DE102015106333A1 - Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems - Google Patents

Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Rohrinnenmanipulator (1) zum Befahren von Rohrsystemen (2), insbesondere von Abzweigleitungen (3) in Rohrsystemen (2), umfassend ein Schreitwerk (4) mit wenigstens zwei Schreitkörpern (4a; 4b; 4c), wobei benachbarte Schreitkörper (4a; 4b; 4c) durch wenigstens zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper (4a; 4b; 4c) je eine Fixiereinrichtung (6) zum Fixieren der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) im Rohr (7) aufweisen. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator (1) in Abzweigleitungen (3) einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandiert wird.The invention relates to a pipe internal manipulator (1) for driving on pipe systems (2), in particular of branch pipes (3) in pipe systems (2), comprising a walking mechanism (4) with at least two walking bodies (4a; 4b; 4c). 4a, 4b, 4c) are connected by at least two bellows (5a, 5b, 5c, 5d), wherein at least two tread bodies (4a, 4b, 4c) each have a fixing device (6) for fixing the tread bodies (4a, 4b, 4c). in the tube (7). The invention is characterized in that the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are designed to be expandable and / or compressible independently of each other so that the internal pipe manipulator (1) can bend into branch pipes (3) by at least one of the bellows (5a 5b; 5c; 5d) and at least one other of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is expanded.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rohrinnenmanipulator zum Befahren von Rohrsystemen, insbesondere von Abzweigleitungen in Rohrsystemen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a pipe internal manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems, according to the preamble of claim 1.

Derartige Rohrinnenmanipulatoren umfassen ein Schreitwerk mit wenigstens zwei Schreitkörpern, wobei benachbarte Schreitkörper durch wenigstens zwei Faltenbalge verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper je eine Fixiereinrichtung zum Fixieren der Schreitkörper im Rohr aufweisen.Such internal pipe manipulators comprise a walking mechanism with at least two walking bodies, wherein adjacent walking bodies are connected by at least two bellows, wherein at least two walking members each have a fixing device for fixing the walking bodies in the pipe.

Rohrinnenmanipulatoren sind an sich bekannt. Diese werden zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt, beispielsweise der Inspektion von Rohrleitungen. Allerdings sind diese Rohrinnenmanipulatoren nur dazu geeignet geradlinige Rohre zu befahren. Bei komplexeren Rohrsystemen tritt das Problem auf, dass herkömmliche Rohrinnenmanipulatoren nicht dazu in der Lage sind, Abzweigleitungen zu befahren. Dies bringt den Nachteil mit sich, dass komplexe Rohrsysteme entweder gar nicht erst durch einen Rohrinnenmanipulator befahren werden können oder der Rohrinnenmanipulator an unterschiedlichen Punkten im Rohrsystem immer wieder neu in das Rohrsystem eingesetzt werden muss. Dies wiederum macht den Einsatz des Rohrinnenmanipulators zeit- und kostenaufwändig. Oft fehlt auch eine Zugangsmöglichkeit für die Einbringung des Manipulators in die Rohrleitung. Dies hat zur Folge, dass die Rohrleitung an den Stellen, an denen der Manipulator eingesetzt werden soll, geschnitten werden müsste.Internal pipe manipulators are known per se. These are used for a variety of purposes, such as the inspection of pipelines. However, these internal pipe manipulators are only suitable to drive straight pipes. For more complex pipe systems, the problem arises that conventional pipe internal manipulators are not able to drive branch lines. This has the disadvantage that complex pipe systems either can not be driven through an internal pipe manipulator or the pipe internal manipulator must be used again and again in the pipe system at different points in the pipe system. This in turn makes the use of the pipe internal manipulator time and cost consuming. Often there is also a lack of access for the introduction of the manipulator in the pipeline. This has the consequence that the pipeline would have to be cut at the points where the manipulator is to be used.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung einen neuen Rohrinnenmanipulator anzugeben, insbesondere einen Rohrinnenmanipulator, der dazu geeignet ist, Abzweigleitungen in Rohrsystemen zu befahren.It is therefore an object of the invention to provide a new internal pipe manipulator, in particular a pipe internal manipulator, which is suitable to drive branch lines in pipe systems.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are specified in the respective dependent claims.

Der erfindungsgemäße Rohrinnenmanipulator ist dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator in Abzweigleitungen einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge expandiert wird.The pipe internal manipulator according to the invention is characterized in that the bellows are formed independently expandable and / or compressible, so that the pipe internal manipulator can bend into branch lines by at least one of the bellows compressed and at least one other of the bellows is expanded.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass mit dem erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator auch komplexe Rohrsysteme auf einfache Weise befahren werden können. So ist es dem erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator unter anderem möglich Abzweigleitungen wie T-Abzweigungen bzw. Y-Abzweigungen im Rohrsystem zu befahren.The advantages of the invention are, in particular, that even complex pipe systems can be traveled in a simple manner with the pipe internal manipulator according to the invention. Thus it is possible for the pipe internal manipulator according to the invention inter alia to drive branch lines such as T branches or Y branches in the pipe system.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass der Rohrinnenmanipulator durch seine Ausbildung, insbesondere durch die Fixiereinrichtung und die Faltenbalge sowohl in horizontalen als auch vertikalen Rohren eingesetzt werden kann.Another advantage of the invention is that the pipe internal manipulator can be used by its design, in particular by the fixing device and the bellows in both horizontal and vertical tubes.

Der Rohrinnenmanipulator, insbesondere das Schreitwerk, besonders bevorzugt die Schreitkörper sind vorzugsweise in Leichtbauweise gefertigt. Die Faltenbalge bestehen bevorzugt aus einem Kunststoff, insbesondere aus Gummi.The internal pipe manipulator, in particular the walking machine, particularly preferably the walking elements are preferably made in lightweight construction. The bellows are preferably made of a plastic, in particular rubber.

Die Regelung der Zug- bzw. der Drückkraft des Rohrinnenmanipulators wird bevorzugt über den Luftdruck bewerkstelligt. Die vorgenannte Leichtbauweise kann dabei eine hohe Zug- bzw. der Drückkraft unterstützen.The regulation of the tensile or the pressing force of the pipe inner manipulator is preferably accomplished via the air pressure. The aforementioned lightweight construction can support a high tensile or the pressing force.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die Schreitkörper im Wesentlichen scheibenförmig ausgebildet, wobei sie eine Umfangsfläche sowie zwei Frontflächen aufweisen.According to one embodiment of the invention, the walking bodies are formed substantially disc-shaped, wherein they have a peripheral surface and two front surfaces.

Es kann vorgesehen sein, dass die Schreitkörper und/oder die Faltenbalge austauschbar am Schreitwerk vorgesehen sind, um den Rohrinnenmanipulator für unterschiedlichste Rohrsysteme, insbesondere Rohre unterschiedlicher Durchmesser nutzbar zu machen.It can be provided that the treads and / or the bellows are provided interchangeably on the walking mechanism in order to make the inner tube manipulator usable for a wide variety of pipe systems, in particular pipes of different diameters.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest eine, vorzugsweise zumindest zwei, mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen gebildet ist. Die Blasen sind vorzugsweise in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche der Schreitkörper vorgesehen, wobei die Blasen im expandierten Zustand gegen die Innenwände des Rohres gedrückt sind, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Blasen im komprimierten Zustand in an den Umfangsflächen der Schreitkörper vorgesehenen Aussparungen angeordnet sind.According to one embodiment of the invention, it is provided that the fixing device is formed by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles. The bubbles are preferably provided at equal intervals along the peripheral surface of the tread body, wherein the bubbles are pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the tread body is spread against the pipe and thus fixed. It can be provided that the bubbles are arranged in the compressed state in provided on the peripheral surfaces of the tread bodies recesses.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest einen mittels Druckänderung in seinem Innenraum expandierbaren und/oder komprimierbaren Ringschlauch gebildet ist, wobei der Ringschlauch um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend angeordnet ist. Der Ringschlauch ist im expandierten Zustand bevorzugt gegen die Innenwände des Rohres gedrückt, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Der Ringschlauch ist im komprimierten Zustand vorzugsweise in um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend vorgesehenen Aussparungen angeordnet.Alternatively it can be provided that the fixing device is formed by at least one by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible annular tube, wherein the annular tube is arranged circumferentially around the peripheral surface of the walking body. The annular tube is preferably pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the walking body is spread against the tube and thus fixed. The annular tube is preferably in compressed state around the peripheral surface of the Crest body circumferentially provided recesses arranged.

Bevorzugt sind die Faltenbalge unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet.Preferably, the bellows are formed independently of each other by means of pressure change in the interior of the bellows expandable and / or compressible.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Rohrinnenmanipulator eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Schreitwerks auf, wobei die Steuereinrichtung die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge steuert, wobei jeder Faltenbalg einzeln ansteuerbar ist. Unter Druckbeaufschlagung ist sowohl die Beaufschlagung mit positivem als auch mit negativem Druck zu verstehen. Somit umfasst der Begriff „Druckbeaufschlagung“ auch das Erzeugen eines Unterdrucks.According to a preferred embodiment of the invention, the internal pipe manipulator on a control device for controlling the walking mechanism, wherein the control device controls the pressurization of the bellows, each bellows is individually controlled. By pressurization is meant both the application of positive and negative pressure. Thus, the term "pressurization" also includes generating a negative pressure.

Vorzugsweise ist auch die Fixiereinrichtung, insbesondere die Druckbeaufschlagung der Blasen der Fixiereinrichtung, durch die Steuereinrichtung steuerbar. The fixing device, in particular the pressurization of the bubbles of the fixing device, can also be controlled by the control device.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung am Schreitwerk, bevorzugt am in Fahrtrichtung zuvorderst liegenden und/oder am in Fahrrichtung zuhinterst liegenden Schreitkörper, vorgesehen ist. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung räumlich getrennt vom Schreitwerk vorgesehen ist, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks zu ermöglichen, wobei die Steuereinrichtung mit dem Schreitwerk oder Teile der Steuereinrichtung untereinander über eine Supportleitung verbunden sein können. A further development of the invention provides that at least part of the control device is provided on the walking mechanism, preferably on the forwardmost in the direction of travel and / or on the rearmost in the direction of travel. It can also be provided that at least part of the control device is provided spatially separated from the walking mechanism in order to enable remote control of the walking mechanism, wherein the control device can be connected to the walking mechanism or parts of the control device with each other via a support line.

Der Rohrinnenmanipulator kann eine Supportleitung aufweisen, wobei die Supportleitung zumindest eine Druckluftleitung und/oder zumindest eine Energieversorgungsleitung umfasst. Die Supportleitung ist bevorzugt flexibel ausgebildet, um sie um die Ecken von Abzweigleitungen führen zu können. Die Druckluftleitung dient vorzugsweise neben der Beaufschlagung mit positivem Druck auch dem Beaufschlagen mit negativem Druck bzw. dem Erzeugen von Unterdruck.The internal pipe manipulator may have a support line, wherein the support line comprises at least one compressed air line and / or at least one power supply line. The support line is preferably designed to be flexible in order to be able to guide it around the corners of branch lines. The compressed air line is preferably used in addition to the application of positive pressure and the application of negative pressure or the generation of negative pressure.

Es kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, bevorzugt der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators vorne liegende Schreitkörper, eine Befestigungsvorrichtung zum Befestigen der Supportleitung umfasst.It can be provided that at least one of the tread bodies, preferably the tread body lying in front in the direction of travel of the inner pipe manipulator, comprises a fastening device for fastening the support pipe.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, zumindest der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators hinten liegende Schreitkörper, eine Durchführung zur Durchführung der Supportleitung durch den Schreitkörper aufweist, wobei die Durchführung zumindest an ihrem in Fahrtrichtung hinten liegenden Ende, insbesondere an beiden Enden, zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung eine Abschrägung aufweist. Die Abschrägung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Rohrinnenmanipulator in Abzweigleitungen einbiegt und sich die Supportleitung folglich nachbiegt. Auf diese Weise wird ein Abknicken der Supportleitung vermieden.Furthermore, it can be provided that at least one of the walking bodies, at least the in the direction of travel of the pipe inner manipulator behind lying walking body, a passage for carrying out the support line through the walking body, wherein the implementation at least at their rear in the direction of travel end, in particular at both ends to Improvement of the mobility of the support line has a bevel. The chamfer is particularly advantageous if the pipe inner manipulator bends into branch lines and consequently the support line bends. In this way, a kinking of the support line is avoided.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist wenigstens einer der Schreitkörper an zumindest einer dem benachbartem Schreitkörper zugewandten Frontfläche einen vorstehenden Anschlag auf, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge zwischen den benachbarten Schreitkörpern verhindert.According to one embodiment of the invention, at least one of the walking body on at least one of the adjacent walking body facing the front surface on a protruding stop, which prevents complete compression of the bellows between the adjacent walking bodies.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine Hubbegrenzung an der Supportleitung vorgesehen ist, welche eine vollständige Expansion der Faltenbalge zwischen benachbarten Schreitkörpern verhindert, wobei die Hubbegrenzung bevorzugt nach dem zuhinterst liegendem Schreitkörper vorgesehen ist. Die Hubbegrenzung kann insbesondere durch eine Schelle gebildet sein, die an der Supportleitung vorgesehen ist.According to one embodiment of the invention can be provided that a Hubbegrenzung is provided on the support line, which prevents complete expansion of the bellows between adjacent walking bodies, the stroke limitation is preferably provided after the outermost lying walking body. The stroke limitation may in particular be formed by a clamp which is provided on the support line.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass zwei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 180° versetzt angeordnet sind.According to a preferred embodiment of the invention can be provided that two bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 180 ° on front surfaces of the tread body.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass drei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 120° versetzt angeordnet sind.Alternatively it can be provided that three bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 120 ° on front surfaces of the tread body.

Auch kann alternativ vorgesehen sein, dass vier Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 90° versetzt angeordnet sind.It may also alternatively be provided that four bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 90 ° on front surfaces of the walking bodies.

Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Vielzahl von Faltenbalgen zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an den Frontflächen der Schreitkörper gleichmäßig versetzt zu einander angeordnet sind. Beispielsweise können die Abstände zwischen den Faltenbalgen gemäß der Formel „360° geteilt durch Anzahl der Faltenbalge“ gewählt werden.Furthermore, it can be provided that a plurality of bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged on the front surfaces of the walking body evenly offset from each other. For example, the distances between the bellows can be selected according to the formula "360 ° divided by the number of bellows".

Der Versatz der Faltenbalge zueinander an der Frontfläche der Schreitkörper wird vorzugsweise jeweils so gewählt, dass die Faltenbalge in im Wesentlichen gleichen Abständen zueinander an den Frontflächen angeordnet sind.The offset of the bellows from each other on the front surface of the walking body is preferably selected in each case such that the bellows are arranged at substantially equal distances from one another on the front surfaces.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Rohrinnenmanipulator eine Radführung zur Unterstützung der Fortbewegung des Rohrinnenmanipulators aufweist, wobei die Radführung an zumindest einem, vorzugsweise dem in Fahrtrichtung vorne liegenden, Schreitkörper vorgesehen ist. Eine derartige Radführung kann die Bewegung des Schreitwerks im Rohr vereinfachen, da durch die an den Rohrinnenwänden fahrenden Räder eine Schrägstellung des Schreitkörpers vermieden wird.According to one embodiment of the invention can be provided that the Pipe inside manipulator has a wheel guide to support the locomotion of the pipe inner manipulator, wherein the wheel guide is provided on at least one, preferably the forward in the direction of travel, walking body. Such a wheel guide can simplify the movement of the walking mechanism in the pipe, since an inclined position of the walking body is avoided by the wheels running on the pipe inner walls.

Bevorzugt weist der Rohrinnenmanipulator wenigstens eine Zusatzvorrichtung auf, wobei die Zusatzvorrichtung wenigstens eine Prüfeinheit, beispielsweise eine Kamera oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Beleuchtungseinheit und/oder wenigstens eine Messeinheit, beispielsweise einen Sensor oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Arbeitseinheit, beispielsweise ein Werkzeug, und/oder wenigstens eine Reinigungseinheit, beispielsweise eine Kehr- oder Saugvorrichtung, umfasst. Vorzugsweise ist die Zusatzvorrichtung über eine geeignete Kupplung mit dem in Fahrrichtung zuvorderst liegenden Schreitkörper auswechsel- oder austauschbar verbunden. The inner tube manipulator preferably has at least one additional device, wherein the additional device comprises at least one test unit, for example a camera or an ultrasonic test head or an eddy current test head, and / or at least one illumination unit and / or at least one measuring unit, for example a sensor or an ultrasonic sensor. Test head or an eddy current probe, and / or at least one working unit, such as a tool, and / or at least one cleaning unit, such as a sweeping or suction device comprises. Preferably, the additional device is connected via a suitable coupling to the forwardmost in the direction of travel crest body or exchangeable.

Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained below with regard to further features and advantages with reference to the description of exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it

1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators in einer Draufsicht; 1 a first embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention in a plan view;

2a der erfindungsgemäße Rohrinnenmanipulator gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1 in einer Schnittdarstellung entlang der in 1 eingezeichneten Schnittgerade II-II; 2a the pipe internal manipulator according to the invention according to the embodiment according to 1 in a sectional view along the in 1 Plotted sectional line II-II;

2b ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in 2a; 2 B a second embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention in a sectional view corresponding to the sectional view in 2a ;

2c ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in 2a; 2c a third embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention in a sectional view corresponding to the sectional view in 2a ;

3 ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators in einem Rohrsystem in einer Draufsicht. 3 A fourth embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention in a pipe system in a plan view.

1 zeigt den erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator 1 zum Befahren von Rohrsystemen 2 sowie von Abzweigleitungen 3 in Rohrsystemen 2. Der Rohrinnenmanipulator 1 umfasst ein Schreitwerk 4 mit zwei Schreitkörpern 4a, 4b. Die benachbarten Schreitkörper 4a, 4b sind durch zwei Faltenbalge 5a, 5b verbunden. Die beiden Schreitkörper 4a, 4b weisen ferner je eine Fixiereinrichtung 6 zum Fixieren der Schreitkörper 4a, 4b im Rohr 7 auf. 1 shows the pipe internal manipulator according to the invention 1 for driving on pipe systems 2 as well as branch lines 3 in pipe systems 2 , The pipe inside manipulator 1 includes a walkway 4 with two walking bodies 4a . 4b , The adjacent craters 4a . 4b are by two bellows 5a . 5b connected. The two craters 4a . 4b furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking body 4a . 4b in the pipe 7 on.

Die Faltenbalge 5a, 5b, sind unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge 5a, 5b expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet, so dass der Rohrinnenmanipulator 1 in Abzweigleitungen 3 einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge 5a, 5b komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge 5a, 5b expandiert wird. Beispielsweise kann der Faltenbalg 5a komprimiert werden, während der Faltenbalg 5b expandiert wird, was in Fahrrichtung F zu einem Abbiegen des Rohrinnenmanipulators 1 nach links führen würde. Ein Komprimieren des Faltenbalgs 5b bei Expansion des Faltenbalgs 5a würde konsequenterweise zu einem Abbiegen des Rohrinnenmanipulators 1 nach rechts führen. The bellows 5a . 5b , are independent of each other by means of pressure change in the interior of the bellows 5a . 5b designed expandable and / or compressible, so that the pipe inner manipulator 1 in branch lines 3 can bend by at least one of the bellows 5a . 5b compressed and at least one other of the bellows 5a . 5b is expanded. For example, the bellows 5a be compressed while the bellows 5b is expanded, which in the direction of travel F to a bending of the pipe inner manipulator 1 would lead to the left. Compressing the bellows 5b during expansion of the bellows 5a would consequently lead to a bending of the pipe internal manipulator 1 lead to the right.

Die Fixiereinrichtung 6 jedes der beiden Schreitkörper 4a, 4b ist durch zwei mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen 8 gebildet. Die Blasen 8 sind in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche 9 der scheibenförmigen Schreitkörper 4a, 4b vorgesehen. Die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 am in Fahrrichtung F vorneliegenden Schreitkörper 4b befinden sich im expandierten Zustand, wobei sie gegen die Innenwände 10 des zu befahrenden Rohres 7 gedrückt sind, so dass der Schreitkörper 4a, 4b gegen das Rohr 7 gespreizt und damit fixiert ist. Die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 am in Fahrrichtung F hinten liegenden Schreitkörper 4a befinden sich im komprimierten Zustand und sind in an den Umfangsflächen 9 der scheibenförmigen Schreitkörper 4a, 4b vorgesehenen Aussparungen 11 angeordnet, d.h. durch die Evakuierung nehmen die Blasen 8 die Kontur der Aussparungen 11 an, wie in 1 beim Schreitkörper 4a dargestellt.The fixing device 6 each of the two craters 4a . 4b is by two by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles 8th educated. The bubbles 8th are at equal intervals along the peripheral surface 9 the disc-shaped crest body 4a . 4b intended. The bubbles 8th the fixing device 6 on in the direction of travel F preceeding crest body 4b are in the expanded state, being against the inner walls 10 of the pipe to be traveled 7 are pressed so that the crest body 4a . 4b against the pipe 7 spread and thus fixed. The bubbles 8th the fixing device 6 on in the direction of travel F behind the crest body 4a are in the compressed state and are in on the peripheral surfaces 9 the disc-shaped crest body 4a . 4b provided recesses 11 arranged, ie through the evacuation take the bubbles 8th the contour of the recesses 11 on, as in 1 at the crotch 4a shown.

Das Schreitwerk 4 bewirkt ein Befahren des Rohrsystems 2 durch den Rohrinnenmanipulator 1 durch einen schreitartigen Bewegungsablauf, bei dem einer der beiden Schreitkörper 4a, 4b durch die Fixiereinrichtung 6 gegen eine Bewegung fixiert ist und der angrenzende Schreitkörper 4a, 4b durch Expandieren bzw. Komprimieren der Faltenbalge 5a, 5b von dem fixierten Schreitkörper 4a, 4b weggeschoben bzw. an den fixierten Schreitkörper herangezogen wird. Anschließend wird der vorab bewegte Schreitkörper 4a, 4b fixiert und der vorab fixierte Schreitkörper 4a, 4b bewegt. Eine Wiederholung dieses Vorgangs erzeugt eine schreitartige bzw. raupenartige Bewegung des Schreitwerks 4.The walkway 4 causes a driving on the pipe system 2 through the inner tube manipulator 1 by a passer-like movement, in which one of the two walking bodies 4a . 4b through the fixing device 6 is fixed against a movement and the adjacent crest body 4a . 4b by expanding or compressing the bellows 5a . 5b from the fixed crest body 4a . 4b pushed away or is used on the fixed walking body. Subsequently, the advance moving tread body 4a . 4b fixed and the pre-fixed tread body 4a . 4b emotional. A repetition of this process produces a passer-like or caterpillar-like movement of the walking mechanism 4 ,

Der Rohrinnenmanipulator 1 weist eine Steuereinrichtung 12 zur Steuerung des Schreitwerks 4 auf, wobei die Steuereinrichtung 12 die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge 5a, 5b steuert, wobei jeder Faltenbalg 5a, 5b einzeln ansteuerbar ist. Die Fixiereinrichtung 6, insbesondere die Druckbeaufschlagung der Blasen 8, ist auch durch die Steuereinrichtung 12 steuerbar. Ein Teil der Steuereinrichtung 12 ist am in Fahrtrichtung F zuvorderst liegenden Schreitkörper 4b vorgesehen. Ein weiterer Teil der Steuereinrichtung 12 ist räumlich getrennt vom Schreitwerk 4 vorgesehen, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks 4 zu ermöglichen.The pipe inside manipulator 1 has a control device 12 for controlling the walking mechanism 4 on, the control device 12 the pressurization of the bellows 5a . 5b controls, each bellows 5a . 5b is individually controllable. The fixing device 6 , in particular the pressurization of the bubbles 8th , is also through the control device 12 controllable. Part of the control device 12 is on in the direction of travel F vorderst lying crest body 4b intended. Another part of the controller 12 is spatially separated from the walking mechanism 4 provided to a remote control of the walking mechanism 4 to enable.

Der Rohrinnenmanipulator 1 weist eine Supportleitung 13 auf, die zumindest eine Druckluftleitung 14 und zumindest eine Energieversorgungsleitung 15 umfasst. Über die Druckluftleitung werden die Faltenbälge 5a, 5b sowie die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 durch Druckänderung expandiert bzw. komprimiert. Die Energieversorgungsleitung 15 der Supportleitung 13 versorgt zum einen die Zusatzvorrichtung 22 mit Strom und verbindet zum anderen die Teile der Steuereinrichtung 12 untereinander. The pipe inside manipulator 1 has a support line 13 on, the at least one compressed air line 14 and at least one power supply line 15 includes. About the compressed air line are the bellows 5a . 5b as well as the bubbles 8th the fixing device 6 expanded or compressed by pressure change. The power supply line 15 the support line 13 supplies on the one hand the additional device 22 with power and connects to the other parts of the control device 12 among themselves.

Der in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 vorne liegende Schreitkörper 4b umfasst eine Befestigungsvorrichtung 16 zum Befestigen der Supportleitung 13. Die Supportleitung 13 wird folglich bei Bewegung des Rohrinnenmanipulators 1 durch den in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 vorne liegende Schreitkörper 4b gezogen. Der in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 hinten liegende Schreitkörper 4a weist eine Durchführung 17 zur Durchführung der Supportleitung 13 durch den Schreitkörper 4a auf. Die Durchführung 17 ist im Wesentlichen rohrförmig und weist an ihren beiden Enden 18a, 18b zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung 13 eine Abschrägung 19 auf. Die Abschrägung 19 ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Rohrinnenmanipulator 1 in Abzweigleitungen 3 einbiegt und die Supportleitung 13 sich folglich biegt. Auf diese Weise wird ein Abknicken der Supportleitung 13 vermieden.The in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 front lying craters 4b includes a fastening device 16 for attaching the support cable 13 , The support line 13 becomes consequently upon movement of the pipe internal manipulator 1 by the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 front lying craters 4b drawn. The in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 behind lying craters 4a has an implementation 17 to carry out the support line 13 through the crotch 4a on. The implementation 17 is substantially tubular and has at both ends 18a . 18b to improve the mobility of the support line 13 a bevel 19 on. The bevel 19 is particularly advantageous if the pipe internal manipulator 1 in branch lines 3 turns and the support line 13 thus bending. In this way, a kinking of the support line 13 avoided.

Der in Fahrtrichtung F hinten liegende Schreitkörper 4a weist an seiner dem benachbartem Schreitkörper 4b zugewandten Frontfläche 20 einen vorstehenden Anschlag 21 auf, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge 5a, 5b zwischen den benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b verhindert, da der Schreitkörper 4b an den Anschlag 21 anstößt bevor die Faltenbalge 5a, 5b vollständig komprimiert sind. Durch den Anschlag 21 wird folglich eine Maximalkompression der Faltenbalge 5a, 5b festgelegt.The in the direction of travel F behind crest body 4a indicates at its the adjacent crest body 4b facing front surface 20 a prominent stop 21 on which a complete compression of the bellows 5a . 5b between the adjacent creepers 4a . 4b prevents, since the crest body 4b to the stop 21 abuts before the bellows 5a . 5b are completely compressed. By the stop 21 thus becomes a maximum compression of the bellows 5a . 5b established.

Ferner ist an der Supportleitung 13 eine Hubbegrenzung 26 vorgesehen, welche eine vollständige Expansion der Faltenbalge 5a, 5b zwischen benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b verhindert. Die Hubbegrenzung 26 stößt an den Schreitkörper 4a bevor die Faltenbalge 5a, 5b vollständig expandiert sind. Durch die Hubbegrenzung 26 wird folglich eine Maximalexpansion der Faltenbalge 5a, 5b festgelegt.Further, at the support line 13 a stroke limitation 26 provided, which is a complete expansion of the bellows 5a . 5b between adjacent walking bodies 4a . 4b prevented. The stroke limitation 26 hits the cresting body 4a before the bellows 5a . 5b are fully expanded. Through the stroke limitation 26 Consequently, a maximum expansion of the bellows 5a . 5b established.

Der Rohrinnenmanipulator 1 weist außerdem eine Zusatzvorrichtung 22 auf, wobei die Zusatzvorrichtung 22 eine Prüfeinheit 23 mit einer Kamera 24 und einer Beleuchtungseinheit umfasst. Die Kamera 24 dient unter anderem der Inspektion des Rohrsystems 2. Die Zusatzvorrichtung 22 ist über eine Kupplung 25 mit dem in Fahrrichtung F zuvorderst liegendem Schreitkörper 4b auswechselbar verbunden. Durch die Austauschbarkeit der Zusatzvorrichtung 22 kann je nach Bedarf die passende Zusatzvorrichtung 22 an den Schreitkörper 4b über die Kupplung 25 angebracht werden. So könnte beispielsweise auch eine Prüf- oder Messeinheit oder eine Arbeitseinheit, zum Beispiel ein Werkzeug, oder eine Reinigungseinheit an den Schreitkörper 4b angebracht werden.The pipe inside manipulator 1 also has an additional device 22 on, with the additional device 22 a test unit 23 with a camera 24 and a lighting unit. The camera 24 Among other things, it is used to inspect the pipe system 2 , The additional device 22 is about a clutch 25 with the forwardmost lying in the direction of travel F crest body 4b interchangeable connected. Due to the interchangeability of the additional device 22 can according to your needs the right additional device 22 to the crotch 4b over the clutch 25 be attached. For example, a test or measuring unit or a working unit, for example a tool, or a cleaning unit could also be connected to the walking body 4b be attached.

FIG 2a zeigt den erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1 in einer Schnittdarstellung entlang der in 1 eingezeichneten Schnittgeraden II-II. 2a zeigt die Frontfläche 20 des Schreitkörpers 4a, die Supportleitung 13 und den Anschlag 21. Ferner ist ersichtlich, dass die zwei Faltenbalge 5a, 5b an der Frontfläche 20 des Schreitkörpers 4a um 180° versetzt angeordnet sind. Die Faltenbalge 5a, 5b sind an der Frontfläche 20 des benachbarten Schreitkörpers 4b entsprechend auch um 180° versetzt angeordnet. FIG. 2a shows the internal pipe manipulator according to the invention 1 according to the embodiment according to 1 in a sectional view along the in 1 drawn cutting line II-II. 2a shows the front surface 20 of the crotch 4a , the support line 13 and the stop 21 , It can also be seen that the two bellows 5a . 5b on the front surface 20 of the crotch 4a are arranged offset by 180 °. The bellows 5a . 5b are on the front surface 20 of the adjacent crest body 4b arranged correspondingly offset by 180 °.

2b zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in 2a. Der Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 2b weist drei Faltenbalge 5a, 5b, 5c auf, wobei die drei Faltenbalge 5a, 5b, 5c zwischen zwei benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b vorgesehen sind und an den Frontflächen 20 der Schreitkörper 4a, 4b um 120° versetzt angeordnet sind. 2 B shows a second embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention 1 in a sectional view corresponding to the sectional view in 2a , The inner tube manipulator 1 according to the embodiment according to 2 B has three bellows 5a . 5b . 5c on, with the three bellows 5a . 5b . 5c between two adjacent walking bodies 4a . 4b are provided and on the front surfaces 20 the walking body 4a . 4b are arranged offset by 120 °.

2c zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in 2a. Der Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 2c weist vier Faltenbalge 5a, 5b, 5c, 5d auf, wobei die vier Faltenbalge 5a, 5b, 5c, 5d zwischen zwei benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b vorgesehen sind und an den Frontflächen 20 der Schreitkörper 4a, 4b um 90° versetzt angeordnet sind. 2c shows a third embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention 1 in a sectional view corresponding to the sectional view in 2a , The inner tube manipulator 1 according to the embodiment according to 2c has four bellows 5a . 5b . 5c . 5d on, with the four bellows 5a . 5b . 5c . 5d between two adjacent walking bodies 4a . 4b are provided and on the front surfaces 20 the walking body 4a . 4b are arranged offset by 90 °.

3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 zum Befahren von Rohrsystemen 2 sowie Abzweigleitungen 3 in Rohrsystemen 2. Der Rohrinnenmanipulator 1 umfasst ein Schreitwerk 4 mit drei Schreitkörpern 4a, 4b, 4c. Die benachbarten Schreitkörper 4a, 4b, 4c sind durch je zwei Faltenbalge 5a, 5b verbunden. Die drei Schreitkörper 4a, 4b, 4c weisen ferner je eine Fixiereinrichtung 6 zum Fixieren der Schreitkörper 4a, 4b, 4c im Rohr 7 bzw. in der Abzweigleitung 3 auf. Die Schreitkörper 4a und 4b weisen in diesem Ausführungsbeispiel beide je einen Anschlag 21 auf. 3 shows a further embodiment of the pipe internal manipulator according to the invention 1 for driving on pipe systems 2 and branch lines 3 in pipe systems 2 , The pipe inside manipulator 1 includes a walkway 4 with three walking bodies 4a . 4b . 4c , The adjacent craters 4a . 4b . 4c are each by two bellows 5a . 5b connected. The three craters 4a . 4b . 4c furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking body 4a . 4b . 4c in the pipe 7 or in the branch line 3 on. The craters 4a and 4b Both have a stop in this embodiment 21 on.

Nachfolgend soll anhand des Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 3 ein Abbiegevorgang des Rohrinnenmanipulators 1 in eine Abzweigleitung 3 erläutert werden:
Der Rohrmanipulator 1 befindet sich im Rohrsystem 2 und bewegt sich im Rohr 7 auf die Abzweigleitung 3 zu. Die Faltenbalge 5a, 5b zwischen den beiden Schreitkörpern 4b und 4c sind evakuiert und damit komprimiert (nicht in 3 dargestellt). The following is based on the internal pipe manipulator 1 according to the embodiment according to 3 a turning operation of the pipe inner manipulator 1 in a branch line 3 be explained:
The pipe manipulator 1 is located in the pipe system 2 and moves in the pipe 7 on the branch line 3 to. The bellows 5a . 5b between the two walking bodies 4b and 4c are evacuated and thus compressed (not in 3 shown).

Der Rohrinnenmanipulator 1 bewegt sich durch den vorangehend zu 1 beschriebenen schreitartigen Bewegungsablauf fort, indem die Schreitkörper 4a und 4b abwechselnd fixiert und bewegt werden. Sobald sich der Rohrinnenmanipulator 1 der Abzweigleitung 3 annähert, kann die Schrittlänge des Rohrinnenmanipulators 1 zur schrittweisen, präzisen Positionierung vor der Abzweigleitung 3 reduziert werden (nicht in 3 dargestellt). The pipe inside manipulator 1 moves through the previous 1 described passer-like movement continued by the craters 4a and 4b alternately fixed and moved. As soon as the pipe internal manipulator 1 the branch line 3 approaches, the step length of the pipe inner manipulator 1 for incremental, precise positioning in front of the branch line 3 be reduced (not in 3 shown).

3 zeigt, dass sofern sich der Rohrinnenmanipulator 1 in einer zum Einbiegen in die Abzweigleitung 3 geeigneten Position befindet, was beispielsweise durch die Kamera 24 überprüft werden kann, der Schreitkörper 4a durch die Fixiereinrichtung 6 im Rohr 7 fixiert wird, indem die Blasen 8 expandiert werden. Anschließend wird der Schreitkörper 4b durch Expansion der zwischen ihm und dem Schreitkörper 4a angebrachten Faltenbalge 5a, 5b bis knapp vor die Abzweigleitung 3 gebracht. Der Schreitkörper 4c wird durch Expansion des mit ihm verbundenen Faltenbalgs 5b, bei gleichzeitig verbleibender Kompression oder zumindest nur geringfügiger Expansion des mit ihm verbundenen Faltenbalgs 5a zum Einbiegen in die Abzweigleitung 3 gebracht. 3 shows that provided the pipe internal manipulator 1 in a for turning into the branch line 3 suitable position, for example, by the camera 24 can be checked, the crest body 4a through the fixing device 6 in the pipe 7 is fixed by the bubbles 8th to be expanded. Subsequently, the crest body 4b by expanding between him and the crater 4a attached bellows 5a . 5b until just before the branch line 3 brought. The walking body 4c is due to expansion of the bellows connected to it 5b , at the same time remaining compression or at least only slight expansion of the associated bellows 5a for turning into the branch line 3 brought.

Sobald der Schreitkörper 4c eine Position in der Abzweigleitung 3 erreicht hat, in der er diese geradlinig befahren kann, wird der Schreitkörper 4c durch seine Fixiereinrichtung 6 in der Abzweigleitung 3 fixiert und die Schreitkörper 4a, 4b nachgezogen, nachdem deren Fixiereinrichtungen, insbesondere die Fixiereinrichtung 6 des Schreitkörpers 4a gelöst wurden (nicht in 3 dargestellt).As soon as the crater body 4c a position in the branch line 3 has reached, in which he can drive straight on this, is the crater body 4c through its fixing device 6 in the branch line 3 fixed and the craters 4a . 4b tightened after their fixation, in particular the fixing 6 of the crotch 4a have been resolved (not in 3 shown).

Damit ist der Abbiegevorgang in die Abzweigleitung 3a abgeschlossen. Um sich in der Abzweigleitung 3 weiter geradlinig fortzubewegen, wird nun wieder der zu 1 beschriebene schreitartige Bewegungsablauf des Rohrinnenmanipulators 1 fortgeführt.This is the turn in the branch line 3a completed. To get in the branch line 3 continue to move straight, is now again to 1 described path-like movement of the pipe inner manipulator 1 continued.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Rohrinnenmanipulator Pipe manipulator
22
Rohrsystem pipe system
33
Abzweigleitung branch line
44
Schreitwerk walking mechanism
4a, 4b, 4c4a, 4b, 4c
Schreitkörper border body
5a, 5b, 5c, 5d5a, 5b, 5c, 5d
Faltenbalg bellow
66
Fixiereinrichtung fixing
77
Rohr pipe
88th
Blase bladder
99
Umfangsfläche peripheral surface
1010
Innenwand inner wall
1111
Aussparung recess
1212
Steuereinrichtung control device
1313
Supportleitung Support line
1414
Druckluftleitung Compressed air line
1515
Energieversorgungsleitung Power line
1616
Befestigungsvorrichtung fastening device
1717
Durchführung execution
18a, 18b18a, 18b
Ende The End
1919
Abschrägung bevel
2020
Frontfläche front surface
2121
Anschlag attack
2222
Zusatzvorrichtung additional device
2323
Prüfeinheit test unit
2424
Kamera camera
2525
Kupplung clutch
2626
Hubbegrenzung Stroke
FF
Fahrrichtung driving direction
LL
Längsachse longitudinal axis

Claims (14)

Rohrinnenmanipulator (1) zum Befahren von Rohrsystemen (2), insbesondere von Abzweigleitungen (3) in Rohrsystemen (2), umfassend ein Schreitwerk (4) mit wenigstens zwei Schreitkörpern (4a; 4b; 4c), wobei benachbarte Schreitkörper (4a; 4b; 4c) durch wenigstens zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper (4a; 4b; 4c) je eine Fixiereinrichtung (6) zum Fixieren der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) im Rohr (7) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator (1) in Abzweigleitungen (3) einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandiert wird.Internal pipe manipulator ( 1 ) for driving on pipe systems ( 2 ), in particular of branch lines ( 3 ) in pipe systems ( 2 ), comprising a walking mechanism ( 4 ) with at least two walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ), with adjacent walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) by at least two bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ), wherein at least two walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) one fixing device each ( 6 ) for fixing the walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) in the pipe ( 7 ), characterized in that the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) are designed to be expandable and / or compressible independently of one another, so that the internal pipe manipulator ( 1 ) in branch lines ( 3 ) by at least one of the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) and at least one other of the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) is expanded. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtung (6) durch zumindest eine, vorzugsweise zumindest zwei, mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen (8) gebildet ist, wobei die Blasen (8) vorzugsweise in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche (9) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Blasen (8) im expandierten Zustand gegen die Innenwände (10) des Rohres (7) gedrückt sind, so dass der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) gegen das Rohr (7) gespreizt und damit fixiert ist, und/oder wobei die Blasen (8) im komprimierten Zustand in an den Umfangsflächen (9) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehenen Aussparungen (11) angeordnet sind. Pipe internal manipulator according to claim 1, characterized in that the fixing device ( 6 ) by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles ( 8th ), the bubbles ( 8th ) preferably at equal intervals along the peripheral surface ( 9 ) the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) are provided, the bubbles ( 8th ) in the expanded state against the inner walls ( 10 ) of the pipe ( 7 ) are pressed so that the crest body ( 4a ; 4b ; 4c ) against the pipe ( 7 ) is spread and thus fixed, and / or wherein the bubbles ( 8th ) in the compressed state in at the peripheral surfaces ( 9 ) the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) provided recesses ( 11 ) are arranged. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtung (6) durch zumindest einen mittels Druckänderung in seinem Innenraum expandierbaren und/oder komprimierbaren Ringschlauch gebildet ist, wobei der Ringschlauch um die Umfangsfläche (9) des Schreitkörpers (4a; 4b; 4c) umlaufend angeordnet ist, wobei der Ringschlauch im expandierten Zustand gegen die Innenwände (10) des Rohres (7) gedrückt ist, so dass der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) gegen das Rohr (7) gespreizt und damit fixiert ist, und/oder wobei der Ringschlauch im komprimierten Zustand in um die Umfangsfläche (9) des Schreitkörpers (4a; 4b; 4c) umlaufend vorgesehenen Aussparungen (11) angeordnet ist.Pipe internal manipulator according to claim 1, characterized in that the fixing device ( 6 ) is formed by at least one by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible annular tube, wherein the annular tube around the peripheral surface ( 9 ) of the crest body ( 4a ; 4b ; 4c ) is arranged circumferentially, wherein the annular tube in the expanded state against the inner walls ( 10 ) of the pipe ( 7 ) is pressed so that the crest body ( 4a ; 4b ; 4c ) against the pipe ( 7 ) is spread and thus fixed, and / or wherein the annular tube in the compressed state in around the peripheral surface ( 9 ) of the crest body ( 4a ; 4b ; 4c ) circumferentially provided recesses ( 11 ) is arranged. Rohrinnenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind. Inner tube manipulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) independently by means of pressure change in the interior of the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) are formed expandable and / or compressible. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Rohrinnenmanipulator (1) eine Steuereinrichtung (12) zur Steuerung des Schreitwerks (4) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (12) die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) steuert, wobei jeder Faltenbalg (5a; 5b; 5c; 5d) einzeln ansteuerbar ist.Inner tube manipulator according to claim 4, characterized in that the inner tube manipulator ( 1 ) a control device ( 12 ) for controlling the walkway ( 4 ), wherein the control device ( 12 ) the pressurization of the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ), each bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) is individually controllable. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass auch die Fixiereinrichtung (6) durch die Steuereinrichtung (12) steuerbar ist. Pipe internal manipulator according to claim 5, characterized in that the fixing device ( 6 ) by the control device ( 12 ) is controllable. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung (12) am Schreitwerk (4), bevorzugt am in Fahrtrichtung (F) zuvorderst liegenden und/oder am in Fahrrichtung (F) zuhinterst liegenden Schreitkörper (4a; 4b; 4c), vorgesehen ist, und/oder dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung (12) räumlich getrennt vom Schreitwerk (4) vorgesehen ist, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks (4) zu ermöglichen.Pipe internal manipulator according to claim 5 or 6, characterized in that that at least a part of the control device ( 12 ) at the walkway ( 4 ), preferably on in the direction of travel (F) vorderst lying and / or on in the direction of travel (F) to the rear lying trail body ( 4a ; 4b ; 4c ), and / or that at least a part of the control device ( 12 ) spatially separated from the walking works ( 4 ) is provided to provide remote control of the walkway ( 4 ). Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rohrinnenmanipulator (1) eine Supportleitung (13) aufweist, wobei die Supportleitung (13) zumindest eine Druckluftleitung (14) und/oder zumindest eine Energieversorgungsleitung (15) umfasst.Inner tube manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the inner tube manipulator ( 1 ) a support line ( 13 ), the support line ( 13 ) at least one compressed air line ( 14 ) and / or at least one power supply line ( 15 ). Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c), bevorzugt der in Fahrtrichtung (F) des Rohrinnenmanipulators (1) vorne liegende Schreitkörper (4a; 4b; 4c), eine Befestigungsvorrichtung (16) zum Befestigen der Supportleitung (13) umfasst.Pipe internal manipulator according to claim 8, characterized in that at least one of the tread bodies ( 4a ; 4b ; 4c ), preferably in the direction of travel (F) of the pipe internal manipulator ( 1 ) front lying crest body ( 4a ; 4b ; 4c ), a fastening device ( 16 ) for attaching the support line ( 13 ). Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c), zumindest der in Fahrtrichtung (F) des Rohrinnenmanipulators (1) hinten liegende Schreitkörper (4a; 4b; 4c), eine Durchführung (17) zur Durchführung der Supportleitung (13) durch den Schreitkörper (4a; 4b; 4c) aufweist, wobei die Durchführung zumindest an ihrem in Fahrtrichtung (F) hinten liegenden Ende (18a), insbesondere an beiden Enden (18a; 18b), zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung (13) eine Abschrägung (19) aufweist.Pipe internal manipulator according to claim 8 or 9, characterized in that at least one of the tread bodies ( 4a ; 4b ; 4c ), at least in the direction of travel (F) of the pipe inner manipulator ( 1 ) trailing bodies ( 4a ; 4b ; 4c ), an implementation ( 17 ) to carry out the support line ( 13 ) by the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ), wherein the passage at least at its in the direction of travel (F) rear end ( 18a ), in particular at both ends ( 18a ; 18b ), to improve the mobility of the support line ( 13 ) a bevel ( 19 ) having. Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) an zumindest einer dem benachbartem Schreitkörper (4a; 4b; 4c) zugewandten Frontfläche (20) einen vorstehenden Anschlag (21) aufweist, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den benachbarten Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) verhindert.Inner pipe manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the tread bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) on at least one of the adjacent walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) facing front surface ( 20 ) a projecting stop ( 21 ), which is a complete compression of the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) between the adjacent walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) prevented. Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 180° versetzt angeordnet sind, oder dass drei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 120° versetzt angeordnet sind, oder dass vier Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 90° versetzt angeordnet sind.Inner tube manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that two bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) between the walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) are provided, wherein the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) on front surfaces ( 20 ) the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) are arranged offset by 180 °, or that three bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) between the walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) are provided, wherein the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) on front surfaces ( 20 ) the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) are arranged offset by 120 °, or that four bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) between the walking bodies ( 4a ; 4b ; 4c ) are provided, wherein the bellows ( 5a ; 5b ; 5c ; 5d ) on front surfaces ( 20 ) the walking body ( 4a ; 4b ; 4c ) are arranged offset by 90 °. Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rohrinnenmanipulator (1) eine Radführung zur Unterstützung der Fortbewegung des Rohrinnenmanipulators (1) aufweist, wobei die Radführung an zumindest einem, vorzugsweise dem in Fahrtrichtung (F) vorne liegenden, Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehen ist. Internal pipe manipulator according to one of the preceding claims, characterized that the internal pipe manipulator ( 1 ) a wheel guide for supporting the locomotion of the pipe inner manipulator ( 1 ), wherein the wheel guide on at least one, preferably in the direction of travel (F) lying forward, crest body ( 4a ; 4b ; 4c ) is provided. Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rohrinnenmanipulator (1) wenigstens eine Zusatzvorrichtung (22) aufweist, wobei die Zusatzvorrichtung (22) wenigstens eine Prüfeinheit (23) und/oder wenigstens eine Beleuchtungseinheit und/oder wenigstens eine Messeinheit und/oder wenigstens eine Arbeitseinheit und/oder wenigstens eine Reinigungseinheit umfasst.Inner tube manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the inner tube manipulator ( 1 ) at least one additional device ( 22 ), wherein the additional device ( 22 ) at least one test unit ( 23 ) and / or at least one lighting unit and / or at least one measuring unit and / or at least one working unit and / or at least one cleaning unit.
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