DE102015201473A1

DE102015201473A1 - Vehicle communication device and a method for communicating by means of such a vehicle communication device

Info

Publication number: DE102015201473A1
Application number: DE102015201473.8A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Stählin; Marc Menzel
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2015-01-28
Filing date: 2015-01-28
Publication date: 2016-07-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugkommunikationsgerät (100) zum Empfangen und Senden von Nachrichten in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeugkommunikationsgerät (100) umfasst: einen Arbeitsspeicher (105) zum Speichern von Daten; einen Prozessor (101) zum Zugreifen auf die im Arbeitsspeicher gespeicherten Daten und zum Verarbeiten der Daten; und eine Kommunikationsschnittstelle (103) zum Senden von Nachrichten an eine Vielzahl von Kommunikationsknoten und zum Empfangen von Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, wobei der Prozessor dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage von empfangenen Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, eine Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche zu bestimmen und Daten (107) im Arbeitsspeicher zu hinterlegen, welche die Näherung definieren, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, mittels eines Routing-Algorithmus (109) zu entscheiden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle empfangene Nachricht, die für ein definiertes Zielgebiet bestimmt ist, an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.The invention relates to a vehicle communication device (100) for receiving and transmitting messages in a vehicle, the vehicle communication device (100) comprising: a random access memory (105) for storing data; a processor (101) for accessing the data stored in the working memory and for processing the data; and a communication interface (103) for sending messages to a plurality of communication nodes and for receiving messages from the plurality of communication nodes, the processor adapted to receive, based on received messages from the plurality of communication nodes, the respective location of a Communication nodes of the plurality of communication nodes include determining an approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes and storing data (107) in the working memory defining the approximation, and wherein the processor is further adapted to the basis of the data stored in the main memory, which define the approximation, by means of a routing algorithm (109) to decide whether a message received via the communication interface, which is intended for a defined destination area, to the plurality of communication nodes should be forwarded.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Car2X-Kommunikation. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät und ein Verfahren zum Kommunizieren mittels eines Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts.The present invention relates to the field of Car2X communication. More particularly, the invention relates to a Car2X vehicle communication device and a method of communicating by means of a Car2X vehicle communication device.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Die Car2Car- und Car2Infrastructure-Kommunikation, die nachstehend zusammenfassend als Car2X-Kommunikation bezeichnet wird, dient als Teil eines intelligenten Verkehrssystems (engl. Intelligent Transport System, ITS) insbesondere zur Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr, Verbesserung des Verkehrsflusses und Reduzierung des Energieverbrauchs. Langfristig wird die Car2X-Kommunikation auch als einer der Schlüsselfaktoren für automatisiertes Fahren angesehen, wobei das Fahrzeug selbsttätig auf wechselnde Fahrsituationen reagieren kann.Car2Car and Car2Infrastructure communication, collectively referred to as Car2X communication, serves as part of an Intelligent Transport System (ITS), in particular to increase road safety, improve traffic flow and reduce energy consumption. In the long term, Car2X communication is also considered one of the key factors in automated driving, allowing the vehicle to respond automatically to changing driving situations.

Bei der Car2X-Kommunikation kann ein Fahrzeug über eine Funkverbindung Informationen mit anderen Verkehrsteilnehmern (auch als Kommunikationsknoten bezeichnet) austauschen. Eine derartige Kommunikation kann beispielsweise über ein WLAN erfolgen. Sobald sich zwei Verkehrsteilnehmer, beispielsweise zwei Fahrzeuge, innerhalb der gegenseitigen Funkreichweite befinden, können diese automatisch eine Kommunikationsverbindung als Teil eines dezentralen Ad-Hoc-Netzwerks bilden. Innerhalb des dezentralen Ad-Hoc-Netzwerkes können sie Daten wie beispielsweise Position, Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung austauschen, um entsprechende Hinweise oder Warnungen im jeweiligen Fahrzeug zu generieren und gegebenenfalls geeignete Aktionen in die Wege zu leiten. Da die Funkreichweite derartiger WLANs auf einige hundert Meter begrenzt ist, dient jeder Kommunikationsknoten in der Regel gleichzeitig als Router mit einem darin implementierten Routing-Algorithmus, um zu entscheiden, ob eingehende Daten an andere Kommunikationsknoten weiter geleitet werden sollen.In Car2X communication, a vehicle can exchange information with other road users (also referred to as communication nodes) over a radio link. Such communication can be done for example via a WLAN. Once two road users, for example two vehicles, are within the mutual radio range, they can automatically form a communication link as part of a decentralized ad hoc network. Within the decentralized Ad-Hoc network, they can exchange data such as position, driving speed and direction of travel to generate appropriate instructions or warnings in the respective vehicle and, if necessary, to initiate suitable actions. Since the wireless range of such WLANs is limited to a few hundred meters, each communication node usually serves as a router with a routing algorithm implemented therein, in order to decide whether to forward incoming data to other communication nodes.

Unterschiedliche Aspekte der Car2X-Kommunikation sind bereits standardisiert worden oder befinden sich zurzeit noch in der Standardisierung, beispielsweise im Rahmen der Standards IEEE 802.11p bzw. ITS-G5 oder WAVE nach IEEE 1609 . Dabei wird auch ein Routing-Mechanismus mit dem Namen "Geo-Networking" standardisiert, mit dem sichergestellt werden kann, dass Nachrichten in einem dezentralen Ad-Hoc-Netzwerk weitergeleitet werden können, ohne dass eine Überlastung des Netzwerks durch das Weiterleiten von redundanten Nachrichten erfolgt.Different aspects of Car2X communication have already been standardized or are currently in the process of standardization, for example in the context of the Standards IEEE 802.11p or ITS-G5 or WAVE after IEEE 1609 , It also standardizes a routing mechanism called geo-networking to ensure that messages can be routed through a remote ad hoc network without overloading the network by forwarding redundant messages ,

Beim Geo-Networking kommt in einem Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät eine sogenannte "Neighbourhood Table" (Nachbarschaftstabelle) zum Einsatz. In der "Neighbourhood Table" sind in der Regel die GNSS-Koordinaten von anderen Kommunikationsknoten hinterlegt, von denen das Car2X Fahrzeugkommunikationsgerät Nachrichten erhalten hat, beispielsweise Nachrichten in Form von CAMs (Cooperative Awareness Messages) oder DENMs (Decentralized Environmental Notification Message) oder BSMs (Basic Safety Messages).In geo-networking, a so-called Neighborhood Table is used in a Car2X vehicle communication device. In the Neighborhood Table, the GNSS coordinates are usually stored by other communication nodes from which the Car2X vehicle communication device has received messages, for example messages in the form of Cooperative Awareness Messages (CAMs) or Decentralized Environmental Notification Messages (BSMs). Basic Safety Messages).

Da beim Empfang einer neuen Nachricht die "Neighbourhood Table" unter Umständen aktualisiert werden muss, wird die "Neighbourhood Table" in der Regel in einem Arbeitsspeicher, insbesondere im RAM, eines Car2X-Fahrzugkommunikationsgeräts vorgehalten. Nachteilig hieran ist, dass eine "Neighbourhood Table" verhältnismäßig viel Arbeitsspeicher beansprucht, was die Performanz des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts beeinträchtigen kann.Since, when receiving a new message, the "Neighborhood Table" may need to be updated, the "Neighborhood Table" is usually maintained in a random access memory, particularly in RAM, of a Car2X cab communication device. The disadvantage of this is that a "Neighborhood Table" requires a relatively large amount of RAM, which can affect the performance of the Car2X vehicle communication device.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzugskommunikationsgerät und ein Verfahren zum Kommunizieren mittels eines Fahrzeugkommunikationsgeräts bereitzustellen, bei denen die Beanspruchung des Arbeitsspeichers des Fahrzeugkommunikationsgeräts durch eine "Neighbourhood Table" reduziert wird.It is therefore an object of the present invention, a Fahrzugskommunikationsgerät and a method for communicating by means of a vehicle communication device to provide, in which the load of the working memory of the vehicle communication device is reduced by a "Neighborhood Table".

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeugkommunikationsgerät zum Empfangen und Senden von Nachrichten in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeugkommunikationsgerät umfasst: einen Arbeitsspeicher zum Speichern von Daten; einen Prozessor zum Zugreifen auf die im Arbeitsspeicher gespeicherten Daten und zum Verarbeiten der Daten; und eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden von Nachrichten an eine Vielzahl von Kommunikationsknoten und zum Empfangen von Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, wobei der Prozessor dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage von empfangenen Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, eine Näherung einer Form eines Randes bzw. Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche zu bestimmen und Daten im Arbeitsspeicher zu hinterlegen, welche die Näherung definieren, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, mittels eines Routing-Algorithmus zu entscheiden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle empfangene Nachricht, die für ein definiertes Zielgebiet bestimmt ist, an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.According to a first aspect, the invention relates to a vehicle communication device for receiving and transmitting messages in a vehicle, the vehicle communication device comprising: a work memory for storing data; a processor for accessing the data stored in the working memory and for processing the data; and a communication interface for transmitting messages to a plurality of communication nodes and for receiving messages from the plurality of communication nodes, wherein the processor is configured based on received messages from the plurality of communication nodes representing the respective position of a communication node of the plurality of communication nodes to determine an approximation of a shape of an edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes and to deposit data in the working memory defining the approximation, and wherein the Processor is further adapted to decide on the basis of the data stored in the memory, which define the approximation, by means of a routing algorithm, whether a message received via the communication interface, which is intended for a defined destination area, forwarded to the plurality of communication nodes shall be.

Aufgrund der Verwendung einer Näherung eines relevanten Gebietes, definiert über die Form des Randes der Näherung anhand der Kommunikationsknoten, kann die Relevanz von Daten für das Geocaching besser ermittelt werden.By using an approximation of a relevant area, defined by the shape of the boundary of the approximation using the communication nodes, the relevance of data for geocaching can be better determined.

Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation und/oder eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikation eingesetzt werden. Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann in einem Fahrzeug angeordnet sein. Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann mit einem CAN-Bus oder einem Flexray-Bus oder einem MOST-Bus oder einem Ethernet-Bus des Fahrzeugs verbunden sein. Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann programmtechnisch eingerichtet sein. Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann ferner ein Computerprogramm ausführen.The vehicle communication device may be used for vehicle-to-vehicle communication and / or vehicle-to-infrastructure communication. The vehicle communication device may be disposed in a vehicle. The vehicle communication device may be connected to a CAN bus or a Flexray bus or a MOST bus or an Ethernet bus of the vehicle. The vehicle communication device can be set up by programming. The vehicle communication device may further execute a computer program.

Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann dazu ausgestaltet sein, über eine Ad-Hoc-Netzwerk-Kommunikationstechnologie zu kommunizieren, insbesondere eine ITS-G5-Kommunikationstechnologie oder eine WAVE-Kommunikationstechnologie oder eine IEEE 802.11p basierte Kommunikationstechnologie.The vehicle communication device may be configured to communicate via an ad hoc network communication technology, in particular an ITS G5 communication technology or a WAVE communication technology or a IEEE 802.11p based communication technology.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu ausgebildet, die Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche als einen geschlossenen Polygonzug zu bestimmen.According to one embodiment, the processor is configured to determine the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes as a closed polygon.

Gemäß einer Ausführungsform definieren bei der Näherung in Form eines geschlossenen Polygonzugs jeweilige Teilstrecken des geschlossenen Polygonzugs jeweilige Sektoren, wobei die jeweiligen Sektoren jeweils durch zwei Radien begrenzt werden, die einen jeweiligen Sektorwinkel definieren.According to one embodiment, in the approximate closed-loop approach, respective sections of the closed traverse define respective sectors, each of the sectors being bounded by two radii defining a respective sector angle.

Gemäß einer Ausführungsform umfassen die im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, Daten, welche die jeweiligen Schnittpunkte der Teilstrecken zweier benachbarter Sektoren definieren.According to one embodiment, the data stored in the working memory, which define the approximation, comprise data defining the respective intersections of the sections of two adjacent sectors.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu ausgebildet, die Näherung der Form des Randes der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche in Form einer Vielzahl von Kreisbögen einer Vielzahl von als Kreissektoren ausgebildeten Sektoren zu bestimmen, die einen jeweiligen Sektorwinkel definieren.According to one embodiment, the processor is adapted to determine the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes in the form of a plurality of circular arcs of a plurality of sectors formed as sectors of a circle defining a respective sector angle.

Gemäß einer Ausführungsform können die Sektorwinkel gleich sein oder ungleich sein.According to one embodiment, the sector angles may be the same or different.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu ausgebildet, zu bestimmen, in welchen jeweiligen Sektor die jeweilige Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten fällt, und für einen jeweiligen Kommunikationsknoten Daten im Arbeitsspeicher zu hinterlegen, die den jeweiligen Sektor definieren, in den die Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens fällt.According to one embodiment, the processor is further configured to determine in which respective sector the respective position of a respective communication node of the plurality of communication nodes falls, and for a respective communication node to store data in the working memory defining the respective sector into which the position of a respective communication node falls.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu ausgebildet, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, und der im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, die den jeweiligen Sektor definieren, in den die Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens fällt, mittels des Routing-Algorithmus zu entscheiden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle empfangene Nachricht an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.According to one embodiment, the processor is further configured to determine, based on the data stored in the main memory which defines the approximation and the data stored in the main memory, which defines the respective sector in which the position of a respective communication node falls. Algorithm to decide whether a message received via the communication interface should be forwarded to the plurality of communication nodes.

Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei der Vielzahl von Kommunikationsknoten um eine Vielzahl von Fahrzeugen und/oder eine Vielzahl von Infrastrukturkommunikationsstationen.In one embodiment, the plurality of communication nodes are a plurality of vehicles and / or a plurality of infrastructure communication stations.

Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei den über die Kommunikationsschnittstelle empfangenen Nachrichten um CAM-Nachrichten und/oder DENM-Nachrichten und/oder BSM-Nachrichten.According to one embodiment, the messages received via the communication interface are CAM messages and / or DENM messages and / or BSM messages.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Empfangen und Senden von Nachrichten durch ein Fahrzeugkommunikationsgerät, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen auf der Grundlage von über eine Kommunikationsschnittstelle empfangenen Nachrichten von einer Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, einer Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche; Hinterlegen von Daten, welche die Näherung definieren, in einem Arbeitsspeicher; und Entscheiden auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, mittels eines Routing-Algorithmus, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle empfangene Nachricht, die für ein Zielgebiet bestimmt ist, an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.According to a second aspect, the invention relates to a method for receiving and transmitting messages by a vehicle communication device, the method comprising the steps of: determining, based on communication via a communication interface received messages from a plurality of communication nodes, the respective position of a communication node of A plurality of communication nodes including an approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes; Storing data defining the approximation in a working memory; and deciding, based on the data stored in the working memory defining the approximation, by means of a routing algorithm, whether a message received via the communication interface intended for a destination area should be forwarded to the plurality of communication nodes.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst beim Schritt des Bestimmens der Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche die Näherung einen geschlossenen Polygonzug. According to one embodiment, in the step of determining the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, the approximation comprises a closed polygon.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst beim Schritt des Bestimmens der Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche die Näherung eine Vielzahl von Kreisbögen einer Vielzahl von als Kreissektoren ausgebildeten Sektoren, die einen jeweiligen Sektorwinkel definieren.According to an embodiment, in the step of determining the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, the approximation comprises a plurality of circular arcs of a plurality of sectors formed as sectors of a circle defining a respective sector angle.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt des Überprüfens beim Empfang einer neuen Nachricht, ob die im Arbeitsspeicher hinterlegte Näherung aktualisiert werden muss.According to one embodiment, the method comprises the further step of checking on receipt of a new message as to whether the estimate stored in the main memory needs to be updated.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt der kontinuierlichen Anpassung der im Arbeitsspeicher hinterlegten Näherung. Damit soll sichergestellt werden, dass immer die jeweils aktuelle Umgebungssituation durch die Näherung repräsentiert wird. Vorteilhafterweise kann hierzu ein Vergessensfaktor verwendet werden. Der Vergessenfaktor kann dahingehend verwendet werden Daten von älteren Botschaften weniger Einfluss auf die Näherung zu geben als aktuelle Daten. Dieser Vergessensfaktor kann ferner abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt werden, so dass bspw. bei höherer Geschwindigkeit schneller Vergessen werden soll.According to one embodiment, the method comprises the further step of continuously adapting the approximation stored in the main memory. This is to ensure that the current environment situation is always represented by the approximation. Advantageously, a forgetting factor can be used for this purpose. The forgetting factor can be used to give data from older messages less impact on the approximation than current data. This forgetting factor can also be selected depending on the vehicle speed, so that, for example, should be forgotten faster at higher speed.

Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm mit einem Programmcode zum Ausführen des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to a third aspect, the invention relates to a computer program with a program code for carrying out the method according to the second aspect of the invention, when the computer program is executed on a computer.

Das Computerprogramm kann durch das Fahrzeugkommunikationsgerät ausgeführt werden. Das Fahrzeugkommunikationsgerät kann hierfür programmtechnisch eingerichtet sein.The computer program may be executed by the vehicle communication device. The vehicle communication device can be set up programmatically for this purpose.

Die Erfindung kann in Software und/oder in Hardware realisiert werden.The invention can be implemented in software and / or in hardware.

BESCHREIBUNG DER FIGURENDESCRIPTION OF THE FIGURES

Weitere Ausführungsbeispiele werden bezugnehmend auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:Further embodiments will be explained with reference to the accompanying figures. Show it:

1 ein schematisches Diagramm eines Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts für die Kommunikation in einem Car2X-Kommunikationssystem gemäß einer Ausführungsform; 1 a schematic diagram of a Car2X vehicle communication device for communication in a Car2X communication system according to an embodiment;

2 ein schematisches Diagramm zur Funktionsweise des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts von 1 gemäß einer Ausführungsform; und 2 a schematic diagram of the operation of the Car2X vehicle communication device of 1 according to an embodiment; and

3 ein Diagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren mittels des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts von 1 gemäß einer Ausführungsform. 3 a diagram of a method for communicating by means of the Car2X vehicle communication device of 1 according to one embodiment.

DETAILIERTE BESCHREIBUNG DER FIGURENDETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES

1 zeigt ein Diagramm eines Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 für die Kommunikation in einem Car2X-Kommunikationssystem gemäß einer Ausführungsform. Das Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät 100 ist Teil eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann beispielsweise ein Personenkraftwagen (PKW), ein Motorrad oder ein Lastkraftwagen (LKW) sein. 1 shows a diagram of a Car2X vehicle communication device 100 for communication in a Car2X communication system according to an embodiment. The Car2X vehicle communication device 100 is part of a vehicle. The vehicle may be, for example, a passenger car, a motorcycle or a truck.

Das Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät 100 umfasst einen Prozessor 101 zum Verarbeiten von Daten sowie eine Kommunikationsschnittstelle 103 zum Senden und Empfangen von Daten. Die Kommunikationsschnittelle 103 kann beispielsweise einen Car2X-Transceiver mit einer Antenne umfassen. Die Kommunikationsschnittstelle 103 ist dazu ausgebildet, unter Verwendung einer geeigneten Kommunikationstechnologie Daten bzw. Nachrichten von anderen Kommunikationsknoten in einem Car2X-Kommunikationssystem, d.h. von Fahrzeugen und/oder von Infrastrukturkommunikationsstationen, zu empfangen und an diese zu senden.The Car2X vehicle communication device 100 includes a processor 101 for processing data and a communication interface 103 for sending and receiving data. The communication interface 103 For example, it may include a Car2X transceiver with an antenna. The communication interface 103 is configured to receive and send data to and from other communication nodes in a Car2X communication system, ie, vehicles and / or infrastructure communication stations, using appropriate communication technology.

Das Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät 100 umfasst ferner einen Arbeitsspeicher 105. Der Arbeitsspeicher 105 kann Computerprogramme enthalten, die vom Prozessor 101 ausgeführt werden, sowie die dazu benötigten Daten. Der Arbeitsspeicher 105 kann ein flüchtiger oder ein nicht-flüchtiger Speicher sein. In einer Ausführungsform ist der Arbeitsspeicher 105 als ein RAM ausgebildet.The Car2X vehicle communication device 100 also includes a working memory 105 , The working memory 105 may contain computer programs coming from the processor 101 be executed, as well as the required data. The working memory 105 may be volatile or non-volatile memory. In one embodiment, the memory is 105 designed as a RAM.

2 verdeutlicht anhand eines Diagramms die Funktionsweise des in 1 dargestellten Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 gemäß einer Ausführungsform. In 2 sind die Positionen einer Vielzahl von Kommunikationsknoten, d.h. Fahrzeugen oder Infrastrukturkommunikationsstationen, eines Car2X-Kommunikationssystems in einem zweidimensionalen kartesischen Koordinatensystem mit einer x-Achse und einer y-Achse dargestellt, wobei der Ursprung des Koordinatensystems durch die Position des Fahrzeugs mit dem Car2X-Kommunikationsgerät 100 von 1 definiert wird. Beispielhaft ist die Position 201 eines Fahrzeugs in 2 mit der x-Koordinate x1 und der y-Koordinaten y1 gekennzeichnet. 2 using a diagram illustrates the operation of the in 1 shown Car2X vehicle communication device 100 according to one embodiment. In 2 the positions of a plurality of communication nodes, ie vehicles or infrastructure communication stations, of a Car2X communication system are represented in a two-dimensional Cartesian coordinate system having an x-axis and a y-axis, wherein the origin of the coordinate system is represented by the position of the vehicle with the Car2X communication device 100 from 1 is defined. Exemplary is the position 201 of a vehicle in 2 marked with the x-coordinate x1 and the y-coordinates y1.

Die Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten sind über eine Fläche verteilt, deren Rand bzw. Einhüllende 200 in der beispielhaften Darstellung von 2 in erster Näherung kreisförmig ist. Wie der Fachmann erkennt, ist die Form dieser Fläche unter anderem von der Verteilung der Fahrzeuge um das Fahrzeug mit dem Car2X-Fahrzeugkommunikations-gerät 100 herum und von einer durch Hindernisse, wie beispielsweise Gebäude, hervorgerufenen Richtungsabhängigkeit der Funkreichweite des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 abhängig. The positions of the plurality of communication nodes are distributed over an area whose edge or envelope 200 in the exemplary representation of 2 in a first approximation is circular. As those skilled in the art will recognize, the shape of this area is, among other things, the distribution of vehicles around the vehicle with the Car2X vehicle communication device 100 around and from a directional dependence of the radio range of the Car2X vehicle communication device caused by obstacles such as buildings 100 dependent.

Der Prozessor 101 des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 ist dazu ausgestaltet, die Positionen bzw. Koordinaten von anderen Kommunikationsknoten aus Nachrichten zu extrahieren, die das Car2X-Fahrzeugskommunikationsgerät 100 von anderen Kommunikationsknoten empfängt bzw. empfangen hat. Bei diesen Nachrichten kann es sich beispielsweise um eine Cooperative Awareness Message (CAM) oder eine Decentralized Environmental Notification Message (DENM) nach dem ETSI ITS-G5 Standard handeln. Die Positionen der anderen Kommunikationsknoten können durch Koordinaten definiert sein, die unter Verwendung eines GNSS (Global Navigation Satellite System) ermittelt werden, wie beispielsweise GPS, Galileo oder GLONASS.The processor 101 of the Car2X vehicle communication device 100 is configured to extract the positions or coordinates from other communication nodes from messages containing the Car2X vehicle communication device 100 received or received from other communication nodes. These messages may be, for example, a Cooperative Awareness Message (CAM) or a Decentralized Environmental Notification Message (DENM) after the ETSI ITS-G5 standard act. The positions of the other communication nodes may be defined by coordinates obtained using a Global Navigation Satellite System (GNSS), such as GPS, Galileo or GLONASS.

Statt wie herkömmlicherweise die Positionen bzw. Koordinaten all der in 2 gezeigten Kommunikationsknoten im Arbeitsspeicher 105 als Teil einer "Neighbourhood Table" zu hinterlegen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass im Arbeitsspeicher 105 weniger arbeitsspeicherintensive Daten hinterlegt werden, und zwar Daten, die eine Näherung der Form des Rands der durch die Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche definieren. Gemäß einer Ausführungsform kann diese Näherung dynamisch, d.h. beim Empfang einer neuen Nachricht mit den Koordinaten eines Kommunikationsknotens, aktualisiert werden.Instead, as usual, the positions or coordinates of all in 2 shown communication nodes in the main memory 105 As part of a "Neighborhood Table", the invention provides that in the working memory 105 less memory-intensive data is stored, data defining an approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes. According to one embodiment, this approximation can be updated dynamically, ie upon receipt of a new message with the coordinates of a communication node.

Bei der in 2 dargestellten Ausführungsform wird vom Prozessor 101 als Näherung 203 der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche ein geschlossener Polygonzug verwendet. Bei der Näherung 203 in Form eines geschlossenen Polygonzugs definieren jeweilige Teilstrecken bzw. Teilstücke P1 bis P8 des geschlossenen Polygonzugs jeweilige Sektoren S1 bis S8. Beispielsweise definiert die Teilstrecke P1 des geschlossenen Polygonzugs den Sektor S1. Die jeweiligen Sektoren S1 bis S8 sind jeweils durch zwei Radien begrenzt, die einen jeweiligen Sektorwinkel α1 bis α8 definieren. Beispielsweise wird der Sektor S1 durch die Radien r1 und r2 begrenzt, die den Sektorwinkel α1 definieren.At the in 2 illustrated embodiment is by the processor 101 as an approximation 203 the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes uses a closed polygon. In the approximation 203 in the form of a closed traverse, respective sections P1 to P8 of the closed traverse define respective sectors S1 to S8. For example, the partial path P1 of the closed traverse defines the sector S1. The respective sectors S1 to S8 are each bounded by two radii defining a respective sector angle α1 to α8. For example, the sector S1 is bounded by the radii r1 and r2, which define the sector angle α1.

Mathematisch lässt sich der in 2 dargestellte Polygonzug eindeutig durch die Koordinaten der jeweiligen Schnittpunkte der Teilstrecken P1 bis P8 des Polygonzugs zweier benachbarter Sektoren S1 bis S8 definieren, also durch die Koordinaten des Schnittpunkts der Teilstrecke P1 und der Teilstrecke P2, die Koordinaten des Schnittpunkts der Teilstrecke P2 und der Teilstrecke P3 und so weiter. Sind ferner die Sektorwinkel α1 bis α8 bekannt, lässt sich jeder Schnittpunkt eindeutig durch seinen Abstand vom Koordinatenursprung definieren.Mathematically, the in 2 clearly defined by the coordinates of the respective intersections of the sections P1 to P8 of the traverse of two adjacent sectors S1 to S8, ie the coordinates of the intersection of the section P1 and the section P2, the coordinates of the intersection of the section P2 and the section P3 and so on. Furthermore, if the sector angles α1 to α8 are known, each point of intersection can be unambiguously defined by its distance from the coordinate origin.

Es ist denkbar, dass die Größen der Sektorwinkel α1 bis α8 im Rahmen der Näherung ebenfalls bestimmt werden. Ferner ist es denkbar, dass die Größen der Sektorwinkel α1 bis α8 fest vorgegeben sind. Die Sektorwinkel α1 bis α8 können die gleiche Größe oder unterschiedliche Größen aufweisen.It is conceivable that the sizes of the sector angles α1 to α8 are also determined in the context of the approximation. Furthermore, it is conceivable that the sizes of the sector angles α1 to α8 are fixed. The sector angles α1 to α8 may be the same size or different sizes.

Anstatt einer Näherung in Form eines geschlossenen Polygonzugs kann der Prozessor 101 eine Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche in Form einer Vielzahl von Kreisbögen einer Vielzahl von Kreissektoren bestimmen.Instead of an approximation in the form of a closed polygon, the processor 101 determine an approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes in the form of a plurality of circular arcs of a plurality of circular sectors.

Es ist denkbar, dass die Bestimmung der Näherung durch den Prozessor 101 unter Verwendung eines "Least-Squares"-Verfahrens oder unter Verwendung von Neuronalen Netzen erfolgt. Diese oder andere Verfahren zur Bestimmung der Näherung sind dem Fachmann bekannt.It is conceivable that the determination of the approximation by the processor 101 using a least squares method or using neural networks. These or other methods for determining the approximation are known to the person skilled in the art.

Sobald der Prozessor 101 des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 eine Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche bestimmt hat, kann er die entsprechenden Daten, welche die Näherung definieren, im Arbeitsspeicher 105 hinterlegen.Once the processor 101 of the Car2X vehicle communication device 100 has determined an approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, it can in-memory the corresponding data defining the approximation 105 deposit.

Beim Empfang einer neuen Nachricht über die Kommunikationsschnittstelle 103 ist der Prozessor 101 des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 ausgebildet, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher 105 hinterlegten Daten, welche die Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche definieren, mittels eines Routing-Algorithmus 109 zu entscheiden, ob die neue Nachricht, die für ein definiertes Zielgebiet bestimmt sein kann, an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.When receiving a new message via the communication interface 103 is the processor 101 of the Car2X vehicle communication device 100 trained on the basis of in memory 105 deposited data defining the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, by means of a routing algorithm 109 to decide whether the new message, which may be destined for a defined destination area, is to be forwarded to the plurality of communication nodes.

Gemäß einer Ausführungsform können neben den im Arbeitsspeicher 105 hinterlegten Daten, welche die Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche definieren, Informationen über die ungefähren Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten in die Entscheidung mittels des Routing-Algorithmus 109 eingehen. Hierzu ist der Prozessor 101 dazu ausgebildet, zu bestimmen, in welchen jeweiligen Sektor die jeweilige Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten fällt. Beispielsweise fällt die in 2 gekennzeichnete Position 201 in den Sektor S1. Entsprechende Daten, die den jeweiligen Sektor definieren, in den die Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens fällt, können vom Prozessor 101 ebenfalls im Arbeitsspeicher 105 hinterlegt werden unter Umständen in Verbindung mit einem Identifier des dazugehörigen Kommunikationsknotens.According to one embodiment, in addition to the in-memory 105 stored data defining the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, information about the approximate positions of the plurality of Communication node in the decision by means of the routing algorithm 109 received. This is the processor 101 configured to determine in which respective sector the respective position of a respective communication node of the plurality of communication nodes falls. For example, the falls in 2 marked position 201 in sector S1. Corresponding data defining the particular sector into which the position of each communication node falls may be provided by the processor 101 also in the main memory 105 may be deposited in conjunction with an identifier of the associated communication node.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Kommunizieren mittels des Car2X-Fahrzeugkommunikationsgeräts 100 gemäß einer Ausführungsform. In Schritt 301 von 3 wird auf der Grundlage von über eine Kommunikationsschnittstelle empfangenen Nachrichten von einer Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, eine Näherung der Form des Rands der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche bestimmt. In Schritt 303 von 3 werden Daten, welche die Näherung definieren, in dem Arbeitsspeicher 105 hinterlegt. In Schritt 305 von 3 wird auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher 105 hinterlegten Daten, welche die Näherung definieren, mittels eines Routing-Algorithmus 109 entschieden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle 103 empfangene Nachricht, die für ein Zielgebiet bestimmt ist, an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll. 3 shows a flowchart of a method 300 for communicating by means of the Car2X vehicle communication device 100 according to one embodiment. In step 301 from 3 An approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes is determined on the basis of messages received via a communication interface from a plurality of communication nodes containing the respective positions of a communication node of the plurality of communication nodes. In step 303 from 3 Data defining the approximation is stored in memory 105 deposited. In step 305 from 3 is based on the in-memory 105 deposited data defining the approximation by means of a routing algorithm 109 decided whether one via the communication interface 103 received message intended for a destination area to be forwarded to the plurality of communication nodes.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Car2X-Fahrzeugkommunikationsgerät Car2X vehicle communication device
101101: Prozessor processor
103103: Car2X-Kommunikationsschnittstelle Car2X communication interface
105105: Arbeitsspeicher random access memory
107107: Daten dates
109109: Routing-Algorithmus Routing algorithm
200200: Rand der von den Fahrzeugpositionen abgedeckten Fläche Edge of the area covered by the vehicle positions
201201: Position eines Fahrzeugs mit den Koordinaten x1 und y1 Position of a vehicle with coordinates x1 and y1
203203: Näherung der Form des Rands der von Fahrzeugpositionen abgedeckten Fläche Approximation of the shape of the edge of the area covered by vehicle positions
x1, y1x1, y1: Koordinaten eines Fahrzeugs Coordinates of a vehicle
P1–P8P1-P8: Teilstücke der Näherung in Form eines geschlossenen Polygonzugs Portions of the approximation in the form of a closed traverse
S1–S8S1-S8: Sektoren sectors
α1–α8α1-α8: Sektorenwinkel sector angle
r1, r2r1, r2: Sektorradien sector radii
300300: Verfahren method
301301: Erfassen der Koordinaten Capture the coordinates
303303: Dynamisches Anpassen/Bestimmen der Näherung Dynamic adaptation / determination of the approximation
305305: Hinterlegen der Näherung im Speicher Deposit of the approximation in the memory
307307: Bestimmen, ob eine Nachricht weitergeleitet werden soll Determine if a message should be forwarded
309309: Senden der Nachricht Send the message

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Standards IEEE 802.11p [0004] Standards IEEE 802.11p [0004]
IEEE 1609 [0004] IEEE 1609 [0004]
IEEE 802.11p [0012] IEEE 802.11p [0012]
ETSI ITS-G5 Standard [0039] ETSI ITS-G5 standard [0039]

Claims

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) zum Empfangen und Senden von Nachrichten in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeugkommunikationsgerät (100) umfasst: einen Arbeitsspeicher (105) zum Speichern von Daten; einen Prozessor (101) zum Zugreifen auf die im Arbeitsspeicher (105) gespeicherten Daten und zum Verarbeiten der Daten; und eine Kommunikationsschnittstelle (103) zum Senden von Nachrichten an eine Vielzahl von Kommunikationsknoten und zum Empfangen von Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, wobei der Prozessor (101) dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage von empfangenen Nachrichten von der Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, eine Näherung (203) der Form des Rands (200) der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche zu bestimmen und Daten (107) im Arbeitsspeicher (105) zu hinterlegen, welche die Näherung (203) definieren, und wobei der Prozessor (101) ferner dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher (105) hinterlegten Daten (107), welche die Näherung (203) definieren, mittels eines Routing-Algorithmus (109) zu entscheiden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle (103) empfangene Nachricht an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.Vehicle communication device ( 100 ) for receiving and transmitting messages in a vehicle, wherein the vehicle communication device ( 100 ) comprises: a main memory ( 105 ) for storing data; a processor ( 101 ) for accessing the in-memory ( 105 ) stored data and for processing the data; and a communication interface ( 103 ) for sending messages to a plurality of communication nodes and for receiving messages from the plurality of communication nodes, wherein the processor ( 101 ) is adapted to approximate (based on received messages from the plurality of communication nodes containing the respective positions of a communication node of the plurality of communication nodes). 203 ) the shape of the edge ( 200 ) determine the area covered by the positions of the plurality of communication nodes and data ( 107 ) in the main memory ( 105 ), which approximate ( 203 ) and the processor ( 101 ) is further adapted, on the basis of the in-memory ( 105 ) stored data ( 107 ), which approximates ( 203 ) by means of a routing algorithm ( 109 ) to decide, whether one via the communication interface ( 103 ) message to be forwarded to the plurality of communication nodes.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach Anspruch 1, wobei der Prozessor (101) dazu ausgebildet ist, die Näherung (203) der Form des Rands (200) der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche als einen geschlossenen Polygonzug zu bestimmen. Vehicle communication device ( 100 ) according to claim 1, wherein the processor ( 101 ) is adapted to the approximation ( 203 ) the shape of the edge ( 200 ) determine the area covered by the positions of the plurality of communication nodes as a closed polygon.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach Anspruch 2, wobei bei der Näherung (203) in Form eines geschlossenen Polygonzugs jeweilige Teilstrecken (P1–P8) des geschlossenen Polygonzugs jeweilige Sektoren (S1–S8) definieren, wobei die jeweiligen Sektoren (S1–S8) jeweils durch zwei Radien begrenzt werden, die einen jeweiligen Sektorwinkel (α1–α8) definieren.Vehicle communication device ( 100 ) according to claim 2, wherein in the approximation ( 203 ) in the form of a closed traverse, respective sections (P1-P8) of the closed traverse define respective sectors (S1-S8), the respective sectors (S1-S8) each being bounded by two radii representing a respective sector angle (α1-α8) define.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach Anspruch 3, wobei die im Arbeitsspeicher (105) hinterlegten Daten (107), welche die Näherung (203) definieren, Daten umfassen, welche die jeweiligen Schnittpunkte der Teilstrecken (P1–P8) zweier benachbarter Sektoren (S1–S8) definieren.Vehicle communication device ( 100 ) according to claim 3, wherein the in-memory ( 105 ) stored data ( 107 ), which approximates ( 203 ), comprise data defining the respective intersections of the sections (P1-P8) of two adjacent sectors (S1-S8).

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach Anspruch 1, wobei der Prozessor (101) dazu ausgebildet ist, die Näherung der Form des Randes der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche in Form einer Vielzahl von Kreisbögen einer Vielzahl von als Kreissektoren ausgebildeten Sektoren zu bestimmen, die einen jeweiligen Sektorwinkel definieren.Vehicle communication device ( 100 ) according to claim 1, wherein the processor ( 101 ) is adapted to determine the approximation of the shape of the edge of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes in the form of a plurality of circular arcs of a plurality of sectors formed as sectors of a circle defining a respective sector angle.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach einem der Ansprüche 3, 4 oder 5, wobei die Sektorwinkel gleich sind oder ungleich sein können.Vehicle communication device ( 100 ) according to one of claims 3, 4 or 5, wherein the sector angles are the same or may be different.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei der Prozessor (101) ferner dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, in welchen jeweiligen Sektor die jeweilige Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten fällt, und für einen jeweiligen Kommunikationsknoten Daten im Arbeitsspeicher (105) zu hinterlegen, die den jeweiligen Sektor definieren, in den die Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens fällt. Vehicle communication device ( 100 ) according to one of claims 3 to 6, wherein the processor ( 101 ) is further adapted to determine in which respective sector the respective position of a respective communication node of the plurality of communication nodes falls, and for a respective communication node data in working memory ( 105 ), which define the respective sector in which the position of a respective communication node falls.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach Anspruch 7, wobei der Prozessor (101) ferner dazu ausgebildet ist, auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher (105) hinterlegten Daten (107), welche die Näherung (203) definieren, und der im Arbeitsspeicher (105) hinterlegten Daten, die den jeweiligen Sektor definieren, in den die Position eines jeweiligen Kommunikationsknotens fällt, mittels des Routing-Algorithmus (109) zu entscheiden, ob eine über die Kommunikationsschnittstelle (103) empfangene Nachricht an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.Vehicle communication device ( 100 ) according to claim 7, wherein the processor ( 101 ) is further adapted, on the basis of the in-memory ( 105 ) stored data ( 107 ), which approximates ( 203 ) and in the main memory ( 105 ) deposited data defining the respective sector in which the position of a respective communication node falls, by means of the routing algorithm ( 109 ) to decide, whether one via the communication interface ( 103 ) message to be forwarded to the plurality of communication nodes.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vielzahl von Kommunikationsknoten eine Vielzahl von Fahrzeugen und/oder eine Vielzahl von Infrastrukturkommunikationsstationen umfasst.Vehicle communication device ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the plurality of communication nodes comprises a plurality of vehicles and / or a plurality of infrastructure communication stations.

Fahrzeugkommunikationsgerät (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Nachrichten CAM-Nachrichten, DENM-Nachrichten oder BSM-Nachrichten sind.Vehicle communication device ( 100 ) according to any one of the preceding claims, wherein the messages are CAM messages, DENM messages or BSM messages.

Verfahren (300) zum Empfangen und Senden von Nachrichten durch ein Fahrzeugkommunikationsgerät (100), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen (301) auf der Grundlage von über eine Kommunikationsschnittstelle (103) empfangenen Nachrichten von einer Vielzahl von Kommunikationsknoten, welche die jeweilige Position eines Kommunikationsknotens der Vielzahl von Kommunikationsknoten enthalten, einer Näherung (203) der Form des Rands (200) der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche; Hinterlegen (303) von Daten (107), welche die Näherung (203) definieren, in einem Arbeitsspeicher (105); und Entscheiden (305) auf der Grundlage der im Arbeitsspeicher (105) hinterlegten Daten (107), welche die Näherung (203) definieren, mittels eines Routing-Algorithmus (109), ob eine über die Kommunikationsschnittstelle (103) empfangene Nachricht an die Vielzahl von Kommunikationsknoten weitergeleitet werden soll.Procedure ( 300 ) for receiving and transmitting messages by a vehicle communication device ( 100 ), the method comprising the steps of: determining ( 301 ) based on a communication interface ( 103 ) received messages from a plurality of communication nodes, which contain the respective position of a communication node of the plurality of communication nodes, an approximation ( 203 ) the shape of the edge ( 200 ) the area covered by the positions of the plurality of communication nodes; Deposit ( 303 ) of data ( 107 ), which approximates ( 203 ), in a working memory ( 105 ); and Decide ( 305 ) based on the in-memory ( 105 ) stored data ( 107 ), which approximates ( 203 ) by means of a routing algorithm ( 109 ), whether via the communication interface ( 103 ) message to be forwarded to the plurality of communication nodes.

Verfahren nach Anspruch 11, wobei beim Schritt des Bestimmens der Näherung (203) der Form des Rands (200) der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche die Näherung (203) einen geschlossenen Polygonzug umfasst.The method of claim 11, wherein in the step of determining the approximation ( 203 ) the shape of the edge ( 200 ) of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes the approximation ( 203 ) comprises a closed polygon.

Verfahren nach Anspruch 11, wobei beim Schritt des Bestimmens der Näherung (203) der Form des Rands (200) der von den Positionen der Vielzahl von Kommunikationsknoten abgedeckten Fläche die Näherung eine Vielzahl von Kreisbögen einer Vielzahl von als Kreissektoren ausgebildeten Sektoren umfasst, die einen jeweiligen Sektorwinkel definieren.The method of claim 11, wherein in the step of determining the approximation ( 203 ) the shape of the edge ( 200 ) of the area covered by the positions of the plurality of communication nodes, the approximation comprises a plurality of circular arcs of a plurality of sectors formed as sectors of a circle defining a respective sector angle.

Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei das Verfahren den weiteren Schritt des Überprüfens beim Empfang einer neuen Nachricht umfasst, ob die im Arbeitsspeicher hinterlegte Näherung (203) aktualisiert werden muss.Method according to one of Claims 11 to 13, the method comprising the further step of checking on receipt of a new message as to whether the approximation stored in the working memory ( 203 ) must be updated.

Computerprogramm mit einem Programmcode zum Ausführen des Verfahrens (300) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wenn das Computerprogramm auf einem Prozessor ausgeführt wird.Computer program with a program code for carrying out the method ( 300 ) according to one of claims 11 to 14, when the computer program is executed on a processor.