DE102015201039A1 - Method for the automated guidance of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten und ein Fahrerassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs, wobei Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert ausgeführt werden. Für eine verbesserte Information des Fahrers über das Verhalten des Fahrerassistenzsystems wird vorgeschlagen, dass vor dem automatisierten Ausführen eines bevorstehenden Fahrmanövers die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers von einer Bewertungseinheit des Fahrerassistenzsystems bewertet und aus der Bewertung ein Bewertungsergebnis generiert wird und dass das Bewertungsergebnis vor dem automatisierten Ausführen des bevorstehenden Fahrmanövers dem Fahrer von einer Informationseinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird.The invention relates to a method for automated guidance of a motor vehicle occupied by a driver and having a driver assistance system, wherein driving maneuvers of the motor vehicle are carried out automatically by the driver assistance system. For an improved information of the driver about the behavior of the driver assistance system, it is proposed that before the automated execution of an upcoming driving maneuver, the expected execution quality of the upcoming driving maneuver be evaluated by a rating unit of the driver assistance system and a valuation result is generated from the assessment and the evaluation result before the automated driving maneuver Execution of the upcoming driving maneuver the driver is displayed by an information device of the motor vehicle.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten und ein Fahrerassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs, wobei Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert ausgeführt werden.The invention relates to a method for automated guidance of a motor vehicle occupied by a driver and having a driver assistance system, wherein driving maneuvers of the motor vehicle are carried out automatically by the driver assistance system.
Es sind bereits verschiedene Verfahren zum automatisierten Führen von mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugen bekannt, wobei ein Fahrerassistenzsystem des jeweiligen Kraftfahrzeugs Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs automatisiert ausführt. Die Verfahren zum automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs werden üblicherweise nach ihrem Automatisierungsgrad unterschieden, wobei eine Abgrenzung der Verfahren je nach Automatisierungsgrad beispielsweise von der Bundesanstalt für Straßenwesen, Bundesrepublik Deutschland, angegeben wird, welche Abgrenzung auch in vorliegender Patentanmeldung verwendet wird.Various methods are already known for automatically guiding motor vehicles occupied by a driver, with a driver assistance system of the respective motor vehicle automatically executing driving maneuvers of the motor vehicle. The methods for the automated guidance of the motor vehicle are usually distinguished according to their degree of automation, with a delineation of the method depending on the degree of automation, for example, by the Federal Highway Research Institute, Federal Republic of Germany, indicated which delimitation is also used in the present patent application.
Gemäß dieser Abgrenzung übernimmt bei einem Verfahren zum hochautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs für einen gewissen Zeitraum in spezifischen Situationen. Bei einem Verfahren zum vollautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs vollständig in einem definierten Anwendungsfall. Im Falle des vollautomatisierten Führens fordert das Fahrerassistenzsystem vor dem Verlassen des Anwendungsfalles den Fahrer mit ausreichender Zeitreserve zur Übernahme der Fahraufgabe, also des Führens des Kraftfahrzeugs, auf. Im Falle des hochautomatisierten Führens erfolgt die Übernahmeaufforderung bei Bedarf und mit ausreichender Zeitreserve. Zur Übernahme der Fahraufgabe muss der Fahrer in beiden Fällen, das heißt sowohl beim hochautomatisierten Führen als auch beim vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems, jeweils übernahmebereit sein. Das hochoder vollautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs wird auch als Führen des Kraftfahrzeugs mit einer höheren Automatisierungsstufe bezeichnet.According to this definition, in a method for highly automated driving of a motor vehicle, the driver assistance system takes over the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle for specific periods of time in specific situations. In a method for fully automated guidance of a motor vehicle, the driver assistance system takes over the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle completely in a defined application. In the case of fully automated guidance, the driver assistance system requires the driver with sufficient time reserve to take over the driving task, ie the driving of the motor vehicle, before leaving the application. In the case of highly automated guidance, the takeover request is made if necessary and with sufficient time reserve. In order to take over the driving task, the driver must be ready to take over the takeover in both cases, that is to say both in highly automated driving and in the fully automated driving of the motor vehicle by means of the driver assistance system. The highly or fully automated driving of the motor vehicle is also referred to as guiding the motor vehicle with a higher level of automation.
In beiden vorgenannten Fällen, dem hochautomatisierten Führen und dem vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs, muss der Fahrer das Fahrerassistenzsystem nicht überwachen. Im Gegensatz dazu muss der Fahrer bei Verfahren mit einer niedrigeren Automatisierungsstufe, nämlich einem Verfahren zum teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems oder einem Verfahren zum nur assistierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, das Fahrerassistenzsystem dauerhaft überwachen. Sowohl beim teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems als auch beim nur assistierten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems muss der Fahrer jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereit sein.In both cases mentioned above, the highly automated driving and the fully automated driving of the motor vehicle, the driver does not have to monitor the driver assistance system. In contrast, the driver in procedures with a lower level automation, namely a method for partially automated driving of the motor vehicle by means of a driver assistance system or a method for only assisted driving the motor vehicle by means of a driver assistance system, the driver assistance system must permanently monitor. Both in partially automated driving of the motor vehicle by means of a driver assistance system and in the only assisted driving a motor vehicle by means of a driver assistance system, the driver must be ready at all times for complete adoption of the vehicle guidance.
Bei dem automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs, insbesondere bei einem Führen des Kraftfahrzeugs mit einer höheren Automatisierungsstufe, vertraut der Fahrer des Kraftfahrzeugs dem Fahrerassistenzsystem, ohne das Verhalten des Fahrerassistenzsystems im Hinblick auf auszuführende Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs im Einzelnen zu kennen.In the automated guidance of the motor vehicle, in particular when driving the motor vehicle with a higher level of automation, the driver of the motor vehicle trusts the driver assistance system without knowing in detail the behavior of the driver assistance system with regard to driving maneuvers of the motor vehicle to be carried out.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, welches dem Fahrer eine verbesserte Information über das Verhalten des Fahrerassistenzsystems liefert.The object of the invention is to provide a method of the type mentioned, which provides the driver with improved information about the behavior of the driver assistance system.
Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art und erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass vor dem automatisierten Ausführen eines bevorstehenden Fahrmanövers die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers von einer Bewertungseinheit des Fahrerassistenzsystems bewertet und aus der Bewertung ein Bewertungsergebnis generiert wird und dass das Bewertungsergebnis vor dem automatisierten Ausführen des bevorstehenden Fahrmanövers dem Fahrer von einer Informationseinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird.This object is achieved by a method of the type mentioned above and according to the invention that prior to the automated execution of an upcoming driving maneuver the expected execution quality of the upcoming driving maneuver is evaluated by a rating unit of the driver assistance system and a valuation result is generated from the evaluation and that the evaluation result before automated execution of the upcoming driving maneuver the driver is displayed by an information device of the motor vehicle.
Besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren ein Verfahren zum Führen des Kraftfahrzeugs mit einer höheren Automatisierungsstufe sein. Grundsätzlich kann das Verfahren aber auch ein Verfahren zum teilautomatisierten oder zum nur assistierten Führen des Kraftfahrzeugs sein. Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise ein Fahrerassistenzsystem, das sowohl eine Querregelung als auch eine Längsregelung des Kraftfahrzeugs vornehmen kann.Particularly advantageous method of the invention may be a method for guiding the motor vehicle with a higher level of automation. In principle, however, the method can also be a method for partially automated or only assisted driving of the motor vehicle. The driver assistance system is preferably a driver assistance system that can perform both a lateral control and a longitudinal control of the motor vehicle.
Bei den von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert ausgeführten Fahrmanövern kann es sich grundsätzlich um beliebige Fahroperationen handeln. Beispiele für ein bevorstehendes Fahrmanöver, im Zusammenhang mit welchem die Erfindung besonders vorteilhaft ist, sind ein Abbiegen an der nächsten Kreuzung oder ein Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder ein Auffahren auf eine Autobahn oder ein Abfahren von einer Autobahn.The driving maneuvers carried out automatically by the driver assistance system can in principle be any driving operation. Examples of an upcoming driving maneuver, in connection with which the invention is particularly advantageous, are turning at the next intersection or overtaking a preceding vehicle, or driving on a highway or starting from a highway.
Das bevorstehende Fahrmanöver ist dem Fahrerassistenzsystem systembedingt bereits bekannt, bevor es automatisiert ausgeführt wird. Erfindungsgemäß wird das bevorstehende Fahrmanöver hinsichtlich seiner zu erwartenden Ausführungsqualität im Vorhinein bewertet. Aus der Bewertung wird ein Bewertungsergebnis generiert. Das Bewertungsergebnis stellt eine Qualitätsprognose für das bevorstehende Fahrmanöver dar. Das Bewertungsergebnis stellt somit ein Maß für die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers dar und kann beispielsweise ein Kennwert zur Prognose der Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers sein.The upcoming driving maneuver is already familiar to the driver assistance system for system-related reasons, before it is automatically executed. According to the upcoming driving maneuver is evaluated in advance with regard to its expected quality of execution. A valuation result is generated from the valuation. The Evaluation result represents a quality prognosis for the upcoming driving maneuver. The evaluation result thus represents a measure of the expected execution quality of the upcoming driving maneuver and can be, for example, a characteristic value for forecasting the execution quality of the upcoming driving maneuver.
Von besonderem Vorteil ist bei der Erfindung, dass der Fahrer im Vorhinein über das Verhalten des Fahrerassistenzsystems informiert wird. Dadurch wird ein Vertrauen des Fahrers in das Verhalten des Fahrerassistenzsystems ausgebaut und verstärkt. Zudem wird damit auch eine Übernahmebereitschaft des Fahrers zu einer – gegebenenfalls vollständigen – Übernahme der Fahrzeugführung zusätzlich verbessert.Of particular advantage in the invention is that the driver is informed in advance about the behavior of the driver assistance system. As a result, the driver's confidence in the behavior of the driver assistance system is expanded and strengthened. In addition, a takeover readiness of the driver to a - possibly complete - takeover of the vehicle management is additionally improved.
Gleichzeitig wird die Systemtransparenz des Fahrerassistenzsystems sowie ein Verständnis des Fahrers für das Fahrerassistenzsystems entwickelt und gestärkt. Dadurch kann die Akzeptanz des Fahrerassistenzsystems durch den Fahrer wesentlich und zusätzlich erhöht werden. Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass der Fahrer gegebenenfalls noch rechtzeitig vor Beginn des bevorstehenden Fahrmanövers entscheiden kann, in das Führen des Kraftfahrzeugs ergänzend, beispielsweise durch zusätzlichen Lenkeingriff, einzugreifen oder das Führen des Kraftfahrzeugs kurzfristig vollständig zu übernehmen.At the same time, the system transparency of the driver assistance system as well as an understanding of the driver for the driver assistance system are developed and strengthened. As a result, the acceptance of the driver assistance system by the driver can be significantly and additionally increased. Another advantage of the invention is that the driver may still decide in good time before the start of the upcoming driving maneuver to intervene in the driving of the motor vehicle in addition, for example by additional steering intervention, or to take over the driving of the motor vehicle completely in the short term.
Das Bewertungsergebnis könnte dem Fahrer zum Beispiel graduell angezeigt werden. Wichtig ist bei der Erfindung aber, dass der Fahrer eine zumindest grobe, einfach zu erfassende Einschätzung bezüglich der zu erwartenden Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers erhält. Daher wird das Bewertungsergebnis dem Fahrer vorzugsweise rein qualitativ, beispielsweise mit einem Anzeigeelement einer optischen Informationseinrichtung, welches Anzeigeelement in roter Farbe für eine zu erwartende geringe Ausführungsqualität oder alternativ in grüner Farbe für eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität aufleuchtet, angezeigt. Alternativ oder ergänzend zu einem solchen Farbschema können beispielsweise auch verschiedenartige Symbole zum Anzeigen des Bewertungsergebnisses vorgesehen sein.The evaluation result could be displayed gradually to the driver, for example. It is important in the invention, however, that the driver receives at least a rough, easy-to-grasp assessment of the expected quality of execution of the upcoming driving maneuver. Therefore, the evaluation result is preferably displayed to the driver in purely qualitative terms, for example with a display element of an optical information device which illuminates the display element in red color for an expected low quality of execution or alternatively in green color for an expected high quality of execution. Alternatively or in addition to such a color scheme, for example, various types of symbols for displaying the evaluation result may be provided.
Vorzugsweise gibt es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren maximal drei unterschiedliche Varianten oder Stufen, in denen dem Fahrer das Bewertungsergebnis angezeigt wird, wobei jede der Varianten beziehungsweise Stufen jeweils für eine bestimmte zu erwartende Ausführungsqualität steht. So kann zum Beispiel das vorgenannte Anzeigeelement in den Farben Rot für eine zu erwartende geringe oder Gelb für eine zu erwartende mittlere oder Grün für eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität aufleuchten. In einfacherer Ausführung kann ein Farbschema mit nur zwei Farben, beispielsweise Grün für eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität und Gelb für eine zu erwartende geringere Ausführungsqualität, zum Anzeigen des Bewertungsergebnisses verwendet werden. Anstelle eines Farbschemas (oder ergänzend) können beispielsweise auch grafische Symbole oder Emoticons (Smiley und Ähnliches), beispielsweise mit freundlichem Ausdruck für eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität und mit weniger freundlichem Ausdruck für eine zu erwartende geringere Ausführungsqualität, verwendet werden.In the method according to the invention, there are preferably a maximum of three different variants or stages in which the evaluation result is displayed to the driver, wherein each of the variants or stages respectively represents a certain expected quality of execution. Thus, for example, the aforementioned display element in the colors red may light up for an expected low or yellow for an expected middle or green for an expected high quality of execution. In a simpler embodiment, a color scheme with only two colors, for example green for a high quality to be expected and yellow for an expected lower quality of execution, can be used to display the evaluation result. Instead of a color scheme (or in addition), for example, graphic symbols or emoticons (smiley and the like), for example, with a friendly expression for a high quality to expect and less friendly expression for a expected lower quality of execution can be used.
Mit der Erfindung erfolgt bei einem automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs vorteilhaft eine nutzergerechte, das heißt fahrergerechte, Anzeige einer Qualitätsprognose, mit der ein nächstes, anstehendes Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs systemseitig, das heißt seitens des Fahrerassistenzsystems, automatisiert ausgeführt wird. Ein solches anstehendes oder bevorstehendes Fahrmanöver wird auch als Folgemanöver bezeichnet. Die Qualitätsprognose enthält einfach zu interpretierende Informationen hinsichtlich der wahrscheinlichen Ausführungsqualität, mit der das Folgemanöver ausgeführt werden wird.With the invention, an user-friendly, that is driver-friendly, display of a quality prognosis advantageously takes place with automated guidance of the motor vehicle, with which a next, upcoming driving maneuver of the motor vehicle system side, that is to say part of the driver assistance system, is carried out automatically. Such an upcoming or upcoming driving maneuver is also referred to as a follow-up maneuver. The quality forecast contains information that is easy to interpret with regard to the probable quality of execution with which the follow-up maneuver will be carried out.
Für einen Vertrauensaufbau und für einen Aufbau eines Systemverständnisses durch den Fahrer im Hinblick auf das Fahrerassistenzsystem ist es sehr nützlich, dass der Fahrer Informationen über die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhält. Solche Informationen bekommt der Fahrer mit der Erfindung als Qualitätsprognose, die angibt, mit welcher Qualität ein Folgemanöver wahrscheinlich, das heißt ausgehend von Informationen über das bevorstehende Fahrmanöver, die der Bewertungseinheit zur Verfügung stehen, ausgeführt werden wird, in einer einfachen, leicht zu erfassenden Art und Weise.It is very useful for the driver to obtain information about the reliability of the driver assistance system in order to build trust and to set up a system understanding by the driver with regard to the driver assistance system. Such information is provided to the driver with the invention as a quality prognosis indicating the quality with which a follow-up maneuver is likely to be carried out, that is, based on information about the upcoming driving maneuver available to the scoring unit, in a simple, easy-to-grasp manner and way.
Die Qualitätsprognose, die dem Fahrer eine Rückmeldung über die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden, automatisiert auszuführenden Fahrmanövers gibt, ermöglicht es dem Fahrer des Kraftfahrzeugs einzuschätzen, ob das Kraftfahrzeug das bevorstehende Fahrmanöver sehr sicher, zum Beispiel wie ein sehr erfahrener, routinierter Fahrer, oder weniger souverän, zum Beispiel wie ein noch unroutinierter Fahrer, ausführt. Jedoch erfolgt das automatisierte Ausführen von Fahrmanövern des Kraftfahrzeugs auch bei einer zu erwartenden geringen Ausführungsqualität eines bevorstehenden Fahrmanövers grundsätzlich regelkonform, insbesondere gesetzeskonform.The quality forecast, which gives the driver feedback about the expected execution quality of the upcoming, automatically executed driving maneuver, allows the driver of the motor vehicle to assess whether the motor vehicle is very safe in the upcoming driving maneuver, for example, like a very experienced, seasoned driver, or less sovereign, for example, as a still un-routine driver performs. However, the automated execution of driving maneuvers of the motor vehicle also takes place with an expected low execution quality of an imminent driving maneuver basically conforming to the rules, in particular in accordance with the law.
Gründe für eine zu erwartende geringe Ausführungsqualität eines bevorstehenden, automatisiert auszuführenden Fahrmanövers können zum Beispiel eine weniger gute Qualität von dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung stehenden Sensordaten von Umfeldsensoren und/oder ein Ausfall einzelner Sensoren und/oder eine Verkehrssituation, die eine hohe Verkehrsdichte aufweist und in der sich das Kraftfahrzeug befindet, und/oder eine besonders hohe Komplexität des automatisiert auszuführenden Fahrmanövers sein.Reasons for an expected low execution quality of an upcoming, automatically executed driving maneuver, for example, a less good quality of the driver assistance system available Sensor data from environmental sensors and / or a failure of individual sensors and / or a traffic situation, which has a high traffic density and in which the motor vehicle is located, and / or a particularly high complexity of automated driving maneuver to be performed.
Die Art, in der das Bewertungsergebnis, das dem Fahrer eine Rückmeldung über die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden, automatisiert auszuführenden Fahrmanövers gibt, angezeigt wird, kann situationsabhängig sein. Beispielsweise kann das Bewertungsergebnis optisch oder haptisch angezeigt werden, wenn zum Zeitpunkt des Anzeigens bereits andere Informationen akustisch an den Fahrer übermittelt werden. Auch ist es vorteilhaft denkbar, dass die Art der Rückmeldung nutzerseitig, das heißt vom Fahrer, konfiguriert werden kann. Zum Beispiel könnte der Fahrer dafür das Fahrerassistenzsystem derart voreinstellen, dass das Anzeigen des Bewertungsergebnisses – bevorzugt oder ausschließlich – optisch (und nicht akustisch oder haptisch) erfolgt. Gleiches gilt beispielsweise für ein Voreinstellen eines akustischen oder haptischen Anzeigens des Bewertungsergebnisses.The way in which the evaluation result, which gives the driver feedback about the expected execution quality of the upcoming, automatically executed driving maneuver, may be situation-dependent. For example, the evaluation result can be displayed visually or haptically if at the time of displaying other information is already transmitted acoustically to the driver. It is also advantageously conceivable that the type of feedback user side, that is, the driver can be configured. For example, the driver could preselect the driver assistance system in such a way that the evaluation result is displayed optically (and not acoustically or haptically), preferably or exclusively. The same applies, for example, for presetting an acoustic or haptic display of the evaluation result.
Grundsätzlich denkbar ist auch, dass der Fahrer zum Beispiel in geringem Umfang korrigierend in das automatisierte Ausführen eines Fahrmanövers eingreift, beispielsweise mittels leichter Lenkkorrekturen, und dass auf Basis eines solchen Eingriffs zum einen eine Anpassung einer Regelungsstrategie des Fahrerassistenzsystems für ein automatisiertes Ausführen eines bevorstehenden Fahrmanövers erfolgt und zum anderen eine Anpassung eines für eine Klassifikation der zu erwartenden Ausführungsqualität (zum Beispiel hoch/mittel/gering) herangezogenen Algorithmus erfolgt (war zum Beispiel für ein bevorstehendes Fahrmanöver eine zu erwartende Ausführungsqualität als hoch bewertet und ein entsprechendes Bewertungsergebnis generiert worden und griff der Fahrer dennoch vermehrt in das automatisierte Ausführen des Fahrmanövers ein, so erfolgen entsprechende Korrekturen des Algorithmus).In principle, it is also conceivable that the driver intervenes, for example, to a small extent corrective in the automated execution of a driving maneuver, for example by means of light steering corrections, and that on the basis of such an intervention on the one adaptation of a control strategy of the driver assistance system for an automated execution of an upcoming maneuver driving occurs and on the other hand, an adaptation of an algorithm used for a classification of the expected quality of execution (for example, high / medium / low) is carried out (for example, for an upcoming driving maneuver an expected quality of execution was rated as high and a corresponding evaluation result was generated and the driver intervened Nevertheless, increasingly in the automated execution of the driving maneuver, so made corrections to the algorithm).
Zusätzliche vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Additional advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das Bewertungsergebnis unter Berücksichtigung eines Geschwindigkeitsverlaufs des bevorstehenden Fahrmanövers generiert. Dieser voraussichtliche Geschwindigkeitsverlauf des bevorstehenden Fahrmanövers kann beispielsweise sehr ausgeglichen sein oder Ungleichmäßigkeiten aufweisen.According to an advantageous embodiment of the invention, the evaluation result is generated taking into account a speed profile of the upcoming driving maneuver. For example, this estimated speed course of the upcoming driving maneuver may be very balanced or have irregularities.
Einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung gemäß wird das Bewertungsergebnis unter Berücksichtigung eines Lenkwinkelverlaufs des bevorstehenden Fahrmanövers generiert. Dieser voraussichtliche Lenkwinkelverlauf des bevorstehenden Fahrmanövers kann zum Beispiel gleichmäßig oder ungleichmäßig sein.According to another advantageous embodiment of the invention, the evaluation result is generated taking into account a steering angle curve of the upcoming driving maneuver. This prospective steering angle course of the upcoming driving maneuver may be, for example, even or uneven.
Es könnte beispielsweise daran gedacht werden, das Bewertungsergebnis dem Fahrer akustisch anzuzeigen. Von besonderem Vorteil für ein schnelles und leichtes Erfassen des Bewertungsergebnisses durch den Fahrer ist es hingegen, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung das Bewertungsergebnis dem Fahrer optisch angezeigt wird. Zum Beispiel kann das Bewertungsergebnis auf einem Display (Bildschirm) oder mittels eines Head-Up-Displays (das heißt mittels einer Anzeige in Kopfhöhe) oder mittels eines Augmented-Reality-Head-Up-Displays (das heißt mittels einer Anzeige in Kopfhöhe mit erweiterter Realität) angezeigt werden. Das Display kann zum Beispiel Bestandteil eines frei programmierbaren Kombinationsanzeigeinstrumentes des Kraftfahrzeugs sein. Es ist auch denkbar, dass das Display beispielsweise Bestandteil eines Smart-Devices ist; ein Smart-Device ist hier insbesondere ein drahtlos angebundenes mobiles Gerät, zum Beispiel ein Smartphone. Das optische Anzeigen des Bewertungsergebnisses erfolgt dann, gegebenenfalls unter anderem, auf dem Display des Smart-Devices. Das kann beispielsweise auch in Abhängigkeit von einem aktuellen Fahrerblickverhalten geschehen: Ergibt eine Überwachung des Fahrerblickverhaltens, dass der Fahrer mit dem Smart-Device, zum Beispiel Smartphone, beschäftigt ist (das Kraftfahrzeug befindet sich in einem Modus zum automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs), so wird das Bewertungsergebnis auf dem Display des Smart-Devices angezeigt. In einem solchen Fall erfolgt somit eine systemübergreifende Ausgabe des Bewertungsergebnisses. For example, it could be thought of acoustically indicating the evaluation result to the driver. Of particular advantage for a quick and easy detection of the evaluation result by the driver, however, it is when according to another advantageous embodiment of the invention, the evaluation result is visually displayed to the driver. For example, the score may be displayed on a display (screen) or via a head-up display (ie, via a head-up display) or augmented-reality head-up display (ie, a head-up display with extended Reality). The display may for example be part of a freely programmable combination display instrument of the motor vehicle. It is also conceivable that the display is part of a smart device, for example; A smart device here is in particular a wirelessly connected mobile device, for example a smartphone. The visual display of the evaluation result is then, if appropriate, inter alia, on the display of the smart device. This may, for example, also occur as a function of a current driver's view behavior: If monitoring of the driver's view behavior indicates that the driver is busy with the smart device, for example smartphone (the motor vehicle is in a mode for automatically guiding the motor vehicle), then the evaluation result is shown on the display of the smart device. In such a case, a cross-system output of the evaluation result thus takes place.
Das optische Anzeigen des Bewertungsergebnisses kann beispielsweise auch mittels einer umgebend visuellen Anzeigeeinrichtung, zum Beispiel eines Leuchtbandes, in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs erfolgen.The optical indication of the evaluation result can also be effected, for example, by means of a surrounding visual display device, for example a light strip, in the interior of the motor vehicle.
Vorteilhaft kann eine Farbe, in der das Bewertungsergebnis angezeigt wird, einen Grad der zu erwartenden Ausführungsqualität des bevorstehenden, automatisiert auszuführenden Fahrmanövers angeben: Beispielsweise kann Grün für ein sicheres Ausführen des bevorstehenden Fahrmanövers, das heißt eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität, und Gelb für ein weniger sicheres Ausführen des bevorstehenden Fahrmanövers, das heißt eine zu erwartende geringere Ausführungsqualität, stehen. Zusätzlich kann eine geometrische Ausgestaltung, in der das Bewertungsergebnis angezeigt wird, das bevorstehende, automatisiert auszuführende Fahrmanöver angeben: Beispielsweise kann eine geometrische Ausgestaltung in Form eines nach links abgeknickten Pfeils für ein Abbiegen nach links an der nächsten Kreuzung stehen. Außerdem kann das optische Anzeigen des Bewertungsergebnisses durch ein akustisches Anzeigen begleitet werden. Das akustische Anzeigen kann zum Beispiel eine Klangfolge (ein sogenanntes Earcon) umfassen.Advantageously, a color in which the evaluation result is displayed, a degree of the expected execution quality of the upcoming, automatically executed driving maneuver specify: For example, green for a safe execution of the upcoming driving maneuver, that is expected high quality of execution, and yellow for a less safe execution of the upcoming driving maneuver, that is to be expected lower execution quality stand. In addition, a geometrical configuration in which the evaluation result is displayed can indicate the upcoming, automatically executed driving maneuver: For example, a geometric configuration in the form of a bent to the left Arrow to turn left at the next intersection. In addition, the visual display of the evaluation result can be accompanied by an audible indication. The acoustic display may include, for example, a sound sequence (a so-called Earcon).
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das Bewertungsergebnis dem Fahrer haptisch angezeigt. Damit kann der Fahrer das Bewertungsergebnis jederzeit auch unabhängig von zum Beispiel seiner momentanen Blickrichtung erfassen. Das haptische Anzeigen kann beispielsweise durch Fahrersitzvibration mittels einer Fahrersitzvibrationseinrichtung des Kraftfahrzeugs oder durch Fahrergurtvibration mittels einer Fahrergurtvibrationseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgen.According to another advantageous embodiment of the invention, the evaluation result is displayed haptically to the driver. Thus, the driver can capture the evaluation result at any time independently of, for example, his current line of sight. The haptic display can be carried out, for example, by driver seat vibration by means of a driver seat vibration device of the motor vehicle or by driver belt vibration by means of a driver belt vibration device of the motor vehicle.
Für die Bewertung der zu erwartenden Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers können grundsätzlich alle dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung stehenden Informationen herangezogen werden. Von besonderem Vorteil für ein Durchführen der Bewertung mit möglichst geringem Bearbeitungsaufwand für die Bewertungseinheit ist es, wenn gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung die Bewertung der zu erwartenden Ausführungsqualität unter Verwendung von aktuell dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung stehenden Fahrzeugsensordaten erfolgt. Das aus der Bewertung generierte Bewertungsergebnis bietet dann eine Einschätzung auf Basis der zur Verfügung stehenden Fahrzeugsensordaten. Die Fahrzeugsensordaten können beispielsweise Kamerasensordaten einer Kameravorrichtung und/oder Radarsensordaten einer Radareinrichtung des Kraftfahrzeugs aufweisen.In principle, all information available to the driver assistance system can be used to evaluate the expected quality of execution of the forthcoming maneuver. Of particular advantage for carrying out the evaluation with the least possible processing effort for the evaluation unit, it is when according to another embodiment of the invention, the evaluation of the expected quality of execution using current vehicle driver data available to the driver assistance system. The evaluation result generated from the evaluation then provides an estimate on the basis of the available vehicle sensor data. The vehicle sensor data may include, for example, camera sensor data of a camera device and / or radar sensor data of a radar device of the motor vehicle.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Bewertung der zu erwartenden Ausführungsqualität unter Verwendung von aktuell dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung stehenden, an das Kraftfahrzeug von außen übermittelten Informationsdaten. Auf diese Weise werden für die Bewertung, gegebenenfalls ergänzend, Informationen aus dem Umfeld des Kraftfahrzeugs, die nicht vom Kraftfahrzeug beispielsweise mittels Umfeldsensoren selbst erfasst werden, hinzugezogen. Die an das Kraftfahrzeug von außen übermittelten Informationsdaten können beispielsweise im Rahmen einer sogenannten Car2X-Kommunikation oder einer cloudbasierten Kommunikation an das Kraftfahrzeug übermittelt werden.According to another advantageous development of the invention, the evaluation of the expected quality of execution is carried out using information currently available to the driver assistance system and transmitted to the motor vehicle from the outside. In this way, information from the surroundings of the motor vehicle, which are not detected by the motor vehicle, for example by means of environmental sensors themselves, is used for the evaluation, if necessary in addition. The information data transmitted to the motor vehicle from the outside can be transmitted to the motor vehicle, for example in the context of a so-called Car2X communication or cloud-based communication.
Ein vorteilhaft lernendes, auf früher bereits automatisiert ausgeführte Fahrmanöver zurückgreifendes Verfahren kann dadurch erreicht werden, dass gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Bewertung der zu erwartenden Ausführungsqualität unter Verwendung von gespeicherten Fahrmanöverdaten früherer automatisiert ausgeführter Fahrmanöver und dazugehörigen Beurteilungsdaten einer jeweiligen Fahrmanöverbeurteilung durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs nach dem Ausführen des jeweiligen früheren Fahrmanövers erfolgt. Dabei bewertet der Nutzer nachträglich ein systemseitig, das heißt von dem Fahrerassistenzsystem, durchgeführtes Fahrmanöver, wozu dem Nutzer beispielsweise eine Anzeige-Bedien-Einheit in dem Kraftfahrzeug zur Verfügung steht.An advantageously learning method based on previously automated driving maneuvers can be achieved in that according to another advantageous development of the invention the evaluation of the expected quality of execution using stored driving maneuver data of earlier automated driving maneuvers and associated assessment data of a respective driving maneuver judgment by a driver of the Motor vehicle after the execution of each previous driving maneuver takes place. In the process, the user subsequently evaluates a driving maneuver performed by the driver assistance system on the system side, for which purpose the user is, for example, provided with a display / control unit in the motor vehicle.
Dafür kann in dem erfindungsgemäßen Verfahren das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer nach Beendigung eines automatisiert ausgeführten Fahrmanövers anbieten, dieses Fahrmanöver zu bewerten. Dieses Bewerten durch den Fahrer kann beispielsweise mittels Sprache oder mittels Gestik oder mittels Bediendialogs unter Verwendung zum Beispiel eines Touch-Screens (berührungsempfindlicher Bildschirm) erfolgen. Vorzugsweise sind die zu verwendenden Fahrmanöverdaten früherer Fahrmanöver in dem Fahrerassistenzsystem selbst gespeichert. Die Fahrmanöverbeurteilung erfolgt vorzugsweise jeweils unmittelbar nach dem Ausführen des jeweiligen früheren Fahrmanövers. Bevorzugt sind die Beurteilungsdaten in dem Fahrerassistenzsystem selbst gespeichert.For this, in the method according to the invention, the driver assistance system can offer the driver, after completion of an automatically executed driving maneuver, to evaluate this driving maneuver. This evaluation by the driver can be done, for example, by voice or by gesture or by means of an operator dialog using, for example, a touch screen. Preferably, the driving maneuver data to be used for previous driving maneuvers are stored in the driver assistance system itself. The driving maneuver judgment is preferably carried out in each case immediately after the execution of the respective previous driving maneuver. The assessment data are preferably stored in the driver assistance system itself.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt die Embodiments of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings. It shows the
einzige Figur ein Ablaufschema für ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs.FIG. 1 is a flowchart for a method for the automated guidance of a motor vehicle.
Ein Ablaufschema für ein beispielhaftes Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten und ein Fahrerassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs, wobei Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert ausgeführt werden, zeigt die einzige Figur. Ein in der Figur oben angeordnetes erstes Feld A steht für einen Start des Verfahrens. Das Kraftfahrzeug befindet sich dabei im Betrieb und in einer bestimmten momentanen Verkehrssituation. Insbesondere kann sich das Kraftfahrzeug hierbei auf einer Fahrt befinden.A flowchart for an exemplary method for the automated guidance of a motor vehicle occupied by a driver and having a driver assistance system, in which driving maneuvers of the motor vehicle are automatically executed by the driver assistance system, is shown in the sole FIGURE. A first field A arranged in the figure above represents a start of the method. The motor vehicle is thereby in operation and in a certain current traffic situation. In particular, the motor vehicle can be in this case on a journey.
In einem dem ersten Feld A nachfolgenden zweiten Feld B wird eine Prüfung vorgenommen, ob der Fahrer eine Rückmeldung bezüglich einer zu erwartenden Ausführungsqualität eines bevorstehenden, von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert auszuführenden Fahrmanövers wünscht. Diese Prüfung kann beispielsweise durch eine Abfrage erfolgen, ob der Fahrer eine vorgenannte Rückmeldung zum Beispiel in Form einer entsprechenden Voreinstellung des Fahrerassistenzsystems grundsätzlich angefordert hat.In a second field B following the first field A, a check is made as to whether the driver wishes to receive feedback regarding an expected quality of execution of an imminent driving maneuver to be carried out automatically by the driver assistance system. This check can be carried out, for example, by a query as to whether the driver has basically requested an aforementioned feedback, for example in the form of a corresponding presetting of the driver assistance system.
Ergibt die Prüfung, dass der Fahrer eine vorgenannte Rückmeldung nicht wünscht, so wird das Verfahren im ersten Feld A fortgesetzt. Ergibt die Prüfung hingegen, dass der Fahrer eine entsprechende Rückmeldung wünscht, so wird das Verfahren in einem dem zweiten Feld B nachfolgenden dritten Feld C fortgeführt.If the test indicates that the driver does not want an aforementioned feedback, the procedure in the first field A is continued. On the other hand, if the test indicates that the driver desires an appropriate feedback, the method is continued in a third field C following the second field B.
In dem Ablaufschema bedeutet eine Bezeichnung "j" neben einem Pfeil ein "Ja" einer Entscheidung, eine Bezeichnung "n" bedeutet ein "Nein" einer Entscheidung.In the flowchart, a designation "j" next to an arrow means a "yes" of a decision, a designation "n" means a "no" of a decision.
In dem dritten Feld C wird vor dem automatisierten Ausführen eines bevorstehenden Fahrmanövers die zu erwartende Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers von einer Bewertungseinheit des Fahrerassistenzsystems bewertet und aus der Bewertung ein Bewertungsergebnis von der Bewertungseinheit generiert. Das Bewertungsergebnis stellt eine Qualitätsprognose für das bevorstehende Fahrmanöver dar und kann beispielsweise ein Kennwert zur Prognose der Ausführungsqualität des bevorstehenden Fahrmanövers sein.In the third field C, before the automated execution of an imminent driving maneuver, the expected execution quality of the forthcoming driving maneuver is evaluated by a rating unit of the driver assistance system, and an evaluation result from the rating unit is generated from the rating. The evaluation result represents a quality prognosis for the upcoming driving maneuver and may, for example, be a parameter for predicting the execution quality of the upcoming driving maneuver.
In einem dem dritten Feld C nachfolgenden vierten Feld D des Ablaufschemas wird dem Bewertungsergebnis ein Anzeigesignal zugeordnet. Insbesondere kann in dem vierten Feld D dem Kennwert zur Prognose der Ausführungsqualität ein Anzeigesignal zugeordnet werden.In a fourth field D of the flowchart following the third field C, an indication signal is assigned to the evaluation result. In particular, in the fourth field D the characteristic value for forecasting the quality of execution can be assigned an indication signal.
Das Anzeigesignal korrespondiert beispielsweise mit einem einfachen Interpretationsschema, wobei zum Beispiel drei verschiedene Anzeigesignale zur Verfügung stehen: ein erstes Anzeigesignal, das für ein Bewertungsergebnis steht, das eine zu erwartende geringe Ausführungsqualität angibt, ein zweites Anzeigesignal, das für ein Bewertungsergebnis steht, das eine zu erwartende mittlere Ausführungsqualität angibt, und ein drittes Anzeigesignal, das für ein Bewertungsergebnis steht, das eine zu erwartende hohe Ausführungsqualität angibt.The display signal corresponds, for example, to a simple interpretation scheme, wherein, for example, three different display signals are available: a first indicator signal indicative of an evaluation result indicative of an expected low quality of execution, a second indicator signal indicative of an evaluation result of one indicates expected average execution quality, and a third indication signal indicative of an evaluation result indicating an expected high execution quality.
In einem dem vierten Feld D nachfolgenden fünften Feld E erfolgt eine Rückmeldung bezüglich der zu erwartenden Ausführungsqualität des bevorstehenden, von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert auszuführenden Fahrmanövers an den Fahrer. In diesem Feld E wird das Bewertungsergebnis von einer Informationseinrichtung des Kraftfahrzeugs dem Fahrer vor dem automatisierten Ausführen des bevorstehenden Fahrmanövers angezeigt. Die Informationseinrichtung kann beispielsweise ein Kombinationsanzeigeinstrument des Kraftfahrzeugs für ein optisches Anzeigen des Bewertungsergebnisses oder zum Beispiel eine Sitzvibrationseinrichtung des Fahrersitzes des Kraftfahrzeugs oder eine Fahrergurtvibrationseinrichtung des Kraftfahrzeugs für ein haptisches Anzeigen des Bewertungsergebnisses sein.In a fourth field E following the fourth field D, feedback is received regarding the expected quality of execution of the forthcoming driving maneuver to be carried out automatically by the driver assistance system to the driver. In this field E the evaluation result of an information device of the motor vehicle is displayed to the driver before the automated execution of the upcoming driving maneuver. The information device may, for example, be a combination display instrument of the motor vehicle for optically displaying the evaluation result or, for example, a seat vibration device of the driver seat of the motor vehicle or a driver belt vibration device of the motor vehicle for haptically displaying the evaluation result.
Wird das Bewertungsergebnis dem Fahrer optisch angezeigt, so kann beispielsweise das erste Anzeigesignal ein Aufleuchten eines Anzeigeelementes des Kombinationsanzeigeinstrumentes in roter Farbe, das zweite Anzeigesignal ein Aufleuchten des Anzeigeelementes in gelber Farbe und das dritte Anzeigesignal ein Aufleuchten des Anzeigeelementes in grüner Farbe bewirken.If the evaluation result is visually displayed to the driver, the first indication signal may, for example, cause a display element of the combination display instrument to light up in red color, the second indication signal to illuminate the display element in yellow color and the third indication signal to illuminate the display element in green color.
Das Anzeigen des Bewertungsergebnisses von der Informationseinrichtung endet in einem dem fünften Feld E nachfolgenden sechsten Feld F des Ablaufschemas. Danach wird das Verfahren von Beginn an fortgesetzt (siehe rücklaufender Pfeil zum ersten Feld A des Ablaufschemas).Displaying the evaluation result from the information device ends in a sixth field F of the flowchart following the fifth field E. Thereafter, the process is continued from the beginning (see returning arrow to the first field A of the flowchart).
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