DE102015111905A1 - Optoelectronic triangulation sensor and method of operating such - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Triangulationssensor mit einer Sendeinheit zum Aussenden eines Sendelichtbündels in einen Überwachungsbereich, mit einer Empfangseinheit zum Nachweisen eines Empfangslichtbündels, das durch Sendelicht gebildet ist, das von einem nachzuweisenden Objekt im Überwachungsbereich in Richtung der Empfangseinheit zurückgestrahlt wird, wobei das Empfangslichtbündel in Abhängigkeit von einem Abstand des nachzuweisenden Objekts von dem Triangulationssensor in einem veränderlichen Strahlwinkel zum Sendelichtbündel steht, und mit einer Steuer- und Auswerteeinheit zum Ansteuern der Sendeeinheit, zum Verarbeiten des von der Empfangseinheit nachgewiesenen Lichts und zum Ausgeben eines Objektfeststellungssignals in Abhängigkeit des von der Empfangseinheit nachgewiesenen Lichts. Der optoelektronischen Triangulationssensor ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit zum Aussenden eines Sendelichtbündels mit Sendelicht mit mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen eingerichtet ist, dass die Steuer- und Auswerteeinheit dazu eingerichtet ist, für einen Sensorbetrieb zum Nachweis eines bestimmten im Überwachungsbereich befindlichen Objekts einen Einlernvorgang durchzuführen, wobei in dem Einlernvorgang die Sendeeinheit zum Aussenden des Sendelichts mit den mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen angesteuert wird und die Empfangseinheit Intensitäten des von dem bestimmten nachzuweisenden Objekt zurückgestrahlten Sendelichts bei mindestens zwei der verschiedenen Wellenlängen individuell nachweist, und dass die Steuer- und Auswerteeinheit dazu eingerichtet ist, im Sensorbetrieb zum Nachweis des bestimmten Objekts für das Ausgeben des Objektfeststellungssignals nur das zurückgestrahlte Sendelicht mit derjenigen Wellenlänge zu berücksichtigen, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb eines optoelektronischen Triangulationssensors.The invention relates to an optoelectronic triangulation sensor having a transmitting unit for emitting a transmitted light bundle in a surveillance area, comprising a receiving unit for detecting a received light beam, which is formed by transmitted light, which is reflected by an object to be detected in the monitoring area in the direction of the receiving unit, wherein the received light beam in dependence from a distance of the object to be detected from the triangulation sensor is at a variable beam angle to the transmitted light beam, and with a control and evaluation unit for driving the transmitting unit, processing the light detected by the receiving unit and outputting an object detection signal depending on the light detected by the receiving unit , The optoelectronic triangulation sensor is characterized in that the transmitting unit is arranged to emit a transmitted light beam with transmitted light having at least two different wavelengths, that the control and evaluation unit is adapted to carry out a learning operation for a sensor operation for detecting a particular object located in the monitored area in the teach-in process, the transmitter unit is actuated to emit the transmitted light with the at least two different wavelengths and the receiver unit individually detects intensities of the transmitted light reflected by the determined object to be detected at at least two of the different wavelengths, and in that the control and evaluation unit is adapted to Sensor operation for detecting the particular object for outputting the object detection signal to consider only the returned transmitted light with that wavelength, fü r which was the highest intensity was determined in the learning process. The invention also relates to a method for operating an optoelectronic triangulation sensor.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft in einem ersten Gesichtspunkt einen optoelektronischen Triangulationssensor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. In einem weiteren Gesichtspunkt bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Betrieb eines optoelektronischen Triangulationssensors nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The present invention relates in a first aspect to an optoelectronic triangulation sensor according to the preamble of claim 1. In a further aspect, the invention relates to a method for operating an optoelectronic triangulation sensor according to the preamble of claim 10.

Ein gattungsgemäßer optoelektronischer Triangulationssensor weist folgende Komponenten auf: Eine Sendeeinheit zum Aussenden eines Sendelichtbündels in einen Überwachungsbereich, eine Empfangseinheit zum Nachweisen eines Empfangslichtbündels, das durch Sendelicht gebildet ist, das von einem nachzuweisenden Objekt im Überwachungsbereich in Richtung der Empfangseinheit zurückgestrahlt wird, wobei das Empfangslichtbündel in Abhängigkeit von einem Abstand des nachzuweisenden Objekts von dem Triangulationssensor in einem veränderlichen Strahlwinkel zum Sendelichtbündel steht, und eine Steuer- und Auswerteeinheit zum Ansteuern der Sendeeinheit, zum Verarbeiten des von der Empfangseinheit nachgewiesenen Lichts und zum Aussenden eines Objektfeststellungssignals in Abhängigkeit des von der Empfangseinheit nachgewiesenen Lichts.A generic optoelectronic triangulation sensor has the following components: a transmitting unit for emitting a transmitted light bundle in a surveillance area, a receiving unit for detecting a received light beam formed by transmitted light, which is reflected by an object to be detected in the surveillance area in the direction of the receiving unit, wherein the received light bundle in Dependence of a distance of the object to be detected from the triangulation sensor is at a variable beam angle to the transmitted light beam, and a control and evaluation unit for driving the transmitting unit, for processing the light detected by the receiving unit and for emitting an object detection signal depending on the light detected by the receiving unit ,

Bei einem gattungsgemäßen Verfahren werden folgende Verfahrensschritte durchgeführt: Eine Sendeeinheit sendet ein Sendelichtbündel in einen Überwachungsbereich aus, eine Empfangseinheit weist ein Empfangslichtbündel, das durch von einem nachzuweisenden Objekt im Überwachungsbereich in Richtung der Empfangseinheit zurückgestrahltes Sendelicht gebildet wird, nach, wobei das Empfangslichtbündel in Abhängigkeit von einem Abstand des nachzuweisenden Objekts von dem Triangulationssensor in einem veränderlichen Strahlwinkel zum Sendelichtbündel steht, und in Abhängigkeit des von der Empfangseinheit nachgewiesenen Lichts wird ein Objektfeststellungssignal ausgegeben.In a generic method, the following method steps are performed: A transmitting unit emits a transmitted light bundle into a surveillance area, a receiving unit has a received light bundle, which is formed by an object to be detected in the surveillance area back in the direction of the receiving unit transmitted light, according to, the received light bundle in dependence a distance of the object to be detected from the triangulation sensor is at a variable beam angle to the transmitted light beam, and an object detection signal is output depending on the light detected by the receiving unit.

Ein Standardverfahren zur Objektabstandsmessung und/oder zur Objektfeststellung in einem Überwachungsbereich, insbesondere in einem Nahbereich bis etwa 1 m, ist die Triangulation bei diffuser Reflexion. Dabei basiert die Abstandsmessung mit Triangulationssensoren, die auch als Triangulatoren bezeichnet werden, auf bekannten trigonometrischen Zusammenhängen. Nach dem Aussenden von Sendelicht auf ein Objekt im Überwachungsbereich wird das Sendelicht an dem Objekt, sofern keine Totalreflexion auftritt, diffus reflektiert. A standard method for object distance measurement and / or object detection in a surveillance area, in particular in a near area to about 1 m, is the triangulation with diffuse reflection. The distance measurement with triangulation sensors, which are also called triangulators, is based on known trigonometric contexts. After emitting transmitted light to an object in the surveillance area, the transmitted light is diffusely reflected on the object unless total reflection occurs.

In Abhängigkeit der Wellenlänge des ausgesandten Lichts kommt es an der Oberfläche eines Messobjekts einerseits zu Absorption des Lichts und anderseits zur Reflexion des Lichts. Der Remissionsgrad ist dabei abhängig von den Eigenschaften des Sendelichts, insbesondere dessen Wellenlänge oder allgemeiner dessen Spektrum, und den Eigenschaften der Messobjektoberfläche, insbesondere deren Farbe. Auf der Messobjektoberfläche kann eine Messmarke, insbesondere eine Farbmessmarke, aufgebracht sein. Um zuverlässige Messergebnisse mit einem Triangulationssensor zu erzielen, ist es jedoch erforderlich, dass das reflektierte, nachzuweisende Sendelicht eine ausreichende Intensität aufweist. Bei einer sehr hohen Absorption kann die Remission zu niedrig sein, um zuverlässige und genaue Messergebnisse zu erzielen.Depending on the wavelength of the emitted light, on the surface of a test object, on the one hand, absorption of the light and, on the other hand, reflection of the light occur. The degree of remission depends on the properties of the transmitted light, in particular its wavelength or, more generally, its spectrum, and the properties of the target surface, in particular its color. A measuring mark, in particular a color measuring mark, can be applied to the measuring object surface. In order to obtain reliable measurement results with a triangulation sensor, however, it is necessary that the reflected transmitted light to be detected has a sufficient intensity. With very high absorption, the remission may be too low for reliable and accurate measurement results.

Als eine Aufgabe der Erfindung kann angesehen werden, einen optoelektronischen Triangulationssensor zu schaffen und ein Verfahren zum Betrieb eines optischen Triangulationssensors anzugeben, bei welchem im Vergleich zum Stand der Technik zuverlässigere Messergebnisse erzielbar sind.As an object of the invention, it can be considered to provide an opto-electronic triangulation sensor and to provide a method of operating an optical triangulation sensor in which more reliable measurement results can be obtained as compared with the prior art.

Diese Aufgabe wird durch den Triangulationssensor mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst.This object is achieved by the triangulation sensor having the features of claim 1 and by the method having the features of claim 10.

Der optoelektronische Triangulationssensor der oben genannten Art ist erfindungsgemäß dadurch weitergebildet, dass die Sendeeinheit zum Aussenden eines Sendelichtbündels mit Sendelicht mit mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen eingerichtet ist, dass die Steuer- und Auswerteeinheit dazu eingerichtet ist, für einen Sensorbetrieb zum Nachweis eines bestimmten im Überwachungsbereich befindlichen Objekts einen Einlernvorgang durchzuführen, wobei in dem Einlernvorgang die Sendeeinheit zum Aussenden des Sendelichts mit den mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen angesteuert wird und die Empfangseinheit Intensitäten des von dem bestimmten nachzuweisenden Objekt zurückgestrahlten Sendelichts bei mindestens zwei der verschiedenen Wellenlängen individuell nachweist, und dass die Steuer- und Auswerteeinheit dazu eingerichtet ist, im Sensorbetrieb zum Nachweis des bestimmten Objekts für das Ausgeben des Objektfeststellungssignals nur das zurückgestrahlte Sendelicht mit derjenigen Wellenlänge zu berücksichtigen, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde.The optoelectronic triangulation sensor of the above type is inventively further developed in that the transmitting unit is arranged to emit a transmitted light beam with transmitted light having at least two different wavelengths, that the control and evaluation is set up for a sensor operation to detect a particular located in the surveillance area object perform a teach-in, wherein in the teach-in the transmitting unit for emitting the transmitted light is driven with the at least two different wavelengths and the receiving unit intensities of In the sensor operation for detecting the particular object for outputting the object detection signal, only the reflected transmitted light having the wavelength at which that wavelength is to be considered is taken into consideration for the transmitted object reflected back to the particular object to be detected during training the highest intensity was determined.

Das Verfahren der oben angegebenen Art ist erfindungsgemäß dadurch weitergebildet, dass die Sendeeinheit ein Sendelichtbündel mit Sendelicht mit mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen aussendet, dass zum Nachweis eines bestimmten im Überwachungsbereich befindlichen Objekts ein Einlernvorgang durchgeführt wird, der folgende Schritte aufweist: die Sendeeinheit wird zum Aussenden des Sendelichts mit den mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen angesteuert und Intensitäten des von dem bestimmten nachzuweisenden Objekt zurückgestrahlten Sendelichts werden bei mindestens zwei der verschiedenen Wellenlängen individuell nachgewiesen, und dadurch, dass im Sensorbetrieb zum Nachweis des bestimmten Objekts für das Ausgeben des Objektfeststellungssignals nur das zurückgestrahlte Sendelicht mit derjenigen Wellenlänge berücksichtigt wird, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde.The method of the above-mentioned type is inventively further developed in that the transmitting unit emits a transmitted light beam with transmitted light having at least two different wavelengths, that for detecting a particular object located in the surveillance area a teach-in process is performed, comprising the following steps: the transmitting unit is used to send the The transmission light having the at least two different wavelengths driven and the intensities of the transmitted light reflected from the specific object to be detected are individually detected at at least two of the different wavelengths and in that, in the sensor operation for detecting the particular object for outputting the object detection signal, only the returned transmitted light is coincident with that Wavelength is taken into account for which the highest intensity was determined in the teach-in process.

Als ein Kerngedanke der vorliegenden Erfindung kann angesehen werden, dass das optische Spektrum des Sendelichts erweitert wird. Dadurch können Situationen vermieden werden, bei denen ein Messbetrieb wegen zu geringer Remission nicht möglich ist. Dabei wurde erkannt, dass ohne Erhöhung der Senderleistung, welche ohnehin aufgrund bestehender Vorschriften, unter anderen zur Augensicherheit, begrenzt sein kann, die Intensität des reflektierten Sendelichts gesteigert werden kann. Das Spektrum des Sendelichts, insbesondere dessen Wellenlänge, kann ferner einem Messobjekt mit nicht bekannten Oberflächeneigenschaften, insbesondere nicht bekannter Farbe, angepasst werden. Dies wird erreicht, indem vor der Messung ein Einlernvorgang, welcher auch als Teachvorgang bezeichnet werden kann, durchgeführt wird, welcher die Wellenlänge des Sendelichts mit dem höchsten Grad an Remission am Messobjekt ermittelt. Dabei wurde erkannt, dass es besonders zweckmäßig ist, in diesem Einlernvorgang, insbesondere in zeitlicher Abfolge, Sendelicht mit verschiedenen Wellenlängen auf das Messobjekt auszusenden, um in Abhängigkeit der Intensität des jeweils reflektierten Lichts die Wellenlänge zu bestimmen, welche besonders zuverlässige Messergebnisse ermöglicht. Weiter wurde erkannt, dass mit verschiedenen Wellenlängen für das Sendelicht die Funktionalität eines Triangulationssensors vergrößert werden kann, indem bei zu schwachen Empfangssignalen ein Wechsel der Wellenlänge vorgenommen wird.As a core idea of the present invention, it can be considered that the optical spectrum of the transmitted light is widened. As a result, situations can be avoided in which a measurement operation is not possible because of too low remission. It was recognized that the intensity of the reflected transmitted light can be increased without increasing the transmitter power, which in any case can be limited due to existing regulations, among others, for eye safety. The spectrum of the transmitted light, in particular its wavelength, can furthermore be adapted to a measurement object with unknown surface properties, in particular of unknown color. This is achieved by carrying out a teach-in process, which can also be referred to as a teach process, which determines the wavelength of the transmitted light with the highest degree of remission on the measurement object before the measurement. It was recognized that it is particularly expedient to emit in this learning process, in particular in chronological order, transmitted light with different wavelengths on the measurement object to determine the wavelength depending on the intensity of each reflected light, which allows particularly reliable measurement results. It was further recognized that with different wavelengths for the transmitted light, the functionality of a triangulation sensor can be increased by changing the wavelength if the received signals are too weak.

Der Überwachungsbereich eines optoelektronischen Triangulationssensors kann beispielsweise ein Bereich bis ungefähr 1 m vor dem Sensor sein. Ein Messobjekt kann in diesem Überwachungsbereich gegenüber dem Triangulationssensor ruhen oder sich in Bewegung befinden. Auch der Triangulationssensor kann sich relativ zu einem ruhenden Objekt bewegen.The monitoring area of an opto-electronic triangulation sensor may be, for example, an area up to approximately 1 m in front of the sensor. A measuring object may rest or move in this monitoring area opposite to the triangulation sensor. The triangulation sensor can also move relative to a stationary object.

Das Sendelicht kann insbesondere UV-Strahlung, sichtbares Licht und/oder IR-Strahlung enthalten.The transmitted light may in particular contain UV radiation, visible light and / or IR radiation.

Der Strahlwinkel zwischen einem Empfangslichtbündel und einem Sendelichtbündel wird insbesondere durch den Abstand des nachzuweisenden Objekts von dem Sensor und dem Abstand der Sendeeinheit von der Empfangseinheit definiert. Der Abstand der Sendeeinheit von der Empfangseinheit wird auch als Basis des Triangulationssystems definiert. Dabei geht man davon aus, dass die Verbindungslinie zwischen Sendeeinheit und Empfangseinheit, die auch als Triangulationsrichtung bezeichnet wird, quer zur Strahlrichtung verläuft, insbesondere im Wesentlichen oder genau senkrecht steht zum Abstandsvektor zwischen dem nachzuweisenden Objekt und dem Triangulationssensor.The beam angle between a received light beam and a transmitted light beam is defined in particular by the distance of the object to be detected from the sensor and the distance of the transmitting unit from the receiving unit. The distance of the transmitting unit from the receiving unit is also defined as the basis of the triangulation system. It is assumed that the connecting line between transmitting unit and receiving unit, which is also referred to as Triangulationsrichtung, transverse to the beam direction, in particular substantially or exactly perpendicular to the distance vector between the object to be detected and the triangulation.

Bei der Empfangseinheit zur Detektion des reflektierten nachzuweisenden Lichts kann es sich um ein PSD-Element handeln. Alternativ und besonders bevorzugt kann eine beliebige Anordnung von lichtsensitiven Pixeln, insbesondere in einer zeilenartigen Anordnung, zum Einsatz kommen.The receiving unit for detecting the reflected light to be detected may be a PSD element. Alternatively and particularly preferably, any desired arrangement of light-sensitive pixels, in particular in a line-like arrangement, can be used.

Bei einem Objektfeststellungssignal, welches von einer Steuer- und Auswerteeinheit ausgegeben werden kann, kann es sich um Informationen zum Abstand eines Objekts von der Sendeeinheit und/oder um Informationen zum bloßen Vorhandensein des Objekts im Überwachungsbereich handeln. Letzteres wäre der Fall, wenn der Triangulationssensor nur einen Detektor mit kleiner räumlicher Ausdehnung aufweist und der Sensor deshalb nur Objekte in einem bestimmten Abstand nachweisen kann. In the case of an object detection signal, which can be output by a control and evaluation unit, it may be information about the distance of an object from the transmission unit and / or information about the mere presence of the object in the surveillance area. The latter would be the case if the triangulation sensor has only one detector with a small spatial extent and therefore the sensor can only detect objects at a certain distance.

Bei einer besonders bevorzugten Variante des optoelektronischen Triangulationssensors ist die Steuer- und Auswerteeinheit dazu eingerichtet, die Sendeeinheit im Sensorbetrieb dergestalt anzusteuern, dass diese nur Sendelicht mit derjenigen Sendewellenlänge aussendet, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde. Im Einlernvorgang wird Sendelicht mit verschiedenen Wellenlängen auf das Objekt ausgesendet. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, Wellenlängen aus dem sichtbaren Spektrum auszusenden, zum Beispiel rotes, grünes und/oder blaues Licht. Dem Grad der Remission entsprechend können für verschiedene Wellenlängen unterschiedlich hohe Intensitäten durch die Steuer- und Auswerteeinheit festgestellt werden. Die Steuer- und Auswerteeinheit wählt besonders bevorzugt das Sendelicht mit der höchsten zurückgestrahlten Intensität für den Sensorbetrieb aus. Durch Verwenden von unterschiedlichen Wellenlängen im sichtbaren Spektrum ist es auch möglich, die Farbe des Messobjekts unter Berücksichtigung des Remissionsverhaltens zu bestimmen.In a particularly preferred variant of the optoelectronic triangulation sensor, the control and evaluation unit is set up to control the transmitter unit in sensor operation in such a way that it emits only transmitted light with the transmission wavelength for which the highest intensity was determined in the teach-in process. In the teach-in process, transmitted light with different wavelengths is emitted to the object. It can be provided in particular to emit wavelengths from the visible spectrum, for example red, green and / or blue light. In accordance with the degree of remission, different intensities can be detected by the control and evaluation unit for different wavelengths. The control and evaluation unit particularly preferably selects the transmitted light with the highest reflected-back intensity for the sensor operation. By using different wavelengths in the visible spectrum, it is also possible to determine the color of the measurement object taking into account the remission behavior.

Grundsätzlich kann die Sendeeinheit eine beliebige Lichtquelle zum Aussenden von Sendelicht sein. Beispielsweise können mehrere Senderelemente, insbesondere Leuchtdioden oder Laserdioden, zum Einsatz kommen, die Sendelicht mit unterschiedlichen Wellenlängen aussenden. Um das Remissionsverhalten am Messobjekt zu erkennen, können rote, grüne und/oder blaue Dioden vorgesehen sein welche in dem optoelektronischen Sensor nebeneinander angeordnet und einzeln nacheinander oder gleichzeitig in beliebiger Kombination angesprochen werden können.In principle, the transmitting unit can be any light source for emitting transmitted light. For example, a plurality of transmitter elements, in particular light-emitting diodes or laser diodes, can be used which emit transmitted light with different wavelengths. In order to detect the remission behavior on the measurement object, red, green and / or blue diodes can be provided which in the optoelectronic sensor arranged side by side and can be addressed individually in succession or simultaneously in any combination.

Bei einer weiteren Ausführungsvariante sind Senderelemente in einer Triangulationsrichtung versetzt angeordnet. Die Triangulationsrichtung kann in dem von der Sendeeinheit, dem Messobjekt und der Empfangseinheit gebildeten Dreieck definiert sein und insbesondere durch die von der Sende- und Empfangseinheit definierte Dreiecksseite festgelegt sein. Dabei können die Senderelemente versetzt angeordnet sein, insbesondere kollinear, zu Empfängerelementen, welche ebenfalls versetzt angeordnet sein können.In a further embodiment, transmitter elements are arranged offset in a triangulation direction. The triangulation direction can be defined in the triangle formed by the transmitting unit, the measuring object and the receiving unit and in particular be defined by the triangular side defined by the transmitting and receiving unit. In this case, the transmitter elements can be arranged offset, in particular collinear, to receiver elements, which can also be arranged offset.

Grundsätzlich können auch farbempfindliche Empfangseinheiten verwendet werden, das heißt, die Messsignale enthalten auch eine Information über die Wellenlänge des nachgewiesenen Lichts. Dabei kann insbesondere unter Kenntnis der ausgesandten Lichtwellenlänge und der empfangenen Intensitäten in entsprechenden Spektralbereichen auf die Remissionseigenschaften des Messobjekts und gegebenenfalls dessen Farbe geschlossen werden. Der Triangulationssensor kann somit in der Lage sein, neben einer Objektfeststellung, einer Abstandsmessung zu diesem Objekt auch Eigenschaften des Objekts, insbesondere dessen Farbe, zu bestimmen. Die Sendelichtbündel mit verschiedenen Wellenlängen können dann im Einlernvorgang auch gleichzeitig ausgesandt und mit der farbempfindlichen Empfangseinheit Intensitäten in verschiedenen Spektralbereichen, beispielsweise in einem roten, grünen und blauen Empfangskanal bestimmt werden. Die höchste Intensität kann einer entsprechenden ausgesandten Wellenlänge zugeordnet werden, welche dann im Sensorbetrieb weiter verwendet wird.In principle, color-sensitive receiving units can also be used, that is, the measuring signals also contain information about the wavelength of the detected light. In this case, the remission properties of the test object and optionally its color can be inferred in particular in the knowledge of the emitted light wavelength and the received intensities in corresponding spectral ranges. The triangulation sensor can thus be able to determine properties of the object, in particular its color, in addition to an object detection, a distance measurement for this object. The transmitted light bundles with different wavelengths can then also be emitted simultaneously in the teaching process and intensities in different spectral ranges, for example in a red, green and blue receiving channel, can be determined with the color-sensitive receiving unit. The highest intensity can be assigned to a corresponding emitted wavelength, which is then further used in sensor operation.

Besonders bevorzugt erfolgt aber das Aussenden des Lichts für die einzelnen Wellenlängen zeitlich nacheinander. Das zeitlich nacheinander ausgesandte Licht, welches verschiedene Wellenlängen aufweist, kann unterschiedliche Intensitäten aufweisen und auf unterschiedliche Positionen auf dem ortsauflösenden Detektor auftreffen. Ein farbempfindlicher Detektor ist bei dieser Variante nicht notwendig.Particularly preferably, however, the emission of the light for the individual wavelengths takes place chronologically one after the other. The temporally successively emitted light, which has different wavelengths, can have different intensities and impinge on different positions on the spatially resolving detector. A color-sensitive detector is not necessary in this variant.

Besonders bevorzugt weist die Empfangseinheit einen ortsauflösenden Detektor auf. Mit einem ortsauflösenden Detektor kann die Position des auftreffenden Empfangslichtbündels, beziehungsweise des von diesem auf dem Detektor erzeugten Lichtflecks, bestimmt werden. Hierdurch kann das Messobjekt, an welchem das Lichtbündel reflektiert wurde, nicht nur erkannt werden, sondern durch Zuordnung von Abstandswerten zu den Empfängerelementen des ortsauflösenden Detektors kann der Abstand des Messobjekts von dem Sensor abgeleitet werden.Particularly preferably, the receiving unit has a spatially resolving detector. With a spatially resolving detector, the position of the incident receiving light beam, or the light spot generated by this on the detector, can be determined. As a result, the measurement object, on which the light beam was reflected, can not only be detected, but by assigning distance values to the receiver elements of the spatially resolving detector, the distance of the measurement object from the sensor can be derived.

In einer besonders zweckmäßigen Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Empfangseinheit mehrere Empfängerelemente, insbesondere Fotodioden, aufweist. Mit mehreren Fotodioden, insbesondere in einer Triangulationsrichtung, können Abstände zu Messobjekten, welche insbesondere senkrecht zur Triangulationsrichtung sind, bestimmt werden. In Abhängigkeit des Messobjektabstands und/oder der versetzten Anordnung der Senderelemente der Sendeeinheit ändert sich der Strahlwinkel zwischen dem Sendelichtbündel und dem reflektierten Empfangslichtbündel. In a particularly expedient embodiment of the invention, it is provided that the receiving unit has a plurality of receiver elements, in particular photodiodes. With a plurality of photodiodes, in particular in a triangulation direction, distances to measured objects, which are in particular perpendicular to the triangulation direction, can be determined. Depending on the measured object distance and / or the staggered arrangement of the transmitter elements of the transmitter unit, the beam angle between the transmitted light beam and the reflected receiver light beam changes.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors ist die Steuer- und Auswerteeinheit eingerichtet zum Korrigieren einer räumlichen Verschiebung eines Leuchtflecks des Empfangslichtbündels auf dem ortsauflösenden Detektor je nachdem, welches der Senderelemente verwendet wird. Die Senderelemente der Sendeeinheit können insbesondere in einer Triangulationseinrichtung versetzt angeordnet sein. Das Licht mit verschiedenen Wellenlängen, welches auf das Messobjekt geleitet wird, kann wegen der unterschiedlichen Aussendepositionen auf unterschiedliche Stellen des Messobjekts eintreffen. Wegen der unterschiedlichen Aussendepositionen und der unterschiedlichen Auftreff- oder Reflexionspositionen auf dem Messobjekt treffen die Empfangslichtbündel für Licht unterschiedlicher Senderelemente an unterschiedlichen Positionen auf der Empfangseinheit auf. Neben den unterschiedlichen Positionen können auch die entsprechenden, den Senderelementen und/oder Wellenlängen zugeordneten Strahlwinkel unterschiedlich sein. In Abhängigkeit des verwendeten Senderelements ergeben sich für ein und dasselbe Objekt somit scheinbar unterschiedliche Messabstände, obwohl das Objekt tatsächlich an ein und demselben Ort bleibt. Zur Korrektur der ausgewerteten scheinbar unterschiedlichen Messabstände kann zweckmäßig ein Versatz, insbesondere in einer Triangulationsrichtung, beim Auftreffen des zurückgestrahlten Sendelichts auf die Empfängerelemente berücksichtigt werden, indem entsprechende trigonometrische Zusammenhänge, insbesondere aus dem Versatz der Senderelemente in einer Triangulationsrichtung resultierend, berücksichtigt werden. Bei einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Sensors und Verfahrens werden die Korrekturterme im Einlernbetrieb bei ortsfestem Objekt eingelernt. In a particularly advantageous embodiment variant of the optoelectronic triangulation sensor according to the invention, the control and evaluation unit is set up to correct a spatial displacement of a luminous spot of the received light beam on the spatially resolving detector, depending on which of the transmitter elements is used. The transmitter elements of the transmitter unit can be arranged offset in particular in a triangulation device. The light with different wavelengths, which is directed to the measurement object, can arrive at different points of the measurement object because of the different emission positions. Because of the different emission positions and the different impact or reflection positions on the measurement object, the received light bundles for light of different transmitter elements impinge on different positions on the receiver unit. In addition to the different positions, the corresponding beam angles assigned to the transmitter elements and / or wavelengths may also be different. Depending on the transmitter element used, apparently different measuring distances result for one and the same object, even though the object actually remains in one and the same location. For correcting the evaluated apparently different measuring distances, it is expedient to take into account an offset, in particular in a triangulation direction, when the reflected transmission light strikes the receiver elements, taking into account corresponding trigonometric relationships, in particular resulting from the offset of the transmitter elements in a triangulation direction. In a preferred variant of the sensor and method according to the invention, the correction terms are learned in the learning mode when the object is stationary.

Vorteilhaft ist weiterhin, wenn die Empfangseinheit ein Multipixel-Array aufweist. Das Multipixel-Array kann dabei zeilen- oder flächenartig in mindestens einer Richtung, insbesondere in einer Triangulationsrichtung, aufgebaut sein. Mit einem Multipixel-Array kann die Auftreffposition, beziehungsweise das Pixel, auf welches die größte Lichtenergie fällt, herangezogen werden, um einen Abstand zu einem Messobjekt zu bestimmen oder diese zu detektieren. Befindet sich das Messobjekt und/oder der Triangulationssensor in Bewegung, können sich verändernde Messabstände durch eine Verschiebung des Leuchtflecks auf dem Multipixelarray bestimmt werden.It is furthermore advantageous if the receiving unit has a multipixel array. The multipixel array can be constructed in line or area in at least one direction, in particular in a triangulation direction. With a multi-pixel array, the impact position, or the pixel on which the largest light energy falls, can be used by a distance to one To determine or detect the object to be measured. If the measurement object and / or the triangulation sensor is in motion, changing measurement distances can be determined by a displacement of the light spot on the multipixel array.

Der Einlernvorgang kann grundsätzlich manuell durch einen Bediener ausgelöst werden. Besonders bevorzugt wird er automatisch durch die Steuer- und Auswerteeinheit ausgelöst. The teach-in process can basically be triggered manually by an operator. It is particularly preferably triggered automatically by the control and evaluation unit.

Eine vorteilhafte Ausführungsvariante des Verfahrens besteht darin, dass eine Sendeeinheit mit mehreren in einer Triangulationsrichtung versetzt angeordneten Senderelementen verwendet wird, dass eine Empfangseinheit mit einem ortsauflösenden Detektor verwendet wird und dass für eine Abstandsauswertung auf Grundlage einer räumlichen Position eines Leuchtflecks des Empfangslichtbündels auf dem ortsauflösenden Detektor berücksichtigt wird, welches der Senderelemente verwendet wird. Die Position des zum Aussenden des Sendelichts verwendeten Senderelements, die Position des Messobjekts, an der das ausgesandte Sendelicht reflektiert wird, und die Position des Leuchtflecks auf dem ortsauflösenden Detektor, welcher der Position des Empfängerelements entspricht, spannen ein Dreieck auf, auf Grundlage dessen Geometrie ein Abstand zwischen der Sendeeinheit und dem Messobjekt bestimmt werden kann.An advantageous embodiment variant of the method consists in that a transmitting unit with a plurality of transmitter elements arranged offset in a triangulation direction is used, that a receiving unit is used with a spatially resolving detector and that for a distance evaluation on the basis of a spatial position of a luminous spot of the received light bundle on the spatially resolving detector considered which of the transmitter elements is used. The position of the transmitter element used to emit the transmitted light, the position of the measurement object at which the transmitted transmitted light is reflected, and the position of the spot on the position sensitive detector corresponding to the position of the receiver element span a triangle based on its geometry Distance between the transmitting unit and the measuring object can be determined.

Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden mit Bezug auf die beigefügten Figuren erläutert. Hierin zeigen: Further advantages and features of the present invention will be explained with reference to the attached figures. Herein show:

1: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors im Sensorbetrieb; 1 : a schematic representation of an embodiment of an optoelectronic triangulation sensor according to the invention in sensor operation;

2: eine weitere schematische Darstellung des Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors; 2 a further schematic representation of the embodiment of the optoelectronic triangulation sensor according to the invention;

3: eine vergrößerte schematische Darstellung der Sendeeinheit des Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors; 3 an enlarged schematic representation of the transmitting unit of the embodiment of the optoelectronic triangulation sensor according to the invention;

Gleiche oder gleichwirkende Komponenten sind in den Figuren in der Regel mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet. Identical or equivalent components are generally identified by the same reference numerals in the figures.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors wird mit Bezug auf die 1 bis 3 erläutert. Dabei wird anhand von 1 der Sensorbetrieb und anhand von 2 der Einlernvorgang beschrieben. An embodiment of an optoelectronic triangulation sensor according to the invention will be described with reference to FIGS 1 to 3 explained. It is based on 1 the sensor operation and based on 2 the teach-in process described.

1 zeigt den erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensor 100 mit einer Sendeeinheit 20, einer Empfangseinheit 30, einer Sendeoptik 25, einer Empfangsoptik 35 und einer Steuer- und Auswerteeinheit 90 als den wesentlichen Komponenten. In einem Überwachungsbereich 70 des optoelektronischen Triangulationssensors 100 ist an einer ersten Position ein nachzuweisendes Objekt 10 und an einer zweiten Position ein zweites nachzuweisendes Objekt 11 dargestellt. 1 shows the optoelectronic triangulation sensor according to the invention 100 with a transmitting unit 20 , a receiving unit 30 , a transmission optics 25 , a receiving optics 35 and a control and evaluation unit 90 as the essential components. In a surveillance area 70 of the optoelectronic triangulation sensor 100 is an object to be detected at a first position 10 and at a second position, a second object to be detected 11 shown.

Die Sendeeinheit 20, die Empfangseinheit 30 und die Steuer- und Auswerteeinheit 90, welche sich auf einer Sensorleiterplatte 60 befinden, sind zusammen mit der Sendeoptik 25 und der Empfangsoptik 35 innerhalb eines Sensorgehäuses 80 angeordnet. Die Sendeeinheit 20 und die Empfangseinheit 30 sind auf der Sensorleiterplatte 60 in einer Triangulationsrichtung 50 versetzt angeordnet. Der Abstand zwischen der Sendeeinheit 20 und der Empfangseinheit 30 ist die Sensorbasis. Die Steuer- und Auswerteeinheit 90 ist schematisch zwischen der Sendeeinheit 20 und der Empfangseinheit 30 auf der Sensorleiterplatte 60 dargestellt. Die Sendeeinheit 20, welche ein Sendelichtbündel 41 aussendet, befindet sich im Sensorgehäuse 80 benachbart zu der Sendeoptik 25, welche das Sendlichtbündel 41 in den Überwachungsbereich 70 leitet. Die Empfangsoptik 35 befindet sich neben der Empfangseinheit 30. The transmitting unit 20 , the receiving unit 30 and the control and evaluation unit 90 , which are on a sensor PCB 60 are together with the transmitting optics 25 and the receiving optics 35 within a sensor housing 80 arranged. The transmitting unit 20 and the receiving unit 30 are on the sensor board 60 in a triangulation direction 50 staggered. The distance between the transmitting unit 20 and the receiving unit 30 is the sensor base. The control and evaluation unit 90 is schematically between the transmitting unit 20 and the receiving unit 30 on the sensor PCB 60 shown. The transmitting unit 20 , which is a transmitted light bundle 41 is located in the sensor housing 80 adjacent to the transmitting optics 25 which the transmitted light bundle 41 in the surveillance area 70 passes. The receiving optics 35 is located next to the reception unit 30 ,

Das Sendelichtbündel 41 trifft auf das erste Objekt 10, welches sich in einem Abstand d1 von dem Sensor 100 entfernt befindet. Dabei wird das Sendelichtbündel 41 als Empfangslichtbündel 42 diffus reflektiert. Das Sendelichtbündel 41 trifft auch auf das Objekt 11, das sich in einem Abstand d2 von dem Sensor 100 befindet, und wird von diesem als Empfangslichtbündel 43 diffus reflektiert. Das Sendelichtbündel 41 und das Empfangslichtbündel 42, welche den Lichtweg zu und von dem Objekt 10 beschreiben, schließen den Strahlwinkel α am Objekt 10 ein. Das Sendelichtbündel 41 und das Empfangslichtbündel 43, welche den Lichtweg zu und von dem Objekt 11 beschreiben, schließen den Strahlwinkel β am Objekt 11 ein. Die Empfangslichtbündel 42, 43 werden von der Empfangsoptik 35 auf die Empfangseinheit 30 fokussiert. Dabei trifft das zum weiter entfernten Objekt 11 gehörende Empfangslichtbündel 43 in der Triangulationsrichtung 50 näher zur Sendeeinheit 20 auf die Empfangseinheit 30 auf als das zum Objekt 10 gehörende Empfangslichtbündel 42. In Abhängigkeit des Abstands eines nachzuweisenden Objekts von dem Sensor 100 (Abstände d1 und d2) verändert sich also die Auftreffposition eines Empfangslichtbündels (Empfangslichtbündel 42, 43) auf der Empfangseinheit 30. The transmitted light bundle 41 meets the first object 10 which is at a distance d1 from the sensor 100 is located away. This is the transmitted light beam 41 as a received light bundle 42 diffusely reflected. The transmitted light bundle 41 also applies to the object 11 located at a distance d2 from the sensor 100 is located, and is from this as a receive beam 43 diffusely reflected. The transmitted light bundle 41 and the received light beam 42 which the light path to and from the object 10 describe, close the beam angle α at the object 10 one. The transmitted light bundle 41 and the received light beam 43 which the light path to and from the object 11 describe, close the beam angle β on the object 11 one. The received light bundles 42 . 43 be from the receiving optics 35 on the receiving unit 30 focused. It hits the more distant object 11 belonging reception light bundle 43 in the triangulation direction 50 closer to the transmitting unit 20 on the receiving unit 30 on as the object 10 belonging reception light bundle 42 , Depending on the distance of an object to be detected from the sensor 100 (Distances d1 and d2) so the impact position of a received light beam (received light beam 42 . 43 ) on the receiving unit 30 ,

Mit Kenntnis der Sensorbasis, die durch den Abstand zwischen der Sendeeinheit 20 und der Empfangseinheit 30 definiert ist, und insbesondere mit einem rechten Winkel zwischen der Triangulationsrichtung 50 und dem Sendelichtbündel 41, kann durch ein Bestimmen der Auftreffposition eines Empfangslichtbündels auf der Empfangseinheit 30 auf den Strahlwinkel und/oder den Abstand des Messobjekts geschlossen werden. With knowledge of the sensor base, determined by the distance between the transmitting unit 20 and the receiving unit 30 is defined, and in particular with a right angle between the Triangulationsrichtung 50 and the transmitted light bundle 41 , can be determined by determining the landing position of a received light beam on the receiving unit 30 be closed to the beam angle and / or the distance of the measurement object.

Anhand von 2 wird der Einlernvorgang des erfindungsgemäßen optoelektronischen Triangulationssensors erläutert. Dabei werden von der Sendeeinheit 20, welche aus verschiedenen Senderelementen 21, 22, 23 gebildet ist, unterschiedliche Sendelichtbündel 41, 45 beispielsweise zeitlich nacheinander, auf ein nachzuweisendes Objekt 12 im Überwachungsbereich 70 ausgesendet. Die Senderelemente 21, 22, 23, welche in 3 vergrößert gezeigt sind, sind in der Triangulationsrichtung 50 auf der Sensorleiterplatte 60 versetzt angeordnet. Dabei kann das erste Senderelement 21 beispielsweise eine rote Leuchtdiode, das zweite Senderelement 22 eine grüne Leuchtdiode und das dritte Senderelement 23 eine blaue Leuchtdiode sein. Das Sendelichtbündel 41, welches von dem zweiten Senderelement 22 der drei Senderelemente 21, 22, 23 ausgesendet wird und das Sendelichtbündel 45, welches von dem ersten Senderelement 21 der drei Senderelemente 21, 22, 23 ausgesendet wird, werden an unterschiedlichen Positionen auf dem nachzuweisenden Objekt 12 diffus reflektiert.Based on 2 the teach-in process of the optoelectronic triangulation sensor according to the invention is explained. These are from the transmitting unit 20 , which consists of different transmitter elements 21 . 22 . 23 is formed, different transmitted light bundles 41 . 45 for example, one after the other, on an object to be detected 12 in the surveillance area 70 sent out. The transmitter elements 21 . 22 . 23 , what a 3 are shown enlarged in the triangulation direction 50 on the sensor PCB 60 staggered. In this case, the first transmitter element 21 For example, a red LED, the second transmitter element 22 a green LED and the third transmitter element 23 be a blue light emitting diode. The transmitted light bundle 41 which is from the second transmitter element 22 the three transmitter elements 21 . 22 . 23 is sent out and the transmitted light bundle 45 which is from the first transmitter element 21 the three transmitter elements 21 . 22 . 23 is transmitted at different positions on the object to be detected 12 diffusely reflected.

Wegen der unterschiedlichen Aussendeorte der Sendelichtbündel 41, 45 beschreiben die Sendelichtbündel 41, 45 unterschiedliche Lichtwege. Das Sendelichtbündel 41, welches von dem zweiten Senderelement 22 ausgesendet wird, wird durch das Objekt 12 als Empfangslichtbündel 42 reflektiert und das Sendelichtbündel 45, welches von dem ersten Senderelement 21 ausgesendet wird, wird durch das Objekt 12 als Empfangslichtbündel 44 reflektiert. Die Empfangslichtbündel 42, 44 werden von der Empfangsoptik 35 auf die Empfangseinheit 30 fokussiert. In Abhängigkeit der von den Sendelementen 21, 22 ausgesendeten Sendelichtbündel 41, 45 und der beschriebenen Reflexion treffen die Empfangslichtbündel 42, 44 auf unterschiedlichen Positionen auf der Empfangseinheit 30 auf und erzeugen dort auf unterschiedlichen Empfängerelementen (nicht gezeigt) jeweils einen Lichtfleck. Because of the different emission locations of the transmitted light bundles 41 . 45 describe the transmitted light bundles 41 . 45 different light paths. The transmitted light bundle 41 which is from the second transmitter element 22 is sent out through the object 12 as a received light bundle 42 reflected and the transmitted light beam 45 which is from the first transmitter element 21 is sent out through the object 12 as a received light bundle 44 reflected. The received light bundles 42 . 44 be from the receiving optics 35 on the receiving unit 30 focused. Depending on the transmission elements 21 . 22 emitted transmitted light bundle 41 . 45 and the described reflection hit the received light beams 42 . 44 in different positions on the receiving unit 30 on and produce there on different receiver elements (not shown) each have a light spot.

Bei konstantem Abstand des Objekts 12 zum Triangulationssensor 100 führen unterschiedliche Lichtbündel 41, 42, 44, 45 zu einem Versatz beim Auftreffen auf die Empfangseinheit 30. Dieser Versatz in der Triangulationsrichtung 50 kann in Abhängigkeit des Abstands des Objekts 12 sowie des von dem Senderelement 21, 22 abhängigen Sendelichtbündels 41, 45 im Einlernvorgang bestimmt und bei weiteren Messungen durch die Steuer- und Auswerteeinheit 90 berücksichtigt werden. In 2 nicht dargestellt ist ein Sendelichtbündel und ein Empfangslichtbündel, welche durch das Aussenden von Licht durch das dritte Senderelement 23 erzeugt werden können. At constant distance of the object 12 to the triangulation sensor 100 lead different light bundles 41 . 42 . 44 . 45 to an offset when hitting the receiving unit 30 , This offset in the triangulation direction 50 can depend on the distance of the object 12 as well as that of the transmitter element 21 . 22 dependent transmitted light bundle 41 . 45 determined in the learning process and in further measurements by the control and evaluation unit 90 be taken into account. In 2 not shown is a transmitted light beam and a received light beam, which by the emission of light by the third transmitter element 23 can be generated.

Ein Anwendungsbeispiel ist das Feststellen oder Erkennen einer farbigen Garnrolle in einem Produktionsprozess mit einem erfindungsgemäßen Sensor, wobei je nach Farbe des Garns Sendelicht einer anderen Farbe im Sensorbetrieb verwendet werden kann.An application example is the detection or recognition of a colored yarn roll in a production process with a sensor according to the invention, wherein, depending on the color of the yarn, transmission light of a different color can be used in sensor operation.

Claims (13)

Optoelektronischer Triangulationssensor mit einer Sendeeinheit (20) zum Aussenden eines Sendelichtbündels in einen Überwachungsbereich (70), mit einer Empfangseinheit (30) zum Nachweisen eines Empfangslichtbündels (42, 43), das durch Sendelicht gebildet ist, das von einem nachzuweisenden Objekt (10, 11) im Überwachungsbereich (70) in Richtung der Empfangseinheit (30) zurückgestrahlt wird, wobei das Empfangslichtbündel (42, 43) in Abhängigkeit von einem Abstand (d1, d2) des nachzuweisenden Objekts (10, 11) von dem Triangulationssensor in einem veränderlichen Strahlwinkel zum Sendelichtbündel (41) steht, und mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (90) zum Ansteuern der Sendeeinheit (20), zum Verarbeiten des von der Empfangseinheit (30) nachgewiesenen Lichts und zum Ausgeben eines Objektfeststellungssignals in Abhängigkeit des von der Empfangseinheit (30) nachgewiesenen Lichts, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (20) zum Aussenden eines Sendelichtbündels (41, 45) mit Sendelicht mit mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen eingerichtet ist, dass die Steuer- und Auswerteeinheit (90) dazu eingerichtet ist, für einen Sensorbetrieb zum Nachweis eines bestimmten im Überwachungsbereich (70) befindlichen Objekts (12) einen Einlernvorgang durchzuführen, wobei in dem Einlernvorgang • die Sendeeinheit (20) zum Aussenden des Sendelichts mit den mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen angesteuert wird und • die Empfangseinheit (30) Intensitäten des von dem bestimmten nachzuweisenden Objekt (12) zurückgestrahlten Sendelichts bei mindestens zwei der verschiedenen Wellenlängen individuell nachweist, und dass die Steuer- und Auswerteeinheit (90) dazu eingerichtet ist, im Sensorbetrieb zum Nachweis des bestimmten Objekts (12) für das Ausgeben des Objektfeststellungssignals nur das zurückgestrahlte Sendelicht mit derjenigen Wellenlänge zu berücksichtigen, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde.Optoelectronic triangulation sensor with a transmitting unit ( 20 ) for sending a transmitted light beam into a surveillance area ( 70 ), with a receiving unit ( 30 ) for detecting a received light beam ( 42 . 43 ) formed by transmitted light emitted by an object to be detected ( 10 . 11 ) in the surveillance area ( 70 ) in the direction of the receiving unit ( 30 ), wherein the received light beam ( 42 . 43 ) as a function of a distance (d1, d2) of the object to be detected ( 10 . 11 ) from the triangulation sensor at a variable beam angle to the transmitted light beam ( 41 ), and with a control and evaluation unit ( 90 ) for driving the transmitting unit ( 20 ), for processing by the receiving unit ( 30 ) and outputting an object detection signal depending on the signal received by the receiving unit ( 30 ) detected light, characterized in that the transmitting unit ( 20 ) for emitting a transmitted light bundle ( 41 . 45 ) is set up with transmitted light having at least two different wavelengths, that the control and evaluation unit ( 90 ) is adapted for sensor operation to detect a particular one in the surveillance area ( 70 ) ( 12 ) perform a teach-in process, wherein in the teach-in process • the transmitting unit ( 20 ) is driven to emit the transmitted light with the at least two different wavelengths and • the receiving unit ( 30 ) Intensities of the object to be detected ( 12 ) radiated back individually at at least two of the different wavelengths, and that the control and evaluation unit ( 90 ) is adapted, in the sensor operation for the detection of the particular object ( 12 ) for the outputting of the object detection signal to consider only the returned transmitted light with the wavelength for which the highest intensity was determined in the teaching process. Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinheit (90) dazu eingerichtet ist, die Sendeeinheit (20) im Sensorbetrieb dergestalt anzusteuern, dass diese nur Sendelicht mit derjenigen Sendewellenlänge aussendet, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde.Sensor according to claim 1, characterized in that the control and evaluation unit ( 90 ) is adapted to the transmitting unit ( 20 ) in sensor operation in such a way that it emits only transmitted light with that transmission wavelength for which the highest intensity was determined in the learning process. Sensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (20) mehrere Senderelemente (21, 22, 23), insbesondere Leuchtdioden oder Laserdioden, aufweist, die Sendelicht mit unterschiedlichen Wellenlängen aussenden.Sensor according to claim 1 or 2, characterized in that the transmitting unit ( 20 ) several transmitter elements ( 21 . 22 . 23 ), in particular light-emitting diodes or laser diodes, which emit transmitted light with different wavelengths. Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mehrzahl der Senderelemente (21, 22, 23) in einer Triangulationsrichtung (50) versetzt angeordnet sind.Sensor according to claim 3, characterized in that the plurality of transmitter elements ( 21 . 22 . 23 ) in a triangulation direction ( 50 ) are arranged offset. Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (30) farbempfindlich ist.Sensor according to one of claims 1 to 4, characterized in that the receiving unit ( 30 ) is color sensitive. Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (30) einen ortsauflösenden Detektor aufweist.Sensor according to one of claims 1 to 5, characterized in that the receiving unit ( 30 ) has a spatially resolving detector. Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (30) mehrere Empfängerelemente, insbesondere Fotodioden, aufweist. Sensor according to one of claims 1 to 6, characterized in that the receiving unit ( 30 ) has a plurality of receiver elements, in particular photodiodes. Sensor nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinheit (90) eingerichtet ist zum Korrigieren einer räumlichen Verschiebung eines Leuchtflecks des Empfangslichtbündels (42, 43, 44) auf dem ortsauflösenden Detektor je nachdem, welches der Senderelemente (21, 22, 23) verwendet wird.Sensor according to claim 6 or 7, characterized in that the control and evaluation unit ( 90 ) is arranged for correcting a spatial displacement of a luminous spot of the received light bundle ( 42 . 43 . 44 ) on the spatially resolving detector depending on which of the transmitter elements ( 21 . 22 . 23 ) is used. Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (30) ein Multipixel Array aufweist.Sensor according to one of claims 1 to 8, characterized in that the receiving unit ( 30 ) has a multi-pixel array. Verfahren zum Betrieb eines optoelektronischen Triangulationssensors, insbesondere des Triangulationssensors nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem eine Sendeeinheit (20) ein Sendelichtbündel (41) in einen Überwachungsbereich (70) aussendet, eine Empfangseinheit (30) ein Empfangslichtbündel (42, 43), das durch von einem nachzuweisenden Objekt (10, 11) im Überwachungsbereich (70) in Richtung der Empfangseinheit (30) zurückgestrahltes Sendelicht gebildet wird, nachweist, wobei das Empfangslichtbündel (42, 43) in Abhängigkeit von einem Abstand (d1, d2) des nachzuweisenden Objekts (10, 11) von dem Triangulationssensor in einem veränderlichen Strahlwinkel (α, β) zum Sendelichtbündel (41) steht, in Abhängigkeit des von der Empfangseinheit (30) nachgewiesenen Lichts ein Objektfeststellungssignal ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (20) ein Sendelichtbündel (41, 45) mit Sendelicht mit mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen aussendet, dass zum Nachweis eines bestimmten im Überwachungsbereich (70) befindlichen Objekts (12) ein Einlernvorgang durchgeführt wird, der folgende Schritte aufweist: • die Sendeeinheit (20) wird zum Aussenden des Sendelichts mit den mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen angesteuert und • Intensitäten des von dem bestimmten nachzuweisenden Objekt (12) zurückgestrahlten Sendelichts werden bei mindestens zwei der verschiedenen Wellenlängen individuell nachgewiesen, und dadurch dass im Sensorbetrieb zum Nachweis des bestimmten Objekts (12) für das Ausgeben des Objektfeststellungssignals nur das zurückgestrahlte Sendelicht mit derjenigen Wellenlänge berücksichtigt wird, für welche im Einlernvorgang die höchste Intensität festgestellt wurde.Method for operating an optoelectronic triangulation sensor, in particular the triangulation sensor according to one of Claims 1 to 9, in which a transmitting unit ( 20 ) a transmitted light bundle ( 41 ) into a surveillance area ( 70 ), a receiving unit ( 30 ) a received light beam ( 42 . 43 ) generated by an object to be detected ( 10 . 11 ) in the surveillance area ( 70 ) in the direction of the receiving unit ( 30 ) is detected, wherein the received light beam ( 42 . 43 ) as a function of a distance (d1, d2) of the object to be detected ( 10 . 11 ) from the triangulation sensor at a variable beam angle (α, β) to the transmitted light beam ( 41 ), depending on the receiving unit ( 30 ) emitted light, an object detection signal is output, characterized in that the transmitting unit ( 20 ) a transmitted light bundle ( 41 . 45 ) with transmitted light having at least two different wavelengths that, for the detection of a specific in the surveillance area ( 70 ) ( 12 ) a teach-in process is carried out, which comprises the following steps: 20 ) is driven to emit the transmitted light with the at least two different wavelengths and intensities of the object to be detected ( 12 ) are reflected individually at at least two of the different wavelengths, and in that in the sensor operation to detect the particular object ( 12 ) for the outputting of the object detection signal only the reflected-back transmitted light is taken into account with the wavelength for which the highest intensity was determined in the teaching process. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sendeeinheit (20) mit mehreren in einer Triangulationsrichtung (50) versetzt angeordneten Senderelementen (21, 22, 23) verwendet wird, dass eine Empfangseinheit (30) mit einem ortsauflösenden Detektor verwendet wird und dass für eine Abstandsauswertung auf Grundlage einer räumlichen Position eines Leuchtflecks des Empfangslichtbündels auf dem ortsauflösenden Detektor berücksichtigt wird, welches der Senderelemente (21, 22, 23) verwendet wird.Method according to claim 10, characterized in that a transmitting unit ( 20 ) with several in a triangulation direction ( 50 ) arranged offset transmitter elements ( 21 . 22 . 23 ) is used, that a receiving unit ( 30 ) is used with a spatially resolving detector and that for a distance evaluation based on a spatial position of a luminous spot of the received light beam on the spatially resolving detector is taken into account which of the transmitter elements ( 21 . 22 . 23 ) is used. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Einlernvorgang das Aussenden des Lichts für die einzelnen Wellenlängen zeitlich nacheinander erfolgt. A method according to claim 10 or 11, characterized in that in the learning process, the emission of the light for the individual wavelengths takes place in succession. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Abstandsauswertung zu berücksichtigende Korrekturen, je nachdem welches Sendeelement zum Einsatz kommt, im Einlernvorgang ermittelt werden. Method according to one of Claims 10 to 12, characterized in that corrections to be taken into account in the distance evaluation, depending on which transmitting element is used, are determined in the teaching process.
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