DE102015221607A1 - Driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Initiierung eines autonomen Anfahrbetriebs eines ersten Kraftfahrzeuges, bei dem die Aufmerksamkeit eines Kraftfahrers des ersten Kraftfahrzeuges überwacht wird und nach einer erkannten Aufmerksamkeit des Kraftfahrers bei bestimmten Verkehrssituationen ein autonomes Anfahren des Kraftfahrzeuges initiiert wird, wobei erst nach einer erkannten durch den Kraftfahrer ausgeführten bestimmten Geste der autonome Anfahrbetrieb initiiert wird und solange aufrechterhalten wird, solange die bestimmte Verkehrssituation andauert, ohne erneut die Aufmerksamkeit des Kraftfahrers zu überprüfen.The invention relates to a method for the initiation of an autonomous startup operation of a first motor vehicle, in which the attention of a driver of the first motor vehicle is monitored and after a detected attention of the driver in certain traffic situations, an autonomous start of the motor vehicle is initiated, wherein only after a recognized by the autonomous starting operation is initiated and is maintained as long as the particular traffic situation persists without again checking the driver's attention.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit autonomem Anfahrbetrieb. Dieser autonome Anfahrbetrieb kann hierbei beispielsweise darin bestehen, dass ein erstes Kraftfahrzeug den Abstand zu einem vor dem ersten Kraftfahrzeug befindlichen zweiten Kraftfahrzeug je nach Bewegungssituation des zweiten Kraftfahrzeuges anpasst, also zum Beispiel bei einem Anhalten des zweiten Fahrzeuges bis zu dem zweiten Fahrzeug selbständig aufzuschließen und bei einem Anfahren des zweiten Fahrzeuges diesem selbständig zu folgen. The invention relates to a driver assistance system with autonomous starting operation. This autonomous starting operation may in this case be, for example, that a first motor vehicle adjusts the distance to a second motor vehicle located in front of the first motor vehicle depending on the movement situation of the second motor vehicle, that is, unlocking it independently, for example when the second vehicle stops up to the second vehicle a start of the second vehicle to follow this independently.

Aus dem Stand der Technik sind derartige Fahrerassistenzsystem bekannt, die ein Verfahren für die Initiierung eines autonomen Anfahrbetriebs eines ersten Kraftfahrzeuges, bei dem die Aufmerksamkeit eines Kraftfahrers des ersten Kraftfahrzeuges überwacht wird und nach einer erkannten Aufmerksamkeit des Kraftfahrers bei bestimmten Verkehrssituationen ein autonomer Anfahrbetrieb des ersten Kraftfahrerzeuges initiiert wird. Bei dem bekannten Fahrerassistenzsystem wird der Anfahrbetrieb solange aufrechterhalten, solange die Aufmerksamkeit des Kraftfahrers festgestellt wird und die bestimmte Verkehrssituation weiterhin besteht. Bei dieser bestimmten Verkehrssituation kann es sich beispielsweise um einen Verkehrsstau oder um einen zähflüssigen Straßenverkehr handeln. Such driver assistance system are known from the prior art, which is a method for initiating an autonomous starting operation of a first motor vehicle, in which the attention of a driver of the first motor vehicle is monitored and after a detected attention of the driver in certain traffic situations, an autonomous starting operation of the first motor vehicle is initiated. In the known driver assistance system, the starting operation is maintained as long as the attention of the driver is determined and the specific traffic situation persists. This particular traffic situation may be, for example, a traffic congestion or a viscous road traffic.

Es sind auch ähnliche Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei denen eine Initiierung des autonomen Anfahrbetriebs bei bestimmten Verkehrssituationen des Kraftfahrzeuges durch eine Betätigung eines Schalters initiiert wird oder bei denen der Beginn des Anfahrbetriebs bei bestimmten Verkehrssituationen dem Kraftfahrer durch eine haptische, optische und/ oder akustische Rückmeldung mitgeteilt wird, um diesen vorzuwarnen.Similar driver assistance systems are also known in which an initiation of the autonomous starting operation in certain traffic situations of the motor vehicle is initiated by an actuation of a switch or in which the beginning of the starting operation in certain traffic situations is communicated to the driver by a haptic, optical and / or acoustic feedback to forewarn this.

Nachteilig bei dem erstgenannten System ist es, dass der Kraftfahrer ständig aufmerksam dem Verkehrsgeschehen folgen muss, damit der autonome Anfahrbetrieb aufrechterhalten wird und so sich das Kraftfahrzeug beispielsweise im Stau oder zähflüssigen Verkehr weiterbewegt. A disadvantage of the first-mentioned system is that the driver must constantly follow the traffic situation attentively, so that the autonomous start-up operation is maintained and thus the motor vehicle, for example, continues to move in congestion or viscous traffic.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, bei denen der Kraftfahrer seine Aufmerksamkeit während des Anfahrbetriebs einer anderen Tätigkeit als der des Führens des Kraftfahrzeuges widmen kann und somit seine Zeit nicht verschwenden muss. The object of the present invention is to provide a method and a device in which the driver can devote his attention during start-up operation to a different activity than the driving of the motor vehicle and thus does not have to waste his time.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass nach einer erkannten durch den Kraftfahrer ausgeführten bestimmten Geste der Fahrbetrieb solange aufrechterhalten wird, solange die bestimmte Verkehrssituation andauert. Durch die erkannte bestimmte Geste wird dem Fahrerassistenzsystem signalisiert, dass es auf eine Überwachung der Aufmerksamkeit des Kraftfahrers verzichten kann und so der Kraftfahrer auch andere Tätigkeiten aufnehmen kann. Der autonome Anfahrbetrieb wird erst nach der erkannten bestimmten Geste des Kraftfahrers initiiert. Deshalb wird der Kraftfahrer durch den autonomen Anfahrbetrieb des Kraftfahrerzeuges nicht überrascht, da er durch die ausgeführte Geste den Fahrbetrieb bewusst freigeben kann.This object is achieved in that after a recognized executed by the driver certain gesture of driving is maintained as long as the specific traffic situation persists. The detected certain gesture signals to the driver assistance system that it can dispense with monitoring the driver's attention and so the driver can also take up other activities. The autonomous starting operation is initiated only after the detected certain gesture of the driver. Therefore, the driver is not surprised by the autonomous start-up of the motor vehicle, as he can deliberately release the driving operation by the executed gesture.

Bekannte Verfahren und Vorrichtungen zur Überwachung der Aufmerksamkeit des Kraftfahrers sind beispielsweise so ausgelegt, dass sie ein Schauen des Kraftfahrers auf die vor dem Kraftfahrzeug befindliche Straße überwachen, beispielsweise durch eine optische Überwachung der Augenposition des Kraftfahrers. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung kann der Kraftfahrer auch in eine andere Richtung schauen und so beispielsweise ein elektronisches Kommunikationsmittel oder Arbeitsgerät wie beispielsweise Smartphone oder Laptop PC bedienen, ohne ständig auf den vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehr achten zu müssen.Known methods and devices for monitoring the driver's attention are, for example, designed to monitor a driver's eye on the road ahead of the motor vehicle, for example by visual monitoring of the driver's eye position. By means of the method according to the invention and the device according to the invention, the driver can also look in a different direction and thus operate, for example, an electronic communication device or working device such as a smartphone or laptop PC, without having to constantly pay attention to the traffic in front of the motor vehicle.

Besonders einfach ausgestaltet kann die Geste des Kraftfahrers dadurch ausgeführt sein, dass sie aus einer Gesichtsmimik besteht. Hierdurch kann der Kraftfahrer seine Hände frei bewegen und einsetzen. Particularly simple designed the gesture of the driver can be carried out in that it consists of a facial expression. This allows the driver to move his hands freely and use.

Wenn diese Gesichtsmimik unnatürlich ausgestaltet ist kann sicher ausgeschlossen werden, dass der Kraftfahrer diese Geste unbeabsichtigt ausführt. Diese Gesichtsmimik kann beispielsweise durch ein abwechselndes Öffnen und Schließen der einzelnen Augen des Kraftfahrers bestehen, da er üblicherweise seine beiden Augenlider gleichzeitig öffnet oder schließt.If this facial expression is unnatural designed can be safely ruled out that the driver performs this gesture unintentionally. This facial expression can for example consist of an alternating opening and closing of the driver's individual eyes, since he usually opens or closes his two eyelids simultaneously.

Das Verfahren ist besonders sicher und dem Verkehrsfluss dienlich, wenn der Fahrbetrieb derart aufrechterhalten wird, dass sich der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und einem vor dem ersten Fahrzeug befindlichen zweiten Fahrzeug sich in bestimmten Abstandsbereichen befindet. Insbesondere wenn das zweite Fahrzeug steht, sollte der Abstand zwischen den beiden Kraftfahrzeugen sehr gering sein, damit bei einem späteren Anfahren ein sogenannter Ziehharmonikaeffekt möglichst vermieden wird. Beim Fahren sollte der Abstand so gewählt werden, dass der gesetzlich vorgeschriebene Mindestabstand der beiden Kraftfahrzeugen zueinander nicht unterschritten wird und entsprechend den gefahrenen Geschwindigkeiten der Kraftfahrzeuge angepasst wird, um zu große und zu geringe Abstände der Fahrzeuge zueinander zu vermeiden und so den Verkehrsfluss möglichst hoch zu halten.The method is particularly safe and conducive to the flow of traffic when the driving operation is maintained such that the distance between the first vehicle and a second vehicle located in front of the first vehicle is in certain distance ranges. In particular, when the second vehicle is stationary, the distance between the two motor vehicles should be very small so that a so-called concertina effect is avoided as much as possible at a later start. When driving, the distance should be selected so that the legally prescribed minimum distance between the two vehicles is not undershot and adjusted according to the speeds of the motor vehicles driven to avoid too large and too small distances of the vehicles to each other and so the flow of traffic as high as possible hold.

Wenn der autonome Fahrbetrieb nur für eine bestimmte Zeitdauer aufrechterhalten wird, kann vermieden werden dass das erste Kraftfahrzeug in einen nicht gewünschten gefährlichen Fahrzustand gelangen kann, da der Kraftfahrer gelegentlich die Verkehrssituation überwachen soll. Dieses Aufrechterhalten sollte derart flexibel ausgeführt werden dass ein erneutes Anfahren aus dem Stillstand des Kraftfahrzeuges nicht mehr begonnen wird und nicht, dass zu einem bestimmten Zeitpunkt während einer Bewegung des ersten Kraftfahrzeuges diese Bewegung eingestellt wird, ohne dass das vor dem ersten Kraftfahrzeug befindliche zweite Kraftfahrzeug anhält oder steht. If the autonomous driving operation is maintained only for a certain period of time, it can be avoided that the first motor vehicle can enter an undesired dangerous driving state, since the driver is occasionally to monitor the traffic situation. This maintenance should be carried out so flexibly that a renewed start from the stoppage of the motor vehicle is no longer started and not that at a certain time during movement of the first motor vehicle, this movement is stopped, without stopping before the first motor vehicle second motor vehicle stops or stands.

Dadurch, dass die Verkehrssituation in Abhängigkeit der befahrenen Straßenart bewertet wird, wird ein besonders sicherer Fahrbetrieb realisiert. Beispielsweise ist auf Autobahnen nicht mit Fußgängern oder Fahrradfahrern zu rechnen, sodass ein autonomer Anfahrbetriebs auf diese Verkehrsteilnehmer nicht gesondert Rücksicht nehmen muss, so dass ein autonomer Anfahrbetrieb auf der Autobahn oder sonstigen Kraftfahrstraße einfacher ausgestaltet sein kann als in städtischen Bereichen, in denen auch auf Fußgänger und Radfahrer besondere Rücksicht genommen werden muss.The fact that the traffic situation is evaluated depending on the type of road used, a particularly safe driving is realized. For example, is not expected on motorways with pedestrians or cyclists, so that an autonomous startup does not have to take special account of these road users, so that an autonomous startup on the highway or other motor road can be made simpler than in urban areas, in which also on pedestrians and cyclists must be given special consideration.

Das Feststellen der Straßenart kann beispielsweise mithilfe eines Ortsbestimmungssystems ausgeführt werden. Es könnte beispielsweise alternativ durch eine Auswertung der erfassten Umgebung des ersten Kraftfahrzeuges erfolgen.The determination of the road type can be carried out, for example, by means of a location determination system. For example, it could alternatively be done by an evaluation of the detected environment of the first motor vehicle.

Besonders genau ist das Ortsbestimmungssystem, wenn es eine Satellitenortung verwendet. Ein derartiges Satelliten Ortungsbestimmungssystem derzeit als GPS bekannt und wird von den vereinigten Staaten von Amerika betrieben. Auch ist ein von der europäischen Gemeinschaft geplantes zukünftiges Satellitenortungssystem unter dem Namen Galileo bekannt. Ortsbestimmungssysteme, die GPS verwenden, sind in den derzeit erhältlichen speziellen Navigationsgeräten oder sonstigen Multifunktionsgeräten wie beispielsweise Smartphones oder Tablet PCs vorhanden.Especially accurate is the location system when using a satellite location. Such a satellite positioning system is currently known as GPS and is operated by the United States of America. Also, a future satellite positioning system planned by the European Community is known under the name Galileo. Location systems using GPS are present in the currently available special navigation devices or other multifunction devices such as smart phones or tablet PCs.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ausführung der vorgenannten Verfahren weist erfindungsgemäß eine Vorrichtung zur Aufmerksamkeitserkennung des Kraftfahrers, eine Vorrichtung zur Erkennung der Verkehrssituation und eine Vorrichtung zur Auswertung von Gesten des Kraftfahrers auf. Die Vorrichtung zur Aufmerksamkeitserkennung des Kraftfahrers kann beispielsweise eine Kamera aufweisen, die den Kopf des Kraftfahrers aufnimmt und die so gewonnenen Bilder ausgewertet werden, um feststellen zu können, ob der Kraftfahrer mit seinen Augen in Richtung auf das vor dem Kraftfahrzeug befindliche Verkehrsgeschehen blickt. Die Vorrichtung zur Erkennung der Verkehrssituation kann beispielsweise auch aus mehreren Kameras bestehen die die Umgebung des Kraftfahrzeuges aufnehmen und die so gewonnenen Bilder ausgewertet werden, um die Bewegung und Abstände der sonstigen das Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrsteilnehmer, insbesondere der vor dem Kraftfahrzeug befindlichen sonstigen Kraftfahrzeuge bestimmen zu können. Es ist aber auch möglich, diese Bestimmung durch Ultraschall Geräte, Radar oder Lidar oder eine Kombination der vorgenannten Vorrichtungen zu realisieren die Vorrichtung zur Auswertung von Gesten kann beispielsweise die Kamera aufweisen, mit der der Kopf des Kraftfahrers aufgenommen wird, um seine Aufmerksamkeit zu bestimmen. Die Vorrichtung zur Auswertung der Gesten umfasst bei einer Auswertung der Gesichtsmimik beispielsweise eine Auswertesoftware, die erkennt, ob die beiden Augenlider des Kraftfahrers nicht gleichzeitig sondern nacheinander geöffnet und geschlossen werden.A device according to the invention for carrying out the aforementioned method according to the invention comprises a device for detecting the attention of the driver, a device for detecting the traffic situation and a device for evaluating gestures of the driver. The device for attentiveness recognition of the driver may, for example, have a camera that receives the head of the driver and the images obtained in this way are evaluated to determine whether the driver looks with his eyes towards the traffic in front of the motor vehicle. The device for detecting the traffic situation may for example also consist of several cameras which record the surroundings of the motor vehicle and the images thus obtained are evaluated in order to determine the movement and distances of the other road users located the motor vehicle, in particular located in front of the motor vehicle other motor vehicles , But it is also possible to realize this determination by ultrasound devices, radar or lidar or a combination of the aforementioned devices, the device for evaluating gestures, for example, have the camera with which the head of the driver is recorded to determine his attention. The device for evaluating the gestures includes in an evaluation of the facial expression, for example, an evaluation software that detects whether the two eyelids of the driver are not simultaneously but successively opened and closed.

Eine Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes zu einem vor dem ersten Fahrzeug befindlichen zweiten Fahrzeug kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras, ein Radar System ein Lidarsystem oder eine Kombination von den vorgenannten Systemen aufweisen.A device for determining the distance to a second vehicle located in front of the first vehicle may, for example, comprise one or more cameras, a radar system, a lidar system or a combination of the aforementioned systems.

Eine Vorrichtung zur Erfassung der Straßenart kann beispielsweise ein Ortungssystem aufweisen, wie es in derzeitigen Navigationsgeräten enthalten ist. Die Erfassung der Straßenart kann beispielsweise aber auch durch eine Auswertung der von der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufgenommen Bildern realisiert werden.For example, a road-type detection device may include a location system as included in current navigation devices. However, the detection of the road type can also be realized, for example, by an evaluation of the images taken by the surroundings of the motor vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to FIGS. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm eines besonders bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens 1 a flow diagram of a particularly preferred embodiment of the method according to the invention

2 ein Ausführungsbeispiel einer besonders bevorzugten erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 an embodiment of a particularly preferred device according to the invention

In 1 erkennt man den Entscheidungskasten 1 für die Aufmerksamkeitserkennung, den Entscheidungskasten 2 für die Gestenerkennung den Entscheidungskasten 3 für die Verkehrssituationserkennung und den Entscheidungskasten 4 für den autonomen Anfahrbetrieb. Die Reihenfolge der Entscheidungen, ob die Aufmerksamkeit des Kraftfahrers, die Gestenerkennung oder die Verkehrssituationserkennung als erstes ausgeführt werden soll ist beliebig, aber das dargestellte Ausführungsbeispiel ist durch die Wahl der Reihenfolge besonders anschaulich darstellbar.In 1 you recognize the decision box 1 for attention recognition, the decision box 2 for gesture recognition the decision box 3 for the traffic situation recognition and the decision box 4 for the autonomous starting operation. The order of the decisions, whether the attention of the driver, the gesture recognition or the traffic situation recognition is to be executed first is arbitrary, but the illustrated embodiment can be represented by the choice of sequence particularly vividly.

Zunächst wird in Kasten 1 festgestellt, ob der Kraftfahrer aufmerksam ist. Wenn nicht, wird diese Aufmerksamkeitserkennung wiederholt durchgeführt, bis eine Aufmerksamkeit festgestellt wird. Dann erfolgt in Kasten 2 die Gestenerkennung. Wenn eine bestimmte Geste erkannt wurde, wird die Verkehrssituationserkennung in Kasten 3 durchgeführt, ansonsten wiederholt sich die Schleife aus Aufmerksamkeitserkennung und Gestenerkennung. Wenn auch die bestimmte Verkehrssituation vorliegt, wird der autonome Anfahrbetrieb in Kasten 4 initiiert. Es wird weiterhin überwacht, ob die bestimmte Verkehrssituation noch andauert. Wenn dem so ist, wird der autonome Anfahrbetrieb beibehalten, ansonsten startet das Verfahren erneut mit Entscheidungskasten 1. So wird sichergestellt, dass sobald einmal die bestimmte Verkehrssituation nicht mehr vorliegt, beispielsweise wenn nach einem Stau oder einem zähflüssigen Verkehrsabschnitt die befahrene Straße ohne Behinderungen befahren wird und nach einer gewissen Zeitdauer erneut die bestimmte Verkehrssituation wie beispielsweise ein Stau auftritt, dass der autonome Anfahrbetrieb erneut von dem Kraftfahrer freigegeben werden muss, so dass der Kraftfahrer nicht von einer plötzlichen unerwarteten Bewegung seines Kraftfahrzeuges erschreckt wird.First, in box 1 Determined if the driver is attentive. If not, this attention recognition is performed repeatedly until attention is detected. Then done in box 2 the gesture recognition. If a particular gesture has been detected, the traffic situation detection will be in box 3 otherwise the loop of attention recognition and gesture recognition is repeated. If the specific traffic situation is present, the autonomous starting operation is in box 4 initiated. It is also monitored whether the specific traffic situation is still ongoing. If so, the autonomous start-up operation is maintained, otherwise the procedure starts again with decision box 1 , This ensures that once the particular traffic situation is no longer present, for example, if after a traffic jam or a viscous section of the traffic the road is traveled without obstructions and after a certain period of time again the particular traffic situation such as a traffic jam occurs, that the autonomous starting operation again must be released by the driver, so that the driver is not startled by a sudden unexpected movement of his motor vehicle.

In 2 erkennt man ein erstes Kraftfahrzeug V1, einen Teil eines zweiten Kraftfahrzeuges V2, einen Kopf K eines Kraftfahrers mit einem Auge E und einen Abstand A zwischen dem ersten Fahrzeug V1 und dem zweiten Fahrzeug V2. Das erste Kraftfahrzeug V1 weist eine erste Kamera 11, eine zweite Kamera 12, eine dritte Kamera 13, eine vierte Kamera 14, einen Satellitenempfänger 16, eine Auswertevorrichtung 17 und ein Radar 18 auf. Mittels der ersten Kamera 11 werden die Augen des Kraftfahrers aufgenommen, wovon das Auge E des Kraftfahrers dargestellt ist. Mittels dieser Aufnahmen wird zum einen die Aufmerksamkeitserkennung und auch die Gestenerkennung in Form einer Gesichtsmimikerkennung in der Auswertevorrichtung 17 durchgeführt. Die Aufmerksamkeit kann beispielsweise dadurch festgestellt werden, dass festgestellt wird, dass der Kraftfahrer mit seinen Augen in die Richtung vor dem ersten Kraftfahrzeug V1 blickt. Mittels der zweiten Kamera 12, der dritten Kamera 13 und der vierten Kamera 14 wird die Umgebung des Kraftfahrzeuges V1 aufgenommen und in der Auswertevorrichtung 17 mittels der aufgenommenen Bilder bestimmt, ob die bestimmte Verkehrssituation wie beispielsweise ein Verkehrsstau oder ein zähflüssiger Verkehr stattfindet. Hierzu kann auch zusätzlich oder alternativ ein Geschwindigkeitssignal verwendet werden, welches die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeuges V1 angibt, welches beispielsweise am Tachometer des ersten Kraftfahrzeuges V1 anliegt. Der Abstand A zwischen dem ersten Kraftfahrzeug V1 in dem zweiten Kraftfahrzeug V2 kann mittels des Radar 18 und/oder der vierten Kamera 14 und einer weiteren in Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeuges V1 aufnehmenden nicht dargestellten Kamera in der Auswertevorrichtung 17 bestimmt werden. In 2 a first motor vehicle V1, a part of a second motor vehicle V2, a head K of a motorist with an eye E and a distance A between the first vehicle V1 and the second vehicle V2 can be recognized. The first motor vehicle V1 has a first camera 11 , a second camera 12 , a third camera 13 , a fourth camera 14 , a satellite receiver 16 , an evaluation device 17 and a radar 18 on. By means of the first camera 11 the eyes of the driver are recorded, of which the eye E of the driver is shown. By means of these recordings on the one hand the attention recognition and also the gesture recognition in the form of a face facial recognition in the evaluation device 17 carried out. Attention may be drawn, for example, by determining that the driver is looking in the direction of the first vehicle V1 with his eyes. By means of the second camera 12 , the third camera 13 and the fourth camera 14 the environment of the motor vehicle V1 is recorded and in the evaluation device 17 By means of the recorded images, it is determined whether the particular traffic situation, such as, for example, a traffic jam or a viscous traffic, takes place. For this purpose, additionally or alternatively, a speed signal can be used, which indicates the speed of the first motor vehicle V1, which is present for example on the tachometer of the first motor vehicle V1. The distance A between the first motor vehicle V1 in the second motor vehicle V2 can by means of the radar 18 and / or the fourth camera 14 and another in the direction of travel of the first motor vehicle V1 receiving not shown camera in the evaluation device 17 be determined.

Die vorstehend beschriebenen Berechnungen müssen nicht unbedingt in der dargestellten Auswertevorrichtung 17 ausgeführt werden, es können auch mehrere nicht dargestellte Auswertevorrichtungen verwendet werden. Der Satellitenempfänger 16 kann in Verbindung mit der Auswertevorrichtung 17 verwendet werden, um den genauen Ort des ersten Kraftfahrzeuges V1 und damit die befahrene Straßenart zu bestimmen. Die Auswertung des Ortes kann auch durch den Satellitenempfänger 16 und ein nicht dargestelltes Navigationssystem erfolgen, wobei das Navigationssystem auch selbst einen Satellitenempfänger aufweisen kann.The calculations described above do not necessarily have to be in the illustrated evaluation device 17 be carried out, it can also be used more than one evaluation device, not shown. The satellite receiver 16 Can in conjunction with the evaluation device 17 be used to determine the exact location of the first motor vehicle V1 and thus the type of road used. The evaluation of the place can also be done by the satellite receiver 16 and an unillustrated navigation system, wherein the navigation system itself may have a satellite receiver.

Claims (17)

Verfahren für die Initiierung eines autonomen Anfahrbetriebs eines ersten Kraftfahrzeuges, bei dem die Aufmerksamkeit eines Kraftfahrers des ersten Kraftfahrzeuges überwacht wird und nach einer erkannten Aufmerksamkeit des Kraftfahrers bei bestimmten Verkehrssituationen ein autonomes Anfahren des Kraftfahrzeuges initiiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass erst nach einer erkannten durch den Kraftfahrer ausgeführten bestimmten Geste der autonome Anfahrbetrieb initiiert wird und solange aufrechterhalten wird, solange die bestimmte Verkehrssituation andauert, ohne erneut die Aufmerksamkeit des Kraftfahrers zu überprüfen.A method for initiating an autonomous startup operation of a first motor vehicle, in which the attention of a driver of the first motor vehicle is monitored and after a detected attention of the driver in certain traffic situations, an autonomous starting of the motor vehicle is initiated, characterized in that only after a recognized by the Drivers running specific gesture, the autonomous start-up operation is initiated and will be maintained as long as the particular traffic situation persists, without re-checking the driver's attention. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Geste des Kraftfahrers aus einer Gesichtsmimik besteht.Method according to claim 1, characterized in that the gesture of the driver consists of a facial expression. Verfahren nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Gesichtsmimik eine unnatürliche Gesichtsmimik darstellt.Method according to claim 2, characterized in that the facial expression represents an unnatural facial expression. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der autonome Anfahrbetrieb erst nach der erkannten bestimmten Geste des Kraftfahrers initiiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous starting operation is initiated only after the detected certain gesture of the driver. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Anfahren nach der erkannten bestimmten Geste des Kraftfahrers aufrechterhalten wird.Method according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the autonomous starting is maintained after the detected certain gesture of the driver. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der bestimmten Verkehrssituation um einen Verkehrsstau oder einen zähflüssigen Verkehr handelt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is in the specific traffic situation to a traffic jam or a viscous traffic. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der autonome Anfahrbetrieb derart aufrechterhalten wird, dass sich der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und einem vor dem ersten Fahrzeug befindlichen zweiten Fahrzeug in bestimmte Abstandsbereichen befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous starting operation is maintained such that the distance between the first vehicle and located in front of the first vehicle second vehicle is in certain distance ranges. Verfahren nach Patentanspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsbereiche im Rahmen der gefahrenen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs angepasst werden.A method according to claim 7, characterized in that the distance ranges are adjusted within the driving speed of the first vehicle. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der autonome Fahrbetrieb nur für eine bestimmte Zeitdauer aufrechterhalten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous driving operation is maintained only for a certain period of time. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Verkehrssituation in Abhängigkeit der befahrenen Straßenart bewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the specific traffic situation is evaluated depending on the type of road used. Verfahren nach Patentanspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenart mit Hilfe eines Ortsbestimmungssystems festgestellt wird.A method according to claim 10, characterized in that the road type is determined by means of a location system. Verfahren nach Patentanspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Ortsbestimmungssystem eine Satellitenortung verwendet.A method according to claim 11, characterized in that the location system uses a satellite location. Vorrichtung zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche zum Einbau in ein erstes Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass sie Vorrichtung zur Aufmerksamkeitserkennung des Kraftfahrers, eine Vorrichtung zur Erkennung der Verkehrssituation und eine Vorrichtung zur Auswertung von Gesten des Kraftfahrers aufweist.Device for carrying out a method according to one of the preceding claims for installation in a first vehicle, characterized in that it comprises device for the attention recognition of the driver, a device for detecting the traffic situation and a device for evaluating gestures of the driver. Vorrichtung nach Patentanspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes zu einem vor dem ersten Fahrzeug befindlichen zweiten Fahrzeuges aufweist.Device according to claim 13, characterized in that it comprises a device for determining the distance to a second vehicle located in front of the first vehicle. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Patentansprüche 13 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Vorrichtung zur Erfassung der Straßenart aufweist.Device according to one of the preceding claims 13 to 14, characterized in that it comprises a device for detecting the type of road. Vorrichtung nach Patentanspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Erfassung der Straßenart ein Ortsbestimmungssystem aufweist.Device according to claim 15, characterized in that the device for detecting the type of road has a location system. Vorrichtung nach Patentanspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Ortsbestimmungssystem eine Satellitenortung aufweist.Device according to claim 16, characterized in that the location system has a satellite location.
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