DE102015212364A1 - Method for locating a bicycle, in particular a bicycle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren und zum Erfassen eines Zweirades, insbesondere eines Fahrrades, zur Bestimmung eines mit einem Überhol- oder Vorbeifahrvorgang durch ein Fahrzeug verbundenem Risiko mit den folgenden Schritten – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter des eigenen Fahrzeuges – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter des Zweirads – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter eines eventuell entgegen kommenden Fahrzeuges – Ermittlung der Fähigkeiten des Zweirads mittels Sensoren – Ermittlung eines Risikowertes aus den erfassten Parametern, unter Einhaltung eines gegebenen Minimalabstandes anhand der durch die Sensoren ermittelten Fähigkeiten des Fahrradfahrers.The invention relates to a method for locating and detecting a bicycle, in particular a bicycle, for determining a risk associated with an overtaking or passing by a vehicle with the following steps - determining at least one state parameter of the own vehicle - determining at least one state parameter of the bicycle - Determination of at least one conditional parameter of a possibly approaching vehicle - Determination of the capabilities of the bicycle by means of sensors - Determination of a risk value from the detected parameters, while maintaining a given minimum distance based on the skills of the cyclist determined by the sensors.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren und Erfassen eines Zweirades, insbesondere eines Fahrrades, zur Bestimmung eines mit einem Überhol- oder Vorbeifahrvorgang durch ein Fahrzeug verbundenem Risiko. The invention relates to a method for locating and detecting a bicycle, in particular a bicycle, for determining a risk associated with an overtaking or passing by a vehicle.

In zunehmendem Maße werden Fahrerassistenzsysteme eingesetzt, um den Fahrer eines Fahrzeuges in verschiedenen Verkehrssituationen zu unterstützen. Durch die bekannten Fahrerassistenzsysteme soll der Fahrer z.B. vor drohenden Kollisionen gewarnt werden, wobei gegebenenfalls auch eine automatische Bremsung durchgeführt werden soll.Increasingly, driver assistance systems are being used to assist the driver of a vehicle in various traffic situations. By the known driver assistance systems, the driver should e.g. be warned of impending collisions, where appropriate, an automatic braking should be performed.

In der DE 10 2012 215 093 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, durch das die Vorhersagbarkeit möglicher Kollisionen bei Fahrzeugen verbessert werden soll, welche sich auf Fahrbahnen mit Engstellen oder Hindernissen und mit Gegenverkehr bewegen. Hierzu wird die vor dem Fahrzeug liegende Fahrbahnengstelle sowie wenigstens eines dem Fahrzeug entgegenkommenden Fahrzeug erfasst. Weiterhin wird hierzu die Distanz und die Breite der Fahrbahnengstelle, sowie die Distanz, die Breite und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges des Gegenverkehres bestimmt. Im Falle eines Hindernisses, z.B. in Form eines Fahrradfahrers, werden auch von dem Hindernis weitere Daten, wie Position, Geschwindigkeit und Breite, erfasst. Anhand gegebenenfalls weiterer Bestimmung von Parametern über Sensoren wird – falls notwendig – eine Sicherheitseinrichtung aktiviert.In the DE 10 2012 215 093 A1 a driver assistance system is described by which the predictability of possible collisions is to be improved in vehicles that move on roads with bottlenecks or obstacles and with oncoming traffic. For this purpose, the Fahrbahngstelle located in front of the vehicle and at least one vehicle approaching the vehicle is detected. Furthermore, for this purpose, the distance and the width of the Fahrbahngstelle, as well as the distance, the width and the driving speed of the vehicle of oncoming traffic determined. In the case of an obstacle, eg in the form of a cyclist, the obstacle also records further data such as position, speed and latitude. On the basis of possibly further determination of parameters via sensors, a safety device is activated, if necessary.

Es ist bekannt, dass besonders Zweiradfahrer und dabei insbesondere Fahrradfahrer aufgrund ihrer Eigenschaften im Verkehr besonders gefährdet sind. Häufig werden diese mit zu wenig Abstand und/oder zu hoher Geschwindigkeit oder in anderen nicht ausreichend sicheren Situationen überholt und unnötig gefährdet.It is known that especially cyclists and especially cyclists are particularly vulnerable due to their properties in traffic. Often these are overhauled with too little distance and / or too high speed or in other not sufficiently safe situations and unnecessarily endangered.

Für zukünftige Anforderungen für ein hochautomatisiertes Fahren ist deshalb der Gruppe der Zweiradfahrer eine besondere Aufmerksamkeit zu widmen bzw. diese Gruppe ist besonders zu berücksichtigen.For future requirements for highly automated driving, the group of cyclists should therefore be given special attention or this group should be given special consideration.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem bzw. ein Verfahren zu schaffen, das Zweiräder, insbesondere Fahrräder lokalisiert bzw. erfasst, um das mit einem Überhol- oder Vorbeifahrvorgang durch ein Fahrzeug verbundene Risiko zu bestimmen.The present invention is therefore based on the object of providing a driver assistance system or a method that locates or detects two-wheelers, in particular bicycles, in order to determine the risk associated with overtaking or passing by a vehicle.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in Anspruch 1 genannten Maßnahmen gelöst.According to the invention this object is achieved by the measures mentioned in claim 1.

Erfindungsgemäß werden nun Zustandsparameter des eigenen Fahrzeuges, eines eventuell entgegenkommenden Fahrzeuges und Zustandsparameter des Zweirades erfasst, wobei die Fähigkeiten des Zweiradfahrers mittels Sensoren ermittelt und unter Berücksichtigung eines Minimalabstandes ein Risikowert aus den erfassten Parametern ermitteln wird.According to the invention, state parameters of the own vehicle, of a possibly oncoming vehicle and condition parameters of the bicycle are now detected, the capabilities of the cyclist being determined by means of sensors and determining a risk value from the acquired parameters taking into account a minimum distance.

Eines der wesentlichen Merkmale zur Bestimmung des Risikos und zur Beurteilung, ob ein Vorbeifahren oder ein Überholen akzeptiert werden kann, sind die ermittelten Zustandsparameter des Zweirades. Es können z.B. Körpergröße des Fahrradfahrers (Kind oder Erwachsener) und Fahrweise bzw. Beobachtung der Bahnkurve des Fahrradfahrers verwendet werden, um festzustellen, wie sicher der Fahrradfahrer unterwegs ist.One of the essential features for determining the risk and assessing whether passing or overtaking can be accepted are the determined condition parameters of the two-wheeled vehicle. It can e.g. Body size of the cyclist (child or adult) and driving style or observation of the trajectory of the cyclist can be used to determine how safe the cyclist is on the road.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus dem nachfolgenden anhand der Zeichnung beschriebenen Beispiel.Advantageous developments and refinements of the invention will become apparent from the following example described with reference to the drawing.

Es zeigt:It shows:

1 ein Straßenmodell zum Erfassen eines Fahrrades und die zur Bestimmung eines Überhol- oder Vorbeifahrvorganges zu ermittelnden Daten bzw. Parameter; 1 a road model for detecting a bicycle and the data or parameters to be determined for determining an overtaking or pass-by process;

2 die Abbildung eines Fahrradfahrers von hinten ohne Handzeichen; 2 the picture of a cyclist from behind without a hand sign;

3 den Kopfbereich eines Fahrradfahrers; 3 the head area of a cyclist;

4 einen Fahrradfahrer gemäß 2 mit Handzeichen; und 4 a cyclist according to 2 with hand sign; and

5 den Kopfbereich eines Fahrradfahrers mit Blickrichtung nach links. 5 the head area of a cyclist facing to the left.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand des in der 1 dargestellten Straßenmodells nachfolgend beschrieben. Zur Ermittlung des Risikowertes ist es notwendig, die Position (x,y) x0(t), y0(t), die Fahrzeugbreite (b) b0(t) und die Geschwindigkeit (v) v0(t) des eigenen Fahrzeugs zu wissen und die Positionen x1(t), x2(t), y1(t), y2(t), die Fahrzeugbreiten b1(t), b2(t) und die Geschwindigkeiten v1(t), v2(t) der Fahrzeuge F1 und F2 sensorisch zu erfassen. Basierend auf diesen Daten sind die Abstände ax01, ay01 und ax02, ay02 zu berechnen und eine Vorhersage darüber zu machen, ob ein sicherer Überholvorgang des Fahrradfahrers möglich ist oder nicht. Dabei soll mindestens ein seitlicher Sicherheitsabstand von ay01(t), z.B. 1,5 m, zum Fahrradfahrer eingehalten werden.The inventive method is based on the in the 1 illustrated road model described below. To determine the risk value, it is necessary to know the position (x, y) x0 (t), y0 (t), the vehicle width (b) b0 (t) and the speed (v) v0 (t) of the own vehicle, and the positions x1 (t), x2 (t), y1 (t), y2 (t), the vehicle widths b1 (t), b2 (t) and the speeds v1 (t), v2 (t) of the vehicles F1 and F2 sensory. Based on these data, the distances ax01, ay01 and ax02, ay02 are to be calculated and a prediction made as to whether a safe overtaking of the cyclist is possible or not. At least one lateral safety distance of ay01 (t), eg 1.5 m, to the cyclist should be observed.

Ein weiteres wichtiges Merkmal der Erfindung ist die Erkennung von Absichten und Handzeichen von Fahrradfahrern. Fahrradfahrer zeigen ihre Absicht abzubiegen per Handzeichen an, indem sie den linken oder rechten Arm ausstrecken. Des Weiteren kann ein Schulterblick durch eine seitliche Kopfbewegung und ein damit in Zusammenhang stehendes "Schlenkern" in dieselbe Richtung als Andeutung für eine Absicht abbiegen zu wollen gedeutet werden. Die Erkennung der Bewegungen kann z.B. durch die Veränderung der Körperachsen durchgeführt werden. So zeigt z.B. die 2 einen Fahrradfahrer von hinten ohne Handzeichen. Die 3 zeigt den Kopfbereich eines Fahrradfahrers ohne Bewegung, das heißt mit Blick nach vorne. Dies bedeutet, der Fahrradfahrer wird voraussichtlich geradeaus weiterfahren. Another important feature of the invention is the recognition of intentions and hand gestures of cyclists. Cyclists indicate their intention to turn a hand sign by extending their left or right arm. Further, a shoulder gaze may be interpreted as suggesting an intention by a lateral head movement and related "dangling" in the same direction. The recognition of the movements can be carried out eg by changing the body axes. So shows eg the 2 a cyclist from behind without hand signals. The 3 shows the head area of a cyclist without movement, that is with a view to the front. This means that the cyclist is expected to continue straight ahead.

Die 4 zeigt einen Fahrradfahrer von hinten mit einem Handzeichen in der Bedeutung, dass er nach links abbiegen will. Die 5 zeigt hierzu den Kopfbereich. The 4 shows a cyclist from behind with a hand sign in the meaning that he wants to turn left. The 5 shows the header area.

Falls ein Fahrradfahrer vergisst ein Handzeichen zu geben, kann gegebenenfalls alleine aus der Kopfrichtung auf eine entsprechend nachfolgende Bewegung des Fahrradfahrers geschlossen werden.If a cyclist forgets to give a hand signal, it may be possible to conclude alone from the head direction on a corresponding subsequent movement of the cyclist.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung zur Erfassung von Fahrradfahrern ist die Abschätzung des individuellen Könnens. Es muss davon ausgegangen werden, dass bestimmte Gruppen von Fahrradfahrern unsicherer sind als andere. Diese müssen im Zweifel speziell berücksichtigt werden. Da die Unterscheidung des Könnens von Fahrradfahrern sehr schwierig ist, kann zumindest als Anhaltspunkt die Unterscheidung zwischen Erwachsenen und Kindern gemacht werden. Dies kann aufgrund der Größe der Fahrräder als auch der Größe der Personen erfolgen. Des Weiteren kann die gefahrene Linie des Fahrradfahrers über die Zeit verfolgt und ausgewertet werden. Ist die gefahrene Linie eher gleichmäßig und ruhig in den Bewegungen, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrradfahrer über ein ausreichendes Können und Sicherheit im Fahren verfügt. Ist die gefahrene Linie eher ungleichmäßig und durch ruckartige Bewegungen ausgeprägt, muss davon ausgegangen werden, dass der Fahrradfahrer eher über weniger Können verfügt und unsicher im Fahren ist.Another aspect of the invention for detecting cyclists is the assessment of individual skill. It must be assumed that certain groups of cyclists are more insecure than others. These must be specially taken into account in case of doubt. Since it is very difficult to distinguish between the skills of cyclists, the distinction between adults and children can be used at least as a guide. This can be done due to the size of the bikes as well as the size of the persons. Furthermore, the ridden line of the cyclist can be tracked and evaluated over time. If the driven line is more even and quiet in the movements, it can be assumed that the cyclist has sufficient ability and safety in driving. Is the driven line rather uneven and pronounced by jerky movements, it must be assumed that the cyclist rather has less skills and unsafe driving.

Wichtig ist hierzu die Ermittlung eines anhand der vorstehend ermittelten Daten einzuhalten Minimalabstands bei einem Überholen oder Vorbeifahren an dem Fahrradfahrer.It is important for this purpose to determine a minimum distance to be observed on the basis of the above-determined data when overtaking or passing by the cyclist.

Grundsätzlich sind regelbare Abstandsstufen bereits aus ACC System bekannt. Diese beschränken sich jedoch auf longitudinale Abstände. Da bei diesem System die lateralen Abstände zu den Fahrradfahrern eine entscheidende Rolle spielen, soll eine entsprechende Auswahl an seitlichen Abstandsstufen zum Fahrradfahrer möglich sein. Der Abstand soll abhängig zur Geschwindigkeit in den jeweiligen Abstandsstufen automatisch angepasst werden, sodass bei hohen Geschwindigkeiten ein größerer Abstand gewählt wird, als bei einer niedrigeren Geschwindigkeit. Des Weiteren soll der Abstand in Abhängigkeit zur Fähigkeit des Fahrradfahrers gesetzt werden, sodass auch diese Einfluss hat. Die Abstandsstufen können gegebenenfalls vom Fahrer über ein Auswahlmenü oder Knöpfe z.B. am Lenkrad ausgewählt werden. Bedeutsam ist auch eine Fahrradstreifen- und Spurerkennung. Hierzu wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch erfasst, ob ein Fahrradstreifen vorhanden ist. Ein Fahrradstreifen zeichnet sich dadurch aus, dass dieser von der Fahrbahnmitte, gekennzeichnet durch die mittlere Spurmarkierung, nach außen abgetrennt, durch entweder eine durchgezogene Linie oder eine gestrichelte Linie, ist. Dabei ist zu unterscheiden, dass der Fahrradstreifen bei einer durchgezogenen Linie auf keinen Fall von Fahrzeugen wie PKWs befahren werden darf, wohingegen ein Fahrradstreifen mit gestrichelter Linie, wenn dieser frei ist, auch von PKWs genutzt werden darf. Als weiteres Indiz für die Erkennung eines Fahrradstreifens soll das Straßensymbol "Fahrrad" erkannt werden. Ist die mittlere Spurmarkierung nicht vorhanden, muss diese geschätzt werden.Basically, adjustable distance levels are already known from the ACC system. However, these are limited to longitudinal distances. Since the lateral distances to the cyclists play a crucial role in this system, a corresponding selection of lateral distance steps to the cyclist should be possible. The distance should be adjusted automatically depending on the speed in the respective distance steps, so that a higher distance is selected at high speeds than at a lower speed. Furthermore, the distance should be set depending on the ability of the cyclist, so this also has influence. The distance levels may optionally be selected by the driver via a selection menu or buttons, e.g. be selected on the steering wheel. Also important is a bicycle lane and lane detection. For this purpose, it is also detected with the method according to the invention whether a bicycle strip is present. A bicycle tire is characterized in that it is separated from the center of the road, characterized by the middle lane mark, to the outside, by either a solid line or a dashed line. It should be noted that the bicycle strip may not be driven on a solid line under any circumstances of vehicles such as cars, whereas a bicycle strip with a dashed line, if this is free, may also be used by cars. As a further indication for the recognition of a bicycle lane the road symbol "bicycle" is to be recognized. If the middle lane mark is not available, it must be estimated.

Ein erforderlicher seitlicher Minimalabstand kann automatisiert oder manuell eingestellt werden.A required lateral minimum distance can be set automatically or manually.

Die Fahrweise und die Absicht eines Fahrradfahrers kann durch an sich bekannte Sensoren, Radar- und Kamerasysteme erfasst werden.The driving style and the intention of a cyclist can be detected by per se known sensors, radar and camera systems.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist auf diese Weise in der Lage, je nach Ergebnis, den Fahrer des Fahrzeuges durch akustische oder visuelle Hinweise zu warnen und im Falle einer ausbleibenden Reaktion des Fahrers aktiv durch Bremsen oder Lenken einzugreifen, um so einen Unfall zu vermeiden. Wie erwähnt basiert das Verfahren hierzu auf Sensoren, wie Kamera und Radar, mit denen man in der Lage ist, die oben beschriebenen Sachverhalte zu erkennen. Über eine Steuereinheit, auf der die Berechnungen entsprechend durchgeführt werden, erfolgt dann eine Aktivierung des Systems.The inventive method is in this way able, depending on the result, to warn the driver of the vehicle by audible or visual cues and to intervene actively in case of failure of the driver's reaction by braking or steering, so as to avoid an accident. As mentioned, the method is based on sensors, such as camera and radar, with which one is able to recognize the facts described above. A control unit, on which the calculations are carried out accordingly, then activates the system.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012215093 A1 [0003] DE 102012215093 A1 [0003]

Claims (8)

Verfahren zum Lokalisieren und Erfassen eines Zweirades, insbesondere eines Fahrrades, zur Bestimmung eines mit einem Überhol- oder Vorbeifahrvorgang durch ein Fahrzeug verbundenem Risiko mit den folgenden Schritten – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter des eigenen Fahrzeuges – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter des Zweirads – Bestimmung von mindestens einem Zustandsparameter eines eventuell entgegen kommenden Fahrzeuges – Ermittlung der Fähigkeiten des Zweirads mittels Sensoren – Ermittlung eines Risikowertes aus den erfassten Parametern, unter Einhaltung eines gegebenen Minimalabstandes anhand der durch die Sensoren ermittelten Fähigkeiten des Fahrradfahrers.A method for locating and detecting a bicycle, in particular a bicycle, for determining a risk associated with an overtaking or passing by a vehicle with the following steps - Determination of at least one state parameter of the own vehicle - Determination of at least one condition parameter of the two-wheeler - Determination of at least one state parameter of a possibly approaching vehicle - Determining the capabilities of the bicycle by means of sensors - Determination of a risk value from the detected parameters, while maintaining a given minimum distance based on the skills of the cyclist determined by the sensors. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Erkennung der Fähigkeiten auf Basis der Körpergröße des Fahrradfahrers vorgenommen wird. The method of claim 1, wherein the recognition of the skills based on the height of the cyclist is made. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Erkennung der Fähigkeiten auf Basis mindestens eines Abschnittes der Bahnkurve des Fahrradfahrers vorgenommen wird. The method of claim 1, wherein the recognition of the skills is performed based on at least a portion of the trajectory of the cyclist. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei zusätzlich mittels Sensoren Bereiche auf einer Fahrbahn identifiziert werden, welche vorzugsweise oder ausschließlich für die Benutzung durch Fahrradfahrer vorgesehen sind.Method according to one of the preceding claims, wherein additionally identified by means of sensors areas on a roadway, which are preferably or exclusively provided for use by cyclists. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei zusätzlich mittels Sensoren eine Erkennung einer Absicht eines Fahrradfahrers vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein additionally by means of sensors a recognition of an intention of a cyclist is made. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der seitliche Minimalabstand automatisiert eingestellt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the lateral minimum distance is set automatically. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bei Überschreiten eines bestimmten Risikowertes ein Systemeingriff vorgenommen wird. Method according to one of the preceding claims, wherein a system intervention is made when a certain risk value is exceeded. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei optische oder Radarsensoren zur Erfassung von Parametern der beteiligten Fahrzeuge oder der Umgebung verwendet werden. Method according to one of the preceding claims, wherein optical or radar sensors are used for detecting parameters of the involved vehicles or the environment.
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