DE102015106333A1 - Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems - Google Patents
Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015106333A1 DE102015106333A1 DE102015106333.6A DE102015106333A DE102015106333A1 DE 102015106333 A1 DE102015106333 A1 DE 102015106333A1 DE 102015106333 A DE102015106333 A DE 102015106333A DE 102015106333 A1 DE102015106333 A1 DE 102015106333A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- pipe
- bellows
- manipulator
- walking
- bodies
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
- F16L55/34—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained the pig or mole being moved step by step
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/40—Constructional aspects of the body
- F16L55/44—Constructional aspects of the body expandable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft einen Rohrinnenmanipulator (1) zum Befahren von Rohrsystemen (2), insbesondere von Abzweigleitungen (3) in Rohrsystemen (2), umfassend ein Schreitwerk (4) mit wenigstens zwei Schreitkörpern (4a; 4b; 4c), wobei benachbarte Schreitkörper (4a; 4b; 4c) durch wenigstens zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper (4a; 4b; 4c) je eine Fixiereinrichtung (6) zum Fixieren der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) im Rohr (7) aufweisen. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator (1) in Abzweigleitungen (3) einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandiert wird.The invention relates to a pipe internal manipulator (1) for driving on pipe systems (2), in particular of branch pipes (3) in pipe systems (2), comprising a walking mechanism (4) with at least two walking bodies (4a; 4b; 4c). 4a, 4b, 4c) are connected by at least two bellows (5a, 5b, 5c, 5d), wherein at least two tread bodies (4a, 4b, 4c) each have a fixing device (6) for fixing the tread bodies (4a, 4b, 4c). in the tube (7). The invention is characterized in that the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are designed to be expandable and / or compressible independently of each other so that the internal pipe manipulator (1) can bend into branch pipes (3) by at least one of the bellows (5a 5b; 5c; 5d) and at least one other of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is expanded.
Description
Die Erfindung betrifft einen Rohrinnenmanipulator zum Befahren von Rohrsystemen, insbesondere von Abzweigleitungen in Rohrsystemen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a pipe internal manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems, according to the preamble of claim 1.
Derartige Rohrinnenmanipulatoren umfassen ein Schreitwerk mit wenigstens zwei Schreitkörpern, wobei benachbarte Schreitkörper durch wenigstens zwei Faltenbalge verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper je eine Fixiereinrichtung zum Fixieren der Schreitkörper im Rohr aufweisen.Such internal pipe manipulators comprise a walking mechanism with at least two walking bodies, wherein adjacent walking bodies are connected by at least two bellows, wherein at least two walking members each have a fixing device for fixing the walking bodies in the pipe.
Rohrinnenmanipulatoren sind an sich bekannt. Diese werden zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt, beispielsweise der Inspektion von Rohrleitungen. Allerdings sind diese Rohrinnenmanipulatoren nur dazu geeignet geradlinige Rohre zu befahren. Bei komplexeren Rohrsystemen tritt das Problem auf, dass herkömmliche Rohrinnenmanipulatoren nicht dazu in der Lage sind, Abzweigleitungen zu befahren. Dies bringt den Nachteil mit sich, dass komplexe Rohrsysteme entweder gar nicht erst durch einen Rohrinnenmanipulator befahren werden können oder der Rohrinnenmanipulator an unterschiedlichen Punkten im Rohrsystem immer wieder neu in das Rohrsystem eingesetzt werden muss. Dies wiederum macht den Einsatz des Rohrinnenmanipulators zeit- und kostenaufwändig. Oft fehlt auch eine Zugangsmöglichkeit für die Einbringung des Manipulators in die Rohrleitung. Dies hat zur Folge, dass die Rohrleitung an den Stellen, an denen der Manipulator eingesetzt werden soll, geschnitten werden müsste.Internal pipe manipulators are known per se. These are used for a variety of purposes, such as the inspection of pipelines. However, these internal pipe manipulators are only suitable to drive straight pipes. For more complex pipe systems, the problem arises that conventional pipe internal manipulators are not able to drive branch lines. This has the disadvantage that complex pipe systems either can not be driven through an internal pipe manipulator or the pipe internal manipulator must be used again and again in the pipe system at different points in the pipe system. This in turn makes the use of the pipe internal manipulator time and cost consuming. Often there is also a lack of access for the introduction of the manipulator in the pipeline. This has the consequence that the pipeline would have to be cut at the points where the manipulator is to be used.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung einen neuen Rohrinnenmanipulator anzugeben, insbesondere einen Rohrinnenmanipulator, der dazu geeignet ist, Abzweigleitungen in Rohrsystemen zu befahren.It is therefore an object of the invention to provide a new internal pipe manipulator, in particular a pipe internal manipulator, which is suitable to drive branch lines in pipe systems.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are specified in the respective dependent claims.
Der erfindungsgemäße Rohrinnenmanipulator ist dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator in Abzweigleitungen einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge expandiert wird.The pipe internal manipulator according to the invention is characterized in that the bellows are formed independently expandable and / or compressible, so that the pipe internal manipulator can bend into branch lines by at least one of the bellows compressed and at least one other of the bellows is expanded.
Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass mit dem erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator auch komplexe Rohrsysteme auf einfache Weise befahren werden können. So ist es dem erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator unter anderem möglich Abzweigleitungen wie T-Abzweigungen bzw. Y-Abzweigungen im Rohrsystem zu befahren.The advantages of the invention are, in particular, that even complex pipe systems can be traveled in a simple manner with the pipe internal manipulator according to the invention. Thus it is possible for the pipe internal manipulator according to the invention inter alia to drive branch lines such as T branches or Y branches in the pipe system.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass der Rohrinnenmanipulator durch seine Ausbildung, insbesondere durch die Fixiereinrichtung und die Faltenbalge sowohl in horizontalen als auch vertikalen Rohren eingesetzt werden kann.Another advantage of the invention is that the pipe internal manipulator can be used by its design, in particular by the fixing device and the bellows in both horizontal and vertical tubes.
Der Rohrinnenmanipulator, insbesondere das Schreitwerk, besonders bevorzugt die Schreitkörper sind vorzugsweise in Leichtbauweise gefertigt. Die Faltenbalge bestehen bevorzugt aus einem Kunststoff, insbesondere aus Gummi.The internal pipe manipulator, in particular the walking machine, particularly preferably the walking elements are preferably made in lightweight construction. The bellows are preferably made of a plastic, in particular rubber.
Die Regelung der Zug- bzw. der Drückkraft des Rohrinnenmanipulators wird bevorzugt über den Luftdruck bewerkstelligt. Die vorgenannte Leichtbauweise kann dabei eine hohe Zug- bzw. der Drückkraft unterstützen.The regulation of the tensile or the pressing force of the pipe inner manipulator is preferably accomplished via the air pressure. The aforementioned lightweight construction can support a high tensile or the pressing force.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die Schreitkörper im Wesentlichen scheibenförmig ausgebildet, wobei sie eine Umfangsfläche sowie zwei Frontflächen aufweisen.According to one embodiment of the invention, the walking bodies are formed substantially disc-shaped, wherein they have a peripheral surface and two front surfaces.
Es kann vorgesehen sein, dass die Schreitkörper und/oder die Faltenbalge austauschbar am Schreitwerk vorgesehen sind, um den Rohrinnenmanipulator für unterschiedlichste Rohrsysteme, insbesondere Rohre unterschiedlicher Durchmesser nutzbar zu machen.It can be provided that the treads and / or the bellows are provided interchangeably on the walking mechanism in order to make the inner tube manipulator usable for a wide variety of pipe systems, in particular pipes of different diameters.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest eine, vorzugsweise zumindest zwei, mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen gebildet ist. Die Blasen sind vorzugsweise in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche der Schreitkörper vorgesehen, wobei die Blasen im expandierten Zustand gegen die Innenwände des Rohres gedrückt sind, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Blasen im komprimierten Zustand in an den Umfangsflächen der Schreitkörper vorgesehenen Aussparungen angeordnet sind.According to one embodiment of the invention, it is provided that the fixing device is formed by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles. The bubbles are preferably provided at equal intervals along the peripheral surface of the tread body, wherein the bubbles are pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the tread body is spread against the pipe and thus fixed. It can be provided that the bubbles are arranged in the compressed state in provided on the peripheral surfaces of the tread bodies recesses.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest einen mittels Druckänderung in seinem Innenraum expandierbaren und/oder komprimierbaren Ringschlauch gebildet ist, wobei der Ringschlauch um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend angeordnet ist. Der Ringschlauch ist im expandierten Zustand bevorzugt gegen die Innenwände des Rohres gedrückt, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Der Ringschlauch ist im komprimierten Zustand vorzugsweise in um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend vorgesehenen Aussparungen angeordnet.Alternatively it can be provided that the fixing device is formed by at least one by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible annular tube, wherein the annular tube is arranged circumferentially around the peripheral surface of the walking body. The annular tube is preferably pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the walking body is spread against the tube and thus fixed. The annular tube is preferably in compressed state around the peripheral surface of the Crest body circumferentially provided recesses arranged.
Bevorzugt sind die Faltenbalge unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet.Preferably, the bellows are formed independently of each other by means of pressure change in the interior of the bellows expandable and / or compressible.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Rohrinnenmanipulator eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Schreitwerks auf, wobei die Steuereinrichtung die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge steuert, wobei jeder Faltenbalg einzeln ansteuerbar ist. Unter Druckbeaufschlagung ist sowohl die Beaufschlagung mit positivem als auch mit negativem Druck zu verstehen. Somit umfasst der Begriff „Druckbeaufschlagung“ auch das Erzeugen eines Unterdrucks.According to a preferred embodiment of the invention, the internal pipe manipulator on a control device for controlling the walking mechanism, wherein the control device controls the pressurization of the bellows, each bellows is individually controlled. By pressurization is meant both the application of positive and negative pressure. Thus, the term "pressurization" also includes generating a negative pressure.
Vorzugsweise ist auch die Fixiereinrichtung, insbesondere die Druckbeaufschlagung der Blasen der Fixiereinrichtung, durch die Steuereinrichtung steuerbar. The fixing device, in particular the pressurization of the bubbles of the fixing device, can also be controlled by the control device.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung am Schreitwerk, bevorzugt am in Fahrtrichtung zuvorderst liegenden und/oder am in Fahrrichtung zuhinterst liegenden Schreitkörper, vorgesehen ist. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung räumlich getrennt vom Schreitwerk vorgesehen ist, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks zu ermöglichen, wobei die Steuereinrichtung mit dem Schreitwerk oder Teile der Steuereinrichtung untereinander über eine Supportleitung verbunden sein können. A further development of the invention provides that at least part of the control device is provided on the walking mechanism, preferably on the forwardmost in the direction of travel and / or on the rearmost in the direction of travel. It can also be provided that at least part of the control device is provided spatially separated from the walking mechanism in order to enable remote control of the walking mechanism, wherein the control device can be connected to the walking mechanism or parts of the control device with each other via a support line.
Der Rohrinnenmanipulator kann eine Supportleitung aufweisen, wobei die Supportleitung zumindest eine Druckluftleitung und/oder zumindest eine Energieversorgungsleitung umfasst. Die Supportleitung ist bevorzugt flexibel ausgebildet, um sie um die Ecken von Abzweigleitungen führen zu können. Die Druckluftleitung dient vorzugsweise neben der Beaufschlagung mit positivem Druck auch dem Beaufschlagen mit negativem Druck bzw. dem Erzeugen von Unterdruck.The internal pipe manipulator may have a support line, wherein the support line comprises at least one compressed air line and / or at least one power supply line. The support line is preferably designed to be flexible in order to be able to guide it around the corners of branch lines. The compressed air line is preferably used in addition to the application of positive pressure and the application of negative pressure or the generation of negative pressure.
Es kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, bevorzugt der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators vorne liegende Schreitkörper, eine Befestigungsvorrichtung zum Befestigen der Supportleitung umfasst.It can be provided that at least one of the tread bodies, preferably the tread body lying in front in the direction of travel of the inner pipe manipulator, comprises a fastening device for fastening the support pipe.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, zumindest der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators hinten liegende Schreitkörper, eine Durchführung zur Durchführung der Supportleitung durch den Schreitkörper aufweist, wobei die Durchführung zumindest an ihrem in Fahrtrichtung hinten liegenden Ende, insbesondere an beiden Enden, zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung eine Abschrägung aufweist. Die Abschrägung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Rohrinnenmanipulator in Abzweigleitungen einbiegt und sich die Supportleitung folglich nachbiegt. Auf diese Weise wird ein Abknicken der Supportleitung vermieden.Furthermore, it can be provided that at least one of the walking bodies, at least the in the direction of travel of the pipe inner manipulator behind lying walking body, a passage for carrying out the support line through the walking body, wherein the implementation at least at their rear in the direction of travel end, in particular at both ends to Improvement of the mobility of the support line has a bevel. The chamfer is particularly advantageous if the pipe inner manipulator bends into branch lines and consequently the support line bends. In this way, a kinking of the support line is avoided.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist wenigstens einer der Schreitkörper an zumindest einer dem benachbartem Schreitkörper zugewandten Frontfläche einen vorstehenden Anschlag auf, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge zwischen den benachbarten Schreitkörpern verhindert.According to one embodiment of the invention, at least one of the walking body on at least one of the adjacent walking body facing the front surface on a protruding stop, which prevents complete compression of the bellows between the adjacent walking bodies.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine Hubbegrenzung an der Supportleitung vorgesehen ist, welche eine vollständige Expansion der Faltenbalge zwischen benachbarten Schreitkörpern verhindert, wobei die Hubbegrenzung bevorzugt nach dem zuhinterst liegendem Schreitkörper vorgesehen ist. Die Hubbegrenzung kann insbesondere durch eine Schelle gebildet sein, die an der Supportleitung vorgesehen ist.According to one embodiment of the invention can be provided that a Hubbegrenzung is provided on the support line, which prevents complete expansion of the bellows between adjacent walking bodies, the stroke limitation is preferably provided after the outermost lying walking body. The stroke limitation may in particular be formed by a clamp which is provided on the support line.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass zwei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 180° versetzt angeordnet sind.According to a preferred embodiment of the invention can be provided that two bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 180 ° on front surfaces of the tread body.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass drei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 120° versetzt angeordnet sind.Alternatively it can be provided that three bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 120 ° on front surfaces of the tread body.
Auch kann alternativ vorgesehen sein, dass vier Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 90° versetzt angeordnet sind.It may also alternatively be provided that four bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 90 ° on front surfaces of the walking bodies.
Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Vielzahl von Faltenbalgen zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an den Frontflächen der Schreitkörper gleichmäßig versetzt zu einander angeordnet sind. Beispielsweise können die Abstände zwischen den Faltenbalgen gemäß der Formel „360° geteilt durch Anzahl der Faltenbalge“ gewählt werden.Furthermore, it can be provided that a plurality of bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged on the front surfaces of the walking body evenly offset from each other. For example, the distances between the bellows can be selected according to the formula "360 ° divided by the number of bellows".
Der Versatz der Faltenbalge zueinander an der Frontfläche der Schreitkörper wird vorzugsweise jeweils so gewählt, dass die Faltenbalge in im Wesentlichen gleichen Abständen zueinander an den Frontflächen angeordnet sind.The offset of the bellows from each other on the front surface of the walking body is preferably selected in each case such that the bellows are arranged at substantially equal distances from one another on the front surfaces.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Rohrinnenmanipulator eine Radführung zur Unterstützung der Fortbewegung des Rohrinnenmanipulators aufweist, wobei die Radführung an zumindest einem, vorzugsweise dem in Fahrtrichtung vorne liegenden, Schreitkörper vorgesehen ist. Eine derartige Radführung kann die Bewegung des Schreitwerks im Rohr vereinfachen, da durch die an den Rohrinnenwänden fahrenden Räder eine Schrägstellung des Schreitkörpers vermieden wird.According to one embodiment of the invention can be provided that the Pipe inside manipulator has a wheel guide to support the locomotion of the pipe inner manipulator, wherein the wheel guide is provided on at least one, preferably the forward in the direction of travel, walking body. Such a wheel guide can simplify the movement of the walking mechanism in the pipe, since an inclined position of the walking body is avoided by the wheels running on the pipe inner walls.
Bevorzugt weist der Rohrinnenmanipulator wenigstens eine Zusatzvorrichtung auf, wobei die Zusatzvorrichtung wenigstens eine Prüfeinheit, beispielsweise eine Kamera oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Beleuchtungseinheit und/oder wenigstens eine Messeinheit, beispielsweise einen Sensor oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Arbeitseinheit, beispielsweise ein Werkzeug, und/oder wenigstens eine Reinigungseinheit, beispielsweise eine Kehr- oder Saugvorrichtung, umfasst. Vorzugsweise ist die Zusatzvorrichtung über eine geeignete Kupplung mit dem in Fahrrichtung zuvorderst liegenden Schreitkörper auswechsel- oder austauschbar verbunden. The inner tube manipulator preferably has at least one additional device, wherein the additional device comprises at least one test unit, for example a camera or an ultrasonic test head or an eddy current test head, and / or at least one illumination unit and / or at least one measuring unit, for example a sensor or an ultrasonic sensor. Test head or an eddy current probe, and / or at least one working unit, such as a tool, and / or at least one cleaning unit, such as a sweeping or suction device comprises. Preferably, the additional device is connected via a suitable coupling to the forwardmost in the direction of travel crest body or exchangeable.
Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained below with regard to further features and advantages with reference to the description of exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it
Die Faltenbalge
Die Fixiereinrichtung
Das Schreitwerk
Der Rohrinnenmanipulator
Der Rohrinnenmanipulator
Der in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators
Der in Fahrtrichtung F hinten liegende Schreitkörper
Ferner ist an der Supportleitung
Der Rohrinnenmanipulator
FIG 2a zeigt den erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator
Nachfolgend soll anhand des Rohrinnenmanipulators
Der Rohrmanipulator
The pipe manipulator
Der Rohrinnenmanipulator
Sobald der Schreitkörper
Damit ist der Abbiegevorgang in die Abzweigleitung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Rohrinnenmanipulator Pipe manipulator
- 22
- Rohrsystem pipe system
- 33
- Abzweigleitung branch line
- 44
- Schreitwerk walking mechanism
- 4a, 4b, 4c4a, 4b, 4c
- Schreitkörper border body
- 5a, 5b, 5c, 5d5a, 5b, 5c, 5d
- Faltenbalg bellow
- 66
- Fixiereinrichtung fixing
- 77
- Rohr pipe
- 88th
- Blase bladder
- 99
- Umfangsfläche peripheral surface
- 1010
- Innenwand inner wall
- 1111
- Aussparung recess
- 1212
- Steuereinrichtung control device
- 1313
- Supportleitung Support line
- 1414
- Druckluftleitung Compressed air line
- 1515
- Energieversorgungsleitung Power line
- 1616
- Befestigungsvorrichtung fastening device
- 1717
- Durchführung execution
- 18a, 18b18a, 18b
- Ende The End
- 1919
- Abschrägung bevel
- 2020
- Frontfläche front surface
- 2121
- Anschlag attack
- 2222
- Zusatzvorrichtung additional device
- 2323
- Prüfeinheit test unit
- 2424
- Kamera camera
- 2525
- Kupplung clutch
- 2626
- Hubbegrenzung Stroke
- FF
- Fahrrichtung driving direction
- LL
- Längsachse longitudinal axis
Claims (14)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015106333.6A DE102015106333A1 (en) | 2015-04-24 | 2015-04-24 | Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems |
PCT/EP2016/056640 WO2016169732A1 (en) | 2015-04-24 | 2016-03-24 | Internal manipulator for traversing pipe systems, in particular branch lines in pipe systems |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015106333.6A DE102015106333A1 (en) | 2015-04-24 | 2015-04-24 | Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015106333A1 true DE102015106333A1 (en) | 2016-10-27 |
Family
ID=55697154
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015106333.6A Withdrawn DE102015106333A1 (en) | 2015-04-24 | 2015-04-24 | Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015106333A1 (en) |
WO (1) | WO2016169732A1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107830307A (en) * | 2017-11-27 | 2018-03-23 | 西北工业大学 | A kind of Inchworm type creepage robot of high maneuverability |
WO2020234418A1 (en) * | 2019-05-20 | 2020-11-26 | Rosen Swiss Ag | Sealing element for a pipeline pig |
FR3100856A1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-19 | Autonomous Clean Water Appliance (Acwa) Robotics | Duct exploration robot including a positioning system |
EP4246029A1 (en) * | 2022-03-15 | 2023-09-20 | IBAK Helmut Hunger GmbH & Co. KG | Sewer pipe inspection system |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108087661B (en) * | 2017-12-14 | 2019-09-03 | 江苏科技大学 | A kind of stepping type pipeline trolley |
CN112013202B (en) * | 2020-07-06 | 2021-12-31 | 中海油能源发展股份有限公司 | Multifunctional bionic inchworm pipeline robot |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2827473A1 (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-18 | Vnii Teplotech Im | DEVICE FOR MOVING THE SENSORS OF A TROUBLESHOOTING DEVICE WITHIN A PIPE |
DE19859229C2 (en) * | 1998-12-21 | 2002-12-12 | Paul Schindele | pig |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01297366A (en) * | 1988-05-26 | 1989-11-30 | Osaka Gas Co Ltd | Inside pipe traveling device and gas charing device |
US5080020A (en) * | 1989-07-14 | 1992-01-14 | Nihon Kohden Corporation | Traveling device having elastic contractible body moving along elongated member |
JPH042565A (en) * | 1990-04-19 | 1992-01-07 | Olympus Optical Co Ltd | In-pipe self-propelled device |
US5601025A (en) * | 1992-09-23 | 1997-02-11 | Martin Marietta Energy Systems, Inc. | Robotic vehicle |
-
2015
- 2015-04-24 DE DE102015106333.6A patent/DE102015106333A1/en not_active Withdrawn
-
2016
- 2016-03-24 WO PCT/EP2016/056640 patent/WO2016169732A1/en active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2827473A1 (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-18 | Vnii Teplotech Im | DEVICE FOR MOVING THE SENSORS OF A TROUBLESHOOTING DEVICE WITHIN A PIPE |
DE19859229C2 (en) * | 1998-12-21 | 2002-12-12 | Paul Schindele | pig |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107830307A (en) * | 2017-11-27 | 2018-03-23 | 西北工业大学 | A kind of Inchworm type creepage robot of high maneuverability |
CN107830307B (en) * | 2017-11-27 | 2019-04-19 | 西北工业大学 | A kind of Inchworm type creepage robot of high maneuverability |
WO2020234418A1 (en) * | 2019-05-20 | 2020-11-26 | Rosen Swiss Ag | Sealing element for a pipeline pig |
FR3100856A1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-19 | Autonomous Clean Water Appliance (Acwa) Robotics | Duct exploration robot including a positioning system |
WO2021052868A1 (en) | 2019-09-16 | 2021-03-25 | Autonomous Clean Water Appliance (Acwa) Robotics | Conduit exploration robot comprising a positioning system |
EP4246029A1 (en) * | 2022-03-15 | 2023-09-20 | IBAK Helmut Hunger GmbH & Co. KG | Sewer pipe inspection system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016169732A1 (en) | 2016-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102015106333A1 (en) | Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems | |
AT517856B1 (en) | robot | |
EP0168764B1 (en) | Kit for producing an assembling jig for pipework, especially pipework for hydraulic or pneumatic switching or working circuits | |
DE3111814C2 (en) | ||
AT512987B1 (en) | Spark erosion tool and electrode for a spark erosion tool | |
DE3224498C2 (en) | Pipe Newt | |
EP3249278B1 (en) | Renovation unit for the renovation of pipelines with sealing plug | |
DE102007041149B3 (en) | Method and device for cross rolling stepped hollow shafts or cylindrical hollow parts from a tube | |
EP1141612B1 (en) | Pipe robot | |
EP3011220A1 (en) | Pipe coupling | |
DE10306714B4 (en) | Device for internal pipe work | |
DE10238550B4 (en) | Device for welding thermoplastic pipe elements | |
EP2864068B1 (en) | Device for bending pipes for pipelines | |
DE102008008296B4 (en) | Method and remote controlled device for internal pipe work | |
DE9319684U1 (en) | Locomotive device for driving through tubular channels or the like. | |
DE3217333A1 (en) | ASSEMBLY PIN FOR APPLICATION WITH ANTI-JOINT CONNECTIONS BETWEEN TWO PIPE SECTIONS BY WELDING | |
AT525867B1 (en) | Robot for trenchless pipeline and shaft rehabilitation | |
DE102015014625A1 (en) | Method for machining at least one structural element for a motor vehicle | |
DE102008060897A1 (en) | Device for bending large diameter pipe of pipelines that transport large amount of e.g. oil, has three contact elements for producing bends in pipe, where bending device is positionable in interior of pipe | |
EP3026320B1 (en) | Method for drawing a new pipe into an existing pipe and device for carrying out the method | |
DE102008021727B4 (en) | Device for pipe and sewer rehabilitation | |
DE102015115456A1 (en) | Processing method and device for line elements | |
DE102020127156A1 (en) | Device for drilling a horizontal hole | |
AT398325B (en) | Propulsion means for travelling through tubular sewer ducts or the like | |
EP1529624A1 (en) | Device for welding thermoplastic pipe elements |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: F16L0055280000 Ipc: F16L0055340000 |
|
R120 | Application withdrawn or ip right abandoned |