DE102015107689A1 - Method for controlling a speed of a washing drum of a washing machine, control unit and washing machine - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Drehzahl einer Waschtrommel (104) einer Waschmaschine (100). Hierbei wird in einem ersten Verfahrensschritt ein Temperaturgradient einer in einem Laugenbehälter (102) der Waschmaschine (100) befindlichen Flüssigkeit (114) eingelesen. In einem weiteren Verfahrensschritt wird der Temperaturgradient mit einem vorgegebenen Referenzgradienten verglichen, um eine Abweichung zwischen dem Temperaturgradienten und dem Referenzgradienten zu bestimmen. Schließlich wird in Abhängigkeit von der Abweichung ein Steuersignal (118) zum Steuern der Drehzahl bereitgestellt.The invention relates to a method for controlling a rotational speed of a washing drum (104) of a washing machine (100). Here, in a first process step, a temperature gradient of a liquid in a tub (102) of the washing machine (100) located liquid (114) is read. In a further method step, the temperature gradient is compared with a predetermined reference gradient in order to determine a deviation between the temperature gradient and the reference gradient. Finally, depending on the deviation, a control signal (118) for controlling the speed is provided.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Drehzahl einer Waschtrommel einer Waschmaschine, ein entsprechendes Steuergerät, ein entsprechendes Computerprogramm und eine Waschmaschine. The invention relates to a method for controlling a rotational speed of a washing drum of a washing machine, a corresponding control device, a corresponding computer program and a washing machine.
Um die Temperatur einer Waschlauge im Laugenbehälter einer Waschmaschine konstant zu halten, kann beispielsweise ein Heizkörper zum Heizen der Flüssigkeit im Taktbetrieb ein- und ausgeschaltet werden. In order to keep the temperature of a wash liquor in the tub of a washing machine constant, for example, a radiator for heating the liquid in the cycle mode can be switched on and off.
Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein verbessertes Verfahren zum Steuern einer Drehzahl einer Waschtrommel einer Waschmaschine, ein verbessertes Steuergerät, ein verbessertes Computerprogramm und eine verbesserte Waschmaschine zu schaffen. The invention has as its object to provide an improved method for controlling a speed of a washing drum of a washing machine, an improved control unit, an improved computer program and an improved washing machine.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren, ein Steuergerät, ein Computerprogramm und eine Waschmaschine mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen. According to the invention this object is achieved by a method, a control device, a computer program and a washing machine having the features of the main claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the following subclaims.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass durch die Steuerung der Trommeldrehzahl in Abhängigkeit von einem Temperaturgradienten einer Temperatur einer Waschlauge in einem Laugenbehälter eine ausreichende Füllhöhe der Waschlauge im Laugenbehälter sichergestellt werden kann. Insbesondere kann die Füllhöhe derart sein, dass die Waschtrommel, beispielsweise während eines Heizvorgangs, kontinuierlich Kontakt mit der Waschlauge hat. Dadurch kann ein hoher Wärmeübergangskoeffizient eines Wärmeübergangs zwischen Heizkörper und Wäsche oder der in der Wäsche gebundenen Waschlauge erreicht werden. Hierdurch wiederum ist es möglich, die Heizung der Waschmaschine im Dauerbetrieb mit hoher Heizleistung statt im Taktbetrieb mit entsprechend abgesenkter Heizleistung zu betreiben. Dies hat den Vorteil, dass Heizenergie schneller in die Wäsche gebracht werden kann und somit entsprechend früher mit hoher Waschtemperatur gewaschen werden kann. Dadurch wiederum kann die Waschleistung der Waschmaschine verbessert werden. The invention has the advantage that a sufficient fill level of the wash liquor can be ensured in the tub by controlling the drum speed in response to a temperature gradient of a temperature of a wash liquor in a tub. In particular, the filling level may be such that the washing drum, for example during a heating process, has continuous contact with the washing liquor. As a result, a high heat transfer coefficient of heat transfer between the radiator and the laundry or the wash liquor bound in the laundry can be achieved. In turn, this makes it possible to operate the heating of the washing machine in continuous operation with high heating power instead of in clock mode with correspondingly reduced heating power. This has the advantage that heating energy can be brought into the laundry faster and thus can be washed correspondingly earlier with a high washing temperature. In turn, the washing performance of the washing machine can be improved.
Ein weiterer Vorteil einer derartigen Steuerung der Trommeldrehzahl besteht darin, dass hohe Temperaturen im Laugenbehälter vermieden werden können. Dadurch kann Kondensation in einer Luftfalle zur Füllstandsmessung verhindert oder zumindest reduziert werden, was sich positiv auf die Genauigkeit von Füllstandsmessungen auswirken kann. Another advantage of such control of the drum speed is that high temperatures can be avoided in the tub. As a result, condensation in an air trap for level measurement can be prevented or at least reduced, which can have a positive effect on the accuracy of level measurements.
Der hier beschriebene Ansatz schafft ein Verfahren zum Steuern einer Drehzahl einer Waschtrommel einer Waschmaschine, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen eines Temperaturgradienten einer in einem Laugenbehälter der Waschmaschine befindlichen Flüssigkeit;
Vergleichen des Temperaturgradienten mit einem vorgegebenen Referenzgradienten, um eine Abweichung zwischen dem Temperaturgradienten und dem Referenzgradienten zu bestimmen; und
Bereitstellen eines Steuersignals zum Steuern der Drehzahl in Abhängigkeit von der Abweichung. The approach described herein provides a method for controlling a speed of a washing drum of a washing machine, the method comprising the steps of:
Reading a temperature gradient of a liquid contained in a tub of the washing machine;
Comparing the temperature gradient with a predetermined reference gradient to determine a deviation between the temperature gradient and the reference gradient; and
Providing a control signal for controlling the rotational speed as a function of the deviation.
Unter einer Waschtrommel kann ein im Wesentlichen trommelförmiger, drehbar in einem Laugenbehälter der Waschmaschine gelagerter Behälter zum Aufnehmen von Wäsche verstanden werden. Unter einem Temperaturgradienten kann eine zeitabhängige Veränderung, also ein Anstieg oder Gefälle, einer Temperatur der Flüssigkeit verstanden werden. Bei der Flüssigkeit kann es sich beispielsweise um Waschlauge oder Wasser handeln. Unter einem Referenzgradienten kann ein vorgegebener Temperaturgradient verstanden werden, der einen möglichst hohen Wärmeübergang zwischen Flüssigkeit und Waschtrommel repräsentiert. Beispielsweise kann der Referenzgradient einem Füllstand der Flüssigkeit zugeordnet sein, bei dem die Waschtrommel zumindest abschnittsweise in die Flüssigkeit eingetaucht ist. Bei dem Steuersignal kann es sich beispielsweise um ein Signal zum Ansteuern eines mit der Waschtrommel gekoppelten Motors handeln. A washing drum can be understood to mean a drum which is essentially drum-shaped and can be rotatably mounted in a tub of the washing machine for receiving laundry. A temperature gradient can be understood to mean a time-dependent change, that is to say an increase or decrease, of a temperature of the fluid. The liquid may be, for example, wash liquor or water. A reference gradient can be understood as meaning a predetermined temperature gradient, which represents the highest possible heat transfer between the liquid and the washing drum. For example, the reference gradient may be associated with a level of the liquid in which the washing drum is at least partially immersed in the liquid. For example, the control signal may be a signal for driving an engine coupled to the wash drum.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal bereitgestellt werden, um die Drehzahl zu erhöhen, wenn die Abweichung ein Überschreiten des Referenzgradienten anzeigt. Zusätzlich oder alternativ kann das Steuersignal bereitgestellt werden, um die Drehzahl zu verringern, wenn die Abweichung ein Unterschreiten des Referenzgradienten anzeigt. Dadurch kann der Füllstand der Flüssigkeit ohne Zu- oder Abpumpen von Flüssigkeit konstant gehalten werden. According to an embodiment, in the providing step, the control signal may be provided to increase the speed when the deviation indicates exceeding the reference gradient. Additionally or alternatively, the control signal may be provided to reduce the speed when the deviation indicates a fall below the reference gradient. Thereby, the level of the liquid can be kept constant without pumping or pumping liquid.
Der Referenzgradient, auch Referenztemperaturgradient genannt, kann größer sein als ein erster Gradientenwert, auch erster Temperaturgradient genannt, der einer Füllhöhe der Flüssigkeit zugeordnet ist, bei der die Waschtrommel in die Flüssigkeit eintaucht. Ferner kann der Referenzgradient kleiner sein als ein zweiter Gradientenwert, auch zweiter Temperaturgradient genannt, der einer Füllhöhe der Flüssigkeit zugeordnet ist, bei der die Waschtrommel die Flüssigkeit nicht berührt. The reference gradient, also called the reference temperature gradient, may be greater than a first gradient value, also called the first temperature gradient, which is assigned to a filling level of the liquid at which the washing drum dips into the liquid. Furthermore, the reference gradient may be smaller than a second gradient value, also called a second temperature gradient, which is assigned to a filling level of the liquid at which the washing drum does not touch the liquid.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal bereitgestellt werden, um ferner eine Drehrichtung der Waschtrommel zu ändern. According to another embodiment, in the step of providing, the control signal may be provided to further change a direction of rotation of the washing drum.
Beispielsweise kann das Steuersignal bereitgestellt werden, um die Drehrichtung in bestimmten Zeitintervallen alternierend umzukehren. Dadurch kann eine gleichmäßige Verteilung der Waschlauge in der in der Waschtrommel befindlichen Wäsche gewährleistet und somit eine gute Waschleistung erzielt werden. For example, the control signal may be provided to alternately reverse the direction of rotation at certain time intervals. This ensures a uniform distribution of the wash liquor in the laundry located in the washing drum and thus a good washing performance can be achieved.
Von Vorteil ist auch, wenn im Schritt des Einlesens ferner ein Drucksignal eingelesen wird, das einen von der Flüssigkeit ausgeübten Druck repräsentiert. Im Schritt des Vergleichens kann der Druck unter Verwendung des Drucksignals mit einem vorgegebenen Referenzdruck verglichen werden, um eine Abweichung zwischen dem Druck und dem Referenzdruck zu bestimmen. Entsprechend kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal ferner in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Druck und dem Referenzdruck bereitgestellt werden. Bei dem Druck kann es sich um einen hydrostatischen Druck handeln. Analog zum Referenzgradienten kann der Referenzdruck einen Füllstand der Flüssigkeit repräsentieren, bei dem die Waschtrommel kontinuierlich in Kontakt mit der Flüssigkeit steht, d. h., bei dem sich beispielsweise eine Unterkante der Waschtrommel unterhalb einer Oberfläche der Flüssigkeit befindet. Durch diese Ausführungsform kann zuverlässig bestimmt werden, ob die Waschtrommel in die Flüssigkeit eintaucht oder nicht. Ferner kann über den Druck der Flüssigkeit beispielsweise die Bildung von Schaum im Laugenbehälter detektiert werden. It is also advantageous if in the step of reading in a further pressure signal is read, which represents a pressure exerted by the liquid pressure. In the step of comparing, the pressure may be compared using the pressure signal to a predetermined reference pressure to determine a deviation between the pressure and the reference pressure. Accordingly, in the providing step, the control signal may be further provided in accordance with the deviation between the pressure and the reference pressure. The pressure can be a hydrostatic pressure. Analogous to the reference gradient, the reference pressure may represent a level of the liquid in which the washing drum is in continuous contact with the liquid, i. h., In which, for example, a lower edge of the washing drum is below a surface of the liquid. By this embodiment can be reliably determined whether the washing drum is immersed in the liquid or not. Furthermore, for example, the formation of foam in the tub can be detected by the pressure of the liquid.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal bereitgestellt werden, um die Drehzahl zu verringern, wenn die Abweichung ein Überschreiten des Referenzdrucks anzeigt. Zusätzlich oder alternativ kann die Drehzahl erhöht werden, wenn die Abweichung ein Unterschreiten des Referenzdrucks anzeigt. Auch diese Ausführungsform ermöglicht es, die Füllhöhe der Flüssigkeit mit einfachen technischen Mitteln derart zu beeinflussen, dass die Waschtrommel kontinuierlich in Kontakt mit de Flüssigkeit steht. According to another embodiment, in the providing step, the control signal may be provided to reduce the speed when the deviation indicates exceeding the reference pressure. Additionally or alternatively, the speed can be increased if the deviation indicates a drop below the reference pressure. This embodiment also makes it possible to influence the filling level of the liquid with simple technical means in such a way that the washing drum is in continuous contact with the liquid.
Weiterhin kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Höchstdrehzahl und/oder Mindestdrehzahl der Waschtrommel bereitgestellt werden. Je nach Waschprogramm und Waschmaschinentyp kann beispielsweise die Höchstdrehzahl auf 150, 160 oder 170 Umdrehungen pro Minute und die Mindestdrehzahl auf 20, 30 oder 40 Umdrehungen pro Minute festgelegt sein. Insbesondere kann hierbei die Höchst- oder Mindestdrehzahl in Abhängigkeit von einer Beladung der Waschtrommel mit Wäsche festgelegt sein. Durch diese Ausführungsform kann eine Selbstregulierung der Trommeldrehzahl innerhalb eines vorgegebenen Drehzahlbereichs realisiert werden. Furthermore, in the step of providing the control signal can be provided taking into account a predetermined maximum speed and / or minimum speed of the washing drum. Depending on the washing program and washing machine type, for example, the maximum speed may be set to 150, 160 or 170 revolutions per minute and the minimum speed to 20, 30 or 40 revolutions per minute. In particular, in this case the maximum or minimum speed may be determined depending on a load of the washing drum with laundry. By this embodiment, a self-regulation of the drum speed can be realized within a predetermined speed range.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn nachfolgend auf den Schritt des Bereitstellens die Schritte des Einlesens, Vergleichens und Bereitstellens zumindest ein weiteres Mal wiederholt werden. Dadurch wird eine sehr genaue Steuerung der Drehzahl über einen längeren Zeitraum hinweg, insbesondere während einer Heizphase, ermöglicht. Beispielsweise kann die Drehzahl hierbei in mehreren vorgegebenen Stufen geändert werden, um eine hinsichtlich des Wärmeübergangs optimale Füllhöhe der Flüssigkeit zu erreichen. Denkbar ist auch, dass die Drehrichtung der Waschtrommel nach einer bestimmten Anzahl an Wiederholungen umgekehrt wird. It is also advantageous if, following the step of providing, the steps of reading, comparing and providing are repeated at least once more. This allows a very precise control of the speed over a longer period of time, especially during a heating phase. For example, the speed can be changed in several predetermined stages, in order to achieve an optimal liquid level with regard to the heat transfer. It is also conceivable that the direction of rotation of the washing drum is reversed after a certain number of repetitions.
Das Verfahren kann mit einem optionalen Schritt des Ausgebens eines Heizsignals zum Heizen der Flüssigkeit vorgesehen sein. Dabei kann der Schritt des Einlesens ansprechend auf den Schritt des Ausgebens durchgeführt werden. Dies hat den Vorteil, dass während eines Heizvorgangs möglichst viel Wärme in einem möglichst kurzen Zeitraum von der Flüssigkeit auf die Waschtrommel oder die darin befindliche Wäsche übertragen werden kann. The method may be provided with an optional step of outputting a heating signal to heat the liquid. At this time, the reading-in step may be performed in response to the step of outputting. This has the advantage that, during a heating process, as much heat as possible can be transferred from the liquid to the washing drum or the laundry located therein in as short a time as possible.
Des Weiteren schafft der hier beschriebene Ansatz ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um das Verfahren gemäß einer der hier beschriebenen Ausführungsformen durchzuführen und/oder anzusteuern. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. Furthermore, the approach described here creates a control unit that is designed to perform and / or control the method according to one of the embodiments described here. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiter-, Festplatten- oder optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. A computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor, hard disk or optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is also of advantage is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.
Schließlich schafft der hier vorgestellte Ansatz eine Waschmaschine mit folgenden Merkmalen:
einem mit einer Flüssigkeit befüllten oder befüllbaren Laugenbehälter;
einer drehbar in dem Laugenbehälter angeordneten Waschtrommel;
einem Sensor zum Erfassen eines Temperaturgradienten der Flüssigkeit;
einer Antriebseinrichtung zum Antreiben der Waschtrommel; und
einem Steuergerät gemäß einer der hier beschriebenen Ausführungsformen, wobei das Steuergerät ausgebildet ist, um die Antriebseinrichtung unter Verwendung des Temperaturgradienten anzusteuern. Finally, the approach presented here creates a washing machine with the following features:
a tub filled or filled with a liquid;
a washing drum rotatably disposed in the tub;
a sensor for detecting a temperature gradient of the liquid;
a drive means for driving the washing drum; and
a controller according to any of the embodiments described herein, wherein the controller is configured to drive the driver using the temperature gradient.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and will be described in more detail below. It shows
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der Temperaturgradient durch das Steuergerät
Gemäß dem in
Zum Heizen der im Laugenbehälter
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird anhand des über den Temperatursensor
Optional wird die Trommeldrehzahl hierbei nach oben auf beispielsweise 150 Umdrehungen pro Minute und nach unten auf beispielsweise 40 Umdrehungen pro Minute begrenzt. Optionally, the drum speed is limited to, for example, 150 revolutions per minute and down to, for example, 40 revolutions per minute.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist das Steuergerät
Die nachfolgend anhand der
Um zu detektieren, ob die Waschtrommel Kontakt zur Oberfläche einer Waschlauge hat, weist die Waschmaschine, wie bereits erwähnt, ein Element zur Temperaturmessung auf, das Informationen über einen Temperaturgradienten der Flüssigkeit liefert, dessen Größe wiederum Rückschlüsse auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines solchen Kontakts ermöglicht. Alternativ kann zur Erfassung eines Niveaus der Flüssigkeit auch ein Drucksensor eingesetzt werden, durch den die Füllhöhe der Flüssigkeit sehr genau gemessen werden kann. As already mentioned, to detect whether the washing drum is in contact with the surface of a washing liquor, the washing machine comprises a temperature measuring element which provides information on a temperature gradient of the liquid, the size of which in turn allows conclusions to be drawn on the presence or absence of such a contact , Alternatively, a pressure sensor can be used to detect a level of the liquid, by which the filling level of the liquid can be measured very accurately.
Anhand der in den
Der Zeitraum Δt1 entspricht beispielsweise einer Phase des Heizprozesses, während der die Wäsche mit einer unterhalb ihrer Sättigungsgrenze liegenden Wassermenge befeuchtet ist. Unter einer Sättigungsgrenze ist hierbei diejenige Wassermenge zu verstehen, die die Wäsche aufnehmen kann, ohne dass Wasser abtropft. Die Laugenoberfläche liegt oberhalb des einer Höhe der Trommelunterkante entsprechenden Referenzdrucks p1, wie in
Zu Beginn des zweiten Zeitraums ist das Niveau der Lauge bis zur Trommelunterkante abgesunken, da die Wäsche einen Großteil der Lauge aufgesaugt hat. Zu diesem Zeitpunkt ist die Trommelunterkante durch eine wenn auch sehr kurze Luftstrecke von der Laugenoberfläche getrennt. Dabei steigt der Wärmeleitwiderstand sprunghaft an, was sich anhand des schnelleren Temperaturanstiegs und des größeren Temperaturgradienten T’2 feststellen lässt. Stellt das Steuergerät, beispielsweise ein Mikrocontroller einer Waschautomatensteuerung, hingegen fest, dass der Temperaturgradienten den Grenzwert T’grenz überschreitet, so wird der Reversierrhythmus beispielsweise entsprechend dem in
Zu Beginn des dritten Zeitraums wird die maximale Drehzahl des Reversierrhythmus auf eine Drehzahl n2 erhöht, beispielsweise auf einen Wert zwischen 80 und 150 Umdrehungen pro Minute. Bei einer üblichen Wäschefeuchte von 140 bis 170 Prozent wird in diesem Drehzahlbereich wieder etwas Wasser aus der Wäsche ausgetrieben, sodass das Niveau der Lauge geringfügig ansteigt und die Lauge wieder Kontakt mit der Trommelunterkante hat. Dadurch kommt es zu einem sprunghaften Abfall des Wärmeleitwiderstands, bei dem der Wärmeübergang vom Rohrheizkörper zur Wäsche und zur darin gebundenen Flotte wieder die Größenordnung des ersten Zeitraums erreicht. Der Temperaturanstieg verlangsamt sich und der Temperaturgradient sinkt wieder auf den Größenbereich von T’1 ab. Der Reversierprozess wird bis zum Ende des Heizprozesses mit dieser Drehzahl fortgeführt. At the beginning of the third period, the maximum speed of the reversing rhythm is increased to a speed n 2 , for example to a value between 80 and 150 revolutions per minute. In a typical laundry humidity of 140 to 170 percent in this speed range, some water is expelled from the laundry, so that the level of the liquor increases slightly and the liquor again has contact with the lower edge of the drum. This leads to a sudden drop in the thermal conductivity, in which the heat transfer from the tubular heater to the laundry and the liquor bound therein again reaches the order of the first period. The temperature increase slows down and the temperature gradient drops back to the size range of T'1. The reversing process will continue until the end of the heating process at this speed.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird das Steuersignal im Schritt
Die Schritte
Durch die Erhöhung des Wärmeübergangskoeffizienten eines Wärmeübergangs zwischen Wärmequelle, etwa einem Rohrheizkörper, und Wäsche, genauer dem in der Wäsche gebundenen Wasser, kann zudem verhindert werden, dass die Temperatur im Laugensumpf zu schnell oder auf einen zu hohen Wert ansteigt. Insbesondere kann somit vermieden werden, dass die Temperatur einen Wert von 85 °C überschreitet, wodurch es zu Kondensationseffekten in einer Luftfalle zur Druckmessung kommen kann, die wiederum eine fehlerbehaftete Bestimmung eines Füllstands der Waschlauge zur Folge haben können. By increasing the heat transfer coefficient of a heat transfer between the heat source, such as a tubular heater, and laundry, more specifically the water bound in the laundry, it can also be prevented that the temperature increases in the lye swamp too fast or too high a value. In particular, it can thus be avoided that the temperature exceeds a value of 85 ° C, which can lead to condensation effects in an air trap for pressure measurement, which in turn can result in a faulty determination of a fill level of the wash liquor.
Mittels des vorangehend beschriebenen Verfahrens
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann das Verfahren
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Publication number | Publication date |
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