DE102015119871A1

DE102015119871A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems mit einer Vielzahl von Bildsensorelementen und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102015119871A1
Application number: DE102015119871.1A
Authority: DE
Inventors: Jonathan Horgan; Ciaran Hughes
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2015-11-17
Filing date: 2015-11-17
Publication date: 2017-05-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems (3) für ein Kraftfahrzeug (1), bei welchem ein erstes Bild (27) von einem Umgebungsbereich (15) des Kraftfahrzeugs mittels einer Vielzahl von Bildsensorelementen (25) eines Bildsensors (24) einer Kamera (4, 5, 6) des Kamerasystems (3) aufgenommen wird, wobei ein Ausschnitt des ersten Bilds (27) als Teilbild (28) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinheit (7, 8, 9) des Kamerasystems (3) bestimmt wird, und zum Erzeugen des Teilbilds (28) beitragende Bildsensorelemente (30) des Bildsensors (24) bestimmt werden, wobei ein dem ersten Bild (27) nachfolgendes zweites Bild (31) mit der Kamera (4, 5, 6) aufgenommen wird, und für das zweite Bild (31) nur die zum Erzeugen des Teilbilds (28) beitragenden Bildsensorelemente (30) des Bildsensors (24) ausgewertet werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems für ein Kraftfahrzeug, bei welchem ein erstes Bild von einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels einer Vielzahl von Bildsensorelementen eines Bildsensors einer Kamera des Kamerasystems aufgenommen wird. Die Erfindung betrifft auch ein Kamerasystem, ein Fahrerassistenzsystem mit einem Kamerasystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.
Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems für ein Kraftfahrzeug sind aus dem Stand der Technik bekannt. So kann das Kamerasystem beispielsweise als ein elektronischer Rückspiegel ausgebildet sein. Durch den elektronischen Rückspiegel wird ein hinter und/oder neben dem Kraftfahrzeug liegender Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs durch Kameras des Kamerasystems erfasst und auf Anzeigeeinheiten im Kraftfahrzeug angezeigt. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann dadurch den neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug liegenden Umgebungsbereich also einsehen, ohne Rückspiegel mit einer Spiegelfläche nutzen zu müssen. Das Kraftfahrzeug kann dann beispielsweise auch ohne die Rückspiegel mit der Spiegelfläche ausgebildet sein. Die Rückspiegel können beispielsweise als Seitenspiegel und/oder Innenspiegel ausgebildet sein.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren, ein Kamerasystem, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchem beziehungsweise bei welchem das Kamerasystem situationsabhängiger und an individuelle Bedürfnisse eines Nutzers des Kamerasystems angepasster betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Kamerasystem, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug betrieben. Es wird ein erstes Bild von einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels einer Vielzahl von Bildsensorelementen eines Bildsensors einer Kamera des Kamerasystems aufgenommen. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass ein Ausschnitt des ersten Bilds als Teilbild zur Anzeige auf einer Anzeigeeinheit des Kamerasystems bestimmt wird, und zum Erzeugen des Teilbilds beitragende Bildsensorelemente des Bildsensors bestimmt werden. Weiterhin wird ein dem ersten Bild nachfolgendes zweites Bild mit der Kamera aufgenommen und nur die zum Erzeugen des Teilbilds beitragenden Bildsensorelemente des Bildsensors werden für das zweite Bild ausgewertet.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, das Kamerasystem situationsgerechter und an individuelle Bedürfnisse eines Nutzers des Kamerasystems angepasster zu betreiben. Darüber hinaus kann das Kamerasystem energiesparender betrieben werden und es kann beispielsweise den Umgebungsbereich durch eine geringere Datenmenge bereitstellen.
So wird der Umgebungsbereich mittels der Kamera aufgenommen und es wird anhand des dadurch bereitgestellten ersten Bilds ein Teilbild des ersten Bilds bestimmt. Das Teilbild ist ein Ausschnitt des ersten Bilds. Das Bestimmen des Teilbilds kann beispielsweise manuell oder automatisch erfolgen. Nach dem Bestimmen des Teilbilds wird ermittelt, welche Bildsensorelemente des Bildsensors zum Teilbild beitragen beziehungsweise welche Bildsensorelemente für das Erzeugen des Teilbilds nötig sind. Es wird dann das zweite Bild lediglich mit den zum Erzeugen des Teilbilds beitragenden Bildsensorelementen erzeugt. So wird das zweite Bild beispielsweise derart bereitgestellt, dass die Bildsensorelemente, welche für das Erzeugen des Teilbilds benötigt werden, als einzige Bildsensorelemente des Bildsensors ausgewertet werden. Dies bedeutet, dass die restlichen Bildsensorelemente, welche nicht zu dem Teilbild beitragen, auch nicht für das zweite Bild ausgewertet werden. Das Auswerten kann beispielsweise ein Auslesen des Bildsensors, beispielsweise eines CMOS-Sensors (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) oder eines CCD-Sensors (Charge-Coupled Device) sein. Das Auswerten kann aber auch bedeuten, dass die nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente schon bei der Aufnahme des zweiten Bilds, also dem Sammeln der Photonen aus dem Umgebungsbereich, gar nicht berücksichtigt werden.
Somit kann automatisch oder durch einen Nutzer des Kamerasystems anhand des ersten Bilds bestimmt werden, welcher Ausschnitt des ersten Bilds gewünscht ist, und das Kamerasystem derart einstellen werden, dass für das zweite Bild und beispielsweise dem zweiten Bild nachfolgende Bilder, lediglich die zum Erzeugen des Teilbilds beitragenden Bildsensorelemente ausgewertet beziehungsweise genutzt werden. So kann zum einen der Aufwand für das Auswerten der ungenutzten Bildsensorelemente verringert werden, wodurch Energie und Rechenleistung eingespart werden kann. Und zum anderen kann die Datenmenge, aus welcher das zweite Bild erzeugt wird, geringer gehalten werden, als wenn alle Bildsensorelemente des Bildsensors ausgewertet werden würden. Das zweite Bild kann also schon ursprünglich mit einer geringeren Datenmenge als das erste Bild bereitgestellt werden. Somit muss das zweite Bild beispielsweise nicht aus einem die Größe des ersten Bilds aufweisenden Rohbild ausgeschnitten werden.
Das Kamerasystem ist vorzugsweise als ein elektronischer Rückspiegel ausgebildet. Das bedeutet, das Kamerasystem umfasst zumindest die eine Kamera, welche derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, dass ein seitlich neben dem Kraftfahrzeug und/oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordneter Umgebungsbereich als der Umgebungsbereich erfasst werden kann. Der erfasste Umgebungsbereich wird dann insbesondere auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs in dem Kraftfahrzeug angezeigt.
Insbesondere ist es vorgesehen, dass das zweite Bild, insbesondere vollständig, auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Das zweite Bild wird insbesondere als jenes Bild betrachtet, welches für den normalen Betrieb des Kamerasystems ausgegeben wird. Ab dem zweiten Bild und den dem zweiten Bild nachfolgenden weiteren Bildern wird das Kamerasystem insbesondere normal betrieben. Im Zusammenhang mit dem ersten Bild wird das Kamerasystem vorzugsweise in einem Einstellmodus betrieben. Anhand des ersten Bilds wird das Teilbild bestimmt und es werden die für das zumindest zweite Bild auszuwertenden Bildsensorelemente des Bildsensors bestimmt. Insbesondere wird das zweite Bild vollständig auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Vollständig bedeutet, dass kein Bereich des zweiten Bilds nicht auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Somit wird lediglich diejenige Anzahl von Bildsensorelementen des Bildsensors ausgewertet, welche zur späteren Anzeige auf der Anzeigeeinheit benötigt wird.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das erste Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, und das Teilbild, insbesondere eine Lage des Teilbilds und/oder eine Größe des Teilbilds, manuell, insbesondere durch Betätigung eines Bedienelements des Kraftfahrzeugs, bestimmt wird. So kann dem Nutzer beispielsweise das erste Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden, so dass dieser das Teilbild bestimmen kann. Der Nutzer kann nun beispielsweise die Lage des Teilbilds innerhalb des ersten Bilds und/oder die Größe des Teilbilds anteilig an dem ersten Bild bestimmen. Dies kann der Nutzer beispielsweise durch Betätigen eines Bedienelements des Kraftfahrzeugs ausführen. Das Bedienelement kann beispielsweise als Kontrollknopf ausgebildet sein, wie er beispielsweise für das Einstellen eines Seitenspiegels mit Spiegelfläche bekannt ist. So kann die Lage des Teilbilds beispielsweise durch Kippen des Bedienelements um die jeweilige gewünschte Richtung eingestellt werden. Das Ausrichten für die Lage und/oder die Größe des Teilbilds kann dem Nutzer beispielsweise anhand des ersten Bilds auf der Anzeigeeinheit mit einem farbigen Rahmen um das Teilbild herum in dem ersten Bild angezeigt werden. Der Nutzer kann dann beispielsweise anhand des Rahmens erkennen, welchen Ausschnitt des ersten Bilds dieser letztendlich als das zweite Bild und/oder die dem zweiten Bild nachfolgenden Bilder auf der Anzeigeeinheit ausgegeben bekommt. Dadurch kann der Nutzer das Teilbild und somit das nachfolgende zweite Bild situationsgerecht und an seine individuellen Bedürfnisse angepasst komfortabel auswählen.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass das Teilbild, insbesondere eine Lage des Teilbilds und/oder eine Größe des Teilbilds, abhängig von einem Objekterkennungsverfahren automatisch in dem ersten Bild bestimmt wird. So ist es beispielsweise gar nicht nötig, dass das erste Bild auf der Anzeigeeinheit ausgegeben wird. So kann es beispielsweise ausreichend sein, dass das erste Bild lediglich an eine Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs weitergeleitet wird und dort das Objekterkennungsverfahren ausgeführt wird. Durch das Objekterkennungsverfahren können beispielsweise Objekte wie das eigene Kraftfahrzeug zumindest teilweise in dem ersten Bild erkannt werden. Abhängig von den in dem ersten Bild erkannten Objekten kann dann das Teilbild bestimmt werden. So kann das Teilbild beispielsweise derart bestimmt werden, dass im Wesentlichen lediglich der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, nicht aber das Kraftfahrzeug selbst oder nur ein geringer Teil, insbesondere weniger als 10% des zweiten Bilds, des Kraftfahrzeugs selbst in dem Teilbild abgebildet wird. Ist eine Größe des Teilbilds beispielsweise von vorneherein festgelegt, so kann immerhin noch die Lage des Teilbilds derart bestimmt werden, dass das in dem ersten Bild teilweise abgebildete Kraftfahrzeug zumindest nur minimal, insbesondere höchstens in 10% des Teilbilds, in dem Teilbild vorhanden ist. Das Objekterkennungsverfahren kann beispielsweise über das Erkennen einer äußeren Kontur des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. So kann das Objekterkennungsverfahren aus dem Bereich des maschinellen Sehens beispielsweise ein Kantendetektionsverfahren umfassen. Mit dem Objekterkennungsverfahren kann das Teilbild auch im Hintergrund bestimmt werden, so dass der Nutzer des Kraftfahrzeugs davon nicht vom Verkehrsgeschehen abgelenkt wird. Das Objekterkennungsverfahren ermöglicht ein einfaches und präzises Bestimmen des Teilbilds innerhalb des ersten Bilds.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass mit dem ersten Bild auch zumindest teilweise das Kraftfahrzeug erfasst wird, und ein Bereich des ersten Bilds, in welchem das Kraftfahrzeug abgebildet ist, bestimmt wird, wobei das Teilbild, insbesondere in seiner Lage und/oder in seiner Größe im ersten Bild, abhängig von dem Bereich, insbesondere mit einem prozentualen Anteil des Bereichs an dem Teilbild von weniger als 20%, insbesondere 10%, bestimmt wird. Der Bereich in dem das Kraftfahrzeug in dem ersten Bild abgebildet ist, kann beispielsweise mittels des Objekterkennungsverfahrens, also mit einem Verfahren des maschinellen Sehens bestimmt werden. Vorzugsweise wird das Teilbild nach dem Bestimmen des Bereichs derart in dem ersten Bild bestimmt, dass der Bereich den prozentualen Anteil des Teilbilds von weniger als 20%, insbesondere 10%, unterschreitet. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Teilbild bestimmt wird ohne den Bereich aufzuweisen. Durch das Aufnehmen des Bereichs in dem zweiten Bild erhält der Nutzer des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen keine hilfreiche Information über das Verkehrsgeschehen. So ist für den Nutzer lediglich der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs von Interesse und weniger das Kraftfahrzeug selbst. Durch das Bestimmen des Bereichs und das Bestimmen des Teilbilds mit nur dem prozentualen Anteil des Bereichs an dem Teilbild kann das Teilbild und somit das zweite Bild informativer bereitgestellt werden.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der Bereich anhand einer äußeren Kontur des Kraftfahrzeugs und/oder anhand einer Kontur einer Heckscheibe des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. So kann die äußere Kontur beispielsweise die Grenze in dem ersten Bild zwischen der Darstellung des Umgebungsbereichs und der Darstellung des Kraftfahrzeugs sein. Die Kontur der Heckscheibe kann beispielsweise eine innere Kontur des durchsehbaren Ausschnitts in einem Heck des Kraftfahrzeugs sein. Die äußere Kontur ist beispielsweise für einen elektronischen Rückspiegel, welcher einen Seitenspiegel mit einer Spiegelfläche ersetzt, hilfreich. Während die Kontur der Heckscheibe beispielsweise für einen elektronischen Rückspiegel, welcher einen Innenspiegel mit einer Spiegelfläche ersetzt, und abhängig von einer in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordneten Kamera betrieben wird, hilfreich ist. Vorteilhaft ist also, dass der Bereich sowohl für einen als Seitenspiegel, als auch für einen als Innenspiegel ausgebildeten elektronischen Rückspiegel bestimmt werden kann. Durch die äußere Kontur des Kraftfahrzeugs und/oder die Kontur der Heckscheibe des Kraftfahrzeugs kann der Bereich, in welchem das Kraftfahrzeug vorhanden ist, einfach und präzise bestimmt werden. Das Bestimmen von Konturen kann beispielsweise mit sogenannten Kantenerkennungsverfahren, wie beispielsweise einem Canny-Kantendetektor erfolgen.
In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass der Bereich abhängig von einem Kraftfahrzeugteil des Kraftfahrzeugs, insbesondere einem Türgriff des Kraftfahrzeugs, bestimmt wird. So kann der Türgriff beispielsweise auch mit dem Objektdetektionsverfahren bestimmt werden und für das Bestimmen der Grenze zwischen dem Umgebungsbereich und dem Kraftfahrzeug in dem ersten Bild genutzt werden. Durch das Kraftfahrzeugteil kann beispielsweise auch bestimmt werden, auf welcher Seite der Kontur in dem ersten Bild sich das Kraftfahrzeug befindet und auf welcher Seite sich der Umgebungsbereich befindet. Durch das Kraftfahrzeugteil kann beispielsweise auch auf ein Größenverhältnis des Kraftfahrzeugs in dem ersten Bild geschlossen werden.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Teilbild, insbesondere in seiner Lage und/oder seiner Größe, im ersten Bild derart bestimmt wird, dass in maximal einem Drittel der Größe des Teilbilds das Kraftfahrzeug enthalten ist. So kann das Kraftfahrzeug beispielsweise lediglich in einem linken unteren Bereich des ersten Bilds abgebildet sein. Die Angaben links und unten beziehen sich darauf, wie das erste Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird oder angezeigt werden würde. Demnach kann dann das erste Bild beispielsweise in Drittel, also beispielsweise in drei vertikal angeordnete Spalten, unterteilt werden und das Teilbild derart bestimmt werden, dass lediglich in einem Drittel der Drittel das Kraftfahrzeug enthalten ist. Das zweite Bild kann somit wiederum informativer und aussagekräftiger bezüglich des Verkehrsgeschehens im Umgebungsbereich bestimmt werden. Als Folge davon kann das Auswerten der für das zweite Bild berücksichtigten Bildsensorelemente ebenfalls effektiver erfolgen, so dass lediglich die Bildsensorelemente des Bildsensors ausgewertet werden, welche einen Mehrwert für die Informationsbeschaffung über den Umgebungsbereich für den Fahrer darstellen.
In einer weiteren Ausführungsform ist es vorzugsweise vorgesehen, dass beim Erzeugen des zweiten Bilds nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente des Bildsensors beim Auslesen durch die Kamera unberücksichtigt bleiben und/oder beim Erzeugen des zweiten Bilds die nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente des Bildsensors durch Unterbrechung der Energieversorgung dieser nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente deaktiviert werden. So kann der Bildsensor also derart ausgelesen werden, dass lediglich die für das Teilbild benötigten Bildsensorelemente beim Erzeugen des zweiten Bilds ausgelesen werden. Das Auslesen der Bildsensorelemente kann dann beispielsweise beim CMOS-Sensor dadurch erfolgen, dass die Ladung der nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente nicht in Information umgewandelt wird. Weiterhin können die nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente beispielsweise auch bei dem Verschieben des Ladungsbilds eines CCD-Sensors als der Bildsensor unberücksichtigt bleiben. Somit können die nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente des Bildsensors beispielsweise auch von der Energieversorgung des Bildsensors ausgeschlossen werden. Dadurch kann der Bildsensor energiesparender und mit weniger Aufwand beim Auslesen betrieben werden.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die beim Erzeugen des zweiten Bilds nicht zum Teilbild beitragenden Bildsensorelemente des Bildsensors beispielsweise auch derart unberücksichtigt bleiben, dass diese zwar mit Energie versorgt werden, aber deren bereitgestellte Bildinformation nicht an eine Hauptauswerteeinheit, in welcher beispielsweise das zweite Bild erzeugt wird, insbesondere der Kamera, weiter übertragen wird.
Insbesondere ist es vorgesehen, dass durch die Kamera zumindest ein hinter einem Heck des Kraftfahrzeugs angeordneter hinterer Umgebungsbereich des Umgebungsbereichs erfasst wird. Durch die Ausbildung des Kamerasystems als elektronischer Rückspiegel ist die Kamera vorzugsweise derart angeordnet, dass ein neben dem Kraftfahrzeug angeordneter Umgebungsbereich des Umgebungsbereichs und/oder der hinter dem Kraftfahrzeug angeordnete hintere Umgebungsbereich erfasst wird.
In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass durch die Kamera zumindest ein vor einer Front des Kraftfahrzeugs angeordneter vorderer Umgebungsbereich des Umgebungsbereichs erfasst wird. Die Kamera ist dadurch beispielsweise in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet und es können Bilder von einem dem Kraftfahrzeug entgegenkommenden Kraftfahrzeug aufgenommen werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass durch die Kamera zumindest ein seitlich neben dem Kraftfahrzeug angeordneter zu dem vorderen Umgebungsbereich und dem hinteren Umgebungsbereich unterschiedlicher seitlicher Umgebungsbereich des Umgebungsbereichs erfasst wird. Insgesamt kann dadurch beispielsweise ein Verkehrsknotenpunktassistent des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.
Die Erfindung betrifft auch ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Kamera, zumindest einer Anzeigeeinheit und zumindest einer Auswerteeinheit, wobei das Kamerasystem dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
Die Kamera umfasst ein Kraftfahrzeug-Befestigungselement zur Befestigung der Kamera an einem Kraftfahrzeugteil des Kraftfahrzeugs.
Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Kamerasystem als elektronischer Rückspiegel ausgebildet ist. Durch den elektronischen Rückspiegel kann einem Nutzer des Kraftfahrzeugs ein neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordneter Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs auf der zumindest einen Anzeigeeinheit im Kraftfahrzeug angezeigt werden. Der elektronische Rückspiegel kann auch von einem Umfelderfassungssystem (CMS – Camera Monitoring System) des Kraftfahrzeugs umfasst werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass die Kamera an einer linken Seite, insbesondere der Fahrerseite, des Kraftfahrzeugs und/oder an einer rechten Seite, insbesondere der Beifahrerseite, des Kraftfahrzeugs und/oder an einem Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Fahrerseite und die Beifahrerseite können abhängig von regionalen Gegebenheiten auch vertauscht sein. Durch das Anordnen der Kamera an der linken Seite und/oder an der rechten Seite und/oder an dem Heck kann der neben und/oder der hinter dem Kraftfahrzeug angeordnete Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise erfasst werden und dem Nutzer des Kraftfahrzeugs als erstes und/oder zweites Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden. Vorzugsweise umfasst das Kamerasystem mehrere Kameras und es ist jeweils eine Kamera an der linken Seite, der rechten Seite und dem Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet, so dass der hinter dem Kraftfahrzeug liegende Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs lückenlos überwacht werden kann.
Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem. Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise als elektronischer Rückspiegel ausgebildet und kann einen Nutzer des Kraftfahrzeugs bei der Überwachung eines hinter dem Kraftfahrzeug angeordneten und/oder eines seitlich neben dem Kraftfahrzeug angeordneten Umgebungsbereichs unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann auch ein Umfeldsichtsystem (CMS) umfassen.
Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kamerasystem, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Mit Angaben „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, „horizontal“, „vertikal“ etc. sind die bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen der Kamera gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Die Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 eine schematische Draufsicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem;
2 eine schematische Darstellung eines durch ein Objektiv einer Kamera eines Kamerasystems des Fahrerassistenzsystems erfassten Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs;
3 eine schematische Darstellung eines mittels einer Vielzahl von Bildsensorelementen eines Bildsensors der Kamera aufgenommenen ersten Bilds;
4 eine schematische Darstellung eines Bedienelements des Kraftfahrzeugs;
5 eine schematische Darstellung des ersten Bilds, in welchem ein Teilbild manuell bestimmt wird; und
6 eine schematische Darstellung des ersten Bilds, in welchem das Teilbild automatisch bestimmt wird.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2 dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst in dem Ausführungsbeispiel ein Kamerasystem 3. Das Kamerasystem 3 umfasst gemäß dem Ausführungsbeispiel eine erste Kamera 4, eine zweite Kamera 5 und eine dritte Kamera 6. Weiterhin umfasst das Kamerasystem 3 eine erste Anzeigeeinheit 7, eine zweite Anzeigeeinheit 8, eine dritte Anzeigeeinheit 9 sowie eine Auswerteeinheit 10.
Die erste Kamera 4 ist an einer linken Seite 11 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, die zweite Kamera 5 ist an einer rechten Seite 12 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und die dritte Kamera 6 ist an einem Heck 13 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die erste Kamera 4 und die zweite Kamera 5 sind derart ausgerichtet, dass ein seitlicher Umgebungsbereich 14 eines Umgebungsbereichs 15 des Kraftfahrzeugs 1 und ein hinterer Umgebungsbereich 16 des Umgebungsbereichs 15 erfasst werden kann. Der seitliche Umgebungsbereich 14 erstreckt sich auf der linken Seite 11 und der rechten Seite 12 des Kraftfahrzeugs 1. Der hintere Umgebungsbereich 16 erstreckt sich ab dem Heck 13 des Kraftfahrzeugs 1. Die dritte Kamera 6 ist ausgerichtet um den hinteren Umgebungsbereich 16 zu erfassen. Die dritte Kamera 6 kann auch an einem Himmel eines Innenraums 17 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein und den hinteren Umgebungsbereich 16 beim Durchblick durch eine Heckscheibe 18 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Die Anordnung und Ausrichtung der jeweiligen Kamera 4, 5, 6 am Kraftfahrzeug 1 ist jedoch vielfältig möglich.
Die erste Anzeigeeinheit 7 ist an einem linken Bereich 19 eines Armaturenbretts 20 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, die zweite Anzeigeeinheit 8 ist an einem rechten Bereich 21 des Armaturenbretts 20 angeordnet und die dritte Anzeigeeinheit 9 ist an einem mittleren Bereich 22 des Armaturenbretts 20 angeordnet. Bilddaten der ersten Kamera 4 werden beispielsweise auf der ersten Anzeigeeinheit 7 ausgegeben, Bilddaten der zweiten Kamera 5 werden beispielsweise auf der zweiten Anzeigeeinheit 8 ausgegeben und Bilddaten der dritten Kamera 6 werden beispielsweise auf der dritten Anzeigeeinheit 9 ausgegeben.
Die Auswerteeinheit 10 ist zentral an dem Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, wobei die Anordnung der Auswerteeinheit 10 an vielfältigen Positionen an dem Kraftfahrzeug 1 möglich ist. Die Auswerteeinheit 10 ist mit den Kameras 4, 5, 6 und den Anzeigeeinheiten 7, 8, 9 verbunden. Es können mehrere Auswerteeinheiten 10 in dem Kraftfahrzeug 1 vorhanden sein. Die Auswerteeinheit 10 kann dadurch entweder jeweils in die jeweilige Kamera 4, 5, 6 integriert sein oder aber dazu separat vorliegen.
Die Kameras 4, 5, 6 können als CMOS-Kamera (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) oder aber als CCD-Kamera (Charge-Coupled Device) oder als eine vielfältige Art von Bilderfassungseinrichtung ausgebildet sein. Die Kameras 4, 5, 6 stellen eine Bildsequenz von Bildern von zumindest teilweise dem Umgebungsbereich 15 bereit. Die Bildsequenz der Bilder wird beispielsweise dann in Echtzeit durch die Auswerteeinheit 10 verarbeitet.
Das Fahrerassistenzsystem 2 kann also mit dem Kamerasystem 3 beispielsweise als Umfeldsichtsystem (CMS – Camera Monitoring System) ausgebildet sein. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann zu diesem Zweck beispielsweise weitere Kameras umfassen und kann insbesondere dazu ausgebildet sein, den gesamten Umgebungsbereich 15 zu erfassen. Die Kameras 4, 5, 6 des Kamerasystems 3 können zu diesem Zweck beispielsweise mit Fischaugenobjektiven ausgerüstet sein.
Im Folgenden werden die Kameras 4, 5, 6 beispielhaft durch die erste Kamera 4 detailliert beschrieben. Die Beschreibung von der ersten Kamera 4 kann analog für die zweite Kamera 5 und/oder die dritte Kamera 6 verwendet werden.
Die erste Kamera 4 weist ein Objekt 23 und einen Bildsensor 24 auf. Der Bildsensor 24 kann beispielsweise wie bereits beschrieben als CMOS- oder CCD-Sensor ausgebildet sein. Der Bildsensor 24 weist eine Vielzahl von Bildsensorelementen 25 auf. Durch die Vielzahl der Bildsensorelemente 25 wird beispielsweise die Anzahl von maximalen Bildpunkten eines mit der ersten Kamera 4 aufgenommenen Bilds beschrieben.
2 zeigt eine durch das Objektiv 23 erfasste Szene 26 mit dem hinteren Umgebungsbereich 16. Das Licht aus der Szene 26 wird durch das Objektiv 23 in einem kreisförmigen Bereich erfasst. Das Licht aus der Szene 26 fällt jedoch nur zum Teil auf den Bildsensor 24. Der Bildsensor 24 und das anteilig von der Szene 26 darauf fallende Licht sind in 2 mit einem Rechteck dargestellt. Der Bereich des Rechtecks, welcher mit dem gesamten Bildsensor 24 zumindest im Umgebungsbereich 15 erfasst wird, wird als erstes Bild 27 bereitgestellt.
Das erste Bild 27 wird also mittels der Vielzahl der Bildsensorelemente 25 des Bildsensors 24 aufgenommen. Insbesondere wird das erste Bild 27 mit allen verfügbaren Bildsensorelementen 25 des Bildsensors 24 aufgenommen. Durch das erste Bild 27 wird also insbesondere der maximal durch den Bildsensor 24 aufnehmbare Bereich der Szene 26 beschrieben.
3 zeigt das erste Bild 27. In dem ersten Bild 27, welches gemäß dem Ausführungsbeispiel mit der ersten Kamera 4 aufgenommen wird, ist das Kraftfahrzeug 1 sowie Teile des seitlichen Umgebungsbereichs 14 und des hinteren Umgebungsbereichs 16 abgebildet. In dem ersten Bild 27 wird ein Teilbild 28 bestimmt. Das Teilbild 28 ist ein Ausschnitt des ersten Bilds 27, welcher zur Anzeige auf der jeweiligen Anzeigeeinheit 7, 8, 9 vorgesehen ist. Das Teilbild 28 wird beispielsweise insbesondere hinsichtlich seiner Lage und/oder seiner Größe in dem ersten Bild 27 bestimmt. So kann das Teilbild 28 beispielsweise derart in dem ersten Bild 27 bestimmt werden, dass ein Bereich 29, welcher das Kraftfahrzeug 1 enthält, lediglich mit einem prozentualen Anteil von weniger als 20%, insbesondere 10%, in dem Teilbild 28 vorhanden ist.
Das Teilbild 28 wird in dem ersten Bild 27 also derart bestimmt, dass möglichst viel für den Nutzer des Fahrerassistenzsystems 2 nutzbare Information über den Umgebungsbereich 15 enthalten ist. So wird der Ausschnitt, also das Teilbild 28, so in dem ersten Bild 27 bestimmt, dass möglichst wenig von dem Bereich 29 mit dem Kraftfahrzeug 1 enthalten ist, weil dieser Bereich 29 für den Nutzer keinen Mehrwert bereitstellen kann. Der Nutzer ist daran interessiert, Information über das sich im Umgebungsbereich 15 abspielende Verkehrsgeschehen zu erhalten.
Nach dem Bestimmen des Teilbilds 28 werden zum Erzeugen des Teilbilds beitragende Bildsensorelemente 30 des Bildsensors 24 bestimmt. Ein dem ersten Bild 27 nachfolgendes zweites Bild 31 wird nun also erzeugt, indem nur die zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelemente 30 des Bildsensors 24 ausgewertet werden. Nicht zum Teilbild 28 beitragende Bildsensorelemente 32 werden also für das Erzeugen des zweiten Bilds 31 nicht ausgewertet. Die nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 liegen außerhalb der Fläche der beitragenden Bildsensorelemente 30. Die nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 können entweder beim Auslesen des Bildsensors 24 unberücksichtigt bleiben oder durch Unterbrechung der Energieversorgung der nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 des Bildsensors 24 deaktiviert werden.
Das Nichtauswerten der nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 kann beispielsweise bedeuten, dass diese nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 deaktiviert werden oder einfach nicht von einer Logik der jeweiligen Kamera 4, 5, 6 gelesen werden.
So werden das zweite Bild 31 und eventuell dem zweiten Bild 31 nachfolgende weitere Bilder lediglich mit den zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelementen 30 aufgenommen. Dies erfolgt vorzugsweise solange bis zu dem Zeitpunkt, an dem das Teilbild 28 neu bestimmt wird. Das Teilbild 28 kann beispielsweise neu bestimmt werden, wenn sich die Ausrichtung der ersten Kamera 4 verändert oder wenn der Nutzer einen anderen Teil des Umgebungsbereichs 15 auf der Anzeigeeinheit 7, 8, 9 angezeigt haben möchte. Es wird dann ein neues erstes Bild aufgenommen, um ein neues Teilbild zu bestimmen. Anhand des neuen Teilbilds können dann wiederum neu beitragende Bildsensorelemente des Bildsensors 24 bestimmt werden und es kann ein neues zweites Bild nur mit den neu beitragenden Bildsensorelementen erzeugt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren läuft also beispielsweise wie folgt ab. Es wird das erste Bild 27 mit der jeweiligen Kamera 4, 5, 6 aufgenommen. In dem ersten Bild 27 wird das Teilbild 28 bestimmt. Das Bestimmen des Teilbilds 28 kann – wie später noch ausführlich beschrieben – manuell oder automatisch erfolgen. Das Teilbild 28 wird insbesondere derart bestimmt, dass der Bereich 29, welcher das Kraftfahrzeug 1 aufweist, nur minimal, beispielsweise mit weniger als 10%, in dem Teilbild 28 vorhanden ist. Anschließend werden die zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelemente 30 des Bildsensors 24 bestimmt. Dies sind diejenigen Bildsensorelemente 25 des Bildsensors 24, welche für das Erzeugen des Teilbilds 28 benötigen werden. Also jene, welche – bei als ideal angenommener Lichtausbreitung – das Licht aus dem in dem Teilbild 28 abgebildeten Teil des Umgebungsbereichs 15 aufnehmen. Nach dem Bestimmen der zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelemente 30 wird das zweite Bild 31 ausschließlich mit den zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelementen 30 aufgenommen. Das bedeutet, dass beim Erzeugen des zweiten Bilds 31 die nicht zum Teilbild 28 beitragenden Bildsensorelemente 32 nicht berücksichtigt werden beziehungsweise nicht ausgewertet werden.
Dadurch kann das zweite Bild 31 mit weniger Arbeitsaufwand bereitgestellt werden, als wenn der gesamte Bildsensor 24 ausgewertet werden würde. Es müssen also weniger Daten verarbeitet werden, als wenn das zweite Bild 31 beispielsweise erst nachträglich aus einem mit dem gesamten Bildsensor 24 aufgenommenen Bild ausgeschnitten werden müsste. Zudem kann der Bildsensor 24 und somit die Kamera 4, 5, 6 energieärmer betrieben werden, da die nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 durch Unterbrechung der Energieversorgung der nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 deaktiviert werden können.
4 zeigt ein Bedienelement 33 des Kraftfahrzeugs 1. Das Bedienelement 33 ist beispielsweise im Innenraum 17 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Das Bedienelement 33 kann beispielsweise als Drehknopf und/oder seitlich kippbarer Knopf ausgebildet sein. So Der Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 kann mit dem Bedienelement 33 die Lage und/oder die Größe des Teilbilds 28 in dem ersten Bild 27 manuell bestimmen. So kann die Lage des Teilbilds 28 beispielsweise bestimmt werden, indem das Bedienelement 33 nach links, nach rechts, nach oben oder nach unten bewegt wird. Die Größe des Teilbilds 28 kann beispielsweise durch Drehen des Bedienelements 33 bestimmt werden. Ein Drehen nach links mit dem Bedienelement 33 kann beispielsweise zu einem Verkleinern des Teilbilds 28 führen, während ein Drehen nach rechts mit dem Bedienelements 33 zu einem Vergrößern des Teilbilds 28 führen kann. Für das manuelle Bestimmen des Teilbilds 28 wird das erste Bild 27 vorzugsweise auf einer der Anzeigeeinheiten 7, 8, 9 für den Nutzer angezeigt. Der Nutzer sieht dann beispielsweise eine vorläufige Lage und Größe des Teilbilds 28 in dem ersten Bild 27 mit einem farbigen Rahmen visualisiert. Nach Betätigung des Bedienelements 33 wird dem Nutzer die neue Lage und neue Größe des Teilbilds 28 in dem ersten Bild 27 angezeigt.
5 zeigt das erste Bild 27 und das darin bestimmte Teilbild 28. Das Teilbild 28 wird gemäß 5 manuell mit dem Bedienelement 33 durch den Nutzer des Fahrerassistenzsystems 2 bestimmt. Der Nutzer kann das Teilbild 28 in seiner Lage, nach links, nach rechts, nach oben oder nach unten bewegen und/oder die Größe des Teilbilds 28 verändern. 5 zeigt das erste Bild 27, wie es beispielsweise mit dem visualisierten Teilbild 28 auf einer der Anzeigeeinheiten 7, 8, 9 für den Nutzer des Fahrerassistenzsystems 2 angezeigt werden kann.
6 zeigt das erste Bild 27 mit dem Teilbild 28. Gemäß 6 wird das Teilbild 28 automatisch abhängig von einem Objekterkennungsverfahren hinsichtlich seiner Lage und/oder seiner Größe in dem ersten Bild 27 bestimmt. So wird eine äußere Kontur 34 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt. Die äußere Kontur 34 kann beispielsweise mit einem Kantenextraktionsverfahren, beispielsweise einem Canny-Kantendetektor, in dem ersten Bild 27 bestimmt werden. Das Zuordnen der jeweiligen bestimmten Kante zu der äußeren Kontur 34 kann dann beispielsweise dadurch erfolgen, dass diese abhängig von einer Position eines Kraftfahrzeugteils, wie beispielsweise einem Türgriff des Kraftfahrzeugs 1, bestimmt wird. Anhand der äußeren Kontur 34 kann dann der Bereich 29 bestimmt werden. Es wird also auch die äußere Kontur 34 bestimmt, welche insbesondere den Bereich 29 in dem ersten Bild 27 von einem zu dem Bereich 29 restlichen Bereich des ersten Bilds 27 abgrenzt.
Alternativ zu der äußeren Kontur 34 kann aber auch eine im Weiteren nicht dargestellte innere Kontur der Heckscheibe 18 bestimmt werden, falls beispielsweise die dritte Kamera 6 derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, dass diese den hinteren Umgebungsbereich 16 durch die Heckscheibe 18 erfasst. So kann dann ein unerwünschter Bereich um die Heckscheibe 18 herum von dem zweiten Bild 31 ausgeschlossen werden. Das Teilbild 28 und somit das zweite Bild 31 werden dadurch also im Wesentlichen nur einen Teil des Umgebungsbereichs 15, nicht aber den Innenraum 17, abbilden. Dementsprechend werden dann auch die beitragenden Bildsensorelemente 30 des Bildsensors 24 bestimmt und es werden wiederum nur diese für das Erzeugen des zweiten Bilds 31 ausgewertet.
Weiterhin können für das Bestimmen des Bereichs 29 auch ein Spoiler oder eine Kontur einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs 1 genutzt werden. Durch das ausschließliche Auswerten der beitragenden Bildsensorelemente 30 beziehungsweise das Nichtauswerten der nicht beitragenden Bildsensorelemente 32 ist es möglich, dass lediglich das zweite Bild 31 an die Auswerteeinheit 10 übertragen wird. Dadurch kann die Auswerteeinheit 10 beispielsweise einfacher ausgebildet sein oder es stehen Ressourcen der Auswerteeinheit 10 für andere Aufgaben zur Verfügung.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems (3) für ein Kraftfahrzeug (1), bei welchem ein erstes Bild (27) von einem Umgebungsbereich (15) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Vielzahl von Bildsensorelementen (25) eines Bildsensors (24) einer Kamera (4, 5, 6) des Kamerasystems (3) aufgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausschnitt des ersten Bilds (27) als Teilbild (28) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinheit (7, 8, 9) des Kamerasystems (3) bestimmt wird, und zum Erzeugen des Teilbilds (28) beitragende Bildsensorelemente (30) des Bildsensors (24) bestimmt werden, wobei ein dem ersten Bild (27) nachfolgendes zweites Bild (31) mit der Kamera (4, 5, 6) aufgenommen wird, und für das zweite Bild (31) nur die zum Erzeugen des Teilbilds (28) beitragenden Bildsensorelemente (30) des Bildsensors (24) ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Bild (31), insbesondere vollständig, auf der Anzeigeeinheit (7, 8, 9) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bild (27) auf der Anzeigeeinheit (7, 8, 9) angezeigt wird, und das Teilbild (28), insbesondere eine Lage des Teilbilds (28) und/oder eine Größe des Teilbilds (28), manuell, insbesondere durch Betätigung eines Bedienelements (33) des Kraftfahrzeugs (1), bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Teilbild (28), insbesondere eine Lage des Teilbilds (28) und/oder eine Größe des Teilbilds (28), abhängig von einem Objekterkennungsverfahren automatisch in dem ersten Bild (27) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem ersten Bild (27) auch zumindest teilweise das Kraftfahrzeug (1) erfasst wird, und ein Bereich (29) des ersten Bilds (27), in welchem das Kraftfahrzeug (1) abgebildet ist, bestimmt wird, wobei des Teilbild (28), insbesondere in seiner Lage und/oder in seiner Größe im ersten Bild (27), abhängig von dem Bereich (29), insbesondere mit einem prozentualen Anteil des Bereichs (29) an dem Teilbild (28) von weniger als 20%, insbesondere 10%, bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (29) anhand einer äußeren Kontur (34) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder anhand von einer Kontur einer Heckscheibe (18) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (29) abhängig von einem Kraftfahrzeugteil des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere einem Türgriff des Kraftfahrzeugs (1), bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Teilbild (28), insbesondere in seiner Lage und/oder seiner Größe, im ersten Bild (27) derart bestimmt wird, dass in maximal einem Drittel der Größe des Teilbilds (28) das Kraftfahrzeug (1) enthalten ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Erzeugen des zweiten Bilds (31) nicht zum Teilbild (28) beitragenden Bildsensorelemente (32) des Bildsensors (24) beim Auslesen durch die Kamera (4, 5, 6) unberücksichtigt bleiben und/oder beim Erzeugen des zweiten Bilds (31) die nicht zum Teilbild (28) beitragenden Bildsensorelemente (32) des Bildsensors (24) durch Unterbrechung der Energieversorgung dieser nicht zum Teilbild (28) beitragenden Bildsensorelemente (32) deaktiviert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Kamera (4, 5, 6) zumindest ein hinter einem Heck (13) des Kraftfahrzeugs (1) angeordneter hinterer Umgebungsbereich (16) des Umgebungsbereichs (15) erfasst wird.
Kamerasystem (3) für ein Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Kamera (4, 5, 6), zumindest einer Anzeigeeinheit (7, 8, 9) und zumindest einer Auswerteeinheit (10), welches dazu ausgebildet ist ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.
Kamerasystem (3) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem (3) als elektronischer Rückspiegel ausgebildete ist.
Kamerasystem (3) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (4) an einer linken Seite (11) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder an einer rechten Seite (12) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder an einem Heck (13) des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist.
Fahrerassistenzsystem (2) mit einem Kamerasystem (3) nach einem der Ansprüche 11 bis 13.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 14.