DE102015217485A1

DE102015217485A1 - Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102015217485A1
Application number: DE102015217485.9A
Authority: DE
Inventors: Stephan Max; Stefan Brosig; Torsten Büschenfeld; Thomas Niemann; Klaas Hauke Baumgärtel; Matthias Breuel
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co; Volkswagen AG
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA; Volkswagen AG
Priority date: 2015-09-14
Filing date: 2015-09-14
Publication date: 2017-03-16
Also published as: CN106515741B; CN106515741A

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend mindestens eine Sensorik (2, 3) zum Erfassen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (50), mindestens eine Steuerung (4) zum Steuern mindestens einer Aktorik (5, 6) des Kraftfahrzeugs und einen Speicher (7) zum Speichern einer Umfeldkarte, wobei die mindestens eine Steuerung (4) derart ausgebildet ist, von der mindestens einen Sensorik (2, 3) erfasste Umfelddaten auszuwerten, das Kraftfahrzeug (50) mittels der ausgewerteten Umfelddaten in der Umfeldkarte zu lokalisieren und die mindestens eine Aktorik (5, 6) des Kraftfahrzeugs (50) zu steuern, so dass eine vorgegebene Trajektorie in einer automatisierten Fahrt abgefahren wird, wobei die Steuerung (4) einen Auslösemechanismus (8) umfasst, der die automatisierte Fahrt entlang der vorgegebenen Trajektorie startet, wobei der Auslösemechanismus (8) einen Klopfsensor (9) aufweist. Ferner umfasst die Erfindung ein zugehöriges Verfahren.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs.
Moderne Kraftfahrzeuge weisen eine Vielzahl von Assistenzsystemen auf, welche den Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen. Vermehrt kommen dabei semi-autonome und autonome Systeme zum Einsatz, die eine semi- oder vollautomatische Steuerung des Kraftfahrzeugs erlauben, ohne dass der Fahrer im Kraftfahrzeug sitzen muss.
Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge mit Hilfe eines Assistenzsystems automatisiert fahren zu lassen. Beispielsweise können auf diese Weise Stellplätze in Garagen oder auf Parkplätzen automatisiert vom Kraftfahrzeug angefahren werden. Dazu wird in der Regel das Umfeld des Kraftfahrzeugs von einer Sensorik erfasst und das Kraftfahrzeug mit Hilfe der von der Sensorik erzeugten Umfelddaten in einer hinterlegten Umfeldkarte lokalisiert. Das Kraftfahrzeug wird anschließend in einer automatisierten Fahrt entlang einer vorgegebenen Trajektorie gesteuert. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug so auf einer dafür hinterlegten oder berechneten Trajektorie in einen Parkplatz gesteuert werden.
Zum Starten der automatisierten Fahrt ist in der Regel eine Aktion des Fahrers notwendig. Beispielsweise kann nach einer Auswahl einer gewünschten Trajektorie durch den Fahrer auf eine solche Aktion gewartet werden. Befindet sich der Fahrer außerhalb des Kraftfahrzeugs, so ist es bekannt, die automatisierte Fahrt durch Betätigung einer Fernbedienung (z.B. VW Park Assist Vision, BMW Remote Park Assist), welche beispielsweise in einem Autoschlüssel verbaut ist oder sich in einem Mobiltelefon befindet, zu starten.
Aus der WO 2013/159845 A1 ist ein Verfahren zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt, wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung besteht, durch welche zumindest ein Befehl zum Aktivieren des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs übertragbar ist. Hierzu ist eine drahtlose Kommunikationseinrichtung vorgesehen.
Bei modernen Kraftfahrzeugen ist jedoch vorgesehen, dass die Passagierkabine ohne direkte Benutzung eines Schlüssels, sondern nur über eine kontaktlose Funkidentifikation mit Hilfe eines im Schlüssel verbauten Chips (schlüsselloses Zugangssystem, z.B. Keyless Access System KESSY) geöffnet und geschlossen wird. Der Fahrer muss den Schlüssel nicht mehr aus der Tasche nehmen, um in das Fahrzeug zu gelangen. Ein Starten einer automatisierten Fahrt über eine im Schlüssel verbaute Fernbedienung stellt somit eine Komforteinbuße für den Fahrer dar, da er den Schlüssel aus der Tasche holen muss.
Der Erfindung liegt somit das Problem zu Grunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, bei denen der Startvorgang verbessert ist.
Die technische Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Im Folgenden soll ein Klopfsensor allgemein eine Sensorik bezeichnen, die geeignet ist, impulsartige mechanische bzw. akustische Auslenkungen und Schwingungen am Kraftfahrzeug, insbesondere an einer Kraftfahrzeugaußenfläche, zu erfassen und in ein elektrisches Signal umzuwandeln.
Als Klopfen soll im Folgenden sowohl der umgangssprachliche Gebrauch des Wortes als auch allgemein jedes akustische Signal mit impulsartigen Charakter verstanden werden.
Die Vorrichtung zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs umfasst mindestens eine Sensorik zum Erfassen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs, mindestens eine Steuerung zum Steuern mindestens einer Aktorik des Kraftfahrzeugs und einen Speicher zum Speichern einer Umfeldkarte, wobei die mindestens eine Steuerung derart ausgebildet ist, von der mindestens einen Sensorik erfasste Umfelddaten auszuwerten, das Kraftfahrzeug mittels der ausgewerteten Umfelddaten in der Umfeldkarte zu lokalisieren und die mindestens eine Aktorik des Kraftfahrzeugs zu steuern, so dass eine vorgegebene Trajektorie in einer automatisierten Fahrt abgefahren wird, wobei die Steuerung einen Auslösemechanismus umfasst, der die automatisierte Fahrt entlang der vorgegebenen Trajektorie startet, wobei der Auslösemechanismus einen Klopfsensor aufweist.
Ferner wird ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Erfassen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs durch mindestens eine Sensorik, Lokalisieren des Kraftfahrzeugs in einer Umfeldkarte durch Auswerten von aus dem erfassten Umfeld erzeugten Umfelddaten, Automatisiertes Fahren entlang einer vorgegebenen Trajektorie durch Steuern mindestens einer Aktorik des Kraftfahrzeugs, wobei ein Auslösemechanismus das automatisierte Fahren startet, wobei der Auslösemechanismus das automatisierte Fahren startet, wenn von einem Klopfsensor ein vorgegebenes Signal erfasst wird.
Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde, ein von einem Klopfsensor erfasstes vorgegebenes Klopfsignal zum Starten der automatisierten Fahrt entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu verwenden. Ist eine Trajektorie vorgegeben, beispielsweise indem der Fahrer eine gewünschte Trajektorie auswählt oder die Vorrichtung eine Trajektorie auswählt oder berechnet, muss die automatisierte Fahrt gestartet werden. Dazu ist beispielsweise vorgesehen, dass der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug aussteigt, die Tür schließt und von außen auf das Dach des Kraftfahrzeugs klopft, beispielsweise mit der flachen Hand. Bei Vorliegen eines ein vorgegebenes Kriterium erfüllenden Klopfsignals wird die automatisierte Fahrt gestartet und das Kraftfahrzeug fährt automatisiert entlang der vorgegebenen Trajektorie, beispielsweise in eine freie Parklücke hinein.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des Verfahrens liegt darin, dass der Fahrer zum Starten des automatisierten Fahrens nicht mehr auf eine Fernbedienung oder sonstiges fahrzeugexternes Hilfsmittel angewiesen ist. So entfällt ein umständliches Suchen und Herausholen der Fernbedienung bzw. des Schlüssels. Der Komfort, der durch schlüssellose Zugangssysteme gewonnen wird, bleibt auch bei der Funktion des automatisierten Fahrens erhalten.
Bei einer besonderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das vorgegebene Signal zum Starten eines automatisierten Fahrens ein angelerntes Signal ist. Dies hat den Vorteil, dass ein Fahrer ein persönlich präferiertes Klopfsignal oder eine persönlich präferierte Klopfsequenz dazu verwenden kann, ein automatisiertes Fahren zu starten. Das Anlernen des Signals kann beispielsweise vor oder nach einer Lernfahrt zu einer hinterlegten Trajektorie aufgezeichnet werden.
Der Klopfsensor kann auf mehrere Arten ausgebildet sein. Eine besonders einfache und effektive Methode, Klopfgeräusche festzustellen, ist die Verwendung eines Körperschallsensors. Der Körperschallsensor ist dabei fest mit dem Kraftfahrzeug, beispielsweise über die Karosserie, verbunden, so dass Schall, der durch Klopfen auf das Kraftfahrzeug, beispielsweise auf das Fahrzeugdach, entsteht, gut detektiert werden kann. Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht deshalb vor, dass der Klopfsensor einen Körperschallsensor umfasst.
Der Klopfsensor kann auch als Drucksensor ausgebildet sein. In einer weiteren Ausführungsform ist deshalb vorgesehen, dass der Klopfsensor einen Drucksensor umfasst. Mit Hilfe des Drucksensors lassen sich beispielsweise Deformierungen von Karosserieteilen des Kraftfahrzeugs, wie sie beim Klopfen entstehen, messen und für eine weitere Auswertung als elektrisches Signal nutzbar machen.
Ebenfalls möglich ist eine Ausführungsform, bei der vorgesehen ist, dass der Klopfsensor einen Kraftsensor umfasst.
Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Klopfsensor einen Beschleunigungssensor umfasst. Mit Hilfe eines solchen Beschleunigungssensors lassen sich beispielsweise mechanische Auslenkungen bestimmter Karosserieteile, wie sie typischer Weise beim Klopfen entstehen, detektieren und nutzbar machen.
Die Art des Klopfsensors kann im Prinzip frei gewählt werden. Als Klopfsensor können, beispielsweise, auch bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren, welche sich zum Erfassen eines Klopfsignal eignen, benutzt werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Auslösemechanismus eine Auswerteeinrichtung zum Nachbearbeiten und Auswerten eines durch den Klopfsensor erfassten Signals umfasst. Dies hat den Vorteil, dass ein vom Klopfsensor erfasstes Klopfsignal plausibilisiert werden kann. Um Fehlauslösungen zu verhindern, ist es dabei zweckmäßig, das vom Klopfsensor erfasste Signal nachzubearbeiten und auszuwerten.
In einer Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die Auswerteeinrichtung derart ausgebildet ist, eine Amplitude und/oder einen zeitlichen Verlauf des erfassten Signals zu analysieren, wobei der Auslösemechanismus die automatisierte Fahrt startet, wenn das erfasste Signal eine vorgegebene Amplitude und/oder einen vorgegebenen Amplitudenbereich und/oder einen vorgegebenen zeitlichen Verlauf aufweist. Dies hat den Vorteil, dass im Rahmen einer einfachen Plausibilisierung gewährleistet ist, dass nicht jedes vom Klopfsensor erfasste Signal ein automatisiertes Fahren auslöst.
Auf diese Weise kann realisiert werden, dass nur bestimmte Klopfsignale und/oder Klopfsequenzen das automatisierte Fahren auslösen. So ist es beispielsweise möglich, dass ein dreimaliges Klopfen in gleichen Abständen von etwa einer halben Sekunde auf das Dach des Kraftfahrzeugs das automatisierte Fahren auslöst, ein einmaliges starkes Klopfen, wie es beispielsweise durch eine auf das Dach herabfallende Kastanie entsteht, jedoch nicht. Auch ein schwächeres, schnelles Klopfen, wie es bei prasselndem Regen auf das Dach des Kraftfahrzeugs entstünde, kann mit Hilfe eines entsprechenden Auswertens beim Auslösen des automatisierten Fahrens vernachlässigt werden.
Generell können beim Nachbearbeiten und Auswerten in der Auswerteeinrichtung verschiedene Methoden zum Einsatz kommen. Beispielhaft seien hier nur eine Fourier- bzw. Frequenzanalyse, ein Filtern bestimmter Frequenzbänder, Mustererkennungsverfahren und Schwellwerterkenner und -schalter genannt. Das Nachbearbeiten und Auswerten kann sowohl mit Hilfe analoger Technik als auch mit Hilfe digitaler Technik und/oder prozessorgestützter DSP-Technik durchgeführt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Auslösemechanismus die automatisierte Fahrt nur innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer nach einem Auswählen der vorgegebenen Trajektorie startet. Beispielsweise kann eine solche vorgegebene Zeitdauer eine Minute betragen. Der Fahrer hat dann genug Zeit, nach einem Auswählen einer Trajektorie aus dem Kraftfahrzeug auszusteigen, das Kraftfahrzeug zu schließen und die automatisierte Fahrt zu starten, beispielsweise durch dreimaliges regelmäßiges Klopfen auf das Dach des Kraftfahrzeugs. Der Vorteil liegt in einer erhöhten Sicherheit beim Starten der automatisierten Fahrt und in einer Verhinderung oder Minimierung ungewollter Fehlauslösungen.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Auslösemechanismus nur für begrenzte Bereiche des Kraftfahrzeugs sensitiv ist. Dies erhöht die Sicherheit und die Robustheit der Vorrichtung gegenüber einer Fehlauslösung. So kann beispielsweise der Bereich, in dem durch Klopfen ein Starten der automatisierten Fahrt ausgelöst werden kann, auf einen Bereich eines Dachs des Kraftfahrzeugs, der unmittelbar über einem Fahrersitz liegt, begrenzt sein. Dann kann ein Fahrer nach dem Aussteigen aus dem Kraftfahrzeug die automatisierte Fahrt starten, ein Beifahrer jedoch nicht. Durch Begrenzen des sensitiven Bereiches kann darüber hinaus die Wahrscheinlichkeit von Fehlauslösungen, hervorgerufen durch andere Ereignisse, begrenzt werden. So ist die Wahrscheinlichkeit, dass beispielsweise eine herabfallende Kastanie durch Auftreffen in den sensitiven Bereich des Auslösemechanismus das automatisierte Fahren auslöst, umso kleiner, je kleiner der sensitive Bereich ist.
Selbstverständlich ist es möglich, dass der Auslösemechanismus weitere Sensoriken oder Mechanismen umfasst, über die ein automatisiertes Fahren ebenfalls gestartet werden kann, z.B. eine Fernbedienung, eine in einem Schlüssel verbaute Fernbedienung oder ein Mobiltelefon.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs;
2a eine schematische Darstellung eines Klopfsignals zum Starten der automatisierten Fahrt;
2b eine schematische Darstellung eines Klopfsignals, welches eine automatisierte Fahrt nicht startet.
In 1 ist schematisch eine Ausführungsform einer Vorrichtung 1 zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs 50 gezeigt. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Sensorik 2 und optional weitere Sensoriken 3, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 50 erfassen. Ferner umfasst die Vorrichtung 1 eine Steuerung 4, welche mindestens eine Aktorik 5 und je nach Bedarf optional weitere Aktoriken 6 des Kraftfahrzeugs 50 steuert, sowie einen Speicher 7, in dem eine Umfeldkarte und mindestens eine Trajektorie hinterlegt sind. Die Steuerung 4 umfasst einen Auslösemechanismus 8, wobei der Auslösemechanismus 8 einen Klopfsensor 9 und optional eine Auswerteeinrichtung 10 umfasst.
Die von der Steuerung gesteuerte mindestens eine Aktorik 5 und die weiteren Aktoriken 6 des Kraftfahrzeugs 50 sind beispielsweise derart ausgebildet, automatisiert Lenk-, Schalt-, Brems- und Antriebsysteme zu steuern, so dass eine automatisierte Fahrt ermöglicht wird.
Der Klopfsensor 9 kann je nach Ausführungsform wahlweise alternativ oder kombiniert mindestens einen Körperschallsensor 30, mindestens einen Drucksensor 31, mindestens einen Kraftsensor 32 oder mindestens einen Beschleunigungssensor 33 umfassen, welche einzeln oder kombiniert ein Klopfsignal erfassen. Dabei sind beliebige Kombinationen von zwei oder mehr der unterschiedlichen Sensoren möglich.
Die Vorrichtung 1 erfasst über die mindestens eine Sensorik 2 ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 50. Aus den erfassten Daten lokalisiert die Steuerung 4 das Kraftfahrzeug 50 in der in dem Speicher 7 hinterlegten Umfeldkarte. Erkennt die Steuerung 4 beispielsweise eine freie Parklücke, zu der eine Trajektorie von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 50 in dem Speicher 7 hinterlegt ist oder lässt sich eine solche Trajektorie anderweitig bereitstellen, beispielsweise durch Berechnen, kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 50 die Trajektorie auswählen. Hat er die Trajektorie ausgewählt und das Kraftfahrzeug 50 steht an seiner Startposition, so verhindert der Auslösemechanismus 8, dass ein automatisiertes Fahren entlang der ausgewählten Trajektorie gestartet wird. Mit der Auswahl der Trajektorie oder eines anderen definierten Zeitpunktes läuft eine Zeitdauer ab, in der das automatisierte Fahren gestartet werden kann. Beispielsweise beträgt eine solche Zeitdauer eine Minute. Der Fahrer steigt anschließend aus dem Kraftfahrzeug 50 aus, schließt die Fahrertür und klopft drei Mal in einem regelmäßigen Abstand von einer halben Sekunde auf ein Dach 51 des Kraftfahrzeugs 50.
Dabei klopft er in einen begrenzten Bereich 20 auf dem Dach 51. Nur in diesem begrenzten Bereich 20 ist der Klopfsensor 9 des Auslösemechanismus 8 sensitiv. Der Klopfsensor 9 erfasst das dreimalige Klopfen und wandelt es in ein elektrisches Signal um, das er der Auswerteeinrichtung 10 zuführt. Diese wertet das Klopfsignal bezüglich seiner Amplitude und seines zeitlichen Aufbaus aus und erkennt, dass das erfasste Klopfsignal im Rahmen eines vordefinierten Toleranzbereichs mit einem vordefinierten Klopfsignal für das Starten des automatisierten Fahrens übereinstimmt. Der Auslösemechanismus 8 löst aus und gibt ein Startsignal an die Steuerung 4 aus. Die Steuerung 4 steuert das Kraftfahrzeug 50 anschließend mit Hilfe der Aktorik 5, 6 die ausgewählte Trajektorie entlang, beispielsweise in eine Parklücke hinein.
Sei nun angenommen, dass die Ausgangsposition des Kraftfahrzeugs 50 unter einem großen Kastanienbaum liegt, welcher gerade Kastanien abwirft. Sei weiter angenommen, dass nach dem Auswählen der Trajektorie, aber noch vor dem Aussteigen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug 50, drei Kastanien in einem Abstand von einer halben Sekunde auf das Dach 51 Kraftfahrzeug 50 gefallen sind, davon jedoch nur eine einzige innerhalb des begrenzten Bereiches 20. Der Klopfsensor hat somit nur einen einzigen Impuls erfasst und der Auslösemechanismus 8 startet das automatisierte Fahren nicht.
Sei nun angenommen, dass es regnet und der Regen auf das Dach 51 des Kraftfahrzeugs 50 prasselt und dort ein regelmäßiges Trommeln erzeugt. Obwohl ein Teil des Regens auf den begrenzten Bereich 20 des Daches 51 trifft und dort vom Klopfsensor 9 erfasst wird, erkennt die Auswerteeinrichtung 10, dass es sich nicht um das Klopfen zum Starten des automatisierten Fahrens handelt, sondern um ein anderes Signal. Eine solche Unterscheidung kann beispielsweise über eine Festlegung eines Schwellwertes für die Amplitude des erfassten Signals erreicht werden. Erst wenn der Schwellwert überschritten wird, findet eine weitere Analyse des Signals, beispielsweise hinsichtlich seines zeitlichen Aufbaus, durch die Auswerteeinrichtung 10 statt.
Somit wird erreicht, dass nur bei korrekter Klopffolge innerhalb des begrenzten Bereiches 20 des Dachs 51 des Kraftfahrzeugs 50 das automatisierte Fahren gestartet wird.
2a zeigt beispielhaft den zeitlichen Ablauf der Amplitude eines Klopfsignals, wie es von einem Klopfsensor erfasst wird. Dabei handelt es sich um eine regelmäßige Klopffolge 25 mit drei Klopfpulsen 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘ an den Zeitpunkten t₀, t₁ und t₂. Die einzelnen Klopfpulse 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘ liegen damit in einem Abstand von ∆t₁ und ∆t₂ auseinander. Die Auswerteeinrichtung des Auslösemechanismus wertet dann beispielsweise die Amplituden bzw. die Signalstärke aus, welche, zumindest teilweise, über einem Schwellwert 22 liegen müssen, damit ein Klopfpuls 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘ bei einer Auswertung berücksichtigt wird. Hier liegen alle drei Klopfpulse 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘ über dem Schwellwert 22, so dass sie alle drei von der Auswerteeinrichtung berücksichtigt werden. Anschließend werden beispielsweise die zeitlichen Abstände ∆t₁ und ∆t₂ ausgewertet. Liegen diese innerhalb eines bestimmten Toleranzbereiches, so wird die Klopffolge 25 für das Starten des automatisierten Fahrens erkannt und der Auslösemechanismus gibt ein entsprechendes Signal an die Steuerung der Vorrichtung aus.
Selbstverständlich sind auch andere Klopffolgen 25 für das Starten des automatisierten Fahrens möglich, die in 2a dargestellte Klopffolge 25 dient lediglich der Veranschaulichung. Prinzipiell können die Klopffolgen 25 auch komplexer oder einfacher ausgebildet sein. Auch die Auswertemethoden können komplexer ausgestaltet sein.
2b zeigt schematisch eine weitere von einem Klopfsensor des Auslösemechanismus erfassten Klopffolge 26. Es handelt sich wiederum um drei Klopfpulse 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘, welche jedoch in ihrer Amplitude bzw. Signalstärke unterschiedlich sind und auch nicht regelmäßig in der Zeit sind. Der erste 23‘ und der dritte 23‘‘‘ Klopfpuls haben dabei eine Amplitude oder Signalstärke, die kleiner als der vorgegebene Schwellwert 22 ist, so dass sie von der Auswerteeinrichtung nicht berücksichtigt werden. Auch die zeitlichen Abstände ∆t₁ und ∆t₂ sind unterschiedlich, so dass der Auslösemechanismus das automatische Fahren nicht startet.
Es ist natürlich auch möglich, dass andere Eigenschaften als die Amplitude und der zeitliche Abstand der Klopfpulse 23‘, 23‘‘, 23‘‘‘ ausgewertet werden. Die dargestellten Klopffolgen 25, 26 sind ebenfalls lediglich als Beispiele zur Veranschaulichung der Erfindung zu verstehen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Sensorik
3: weitere Sensorik
4: Steuerung
5: Aktorik
6: weitere Aktorik
7: Speicher
8: Auslösemechanismus
9: Klopfsensor
10: Auswerteinrichtung
20: begrenzter Bereich
22: Schwellwert
23‘, 23‘‘, 23‘‘‘: Klopfpuls
25: Klopffolge
26: weitere Klopffolge
30: Körperschallsensor
31: Drucksensor
32: Kraftsensor
33: Beschleunigungssensor
50: Kraftfahrzeug
51: Dach

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2013/159845 A1 [0005]

Claims

Vorrichtung (1) zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend mindestens eine Sensorik (2, 3) zum Erfassen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (50), mindestens eine Steuerung (4) zum Steuern mindestens einer Aktorik (5, 6) des Kraftfahrzeugs und einen Speicher (7) zum Speichern einer Umfeldkarte, wobei die mindestens eine Steuerung (4) derart ausgebildet ist, von der mindestens einen Sensorik (2, 3) erfasste Umfelddaten auszuwerten, das Kraftfahrzeug (50) mittels der ausgewerteten Umfelddaten in der Umfeldkarte zu lokalisieren und die mindestens eine Aktorik (5, 6) des Kraftfahrzeugs (50) zu steuern, so dass eine vorgegebene Trajektorie in einer automatisierten Fahrt abgefahren wird, wobei die Steuerung (4) einen Auslösemechanismus (8) umfasst, der die automatisierte Fahrt entlang der vorgegebenen Trajektorie startet, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslösemechanismus (8) einen Klopfsensor (9) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Klopfsensor (9) einen Körperschallsensor (30) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Klopfsensor (9) einen Drucksensor (31) umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Klopfsensor (9) einen Kraftsensor (32) umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Klopfsensor (9) einen Beschleunigungssensor (33) umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslösemechanismus (8) eine Auswerteeinrichtung (10) zum Nachbearbeiten und Auswerten eines durch den Klopfsensor (9) erfassten Signals umfasst.
Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (10) derart ausgebildet ist, eine Amplitude und/oder einen zeitlichen Verlauf des erfassten Signals zu analysieren, und wobei der Auslösemechanismus (8) die automatisierte Fahrt startet, wenn das erfasste Signal eine vorgegebene Amplitude und/oder einen vorgegebenen Amplitudenbereich und/oder einen vorgegebenen zeitlichen Verlauf aufweist.
Vorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslösemechanismus (8) die automatisierte Fahrt nur innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer nach einem Auswählen der vorgegebenen Trajektorie startet.
Vorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslösemechanismus (8) nur für begrenzte Bereiche (20) des Kraftfahrzeugs (50) sensitiv ist.
Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend die folgenden Schritte: Erfassen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (50) durch mindestens eine Sensorik (2, 3), Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (50) in einer Umfeldkarte durch Auswerten von aus dem erfassten Umfeld erzeugten Umfelddaten, Automatisiertes Fahren entlang einer vorgegebenen Trajektorie durch Steuern mindestens einer Aktorik (5, 6) des Kraftfahrzeugs (50), wobei ein Auslösemechanismus (8) das automatisierte Fahren startet, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslösemechanismus (8) das automatisierte Fahren startet, wenn von einem Klopfsensor (9) ein vorgegebenes Signal erfasst wird.