DE102015119482A1 - radar sensor - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Radarsensor (201) zum Erzeugen und Senden eines Sendesignals (206) in einem Frequenzband, mit einem Steuermittel (211), mit einem Oszillator (208), wobei ein Eingang des Oszillators (208) über einen Wandler (209) mit dem Steuermittel (211) verbunden ist, der Oszillator (208) mittels des Steuermittels (211) zum Erzeugen des Signals (206) ansteuerbar ist und das mittels des Oszillators (208) erzeugte Signal (206) an einem Ausgang des Oszillators (208) abgreifbar ist, mit wenigstens einer Sendeantenne (236) zum Senden des am Ausgang des Oszillators (208) anliegenden Signals (206), wobei die Sendeantenne (236) mit dem Ausgang des Oszillators (208) verbunden ist, mit wenigstens einem Empfangskanal (203, 204, 205) zum Empfangen eines Empfangssignals (219, 220, 221), zum Verarbeiten des Empfangssignals (219, 220, 221) und zur Weiterleitung des verarbeiteten Empfangssignals zum Steuermittel (211), wobei der Empfangskanal (203, 204, 205) zumindest eine Empfangsantenne (227, 228, 229) und einen Mischer (213, 224, 225) zum Mischen des Empfangssignals mit dem am Ausgang des Oszillators (208) anliegenden Signal (226) aufweist, wobei der Mischer (213, 224, 225) mit dem Ausgang des Oszillators (208) verbunden ist, wobei ein steuerbarer Ein-/Ausschalter (250) im Sendezweig (202) vorgesehen ist, um die Weiterleitung des Signals (206) am Ausgang des Oszillators (208) zur Sendeantenne (236) zu dämpfen oder zu unterbrechen, wobei bei gedämpfter oder unterbrochener Weiterleitung zur Sendeantenne (236) eine Ansteuerung des Oszillators (208) zur Interferenzdetektion durchführbar ist, wobei zusätzlich zu Ausgangssignalen zur Zieldetektion auch hochfrequente Suchsignale angesteuert und ausgesendet werden können, mittels welchen eine Identifikation und Klassifizierung von Interferenzen vorgenommen werden kann.The invention relates to a radar sensor (201) for generating and transmitting a transmission signal (206) in a frequency band, comprising a control means (211), an oscillator (208), an input of the oscillator (208) via a converter (209) the control means (211) is connected, the oscillator (208) by means of the control means (211) for generating the signal (206) is controllable and the signal generated by the oscillator (208) (206) at an output of the oscillator (208) can be tapped with at least one transmit antenna (236) for transmitting the signal (206) present at the output of the oscillator (208), the transmit antenna (236) being connected to the output of the oscillator (208), having at least one receive channel (203, 204 , 205) for receiving a received signal (219, 220, 221), for processing the received signal (219, 220, 221) and for forwarding the processed received signal to the control means (211), wherein the receiving channel (203, 204, 205) at least one reception Ante nne (227, 228, 229) and a mixer (213, 224, 225) for mixing the received signal with the signal (226) present at the output of the oscillator (208), the mixer (213, 224, 225) being connected to the Output of the oscillator (208) is connected, wherein a controllable on / off switch (250) in the transmitting branch (202) is provided to attenuate the forwarding of the signal (206) at the output of the oscillator (208) to the transmitting antenna (236) or to interrupt, with attenuated or interrupted forwarding to the transmitting antenna (236) a control of the oscillator (208) for interference detection is feasible, and in addition to output signals for target detection and high-frequency search signals can be controlled and sent, made by means of which an identification and classification of interference can be.

Description

Technisches Gebiet Technical area

Die Erfindung betrifft einen Radarsensor, wie insbesondere einen Radarsensor für ein Kraftfahrzeug. Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors. The invention relates to a radar sensor, in particular a radar sensor for a motor vehicle. The invention also relates to a method for operating a radar sensor.

Stand der Technik State of the art

In Kraftfahrzeugen werden Radarsensoren immer häufiger eingesetzt. Solche Radarsensoren werden beispielsweise bei Fahrerassistenzsystemen eingesetzt, um beispielsweise entgegenkommende Fahrzeuge bereits bei größerer Distanz sicher zu erkennen und deren Position und Geschwindigkeit möglichst genau bestimmen zu können. Dadurch können Aktivierungen von Fahrerassistenzfunktionen oder von Warnungen eingeleitet werden. Solche Aktivierungen sind beispielsweise die Anpassung der Leuchtweite der Scheinwerfer, die Anpassung der Ausleuchtung der Straße vor dem eigenen Fahrzeug und die Entblendung von Gegenverkehr, eine Aktivierung einer Bremsfunktion oder die Vorspannung von Sicherheitsvorrichtungen bei einem erwarteten Aufprall oder die Anpassung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aufgrund des Fahrverhaltens vorausfahrender Fahrzeuge etc. Auch werden Radarsensoren eingesetzt, um das nähere Umfeld des Kraftfahrzeugs zu überwachen. In motor vehicles, radar sensors are being used more and more frequently. Such radar sensors are used for example in driver assistance systems, for example, to reliably detect oncoming vehicles already at greater distances and to determine their position and speed as accurately as possible. As a result, activations of driver assistance functions or warnings can be initiated. Such activations are, for example, the adjustment of the headlamp range of the headlights, the adaptation of the illumination of the road in front of the own vehicle and the glare of oncoming traffic, an activation of a braking function or the bias of safety devices in an expected impact or the adjustment of the speed of the own vehicle due to the Driving behavior of vehicles ahead, etc. Radar sensors are also used to monitor the closer environment of the motor vehicle.

Derzeit werden solche Radarsensoren eingesetzt, bei welchen für die Erkennung von Objekten davon ausgegangen wird, dass der entsprechende Radarsensor in der zu überwachenden Umgebung die einzige Quelle eines entsprechenden Radarsignals ist. Nur unter dieser Bedingung ist eine störungsfreie Detektion der Objekte gemäß dem allgemeingültigen Radar-Prinzip gegeben, welches voraussetzt, dass die Empfangssignale eines Radarsensors im Wesentlichen eine Überlagerung von dessen Sendesignalkomponenten darstellen, welche an zu detektierenden Objekten reflektiert und damit gegenüber dem Sendesignal zeitverzögert und in der Phase und ggf. in der Frequenz verschoben sind. Currently, such radar sensors are used in which it is assumed for the detection of objects that the corresponding radar sensor in the environment to be monitored is the only source of a corresponding radar signal. Only under this condition is a trouble-free detection of the objects given in accordance with the universal radar principle, which assumes that the received signals of a radar sensor essentially represent a superposition of its transmission signal components, which reflects on objects to be detected and thus with respect to the transmission signal delayed and in the Phase and possibly shifted in frequency.

Mit steigender Verbreitung der verwendeten Radartechnik im Automobilbereich steigt aber auch die Wahrscheinlichkeit, dass sich in einer Umgebung, deren Durchmesser kleiner ist als die typische Reichweite eines Radarsensors, zwei unabhängige und damit unsynchronisierte Radarsensoren befinden. Dies kann beispielsweise in dichten Verkehrssituationen im innerstädtischen Bereich aber auch auf der Autobahn auftreten. Treffen zwei Radarsensoren im gleichen engen Raumbereich aufeinander, so überlagern sich die Signale beider Radarsensoren, was zu unerwünschten Interferenzeffekten in den Empfangssignalen beider Radarsensoren führt. Wenn solche Interferenzeffekte als eigentliches Empfangssignal ausgewertet werden, führt dies zu falschen Ergebnissen hinsichtlich der überwachten Umgebung bzw. hinsichtlich beobachteter Objekte. With the increasing popularity of radar technology in the automotive sector, however, the probability that in an environment whose diameter is smaller than the typical range of a radar sensor, two independent and thus unsynchronized radar sensors are increasing. This can occur, for example, in busy traffic situations in the inner-city area but also on the highway. If two radar sensors meet in the same narrow spatial area, the signals of both radar sensors overlap, which leads to undesirable interference effects in the received signals of both radar sensors. If such interference effects are evaluated as the actual received signal, this leads to false results with regard to the monitored environment or with respect to observed objects.

Radarsensoren gemäß dem Stand der Technik sehen vorwiegend die Erkennung von Interferenzen innerhalb der regulären Empfangssignale eines Radarsensors vor, anhand derer auch die Zieldetektion durch digitale Signalverarbeitung erfolgt. Hierbei werden statistische Analysen der Amplituden der Empfangssignale zur Erkennung von Interferenzen durchgeführt. Diese Analysen basieren darauf, dass Interferenzen zu impulsartigen Einflüssen auf die Empfangssignale führen. Radar sensors according to the prior art predominantly provide for the detection of interferences within the regular received signals of a radar sensor, by means of which the target detection is also performed by digital signal processing. In this case, statistical analyzes of the amplitudes of the received signals to detect interferences are performed. These analyzes are based on the fact that interferences lead to pulse-like influences on the received signals.

Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, Vorteile Presentation of the invention, object, solution, advantages

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Radarsensor und ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors zu schaffen, der bzw. das gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist und eine schnellere Erkennung und Klassifikation von Interferenzen erlaubt und daher auch schneller Maßnahmen zur Kompensation von Interferenzen veranlasst werden können. It is the object of the present invention to provide a radar sensor and a method for operating a radar sensor, which is improved over the prior art and allows a faster detection and classification of interference and therefore also faster measures for compensation of interference caused can be.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird hinsichtlich des Radarsensors mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst. The object of the present invention is achieved with regard to the radar sensor having the features according to claim 1.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft einen Radarsensor zum Erzeugen und Senden eines Sendesignals in einem Frequenzband, insbesondere mit einem Steuermittel, mit einem Oszillator, wobei ein Eingang des Oszillators über einen Wandler mit dem Steuermittel verbunden ist, der Oszillator mittels des Steuermittels zum Erzeugen des Signals ansteuerbar ist und das mittels des Oszillators erzeugte Signal an einem Ausgang des Oszillators abgreifbar ist, insbesondere mit wenigstens einer Sendeantenne zum Senden des am Ausgang des Oszillators anliegenden Signals, wobei die Sendeantenne mit dem Ausgang des Oszillators verbunden ist, insbesondere mit wenigstens einem Empfangskanal zum Empfangen eines Empfangssignals, zum Verarbeiten des Empfangssignals und zur Weiterleitung des verarbeiteten Empfangssignals zum Steuermittel, wobei der Empfangskanal zumindest eine Empfangsantenne und einen Mischer zum Mischen des Empfangssignals mit dem am Ausgang des Oszillators anliegenden Signal aufweist, wobei der Mischer mit dem Ausgang des Oszillators verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein steuerbarer Ein-/Ausschalter im Sendezweig vorgesehen ist, um die Weiterleitung des Signals am Ausgang des Oszillators zur Sendeantenne zu dämpfen oder zu unterbrechen, wobei bei gedämpfter oder unterbrochener Weiterleitung zur Sendeantenne eine Ansteuerung des Oszillators zur Interferenzdetektion durchführbar ist, wobei zusätzlich zu Ausgangssignalen zur Zieldetektion auch hochfrequente Suchsignale angesteuert und ausgesendet werden können, mittels welchen eine Identifikation und Klassifizierung von Interferenzen vorgenommen werden kann. Die hochfrequenten Suchsignale sind dabei derart ausgestaltet, dass sie ersatzweise zu den Ausgangssignalen angesteuert werden, um eine Interferenz zu identifizieren und zu klassifizieren. Auch die Ausgangssignale können dabei hochfrequent ausgebildet sein, die Verwendung der Suchsignale zu begünstigen und mittels der hochfrequenten Suchsignale die Auflösung der Interferenz zu verbessern. An embodiment of the invention relates to a radar sensor for generating and transmitting a transmission signal in a frequency band, in particular with a control means having an oscillator, wherein an input of the oscillator is connected via a converter to the control means, the oscillator by means of the control means for generating the signal controllable is and the signal generated by means of the oscillator at an output of the oscillator can be tapped, in particular with at least one transmitting antenna for transmitting the voltage applied to the output of the oscillator signal, the transmitting antenna is connected to the output of the oscillator, in particular with at least one receiving channel for receiving a Receive signal, for processing the received signal and for forwarding the processed received signal to the control means, wherein the receiving channel aufwei at least one receiving antenna and a mixer for mixing the received signal with the voltage applied to the output of the oscillator signal St, wherein the mixer is connected to the output of the oscillator, characterized in that a controllable on / off switch is provided in the transmitting branch to attenuate the transmission of the signal at the output of the oscillator to the transmitting antenna or interrupted, wherein attenuated or interrupted Forwarding to the transmitting antenna one Control of the oscillator for interference detection is feasible, and in addition to output signals for target detection and high-frequency search signals can be controlled and sent, by means of which an identification and classification of interference can be made. The high-frequency search signals are designed in such a way that they are driven in substitution to the output signals in order to identify and classify an interference. The output signals can also be designed to be high-frequency, to favor the use of the search signals and to improve the resolution of the interference by means of the high-frequency search signals.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn der Ein-/Ausschalter im Sendezweig zwischen Oszillator und Sendeantenne angeordnet ist, wobei der Ein-/Ausschalter von einer Steuereinheit ansteuerbar ist zum Dämpfen oder Unterbrechen der Signalverbindung zwischen Oszillator und Sendeantenne. So kann das Ausgangssignal zeitweise unterdrückt werden, um das Suchsignal anzusteuern. It is advantageous if the on / off switch is arranged in the transmitting branch between the oscillator and transmitting antenna, wherein the on / off switch is controlled by a control unit for damping or interrupting the signal connection between the oscillator and the transmitting antenna. Thus, the output signal can be temporarily suppressed to drive the search signal.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Ein-/Ausschalter von der Steuereinheit ansteuerbar ist zum Steuern der Dämpfung oder Unterbrechung, wobei die Steuereinheit über eine Schnittstelle von den Steuermitteln ansteuerbar ist. Dadurch ergibt sich eine einfache Steuerung des Verfahrens der Ausgangssignale und der Suchsignale. It is particularly advantageous if the on / off switch can be controlled by the control unit for controlling the damping or interruption, wherein the control unit can be controlled by the control means via an interface. This results in a simple control of the process of the output signals and the search signals.

Auch ist es vorteilhaft, wenn die Ansteuerung des Oszillators zur Interferenzdetektion die Erzeugung eines Suchsignals zur Weiterleitung an den zumindest einen Mischer mit einer Frequenzvariation umfasst. It is also advantageous if the triggering of the oscillator for interference detection comprises the generation of a search signal for forwarding to the at least one mixer with a frequency variation.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Ausgangssignal zur Zieldetektion ein hochfrequentes Signal, bestehend aus einer Vielzahl von insbesondere linear in der Frequenz ansteigenden Signalen, ist. Durch die Vielzahl der Rampensignale pro Messzyklus kann die Auflösung verbessert werden und es kann eine Vorsehung der Suchsignale einfach mit berücksichtigt werden. Furthermore, it is advantageous if the output signal for target detection is a high-frequency signal consisting of a multiplicity of signals, in particular increasing linearly in frequency. Due to the large number of ramp signals per measuring cycle, the resolution can be improved and it is easy to take into account the provision of the search signals.

So ist es auch vorteilhaft, wenn das Suchsignal ein hochfrequentes Signal bestehend aus einer Vielzahl von insbesondere linear in der Frequenz ansteigenden Signalen ist. Dadurch kann eine Vielzahl von Teilsignalen erzeugt werden, so dass viele Interferenzen auswertbar sind, was deren Identifizierung und Klassifikation erleichtert. So it is also advantageous if the search signal is a high-frequency signal consisting of a plurality of particular linearly increasing in frequency signals. As a result, a large number of partial signals can be generated so that many interferences can be evaluated, which facilitates their identification and classification.

Auch ist es vorteilhaft, wenn das Ausgangssignal zur Zieldetektion als auch das Suchsignal blockweise angesteuert werden, so dass pro Block entweder eine Ein- oder Vielzahl von Ausgangssignalen oder Suchsignalen angesteuert werden. Dadurch kann eine erleichterte Identifikation und Klassifizierung vorgenommen werden. It is also advantageous if the output signal for target detection as well as the search signal are driven in blocks, so that either one input or a plurality of output signals or search signals are activated per block. This makes it easier to identify and classify.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn pro Messzyklus zumindest ein Block mit Ausgangssignalen angesteuert wird. Dadurch kann erreicht werden, dass quasi permanent eine Umfeldüberwachung durchgeführt werden kann. Alternativ können aber auch Messzyklen bzw. Zyklen vorgesehen sein, in welchen nur Suchsignale ausgegeben werden. It is particularly advantageous if at least one block is driven with output signals per measuring cycle. As a result, it can be achieved that an environment monitoring can be carried out virtually permanently. Alternatively, however, it is also possible to provide measuring cycles or cycles in which only search signals are output.

Vorteilhaft ist auch, wenn zusätzlich zu zumindest einem Block von Ausgangssignalen zumindest ein Block von zumindest einem Suchsignal oder von Suchsignalen angesteuert wird. So kann neben der Zieldetektion eine Interferenz detektiert und klassifiziert werden. So kann eine Korrektur der Interferenz im laufenden Betrieb quasi instantan vorgenommen werden. It is also advantageous if, in addition to at least one block of output signals, at least one block is driven by at least one search signal or by search signals. Thus, in addition to the target detection, an interference can be detected and classified. Thus, a correction of the interference during operation can be made almost instantaneously.

Auch ist es vorteilhaft, wenn zumindest am Beginn und/oder am Ende eines Blocks mit Ausgangssignalen ein Block mit zumindest einem Suchsignal angesteuert wird. Dadurch wird der für die Suche benötigte Zeitraum ggf. reduziert. It is also advantageous if, at least at the beginning and / or at the end of a block with output signals, a block with at least one search signal is activated. As a result, the period required for the search may be reduced.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen gemäß Anspruch 11 gelöst. The object of the present invention is achieved in terms of the method with the features of claim 11.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Radarsensors, wobei das Empfangssignal auf das Vorliegen einer Interferenz überwacht wird und anhand der Signale das Interferenzsignal identifiziert und/oder klassifiziert wird. An embodiment of the invention relates to a method for operating a radar sensor according to the invention, wherein the received signal is monitored for the presence of interference and the interference signal is identified and / or classified on the basis of the signals.

Dabei wird in den vorliegenden Anmeldeunterlagen der Begriff der Interferenz gleichbedeutend mit dem Begriff der Störung verstanden. In the present application documents, the term interference is understood to be synonymous with the concept of interference.

Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Figurenbeschreibung beschrieben. Advantageous developments of the present invention are described in the subclaims and the following description of the figures.

1 eine schematische Darstellung eines Ausgangssignals eines Radarsensors nach dem Stand der Technik 1 a schematic representation of an output signal of a radar sensor according to the prior art

2 ein Verlauf eines Ausgangssignals als Funktion der Zeit, 2 a course of an output signal as a function of time,

3 eine schematische Darstellung eines Radarsensors nach dem Stand der Technik, 3 a schematic representation of a radar sensor according to the prior art,

4 ein Verlauf eines Ausgangssignals und eines Störsignals mit Interferenzen, 4 a course of an output signal and an interfering signal with interference,

5 ein Verlauf von Signalen zweier Empfangskanäle mit Interferenzeffekt, 5 a course of signals of two receiving channels with interference effect,

6 ein Verlauf eines Ausgangssignals als Block schneller, ansteigender Chirpsignale, 6 a course of an output signal as a block of faster, rising chirp signals,

7 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Radarsensors, 7 a schematic view of a radar sensor according to the invention,

8 ein Verlauf eines Suchsignals als Block schneller, ansteigender Suchsweeps, 8th a course of a search signal as a block of faster, increasing search sweeps,

9 eine Darstellung realer Empfangssignale eines Interferenzzyklus, 9 a representation of real received signals of an interference cycle,

10 eine Darstellung eines zeitlichen Verlaufs von Ausgangssignalen und Suchsignalen, und 10 a representation of a time course of output signals and search signals, and

11 eine Darstellung eines alternativen zeitlichen Verlaufs von Ausgangssignalen und Suchsignalen. 11 a representation of an alternative time course of output signals and search signals.

Bevorzugte Ausführung der Erfindung Preferred embodiment of the invention

Radarvorrichtungen nach dem Stand der Technik sehen die Erkennung von Interferenz innerhalb der regulären Empfangssignale des Radarsensors vor, anhand derer auch die Zieldetektion durch digitale Signalverarbeitung erfolgt. Dabei werden Verfahren zur statistischen Analyse der Amplituden der Empfangssignale durchgeführt. Diese Verfahren basieren sehr stark auf dem impulsförmigen Charakter der Interferenzeinflüsse auf die Empfangssignale. Radar devices of the prior art provide for the detection of interference within the regular received signals of the radar sensor, on the basis of which the target detection is performed by digital signal processing. In this case, methods for statistical analysis of the amplitudes of the received signals are performed. These methods are very strongly based on the pulse-shaped nature of the interference influences on the received signals.

Der Frequenzverlauf typischer Radarsendesignale weist den in 1 exemplarisch dargestellten Frequenzverlauf bei 24GHz innerhalb eines Radarmesschirps auf, wobei in 1 ein ansteigender Chirpverlauf dargestellt wird. Die Darstellung der 1 zeigt einen Frequenzverlauf mit drei ineinander verschachtelten Teilsignalen A, B, C, die ausgesendet werden. Für eine Zeitdauer von jeweils ca. 25 µs (Burst) wird dabei eine konstante Frequenz gesendet, die sich für jedes der drei Teilsignale zu f_ABC,i = f_ABC,0 + i·Δf_ABC ergibt mit i = 0, 1, ..., N – 1 The frequency characteristic of typical radar transmission signals has the in 1 24GHz frequency response within a Radarmesschirps exemplified on, in 1 an increasing chirp curve is displayed. The presentation of the 1 shows a frequency response with three nested sub-signals A, B, C, which are sent out. For a period of about 25 μs (burst) while a constant frequency is sent, which is for each of the three sub-signals f _{ABC, i} = f _{ABC, 0} + i · Δf _ABC yields i = 0, 1, ..., N - 1

Für jedes Teilsignal A, B oder C beträgt die Anzahl der Bursts dann N = 512. Bei einem Frequenzinkrement Δf_ABC > 0, wie es in 1 auch dargestellt ist, spricht man von einem so genannten ansteigenden Chirp bzw. Upchirp, bei einem lnkrement Δf_ABC < 0 von einem absteigenden Chirp, bzw. von einem Downchirp. Ein so genannter Dopplerchirp besitzt die Eigenschaft Δf_ABC = 0, so dass in diesem Fall keine Frequenzsteigerung oder Frequenzabsenkung vorliegt. Der innerhalb einer Chirpdauer von beispielsweise 38,4ms durch die Teilsignale A, B oder C jeweils überstrichene Frequenzbereich beträgt typischerweise etwa 190MHz, die Frequenzdifferenzen f_B,i – f_A,i sowie f_C,i – f_B,i betragen jeweils etwa 1,2MHz. Die Wahl dieser genannten Parameter kann unter anderem durch die Anforderungen an die Zieldetektion bestimmt werden. Jeder dieser Chirps der zeitlichen Länge von 38,4ms ist Teil des Sendesignals eines Zyklus, welcher eine Länge von 50ms aufweist und welcher daher dem genannten Chirpsignal nachfolgend ein Signal mit konstanter Frequenz enthält, welche der jeweils letzten Chirpfrequenz entspricht und für eine Dauer von 11,6ms eingestellt ist. Das Sendesignal, über mehrere Zyklen betrachtet, stellt eine pseudozufällige Folge aus Upchirps, Downchirps und Dopplerchirps dar. Die 2 veranschaulicht ein typisches Sendesignal, welches beispielhaft besteht aus einem Upchirp, gefolgt von einem Downchirp, gefolgt von einem Upchirp, gefolgt von einem Dopplerchirp, gefolgt von einem Downchirp. Die jeweiligen Chirps sind durch die ansteigende bzw. abfallende bzw. gleichbleibende Linie 100 dargestellt. For each sub-signal A, B or C, the number of bursts is then N = 512. For a frequency increment Δf _ABC > 0, as in 1 is also referred to as a so-called rising chirp or upchirp, with an increment Δf _ABC <0 of a descending chirp, or of a downchirp. A so-called Doppler chirp has the property Δf _ABC = 0, so that in this case there is no increase in frequency or frequency reduction. The frequency range swept by the sub-signals A, B or C within a chirp duration of, for example, 38.4 ms is typically about 190 MHz, the frequency differences f _{B, i} -f _{A, i} and f _{C, i} -f _{B, i} are each about 1 2MHz. The choice of these parameters can be determined inter alia by the requirements for the target detection. Each of these 38.4 ms time-width chirps is part of the transmit signal of a cycle which has a length of 50 ms and which therefore contains a constant-frequency signal corresponding to the last chirp frequency for a duration of 11, 6ms is set. The transmission signal, considered over several cycles, represents a pseudo-random sequence of upchirps, downchirps and Doppler chirps. The 2 Figure 11 illustrates a typical transmit signal, exemplified by an upchirp followed by a downchirp followed by an upchirp followed by a doubler chirp followed by a downchirp. The respective chirps are by the rising or falling line 100 shown.

Für die Zieldetektion werden die durch Reflektionen an zu detektierenden Objekten in der Radarsensorumgebung zum Radarsensor geführten Signalkomponenten eines Chirp-Sendesignals durch mehrere Empfangsantennen aufgenommen. For target detection, the signal components of a chirp transmission signal guided by reflections on objects to be detected in the radar sensor environment to the radar sensor are recorded by a plurality of receiving antennas.

Die 3 zeigt in einer schematischen Darstellung den Aufbau eines Radarsensors 1. Der Radarsensor 1 weist einen Sendezweig 2 und drei Empfangskanäle 3, 4, 5 auf. Der Sendezweig 2 dient dem Aussenden eines Sendesignals 6 und die Empfangskanäle 3, 4, 5 dienen dem Empfang von Empfangssignalen 19, 20, 21. The 3 shows a schematic representation of the structure of a radar sensor 1 , The radar sensor 1 has a transmission branch 2 and three reception channels 3 . 4 . 5 on. The transmission branch 2 serves to send a transmission signal 6 and the receiving channels 3 . 4 . 5 serve to receive received signals 19 . 20 . 21 ,

Die Erzeugung des Sendesignals 6, auch TX-Signal genannt, insbesondere im Frequenzbereich um 24GHz oder alternativ auch in anderen Frequenzbereichen, erfolgt durch die Ansteuerung eines in eine monolithische Mikrowellen-integrierte-Schaltung 7 (Monolithic Microwave Integrated Circuit oder MMIC) integrierten spannungsgesteuerten Oszillator 8 (Voltage Controlled Oscillator oder VCO) durch einen Digital-Analog-Wandler 9 (DAC) im Sendezweig 2. Die Ansteuerung des Digital-Analog-Wandlers 9 erfolgt über eine Digital-Analog-Wandler-Ansteuerung 10 mittels eines digitalen Signalprozessors (DSP) 11. Das Sendesignal 6 wird mittels der Sendeantenne 36 gesendet bzw. abgestrahlt. The generation of the transmission signal 6 Also called TX signal, especially in the frequency range around 24GHz or alternatively in other frequency ranges, takes place by the control of a monolithic microwave integrated circuit 7 (Monolithic Microwave Integrated Circuit or MMIC) integrated voltage controlled oscillator 8th (Voltage Controlled Oscillator or VCO) through a digital-to-analog converter 9 (DAC) in the transmission branch 2 , The control of the digital-to-analog converter 9 via a digital-to-analog converter control 10 using a digital signal processor (DSP) 11 , The transmission signal 6 is by means of the transmitting antenna 36 sent or radiated.

Äquivalent zu dem durch den Digital-Analog-Converter 9 erzeugten Analogspannungsverlauf stellt sich ein 24GHz-Signal mit einer entsprechenden Frequenzfolge ein. Dieses Signal stellt zum einen das Sendesignal 6 (TX-Signal), zum anderen gleichzeitig auch das zu den Mischern 13, 24, 25 der Empfangskanäle 3, 4, 5 geführte LO-Signal 26 dar. Durch dieses LO-Signal 26 erfolgt die Mischung der durch die Empfangsantennen 27, 28, 29 aufgenommenen Signale 19, 20, 21 in das Basisband. Diese Signale werden zuvor mittels Verstärkern 12, 22, 23 (LNA) verstärkt. Es folgen nach dem Mischen deren Filterung mittels der Filter 30, 31, 32 und deren Abtastung durch einen im digitalen Signalprozessor 11 (DSP) integrierten Analog-Digital-Wandler 33, 34, 35 (ADC) und die anschließende Zieldetektion durch digitale Signalverarbeitung im digitalen Signalprozessor 11 (DSP). Equivalent to that through the digital-to-analog converter 9 generated analog voltage curve adjusts a 24GHz signal with a corresponding frequency sequence. This signal on the one hand, the transmission signal 6 (TX signal), on the other hand that too to the mixers at the same time 13 . 24 . 25 the receiving channels 3 . 4 . 5 guided LO signal 26 through this LO signal 26 the mixture takes place through the receiving antennas 27 . 28 . 29 recorded signals 19 . 20 . 21 in the baseband. These signals are previously using amplifiers 12 . 22 . 23 (LNA) reinforced. After mixing, they are filtered by the filters 30 . 31 . 32 and their sampling by one in the digital signal processor 11 (DSP) integrated analog-to-digital converter 33 . 34 . 35 (ADC) and the subsequent target detection by digital signal processing in the digital signal processor 11 (DSP).

Dabei erfolgt die Steuerung des Radarsensors 1 durch den digitalen Signalprozessor 11 (DSP). Diese Steuerung umfasst unter anderem die Sendesignalerzeugung und zeitlich daran gekoppelt die Abtastung der Empfangssignale 19 bis 21 der Empfangsantennen 27 bis 29. The control of the radar sensor takes place 1 through the digital signal processor 11 (DSP). Among other things, this control comprises the transmission signal generation and, coupled thereto in time, the sampling of the received signals 19 to 21 the receiving antennas 27 to 29 ,

Das Sendesignal 6 wird durch einen in einem MMIC 7 (Monolithic Microwave Integrated Circuit) integrierten VCO 8 (Voltage Controlled Oscillator) erzeugt. Dieses Signal 6 ist dabei vorzugsweise identisch mit dem zur kohärenten Mischung der Empfangssignale erforderlichen LO-Signal 26 (Local Oscillator). Empfängerseitig erfolgt nach einer ersten Verstärkung mittels der Verstärker 12, 22, 23 im 24GHz-Bereich die kohärente Mischung der Empfangssignale mit dem LO-Signal mittels der Mischer 13, 24, 25. Da die Sende- und Empfangssignalfrequenz entweder identisch sind oder, im Fall einer Dopplerverschiebung bei Reflektion an einem bewegten Objekt, Differenzen im Bereich bis zu einigen Kilohertz aufweisen, liegt die Momentanfrequenz des Mischprodukts ebenfalls im Bereich einiger Kilohertz und damit im Basisband. Dies erlaubt zur Begrenzung des Empfängerrauschens eine nachgelagerte, analoge Bandpassfilterung mittels der Filter 30, 31, 32, deren obere Grenzfrequenz in der Größenordnung von 200kHz liegt. Die auf diese Weise aufbereiteten Empfangssignale werden nun jeweils etwa 25 μs nach Einstellen einer neuen Sendefrequenz nach 1 abgetastet. Entsprechend dem Sendesignal ergeben sich somit für jeden Empfangskanal eine Menge von jeweils 512 Abtastwerten für die Teilsignale A, B und C eines Sendechirps. Auf diesen Abtastwerten baut die gesamte Zieldetektion des Sensors auf. The transmission signal 6 gets through one in an MMIC 7 (Monolithic Microwave Integrated Circuit) integrated VCO 8th (Voltage Controlled Oscillator) generated. This signal 6 is preferably identical to the LO signal required for the coherent mixing of the received signals 26 (Local Oscillator). Receiver side takes place after a first gain by means of the amplifier 12 . 22 . 23 in the 24 GHz range, the coherent mixing of the received signals with the LO signal by means of the mixers 13 . 24 . 25 , Since the transmitted and received signal frequencies are either identical or, in the case of a Doppler shift in reflection on a moving object, have differences in the range up to several kilohertz, the instantaneous frequency of the mixed product is also in the range of a few kilohertz and thus in the baseband. This allows a downstream, analog bandpass filtering by means of the filters to limit the receiver noise 30 . 31 . 32 whose upper limit frequency is on the order of 200kHz. The reception signals processed in this way now each become about 25 μs after setting a new transmission frequency 1 sampled. In accordance with the transmission signal, an amount of in each case 512 sampling values for the sub-signals A, B and C of a transmitting chirp results for each receiving channel. The entire target detection of the sensor builds on these samples.

Im Fall der Präsenz eines externen Störsignals, beispielsweise eines weiteren, mit dem Ego-Sensor unsynchronisierten gleichen Radarsensors mit ähnlichem Sendesignal, kommt es in der Umgebung des Ego-Sensors zu einer Überlagerung der Sendesignale beider Sensoren. Exemplarisch sind die Sendesignale der beiden Sensoren sowie die Bereiche von Interferenz in 4 dargestellt. Die 4 zeigt ein Diagramm ähnlich 2, in welchem neben dem Signal 100 des Ego-Radarsensors auch ein Signal 101 eines störenden Radarsensors gezeigt ist. In the case of the presence of an external interference signal, for example a further, with the ego sensor unsynchronized same radar sensor with similar transmission signal, it comes in the vicinity of the Ego sensor to a superposition of the transmission signals of both sensors. Exemplary are the transmission signals of the two sensors as well as the areas of interference in 4 shown. The 4 shows a diagram similar 2 in which next to the signal 100 the ego radar sensor also a signal 101 a disturbing radar sensor is shown.

Durch die in 3 gezeigte Aufbereitung der Empfangssignale, insbesondere durch deren Bandpassfilterung nach der Heruntermischung durch das eigene Sendesignal 100, wird deutlich, dass im Ego-Sensor Interferenz durch das Störsignal 101 genau dann auftritt, wenn Ego-Sensor und Störsensor einen Frequenzabstand besitzen, dessen Betrag die obere Grenzfrequenz des Bandpassfilters aus 3 unterschreitet. In diesem Fall werden die Signalanteile des Störsensors nicht durch den Bandpassfilter des Ego-Sensors unterdrückt. By the in 3 shown processing of the received signals, in particular by their bandpass filtering after downsampling by the own transmission signal 100 , it becomes clear that in the ego-sensor interference by the interfering signal 101 if and only if the Ego sensor and the disturbance sensor have a frequency separation, the amount of the upper limit frequency of the bandpass filter occurs 3 below. In this case, the signal components of the interference sensor are not suppressed by the bandpass filter of the Ego sensor.

In 4 sind die Phasen 110, 111 in welchen aus diesen Gründen eine gegenseitige Interferenz auftritt, gekennzeichnet. Klar zu erkennen ist, dass sich Störungen 110 durch Interferenz in der Mehrzahl der Fälle zeitlich nur sehr begrenzt einstellen, jedoch auch längere Interferenz-Phasen 111 möglich sind. Für den Ego-Sensor sind erstere in den Zyklen 1, 4 und 5 erkennbar, letztere sind durch Interferenz im Dopplerchirp in Zyklus 4 präsent. In 4 are the phases 110 . 111 in which mutual interference occurs for these reasons, characterized. It is clear that there are disturbances 110 due to interference in the majority of cases set only very limited in time, but also longer interference phases 111 possible are. For the ego-sensor, the former can be seen in cycles 1, 4 and 5, the latter being present in cycle 4 due to interference in the Doppler chirp.

Die Auswirkung von Interferenz auf die abgetasteten Empfangssignale, welche die Basis für die gesamte Zieldetektion darstellen, zeigt sich in einer deutlich erhöhten Signalenergie während der lnterferenzphasen. Die 5 zeigt die gemessenen Signale 130, 131 zweier Empfangskanäle mit einer kurzen lnterferenzphase 132. Während die sinusähnlichen Teilverläufe der beiden Signale 130, 131 aus Reflektionen an realen Radarzielen resultieren, bewirkt die Interferenz die deutlich sichtbaren, impuls förmigen Störanteile gemäß 132. Diese Störsituation ist vergleichbar mit den Signalverläufen von Ego- und Störsignal aus Zyklus 1 in 4. In einer Situation wie in Zyklus 4 in 4 kann sich die interferenzbedingte Störung der Empfangssignale jedoch auch auf eine deutlich längere Zeitspanne erstrecken und damit ihren impulsförmigen Charakter zumindest teilweise oder auch vollständig verlieren. The effect of interference on the sampled received signals, which are the basis for the total target detection, is manifested in a significantly increased signal energy during the interference phases. The 5 shows the measured signals 130 . 131 two receiving channels with a short interference phase 132 , While the sinusoidal partial courses of the two signals 130 . 131 resulting from reflections on real radar targets, the interference causes the clearly visible, pulse-shaped noise components according to 132 , This disturbance situation is comparable to the signal curves of ego and disturbance signal from cycle 1 in 4 , In a situation like in cycle 4 in 4 However, the interference-related interference of the received signals can also extend to a much longer period of time and thus at least partially or completely lose their pulse-shaped character.

Die bekannten Strategien nach dem Stand der Technik zielen vorwiegend auf impulsförmige Störungen, wie in 5 dargestellt. Mit statistischen Methoden werden impulsförmige Ausreißer in der Amplitude eines Empfangssignals detektiert. Eine Korrektur dieser Störungen erfolgt dadurch, dass die gestörten Abtastwerte durch solche ersetzt werden, welche, ausgehend von den Amplitudenwerten in der nahen Umgebung der gestörten Werte, am wahrscheinlichsten sind. Eine Erkennung von zeitlich ausgedehnteren Störungen und deren Korrektur ist mit diesen Strategien jedoch prinzipbedingt nicht möglich. The known prior art strategies are aimed primarily at pulse-shaped disturbances, such as in 5 shown. With statistical methods, pulse-shaped outliers are detected in the amplitude of a received signal. Correction of these perturbations is accomplished by replacing the perturbed samples with those most likely from the amplitude values in the immediate vicinity of the perturbed values. However, a recognition of temporally extended disturbances and their correction is not possible with these strategies in principle.

Die Erkennung von Interferenz nach dem obigen Prinzip besitzt den Nachteil, dass nur Interferenzen detektiert werden, deren Einflüsse auf die Empfangssignale Impulscharakter besitzen. Zeitlich ausgedehnte Einflüsse, wie sie beispielsweise bei der Überlagerung zweier Dopplerchirps entstehen, können prinzipbedingt nicht erkannt werden. Auch ist die Qualität der lnterferenzerkennung abhängig vom regulären Empfangssignal und damit vom Zielszenario in der Sensorumgebung. The detection of interference according to the above principle has the disadvantage that only interferences are detected whose influences on the received signals have a pulse character. Due to the nature of the principle, temporally extensive influences, such as those arising from the superimposition of two Doppler chirps, can not be recognized. Also, the quality of the interference detection depends on the regular received signal and thus on the target scenario in the sensor environment.

Die Erfindung basiert auf Verbesserungen gegenüber Radarsensoren nach dem Stand der Technik. Dabei ist der Frequenzverlauf des Sendesignals innerhalb eines Zyklus der Länge von insbesondere 50ms zu nennen. Während bei Radarsensoren nach dem Stand der Technik innerhalb eines Zyklus das vorgesehene Frequenzband von 200MHz in Form eines einzelnen Up- oder Downchirps innerhalb von 38,4ms einmal überstrichen wurde, tritt bei einem erfindungsgemäßen Radarsensor an diese Stelle eine Gruppe von N linearen Radar-Messchirps auf, wobei N im Wesentlichen 128, 256, 512 oder mehr bedeutet, deren Frequenzverlauf in 6 dargestellt ist. Dabei ist in 6 ein Beispiel mit 256 linearen ansteigenden Rampenverläufen, Messchirps, dargestellt. Dabei zeigt die 6 ein typisches Sendesignal einer Gruppe schneller Radar-Messchirps. Die Radar-Zieldetektion mit Hilfe von schnellen, linearen Messchirps bietet dabei deutliche Vorteile gegenüber langsamen Chirps gemäß dem Stand der Technik. Die Sequenz besteht aus einem jeweils linear in der Frequenz ansteigenden Signal, das gefolgt wird von einem konstanten Signal, gefolgt von einem sprunghaften Abfall, so dass das Signal anschließend wieder linear in der Frequenz ansteigen kann. The invention is based on improvements over radar sensors of the prior art. In this case, the frequency response of the transmission signal within a cycle of length of particular 50ms can be mentioned. While in radar sensors according to the prior art within a cycle, the intended frequency band of 200MHz in the form of a single up or down chirps within 38.4 ms has been once overscored, occurs in a radar sensor according to the invention at this point, a group of N linear radar Messchirps , where N is essentially 128, 256, 512 or more, whose frequency response is in 6 is shown. It is in 6 an example with 256 linear ramping ramps, masks, represented. It shows the 6 a typical transmission signal from a group of fast radar meteors. The radar target detection with the aid of fast, linear mesa screens offers clear advantages over slow chirps according to the prior art. The sequence consists of a linearly increasing frequency signal, followed by a constant signal, followed by an abrupt drop, so that the signal can then increase linearly in frequency again.

Ebenso weist der erfindungsgemäße Radarsensor eine dazu ausgelegte Konfiguration auf. Neben einem Tiefpassfilter 299 zum Filtern der durch den DAC erzeugten VCO-Tuningspannung sind auch die Bandpassfilter 230, 231, 232 im Empfangsbereich eher breitbandig ausgelegt. So beträgt deren Hochpass-Eckfrequenz etwa 60kHz, deren Tiefpass-Eckfrequenz etwa 1MHz. Die Abtastrate der Bandpass-Ausgangssignale liegt bei etwa 1MHz und somit deutlich höher als bei Sensoren gemäß dem Stand der Technik. Der Tiefpassfilter 299 liegt dabei vorteilhaft zwischen einem Digital-Analog-Wandler 209 und einem Oszillator 208, um die Tuningspannung zu filtern. Dabei kann der Tiefpassfilter 299 innerhalb des MMIC 207 angeordnet sein oder alternativ auch außerhalb davon, siehe 7. Likewise, the radar sensor according to the invention has a configuration designed for this purpose. In addition to a low-pass filter 299 the bandpass filters are also used to filter the VCO tuning voltage generated by the DAC 230 . 231 . 232 in the reception area more broadband designed. So their high-pass corner frequency is about 60kHz, whose low-pass cut-off frequency about 1MHz. The sampling rate of the bandpass output signals is approximately 1 MHz and thus significantly higher than in sensors according to the prior art. The low pass filter 299 is advantageous between a digital-to-analog converter 209 and an oscillator 208 to filter the tuning voltage. Here, the low-pass filter 299 within the MMIC 207 be arranged or alternatively outside of it, see 7 ,

Abgesehen davon entspricht der qualitative Aufbau eines Sensors der vierten Generation der in dargestellten Struktur. Die 7 zeigt in einer schematischen Darstellung den Aufbau eines Radarsensors 201. Der Radarsensor 201 weist einen Sendezweig 202 und drei Empfangskanäle 203, 204, 205 auf. Der Sendezweig 202 dient dem Aussenden eines Sendesignals 206 und die Empfangskanäle 203, 204, 205 dienen dem Empfang von Empfangssignalen 219, 220, 221. Apart from that, the qualitative construction of a fourth-generation sensor corresponds to that in illustrated structure. The 7 shows a schematic representation of the structure of a radar sensor 201 , The radar sensor 201 has a transmission branch 202 and three reception channels 203 . 204 . 205 on. The transmission branch 202 serves to send a transmission signal 206 and the receiving channels 203 . 204 . 205 serve to receive received signals 219 . 220 . 221 ,

Die Erzeugung des Sendesignals 206, auch TX-Signal genannt, insbesondere im Frequenzbereich um 24GHz oder alternativ auch in anderen Frequenzbereichen, erfolgt durch die Ansteuerung eines in eine monolithische Mikrowellen-integrierte-Schaltung 207 (Monolithic Microwave Integrated Circuit oder MMIC) integrierten spannungsgesteuerten Oszillator 208 (Voltage Controlled Oscillator oder VCO) durch einen Digital-Analog-Wandler 209 (DAC) im Sendezweig 202. Die Ansteuerung des Digital-Analog-Wandlers 209 erfolgt über eine Digital-Analog-Wandler-Ansteuerung 210 mittels eines digitalen Signalprozessors (DSP) 211. Das Sendesignal 206 wird mittels der Sendeantenne 236 gesendet bzw. abgestrahlt. In das auch TX-RX-MMIC bezeichnete MMIC ist nach dem spannungsgesteuerten Oszillator 208 ein Ein-/Ausschalter 250 geschaltet, der von einer Steuereinheit 251 angesteuert wird, welche wiederum über eine SPI-Schnittstelle angesteuert wird, welche Teil des Signalprozessors 211 ist. Dabei ist sowohl der Ein-/Ausschalter 250 als auch die Steuereinheit Teil des MMIC 207. The generation of the transmission signal 206 Also called TX signal, especially in the frequency range around 24GHz or alternatively in other frequency ranges, takes place by the control of a monolithic microwave integrated circuit 207 (Monolithic Microwave Integrated Circuit or MMIC) integrated voltage controlled oscillator 208 (Voltage Controlled Oscillator or VCO) through a digital-to-analog converter 209 (DAC) in the transmission branch 202 , The control of the digital-to-analog converter 209 via a digital-to-analog converter control 210 using a digital signal processor (DSP) 211 , The transmission signal 206 is by means of the transmitting antenna 236 sent or radiated. In the also called TX-RX-MMIC MMIC is after the voltage controlled oscillator 208 an on / off switch 250 Switched by a control unit 251 is driven, which in turn is controlled via an SPI interface, which is part of the signal processor 211 is. Here is both the on / off switch 250 as well as the control unit part of the MMIC 207 ,

Äquivalent zu dem durch den Digital-Analog-Converter 9 erzeugten Analogspannungsverlauf und je nach Ansteuerung des Ein-/Ausschalter 250 stellt sich ein 24GHz-Signal mit einer entsprechenden Frequenzfolge ein. Dieses Signal stellt zum einen das Sendesignal 206 (TX-Signal), zum anderen gleichzeitig auch das zu den Mischern 213, 224, 225 der Empfangskanäle 203, 204, 205 geführte LO-Signal 226 dar. Durch dieses LO-Signal 226 erfolgt die Mischung der durch die Empfangsantennen 227, 228, 229 aufgenommenen Signale 219, 220, 221 in das Basisband. Diese Signale werden zuvor mittels Verstärkern 212, 222, 223 (LNA) verstärkt. Es folgen nach dem Mischen deren Filterung mittels der Filter 230, 231, 232 und deren Abtastung durch einen im digitalen Signalprozessor 211 (DSP) integrierten Analog-Digital-Wandler 233, 234, 235 (ADC) und die anschließende Zieldetektion durch digitale Signalverarbeitung im digitalen Signalprozessor 211 (DSP). Equivalent to that through the digital-to-analog converter 9 generated analog voltage curve and depending on the control of the on / off switch 250 adjusts itself a 24GHz signal with a corresponding frequency sequence. This signal on the one hand, the transmission signal 206 (TX signal), on the other hand that too to the mixers at the same time 213 . 224 . 225 the receiving channels 203 . 204 . 205 guided LO signal 226 through this LO signal 226 the mixture takes place through the receiving antennas 227 . 228 . 229 recorded signals 219 . 220 . 221 in the baseband. These signals are previously using amplifiers 212 . 222 . 223 (LNA) reinforced. After mixing, they are filtered by the filters 230 . 231 . 232 and their sampling by one in the digital signal processor 211 (DSP) integrated analog-to-digital converter 233 . 234 . 235 (ADC) and the subsequent target detection by digital signal processing in the digital signal processor 211 (DSP).

Dabei erfolgt die Steuerung des Radarsensors 201 durch den digitalen Signalprozessor 211 (DSP). Diese Steuerung umfasst unter anderem die Sendesignalerzeugung und zeitlich daran gekoppelt die Abtastung der Empfangssignale 219 bis 221 der Empfangsantennen 227 bis 229. The control of the radar sensor takes place 201 through the digital signal processor 211 (DSP). Among other things, this control comprises the transmission signal generation and, coupled thereto in time, the sampling of the received signals 219 to 221 the receiving antennas 227 to 229 ,

Dabei sind die Steuereinheit 251, der Ein-/Ausschalter 250 und der Oszillator 208 sowie ein Verstärker 212 des Empfangskanals 203 und der Mischer 213 Teil des MMICs 207. Die Mischer 224 und 225 sowie die Verstärker 222 und 223 sind Teil eines weiteren MMIC 240, einen Empfangsseitigen MMIC, auch 2RX-MMIC genannt. Here are the control unit 251 , the on / off switch 250 and the oscillator 208 as well as an amplifier 212 of the receiving channel 203 and the mixer 213 Part of the MMIC 207 , The mixers 224 and 225 as well as the amplifiers 222 and 223 are part of another MMIC 240 , a reception-side MMIC, also called 2RX-MMIC.

Zur erfindungsgemäßen Detektion einer Störung durch einen weiteren nichtsynchronisierten Radarsensor wird die Steilheit m eines Suchsignals auf einen Wert gesetzt, welcher auch ein Maximalwert m_max sein kann, um zumindest in einem Abtastwert des Empfangssignals den Einfluss der Interferenz detektierbar zu machen: m_max = (2·1MHz)/(1/1MHz) = 2·10¹²Hz/s For detection according to the invention of a disturbance by a further non-synchronized radar sensor, the steepness m of a search signal is set to a value which can also be a maximum value m _{max in} order to make the influence of the interference detectable at least in one sample of the received signal: m _max = (2 × 1 MHz) / (1/1 MHz) = 2 × 10 ¹² Hz / s

Daraus ergibt sich eine minimale Zeitdauer eines einzelnen Suchsignals, auch Suchsweep genannt, welcher die maximale Bandbreite von 200MHz überstreichen sollte, T_min = 200MHz/m_max = 100μs. This results in a minimum duration of a single search signal, also called search sweep, which should sweep the maximum bandwidth of 200MHz, T _min = 200MHz / m _max = 100μs.

Diese minimale Zeitdauer T_min ist in Relation zur Zykluszeit von 50ms sehr gering und stellt damit einen deutlichen Unterschied zu den Verhältnissen gemäß dem Stand der Technik dar. Es ist daher möglich, in jedem Zyklus einen oder mehrere Suchsweeps anstelle oder zusätzlich zu den regulären Radar-Messchirps anzusteuern. This minimum time T _min is very small in relation to the cycle time of 50 ms and thus represents a clear difference to the conditions according to the prior art. It is therefore possible to use one or more search sweeps in each cycle instead of or in addition to the regular radar To control the missions.

Die Einschwingzeiten der empfängerseitigen Hochpassfilter, welche direkt nach dem Aus- und Einschalten des Sendesignals eingehalten werden sollten, um anschließend möglichst unverfälschte Empfangssignale zu erhalten, liegen in der Größenordnung des Kehrwertes der Hochpass-Eckfrequenz und damit um etwa 1/60kHz = 16,7μs, was in Relation zur Zykluszeit ebenfalls gering ist. The settling times of the receiver-side high-pass filters, which should be adhered to immediately after the switching off and on of the transmission signal, in order to then obtain the most unadulterated received signals, are in the order of magnitude of the reciprocal of the high-pass cutoff frequency and thus by about 1 / 60kHz = 16,7μs, which is also low in relation to the cycle time.

Beides zusammengenommen ergibt daher für eine Phase von N Suchsweeps eine Zeitdauer von N·100μs + 2·16,7μs vom Zeitpunkt des Abschaltens des Sendesignals bis zum Verstreichen der Einschwingzeit nach Wiedereinschalten des Sendesignals. Therefore, taken together, for a phase of N seek sweeps, there is a period of N · 100μs + 2 · 16.7μs from the time the transmission signal is turned off until the settling time elapses after the transmission signal has been turned on again.

Durch geeignete Wahl der Anzahl N und der Platzierung der Suchsweeps innerhalb eines Zyklus ergeben sich mehrere Möglichkeiten zur Detektion und Klassifikation von Interferenz, welche allesamt Gegenstand der vorliegenden Erfindungsmeldung sind. By suitable choice of the number N and the placement of the search sweeps within a cycle, there are several possibilities for the detection and classification of interference, all of which are the subject of the present invention.

Bei diesem Verfahren wird in einem Zyklus der Länge 50ms keine Radar-Zieldetektion durchgeführt. Stattdessen wird nach Abschalten des Sendesignals zu Beginn des Zyklus eine Anzahl von N aufeinander folgender Suchsweeps gefahren. Bei existierender Interferenz beispielsweise durch einen externen Radarsensor, welcher sich durch langsame Frequenzchirps gemäß der 1 und 2 auszeichnet, erfolgt quasi eine Abtastung des Interferenz-Frequenzverlaufs. In this method, no radar target detection is performed in a cycle of length 50ms. Instead, after the transmission signal has been switched off at the beginning of the cycle, a number of N consecutive search sweeps are run. Existing interference, for example, by an external radar sensor, which is characterized by slow Frequenzchirps according to the 1 and 2 characterized, takes place virtually a sampling of the interference frequency response.

Die 8 zeigt beispielhaft eine Reihe von Suchsweeps 301 in Verbindung mit einem Interferenzsignal 302. An den Kreuzungspunkten 303 findet Interferenz statt. Durch die Wahl der Anzahl N der Suchsweeps zu 256 ergibt sich eine Messzeit von T_search = 25,6ms, welche ausreichend ist, um den Frequenzverlauf eines langsam veränderlichen Störsignals zu erfassen und als solchen zu klassifizieren. The 8th shows by way of example a series of search sweeps 301 in conjunction with an interference signal 302 , At the crossroads 303 interference occurs. By choosing the number N of search sweeps to 256 results in a measurement time of T _search = 25.6 ms, which is sufficient to detect the frequency response of a slowly varying interference signal and classify as such.

In 9 ist das Ergebnis einer realen Messung dargestellt, welche genau den in skizzierten Verhältnissen entspricht. Die dreidimensionale Darstellung zeigt auf der x-Achse jeweils die 64 Abtastwerte des Empfangssignals eines Suchsweeps und auf der y-Achse ist der Index der Suchsweeps bis 256 aufgetragen. Somit liegt zwischen zwei Suchsweep-Signalen eine Messzeit von 100μs. Auf der z-Achse ist die Amplitude der durch den 12-bit-ADC gewonnenen Abtastwerte dargestellt. Das Nullpotential liegt hier bei etwa 2000 und entspricht der Ausgangsspannung der empfängerseitigen Bandpassfilter, falls das entsprechende Antennensignal gleich Null ist. In 9 is the result of a real measurement shown, which exactly the in outlined conditions. The three-dimensional representation shows the 64 samples of the received signal of a search sweep on the x-axis and the index of the search sweeps up to 256 on the y-axis. Thus, there is a measuring time of 100μs between two search sweep signals. The z-axis shows the amplitude of the samples obtained by the 12-bit ADC. The zero potential here is about 2000 and corresponds to the output voltage of the receiver-side band-pass filter, if the corresponding antenna signal is equal to zero.

In 9 ist der Einfluss des lnterferenzsignals zu erkennen, dessen Frequenzverlauf anhand der Amplitudenabweichungen vom Nullpotential detektierbar ist. Die Abweichungen sowohl nach oben als auch nach unten erklären sich dadurch, dass zwischen positiven und negativen Differenzen zwischen den Frequenzen des Interferenzsignals und des LO-Signals des eigenen Radarsensors ein Phasensprung von 180° durch den Bandpassfilter im entsprechenden Empfangszweig hervorgerufen wird. In 9 the influence of the interference signal can be detected, the frequency response of which can be detected on the basis of the amplitude deviations from the zero potential. The deviations both upwards and downwards are explained by the fact that between positive and negative differences between the frequencies of the interference signal and the LO signal of the own radar sensor, a phase jump of 180 ° caused by the bandpass filter in the corresponding reception branch.

Dabei kann durch eine Signalverarbeitung jedes einzelnen Suchsweepsignals, beispielsweise eine Kompensation des Offsets von etwa 2000 durch Bildung der ersten Ableitung, anschließende Betragsbildung und darauf folgend eine Peakdetektion, eine Erkennung der Existenz und der Position eines Maximums, auch Peak genannt, innerhalb des untersuchten Suchsweepsignals erfolgen. In this case, by signal processing of each individual search sweep signal, for example compensation of the offset of approximately 2000 by formation of the first derivative, subsequent magnitude formation and subsequently peak detection, recognition of the existence and position of a maximum, also referred to as a peak, can take place within the examined sweep signal ,

Anhand dieser Maximumposition kann anhand des Frequenzverlaufs des Suchsweeps direkt auf die Frequenzlage des Interferenzsignals in dem untersuchten Suchsweep geschlossen werden. On the basis of this maximum position, the frequency sweep of the search sweep can be used to directly deduce the frequency position of the interference signal in the examined sweep.

Wird eine solche Auswertung für jeden der beispielsweise 256 Suchsweeps durchgeführt, so ergibt sich bei existierender Interferenz deren präziser Frequenzverlauf innerhalb der gesamten Messzeit von beispielsweise 25,6ms. Es ist daher neben der Existenz eines Interferenzsignals sofort deren Klassifikation als Signal eines langsamen Chirps möglich, darüber hinaus können Rückschlüsse auf die durch den Störsensor belegte Bandbreite und dessen Mittenfrequenz direkt gezogen werden. If such an evaluation is carried out for each of the, for example, 256 search sweeps, the result for existing interference is their precise frequency curve within the entire measuring time of, for example, 25.6 ms. Therefore, in addition to the existence of an interference signal, its classification as a signal of a slow chirp is immediately possible; in addition, conclusions about the bandwidth occupied by the interference sensor and its center frequency can be drawn directly.

Das Verfahren zur Verwendung eines Interferenz-Suchzyklus kann gezielt ansteuerbar sein, um geeignete Zeiten für die Aussetzung der regulären Radar-Zieldetektion für einen Zyklus von 50ms vorzunehmen. Dabei sind insbesondere auch Situationen geeignet, in welchen eine Interferenz neu erkannt wurde, deren Bandbreite, Mittenfrequenz und Frequenzverlauf im eigenen Radarsensor, also dem Ego-Sensor, jedoch noch unbekannt sind. The method of using an interference search cycle may be selectively controllable to make appropriate times for the suspension of regular radar target detection for a cycle of 50 ms. Situations are particularly suitable in which an interference was newly recognized, the bandwidth, center frequency and frequency response in its own radar sensor, so the ego sensor, but are still unknown.

Das oben beschriebene Verfahren liefert in einem solchen Fall die entsprechenden Informationen innerhalb einer Zykluszeit von 50ms und erlaubt damit wirksame Maßnahmen des Ego-Sensors zur Kompensation der Interferenzeinflüsse eines externen Radarsensors auf die Empfangssignale. The method described above provides in such a case the corresponding information within a cycle time of 50 ms and thus allows effective measures of the Ego sensor to compensate for the interference influences of an external radar sensor on the received signals.

Weiterhin möglich ist auch eine zweiseitige Interferenz-Suchphase, welche eine Interferenzerkennung und Klassifikation in jedem Zyklus vorsieht, welche quasi-parallel zur regulären Radar-Zieldetektion durchführbar ist. Somit sind in jedem Zyklus sowohl Chirpsignale nach 6 als auch Suchsweepssignale nach 8 enthalten, siehe 10. Man erkennt in 10, dass zu verschiedenen Zeiten entweder ein Messchirpsignal 402 oder ein Suchsweepsignal 401 eingeschaltet ist. Dabei ist in 10 der VCO-Frequenzverlauf für diesen Modus dargestellt. Zu erkennen ist, dass der VCO-Frequenzverlauf des Chirpsignals 402 zur eigentlichen Radar-Zieldetektion, 256 schnelle Chirps, zu beiden Seiten flankiert wird von jeweils einem Block von 20 Suchsweepsignalen 401. In jedem Suchsweepblock wird mit den oben skizzierten Mitteln der Peakdetektion eine Bestimmung der Störsignalfrequenzen und damit eine Klassifikation der Interferenz durchgeführt, deren Ergebnis jeweils ein etwa durch Regression innerhalb des Suchsweepblocks geschätzter Verlauf des Interferenzsignals ist. Von beiden Blöcken aus wird nun eine Extrapolation des geschätzten Interferenzverlaufes in den Zeitbereich der Chirpsignale der eigentlichen Radar-Zieldetektion durchgeführt, wie in 10 angedeutet. Also possible is a two-way interference search phase, which provides interference detection and classification in each cycle, which is quasi-parallel feasible to regular radar target detection. Thus, in each cycle, both chirp signals are after 6 as well as search sweep signals 8th included, see 10 , One recognizes in 10 that at different times either a Messchirpsignal 402 or a search sweep signal 401 is turned on. It is in 10 the VCO frequency response is shown for this mode. It can be seen that the VCO frequency response of the chirp signal 402 for actual radar target detection, 256 fast chirps flanked on either side by one block of 20 seek sweep signals each 401 , In each search sweep block, a determination of the interference signal frequencies and thus a classification of the interference is carried out with the above-outlined means of peak detection, the result of which is an estimated by regression within the Suchsweepblock course of the interference signal. From both blocks, an extrapolation of the estimated interference profile to the time domain of the actual radar target detection chirp signals is performed, as in FIG 10 indicated.

Auf diese Weise kann für jedes einzelne Chirpsignal die entsprechende Frequenz des Interferenzsignals und damit die jeweilige zeitliche Lage der Störung geschätzt werden. Mit dieser Information kann wiederum eine effektive Kompensation der Störung, beispielsweise eine gezielte Ausblendung oder Korrektur der Abtastwerte erfolgen. In this way, the corresponding frequency of the interference signal and thus the respective temporal position of the interference can be estimated for each individual chirp signal. With this information, in turn, an effective compensation of the disturbance, for example, a targeted suppression or correction of the samples done.

Der Vorteil der oben genannten Verfahrensweisen besteht in der gezielten Schätzung der durch Interferenz gestörten Abtastwerte der Empfangssignale, was eine zielgerichtete Kompensation ermöglicht. The advantage of the above-mentioned methods consists in the targeted estimation of the samples of the received signals which are disturbed by interference, which enables a targeted compensation.

Auch ist eine einseitige Interferenzsuchphase möglich. Dieser Verfahrensansatz beschreibt eine Interferenzerkennung und Klassifikation in jedem Zyklus neben der regulären Radar-Zieldetektion. Damit sind auch hier in jedem Zyklus sowohl Chirpsignale gemäß 6 als auch Suchsweepsignale gemäß 8 enthalten, siehe 11. Das Verfahren der Detektion und Klassifikation von Interferenzeffekten gleicht ebenso wie die daraus folgenden Gegenmaßnahmen dem vorherigen Ansatz. Ein Vorteil gegenüber diesem ist der geringere Speicherbedarf, der sich durch den Wegfall des zweiten Suchsweepblocks und der entsprechenden Empfangssignale ergibt. Dadurch ergibt sich jedoch eine nur noch einseitig mögliche Extrapolation des Frequenzverlaufs des Interferenzsignals, so dass die Schätzung der gestörten Abtastwerte der Chirpsignale der eigentlichen Radar-Zieldetektion noch, aber gegebenenfalls nur noch bedingt möglich ist. Also, a one-sided interference search phase is possible. This methodology describes interference detection and classification in each cycle in addition to the regular radar target detection. Thus, both chirp signals are also in each cycle according to 6 as well as search sweep signals according to 8th included, see 11 , The method of detecting and classifying interference effects, as well as the resulting countermeasures, resembles the previous approach. An advantage over this is the lower memory requirement, resulting from the elimination of the second Suchsweepblocks and the corresponding received signals. However, this results in only one-sided possible extrapolation of the frequency response of the interference signal, so that the estimation of the disturbed samples of the chirp signals of the actual radar target detection still, but possibly only conditionally possible.

Für das konkrete Beispiel in 11 ist die Kenntnis der unteren Grenzfrequenz des Interferenzsignals notwendig. Diese kann beispielsweise durch vorherige Anwendung des oben beschriebenen Ansatzes eines Interferenz-Suchzyklus erfolgen. Mit dieser Information erfolgt die genannte Extrapolation zeitlich nur noch bis zum Erreichen der unteren Grenzfrequenz des Interferenzsignals. Für die sich anschließende Zeitspanne bis zum Ende des Chirpsignals zur Radar-Zieldetektion wird das Verweilen des Interferenzsignals bei der unteren Grenzfrequenz angenommen. Dennoch kann auch mit diesem Ansatz eine effektive Kompensation der Störung, beispielsweise eine gezielte Ausblendung oder Korrektur der Abtastwerte erfolgen. For the concrete example in 11 the knowledge of the lower limit frequency of the interference signal is necessary. This can be done, for example, by prior application of the above-described approach of an interference search cycle. With this information, said extrapolation takes place only in time until reaching the lower limit frequency of the interference signal. For the subsequent period until the end of the chirp signal for radar target detection, the lingering of the interference signal at the lower limit frequency is assumed. Nevertheless, with this approach, an effective compensation of the disturbance, for example, a targeted suppression or correction of the samples done.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1

Radarsensor radar sensor

2 2

Sendezweig transmission branch

3 3

Empfangszweig receiving branch

4 4

Empfangszweig receiving branch

5 5

Empfangszweig receiving branch

6 6

Sendesignal send signal

7 7

MMIC, monolithische Mikrowellen-integrierte Schaltung MMIC, monolithic microwave integrated circuit

8 8th

Oszillator oscillator

9 9

Digital-Analog-Wandler Digital to analog converter

10 10

Digital-analog-Wandler-Ansteuerung Digital-analog converter control

11 11

digitaler Signalprozessor digital signal processor

12 12

Verstärker (LNA) Amplifier (LNA)

13 13

Mischer mixer

19 19

Empfangssignal receive signal

20 20

Empfangssignal receive signal

21 21

Empfangssignal receive signal

22 22

Verstärker amplifier

23 23

Verstärker amplifier

24 24

Mischer mixer

25 25

Mischer mixer

26 26

LO-Signal LO signal

27 27

Empfangsantenne receiving antenna

28 28

Empfangsantenne receiving antenna

29 29

Empfangsantenne receiving antenna

30 30

Filter filter

31 31

Filter filter

32 32

Filter filter

33 33

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

34 34

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

35 35

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

36 36

Sendeantenne transmitting antenna

100 100

Signal signal

101 101

Signal signal

110 110

Phase phase

111 111

Phase phase

130 130

Signal signal

131 131

Signal signal

132 132

Interferenz, Interferenzphase Interference, interference phase

201 201

Radarsensor radar sensor

202 202

Sendezweig transmission branch

203 203

Empfangszweig receiving branch

204 204

Empfangszweig receiving branch

205 205

Empfangszweig receiving branch

206 206

Sendesignal send signal

207 207

MMIC, monolithische Mikrowellen-integrierte Schaltung MMIC, monolithic microwave integrated circuit

208 208

Oszillator oscillator

209 209

Digital-Analog-Wandler Digital to analog converter

210 210

Digital-analog-Wandler-Ansteuerung Digital-analog converter control

211 211

digitaler Signalprozessor digital signal processor

212 212

Verstärker (LNA) Amplifier (LNA)

213 213

Mischer mixer

219 219

Empfangssignal receive signal

220 220

Empfangssignal receive signal

221 221

Empfangssignal receive signal

222 222

Verstärker amplifier

223 223

Verstärker amplifier

224 224

Mischer mixer

225 225

Mischer mixer

226 226

LO-Signal LO signal

227 227

Empfangsantenne receiving antenna

228 228

Empfangsantenne receiving antenna

229 229

Empfangsantenne receiving antenna

230 230

Filter filter

231 231

Filter filter

232 232

Filter filter

233 233

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

234 234

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

235 235

Analog-Digital-Wandler Analog to digital converter

236 236

Sendeantenne transmitting antenna

240 240

MMIC MMIC

250 250

Ein-/Ausschalter On / off switch

251 251

Steuereinheit control unit

299 299

Tiefpassfilter Low Pass Filter

301 301

Suchsweep search sweep

302 302

Interferenzsignal interference signal

303 303

Kreuzungspunkt intersection

401 401

Suchsweepsignal bzw. Suchsignal Search sweep signal or search signal

402 402

Chirpsignal bzw. Ausgangssignal Chirp signal or output signal

Claims (11)

Radarsensor (201) zum Erzeugen und Senden eines Sendesignals (206) in einem Frequenzband, insbesondere mit einem Steuermittel (211), mit einem Oszillator (208), wobei ein Eingang des Oszillators (208) über einen Wandler (209) mit dem Steuermittel (211) verbunden ist, der Oszillator (208) mittels des Steuermittels (211) zum Erzeugen des Signals (206) ansteuerbar ist und das mittels des Oszillators (208) erzeugte Signal (206) an einem Ausgang des Oszillators (208) abgreifbar ist, insbesondere mit wenigstens einer Sendeantenne (236) zum Senden des am Ausgang des Oszillators (208) anliegenden Signals (206), wobei die Sendeantenne (236) mit dem Ausgang des Oszillators (208) verbunden ist, insbesondere mit wenigstens einem Empfangskanal (203, 204, 205) zum Empfangen eines Empfangssignals (219, 220, 221), zum Verarbeiten des Empfangssignals (219, 220, 221) und zur Weiterleitung des verarbeiteten Empfangssignals zum Steuermittel (211), wobei der Empfangskanal (203, 204, 205) zumindest eine Empfangsantenne (227, 228, 229) und einen Mischer (213, 224, 225) zum Mischen des Empfangssignals mit dem am Ausgang des Oszillators (208) anliegenden Signal (226) aufweist, wobei der Mischer (213, 224, 225) mit dem Ausgang des Oszillators (208) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein steuerbarer Ein-/Ausschalter (250) im Sendezweig (202) vorgesehen ist, um die Weiterleitung des Signals (206) am Ausgang des Oszillators (208) zur Sendeantenne (236) zu dämpfen oder zu unterbrechen, wobei bei gedämpfter oder unterbrochener Weiterleitung zur Sendeantenne (236) eine Ansteuerung des Oszillators (208) zur Interferenzdetektion durchführbar ist, wobei zusätzlich zu Ausgangssignalen zur Zieldetektion auch hochfrequente Suchsignale angesteuert und ausgesendet werden können, mittels welchen eine Identifikation und Klassifizierung von Interferenzen vorgenommen werden kann. Radar sensor ( 201 ) for generating and transmitting a transmission signal ( 206 ) in a frequency band, in particular with a control means ( 211 ), with an oscillator ( 208 ), wherein an input of the oscillator ( 208 ) via a transducer ( 209 ) with the control means ( 211 ), the oscillator ( 208 ) by means of the control means ( 211 ) for generating the signal ( 206 ) is controllable and by means of the oscillator ( 208 ) generated signal ( 206 ) at an output of the oscillator ( 208 ) can be tapped, in particular with at least one transmitting antenna ( 236 ) for sending at the output of the oscillator ( 208 ) signal ( 206 ), the transmitting antenna ( 236 ) with the output of the oscillator ( 208 ), in particular with at least one receiving channel ( 203 . 204 . 205 ) for receiving a received signal ( 219 . 220 . 221 ), for processing the received signal ( 219 . 220 . 221 ) and for forwarding the processed received signal to the control means ( 211 ), the receiving channel ( 203 . 204 . 205 ) at least one receiving antenna ( 227 . 228 . 229 ) and a mixer ( 213 . 224 . 225 ) for mixing the received signal with that at the output of the oscillator ( 208 ) adjacent signal ( 226 ), wherein the mixer ( 213 . 224 . 225 ) with the output of the oscillator ( 208 ), characterized in that a controllable on / off switch ( 250 ) in the transmission branch ( 202 ) is provided to forward the signal ( 206 ) at the output of the oscillator ( 208 ) to the transmitting antenna ( 236 ) to attenuate or interrupt, with attenuated or interrupted forwarding to the transmitting antenna ( 236 ) a control of the oscillator ( 208 ) can be performed for interference detection, wherein in addition to output signals for target detection and high-frequency search signals can be controlled and sent, by means of which an identification and classification of interference can be made. Radarsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Ein-/Ausschalter (250) im Sendezweig (202) zwischen Oszillator (208) und Sendeantenne (236) angeordnet ist, wobei der Ein-/Ausschalter von einer Steuereinheit (251) ansteuerbar ist zum Dämpfen oder Unterbrechen der Signalverbindung zwischen Oszillator (208) und Sendeantenne (236). Radar sensor according to claim 1, characterized in that the on / off switch ( 250 ) in the transmission branch ( 202 ) between oscillator ( 208 ) and transmitting antenna ( 236 ), wherein the on / off switch of a control unit ( 251 ) is controllable for attenuating or interrupting the signal connection between oscillator ( 208 ) and transmitting antenna ( 236 ). Radarsensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ein-/Ausschalter von der Steuereinheit (251) ansteuerbar ist zum Steuern der Dämpfung oder Unterbrechung, wobei die Steuereinheit (251) über eine Schnittstelle (252) von den Steuermitteln (211) ansteuerbar ist. Radar sensor according to claim 1 or 2, characterized in that the on / off switch of the control unit ( 251 ) is controllable for controlling the damping or interruption, wherein the control unit ( 251 ) via an interface ( 252 ) of the tax funds ( 211 ) is controllable. Radarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Oszillators (208) zur Interferenzdetektion die Erzeugung eines Suchsignals zur Weiterleitung an den zumindest einen Mischer mit einer Frequenzvariation umfasst. Radar sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the control of the oscillator ( 208 ) comprises, for interference detection, the generation of a search signal for forwarding to the at least one mixer with a frequency variation. Radarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal zur Zieldetektion ein hochfrequentes Signal, bestehend aus einer Vielzahl von insbesondere linear in der Frequenz ansteigenden Signalen, ist. Radar sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal for target detection, a high-frequency signal consisting of a plurality of particular linearly increasing in frequency signals is. Radarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Suchsignal ein hochfrequentes Signal bestehend aus einer Vielzahl von insbesondere linear in der Frequenz ansteigenden Signalen ist. Radar sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the search signal is a high-frequency signal consisting of a plurality of particular linearly increasing in frequency signals. Radarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal zur Zieldetektion als auch das Suchsignal blockweise angesteuert werden, so dass pro Block entweder eine Ein- oder Vielzahl von Ausgangssignalen oder Suchsignalen angesteuert werden. Radar sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal for target detection and the search signal are driven in blocks, so that per block either a single or a plurality of output signals or search signals are driven. Radarsensor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass pro Messzyklus zumindest ein Block mit Ausgangssignalen angesteuert wird. Radar sensor according to claim 7, characterized in that at least one block is driven with output signals per measuring cycle. Radarsensor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu zumindest einem Block von Ausgangssignalen zumindest ein Block von zumindest einem Suchsignal oder von Suchsignalen angesteuert wird. Radar sensor according to claim 8, characterized in that in addition to at least one block of output signals, at least one block is driven by at least one search signal or search signals. Radarsensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest am Beginn und/oder am Ende eines Blocks mit Ausgangssignalen ein Block mit zumindest einem Suchsignal angesteuert wird. Radar sensor according to claim 9, characterized in that at least at the beginning and / or at the end of a block of output signals a block is driven with at least one search signal. Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangssignal auf das Vorliegen einer Interferenz überwacht wird und anhand der Signale das Interferenzsignal identifiziert und/oder klassifiziert wird. Method for operating a radar sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the received signal is monitored for the presence of interference and the interference signal is identified and / or classified on the basis of the signals.

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