shaft in linear movements such as clamping or Gripping jaws of the gripper converting traction mechanism.

Zusammengefasst kann durch eine vermittels eines am Koppelelement vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung beispielsweise ein am Koppelelement vorgesehener Manipulator um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement aufstehende Drehachse verdreht werden. In summary, a rotational movement generated by means of a motor drive provided on the coupling element, for example, a manipulator provided on the coupling element can be rotated about an axis of rotation rising vertically, for example, on the coupling element.

Alternativ oder zusätzlich kann eine vermittels eines am Koppelelement vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegung vorgesehen sein, um den Manipulator zu betätigen, beispielsweise damit dieser eine Aktion ausführen kann. Alternatively or additionally, a rotational movement generated by means of a motor drive provided on the coupling element can be provided in order to actuate the manipulator, for example so that it can perform an action.

Bei dem Manipulator kann es sich beispielsweise um einen Greifer handeln, der durch vermittels eines am Koppelelement vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte gegensinnige Drehbewegungen geschlossen und geöffnet werden kann, entsprechend einem Zupacken und einem Loslassen eines oder mehrerer Artikel. Zwischen Zupacken und Loslassen kann eine Verbringung durch Bewegung der Schlitten der Vorrichtung entlang deren geschlossen umlaufender Führungsbahnen oder durch eine Aktion des Manipulators erfolgen, bei der die gegriffenen Artikel beispielsweise angehoben und versetzt werden können. The manipulator may, for example, be a gripper which can be closed and opened by opposing rotational movements generated by means of a motor drive provided on the coupling element, corresponding to grabbing and releasing of one or more articles. Between grabbing and releasing, a movement can take place by movement of the carriages of the device along their closed circumferential guideways or by an action of the manipulator in which the gripped articles can be lifted and displaced, for example.

Bei einem beispielsweise als rotierender Finger ausgeführten Manipulator können vermittels eines am Koppelelement vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, Artikel beispielsweise durch Reibung auf einer Arbeitsfläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, auszurichten und/oder zu verbringen. In a manipulator designed, for example, as a rotating finger, rotational movements generated by means of a motor drive provided on the coupling element can serve to align and / or spend articles, for example by friction on a work surface on which articles are handled.

Bei einem beispielsweise zur Manipulation von als Behälter ausgeführten Artikeln durch Entfernen oder Aufbringen beispielsweise eines Schraubverschlusses vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator können vermittels eines am Koppelelement vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise Behälterdeckel – etwa im Recycling – auf- oder – beispielsweise bei der Abfüllung – zuzuschrauben. For example, in the case of a manipulator provided for the purpose of manipulating containers as a container by removing or applying a screw cap, for example, and accordingly designed, rotational movements generated by means of a motor drive provided on the coupling element can serve to For example, container lid - about in recycling - up or - for example, when filling - screw.

Bei einem beispielsweise zur Behandlung von Artikeln beispielsweise durch Anbringung einer Umreifung um gruppierte Artikel vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator können vermittels eines oder mehrerer am Koppelelement vorgesehener motorischer Antriebe erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise ein Umreifungsband abzulängen und/oder dessen Enden nach dem Umwickeln der Artikel miteinander zu verbinden, beispielsweise durch bördeln. Dabei können für verschiedene erforderliche Aktionen eine entsprechende Anzahl von jeweils Drehbewegungen erzeugender motorischer Antriebe am Koppelelement vorgesehen sein. In a manipulator provided, for example, for the treatment of articles, for example by attaching a strapping to grouped articles and correspondingly executed, rotational movements generated by means of one or more motor drives provided on the coupling element can be used, for example, to cut off a strapping band and / or its ends after wrapping the articles together to connect, for example by crimping. In this case, a corresponding number of rotational movements generating motor drives can be provided on the coupling element for various required actions.

Alternativ können ein oder mehrere Linearantriebe vorgesehen sein, beispielsweise um ein Öffnen und ein Schließen von Greifbacken und/oder ein Heben und Senken eines Greifers am Koppelelement zu verwirklichen. Alternatively, one or more linear drives can be provided, for example, to realize an opening and closing of jaws and / or lifting and lowering of a gripper on the coupling element.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem mindestens einen motorischen Antrieb um einen elektromotorischen und/oder elektrischen motorischen Antrieb. The at least one motor drive is preferably an electromotive and / or electric motor drive.

Eine berührungslose Energieversorgung beispielsweise mindestens eines beispielsweise zur Betätigung eines Manipulators am Koppelelement vorgesehenen elektrischen motorischen Antriebs kann vermittels einer beispielsweise parallel zu wenigstens einer geschlossen umlaufenden Führungsbahn verlaufenden, kurz als Induktionsschiene bezeichenbare induktive Schiene vorgesehen sein. A non-contact power supply, for example, at least one provided for example for actuating a manipulator on the coupling element electric motor drive can be provided by means of, for example, parallel to at least one closed guideway extending, short as inductive rail markable inductive rail.

Hiernach kann eine vorzugsweise parallel zu wenigstens einer Führungsbahn verlaufende induktive Schiene vorgesehen sein, über die Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement angeordneter motorischer Antriebe zum beweglichen Parallelkinematik-Roboter hin berührungslos übertragen werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die induktive Schiene dem ein- oder wechselseitigen Austausch von Informationen, etwa von Steuerbefehlen und/oder Sensor- und/oder Feedbacksignalen dienen. Thereafter, a preferably parallel to at least one guideway extending inductive rail may be provided, can be transmitted via the energy for driving one or more arranged on the coupling element motor drives to the movable parallel kinematic robot out without contact. Alternatively or additionally, the inductive rail can serve for one-way or two-way exchange of information, such as control commands and / or sensor and / or feedback signals.

Wichtig ist hervorzuheben, dass die individuellen Bewegungen der Schlitten auch hin- und hergehende Bewegungen umfassen können, welche mit oder ohne Überlagerung eines Geschwindigkeitsprofils über einen Umlauf ausgeführt werden können. Mit anderen Worten müssen die beispielsweise oberen, einem Arbeitsbereich abgewandten Partien der umlaufenden Führungsbahnen nicht zwingend von den Schlitten befahren werden. Hierbei bewegen sich die Schlitten ausschließlich auf den beispielsweise unteren, dem Arbeitsbereich zugewandten Partien der umlaufenden Führungsbahnen vor und zurück. It is important to note that the individual movements of the carriages may include reciprocating motions that may be performed with or without superposition of a velocity profile over one revolution. In other words, the upper, for example, a work area facing away from the surrounding guideways need not necessarily be driven by the carriage. In this case, the slides move exclusively on the lower, for example, the work area facing parts of the circumferential guideways back and forth.

Die Vorrichtung kann alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer einleitend in Verbindung mit dem Stand der Technik und/oder in einem oder mehreren der zum Stand der Technik erwähnten Dokumente und/oder in der nachfolgenden Beschreibung zu den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen beschriebene Merkmale aufweisen. The device may alternatively or additionally comprise single or a combination of a plurality of features described in the prior art and / or in one or more of the prior art documents and / or in the following description of the embodiments illustrated in the drawings ,

Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind neben einer vollständigen Lösung der der Erfindung zu Grunde liegenden Aufgabe unter Behebung der Nachteile des Standes der Technik, dass bei dem Parallelkinematik-Roboter der vorliegenden Erfindung das Koppelelement nicht nur quer über die durch die bevorzugt jeweils vertikale Ebenen aufspannende, umlaufende Führungsbahnen, sondern zumindest in einer Richtung längs der Führungsbahnen über den voraus- und/oder hinterhereilenden Schlitten hinausbewegt werden kann. Hierdurch können die Koppelelemente mehrerer auf den selben umlaufenden Führungsbahnen umlaufender Parallelkinematik-Roboter zumindest innerhalb eines beispielsweise untere Führungsbahnabschnitte von vertikale Ebenen aufspannenden, umlaufenden Führungsbahnen einnehmenden Arbeitsbereichs dichter aufeinander folgend geführt werden, als dies beispielsweise bei der durch DE 10 2013 206 125 A1 vorbekannten Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln möglich ist. Bei einer begrenzten Maximalgeschwindigkeit der Schlitten entlang der Führungsbahnen ergibt sich hierdurch eine höhere maximal erzielbare Taktung, als beim genannten Stand der Technik. Advantages over the prior art, in addition to a complete solution of the problem underlying the invention, while eliminating the disadvantages of the prior art that in the parallel kinematic robot of the present invention, the coupling element not only across the spanning through the preferred vertical planes , circumferential guideways, but at least in one direction along the guideways over the leading and / or hintergehörenden slide can be moved out. As a result, the coupling elements of a plurality of parallel on the same rotating guideways parallel kinematic robot at least within a lower guide track sections of vertical planes spanning, circumferential guideways occupying working area are performed more densely consecutive, as for example in the by DE 10 2013 206 125 A1 previously known device for handling articles is possible. With a limited maximum speed of the carriage along the guideways, this results in a higher maximum achievable clocking, as in the cited prior art.

Zusätzliche, über die vollständige Lösung der gestellten Aufgabe und/oder über die voran zu den einzelnen Merkmalen genannten Vorteile hinausgehende Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind nachfolgend aufgeführt. Additional, over the complete solution of the problem and / or on the above mentioned to the individual features mentioned advantages over the prior art are listed below.

Bei der Eingangs zum Stand der Technik beschriebenen Kinematik ist der Teilungsabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Parallelkinematik-Roboter relativ hoch. Somit ergibt sich bei einem kontinuierlichen Betrieb eine entsprechend hohe erforderliche Durchlaufgeschwindigkeit, beziehungsweise bei bauart- und/oder technisch bedingt limitierter Geschwindigkeit eine entsprechende Leistungsbegrenzung der Vorrichtung sowie der Taktung beim Umgang mit Artikeln. In the kinematics described in the prior art, the pitch between two successive parallel kinematic robots is relatively high. This results in a continuous operation, a correspondingly high required throughput speed, or at design and / or technical limited conditional speed, a corresponding power limitation of the device and the timing when handling articles.

Besonders erwähnenswerte Vorteile der Erfindung sind, dass durch die veränderte Kinematik der Teilungsabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Parallelkinematik-Robotern und somit zum Erreichen einer identischen Taktung die Durchlaufgeschwindigkeit der Artikel erheblich reduziert werden kann. Somit ist gegenüber dem Stand der Technik eine entsprechende Leistungserhöhung beziehungsweise -steigerung möglich. Particularly noteworthy advantages of the invention are that the passage speed of the articles is considerably reduced by the changed kinematics of the pitch between two successive parallel kinematic robots and thus to achieve an identical timing can. Thus, over the prior art, a corresponding increase or increase in power is possible.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es zeigen in schematischer Darstellung: The invention will be explained in more detail with reference to embodiments shown in the drawing. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are only examples of how the invention may be configured and are not an exhaustive limitation. In a schematic representation:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln mit in mit Artikeln umgehender Position ihrer durch jeweils eine Gruppe von drei mit einem Gestänge aus einem zentralen Koppelelement und drei Gestängeelementen untereinander verbundenen Schlitten gebildeten Parallelkinematik-Roboter in perspektivischer Ansicht. 1 a first embodiment of a device for handling articles with in-peripheral articles position of their each formed by a group of three with a linkage of a central coupling element and three linkage elements interconnected carriage parallel kinematic robot in a perspective view.

2 die Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln aus 1 in einer Draufsicht. 2 the device for handling articles from 1 in a top view.

3 die Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln aus 1 in einer Seitenansicht. 3 the device for handling articles from 1 in a side view.

4 die Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln aus 1 mit in frei von einem Umgang mit Artikeln befindlicher Position ihrer durch jeweils eine Gruppe von drei mit einem Gestänge aus einem zentralen Koppelelement und drei Gestängeelementen untereinander verbundenen Schlitten gebildeten Parallelkinematik-Roboter in einer Seitenansicht. 4 the device for handling articles from 1 with in a position free of handling articles their parallel kinematics robot formed by a group of three with a linkage of a central coupling element and three linkage elements interconnected carriage parallel kinematics in a side view.

5 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln in perspektivischer Ansicht 5 A second embodiment of a device for handling articles in perspective view

Eine in 1, 2, 3, 4, 5 ganz oder in Teilen dargestellte Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 umfasst mindestens eine Gruppe 04; 05; 06 von insgesamt drei unabhängig voneinander entlang dreier bevorzugt geschlossen umlaufender Führungsbahnen 31, 32, 33 beweglich angetriebener Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63. An in 1 . 2 . 3 . 4 . 5 wholly or partially shown device 01 for dealing with articles 02 includes at least one group 04 ; 05 ; 06 of a total of three independently along three preferably closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 movably driven carriage 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ,

Dabei ist ein erster Schlitten 41; 51; 61 einer jeden Gruppe 04; 05; 06 entlang einer ersten, beispielsweise geschlossen umlaufenden Führungsbahn 31, ein zweiter Schlitten 42; 52; 62 einer jeden Gruppe 04; 05; 06 entlang einer zweiten, beispielsweise geschlossen umlaufenden Führungsbahn 32, und ein dritter Schlitten 43; 53; 63 einer jeden Gruppe 04; 05; 06 entlang einer dritten, beispielsweise geschlossen umlaufenden Führungsbahn 33 beweglich angetrieben. This is a first sled 41 ; 51 ; 61 of each group 04 ; 05 ; 06 along a first, for example, closed circumferential guideway 31 , a second sled 42 ; 52 ; 62 of each group 04 ; 05 ; 06 along a second, for example, closed circumferential guideway 32 , and a third sled 43 ; 53 ; 63 of each group 04 ; 05 ; 06 along a third, for example, closed circumferential guideway 33 movably powered.

Die Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 einer jeden Gruppe 04; 05; 06 sind jeweils über ein Gestänge 40; 50; 60 aus einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64 sowie insgesamt drei Gestängeelementen 45; 55; 65 miteinander verbunden. The sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 of each group 04 ; 05 ; 06 are each about a linkage 40 ; 50 ; 60 from a central coupling element 44 ; 54 ; 64 and a total of three linkage elements 45 ; 55 ; 65 connected with each other.

Jedes der drei Gestängeelemente 45; 55; 65 einer jeden Gruppe 04; 05; 06 ist mit einem ersten Ende 46; 56; 66 mit dem zentralen Koppelelement 44; 54; 64 der Gruppe 04; 05; 06 gelenkig verbunden und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende 46; 56; 66 entfernten zweiten Ende 47; 57; 67 gelenkig an einem der drei Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 der Gruppe 04; 05; 06 angeordnet. Each of the three linkage elements 45 ; 55 ; 65 of each group 04 ; 05 ; 06 is with a first end 46 ; 56 ; 66 with the central coupling element 44 ; 54 ; 64 the group 04 ; 05 ; 06 hingedly connected and with one remaining each, from the first end 46 ; 56 ; 66 distant second end 47 ; 57 ; 67 hinged to one of the three slides 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 the group 04 ; 05 ; 06 arranged.

Jeder der drei Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 einer Gruppe 04; 05; 06 ist mit genau einem der drei Gestängeelemente 45; 55; 65 der Gruppe 04; 05; 06 gelenkig verbunden. Durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 einer Gruppe 04; 05; 06 entlang dessen jeweiliger Führungsbahn 31, 32, 33 zumindest relativ zu den zwei verbleibenden Schlitten 42, 43, 41; 52, 53, 51; 62, 63, 61 der Gruppe 04; 05; 06 kann das zentrale Koppelelement 44; 54; 64 der jeweiligen Gruppe 04; 05; 06 an jeden Ort innerhalb eines Arbeitsraumes verbracht werden, der sich aus der Schnittmenge dreier geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen beispielsweise geschlossen umlaufenden Führungsbahn 31, 32, 33 zumindest um das Maß der Länge des jeweiligen Gestängeelements 45; 55; 65, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn 31, 32, 33 beweglichen Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 gelenkig verbunden ist, beabstandet sind. Each of the three sleds 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 a group 04 ; 05 ; 06 is with exactly one of the three linkage elements 45 ; 55 ; 65 the group 04 ; 05 ; 06 articulated. By moving at least one of the slides independently 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 a group 04 ; 05 ; 06 along its respective guideway 31 . 32 . 33 at least relative to the two remaining sleds 42 . 43 . 41 ; 52 . 53 . 51 ; 62 . 63 . 61 the group 04 ; 05 ; 06 can the central coupling element 44 ; 54 ; 64 the respective group 04 ; 05 ; 06 be spent at any location within a working space, which results from the intersection of three geometric body, which are each enclosed by an envelope surface on which all points lie, that of the respective closed, for example, closed guideway 31 . 32 . 33 at least the extent of the length of the respective linkage element 45 ; 55 ; 65 that with one along the corresponding guideway 31 . 32 . 33 movable carriage 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 hingedly connected, are spaced.

Durch die Möglichkeit des Umlaufs jeder Gruppe 04; 05; 06 von mit einem Gestänge 40; 50; 60 aus einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64 und drei Gestängeelementen 45; 55; 65 untereinander verbundenen Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 um die drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 kann jede solche Gruppe 04; 05; 06 als ein umlaufender Parallelkinematik-Roboter betrachtet und bezeichnet werden, von denen bei der Vorrichtung 01 mehrere unabhängig voneinander entlang der drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 beweglich vorgesehen sein können. By the possibility of circulating each group 04 ; 05 ; 06 from with a linkage 40 ; 50 ; 60 from a central coupling element 44 ; 54 ; 64 and three linkage elements 45 ; 55 ; 65 interconnected carriage 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 around the three closed guideways 31 . 32 . 33 can any such group 04 ; 05 ; 06 are considered and designated as a rotating parallel kinematic robot, of which in the apparatus 01 several independently along the three closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 can be provided movably.

Mindestens ein Gestängeelement 45; 55; 65 eines Gestänges 40, 50, 60 kann durch einen Gestängestab gebildet sein. At least one linkage element 45 ; 55 ; 65 a linkage 40 . 50 . 60 can be formed by a linkage rod.

Vorzugsweise ist wenigstens eines der Gestängeelemente 45; 55; 65 des Gestänges 40, 50, 60 durch ein eine Parallelführung bildendes Gestängestabpaar gebildet, wie dies an Beispielen von Vorrichtungen 01 mit Gestängen 40, 50, 60 aus ausschließlich als Gestängestabpaare ausgeführten Gestängeelementen in 1, 2, 3, 4, 5 dargestellt ist. Preferably, at least one of the linkage elements 45 ; 55 ; 65 of the linkage 40 . 50 . 60 formed by a pair of parallel link rod assembly, as examples of devices 01 with poles 40 . 50 . 60 made exclusively in the form of rod pairs rod elements in 1 . 2 . 3 . 4 . 5 is shown.

Der Umgang mit Artikeln 02 findet beispielsweise auf einer oder zwischen mehreren Arbeitsflächen 07 statt. Der Umgang sieht beispielsweise ein:

• – Gruppieren von nacheinander in einem Artikelstrom aus vermittels eines Fördermittels aufeinander folgend transportierten Artikeln zu Artikelgruppen auf einer beispielsweise durch das Fördermittel gebildeten Arbeitsfläche 07,
• – ein Umgruppieren von Artikeln von vermittels eines Fördermittels aufeinander folgend transportierten Artikelgruppen auf einer beispielsweise durch das Fördermittel gebildeten Arbeitsfläche 07,
• – ein Umsetzen zwischen verschiedenen, beispielsweise durch Artikel transportierende Fördermittel gebildeten Arbeitsflächen 07,
• – ein Bestücken von beispielweise Umverpackungen, beispielsweise durch das Einsetzen von nacheinander in einem Artikelstrom aus vermittels eines ersten Fördermittels aufeinander folgend transportierten Artikeln in beispielsweise auf einer Arbeitsfläche 07 bereitgestellte Umverpackungen vor.

Dealing with articles 02 finds, for example, on one or more work surfaces 07 instead of. The handling sees, for example:

• - Grouping successively transported in an article stream by means of a conveyor sequentially transported articles to article groups on a work surface formed for example by the conveyor 07 .
• - A regrouping of articles by means of a conveyor sequentially transported article groups on a example formed by the conveyor work surface 07 .
• - A transfer between different, for example, by article transporting funds formed work surfaces 07 .
• - A loading of, for example, outer packaging, for example, by the insertion of successively in an article stream by means of a first conveyor sequentially transported articles in, for example, on a work surface 07 provided outer packaging before.

Wenigstens eine der geschlossen umlaufend ausgeführten Führungsbahnen 31, 32, 33 kann eine innerhalb einer Ebene liegende Fläche aufspannen. At least one of the closed peripherally running guideways 31 . 32 . 33 can span a surface lying within a plane.

Die von wenigstens einer der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannte Fläche liegt vorzugsweise innerhalb einer vertikalen Ebene. Bei der in 1, 2, 3 und 4 dargestellten Vorrichtung 01 spannen alle drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 eine jeweils innerhalb einer vertikalen Ebene liegende Fläche auf. Die Ebenen, innerhalb denen die von den drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannten Flächen liegen, können alle parallel zueinander liegen. Die Ebenen können jeweils im selben Abstand zueinander benachbart liegen. Bei der in den 1, 2, 3 und 4 dargestellten Vorrichtung 01 weisen die Ebenen jeweils unterschiedliche Abstände auf. The of at least one of the closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 spanned surface is preferably within a vertical plane. At the in 1 . 2 . 3 and 4 illustrated device 01 All three clamped closed guideways 31 . 32 . 33 each lying within a vertical plane surface. The levels within which are closed by the three encircling guideways 31 . 32 . 33 spanned surfaces are all parallel to each other. The planes can each be adjacent to each other at the same distance. In the in the 1 . 2 . 3 and 4 illustrated device 01 the planes each have different distances.

Alternativ können nur zwei der Ebenen parallel zueinander verlaufen, wohingegen eine dritte Ebene die beiden parallel zueinander liegenden Ebenen unter einem Winkel schneiden kann. Alternativ können alle Ebenen einander unter einem Winkel schneiden. In beiden Fällen überschneiden die drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen einander vorzugsweise nicht, d. h. die Ebenen schneiden einander außerhalb der von den Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannten Flächen. Alternatively, only two of the planes may be parallel to one another, whereas a third plane may intersect the two mutually parallel planes at an angle. Alternatively, all planes can intersect one another at an angle. In both cases, the three closed circumferential guideways preferably do not overlap one another, ie the planes intersect one another outside of the guideways 31 . 32 . 33 spanned surfaces.

Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 01 ergibt sich, indem mindestens eine geschlossen umlaufende Führungsbahn 31, 32, 33 eine von einer Ebene abweichende Freiform-Fläche aufspannt. Liegen die von einer oder zwei verbleibenden umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannten Flächen jeweils in einer Ebene, so können diese wiederum parallel zueinander liegen oder einander unter einem Winkel schneiden. Alternativ können alle geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 eine von einer Ebene abweichende Freiform-Fläche aufspannen. Dabei können die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 in gleichbleibendem Abstand parallel zueinander verlaufen. Ein solcher Fall ist beispielsweise denkbar, wenn die Führungsbahnen 31, 32, 33 dem Verlauf einer Arbeitsfläche 07 folgend ausgestaltet sind, wobei die Arbeitsfläche 07 beispielsweise zumindest abschnittsweise in einem Bogen verläuft. Auch hier sind die drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen vorzugsweise frei von Überschneidungen untereinander. An additional embodiment of the device 01 arises by at least one closed-loop guideway 31 . 32 . 33 spans a freeform surface deviating from a plane. Are those of one or two remaining circumferential guideways 31 . 32 . 33 spanned surfaces each in a plane, they may in turn be parallel to each other or intersect each other at an angle. Alternatively, all closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 span a free-form surface deviating from a plane. In this case, the closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 run at a constant distance parallel to each other. Such a case is conceivable, for example, if the guideways 31 . 32 . 33 the course of a work surface 07 following configured, wherein the work surface 07 For example, at least partially in an arc runs. Again, the three closed-loop guideways are preferably free of overlapping each other.

Zusammengefasst können die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen in gleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander angeordnet sein, oder in ungleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander angeordnet sein. In summary, the closed-loop guideways may be arranged next to one another in equal, constant or variable distances, or arranged next to one another in unequal, constant or variable distances.

Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass auch die nicht geschlossen umlaufend ausgebildeten, offenen Führungsbahnen in gleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander, oder in ungleichen, gleichbleibenden oder veränderlichen Abständen nebeneinander angeordnet sein können. For the sake of completeness, it should be mentioned that the open, non-encircling, open guideways can also be arranged next to one another in equal, constant or variable distances, or in unequal, constant or variable distances next to each other.

Vorzugsweise weist jede der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 mindestens eine mindestens einer Arbeitsfläche 07 zugewandte Partie 311, 321, 331, wenigstens eine mindestens einer Arbeitsfläche 07 abgewandte Partie 312, 322, 332 sowie zumindest zwei die mindestens eine mindestens einer Arbeitsfläche 07 zugewandte Partie 311, 321, 331 und die wenigstens eine mindestens einer Arbeitsfläche 07 abgewandte Partie 312, 322, 332 miteinander verbindende Verbindungspartien 313, 323, 333 auf (1). Demnach stehen die Ebenen, innerhalb denen die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannten Flächen liegen, beziehungsweise die Fortführungen der von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 aufgespannten Flächen, vorzugsweise auf der mindestens einen Arbeitsfläche 07 beziehungsweise auf einer Ebene oder Fläche, innerhalb der die Arbeitsfläche 07 liegt, auf. Preferably, each of the closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 at least one at least one work surface 07 facing game 311 . 321 . 331 , at least one at least one work surface 07 remote game 312 . 322 . 332 and at least two of the at least one at least one work surface 07 facing game 311 . 321 . 331 and the at least one at least one work surface 07 remote game 312 . 322 . 332 connecting connecting parts 313 . 323 . 333 on ( 1 ). Accordingly, the levels are within which the of the closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 spanned areas lie, or the Continuations of the closed circular guideways 31 . 32 . 33 spanned surfaces, preferably on the at least one work surface 07 or on a plane or surface within which the work surface 07 lies on.

Die Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 können entlang deren, beispielsweise geschlossen umlaufender Führungsbahnen 31, 32, 33 vor- und rückwärts beweglich angetrieben sein. The sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 can along their, for example, closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 be driven forward and backward movable.

Die individuellen Bewegungen der Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 können damit auch hin- und hergehende Bewegungen umfassen, welche mit oder ohne Überlagerung eines Geschwindigkeitsprofils beispielsweise über einen Umlauf der bevorzugt geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 ausgeführt werden können. Hierdurch müssen die beispielsweise oberen, einem eine Arbeitsfläche 07 ganz oder teilweise einnehmenden Arbeitsbereich abgewandten Partien 312, 322, 332 der umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 nicht zwingend von den Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 befahren werden. Hierbei bewegen sich die Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 ausschließlich auf den beispielsweise unteren, einem eine Arbeitsfläche 07 ganz oder teilweise einnehmenden Arbeitsbereich zugewandten Partien 311, 321, 331 der umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 vor und zurück. The individual movements of the sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 can thus also include reciprocating movements, which with or without superimposition of a velocity profile, for example via a circulation of the preferably closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 can be executed. As a result, for example, the upper, a work surface 07 completely or partially engaging workspace away from games 312 . 322 . 332 the circulating guideways 31 . 32 . 33 not necessarily from the sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 be driven. This is where the carriages move 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 exclusively on the example lower, one a work surface 07 fully or partially engaging workspace facing games 311 . 321 . 331 the circulating guideways 31 . 32 . 33 back and forth.

Bevorzugt ist am Koppelelement 44, 54, 64 zumindest einer Gruppe 04, 05, 06 wenigstens ein Manipulator angeordnet oder das Koppelelement 44, 54, 64 umfasst einen Manipulator oder das Koppelelement 44, 54, 64 wird von einem Manipulator umfasst. Preference is given to the coupling element 44 . 54 . 64 at least one group 04 . 05 . 06 arranged at least one manipulator or the coupling element 44 . 54 . 64 includes a manipulator or the coupling element 44 . 54 . 64 is covered by a manipulator.

Denkbar ist beispielsweise, dass das Koppelelement 44, 54, 64 selbst als ein Manipulator ausgebildet ist und damit einen Manipulator umfasst oder von einem Manipulator umfasst ist, beispielsweise indem das Koppelelement 44, 54, 64 mindestens eine Anlagefläche 48, 58, 68 aufweist, mit der es zum Umgang mit Artikeln 02 mit einem Artikel in Kontakt gebracht werden kann. Ein hierbei denkbarer Umgang kann beispielsweise das Verschieben von Artikeln 02 auf einer Arbeitsfläche 07 umfassen. It is conceivable, for example, that the coupling element 44 . 54 . 64 itself is designed as a manipulator and thus comprises a manipulator or is encompassed by a manipulator, for example by the coupling element 44 . 54 . 64 at least one contact surface 48 . 58 . 68 which deals with dealing with articles 02 can be contacted with an article. A conceivable way of dealing with this may be, for example, the moving of articles 02 on a work surface 07 include.

Alternativ kann der Manipulator als ein am Koppelelement 44, 54, 64 angeordnetes Werkzeug, beispielsweise – ohne Anspruch auf Vollständigkeit der Aufzählung – als ein zu schließender und zu öffnender Greifer, ein rotierender Finger, ein ein Umreifungsband um eine Artikelgruppe legender Umreifungskopf ausgebildet sein. Das Koppelelement dient dabei als Arbeitsplattform, als so genanntes Tool Central Point (TCP). Der Manipulator wird hierbei mit dem Koppelelement 44, 54, 64 innerhalb eines Arbeitsraums positioniert und kann beispielsweise entsprechend einer zur Ausführung einer Manipulation und/oder einer Verbringung und/oder einer Behandlung eines oder mehrerer Artikel 02 erforderlichen Bewegung bewegt werden. Der Manipulator kann hierbei selbst eine oder mehrere Aktionen ausführen, wie beispielsweise eine ein- oder mehrachsige Dreh- und/oder eine ein- oder mehrdimensionale Translationsbewegung und/oder eine Greifbewegung und/oder eine Rotation, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen. Alternatively, the manipulator as a on the coupling element 44 . 54 . 64 arranged tool, for example - without claim to completeness of enumeration - be designed as a to be closed and open gripper, a rotating finger, a strapping around a group of items legend strapping head. The coupling element serves as a work platform, as a so-called Tool Central Point (TCP). The manipulator is doing with the coupling element 44 . 54 . 64 positioned within a workspace and may be, for example, corresponding to one for performing a manipulation and / or a shipment and / or a treatment of one or more articles 02 required movement to be moved. In this case, the manipulator can itself perform one or more actions, such as a single or multi-axis rotational and / or a one- or multi-dimensional translational movement and / or a gripping movement and / or a rotation, to name just a few possible embodiments.

Der Arbeitsraum ist dabei durch die Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 vorgegeben. Er entspricht einem von einer Hüllfläche eingeschlossenen Volumen, auf der alle Punkte liegen, welche der am Koppelelement 44, 54, 64 angeordnete oder von diesem umfasste oder dieses umfassende Manipulator bei größtmöglicher Auslenkung des Gestänges 40, 50, 60 der entsprechenden Gruppe 04, 05, 06 in allen Raumwinkelbereichen maximal zu erreichen in der Lage ist. The working space is through the device 01 for dealing with articles 02 specified. It corresponds to a volume enclosed by an envelope, on which all points lie, that of the coupling element 44 . 54 . 64 arranged or encompassed by this or this comprehensive manipulator with the greatest possible deflection of the linkage 40 . 50 . 60 the corresponding group 04 . 05 . 06 is able to reach maximum in all solid angle ranges.

Nachdem bei der Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 die größtmögliche Auslenkung eine Bewegung aller Schlitten entlang ihrer Führungsbahnen, beispielsweise einen Umlauf aller Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 um deren geschlossen umlaufende Führungsbahnen 31, 32, 33 umfasst, kann der Arbeitsraum im Falle geschlossen umlaufender Führungsbahnen 31, 32, 33 auch wenigstens einen auf einer Seite der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 31, 32, 33 angeordneten Teil des Volumens umfassen, der einer oder mehreren Arbeitsflächen 07, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln 02 stattfindet, abgewandt ist. After with the device 01 for dealing with articles 02 the greatest possible deflection a movement of all carriages along their guideways, for example, a circulation of all slides 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 around their closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 includes, the working space in the case of closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 also at least one on one side of the closed circumferential guideways 31 . 32 . 33 arranged part of the volume, the one or more work surfaces 07 , on or between which dealing with articles 02 takes place, is turned away.

Die Koppelelemente 44, 54, 64 sowie die an diesen gegebenenfalls angeordneten Manipulatoren können über Artikel 02, mit denen umgegangen wird, hinweggehoben werden (4). In Verbindung mit einem beispielsweise als Greifer angeordneten Manipulator an beispielsweise jedem der Koppelelemente 44; 54; 64 können die Artikel 02 angehoben und wieder abgesetzt werden, wie dies beispielsweise beim Umsetzen zwischen verschiedenen, beispielsweise durch Artikel transportierende Fördermittel gebildeten Arbeitsflächen 07 und/oder dem Bestücken von beispielweise Umverpackungen, beispielsweise durch das Einsetzen von Artikeln in Umverpackungen, erforderlich sein kann. The coupling elements 44 . 54 . 64 as well as the optionally arranged on these manipulators can be via articles 02 that are dealt with are lifted away ( 4 ). In conjunction with an example arranged as a gripper manipulator on, for example, each of the coupling elements 44 ; 54 ; 64 can the articles 02 be raised and dropped again, as for example when converting between different, for example, by article transporting funds formed work surfaces 07 and / or the loading of, for example, outer packaging, for example, by the insertion of articles in outer packaging may be required.

Wichtig ist hervorzuheben, dass bei einer Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02 mit mehreren jeweils einen beispielsweise umlaufenden Parallelkinematik-Roboter bildenden Gruppen 04, 05, 06 aufeinander folgende Gruppen 04, 05, 06 unterschiedliche Umgänge mit Artikeln 02 ausführen können und dementsprechend deren Koppelelemente 44, 54, 64 mit unterschiedlichen Manipulatoren ausgestattet sein können. It is important to emphasize that in a device 01 for dealing with articles 02 with several each one, for example, rotating parallel kinematics robot forming groups 04 . 05 . 06 successive groups 04 . 05 . 06 different passages with articles 02 can perform and accordingly their coupling elements 44 . 54 . 64 can be equipped with different manipulators.

Beispielsweise um einen an dem Koppelelement angeordneten Manipulator an dem Ort, an den er vermittels eines durch eine Gruppe 04; 05; 06 von mit einem Gestänge 40; 50; 60 aus einem zentralen Koppelelement 44; 54; 64 und drei Gestängeelementen 45; 55; 65 untereinander verbundenen Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 gebildeten Parallelkinematik-Roboters innerhalb des Arbeitsraums verbracht wurde, zu betätigen und/oder um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64 aufstehende Drehachse zu verdrehen, beispielsweise um einen erwünschten Umgang mit Artikeln 02 auszuführen und/oder um den Manipulator auszurichten, kann wenigstens ein motorischer Antrieb am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehen sein. For example, to a arranged on the coupling element manipulator at the place to which he by means of a group 04 ; 05 ; 06 from with a linkage 40 ; 50 ; 60 from a central coupling element 44 ; 54 ; 64 and three linkage elements 45 ; 55 ; 65 interconnected carriage 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 formed parallel kinematic robot has been spent within the work space to actuate and / or for example vertically on the coupling element 44 ; 54 ; 64 To rotate upstanding pivot axis, for example, a desired handling of articles 02 execute and / or to align the manipulator, at least one motor drive on the coupling element 44 ; 54 ; 64 be provided.

Soll beispielsweise der Manipulator gegenüber dem Koppelelement 44; 54; 64 verdreht werden können, so kann eine antreibbar drehbare Lagerung des Manipulators am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehen sein, welche beispielsweise über ein Getriebe oder direkt unverdrehbar mit einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64 angeordneten motorischen Drehantriebs verbunden ist. For example, if the manipulator with respect to the coupling element 44 ; 54 ; 64 can be rotated, so can a drivable rotatable mounting of the manipulator on the coupling element 44 ; 54 ; 64 be provided, which, for example via a gear or directly non-rotatable with an output shaft of a coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged motorized rotary drive is connected.

Soll der am Koppelelement 44; 54; 64 angeordnete Manipulator alternativ oder zusätzlich durch wenigstans eine Drehbewegung zumindest einer Ausgangswelle eines an dem Koppelelement 44; 54; 64 angeordneten motorischen Drehantriebs betätigt werden, um eine oder mehrere Aktionen auszuführen, wie beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators zur Ausführung eines einem Schließen und Öffnen des Greifers entsprechendes Zupacken und Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02, so ist die Ausgangswelle eines motorischen Drehantriebs mit mindestens einer entsprechenden Eingangswelle des Manipulators oder eines Getriebes des Manipulators verbunden, beispielsweise im Falle eines als ein Greifer ausgeführten Manipulators mit einem Drehbewegungen der Eingangswelle in Linearbewegungen beispielsweise von Klemm- oder Greifbacken des Greifers umwandelnden Zugmittelgetriebe. If the on the coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged manipulator alternatively or additionally by wenigstans a rotational movement of at least one output shaft of the coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged to perform one or more actions, such as in the case of a designed as a gripper manipulator for performing a closing and opening of the gripper corresponding grab and release of one or more articles 02 Thus, the output shaft of a motorized rotary drive is connected to at least one corresponding input shaft of the manipulator or a gear of the manipulator, for example in the case of a designed as a gripper manipulator with a rotational movement of the input shaft in linear movements, for example, of clamping or gripping jaws of the gripper converting traction mechanism.

Zusammengefasst kann durch eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehenen motorischen Drehantriebs erzeugte Drehbewegung beispielsweise ein am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehener Manipulator um eine beispielsweise vertikal auf dem Koppelelement 44; 54; 64 aufstehende Drehachse verdreht werden. In summary, by means of a on the coupling element 44 ; 54 ; 64 provided rotary drive rotary motion generated, for example, a on the coupling element 44 ; 54 ; 64 provided manipulator for example vertically on the coupling element 44 ; 54 ; 64 be rotated standing up rotary axis.

Alternativ oder zusätzlich kann eine vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehenen motorischen Drehantriebs erzeugte Drehbewegung vorgesehen sein, um den Manipulator zu betätigen, beispielsweise damit dieser eine Aktion ausführen kann. Alternatively or additionally, by means of a on the coupling element 44 ; 54 ; 64 provided rotary drive rotary motion may be provided to actuate the manipulator, for example so that it can perform an action.

Bei dem Manipulator kann es sich beispielsweise um einen Greifer handeln, der durch vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehenen motorischen Antriebs erzeugte gegensinnige Drehbewegungen geschlossen und geöffnet werden kann, entsprechend einem Zupacken und einem Loslassen eines oder mehrerer Artikel 02. Zwischen Zupacken und Loslassen kann eine Verbringung durch Bewegung der Schlitten der jeweiligen Gruppe der Vorrichtung entlang deren beispielsweise geschlossen umlaufender Führungsbahnen oder durch eine Aktion des Manipulators erfolgen, bei der die gegriffenen Artikel 02 beispielsweise angehoben und versetzt werden können. The manipulator may be, for example, a gripper, which by means of a coupling element 44 ; 54 ; 64 provided opposing rotational movements can be closed and opened, according to a grab and release one or more articles 02 , Between grabbing and releasing, a movement can take place by movement of the carriages of the respective group of the device along, for example, closed circumferential guideways or by an action of the manipulator, in which the gripped articles 02 for example, can be raised and moved.

Bei einem beispielsweise als rotierender Finger ausgeführten Manipulator können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehenen motorischen Drehantriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, Artikel 02 beispielsweise durch Reibung zwischen dem rotierenden Finger und einem oder mehreren Artikeln 02 auf einer Arbeitsfläche 07, auf der mit Artikeln 02 umgegangen wird, auszurichten und/oder zu verbringen. In a manipulator executed, for example, as a rotating finger, by means of a manipulator on the coupling element 44 ; 54 ; 64 provided rotary drive motor rotary movements serve to produce articles 02 for example, by friction between the rotating finger and one or more articles 02 on a work surface 07 , on with articles 02 is handled, arranged and / or spent.

Bei einem beispielsweise zur Manipulation von als Behälter ausgeführten Artikeln 02 durch Entfernen oder Aufbringen beispielsweise eines Schraubverschlusses vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator können vermittels eines am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehenen motorischen Drehantriebs erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise Behälterdeckel – etwa im Recycling – auf- oder – beispielsweise bei der Abfüllung – zuzuschrauben. In an example, for the manipulation of articles exported as a container 02 By removing or applying, for example, a screw cap provided and correspondingly executed manipulator can by means of a coupling element 44 ; 54 ; 64 Rotary movements generated intended serve, for example, container lid - as in recycling - up or - for example, during filling - screwed.

Bei einem beispielsweise zur Behandlung von Artikeln 02 beispielsweise durch Anbringung einer Umreifung um gruppierte Artikel 02 vorgesehenen und entsprechend ausgeführten Manipulator können vermittels eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehener motorischer Drehantriebe erzeugte Drehbewegungen dazu dienen, beispielsweise ein Umreifungsband abzulängen und/oder dessen Enden nach dem Umlegen um eine Artikelgruppe aus mehreren Artikeln 02 miteinander zu verbinden, beispielsweise durch bördeln. Dabei können für verschiedene erforderliche Aktionen eine entsprechende Anzahl von jeweils Drehbewegungen erzeugender motorischer Drehantriebe am Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehen sein. For example, to treat articles 02 for example, by attaching a strapping to grouped articles 02 provided and correspondingly executed manipulator can by means of one or more on the coupling element 44 ; 54 ; 64 Rotary movements generated intended serve rotary motor intended to cut, for example, a strapping and / or its ends after moving around an article group of several articles 02 to connect with each other, for example by crimping. In this case, a corresponding number of rotational movements generating motorized rotary drives on the coupling element for various required actions 44 ; 54 ; 64 be provided.

Alternativ oder zusätzlich können ein oder mehrere Linearantriebe als motorischer Antrieb vorgesehen sein, beispielsweise um ein Öffnen und ein Schließen von Greifbacken und/oder ein Heben und Senken eines beispielsweise als ein Greifer ausgeführten Manipulators am Koppelelement 44; 54; 64 zu verwirklichen. Alternatively or additionally, one or more linear drives may be provided as a motor drive, for example, to open and close gripping jaws and / or to raise and lower a manipulator, for example designed as a gripper, on the coupling element 44 ; 54 ; 64 to realize.

Vorzugsweise ist der mindestens eine beispielsweise als ein Drehantrieb oder ein Linearantrieb ausgeführte motorische Antrieb ein elektromotorischer und/oder elektrischer motorischer Antrieb. Preferably, the at least one example designed as a rotary drive or a linear drive motor drive is an electric motor and / or electric motor drive.

Zur berührungslosen Energieversorgung eines oder mehrerer an einem Koppelelement 44; 54; 64 vorgesehener elektromotorischer und/oder elektrischer motorischer Antriebe kann eine beispielsweise geschlossen umlaufende, induktive Schiene 08 vorgesehen sein. For contactless power supply of one or more to a coupling element 44 ; 54 ; 64 provided electromotive and / or electric motor drives can, for example, a closed circumferential, inductive rail 08 be provided.

Eine solche induktive Schiene 08 kann alternativ nur entlang eines Abschnitts einer oder mehrerer Führungsbahnen 31, 32, 33 vorgesehen sein. Such an inductive rail 08 alternatively, it can only travel along a section of one or more guideways 31 . 32 . 33 be provided.

Eine solche induktive Schiene 08 kann alternativ oder zusätzlich der berührungslosen Energieversorgung eines oder mehrerer mit einer Gruppe 04; 05; 06 mitbewegter Sensoren dienen, die beispielsweise zur Überwachung oder Steuerung eines automatischen Prozesses, etwa durch eine Erfassung und/oder Unterscheidung verschiedener Artikel 02 und/oder Artikelausrichtungen und -positionen vorgesehen sein können. Eine Rückübertragung deren Sensorsignale kann beispielsweise per Funktechnologie erfolgen, ein entsprechendes Sendemodul kann über die induktive Schiene 08 berührungslos mit ausreichend Energie versorgt werden. Auch die Übertragung von Steuerbefehlen beispielsweise an einen Antrieb oder ein Steuermodul für einen Antrieb kann per Funktechnologie übertragen werden, wobei ein entsprechendes Empfängermodul über die induktive Schiene 08 berührungslos mit ausreichend Energie versorgt werden kann. Such an inductive rail 08 may alternatively or additionally the non-contact power supply of one or more with a group 04 ; 05 ; 06 mitbewegter sensors are used, for example, to monitor or control an automatic process, such as by detecting and / or distinguishing different items 02 and / or article orientations and positions. A retransmission of the sensor signals can be done, for example, by wireless technology, a corresponding transmission module can via the inductive rail 08 be supplied with sufficient energy without contact. The transmission of control commands, for example to a drive or a control module for a drive can be transmitted by radio technology, wherein a corresponding receiver module via the inductive rail 08 can be supplied without contact with sufficient energy.

Alternativ oder zusätzlich kann über die induktive Schiene 08 ein einseitiger oder wechselseitiger Austausch von Informationen darstellenden, umfassenden oder zu Informationen verarbeitbaren elektrischen Signalen, etwa von Steuerbefehlen und/oder Sensor- und/oder Feedbacksignalen, erfolgen. Alternatively or additionally, via the inductive rail 08 a one-sided or reciprocal exchange of information representing comprehensive or processable information to electrical signals, such as control commands and / or sensor and / or feedback signals done.

Die induktive Schiene 08 kann parallel zu wenigstens einer Führungsbahn 31, 32, 33 und/oder zu wenigstens einem Abschnitt zumindest einer Führungsbahn 31, 32, 33 verlaufen. The inductive rail 08 can parallel to at least one guideway 31 . 32 . 33 and / or at least a portion of at least one guideway 31 . 32 . 33 run.

Weist die von einer beispielsweise umlaufenden Führungsbahn 31, 32, 33 aufgespannte Fläche, parallel zu welcher eine induktive Schiene 08 verläuft, eine von einer Ebene abweichende Form auf, so verläuft die induktive Schiene 08 vorzugsweise in gleichbleibendem Abstand zu der Führungsbahn 31, 32, 33. Indicates that of a, for example, circulating track 31 . 32 . 33 clamped surface, parallel to which an inductive rail 08 runs, a deviating from a plane shape, so runs the inductive rail 08 preferably at a constant distance from the guideway 31 . 32 . 33 ,

Die berührungslose Energie- und/oder Signalübertragung je Gruppe 04; 05; 06 kann beispielsweise via eines Schlittens 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 erfolgen, der längs derjenigen Führungsbahn 31, 32, 33 beweglich angetrieben ist, parallel zu welcher die induktive Schine 08 verläuft (5). The contactless energy and / or signal transmission per group 04 ; 05 ; 06 For example, via a sled 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 take place along the guideway 31 . 32 . 33 is movably driven, parallel to which the inductive machine 08 runs ( 5 ).

Eine alternative Energie- und/oder Signalübertragung ergibt sich in Verbindung mit als Linearantriebe beziehungsweise Linearmotoren ausgeführten Führungsbahnen 31, 32, 33 und Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63. Hierbei bilden die Führungsbahnen 31, 32, 33 Statoren der Linearmotoren, die Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 die Läufer des Linearmotors. Der Läufer eines Linearmotors entspricht dabei dem Rotor bei einem elektromotorischen Drehantrieb. Demnach bilden beziehungsweise sind die Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 und Führungsbahnen 31, 32, 33 jeweils Teile von Linearantrieben. An alternative energy and / or signal transmission results in connection with guideways designed as linear drives or linear motors 31 . 32 . 33 and sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 , Here are the guideways 31 . 32 . 33 Stators of linear motors, the slides 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 the runners of the linear motor. The rotor of a linear motor corresponds to the rotor in an electromotive rotary drive. Accordingly form or are the sledges 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 and guideways 31 . 32 . 33 in each case parts of linear drives.

Hierbei kann elektrische Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64 angeordneter motorischer Antriebe von mindestens einer Führungsbahn 31, 32, 33 zu einem entlang dieser beweglich angetriebenen Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 berührungslos übertragen werden, und/oder es kann ein ein- oder wechselseitiger Austausch von elektrischen Signalen beispielsweise zur Steuerung eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64 angeordneter motorischer Antriebe und/oder zur Rückübertragung eines Sensorsignals eines oder mehrerer am Koppelelement 44; 54; 64 angeordneter Sensoren via mindestens einer Führungsbahn 31, 32, 33 und einem entlang dieser beweglich angetriebenen Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 berührungslos erfolgen. In this case, electrical energy for driving one or more on the coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged motor drives of at least one guideway 31 . 32 . 33 to one along this movably driven carriage 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 be transmitted without contact, and / or it can be a one- or two-way exchange of electrical signals, for example, to control one or more on the coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged motor drives and / or for retransmission of a sensor signal of one or more on the coupling element 44 ; 54 ; 64 arranged sensors via at least one guideway 31 . 32 . 33 and one along this movably driven slide 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 done without contact.

Wichtig ist hervorzuheben, dass die sich durch das Gestänge 40; 50; 60 ergebende Parallelkinematik eine hohe Beweglichkeit einhergehend mit einer hohen Bewegungsgeschwindigkeit aufweist. Hierdurch werden die Bewegungen der Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 abhängig von der momentanen Stellung des Koppelelements 44; 54; 64 mit zunehmender Auslenkung exponentiell übersetzt, wodurch eine sich zunächst durch eine Maximalgeschwindigkeit der Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 ergebende Obergrenze der erzielbaren Taktung zumindest angehoben, wenn nicht gar aufgehoben wird, da ausgehend von einer Neutrallage, bei der alle Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 einer Gruppe 04; 05; 06 den geringsten Abstand zueinander aufweisen, mit zunehmender Auslenkung des Koppelelements 44; 54; 64 die zur Erzeugung der selben Auslenkungsänderung erforderlichen Relativbewegungen der Schlitten 41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63 geringer werden. Damit wird eine hohe Taktung nicht nur in der Aufeinanderfolge von unabhängigen Gruppen 04, 05, 06, sondern auch in der Verbringung von Artikeln 02 mit jeder Gruppe 04, 05, 06 erzielt. It is important to emphasize that the through the linkage 40 ; 50 ; 60 resulting parallel kinematics has a high mobility associated with a high speed of movement. This will cause the movements of the carriages 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 depending on the current position of the coupling element 44 ; 54 ; 64 translated exponentially with increasing deflection, which causes a first by a maximum speed of the slide 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 resulting upper limit of the achievable timing at least raised, if not canceled, since starting from a neutral position, in which all sled 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 a group 04 ; 05 ; 06 have the smallest distance from each other, with increasing deflection of the coupling element 44 ; 54 ; 64 the relative movements of the carriages required to produce the same displacement change 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 become smaller. This is a high timing not only in the succession of independent groups 04 . 05 . 06 , but also in the shipment of articles 02 with each group 04 . 05 . 06 achieved.

Die Vorrichtung 01 kann alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer einleitend in Verbindung mit dem Stand der Technik und/oder in einem oder mehreren der zum Stand der Technik erwähnten Dokumente und/oder in der voranstehenden Beschreibung und/oder in den nachfolgenden Ansprüchen erwähnte Merkmale aufweisen. The device 01 may alternatively or additionally single or a combination of several in connection with the prior art and / or in one or more of the documents mentioned in the prior art and / or in the preceding description and / or in the following claims.

Die Erfindung ist nicht durch die Beschreibung anhand der Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung jedes neue Merkmal sowie jede Kombination von Merkmalen, was insbesondere jede Kombination von Merkmalen in den Ansprüchen beinhaltet, auch wenn dieses Merkmal oder diese Kombination selbst nicht explizit in den Ansprüchen oder Ausführungsbeispielen angegeben ist. The invention is not limited by the description with reference to the embodiments. Rather, the invention encompasses any novel feature as well as any combination of features, including in particular any combination of features in the claims, even if that feature or combination itself is not explicitly stated in the claims or embodiments.

Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung und dem Betrieb von Anlagen und Vorrichtungen der Automatisierungstechnik gewerblich anwendbar, wo mit einer Vielzahl beispielsweise gleichartiger Artikel umgegangen werden muss, beispielsweise in der Automatisierungstechnik für die Lebensmittel- und Getränkeindustrie und/oder in der Verpackungstechnik und in der Verpackungsindustrie. The invention is particularly industrially applicable in the field of production and operation of plants and devices of automation technology, where must be handled with a variety, for example, similar items, for example in automation technology for the food and beverage industry and / or in packaging technology and in the packaging industry.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

0101

Vorrichtung  contraption

0202

Artikel  items

0404

Gruppe  group

0505

Gruppe  group

0606

Gruppe  group

0707

Arbeitsfläche  working surface

0808

induktive Schiene  inductive rail

3131

Führungsbahn  guideway

3232

Führungsbahn  guideway

3333

Führungsbahn  guideway

4040

Gestänge  linkage

4141

Schlitten  carriage

4242

Schlitten  carriage

4343

Schlitten  carriage

4444

Koppelelement  coupling element

4545

Gestängeelement  linkage member

4646

erstes Ende  first end

4747

zweites Ende  second end

4848

Anlagefläche  contact surface

5050

Gestänge  linkage

5151

Schlitten  carriage

5252

Schlitten  carriage

5353

Schlitten  carriage

5454

Koppelelement  coupling element

5555

Gestängeelement  linkage member

5656

erstes Ende  first end

5757

zweites Ende  second end

5858

Anlagefläche  contact surface

6060

Gestänge  linkage

6161

Schlitten  carriage

6262

Schlitten  carriage

6363

Schlitten  carriage

6464

Koppelelement  coupling element

6565

Gestängeelement  linkage member

6666

erstes Ende  first end

6767

zweites Ende  second end

6868

Anlagefläche  contact surface

311311

Partie  game

312312

Partie  game

313313

Verbindungspartie  connecting part

321321

Partie  game

322322

Partie  game

323323

Verbindungspartie  connecting part

331331

Partie  game

332332

Partie  game

333333

Verbindungspartie  connecting part

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102013108176 A1 [0005] DE 102013108176 A1 [0005]
• EP 1767474 A2 [0006] EP 1767474 A2 [0006]
• DE 102013206125 A1 [0008, 0049] DE 102013206125 A1 [0008, 0049]

Claims (18)

Vorrichtung (01) zum Umgang mit Artikeln (02), welche mindestens eine Gruppe (04; 05; 06) von insgesamt drei unabhängig voneinander entlang dreier Führungsbahnen (31, 32, 33) beweglich angetriebene Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) umfasst, wobei: – ein erster Schlitten (41; 51; 61) der Gruppe (04; 05; 06) entlang einer ersten Führungsbahn (31), ein zweiter Schlitten (42; 52; 62) entlang einer zweiten Führungsbahn (32), und ein dritter Schlitten (43; 53; 63) entlang einer dritten Führungsbahn (33) beweglich angetrieben ist, – die Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) der Gruppe (04; 05; 06) über ein Gestänge (40; 50; 60) aus einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64) sowie insgesamt drei Gestängeelementen (45; 55; 65) miteinander verbunden sind, und – jedes Gestängeelement (45; 55; 65) der Gruppe (04; 05; 06) mit einem ersten Ende (46; 56; 66) mit dem zentralen Koppelelement (44; 54; 64) der Gruppe (04; 05; 06) gelenkig verbundenen und mit einem jeweils verbleibenden, vom ersten Ende (46; 56; 66) entfernten zweiten Ende (47; 57; 67) gelenkig an einem der drei Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) der Gruppe (04; 05; 06) angeordnet ist. Contraption ( 01 ) for dealing with articles ( 02 ) containing at least one group ( 04 ; 05 ; 06 ) of a total of three independently along three guideways ( 31 . 32 . 33 ) movably driven carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ), wherein: a first carriage ( 41 ; 51 ; 61 ) the group ( 04 ; 05 ; 06 ) along a first guideway ( 31 ), a second carriage ( 42 ; 52 ; 62 ) along a second guideway ( 32 ), and a third sled ( 43 ; 53 ; 63 ) along a third guideway ( 33 ) is movably driven, - the carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) the group ( 04 ; 05 ; 06 ) via a linkage ( 40 ; 50 ; 60 ) from a central coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) and a total of three linkage elements ( 45 ; 55 ; 65 ), and - each linkage element ( 45 ; 55 ; 65 ) the group ( 04 ; 05 ; 06 ) with a first end ( 46 ; 56 ; 66 ) with the central coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) the group ( 04 ; 05 ; 06 ) articulated and with one remaining each, from the first end ( 46 ; 56 ; 66 ) removed second end ( 47 ; 57 ; 67 ) hinged to one of the three carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) the group ( 04 ; 05 ; 06 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Führungsbahnen (31, 32, 33) geschlossen umlaufend ausgebildet sind. Device according to claim 1, wherein the guideways ( 31 . 32 . 33 ) are closed circumferentially formed. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei wenigstens eine der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen (31, 32, 33) eine innerhalb einer Ebene liegende Fläche aufspannt. Apparatus according to claim 2, wherein at least one of the closed circumferential guideways ( 31 . 32 . 33 ) spans an in-plane surface. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die von wenigstens einer der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen (31, 32, 33) aufgespannte Fläche innerhalb einer vertikalen Ebene liegt. Apparatus according to claim 3, wherein the of at least one of the closed circumferential guideways ( 31 . 32 . 33 ) spanned surface lies within a vertical plane. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, wobei mindestens zwei der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen (31, 32, 33) jeweils eine innerhalb einer Ebene liegende Fläche aufspannen, welche Ebenen: – parallel zueinander angeordnet sind, oder – paarweise miteinander einen Winkel einschließen, oder – paarweise parallel angeordnet sind und paarweise miteinander einen Winkel einschließen, wobei zwei parallel und die dritte unter einem Winkel angeordnet sind. Apparatus according to claim 3 or 4, wherein at least two of the closed circumferential guideways ( 31 . 32 . 33 ) each span a plane lying within a plane, which planes are: - arranged parallel to one another, or - enclose an angle with each other in pairs, or - are arranged in pairs parallel and in pairs include an angle with two parallel and the third arranged at an angle are. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei mindestens eine geschlossen umlaufende Führungsbahn (31, 32, 33) eine von einer Ebene abweichende Freiform-Fläche aufspannt. Device according to one of claims 2 to 5, wherein at least one closed-loop guideway ( 31 . 32 . 33 ) spans a freeform surface deviating from a plane. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die drei geschlossen umlaufenden Führungsbahnen (31, 32, 33) frei von Überschneidungen untereinander sind. Device according to one of claims 2 to 6, wherein the three closed circumferential guideways ( 31 . 32 . 33 ) are free from overlapping with each other. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) entlang der Führungsbahnen (31, 32, 33) vor- und rückwärts beweglich angetrieben sind. Device according to one of the preceding claims, wherein the carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) along the guideways ( 31 . 32 . 33 ) are driven forward and backward movable. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei mindestens ein Gestängeelement (45; 55; 65) durch einen Gestängestab gebildet ist. Device according to one of the preceding claims, wherein at least one linkage element ( 45 ; 55 ; 65 ) is formed by a linkage rod. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Gestängeelement (45; 55; 65) durch ein eine Parallelführung bildendes Gestängestabpaar gebildet ist. Device according to one of the preceding claims, wherein at least one linkage element ( 45 ; 55 ; 65 ) Is formed by a parallel guide forming linkage rod pair. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei an dem Koppelelement (44; 54; 64) ein Manipulator angeordnet ist oder das Koppelelement (44; 54; 64) einen Manipulator umfasst oder das Koppelelement (44; 54; 64) von einem Manipulator umfasst wird. Device according to one of the preceding claims, wherein on the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) a manipulator is arranged or the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) comprises a manipulator or the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) is included by a manipulator. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei mindestens ein motorischer Antrieb am Koppelelement (44; 54; 64) vorgesehen ist. Device according to one of the preceding claims, wherein at least one motor drive on the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei der mindestens eine motorische Antrieb ein elektromotorischer und/oder elektrischer motorischer Antrieb ist. Apparatus according to claim 12, wherein the at least one motor drive is an electric motor and / or electric motor drive. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) und Führungsbahnen (31, 32, 33) Teile von Linearantrieben sind. Device according to one of the preceding claims, wherein slides ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) and guideways ( 31 . 32 . 33 ) Are parts of linear drives. Vorrichtung nach Anspruch 14, wobei elektrische Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement (44; 54; 64) angeordneter motorischer Antriebe von mindestens einer Führungsbahn (31, 32, 33) zu einem entlang dieser beweglich angetriebenen Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) berührungslos übertragen wird, und/oder ein ein- oder wechselseitiger Austausch von elektrischen Signalen via mindestens einer Führungsbahn (31, 32, 33) und einem entlang dieser beweglich angetriebenen Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) berührungslos erfolgt. Apparatus according to claim 14, wherein electrical energy for driving one or more on the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) arranged motor drives of at least one guideway ( 31 . 32 . 33 ) to one of these movably driven carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) is transmitted without contact, and / or a one- or two-way exchange of electrical signals via at least one guideway ( 31 . 32 . 33 ) and one along this movably driven carriage ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) takes place without contact. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei eine induktive Schiene (08) vorgesehen ist, über die: – elektrische Energie zum Antrieb eines oder mehrerer am Koppelelement (44; 54; 64) angeordneter motorischer Antriebe berührungslos übertragen wird, und/oder – ein ein- oder wechselseitiger Austausch von elektrischen Signalen erfolgt. Device according to one of claims 1 to 14, wherein an inductive rail ( 08 ) is provided via the: - electrical energy for driving one or more on the coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) arranged motor drives is transmitted without contact, and / or - A one- or two-way exchange of electrical signals takes place. Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die induktive Schiene (08) parallel zu wenigstens einer Führungsbahn (31, 32, 33) verläuft. Device according to claim 16, wherein the inductive rail ( 08 ) parallel to at least one guideway ( 31 . 32 . 33 ) runs. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei mehrere Gruppen (04; 05; 06) unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen (31, 32, 33) beweglich angetriebener, untereinander durch ein Gestänge (40; 50; 60) aus einem zentralen Koppelelement (44; 54; 64) sowie insgesamt drei Gestängeelementen (45; 55; 65) miteinander verbunder Schlitten (41, 42, 43; 51, 52, 53; 61, 62, 63) vorgesehen sind und benachbarte Gruppen (04; 05; 06) mit unterschiedlichen Manipulatoren ausgestattet sind. Device according to one of the preceding claims, wherein several groups ( 04 ; 05 ; 06 ) independently along the guideways ( 31 . 32 . 33 ) movably driven, with each other by a linkage ( 40 ; 50 ; 60 ) from a central coupling element ( 44 ; 54 ; 64 ) and a total of three linkage elements ( 45 ; 55 ; 65 ) interconnected carriages ( 41 . 42 . 43 ; 51 . 52 . 53 ; 61 . 62 . 63 ) and neighboring groups ( 04 ; 05 ; 06 ) are equipped with different manipulators.

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