DE102015224737A1 - Driver assistance system to assist the driver in his driving task - Google Patents
Driver assistance system to assist the driver in his driving task Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015224737A1 DE102015224737A1 DE102015224737.6A DE102015224737A DE102015224737A1 DE 102015224737 A1 DE102015224737 A1 DE 102015224737A1 DE 102015224737 A DE102015224737 A DE 102015224737A DE 102015224737 A1 DE102015224737 A1 DE 102015224737A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- quality
- driver assistance
- information
- assistance system
- maximum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 44
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 33
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 claims description 6
- 201000004569 Blindness Diseases 0.000 description 5
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/20—Data confidence level
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe, mit einer Sensoreinheit zum Erfassen von Umfelddaten, einer Auswerteeinheit zum Ermitteln relevanter Umfeldinformationen aus den erfassten Umfelddaten, einer Beobachtereinheit, die eingerichtet ist, anhand der erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen aus zumindest drei definierten Qualitätsstufen eine maßgebliche Qualitätsstufe zu identifizieren, und einer Steuereinheit, die eingerichtet ist, einen automatischen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs abhängig von der identifizierten maßgeblichen Qualitätsstufe zu veranlassen.The invention relates to a driver assistance system for assisting the driver in his driving task, comprising a sensor unit for acquiring environmental data, an evaluation unit for determining relevant environmental information from the acquired environmental data, an observer unit that is set up, based on the acquired environmental data and / or environmental information at least three defined quality levels to identify a significant quality level, and a control unit which is adapted to cause an automatic intervention in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle depending on the identified relevant quality level.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a driver assistance system for assisting the driver in his driving task according to the preamble of claim 1.
Derzeit sind bereits viele Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge bekannt, die den Fahrer in seiner Führungsaufgabe unterstützen.At present, many driver assistance systems for vehicles are already known, which support the driver in his leadership role.
Zu den bekanntesten derartigen Fahrerassistenzsystemen gehören die Geschwindigkeitsregelsysteme. Diese regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit durch einen entsprechenden Eingriff in die Antriebssteuerung oder Bremssteuerung. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme (sog. ACC-Systeme) erworben werden. Vom Prinzip ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsregelfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen abstandsbezogenen Geschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird.Among the best known such driver assistance systems include the speed control systems. These regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined desired speed by a corresponding intervention in the drive control or brake control. In addition to these cruise control systems, speed control systems (so-called ACC systems) that have been extended by a distance control can already be purchased from some manufacturers today. The principle is the well-known speed control, which adheres to a certain predetermined target speed, extended by an additional distance control function, so that the use of such a distance-related speed control is possible even in dense highway and highway traffic.
Neben den Geschwindigkeitsregelsystemen sind auch Fahrerassistenzsysteme bekannt, die den Fahrer bei der Querführung unterstützen soffen. Zu den bekanntesten Querführungs-Fahrerassistenzsystemen gehören sog. Spurhaltesysteme oder Spurwechsel-Systeme, die den Fahrer beim Halten des Fahrzeugs innerhalb seiner Fahrspur oder beim Wechseln der Fahrspur durch Eingriffe in die Lenkung unterstützen.In addition to the cruise control systems, driver assistance systems are also known, which assist the driver in the transverse guidance. Among the most popular lateral guidance driver assistance systems are so-called. Lane keeping systems or lane change systems that support the driver while holding the vehicle within his lane or when changing the lane by interfering with the steering.
Bei oben genannten Arten von Fahrerassistenzsystemen basiert der Eingriff in die Fahrzeugführung in der Regel unter Berücksichtigung des relevanten Verkehrsumfeldes. Um das für die Fahrerassistenzsysteme relevante Verkehrsumfeld berücksichtigen zu können, sind Fahrzeuge mit entsprechenden Sensoren ausgestattet (z. B. Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Kameras), welche das Umfeld erfassen. Aus den erfassten Umfelddaten können dann die relevanten Umfeldinformationen ermittelt und der Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems zur Verfügung gestellt werden.In the above-mentioned types of driver assistance systems, the intervention in the vehicle guidance is generally based on the relevant traffic environment. In order to be able to take into account the traffic environment relevant for the driver assistance systems, vehicles are equipped with corresponding sensors (eg radar sensors, ultrasound sensors, cameras) which detect the surroundings. The relevant environment information can then be determined from the acquired environment data and made available to the control unit of the driver assistance system.
Ein Problem besteht bei Fahrerassistenzsystemen, die auf ermittelte Umfeldinformationen zugreifen, die aus den Daten von am Fahrzeug angebrachten Sensoren erzeugt werden, dann, wenn die Sensoren verschmutzt sind, und somit keine verlässlichen Informationen über das Verkehrsumfeld ermittelbar sind.A problem exists in driver assistance systems that access determined environmental information generated from the data of sensors mounted on the vehicle, when the sensors are dirty, and thus reliable information about the traffic environment can not be determined.
Derzeit wird die Verschmutzung durch einen Beobachter erkannt. Stellt dieser fest, dass eine Verschmutzung, also keine ausreichende Qualität der erfassten Daten bzw. Informationen vorliegt, wird das Fahrerassistenzsystem automatisch abgeschaltet, so dass der Fahrer wieder die voll Fahraufgabe übernehmen muss.Currently, the pollution is detected by an observer. If this detects that there is contamination, ie insufficient quality of the recorded data or information, the driver assistance system is automatically switched off, so that the driver has to take over again the full driving task.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein hinsichtlich der Verfügbarkeit verbessertes oben genannten Fahrerassistenzsystems bereitzustellen, bei dem weiterhin die Sicherheit der Fahrzeuginsassen oder anderer Verkehrsteilnehmer oberste Priorität hat.It is the object of the present invention to provide an availability-enhanced above-mentioned driver assistance system, in which the safety of the vehicle occupants or other road users continues to have the highest priority.
Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a driver assistance system according to claim 1. Advantageous developments emerge from the dependent claims.
Die Erfindung geht von einem grundsätzlich bekannten Fahrerassistenzsystem (bspw. einem Geschwindigkeitsregelsystem mit Abstandshaltefunktion) zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe aus, bei dem unter Berücksichtigung von erfassbaren Umfeldinformationen ein automatischer Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs stattfindet, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Beobachtereinheit umfasst, die mittels einer Sensorik erfasste Umfelddaten und/oder die daraus gewonnen Umfeldinformationen hinsichtlich der Qualität bewertet. Die derzeit bekannte Bewertung ist derart ausgestaltet, dass die Beobachtereinheit lediglich zwischen einer ausreichenden Qualität oder einer nicht ausreichenden Qualität unterscheiden kann und entsprechend reagiert wird.The invention is based on a fundamentally known driver assistance system (for example a speed control system with distance function) for assisting the driver in his driving task in which an automatic intervention in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle takes place taking into account detectable surroundings information, the driver assistance system an observer unit, which evaluates the environment data detected by means of a sensor system and / or the environment information obtained therefrom with regard to the quality. The currently known evaluation is designed such that the observer unit can only distinguish between a sufficient quality or an insufficient quality and is reacted accordingly.
Weiter liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass Situationen eintreten können, bei denen eine Verschmutzung bzw. eine nicht ausreichende Qualität noch nicht valide erkannt wird, obwohl bereits nur eine eingeschränkte Qualität der Daten vorliegt.Furthermore, the invention is based on the recognition that situations may occur in which contamination or inadequate quality is not recognized as yet valid, even though only a limited quality of the data is already available.
Um nun eine hohe Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems und eine hohe Sicherheit gewährleiten zu können, wird erfindungsgemäß ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe vorgeschlagen, das folgende Mittel umfasst:
- – eine Sensoreinheit zum Erfassen von Umfelddaten,
- – eine Auswerteeinheit zum Ermitteln relevanter Umfeldinformationen aus den erfassten Umfelddaten,
- – eine Beobachtereinheit, die die erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen hinsichtlich der Qualität beurteilt, indem anhand der erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen aus zumindest drei definierten Qualitätsstufen eine maßgebliche Qualitätsstufe identifiziert wird, und
- – eine Steuereinheit, die unter Berücksichtigung der erfassten Umfeldinformationen einen automatischen Eingriff in die Längsführung und/oder Querführung des Fahrzeugs abhängig von der identifizierten maßgeblichen Qualitätsstufe veranlasst.
- A sensor unit for acquiring environmental data,
- An evaluation unit for determining relevant environment information from the acquired environment data,
- An observer unit that assesses the collected environment data and / or environment information in terms of quality by using at least three defined quality levels based on the acquired environmental data and / or environmental information a relevant quality level is identified, and
- - A control unit, which causes taking into account the detected environmental information automatic intervention in the longitudinal guidance and / or lateral guidance of the vehicle depending on the identified relevant quality level.
Vorteilhafterweise ist die Beobachtereinheit bzw. sind die Qualitätsstufen derart ausgestaltet, dass eine aus zumindest folgenden drei Qualitätsstufen identifizierbar ist:
- – Eine erste Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine ausreichende Qualität bescheinigt,
- – eine zweite Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, und
- – eine dritte Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine nicht ausreichende Qualität bescheinigt.
- - a first quality level, which certifies the acquired environmental data and / or environmental information of sufficient quality,
- A second level of quality attesting limited quality to the collected environmental data and / or environmental information; and
- - a third quality level, which does not certify the recorded environmental data and / or environmental information of an inadequate quality.
Aus Sicherheitsgründen ist vorteilhafterweise vorzusehen, dass die maßgebliche Steuereinheit des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems eingerichtet ist, bei einer identifizierten maßgeblichen dritten Qualitätsstufe, die den Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine nicht ausreichen Qualität bescheinigt, eine Deaktivierung des Fahrerassistenzsystems oder Teile des Fahrerassistenzsystems, die bei der Veranlassung eines automatischen Eingriffs in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs die der Qualitätsbewertung unterzogenen Umfelddaten berücksichtigt, zu veranlassen. Wird also festgestellt, dass die erfassten Daten bzw. die daraus ermittelten Informationen mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht korrekt sind, muss zumindest der Teil des Fahrerassistenzsystems, der auf diese Daten bzw. Informationen zugreift, deaktiviert werden. Mit bzw. noch vor der Deaktivierung muss ein entsprechender Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, um sicherzustellen, dass dem Fahrer bewusst wird, dass er nun die Aufgabe des Fahrerassistenzsystems wieder selbst übernehmen muss. Insbesondere bei Fahrerassistenzsystemen, welche die Fahrzeugführung vollständig übernehmen (z. B. Fahrerassistenzsysteme zum hochautomatisierten Fahren), muss bei einer erkannten bzw. vermuteten Blindheit zumindest eines relevanten Sensorsystems frühzeitig eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahrzeugführung ausgegeben werden und/oder in einen teilautomatisierten Betrieb des Fahrerassistenzsystems gewechselt werden.For safety reasons, it is advantageously to be provided that the relevant control unit of the driver assistance system according to the invention is set up with an identified relevant third quality level which does not certify the environmental data and / or surroundings information as insufficient quality, deactivation of the driver assistance system or parts of the driver assistance system automatic intervention in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle takes into account the quality-assessed environment data. If, therefore, it is determined that the recorded data or the information determined therefrom is with high probability not correct, at least that part of the driver assistance system which accesses this data or information must be deactivated. With or even before deactivation, a corresponding message must be output to the driver in order to ensure that the driver becomes aware that he now has to take over the task of the driver assistance system himself. In particular, in driver assistance systems which completely assume the vehicle guidance (for example driver assistance systems for highly automated driving), a request to the driver to take over the vehicle guidance must be issued early and / or in a partially automated manner if a blindness of at least one relevant sensor system is detected or suspected Operation of the driver assistance system to be changed.
Wird im Gegensatz dazu eine zweite Qualitätsstufe identifiziert, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, ist die Steuereinheit vorteilhafterweise eingerichtet, einen gegenüber einem veranlassten Eingriff in die Längs- und/oder Querführung bei einer identifizierten ersten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten eine ausreichende Qualität bescheinigt, veränderten Eingriff in die Längs- und/oder Querführung, insbesondere für eine vorgegebene Zeitdauer, zu veranlassen. Mit anderen Worten wird also bei identifizierter zweiter Qualitätsstufe das System bzw. relevante Teilsystem nicht abschaltet, aber auch nicht mit normaler Steuerungslogik fortgeführt. Vielmehr werden gegenüber der normalen Steuerung und/oder Regelung abweichende Eingriffe veranlasst, die der Möglichkeit, dass die vorliegenden Daten der Sensoreinheit bzw. die daraus gewonnenen Informationen eventuell, also mit geringer Wahrscheinlichkeit nicht korrekt sind, Rechnung getragen. Die Steuereingriffe zielen in diesem Fall darauf ab, mögliche Falschinformationen zu berücksichtigen, ohne das System abzuschalten.If, in contrast, a second quality level is identified, which certifies a limited quality of the acquired environmental data and / or surroundings information, the control unit is advantageously set up in relation to an initiated intervention in the longitudinal and / or lateral guidance at an identified first quality level, which covers the detected Environmental data certified sufficient quality to cause change in the longitudinal and / or transverse guidance, in particular for a predetermined period of time. In other words, if the second quality level is identified, the system or relevant subsystem is not switched off, but also not continued with normal control logic. Rather, deviations from the normal control and / or regulation are caused which take into account the possibility that the present data of the sensor unit or the information obtained therefrom may possibly be incorrect, that is to say with a low probability of being incorrect. In this case, the control interventions aim to take account of possible incorrect information without switching off the system.
Vorteilhafterweise kann die Steuereinheit dabei auch eingerichtet sein, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen gegenüber einem veranlassten Eingriff in die Längs- und/oder Querführung bei einer identifizierten ersten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten eine ausreichende Qualität bescheinigt, veränderten Eingriff in die Längs- und/oder Querführung, insbesondere für eine vorgegebene Zeitdauer, zu veranlassen, wenn zusätzlich zumindest eine weitere Bedingung erfüllt ist, insbesondere dann, wenn für die Unterstützung der Fahraufgabe ein zunächst erkanntes relevantes Objekt unvorhersehbar nicht mehr erkannt wird. Wird also festgestellt, dass die Qualität der beurteilten Daten der zweiten Qualitätsstufe zugeordnet werden, so wird weiter überprüft, ob aktuelle Informationen aus den relevanten Daten gewonnen werden, die nicht plausibel erscheinen. Erst wenn dies der Fall ist, werden veränderte Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung veranlasst. Die veränderten Eingriffe können dabei für eine vorgegeben Zeitdauer vorgenommen werden, wobei anschließend wieder auf die normale Steuerung zurückgegangen wird. Dabei versteht es sich von selbst, dass unabhängig von der aktuell ausgeführten Steuerlogik (normale Ansteuerung oder veränderte Ansteuerung) bei einem Wechsel der Qualität der Daten in die dritten Qualitätsstufe, die den Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine nicht ausreichen Qualität bescheinigt, eine Deaktivierung des Fahrerassistenzsystems oder Teile des Fahrerassistenzsystems, die bei der Veranlassung eines automatischen Eingriffs in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs die der Qualitätsbewertung unterzogenen Umfelddaten berücksichtigt, veranlasst wird.Advantageously, the control unit can also be set up with an identified significant second Quality level, which certifies the detected environmental data and / or environment information of a limited quality, compared to an initiated intervention in the longitudinal and / or lateral guidance at an identified first quality level, which certifies the detected environmental data of sufficient quality, changed intervention in the longitudinal and / or transverse guidance, in particular for a predetermined period of time to cause, if in addition at least one further condition is met, in particular if for the support of the driving task a first detected relevant object is unpredictable no longer recognized. If, therefore, it is determined that the quality of the assessed data is assigned to the second quality level, it is further checked whether current information is obtained from the relevant data that does not seem plausible. Only when this is the case are changed procedures initiated in the longitudinal and / or transverse guidance. The modified interventions can be carried out for a given period of time, and then be returned to the normal control. It goes without saying that regardless of the currently running control logic (normal control or modified control) in a change in the quality of the data in the third quality level, which certifies the environment data and / or environment information insufficient quality, a deactivation of the driver assistance system or parts of the driver assistance system which, when taking into account an automatic intervention in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle, takes into account the quality-assessed environment data.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinheit eingerichtet, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen derartigen Eingriff in die Längsführung zu veranlassen, dass eine sich einstellende Beschleunigung des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungs-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungs-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Beschleunigungs-Maximum ist. Mit anderen Worten wird bei vorliegenden Informationen über eine eingeschränkte Qualität eine geringere maximale Beschleunigung zugelassen, als bei vorliegenden Informationen über eine ausreichende Qualität der relevanten Daten bzw. Informationen.In a further advantageous embodiment of the invention, the control unit is set up to cause such an intervention in the longitudinal guidance that an acceleration of the vehicle is adjusted to an identified significant second quality level, which certifies the detected environment data and / or environment information a limited quality predetermined reduced acceleration maximum is limited, wherein the reduced acceleration maximum is smaller than the permitted maximum quality acceleration maximum. In other words, in the case of available information about a limited quality, a lower maximum acceleration is permitted than in the case of available information about a sufficient quality of the relevant data or information.
Alternativ oder zusätzlich kann analog zu oben die Steuereinheit eingerichtet sein, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen derartigen Eingriff in die Längsführung zu veranlassen, dass ein sich einstellender Beschleunigungsgradient des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungsgradient-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungsgradient-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Beschleunigungsgradient-Maximum ist.Alternatively or additionally, analogously to the above, the control unit may be configured to cause such an intervention in the longitudinal guidance that an acceleration gradient of the vehicle that arises adjusts itself to an identified significant second quality level, which certifies the detected environmental data and / or surroundings information a limited quality predetermined reduced acceleration gradient maximum is limited, whereby the reduced acceleration gradient maximum is smaller than the acceleration gradient maximum permitted with sufficient quality.
Hinsichtlich der Querführung kann die Steuereinheit vorteilhafterweise eingerichtet sein, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen derartigen Eingriff in die Querführung zu veranlassen, dass ein sich einstellender Lenkwinkel und/oder Lenkwinkelgradient des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Lenkwinkel-Maximum und/oder Lenkwinkelgradient-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Lenkwinkel-Maximum und/oder Lenkwinkelgradient-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Lenkwinkel-Maximum und/oder Lenkwinkelgradient-Maximum ist. Mit anderen Worten wird bei vorliegenden Informationen über eine eingeschränkte Qualität ein geringerer maximaler Lenkwinkel bzw. Lenkwinkelgradient zugelassen, als bei vorliegenden Informationen über eine ausreichende Qualität der relevanten Daten bzw. Informationen.With regard to the transverse guidance, the control unit can advantageously be set up, with an identified authoritative second quality level, which certifies the detected environmental data and / or surroundings information of restricted quality to cause such an intervention in the lateral guidance that an adjusting steering angle and / or steering angle gradient of the vehicle is limited to a predetermined reduced steering angle maximum and / or Lenkwinkelgradient maximum, wherein the reduced steering angle maximum and / or steering angle gradient maximum is smaller than the allowed with sufficient quality steering angle maximum and / or Lenkwinkelgradient maximum. In other words, in the case of available information about a limited quality, a lesser maximum steering angle or steering angle gradient is permitted than with available information about a sufficient quality of the relevant data or information.
Ebenso kann die Steuereinheit auch eingerichtet sein, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen derartigen Eingriff in die Querführung zu veranlassen, dass eine sich einstellende Krümmung und/oder eine sich einstellende Krümmungsänderung des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Krümmungs-Maximum und/oder Krümmungsänderungs-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Krümmungs-Maximum und/oder Krümmungsänderungs-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Krümmungs-Maximum und/oder Krümmungsänderungs-Maximum ist. Mit anderen Worten wird bei vorliegenden Informationen über eine eingeschränkte Qualität ein geringere sich einstelende maximale Krümmung bzw. Krümmungsänderung zugelassen, als bei vorliegenden Informationen über eine ausreichende Qualität der relevanten Daten bzw. Informationen.Likewise, the control unit may also be set up, at an identified authoritative second quality level, which certifies a limited quality to the detected environment data and / or surroundings information to cause such an intervention in the transverse guidance that an arising curvature and / or a change in curvature of the resulting Vehicle is limited to a predetermined reduced curvature maximum and / or curvature change maximum, wherein the reduced curvature maximum and / or curvature change maximum is less than the permitted quality with sufficient curvature maximum and / or curvature change maximum. In other words, in the case of available information about a limited quality, a lower set maximum curvature or change in curvature is permitted than with the available information about a sufficient quality of the relevant data or information.
Wie bereits eingangs dargelegt wurde, kann die Erfindung in verschiedenen Fahrerassistenzsystemen zum Einsatz kommen. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung, kann das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem als Geschwindigkeitsregelsystem zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in einem Freifahrtmodus auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit und in einem Folgefahrtmodus zum Einhalten eines vorgegeben Soll-Abstands ausgebildet sein, wobei die Steuereinheit zum Erreichen und Halten der Soll-Geschwindigkeit oder des minimal erlaubten Soll-Abstands entsprechende Ansteuersignale an eine Antriebseinheit oder Bremseinheit sendet. Derartige Fahrerassistenzsysteme verwenden in der Regel zumindest die Daten eines Radarsystems, wobei bei neueren Systemen zusätzlich Kamerasysteme und/oder Infrarotsysteme zum Einsatz kommen.As already explained, the invention can be used in various driver assistance systems. In a particularly advantageous embodiment, the driver assistance system according to the invention can be designed as a speed control system for controlling the speed of a vehicle in a free travel mode to a predetermined target speed and in a following drive mode for maintaining a predetermined target distance, wherein the control unit for reaching and holding the target -Speed or the minimum allowable nominal distance corresponding control signals to a drive unit or brake unit sends. Such driver assistance systems generally use at least the data of a radar system, with newer systems additionally using camera systems and / or infrared systems.
Die Erfindung wird nun anhand nachfolgenden Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt die einzige
Im Detail zeigt die einzige
Zunächst übermittelt die Sensoreinheit S erfasste Umfelddaten ud zumindest über das vorausliegende Verkehrsumfeld an die Auswerteeinheit A. Diese Auswerteeinheit A ermittelt aus den Umfelddaten ud alle relevanten Umfeldinformationen ul (insb. Vorhandensein eines relevanten vorausfahrenden Zielobjekts inkl. Abstand zum eigenen Fahrzeug und Relativgeschwindigkeit, ggf. auch Informationen über vermutete Einscherer oder Ausscherer, Informationen über relevante Fahrzeuge, die sich vor dem vorausfahrenden Zielobjekt befinden, relevante Hindernisse, Straßenführung, Geschwindigkeitslimits), welche für die Geschwindigkeitsregelung und/oder die Einhaltung eines vorgegebenen Soll-Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeugs beachtet werden müssen. Diese Umfeldinformationen ul werden an die Beobachtereinheit B übermittelt, die durch Betrachtung dieser Daten die Qualität der den Umfeldinformationen ul zugrundeliegenden Umfelddaten ud beurteilt. Die Beurteilung kann dabei z. B. nach folgender Methode erfolgen.First of all, the sensor unit S transmits detected environmental data to the evaluation unit A at least via the preceding traffic environment. This evaluation unit A determines from the environment data and all relevant surroundings information μ1 (in particular presence of a relevant preceding target object including distance to the own vehicle and relative speed, if necessary also Information about suspected scissors or shears, information about relevant vehicles that are in front of the preceding target, relevant obstacles, road guidance, speed limits) used for the cruise control and / or the Compliance with a predetermined target distance to a preceding vehicle must be observed. This environment information μ1 is transmitted to the observer unit B, which, by considering this data, judges the quality of the environment data ud underlying the environment information μud. The assessment can be z. B. done by the following method.
Zunächst kann die Beobachtereinheit B ermittelt, wieviele Objekte offensichtlich verloren wurden, da diese sich nicht aus dem Erkennungsbereich entfernt haben, sondern unerwarteter Weise nicht mehr erfasst wurden, und daraus eine erste „Blindheits-Wahrscheinlichkeit” des relevanten Sensorsystems S bilden. Zusätzlich oder alternativ kann die Beobachtereinheit B anhand der reflektierten Strahlung des Radarsensorsystems S die Leistung ermitteln und hieraus eine zweite „Blindheits-Wahrscheinlichkeit” ermitteln. Zusätzlich oder alternativ kann die Beobachtereinheit B auch durch rückblickende Betrachtung der Veränderung der Umfeldinformationen oder durch Abgleich der ermittelten Umfeldinformationen mit Eingriffen des Fahrers (weil offensichtlich die ermittelte Umfeldinformation falsch war) eine dritte Blindheits-Wahrscheinlichkeit ermitteln. Aus diesen ermittelten Blindheits-Wahrscheinlichkeiten kann die Beobachtereinheit B ein Maß für die Qualität der Umfeldinformationen bzw. der Umfelddaten ermitteln, insbesondere derart, dass sie aus folgenden drei Qualitätsstufen QS1, QS2 und QS3 eine maßgebliche Qualitätsstufe identifiziert:
- – Eine erste Qualitätsstufe QS1, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine ausreichende Qualität bescheinigt,
- – eine zweite Qualitätsstufe QS2, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, und
- – eine dritte Qualitätsstufe QS3, die den erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen eine nicht ausreichende Qualität bescheinigt.
- A first quality level QS1, which certifies the acquired environmental data and / or surroundings information of sufficient quality,
- A second quality level QS2, which certifies a limited quality of the acquired environmental data and / or environmental information, and
- A third quality level QS3 that does not certify the acquired environmental data and / or environmental information of an inadequate quality.
Diese Information über die identifizierte Qualitätsstufe QS1, QS2 oder QS3 überträgt die Beobachtereinheit B an die Steuereinheit SE des abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems.This information about the identified quality level QS1, QS2 or QS3 transmits the observer unit B to the control unit SE of the distance-related speed control system.
Die Steuereinheit ermittelt nun unter Berücksichtigung der vorliegenden Umfeldinformationen ul, der identifizierten Qualitätsstufe QS1, QS2 oder QS3, der mittels Bedienelement Bed vorgegebenen Sollgeschwindigkeit vsoll und des Soll-Abstand dsoll, und der aktuellen Geschwindigkeit vist des Fahrzeugs Ansteuersignale Mmot oder Mbr zum Veranlassen einer Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs zur situativ richtigen Ansteuerung der Antriebsmaschine Mot oder der Bremse Br.The control unit determines, taking into account the present environment information ul, the identified quality level QS1, QS2 or QS3, the set target speed vsoll and the target distance dsoll by the control element Bed, and the vehicle's current speed vist to trigger an acceleration or Deceleration of the vehicle for situational correct control of the prime mover Mot or the brake Br.
Dabei erfolgt die Ansteuerung wie folgt:
Bei identifizierter maßgeblicher erster Qualitätsstufe QS1, die den Umfeldinformationen ul eine gute bzw. ausreichende Qualität bescheinigt, veranlasst die Steuereinheit SE eine nach dem Stand der Technik bekannte Ansteuerung des Antriebs Mot und der Bremse Br zur Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Freifahrtmodus zum Erreichen und Halten der vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit vsoll, und im Folgefahrtmodus zum Erreichen und Halten des vorgegebenen Soll-Abstands dsoll durch Ausgabe der Signale Mmot, oder Mbr.The control is as follows:
With identified relevant first quality level QS1, which certifies the environment information ul good or sufficient quality, the control unit SE causes a known in the prior art driving the drive Mot and the brake Br to control the speed of the vehicle in free-ride mode for reaching and holding the predetermined target speed vsoll, and in the following drive mode for reaching and holding the predetermined target distance dsoll by outputting the signals Mmot, or Mbr.
Bei identifizierter maßgeblicher dritter Qualitätsstufe QS3, die den Umfeldinformationen ul eine nicht ausreichende Qualität bescheinigt, veranlasst die Steuereinheit SE eine Deaktivierung des Fahrerassistenzsystems und ein Hinweissignal h zum Informieren des Fahrers über die Deaktivierung des Geschwindigkeitsregelsystems durch eine entsprechende Anzeige Anz.If an identified relevant third quality level QS3 that does not certify the environment information ul an adequate quality, the control unit SE causes a deactivation of the driver assistance system and a notice signal h for informing the driver about the deactivation of the speed control system by a corresponding display Qty.
Bei identifizierter maßgeblicher zweiten Qualitätsstufe QS2, die den erfassten Umfeldinformationen ul eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, veranlasst die Steuereinheit SE nur derartige Eingriff in die Längsführung, dass eine sich einstellende Beschleunigung des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungs-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungs-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Beschleunigungs-Maximum ist. Mit anderen Worten wird bei vorliegenden Informationen über eine eingeschränkte Qualität QS2 eine geringere maximale Beschleunigung zugelassen, als bei vorliegenden Informationen über eine ausreichende Qualität der relevanten Daten ud bzw. Informationen ul.If an identified significant second quality level QS2, which certifies the detected environment information ul limited quality, causes the control unit SE only such engagement in the longitudinal guidance that a self-adjusting acceleration of the vehicle is limited to a predetermined reduced acceleration maximum, wherein the reduced acceleration Maximum is smaller than the acceleration maximum permitted with sufficient quality. In other words, in the case of available information about a limited quality QS2, a lower maximum acceleration is permitted than with information available about a sufficient quality of the relevant data or information ul.
Ebenso veranlasst die Steuereinheit SE nur derartige Eingriffe in die Längsführung, dass ein sich einstellender Beschleunigungsgradient des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungsgradient-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungsgradient-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität zugelassene Beschleunigungsgradient-Maximum ist.Likewise, the control unit SE causes only such interventions in the longitudinal guidance that a self-adjusting acceleration gradient of the vehicle is limited to a predetermined reduced acceleration gradient maximum, wherein the reduced acceleration gradient maximum is smaller than the acceleration gradient maximum permitted with sufficient quality.
Mit anderen Worten ausgedrückt wird zwar grundsätzlich die gleiche Regelung wie bei identifizierten erster Qualitätsstufe QS1 ausgeführt, jedoch mit der Einschränkung dass die sich einstellende maximal zulässige Beschleunigung und/oder der sich maximal eistellende Beschleunigungsgradient geringer sind als in der ersten Qualitätsstufe QS1. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass die veränderte Ansteuerung (Begrenzung der Beschleunigung auf reduziertes Beschleunigungs-Maximum bzw. Begrenzung des Beschleunigungsgradienten auf reduziertes Beschleunigungsgradienten-Maximum) erst dann eingeleitet bzw. umgesetzt wird, wenn aus den Umfeldinformationen eine unerwartetes Ereignis, z. B. ein unvorhersehbares „Verschwinden des „Zielobjekts” erkannt wird.In other words, in principle, the same regulation as in the identified first quality level QS1 is carried out, but with the restriction that the resulting maximum permissible acceleration and / or the maximum eistellende acceleration gradient are lower than in the first quality level QS1. In particular, it can also be provided that the changed activation (limitation of the acceleration to reduced acceleration maximum or limitation of the acceleration gradient to reduced acceleration gradient maximum) is only initiated or implemented when an unexpected event, eg, an accident occurs in the surroundings information. For example, an unpredictable "disappearance of the" target object "is detected.
Durch die Möglichkeit der Feststellung einer mittleren Qualitätsstufe und einer entsprechenden Berücksichtigung dieser Information bei der Steuerung und/Regelung von automatischen Fahreingriffen in die Längs- und/oder Querführung kann die Sicherheit und die Verfügbarkeit derartiger Systeme erhöht werden. Somit steigt auch das Vertrauen in derartige Fahrerassistenzsysteme erheblich.The possibility of determining an average quality level and corresponding consideration of this information in the control and / or regulation of automatic driving interventions in the longitudinal and / or transverse guidance can increase the safety and the availability of such systems. Thus, the confidence in such driver assistance systems increases significantly.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102015224737.6A DE102015224737A1 (en) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Driver assistance system to assist the driver in his driving task |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102015224737.6A DE102015224737A1 (en) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Driver assistance system to assist the driver in his driving task |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102015224737A1 true DE102015224737A1 (en) | 2017-06-14 |
Family
ID=58773138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102015224737.6A Granted DE102015224737A1 (en) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Driver assistance system to assist the driver in his driving task |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102015224737A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017214531A1 (en) * | 2017-08-21 | 2019-02-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for operating a motor vehicle in an automated driving operation and motor vehicle |
| DE102019134766A1 (en) * | 2019-12-17 | 2021-06-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for processing sensor data in a vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10149768A1 (en) * | 2001-10-09 | 2003-04-17 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Visibility determination |
| DE102004048346A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle`s drive or brake assistance device manipulating method, involves switching-off drive assistance device or resetting drive assistance device to standard value, after failure of automatic cleaning device for sensor surface |
| DE102013103372A1 (en) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for automated feeding of vehicle with environment information, involves detecting partial loss of sensor signals from sensor system or object data for maintaining current operation of vehicle in longitudinal or lateral direction |
-
2015
- 2015-12-09 DE DE102015224737.6A patent/DE102015224737A1/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10149768A1 (en) * | 2001-10-09 | 2003-04-17 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Visibility determination |
| DE102004048346A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle`s drive or brake assistance device manipulating method, involves switching-off drive assistance device or resetting drive assistance device to standard value, after failure of automatic cleaning device for sensor surface |
| DE102013103372A1 (en) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for automated feeding of vehicle with environment information, involves detecting partial loss of sensor signals from sensor system or object data for maintaining current operation of vehicle in longitudinal or lateral direction |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017214531A1 (en) * | 2017-08-21 | 2019-02-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for operating a motor vehicle in an automated driving operation and motor vehicle |
| DE102019134766A1 (en) * | 2019-12-17 | 2021-06-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for processing sensor data in a vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2340187B1 (en) | Method and apparatus for automated direction indication | |
| DE102009017152B4 (en) | Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle | |
| EP2013052B1 (en) | Method for speed regulation of a motor vehicle in a complex traffic situation | |
| WO2012052084A1 (en) | Method for operating a brake assist device and brake assist device for a vehicle | |
| DE102015001971A1 (en) | Method and monitoring device for monitoring driver assistance systems | |
| DE102016217677A1 (en) | Method for automatic acceleration adaptation in a motor vehicle | |
| DE102013009860A1 (en) | Method for coordinating the operation of motor vehicles | |
| EP2234864A1 (en) | Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings | |
| DE102012214206B4 (en) | Method for detecting the curvature of a lane course during fully automatic vehicle guidance | |
| DE102007029909A1 (en) | Method for automatically correcting a state variable of a vehicle | |
| DE102006057230A1 (en) | Park steering assistance system with improved on and off logic | |
| WO2016066303A1 (en) | Method for operating a driver assistance function | |
| WO2021058205A1 (en) | Method for operating a vehicle | |
| DE102018213262A1 (en) | Method for operating a motor vehicle, in particular a motorcycle, computer program | |
| DE102013225138A1 (en) | Automatic turn signal assistance | |
| EP3439932A1 (en) | Method for operating a vehicle | |
| DE102016205260A1 (en) | Method for automatically adjusting the speed of a vehicle | |
| DE102004028591A1 (en) | Method for providing route-dependent information | |
| DE102015224737A1 (en) | Driver assistance system to assist the driver in his driving task | |
| DE102005051910A1 (en) | Method for controlling of driver assistant system for road vehicle entails central control unit automatically deactivating driver assistant system if driver assistant system cannot be reliably or practically operated | |
| DE10352967A1 (en) | Driver assistance system for assisting the tracking of a motor vehicle | |
| DE102017207463A1 (en) | Device for activating / deactivating a safety system of a motor vehicle during a turning operation of the motor vehicle | |
| DE102008011366A1 (en) | motor vehicle | |
| DE102019129904A1 (en) | Automatic driving competence analysis | |
| DE102005038494B4 (en) | Distance-based cruise control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R018 | Grant decision by examination section/examining division |