DE102015201671A1 - Characteristic determination for industrial trucks - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße eines Flurförderzeugs (1), insbesondere eines Dreiseitenstaplers, umfassend: direktes oder indirektes Messen eines ersten durch eine Last hervorgerufenen Moments mittels eines ersten Sensors (30a, 30b, 32a, 32b); Berechnen der wenigstens einen Kenngröße unter Verwendung von von dem ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ausgegebenen Sensordaten; wobei das Flurförderzeug (1) eine Lastaufnahmevorrichtung (18) umfasst, welche von einem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) bewegbar getragen ist. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) des Flurförderzeugs (1) zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs (1) von der Mittelachse des Flurförderzeugs (1) beabstandet angeordnet ist.The invention relates to a method for determining at least one static or / and dynamic parameter of a truck (1), in particular a three-side forklift, comprising: directly or indirectly measuring a first moment caused by a load by means of a first sensor (30a, 30b, 32a, 32b); Calculating the at least one characteristic using sensor data output from the first sensor (30a, 30b, 32a, 32b); wherein the truck (1) comprises a load-receiving device (18) which is movably supported by a load-carrying device carrying member (26, 28). The method is characterized in that the first sensor (30a, 30b, 32a, 32b) is associated with the load-carrying device carrying element (26, 28) of the industrial truck (1) and in the widthwise direction of the industrial truck (1) from the central axis of the industrial truck (1). spaced apart.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße eines Flurförderzeugs, insbesondere eines Dreiseitenstaplers, sowie ein Flurförderzeug umfassend die genannte Vorrichtung. Hierbei ist erfindungsgemäß wenigstens ein Sensor dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement des Flurförderzeugs zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet.The invention relates to a method and an arrangement for determining at least one static and / or dynamic characteristic of an industrial truck, in particular a three-side forklift truck, as well as an industrial truck comprising said device. In this case, according to the invention, at least one sensor is associated with the load-carrying device carrying element of the industrial truck and arranged at a distance from the central axis of the industrial truck in the width direction of the industrial truck.

Insbesondere in modernen Hochregallagern werden häufig Flurförderzeuge in Form sog. Dreiseitenstapler eingesetzt. Diese verfügen im Gegensatz zu herkömmlichen Gabelstaplern zusätzlich über die Möglichkeit, ihre Lastaufnahmemittel (d. h. insbesondere ihre Gabel) nicht nur auf und ab zu bewegen, sondern sie ferner zu schwenken und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs seitlich zu versetzen.Especially in modern high-bay warehouses are often used in the form of so-called. Three-side forklift. These, in contrast to conventional forklift trucks, also have the option of not only moving their load-carrying means (that is, in particular their fork) up and down but also of pivoting them laterally and of laterally shifting them in the direction of the width of the truck.

Durch diese erhöhte Flexibilität des Lastaufnahmemittels werden allerdings zusätzliche Freiheitsgrade geschaffen, was die Positionierung der Last bezüglich der Radachsen des Flurförderzeugs und bezüglich seiner Mittelachse in Fahrzeugbreitenrichtung betrifft. Dies hat eine Auswirkung auf die Gewichtsverteilung des aus Flurförderzeug und Last gebildeten Systems und insbesondere auf die Schwerpunktlage und damit die Rad- bzw. Achsaufstandskräfte des Fahrzeugs.This increased flexibility of the lifting device, however, additional degrees of freedom are created, which relates to the positioning of the load with respect to the wheel axles of the truck and with respect to its central axis in the vehicle width direction. This has an effect on the weight distribution of the truck and load system formed and in particular on the center of gravity and thus the wheel or axle contact forces of the vehicle.

Die Schwerpunktlage bzw. die Rad- oder Achsaufstandskräfte des Flurförderzeugs wirken sich auf die Fahreigenschaften des Fahrzeugs merklich aus. Beispielsweise ist eine maximal erzielbare Bremswirkung auf einer Achse verringert, wenn durch die Schwerpunktlage des Flurförderzeugs diese gebremste Achse entlastet ist. Ein weiteres Beispiel ist die Seitenstabilität des Fahrzeugs, die sich beispielsweise bei Kurvenfahrten auswirkt und die mit der Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs bezüglich der Mittelachse in Breitenrichtung zusammenhängt.The center of gravity or the wheel or axle contact forces of the truck noticeably affect the driving characteristics of the vehicle. For example, a maximum achievable braking effect on an axle is reduced if this braked axle is relieved by the center of gravity of the truck. Another example is the lateral stability of the vehicle, which acts, for example, when cornering and which is related to the position of the center of gravity of the vehicle with respect to the central axis in the width direction.

Da sowohl die angesprochene maximal erzielbare Bremswirkung als auch die mögliche Kurvengeschwindigkeit des Flurförderzeugs sicherheitsrelevant sind, werden Flurförderzeuge bisher derart konzipiert, dass auch im ungünstigsten Fall, entsprechend einer vollen Beladung, ein sicheres Abbremsen gewährleistet ist und aufgrund dessen die maximale zulässige Fahrtgeschwindigkeit in der Regel auf ein voll beladenes Flurförderzeug ausgelegt ist. Allerdings wären bei einer geringeren Beladung oder wenigstens einer geeigneten Schwerpunktlage des Flurförderzeugs auch höhere Geschwindigkeiten denkbar, ohne dass Einbußen bei der Sicherheit in Kauf genommen werden müssen, da beispielsweise die Bremskraft in einem solchen Fall immer noch ausreichend sein kann, selbst wenn die zulässige Höchstgeschwindigkeit erhöht wird.Since both the aforementioned maximum achievable braking effect as well as the possible cornering speed of the truck are relevant to safety, trucks are so far designed so that even in the worst case, corresponding to a full load, a safe braking is guaranteed and therefore the maximum permissible speed usually on a fully loaded truck is designed. However, at a lower load or at least a suitable center of gravity of the truck higher speeds would be conceivable without loss of security must be taken into account, for example, the braking force in such a case may still be sufficient, even if the maximum permissible speed increases becomes.

Daher ist es von erhöhtem Interesse, statische und dynamische Kenngrößen des Flurförderzeugs, wie beispielsweise die bereits diskutierte Schwerpunktlage, zu bestimmen. Ein solches Verfahren ist beispielsweise aus dem Dokument EP 0 814 051 A1 bekannt, in welchem ein Verfahren vorgestellt wird, in dem Massenschwerpunkt eines Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der Gesamtmasse des Fahrzeugs einschließlich der Last und der Hubhöhe errechnet wird. Ferner ist beispielsweise aus der DE 10 2006 028 551 A1 ein Flurförderzeug bekannt, bei dem durch einen als Achsbauteil vorgesehenen Kraftsensor eine Achslast eines Flurförderzeugs bestimmt werden kann. Aus der WO 2010/140880 A2 ist ferner ein System bekannt, in dem ein Lastmoment einer von einem Gabelstapler getragenen Last mittels eines in der Gabel selbst vorgesehenen druck- oder spannungssensitiven Sensors gemessen werden kann. Zuletzt sei noch die EP 0 343 839 A2 erwähnt, in der mittels Druck- und Hydrauliksensoren die Masse der getragenen Last eines Flurförderzeugs und deren Lage bestimmt werden, woraus eine Schwerpunktposition des Flurförderzeugs berechnet wird.Therefore, it is of increased interest to determine static and dynamic characteristics of the truck, such as the already discussed center of gravity. Such a method is for example from the document EP 0 814 051 A1 in which a method is presented in which the center of gravity of an industrial truck is calculated as a function of the total mass of the vehicle, including the load and the lifting height. Furthermore, for example, from the DE 10 2006 028 551 A1 an industrial truck is known in which an axle load of a truck can be determined by a force sensor provided as an axle component. From the WO 2010/140880 A2 Furthermore, a system is known in which a load torque of a load carried by a forklift truck can be measured by means of a pressure or voltage-sensitive sensor provided in the fork itself. Last is still the EP 0 343 839 A2 mentions, in the means of pressure and hydraulic sensors, the mass of the carried load of a truck and their location are determined, from which a center of gravity position of the truck is calculated.

Allen diesen bekannten Systemen ist allerdings gemein, dass sie lediglich dazu geeignet sind, die Lage des Schwerpunkts des Flurförderzeugs bezüglich der Längsrichtung und der Höhenrichtung des Flurförderzeugs zu bestimmen, während die für ein Flurförderzeug wie einen Dreiseitenstapler typisch auftretenden, durch die Last erzeugten, in Querrichtungen wirkenden Momente nicht berücksichtigt werden können.However, all these known systems have in common that they are only adapted to determine the position of the center of gravity of the truck with respect to the longitudinal direction and the height direction of the truck, while the typical for an industrial truck such as a three-way forklift, generated by the load, in transverse directions acting moments can not be considered.

Um nun die komplexen, bei modernen Flurförderzeug auftretenden Lastmomente erfassen und verarbeiten zu können, wird erfindungsgemäß ein Verfahren zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs, insbesondere eines Dreiseitenstaplers vorgeschlagen, das ein direktes oder indirektes Messen eines ersten durch eine Last hervorgerufenen Moments mittels eines ersten Sensors sowie ein Berechnen der wenigstens einen Kenngröße unter Verwendung von von dem ersten Sensor ausgegebenen Sensordaten umfasst. Hierbei umfasst das Flurförderzeug eine Lastaufnahmevorrichtung, welche von einem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement bewegbar getragen ist. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Sensor dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement des Flurförderzeugs zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet ist.In order to be able to detect and process the complex load moments occurring in modern industrial trucks, a method is proposed according to the invention for determining at least one static and / or dynamic characteristic of the industrial truck, in particular a three-side forklift truck, which directly or indirectly measures a first one by a load generated moments by means of a first sensor and calculating the at least one characteristic using sensor data output from the first sensor. Here, the truck comprises a load-receiving device which is movably supported by a load-carrying device carrying member. The method is characterized in that the first sensor is assigned to the load-carrying device carrying element of the industrial truck and is arranged in the width direction of the industrial truck at a distance from the center axis of the industrial truck.

Durch das Vorsehen des ersten Sensors im Bereich des Lastaufnahmevorrichtung-Trageelements und abseits der Mittelachse des Flurförderzeugs können durch die Last hervorgerufene Momente bestimmt werden, aus denen wiederum die gewünschte statische oder/und dynamische Kenngröße bestimmt werden kann. Die von der Lastaufnahmevorrichtung getragene Last übt ein Moment auf das Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement aus, das von der Position der Lastaufnahmevorrichtung, dem Gewicht der Last, einer möglichen Geschwindigkeitsänderung des Flurförderzeugs, etc. abhängen kann. By providing the first sensor in the region of the load-carrying device carrying element and off the center axis of the truck, moments caused by the load can be determined, from which in turn the desired static and / or dynamic characteristic can be determined. The load carried by the load handler exerts a moment on the load handler carrying member that may depend on the position of the load handler, the weight of the load, a possible speed change of the truck, etc.

Der Begriff des Lastaufnahmevorrichtung-Trageelements ist hierbei breit zu verstehen. In gebräuchlichen Dreiseitenstaplern ist ein Fahrerstand vorgesehen, an dem ein Seitenschubgerät mit einem Gabelträger und daran befestigten Lastgabeln vorgesehen ist. Erfindungsgemäß umfasst in einer solchen Anordnung das Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement den Fahrerstand sowie die fest mit dem Fahrerstand verbundenen Komponenten des Seitenschubgeräts. Dadurch, dass die Last unmittelbar an dem Seitenschubgerät angreift, entstehen an dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement lastabhängige Momente, die erfindungsgemäß zur Bestimmung der statischen oder/und dynamischen Kenngröße verwendet werden.The term of the load-carrying device carrying element is to be understood here broadly. In conventional three-way stackers, a driver's cab is provided on which a side thruster with a fork carriage and attached forks is provided. According to the invention, in such an arrangement, the load-carrying device carrying element comprises the driver's seat as well as the components of the side pushing device fixedly connected to the driver's station. Due to the fact that the load acts directly on the side thrust device, load-dependent moments which are used according to the invention for determining the static and / or dynamic characteristics are produced on the load-carrying device carrying element.

In einer Ausführungsform des Verfahrens können ferner Konstruktionsparameter des Flurförderzeug in einer Speichereinheit hinterlegt werden, und bei dem Berechnen der wenigstens einen Kenngröße können die Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs ebenfalls verwendet werden. Hierbei kann es sich bei den Konstruktionsparametern insbesondere um geometrische Eigenschaften sowie die Massenverteilung des Flurförderzeugs handeln. Somit können insbesondere weitergehende Informationen über die Wechselwirkung der Last und der Konstruktion des Flurförderzeugs selbst mit Hilfe der Sensordaten bestimmt werden.In one embodiment of the method, design parameters of the industrial truck can also be stored in a storage unit, and in the calculation of the at least one characteristic, the design parameters of the industrial truck can also be used. In this case, the design parameters may in particular be geometric properties as well as the mass distribution of the industrial truck. Thus, in particular further information about the interaction of the load and the construction of the truck itself can be determined using the sensor data.

In einer weiteren vorzugsweisen Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner ein direktes oder indirektes Messen eines zweiten durch die Last hervorgerufenen Moments oder des Gewichts der Last mittels eines zweiten Sensors, wobei bei dem Berechnen der wenigstens einen Kenngröße ebenfalls die von dem zweiten Sensor ausgegebenen Sensordaten verwendet werden können. Durch die zusätzlichen, durch den zweiten Sensor gewonnenen Daten kann die Messung der statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs weiter präzisiert werden bzw. können Kenngrößen mit einem höheren Informationsgehalt gewonnen werden. Beispielsweise kann bereits mit zwei Sensoren eine Plausibilitätsprüfung der von den beiden Sensoren ausgegebenen Daten gegeneinander ausgeführt werden und somit die vorgesehene Funktion der Sensoren sichergestellt werden.In a further preferred embodiment, the method further comprises directly or indirectly measuring a second moment caused by the load or the weight of the load by means of a second sensor, wherein in calculating the at least one characteristic also the sensor data output by the second sensor can be used , Due to the additional data obtained by the second sensor, the measurement of the static and / or dynamic characteristics of the industrial truck can be further specified or parameters with a higher information content can be obtained. For example, a plausibility check of the data output by the two sensors can already be carried out against each other with two sensors, thus ensuring the intended function of the sensors.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann der zweite Sensor oder gegebenenfalls ein dritter Sensor ebenfalls dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement des Flurförderzeugs zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet sein, hierbei vorzugsweise symmetrisch zu dem ersten Sensor bezüglich der Mittelachse des Flurförderzeugs in Längsrichtung. Eine solche Anordnung des zweiten oder eines dritten Sensors erleichtert die Berechnung der gewünschten Kenngröße deutlich, da die Symmetrieeigenschaften des Aufbaus ausgenutzt werden können.In a preferred embodiment, the second sensor or optionally a third sensor can also be assigned to the load-carrying device carrying element of the truck and spaced in the width direction of the truck from the central axis of the truck, in this case preferably symmetrically to the first sensor with respect to the central axis of the truck in the longitudinal direction. Such an arrangement of the second or a third sensor facilitates the calculation of the desired characteristic clearly, since the symmetry properties of the structure can be exploited.

Ferner kann das Verfahren ein Bestimmen der relativen Position der Last bezüglich der Radachsen des Flurförderzeugs und der Mittelachse des Flurförderzeugs in Längsrichtung oder/und ein Bestimmen des Gewichts der Last, ein Berechnen einer erwarteten statischen oder/und dynamischen Kenngröße aus der bestimmten relativen Position oder/und dem Gewicht der Last sowie ein Vergleichen der erwarteten Kenngröße mit der berechneten Kenngröße umfassen. Hierbei kann die Bestimmung der relativen Position der Last bzw. des Gewichts der Last mit bekannten Mitteln wie beispielsweise Drucksensoren oder Hydrauliksensoren durchgeführt werden. Durch den Vergleich von berechneter oder erwarteter Kenngröße kann ein unerwünschter Zustand vermieden werden, indem durch eine Plausibilitätsprüfung der erwarteten gegen die berechnete Kenngröße eine fehlerfreie Funktion der Sensoren für die weiteren Komponenten überprüft wird.Further, the method may include determining the relative position of the load relative to the wheel axles of the truck and the center axis of the truck longitudinally and / or determining the weight of the load, calculating an expected static and / or dynamic characteristic from the determined relative position, or / and the weight of the load and comparing the expected characteristic with the calculated characteristic. In this case, the determination of the relative position of the load or the weight of the load can be carried out by known means such as pressure sensors or hydraulic sensors. By comparing the calculated or expected characteristic value, an undesired state can be avoided by checking the error-free function of the sensors for the other components by performing a plausibility check of the expected characteristic quantity against the calculated parameter.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann in dem Verfahren das Messen des ersten durch die Last hervorgerufenen Moments mittels eines Spannungsaufnehmers oder durch Bestimmung einer elastischen Verformung des Bauteils erfolgen. Die beiden genannten Sensortypen bilden besonders einfache und kostengünstige Möglichkeiten, das von der Last hervorgerufene Moment direkt oder indirekt zu messen. Insbesondere Spannungsaufnehmer sind hierbei wartungsarm, ausfallsicher und leicht auszulesen.In a preferred embodiment, in the method, the measuring of the first moment caused by the load can be done by means of a tension sensor or by determining an elastic deformation of the component. The two types of sensor mentioned are particularly simple and cost-effective ways to measure the moment caused by the load directly or indirectly. In particular, stress transducers are low maintenance, fail-safe and easy to read.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann ferner die momentane Höhe der Last bestimmt werden. Dies kann ebenfalls mittels bekannter Sensoren erfolgen. Die Höhe der Last ist insbesondere von Interesse, wenn sich das Flurförderzeug in Bewegung befindet, da es durch die Trägheit der Last bei einem Beschleunigen oder einem Abbremsen zu einer weiteren Änderung beispielsweise der Achslasten des Flurförderzeugs kommen kann.In a further advantageous embodiment, furthermore, the instantaneous height of the load can be determined. This can also be done by known sensors. The height of the load is of particular interest when the truck is in motion, as the inertia of the load during acceleration or deceleration may result in a further change in, for example, the axle loads of the truck.

Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs in dem erfindungsgemäßen Verfahren um die momentane Schwerpunktsposition des Flurförderzeugs oder eine Rad- oder Achslast des Flurförderzeugs handeln. Diese Kenngrößen des Flurförderzeugs sind wie bereits angesprochen von besonderem Interesse, da es sich bei ihnen um sicherheitskritische Werte handeln kann. In particular, the at least one static and / or dynamic characteristic of the industrial truck in the method according to the invention can be the current center of gravity position of the industrial truck or a wheel or axle load of the industrial truck. As already mentioned, these parameters of the industrial truck are of particular interest since they can be safety-critical values.

In einer Weiterbildung des Verfahrens kann anhand der bestimmten wenigstens einen statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs wenigstens ein Betriebsparameter des Flurförderzeugs angepasst werden. Ein Beispiel hierfür kann eine zulässige Maximalgeschwindigkeit des Flurförderzeugs sein, die abhängig von der bestimmten momentanen Schwerpunktsposition des Flurförderzeugs erhöht oder erniedrigt werden kann.In one development of the method, at least one operating parameter of the industrial truck can be adapted on the basis of the determined at least one static and / or dynamic parameter of the industrial truck. An example of this may be a permissible maximum speed of the truck, which can be increased or decreased depending on the determined current center of gravity position of the truck.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung eine Anordnung zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße eines Flurförderzeugs, insbesondere eines Dreiseitenstaplers, wobei die Anordnung umfasst: eine Berechnungseinheit und einen ersten Sensor, welcher dazu angeordnet und eingerichtet ist, ein erstes durch eine Last hervorgerufenes Moment direkt oder indirekt zu detektieren, wobei das Flurförderzeug eine Lastaufnahmevorrichtung umfasst, welche von einem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement bewegbar getragen ist, und wobei die Berechnungseinheit dazu eingerichtet ist, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung von von dem ersten Sensor ausgegebenen Sensordaten zu berechnen. Die erfindungsgemäße Anordnung zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Sensor dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement des Flurförderzeugs zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet ist.In another aspect, the invention relates to an arrangement for determining at least one static and / or dynamic characteristic of an industrial truck, in particular a three-side forklift, the arrangement comprising: a calculation unit and a first sensor arranged and arranged thereto, a first one Directly or indirectly detecting load caused moment, wherein the truck comprises a load bearing device, which is movably supported by a load-carrying device carrying member, and wherein the calculation unit is adapted to calculate the at least one characteristic using sensor data output from the first sensor. The arrangement according to the invention is characterized in that the first sensor is associated with the load-carrying device carrying element of the industrial truck and is arranged at a distance from the central axis of the industrial truck in the width direction of the industrial truck.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Anordnung kann ferner der Berechnungseinheit eine Speichereinheit zugeordnet sein, in der Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs gespeichert sind, und die Berechnungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung der Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs zu berechnen.In a preferred embodiment of the arrangement, furthermore, the calculation unit may be assigned a memory unit in which construction parameters of the industrial truck are stored, and the calculation unit may be configured to calculate the at least one characteristic using the design parameters of the industrial truck.

Ferner kann die Anordnung zusätzlich einen zweiten Sensor umfassen, der dazu eingerichtet ist, ein zweites durch die Last hervorgerufenes Moment oder das Gewicht der Last zu detektieren, und die Berechnungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung von von dem zweiten Sensor ausgegebenen Sensordaten zu berechnen.Further, the arrangement may additionally include a second sensor configured to detect a second load or weight of the load caused by the load, and the computing unit may be configured to generate the at least one characteristic using output from the second sensor To calculate sensor data.

Ferner kann die Anordnung so gebildet sein, dass der zweite Sensor oder gegebenenfalls ein dritter Sensor ebenfalls dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement des Flurförderzeugs zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet ist, vorzugsweise symmetrisch zu dem ersten Sensor bezüglich der Mittelachse. Weiter vorzugsweise können der erste und der zweite Sensor bzw. der erste und der dritte Sensor baugleich sein.Further, the arrangement may be formed so that the second sensor or optionally a third sensor is also assigned to the load-carrying device-carrying element of the truck and spaced in the width direction of the truck from the central axis of the truck, preferably symmetrically to the first sensor with respect to the central axis. Further preferably, the first and the second sensor or the first and the third sensor may be identical.

Die Anordnung kann ferner Mittel zum Bestimmen der relativen Position der Last bezüglich der Radachsen des Flurförderzeugs und der Mittelachse des Flurförderzeugs in Längsrichtung oder/und zum Bestimmen des Gewichts der Last umfassen, und die Berechnungseinheit kann dazu eingerichtet sein, eine erwartete statische oder/und dynamische Kenngröße aus der bestimmten relativen Position oder/und dem Gewicht der Last zu berechnen. Hierbei kann die Berechnungseinheit dazu eingerichtet sein, die erwartete Kenngröße mit der berechneten Kenngröße zu vergleichen.The arrangement may further comprise means for determining the relative position of the load relative to the wheel axles of the truck and the longitudinal axis of the truck and / or for determining the weight of the load, and the computing unit may be configured to provide an expected static and / or dynamic To calculate the characteristic from the determined relative position and / or the weight of the load. In this case, the calculation unit can be set up to compare the expected parameter with the calculated parameter.

Ferner betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug, insbesondere einen Dreiseitenstapler, der eine Anordnung zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs wie oben beschrieben umfasst.Furthermore, the invention relates to an industrial truck, in particular a three-way stacker, comprising an arrangement for determining at least one static and / or dynamic characteristic of the truck as described above.

Zusätzlich kann das Flurförderzeug Mittel umfassen, die dazu eingerichtet sind, anhand der bestimmten wenigstens eine statische oder/und dynamische Kenngröße des Flurförderzeugs wenigstens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs anzupassen.In addition, the industrial truck may comprise means which are adapted to adapt at least one operating parameter of the industrial truck based on the determined at least one static and / or dynamic characteristic of the industrial truck.

Die Vorteile und weitere Einzelheiten der vorliegenden Erfindung werden nun mittels der in den folgenden schematischen Figuren dargestellten Ausführungsformen näher erläutert.The advantages and further details of the present invention will now be explained in more detail by means of the embodiments illustrated in the following schematic figures.

Diese zeigen im Einzelnen:These show in detail:

1 eine schematische Darstellung eines Dreiseitenstaplers in einer schrägen Draufsicht; 1 a schematic representation of a three-way stacker in an oblique plan view;

2 einen Fahrerstand eines Dreiseitenstaplers in einer schrägen Draufsicht; 2 a driver's station of a three-way forklift in an oblique plan view;

3 eine schräge Unteransicht des Fahrerstands aus 2, an dem Sensoren einer erfindungsgemäßen Anordnung vorgesehen sind; 3 an oblique bottom view of the driver's cab 2 on which sensors of an arrangement according to the invention are provided;

4 einen Blick in den Fußraum eines Fahrerstands eines Dreiseitenstaplers, in dem Sensoren in alternativen Positionen angeordnet sind; 4 a look into the footwell of a driver's cab of a three-way forklift, in which sensors are arranged in alternative positions;

5 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Anordnung; 5 a schematic representation of an arrangement according to the invention;

6 eine schematische Darstellung einer Sensorausgabe von einem ersten und einem zweiten Sensor in einer erfindungsgemäßen Anordnung. 6 a schematic representation of a sensor output from a first and a second sensor in an inventive arrangement.

In 1 ist ein mit dem Bezugszeichen 1 bezeichneter Dreiseitenstapler in einer schrägen Draufsicht gezeigt. Der Dreiseitenstapler 1 weist eine Vorderachse 10 mit einem rechten und einem linken Vorderrad sowie ein einzelnes (in 1 nicht zu sehendes) Hinterrad auf. Der Dreiseitenstapler 1 umfasst ferner einen hinteren Abschnitt 12, in dem funktionale Elemente wie beispielsweise ein Antriebsmotor, diverse Hydraulikvorrichtungen und ein Gegengewicht aufgenommen sind. Des Weiteren umfasst der Dreiseitenstapler 1 ein teleskopierbares Hubgerüst 14, an dem ein Fahrerstand 16 höhenverstellbar geführt ist. An dem Fahrerstand 16 ist wiederum in bekannter Weise eine Lastaufnahmevorrichtung 18 schwenkbar sowie in Breitenrichtung des Dreiseitenstaplers 1 versetzbar angebracht, wobei die Lastaufnahmevorrichtung wiederum eine Gabel 20 umfasst, die im Betrieb des Fahrzeugs eine Last tragen kann. Die von der Lastaufnahmevorrichtung 18 getragene Last übt, sobald sie angehoben wird, abhängig von ihrer Position, ein Moment auf dem Dreiseitenstapler 1 und insbesondere den Fahrerstand 16 aus, da die Lastaufnahmevorrichtung 18 im Bereich des Fahrerstands 16 mit dem Dreiseitenstapler 1 verbunden ist und somit die Gewichtskraft der Last im Bereich des Fahrerstands 16 angreift.In 1 is one with the reference numeral 1 designated three-way stacker shown in an oblique plan view. The three-way forklift 1 has a front axle 10 with a right and a left front wheel and a single (in 1 not to be seen) rear wheel on. The three-way forklift 1 further includes a rear portion 12 , are incorporated in the functional elements such as a drive motor, various hydraulic devices and a counterweight. Furthermore, the three-way forklift includes 1 a telescopic mast 14 at which a driver's stand 16 is guided adjustable in height. At the driver's stand 16 is in turn in a known manner a load bearing device 18 swiveling and in the width direction of the three-way forklift 1 mounted displaceably, wherein the load receiving device in turn a fork 20 includes, which can carry a load during operation of the vehicle. The of the load-carrying device 18 worn load exercises once lifted, depending on their position, a moment on the three-way forklift 1 and especially the driver's station 16 out, because the load-bearing device 18 in the area of the driver's station 16 with the three-way forklift 1 is connected and thus the weight of the load in the driver's compartment 16 attacks.

In 2 ist nun der Fahrerstand 16 isoliert gezeigt. Insbesondere ist auf 2 die Baugruppe 24 zu erkennen, mittels derer der Fahrerstand 16 mit dem Hubmast 14 zusammenwirkt, das Bedienelement 22, durch das der Fahrer des Dreiseitenstaplers 1 Lenkbefehle und sonstige Bedienungsanweisungen an eine Steuerungsvorrichtung des Fahrzeugs eingibt, sowie eine Bodenplatte 26, die einerseits dem Fahrer des Fahrzeugs eine Standfläche bietet und zum anderen wenigstens einen Teil der Gewichtskraft der Last aufnimmt und weitergibt. Durch die Wirkung der Last kann sich im Betrieb des Flurförderzeugs 1 die Bodenplatte 26 leicht elastisch verwinden oder sie steht zumindest unter mechanischer Spannung.In 2 is now the driver's stand 16 shown isolated. In particular, is on 2 the assembly 24 to recognize, by means of which the driver's station 16 with the mast 14 interacts, the operating element 22 by which the driver of the three-way forklift 1 Input steering commands and other operating instructions to a control device of the vehicle, as well as a bottom plate 26 which on the one hand offers the driver of the vehicle a footprint and on the other hand receives at least part of the weight of the load and passes. Due to the effect of the load can be during operation of the truck 1 the bottom plate 26 slightly elastically twisting or at least under mechanical tension.

In 3 ist der Fahrerstand 16 aus 2 erneut dargestellt, diesmal in Perspektive von schräg unten. Hierbei ist erneut die Baugruppe 24 sowie die Bodenplatte 26 zu erkennen. Ferner sind zwei Elemente 28 dargestellt, an denen im montierten Zustand eine Schiene angebracht ist, von der die Lastaufnahmevorrichtung 18 getragen wird und entlang derer sie in Breitenrichtung des Dreiseitenstaplers 1 seitlich versetzbar ist. Dementsprechend wird die Gewichtskraft der Last über die Lastaufnahmevorrichtung 18 und die beiden Elemente 28 in die Bodenplatte 26 des Fahrerstands 16 eingeleitet. Der Bereich, in dem die Elemente 28 mit der Bodenplatte 26 verbunden sind, ist in dem unteren Ausschnitt in 3 vergrößert dargestellt. Da wie angesprochen in diesem Bereich die Bodenplatte 26 das Gewicht der Last aufnimmt, steht dieser Bereich der Bodenplatte 26 unter besonders starker Spannung und es wirkt ein lastabhängiges Moment auf die Platte. In der Sprache der vorliegenden Patentansprüche handelt es sich bei dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement somit um die Bodenplatte 26 und das Element 28. Insbesondere in der vergrößerten Darstellung unten in 3 sind ferner zwei Sensoren 30a und 30b zu erkennen, die an der Unterseite der Bodenplatte 26 angebracht sind. Es handelt sich hierbei um Spannungaufnehmer-Elemente, die eine an der Bodenplatte 26 anliegende mechanische Spannung in ein elektrisches Spannungssignal umwandeln können. Die beiden Sensoren 30a und 30b können kabelgebunden oder kabellos mit einer Berechnungseinheit in Verbindung stehen, die die Signale und damit die Daten der Sensoren empfängt und verarbeitet. Es müssen erfindungsgemäß nicht notwendigerweise beide Sensoren 30a und 30b bereitgestellt sein, vielmehr stellt 3 nur besonders geeignete Positionen für das Anbringen der Sensoren 30a und 30b dar.In 3 is the driver's stand 16 out 2 shown again, this time in perspective from diagonally below. Here again is the assembly 24 as well as the bottom plate 26 to recognize. Furthermore, there are two elements 28 shown, on which a rail is mounted in the assembled state, of which the load-bearing device 18 is carried and along which they in the width direction of the three-way forklift 1 is laterally displaceable. Accordingly, the weight of the load on the load receiving device 18 and the two elements 28 in the bottom plate 26 the driver's stand 16 initiated. The area in which the elements 28 with the bottom plate 26 is in the lower section in 3 shown enlarged. As mentioned in this area, the bottom plate 26 picks up the weight of the load, this area is the bottom plate 26 Under particularly strong tension and it acts a load-dependent moment on the plate. Thus, in the language of the present claims, the load-carrying device carrying member is the bottom plate 26 and the element 28 , In particular, in the enlarged view below in 3 are also two sensors 30a and 30b to recognize that at the bottom of the bottom plate 26 are attached. These are tension sensor elements, one on the bottom plate 26 be able to convert applied mechanical stress into an electrical voltage signal. The two sensors 30a and 30b can be wired or wirelessly connected to a calculation unit that receives and processes the signals and thus the data from the sensors. It does not necessarily according to the invention, both sensors 30a and 30b be provided, rather 3 only particularly suitable positions for attaching the sensors 30a and 30b represents.

Ähnliches gilt für 4, in der erneut der Fahrerstand 16 dargestellt ist, dieses Mal allerdings in einer Ansicht von schräg oben. Hierbei sind Sensoren 32a und 32b auf der Oberseite der Bodenplatte 26 angeordnet. Sie befinden sich somit im Fußraum des Fahrzeugs 1. Wie in 4 zu erkennen ist, sind die beiden Sensoren 32a und 32b im Wesentlichen symmetrisch bezüglich der Mittelachse des Fahrerstands 16 und damit des Dreiseitenstaplers 1 angeordnet. Ebenso wie die in 3 dargestellten Sensoren 30a und 30b können auch die in 4 gezeigten Sensoren 32a und 32b entweder einzeln oder gemeinsam vorliegen und sie stehen drahtlos oder drahtgebunden mit einer nicht gezeigten Berechnungseinheit in Kontakt.The same applies to 4 in which the driver's stand again 16 is shown, but this time in a view from above. Here are sensors 32a and 32b on top of the bottom plate 26 arranged. You are thus in the footwell of the vehicle 1 , As in 4 it can be seen, are the two sensors 32a and 32b substantially symmetrical with respect to the central axis of the driver's cab 16 and thus the three-way forklift 1 arranged. Just like the in 3 illustrated sensors 30a and 30b can also be in 4 shown sensors 32a and 32b either individually or collectively and they are wireless or wired in contact with a calculation unit, not shown.

In 5 ist nun grob schematisch ein Schaltungs- und Verbindungsplan der Sensoren und Datenverarbeitungskomponenten gezeigt, die eine erfindungsgemäße Anordnung zum Bestimmen einer Kenngröße eines Flurförderzeugs bilden. Die bereits anhand der 3 und 4 besprochenen Sensoren 30a, 30b, 32a, 32b liefern an die Berechnungseinheit 34 Daten, die eine mechanische Spannung an ihrer jeweiligen Position repräsentieren. Ferner ist die Berechnungseinheit 34 mit einer Speichereinheit 36 gekoppelt, in der Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs hinterlegt sind. Aus den von den Sensoren 30a, 30b, 32a, 32b aufgenommenen Spannungswerten sowie den in der Speichereinheit 36 hinterlegten Konstruktionsparametern des Flurförderzeugs ist die Berechnungseinheit 34 in der Lage, statische und dynamische Kenngrößen des Flurförderzeugs, wie beispielsweise die aktuelle Schwerpunktsposition bezüglich der Achsen des Flurförderzeugs sowie die Rad- und Achslasten der jeweiligen Räder bzw. Achsen zu berechnen. Dementsprechend handelt es sich bei den in der Speichereinheit 36 hinterlegten Konstruktionsparametern vorzugsweise u. a. um geometrische Parameter des Flurförderzeugs, wie beispielsweise die relative Lage der Achsen zueinander und die Massenverteilung innerhalb des Flurförderzeugs. Auf Grundlage der Berechnungsergebnisse der Berechnungseinheit 34 kann diese nun wiederum Signale ausgeben, anhand derer Betriebsparamter des Flurförderzeugs angepasst werden. Beispielsweise kann, wenn die Berechnung der momentanen Schwerpunktlage ergeben hat, dass der Schwerpunkt des Flurförderzeugs relativ weit seitlich von der Mittelachse des Flurförderzeugs in Längsrichtung versetzt ist, eine maximale Kurvengeschwindigkeit zwangsweise beschränkt werden, um die Gefahr eines Kippens des Flurförderzeugs bei einer Kurvenfahrt auszuschließen. Ähnlich kann, wenn festgestellt werden sollte, dass die gebremste Achse des Flurförderzeugs aufgrund der Positionierung der getragenen Last relativ stark entlastet ist, d. h. dass die entsprechende Achslast relativ niedrig ist, ebenfalls die zulässige Maximalgeschwindigkeit des Flurförderzeugs beschränkt werden, da die Bremswirkung der gebremsten Achse in einem solchen Fall gegenüber einem unbeladenen Zustand verringert ist. Ferner kann beispielsweise bei einer Diagonalfahrt, d. h. wenn während einer Fortbewegung des Flurförderzeugs zusätzlich die Lastaufnahmevorrichtung nach oben gefahren wird, entweder die Fortbewegungsgeschwindigkeit oder die Ausfahrgeschwindigkeit oder beide Geschwindigkeiten auf Grundlage der gemessenen und verarbeiteten Werte begrenzt werden. Die Elemente 38a, 38b und 38c in 5 stellen demnach beispielhaft Systeme zur Beschränkung der maximalen Kurvengeschwindigkeit, der maximalen Fahrtgeschwindigkeit und der maximalen Diagonalfahrtgeschwindigkeit des Flurförderzeugs dar.In 5 is now roughly schematically a circuit and connection diagram of the sensors and data processing components shown, which form an inventive arrangement for determining a characteristic of an industrial truck. The already on the basis of 3 and 4 discussed sensors 30a . 30b . 32a . 32b deliver to the calculation unit 34 Data representing a mechanical stress at their respective position. Further, the calculation unit 34 with a storage unit 36 coupled, are stored in the design parameters of the truck. From the ones from the sensors 30a . 30b . 32a . 32b recorded voltage values as well as in the memory unit 36 stored design parameters of the truck is the calculation unit 34 capable of providing static and dynamic characteristics of the truck, such as the current center of gravity position with regard to the truck axles and the wheel and axle loads of the respective wheels or axles. Accordingly, those in the memory unit 36 stored design parameters preferably include geometric parameters of the truck, such as the relative position of the axes to each other and the mass distribution within the truck. Based on the calculation results of the calculation unit 34 In turn, this can then output signals that are used to adjust the operating parameters of the truck. For example, if the calculation of the current center of gravity has shown that the center of gravity of the truck is offset relatively laterally from the center axis of the truck in the longitudinal direction, a maximum cornering speed can be forcibly limited to eliminate the risk of tilting of the truck when cornering. Similarly, if it were found that the truck's braked axle is relieved relatively heavily due to the positioning of the carried load, ie the corresponding axle load is relatively low, then the truck's allowable maximum speed may also be limited as the brake action of the braked axle in FIG Such a case is reduced compared to an unloaded state. Further, for example, in a diagonal ride, ie, while the truck is being driven upwards during travel of the truck, either the travel speed or the exit speed or both speeds may be limited based on the measured and processed values. The Elements 38a . 38b and 38c in 5 Accordingly, exemplary represent systems for limiting the maximum cornering speed, the maximum travel speed and the maximum diagonal speed of the truck.

In 6 ist schließlich zur weiteren Illustration eine beispielhafte Ausgabe der beiden Sensoren 32a und 32b aus 4 dargestellt, wobei die durchgezogene Linie in 6 der Ausgabe des ersten Sensors 32a und die gestrichelte Linie der Ausgabe des zweiten Sensors 32b entspricht. Die Sensoren arbeiten derart, dass sie eine an dem Bauteil, an dem sie befestigt sind, anliegende mechanische Spannung in eine elektrische Spannung U bzw. U' umwandeln, wobei die ausgegebene elektrische Spannung proportional zur detektierten mechanischen Spannung ist. Die ausgegebenen elektrischen Spannungswerte sind jeweils über der Zeit t aufgetragen.In 6 Finally, for further illustration, an exemplary output of the two sensors 32a and 32b out 4 shown, wherein the solid line in 6 the output of the first sensor 32a and the dashed line of the output of the second sensor 32b equivalent. The sensors operate to convert a mechanical voltage applied to the component to which they are attached into an electrical voltage U or U ', the output electrical voltage being proportional to the detected mechanical stress. The output electrical voltage values are plotted over time t.

Zwischen der Zeit t1 und t5 läuft der folgende Prozess ab:
Zunächst ist die Lastaufnahmevorrichtung, ohne dass sie eine Last trägt, bezüglich der Breitenrichtung des Flurförderzeugs im Bereich des zweiten Sensors 32b befindlich, wobei die Gabeln der Lastaufnahmevorrichtung eingeschwenkt sind, d. h. dass sie parallel zur Breitenrichtung des Flurförderzeugs orientiert sind. Zum Zeitpunkt t1 wird nun von der Lastaufnahmevorrichtung eine vorbestimmte Last angehoben. Die angehobene Last wird zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 von der Position im Bereich des zweiten Sensors 32b bezüglich der Breite des Flurförderzeugs in den Bereich des ersten Sensors 32a verschoben. Schließlich wird zwischen der Zeit t4 und der Zeit t5 die Last um 90° gedreht, d. h. zum Zeitpunkt t5 weist die Gabel der Lastaufnahmevorrichtung in Längsrichtung des Flurförderzeugs. Die beiden Spannungsverläufe U und U' über der Zeit t erklären sich nun folgendermaßen:
Vor der Zeit t1 gibt der erste Sensor 32a eine Spannung U0 aus und der zweite Sensor 32b eine Spannung U0'. Hierbei ist die Spannung U0' etwas höher als die Spannung U0, was sich dadurch erklären lässt, dass die Lastaufnahmevorrichtung bereits ein gewisses Eigengewicht aufweist, was sich an der Position des Sensors 32b in einer höheren Ausgabespannung niederschlägt. Zum Zeitpunkt t1 steigt durch Anheben der Last die mechanischen Spannung sowohl am Ort des ersten Sensors 32a als auch des zweiten Sensors 32b abrupt an und die jeweiligen Ausgabespannungen U und U' erhöhen sich auf die Spannungswerte U1 und U'1. Bei einem weiteren Anheben bis zum Zeitpunkt t2 ändert sich die mechanische Spannung an den Sensoren kaum, wodurch sich auch die Ausgabespannung bis zur Zeit t2 praktisch nicht ändert. Zu diesem Zeitpunkt setzt nun eine horizontale Bewegung der Last in Breitenrichtung des Flurförderzeugs ein. Hierbei bewegt sich die Last aus einer Position, die näher dem Sensor 32b ist, zu einer Position, die näher dem Sensor 32a ist. Daher erhöht sich die mechanische Spannung einer Position des ersten Sensors 32a vom Zeitpunkt t2 an bis zum Zeitpunkt t3 von der Ausgabespannung U1 zur Ausgabespannung U2, wonach die seitliche Verschiebebewegung beendet ist. Gleichzeitig verringert sich die Ausgabespannung des zweiten Sensors 32b vom Wert U1' zum Wert U2' zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3, da, wie angesprochen, sich die Last bzw. ihr Angriffspunkt an der Bodenplatte 26 von der Position des zweiten Sensors 32b entfernt.Between time t 1 and t 5 , the following process takes place:
First, the load-carrying device, without carrying a load, with respect to the width direction of the truck in the region of the second sensor 32b located, wherein the forks of the load receiving device are pivoted, ie that they are oriented parallel to the width direction of the truck. At time t 1 , a predetermined load is now lifted by the load receiving device. The lifted load becomes between the time t 2 and the time t 3 from the position in the region of the second sensor 32b with respect to the width of the truck in the area of the first sensor 32a postponed. Finally, between the time t 4 and the time t 5, the load is rotated by 90 °, ie at time t 5 , the fork of the load-carrying device in the longitudinal direction of the truck. The two voltage curves U and U 'over time t are explained as follows:
Before the time t 1 gives the first sensor 32a a voltage U 0 off and the second sensor 32b a voltage U 0 '. Here, the voltage U 0 'is slightly higher than the voltage U 0 , which can be explained by the fact that the load-receiving device already has a certain weight, which is due to the position of the sensor 32b reflected in a higher output voltage. At time t 1 increases by lifting the load, the mechanical stress both at the location of the first sensor 32a as well as the second sensor 32b abruptly and the respective output voltages U and U 'increase to the voltage values U 1 and U' 1 . With a further lifting up to the time t 2 , the mechanical tension on the sensors hardly changes, as a result of which the output voltage practically does not change until time t 2 . At this time, now sets in a horizontal movement of the load in the width direction of the truck. Here, the load moves from a position closer to the sensor 32b is to a position closer to the sensor 32a is. Therefore, the mechanical stress of a position of the first sensor increases 32a from the time t 2 to the time t 3 of the output voltage U 1 to the output voltage U 2 , after which the lateral displacement movement is completed. At the same time, the output voltage of the second sensor decreases 32b from the value U 1 'to the value U 2 ' between the time t 2 and the time t 3 , since, as mentioned, the load or its point of attack on the bottom plate 26 from the position of the second sensor 32b away.

Vom Zeitpunkt t4 bis zum Zeitpunkt t5 wird, wie angesprochen, die Last um 90° geschwenkt. Da sich hierbei der Schwerpunkt der Last von der Bodenplatte 26 entfernt, steigt die mechanische Spannung sowohl an der Position des ersten Sensors 32a als auch an der Position des zweiten Sensors 32b zwischen der Zeit t4 und der Zeit t5 jeweils auf die Werte U3 und U3' an.From time t 4 to time t 5 , as mentioned, the load is pivoted by 90 °. Because this is the center of gravity of the load from the bottom plate 26 removed, the mechanical stress increases both at the position of the first sensor 32a as well as at the position of the second sensor 32b between the time t 4 and the time t 5 in each case to the values U 3 and U 3 '.

Aus den so ermittelten jeweiligen momentanen Spannungswerten U und U' ist die Berechnungseinheit 34 in der Lage, das momentan auf das Flurförderzeug wirkende Lastmoment zu berechnen.From the thus determined respective instantaneous voltage values U and U 'is the calculation unit 34 able to calculate the load moment currently acting on the truck.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 0814051 A1 [0006] EP 0814051 A1 [0006]
  • DE 102006028551 A1 [0006] DE 102006028551 A1 [0006]
  • WO 2010/140880 A2 [0006] WO 2010/140880 A2 [0006]
  • EP 0343839 A2 [0006] EP 0343839 A2 [0006]

Claims (19)

Verfahren zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße eines Flurförderzeugs (1), insbesondere eines Dreiseitenstaplers, umfassend: – direktes oder indirektes Messen eines ersten durch eine Last hervorgerufenen Moments mittels eines ersten Sensors (30a, 30b, 32a, 32b); – Berechnen der wenigstens einen Kenngröße unter Verwendung von von dem ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ausgegebenen Sensordaten; wobei das Flurförderzeug (1) eine Lastaufnahmevorrichtung (18) umfasst, welche von einem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) bewegbar getragen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) des Flurförderzeugs (1) zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs (1) von der Mittelachse des Flurförderzeugs (1) beabstandet angeordnet ist.Method for determining at least one static or / and dynamic parameter of an industrial truck ( 1 ), in particular a three-way forklift, comprising: - directly or indirectly measuring a first moment caused by a load by means of a first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ); Calculating the at least one characteristic using the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) output sensor data; where the truck ( 1 ) a load receiving device ( 18 ) which is supported by a load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) is movably carried, characterized in that the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) the load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) of the truck ( 1 ) and in the width direction of the truck ( 1 ) from the center axis of the truck ( 1 ) is arranged at a distance. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: – Hinterlegen von Konstruktionsparametern des Flurförderzeugs (1) in einer Speichereinheit (36); wobei bei dem Berechnen der wenigstens einen Kenngröße ebenfalls die Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs (1) verwendet werden.Method according to claim 1, further comprising: - storing design parameters of the industrial truck ( 1 ) in a storage unit ( 36 ); wherein in the calculation of the at least one characteristic also the design parameters of the industrial truck ( 1 ) be used. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: – direktes oder indirektes Messen eines zweiten durch die Last hervorgerufenen Moments oder des Gewichts der Last mittels eines zweiten Sensors (30a, 30b, 32a, 32b); wobei bei dem Berechnen der wenigstens einen Kenngröße ebenfalls die von dem zweiten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ausgegebenen Sensordaten verwendet werden.Method according to claim 1 or 2, further comprising: measuring directly or indirectly a second load caused by the load or the weight of the load by means of a second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ); wherein, in calculating the at least one parameter, the second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) sensor data are used. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) oder gegebenenfalls ein dritter Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ebenfalls dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) des Flurförderzeugs (1) zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs (1) von der Mittelachse des Flurförderzeugs (1) beabstandet angeordnet ist, vorzugsweise symmetrisch zu dem ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) bezüglich der Mittelachse.Method according to claim 3, characterized in that the second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) or optionally a third sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) also to the load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) of the truck ( 1 ) and in the width direction of the truck ( 1 ) from the center axis of the truck ( 1 ) is arranged spaced apart, preferably symmetrically to the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) with respect to the central axis. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner umfasst: – Bestimmen der relativen Position der Last bezüglich der Radachsen des Flurförderzeugs (1) und der Mittelachse des Flurförderzeugs (1) in Längsrichtung, oder/und Bestimmen des Gewichts der Last; – Berechnen einer erwarteten statischen oder/und dynamischen Kenngröße aus der bestimmten relativen Position oder/und dem Gewicht der Last; – Vergleichen der erwarteten Kenngröße mit der berechneten Kenngröße.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises: - determining the relative position of the load with respect to the wheel axles of the industrial truck ( 1 ) and the center axis of the truck ( 1 ) in the longitudinal direction, or / and determining the weight of the load; Calculating an expected static and / or dynamic characteristic from the determined relative position and / or weight of the load; - Compare the expected characteristic with the calculated characteristic. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Messen des ersten durch eine Last hervorgerufenen Moments mittels eines Spannungsaufnehmers (30a, 30b, 32a, 32b) oder durch Bestimmung einer elastischen Verformung eines Bauteils erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring of the first moment caused by a load by means of a voltage pickup ( 30a . 30b . 32a . 32b ) or by determining an elastic deformation of a component. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner die momentane Höhe der Last bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that further the instantaneous height of the load is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine statischen oder/und dynamische Kenngröße des Flurförderzeugs (1) die momentane Schwerpunktsposition des Flurförderzeugs (1) oder eine Rad- oder Achslast des Flurförderzeugs ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one static and / or dynamic characteristic of the truck ( 1 ) the current center of gravity position of the truck ( 1 ) or a wheel or axle load of the truck. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der bestimmten wenigstens einen statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs (1) wenigstens ein Betriebsparameter des Flurförderzeugs angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the determined at least one static and / or dynamic characteristic of the truck ( 1 ) at least one operating parameter of the truck is adjusted. Anordnung zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße eines Flurförderzeugs (1), insbesondere eines Dreiseitenstaplers, umfassend: – eine Berechnungseinheit (34); – einen ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b), welcher dazu angeordnet und eingerichtet ist, ein erstes durch eine Last hervorgerufenes Moment direkt oder indirekt zu detektieren; wobei das Flurförderzeug (1) eine Lastaufnahmevorrichtung (18) umfasst, welche von einem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) bewegbar getragen ist, wobei die Berechnungseinheit (34) dazu eingerichtet ist, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung von von dem ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ausgegebenen Sensordaten zu berechnen, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) des Flurförderzeugs (1) zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs (1) von der Mittelachse des Flurförderzeugs beabstandet angeordnet ist.Arrangement for determining at least one static or / and dynamic parameter of an industrial truck ( 1 ), in particular a three-way forklift, comprising: - a calculation unit ( 34 ); A first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) arranged and arranged to directly or indirectly detect a first load-caused moment; where the truck ( 1 ) a load receiving device ( 18 ) which is supported by a load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) is movably carried, wherein the calculation unit ( 34 ) is adapted to the at least one characteristic using from the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) sensor data, characterized in that the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) the load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) of the truck ( 1 ) and in the width direction of the truck ( 1 ) is spaced from the central axis of the truck. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Berechnungseinheit (34) eine Speichereinheit (36) zugeordnet ist, in welcher Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs (1) gespeichert sind, und dass die Berechnungseinheit (34) dazu eingerichtet ist, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung der Konstruktionsparameter des Flurförderzeugs zu berechnen.Arrangement according to claim 10, characterized in that the calculation unit ( 34 ) a storage unit ( 36 ), in which design parameters of the truck ( 1 ) and that the calculation unit ( 34 ) is adapted to calculate the at least one characteristic using the design parameters of the truck. Anordnung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung ferner einen zweiten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) umfasst, welcher dazu eingerichtet ist, ein zweites durch die Last hervorgerufenes Moment oder das Gewicht der Last zu detektieren, und die Berechnungseinheit (34) dazu eingerichtet ist, die wenigstens eine Kenngröße unter Verwendung von von dem zweiten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ausgegebenen Sensordaten zu berechnen.Arrangement according to claim 10 or 11, characterized in that the arrangement further comprises a second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) which is adapted to detect a second load caused by the load or the weight of the load, and the calculation unit ( 34 ) is adapted to use the at least one characteristic using the second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) calculated sensor data. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) oder gegebenenfalls ein dritter Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ebenfalls dem Lastaufnahmevorrichtung-Trageelement (26, 28) des Flurförderzeugs (1) zugeordnet und in Breitenrichtung des Flurförderzeugs (1) von der Mittelachse des Flurförderzeugs (1) beabstandet angeordnet ist, vorzugsweise symmetrisch zu dem ersten Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) bezüglich der Mittelachse.Arrangement according to claim 12, characterized in that the second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) or optionally a third sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) also to the load-carrying device carrying element ( 26 . 28 ) of the truck ( 1 ) and in the width direction of the truck ( 1 ) from the center axis of the truck ( 1 ) is arranged spaced apart, preferably symmetrically to the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) with respect to the central axis. Anordnung nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) und der zweite Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) bzw. der erste (30a, 30b, 32a, 32b) und der dritte Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) baugleich sind.Arrangement according to one of claims 12 or 13, characterized in that the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) and the second sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) or the first ( 30a . 30b . 32a . 32b ) and the third sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) are identical. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ferner Mittel vorgesehen sind zum Bestimmen der relativen Position der Last bezüglich der Radachsen des Flurförderzeugs und der Mittelachse des Flurförderzeugs in Längsrichtung, oder/und Bestimmen des Gewichts der Last, die Berechnungseinheit (34) dazu eingerichtet ist, eine erwartete statische oder/und dynamische Kenngröße aus der bestimmten relativen Position oder/und dem Gewicht der Last zu berechnen, und die Berechnungseinheit (34) ferner dazu eingerichtet ist, die erwartete Kenngröße mit der berechneten Kenngröße zu vergleichen.Arrangement according to one of claims 10 to 14, characterized in that further means are provided for determining the relative position of the load with respect to the wheel axles of the industrial truck and the longitudinal axis of the industrial truck, or / and determining the weight of the load, the calculation unit ( 34 ) is arranged to calculate an expected static and / or dynamic characteristic from the determined relative position or / and weight of the load, and the calculation unit ( 34 ) is further adapted to compare the expected characteristic with the calculated characteristic. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (30a, 30b, 32a, 32b) ein Spannungsaufnehmer (30a, 30b, 32a, 32b) ist, welcher eine elastischen Verformung eines Bauteils bestimmt.Arrangement according to one of claims 10 to 15, characterized in that the first sensor ( 30a . 30b . 32a . 32b ) a voltage pickup ( 30a . 30b . 32a . 32b ), which determines an elastic deformation of a component. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass ferner Mittel zum Bestimmen der momentanen Höhe der Last bereitgestellt sind.Arrangement according to one of claims 10 to 16, characterized in that further means for determining the instantaneous height of the load are provided. Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, umfassend eine Anordnung zum Bestimmen von wenigstens einer statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs nach einem der Ansprüche 10 bis 17.Industrial truck, in particular three-way stacker, comprising an arrangement for determining at least one static and / or dynamic characteristic of the industrial truck according to one of claims 10 to 17. Flurförderzeug nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass ferner Mittel (38a, 38b, 38c) vorgesehen sind, welche dazu eingerichtet sind, anhand der bestimmten wenigstens einen statischen oder/und dynamischen Kenngröße des Flurförderzeugs wenigstens einen Betriebsparameter des Flurförderzeugs anzupassen.Truck according to claim 18, characterized in that further means ( 38a . 38b . 38c ) are provided, which are adapted to adjust based on the determined at least one static and / or dynamic characteristic of the truck at least one operating parameter of the truck.
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