DE102015103858A1 - Method and device for pressure control of electro-hydraulic systems, in particular pressure control method for an electro-hydraulic brake system - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelvorrichtung für eine elektromechanische Bremsanlage, mit einer von einem Motor angetriebenen Fördereinrichtung bzw. Fördereinheit, insbesondere Zylinder-Kolben-Einheit mit Druckaufbau und Druckabbauregelmöglichkeit, mit zumindest einem Druckraum (2), der über eine Hydraulikleitung (2a) und ein Einlassventil (EV) mit zumindest einem Verbraucher (V1, V2), insbesondere Bremszylinder verbunden ist und mit zumindest einem Auslassventil (AV) für den bzw. die Verbraucher (V1, V2) zur Verbindung des Verbrauchers (V1, V2) mit einem Vorratsbehälter, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung, druckgeregelt als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird.Method for pressure control of hydraulic systems, in particular pressure control device for an electromechanical brake system, with a driven by a motor conveyor or conveyor unit, in particular cylinder-piston unit with pressure build-up and Druckabbauregelmöglichkeit, with at least one pressure chamber (2) via a hydraulic line (2a ) and an inlet valve (EV) with at least one consumer (V1, V2), in particular brake cylinder is connected and with at least one outlet valve (AV) for the consumer or consumers (V1, V2) for connecting the consumer (V1, V2) a storage container, characterized in that the conveyor, pressure-controlled is used as an actuator for the pressure control.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere elektrohydraulische Bremssystemen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a method and a device for pressure control of hydraulic systems, in particular electro-hydraulic brake systems according to the preamble of claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Druckregelverfahren für Fahrdynamiksysteme nach dem Stand der Technik sind im Bremsenhandbuch (4. Auflage, Bert Breuer, Karlheinz Bill, Springer Vieweg) auf den Seiten 434ff. ausführlich beschrieben.Pressure control methods for driving dynamics systems according to the prior art are in Brake Manual (4th edition, Bert Breuer, Karlheinz Bill, Springer Vieweg) on pages 434ff. described in detail.

Entsprechend des Standes der Technik werden in herkömmlichen ABS/ESP Systemen sog. Rückfördersysteme eingesetzt ( Abbildung 20.12 Bremsenhandbuch S. 434 ). Im Regelbetrieb (ABS-Betrieb) erfolgt die Druckregelung über Zeitsteuerung von Einlass- und Auslassventilen. Um die Druckregelung zu verbessern, werden die Ventile per Pulsweitenmodulation (PWM) gesteuert. Das klassische Verfahren ist sehr aufwändig und benötigt sehr genaue Modelle, da bei der Zeitsteuerung zahlreiche nichtlineare Effekte (Spulentemperatur, Druckdifferenz, Viskosität, Toleranzen der Ventile und Druckniveau) in der Regelung abgebildet werden müssen.According to the state of the art, so-called recirculation systems are used in conventional ABS / ESP systems ( Figure 20.12 Brake Manual p. 434 ). In normal operation (ABS operation), the pressure is controlled by time control of intake and exhaust valves. To improve pressure control, the valves are controlled by pulse width modulation (PWM). The classical method is very complex and requires very accurate models, since numerous non-linear effects (coil temperature, pressure difference, viscosity, tolerances of the valves and pressure level) must be mapped in the control in the control.

Vom Anmelder wurde 2005 das als Multiplexdruckregelung bekannte Verfahren in einer Bremsanlage eingeführt (Europäisches Patent EP 1874602 ), in der über einen verstellbaren Kolben und einem jeweils einem Rad zugeordneten Schaltventil der Druck über eine Druckvolumenkennlinie und Wegsteuerung des Kolbens geregelt wird. Eine weitere Vorrichtung mit der Multiplexregelung ist in DE 10 2011 085 273 offenbart.The applicant introduced in 2005 the method known as multiplex pressure control in a brake system (European patent EP 1874602 ), in which via an adjustable piston and each associated with a wheel switching valve, the pressure via a pressure volume characteristic and travel control of the piston is controlled. Another device with the multiplex control is in DE 10 2011 085 273 disclosed.

In einer derartigen Regelung werden die Ventile geöffnet, der Druck über Wegsteuerung über Druckvolumen/Druckwegkennlinie aufgebaut (Vorfahren des Kolbens) oder abgebaut (Rückfahren des Kolbens) und nach Erreichen des Istdruckes werden die Ventile geschlossen. Die Drücke in den unterschiedlichen Rädern werden in kurzer zeitlicher Abfolge nacheinander geregelt bzw. auch teilweise simultan geregelt. Auch bei diesem Verfahren ist der Druckkolben bzw. der positionsgeregelte Druckkolben das Stellglied für die Druckregelung.In such a scheme, the valves are opened, the pressure via path control via pressure volume / pressure path characteristic built (ancestors of the piston) or degraded (return of the piston) and after reaching the actual pressure, the valves are closed. The pressures in the different wheels are controlled in succession in a short time sequence or partially regulated simultaneously. Also in this method, the pressure piston or the position-controlled pressure piston is the actuator for the pressure control.

Vorteilhaft am derartigen Regelverfahren ist die hohe Druckstellgenauigkeit und die Regelung im geschlossenen Bremskreis. Dieses Verfahren stellt zudem geringe Anforderungen an die Toleranzen der Schaltventile. Nachteilig sind die hohen Anforderungen an die Dynamik des Verstellantriebes sowie die großen Öffnungsquerschnitte und Öffnungsdruckfestigkeit der Schaltventile. Aufgrund der Mehrkosten für Verstellmotor und Ventile hat sich ein derartiges Regelverfahren am Markt noch nicht durchgesetzt.An advantage of such a control method is the high pressure accuracy and the control in the closed brake circuit. This method also makes low demands on the tolerances of the switching valves. A disadvantage are the high demands on the dynamics of the adjustment and the large opening cross-sections and opening pressure resistance of the switching valves. Due to the additional costs for variable displacement motor and valves, such a control method has not yet prevailed on the market.

Bekannt im Stand der Technik sind ferner Kolbenregelungen, bei denen der Druckaufbau und Druckabbau im Bremsverstärkerbetrieb über einen Kolben geregelt wird und im ABS-Betrieb über einen Kolben ein konstanter Vordruck eingestellt wird und mit Einlass- und Auslassventilen über Zeitsteuerung/PWM-Steuerung der Druckabbau geregelt wird ( DE 10 2013 210 563 A1 ). Damit kann das Regelverfahren gemäß Stand der Technik für Komfortbremsungen verbessert und die Zeitsteuerung verbessert werden, da der Vordruck im Vergleich zu Förderpumpen weniger schwankt.Also known in the prior art are piston controls, in which the pressure build-up and pressure reduction is controlled in the brake booster operation via a piston and in ABS operation via a piston a constant admission pressure is adjusted and regulated with intake and exhaust valves via timing / PWM control of pressure reduction becomes ( DE 10 2013 210 563 A1 ). Thus, the prior art control method for comfort braking can be improved and the timing can be improved because the admission pressure fluctuates less compared to the delivery pumps.

In der PCT/EP 2014/069723 der Anmelderin wurde eine neuartige Doppelhubkolbeneinheit dargestellt, welche den Druck im Vor- und Rückhub mit minimaler Zeitunterbrechung aufbaut und abbaut bzw. Volumen kontinuierlich fördert und zudem über ein Schaltventil eine Umschaltung von hydraulisch wirksamen Flächen im Vor- und Rückhub ermöglicht.In the PCT / EP 2014/069723 the applicant, a novel Doppelhubkolbeneinheit has been shown, which builds the pressure in the forward and return stroke with a minimum time interruption and degrades or continuously conveys volume and also allows a switching valve switching of hydraulically active surfaces in the forward and return stroke.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Aufgabe der Erfindung ist, ein neuartiges Regelverfahren für unterschiedliche Druckregelvorrichtungen zu entwickeln, das mit geringem Aufwand (Kosten, Anzahl Komponenten) und Baugröße eine sehr hohe Druckregelgüte ermöglicht sowie die Gestaltung einer vorteilhaften einfachen Vorrichtung vorzugsweise einer Hydrauliksystem mit Hauptbremszylinder für eine Bremsanlage.The object of the invention is to develop a novel control method for different pressure control devices, which with little effort (cost, number of components) and size allows a very high Druckregelgüte and the design of an advantageous simple device, preferably a hydraulic system with master cylinder for a brake system.

Lösung der AufgabeSolution of the task

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 (Verfahren) bzw. des Patentanspruches 24 (Vorrichtung) gelöst.The object of the invention is achieved by the features of claim 1 (method) or of claim 24 (device).

Mit einer ersten Ausführung der erfindungsgemäßen Lösung wird über einen Antriebsmotor und eine Getriebe-Einheit ein Kolben betätigt, der auf einen hydraulischen Druckraum wirkt. Der Druckraum ist über je ein Einlassventil mit jedem hydraulischen Verbraucher (z. B. Bremssattel) verbunden. Die Verbraucher sind mit einem oder mehreren Auslassventilen mit einem Rücklauf verbunden. Bei einem Verbraucher ist ein Auslassventil erforderlich, bei mehreren Verbrauchern ist mindestens ein Ventil erforderlich, d. h. gegenüber dem Stand der Technik ist es nicht erforderlich, dass für jeden Verbraucher ein Einlass- und Auslassventil vorzusehen ist. Aus Sicherheitsgründen ist für jeden hydraulischen Kreis, insbesondere Bremskreis mit je zwei Bremssätteln, jedoch ein Auslassventil sinnvoll. Der hydraulische Druckraum kann mit einem Vorratsbehälter vorzugsweise über ein (Rückschlag) Ventil verbunden werden. Als Druckerzeugereinheit wird ein Einfachhub- oder Doppelhubkolben eingesetzt, der Druck aufbauen und Druck abbauen kann. Der Doppelhubkolben kann zudem durch Vor- und Rückhub kontinuierlich fördern.With a first embodiment of the solution according to the invention, a piston is actuated via a drive motor and a gear unit, which acts on a hydraulic pressure chamber. The pressure chamber is connected to each hydraulic consumer (eg caliper) via one intake valve each. The consumers are connected to one or more outlet valves with a return. In one consumer, an outlet valve is required, with several consumers, at least one valve is required, ie compared to the prior art, it is not necessary that an inlet and outlet valve is provided for each consumer. For safety reasons, however, an outlet valve makes sense for each hydraulic circuit, in particular brake circuit with two calipers each. The hydraulic pressure chamber can be connected to a reservoir preferably via a (non-return) valve. The pressure generator unit is a single-stroke or double-stroke piston, which can build up pressure and reduce pressure. The double-stroke piston can also continuously convey through forward and return stroke.

In einer zweiten Ausführung des hydraulischen Systems der erfindungsgemäßen Lösung wird eine über einen Antriebsmotor angetriebene druckgeregelte Pumpe mit variabler Förderleistung bzw. ein über den Motor angetriebener Doppelhubkolben eingesetzt. Diese Druckerzeugereinheit kann kontinuierlich Volumen fördern bzw. Druck aufbauen. Für diese Druckversorgereinrichtung ist ebenfalls ein Auslassventil mit Verbindung zum Vorratsbehälter und optional ein Einlassventil dem hydraulischen Verbraucher vorgeschaltet.In a second embodiment of the hydraulic system of the solution according to the invention, a pressure-controlled pump with variable delivery power driven by a drive motor or a double-stroke piston driven by the motor is used. This pressure generator unit can continuously increase volume or build up pressure. For this pressure supply device is also an outlet valve connected to the reservoir and optionally an inlet valve upstream of the hydraulic consumer.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung werden für beide Ausführungen der hydraulischen Systeme neuartige Druckregelverfahren mit hoher Druckregelgüte beschrieben.With the solution according to the invention novel pressure control methods with high pressure control quality are described for both versions of the hydraulic systems.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung und ihren nachfolgend beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen bzw. Ausgestaltungen wird überdies die Anzahl an Komponenten und Anforderungen an die Systemkomponenten (Toleranzen, Dynamik) reduziert und zudem der Einsatz von kostengünstigen Standardkomponenten, die in großen Stückzahlen gefertigt werden, ermöglicht. Zudem wird ein Downsizing von Komponenten (kleinere Ventile und Antriebsmotoren) durch dieses Verfahren und den Einsatz einer vorteilhaften Druckerzeugereinheit (Doppelhubkolben mit schaltbarem Querschnitt) ermöglicht.With the solution according to the invention and its advantageous embodiments or configurations described below, moreover, the number of components and requirements for the system components (tolerances, dynamics) is reduced and, moreover, the use of cost-effective standard components, which are manufactured in large numbers, is made possible. In addition, a downsizing of components (smaller valves and drive motors) by this method and the use of an advantageous pressure generator unit (Doppelhubkolben with switchable cross section) is possible.

Die neuartige Regelung eignet sich insbesondere für den Einsatz in automatischen Fahrzeugregelsystemen wie ABS, ESP, TCS.The novel control is particularly suitable for use in automatic vehicle control systems such as ABS, ESP, TCS.

Das erfindungsgemäße Regelverfahren weist verschiedene Druckregelverfahrensabläufe bzw. Verfahrensmodi auf, die sinnvollerweise kombiniert werden bzw. für unterschiedliche Betriebszustände eingesetzt werden:

• 1. Eine präzise Druckabbauregelung (erste Ausführung des Verfahrens bzw. hydraulischen Systems), in dem eines oder mehrere Auslassventile zum Vorratsbehälter gezielt geöffnet und über Kolben- bzw. Pumpendruckregelung der Druck ohne PWM-Steuerung der Auslassventile kontrolliert abgebaut wird. Dieses Verfahren wird im Folgenden mit „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” bezeichnet.
• 2. Ein neuartiges Teilmultiplexverfahren mit einer Fördereinrichtung bzw. Druckerzeugereinheit, die keinen Druck abbauen kann (zweite Ausführung des Verfahrens bzw. hydraulischen Systems), in dem der Druck über Druck-Volumen-Kennlinie im geschlossen Bremskreis geregelt aufgebaut wird und durch Öffnen eines oder mehrerer Auslassventile mit „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” gemäß des ersten Teilverfahrens abgebaut wird, wobei die Druckregelung teilweise sequentiell abläuft d. h. bei Druckabbau in einem Verbraucher vorzugsweise der Druck in den anderen Verbrauchern konstant gehalten wird.
• 3. Druckregelung während Druckaufbau im geschlossenen Bremskreis auf Basis einer Druckvolumenkennlinie für Einfachhub- oder Doppelhubkolben mit Offset-Korrektur bei Volumenverlust in Folge von Bremskreisöffnung über Auslassventile sowie Steigungsanpassung bei Umschalten des Doppelhubkolbens über Kombination des ersten Verfahrens mit der bekannten Multiplexregelung, d. h. Einsatz der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” vorzugsweise im Regelbetrieb (ABS, ESP) sowie Multiplexregelung auf Basis einer Druck-Volumenkennlinie simultan oder sequentiell im geschlossen Bremskreis (z. B. Bremskraftverstärkerbetrieb, Rekuperationsregelung).

The control method according to the invention has various pressure control method sequences or method modes, which are usefully combined or used for different operating states:

• 1. A precise pressure reduction control (first embodiment of the method or hydraulic system) in which one or more exhaust valves to the reservoir specifically opened and controlled by piston or pump pressure control, the pressure without PWM control of the exhaust valves is reduced. This method is referred to below as "pressure relief control in the open brake circuit".
• 2. A novel Teilmultiplexverfahren with a conveyor or pressure generator unit that can reduce pressure (second embodiment of the method or hydraulic system), in which the pressure is built up regulated pressure-volume curve in the closed brake circuit and by opening one or more Exhaust valves with "pressure reduction control in the open brake circuit" according to the first partial method is reduced, the pressure control partially sequential runs ie when pressure is reduced in a consumer, preferably the pressure in the other consumers is kept constant.
• 3. Pressure control during pressure build-up in the closed brake circuit based on a pressure volume characteristic for single-stroke or double-stroke piston with offset correction in case of volume loss as a result of brake circuit opening via exhaust valves and pitch adjustment when switching the Doppelhubkolbens combination of the first method with the known multiplex control, ie use of the "pressure reduction control in the open brake circuit "preferably in control mode (ABS, ESP) as well as multiplex control based on a pressure-volume characteristic curve simultaneously or sequentially in the closed brake circuit (eg brake booster operation, recuperation control).

Die „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” (erstes Teilverfahren) umfasst drei Verfahrensmodi:
In einem ersten Verfahrensmodus werden ein oder mehrere Auslassventile zum Vorratsbehälter geöffnet. Auch die Einlassventile können geöffnet sein. Zumindest müssen aber jene Einlassventile geöffnet sein, bei welchen auch das zugeordnete Auslassventil geöffnet ist. Zeitgleich fördert der Kolben der Zylinder-Kolben-Einheit Volumen in die Bremskreise. Durch das druckgeregelte bzw. druckgesteuerte Volumenfördern des Kolbens kann der Systemdruck genau eingestellt werden. Die Druckregelung bzw. Drucksteuerung nutzt dabei zweckmäßig insbesondere einen Drucksensor im Bremskreis und kann ergänzt werden von einer Druckschätzung mittels Drehmomentberechnung des Elektromotors, insbesondere über Auswertung des Phasenstroms und Getriebeübersetzung/Wirkungsgrad.The "pressure relief control in the open brake circuit" (first partial process) comprises three process modes:
In a first mode of operation, one or more exhaust valves are opened to the reservoir. The inlet valves can also be open. But at least those inlet valves must be open, in which the associated outlet valve is open. At the same time promotes the piston of the cylinder-piston unit volume in the brake circuits. By the pressure-controlled or pressure-controlled volume delivery of the piston, the system pressure can be accurately adjusted. The pressure control or pressure control expediently uses in particular a pressure sensor in the brake circuit and can be supplemented by a pressure estimation by means of torque calculation of the electric motor, in particular via evaluation of the phase current and gear ratio / efficiency.

In einem zweiten Verfahrensmodus entnimmt der Kolben der Fördereinrichtung bzw. der Druckerzeugereinheit aus den Bremskreisen Volumen. Dabei wird insbesondere die Ventilschaltung gem. dem ersten Verfahrensmodus gewählt. Durch das Entnehmen von Volumen aus den Bremskreisen wird ein geringer Druck im Hydraulikkolben im Vergleich zum Verbraucher eingestellt. Das Volumen fließt damit über die Auslassventil(e) in den Vorratsbehälter und zusätzlich über Einlassventil(e) in den Hydraulikraum des Kolbens. Dadurch kann ein sehr hoher Druckabbaugradient erreicht werden. Zur Unterstützung des Verfahrens kann der Druck im Kolben über den Phasenstrom geschätzt werden.In a second process mode, the piston of the conveyor or the pressure generator unit removes volume from the brake circuits. In particular, the valve circuit is gem. selected in the first method mode. By removing volume from the brake circuits, a low pressure in the hydraulic piston is set compared to the consumer. The volume thus flows through the outlet valve (s) into the reservoir and additionally via inlet valve (e) into the hydraulic chamber of the piston. As a result, a very high pressure reduction gradient can be achieved. To assist the process, the pressure in the piston can be estimated via the phase current.

In einem dritten Verfahrensmodus wird ein Ventil zum Vorratsbehälter geöffnet. Der Kolben der Druckerzeugereinheit saugt zeitgleich Volumen aus den Bremskreisen an. Durch Unterdruck im Kolben kann Volumen aus dem Vorratsbehälter in den hydraulischen Druckraum gefördert werden. Volumen, das beim Druckabbau über Auslassventile verloren gegangen ist bzw. in den Vorratsbehälter gefördert wurde, kann somit in den Druckraum wieder gefördert werden.In a third mode of operation, a valve is opened to the reservoir. The piston of the pressure generator unit sucks at the same time volume to the brake circuits. By negative pressure in the piston volume can be conveyed from the reservoir into the hydraulic pressure chamber. Volume that has been lost during the pressure reduction via exhaust valves or was conveyed into the reservoir can thus be promoted again in the pressure chamber.

Alle drei Verfahrensabläufe bzw. -modi sind dadurch gekennzeichnet, dass jeweils der Druckkolben bzw. der positionsgeregelte Druckkolben als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird.All three process sequences or modes are characterized in that in each case the pressure piston or the position-regulated pressure piston is used as an actuator for the pressure control.

Das Teilmultiplexverfahren umfasst drei Verfahrensmodi (4a ff.), wobei der erste Verfahrensmodus der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” einsetzt wird:
In einem ersten Verfahrensmodus wird der Druck über die Druckerzeugereinheit in einem oder mehreren Verbrauchern durch Regelung der Fördereinheit entsprechend der Druckvolumenkennlinie aufgebaut. Die Auslassventile sind geschlossen, Druck in den Verbrauchern kann gleichzeitig oder sequentiell aufgebaut werden. Die Einlassventile (die als Schaltventile ohne große Drosselwirkung ausgeführt sind) sind geöffnet, bis der Druck erreicht ist. Sobald der Solldruck eines Verbrauchers erreicht ist, wird das zugehörige Einlassventil geschlossen, der Druck im zweiten Verbraucher kann dann kontrolliert weiter aufgebaut werden.The sub-multiplex method comprises three modes of operation ( 4a ff.), wherein the first method mode of the "pressure relief control in the open brake circuit" is used:
In a first method mode, the pressure is built up via the pressure generator unit in one or more consumers by controlling the conveyor unit according to the pressure volume characteristic. The outlet valves are closed, pressure in the consumers can be established simultaneously or sequentially. The inlet valves (which are designed as switching valves without large throttling action) are open until the pressure is reached. As soon as the desired pressure of a consumer is reached, the associated inlet valve is closed, the pressure in the second consumer can then be further built controlled.

In einem zweiten Verfahrensmodus wird der Druck in einem oder mehreren Ventilen durch Einsatz der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” (erstes Teilverfahren) abgebaut. Dazu wird das Einlassventil zum Verbraucher und eines oder mehrere Auslassventile zum Vorratsbehälter geöffnet. Durch Auswahl der Anzahl der zu öffnenden Auslassventile kann der max. Druckabbaugradient eingestellt werden. Während der Druck in einem Verbraucher abgebaut wird, wird der Druck in den anderen Verbrauchern vorzugsweise konstant gehalten. Die Druckabbauregelung erfolgt dann sequentiell. Dieser Ablauf ist vorteilhaft im Hinblick auf Geräusche. Der Druck kann bei Bedarf auch simultan abgebaut werden, wenn mehrere Einlassventile gleichzeitig geöffnet sind.In a second process mode, the pressure in one or more valves is reduced by using the "pressure relief control in the open brake circuit" (first partial process). For this purpose, the inlet valve is opened to the consumer and one or more outlet valves to the reservoir. By selecting the number of exhaust valves to open, the max. Pressure reduction gradient are set. While the pressure in one consumer is reduced, the pressure in the other consumers is preferably kept constant. The pressure reduction control then takes place sequentially. This process is advantageous in terms of noise. If required, the pressure can also be reduced simultaneously if several inlet valves are open at the same time.

In einem dritten Verfahrensmodus wird Druck in einem Verbraucher entsprechend der Druckvolumenkennlinie aufgebaut (geöffnetes Einlassventil zum Verbraucher), während gleichzeitig der Druck in einem anderen Verbraucher abgebaut wird. Im zweiten Verbraucher ist das Einlassventil zum Verbraucher geschlossen und das Auslassventil wird geöffnet. Der Druckabbau wird durch den Volumenflussquerschnitt des Auslassventils vorgegeben und erfolgt ohne Regelung der Druckerzeugereinheit. Hier kann zur Druckregelung ein PWM-Verfahren eingesetzt werden.In a third mode of operation, pressure in a consumer is built up according to the pressure volume characteristic (open inlet valve to the consumer), while at the same time reducing the pressure in another consumer. In the second consumer, the inlet valve to the consumer is closed and the outlet valve is opened. The pressure reduction is determined by the volume flow cross section of the outlet valve and takes place without regulation of the pressure generator unit. Here, a PWM method can be used for pressure control.

Durch das Öffnen der Auslassventile in den o. g. Verfahren geht jeweils Volumen in der Druckerzeugeinheit verloren. Dies führt zu einer Verschiebung der Druckvolumenkennlinie und erfordert eine Neukalibrierung der hinterlegten Druckvolumenkennlinie nach Abschluss eines Regelvorganges.By opening the exhaust valves in the o. G. Process is lost each volume in the printing unit. This leads to a shift of the pressure volume characteristic and requires a recalibration of the stored pressure volume curve after completion of a control process.

Die Druckabbauregelung im offenen Bremskreis wird vorteilhaft kombiniert mit der sog. Multiplexregelung, in dem der Druck in den verschiedenen Verbrauchern nacheinander über Kolbenwegsteuerung eingestellt wird und die Ventile nur als Schaltventile (Auf/Zu) ohne PWM gesteuert werden.The pressure reduction control in the open brake circuit is advantageously combined with the so-called multiplex control, in which the pressure in the various consumers is set successively via piston stroke control and the valves are controlled only as switching valves (open / close) without PWM.

Die Verfahrensmodi werden nachfolgend detaillierter beschrieben für zwei unterschiedliche Druckerzeugereinheiten, einem Einfachhub- und einem Doppelhubkolben. Der Einfachhubkolben baut im Vorhub Druck auf bzw. fördert Volumen und baut im Rückhub Druck ab. Der Doppelhubkolben kann in beide Hubrichtungen Druck aufbauen bzw. Volumen fördern. Der Doppelhubkolben kann auch derart ausgeführt werden, dass Druck abgebaut werden kann in einer Hubrichtung. Welche Situation sich ergibt, hängt dabei jeweils maßgeblich von der jeweils gewählten Ventilschaltung und Ventilstellung ab.The process modes are described in more detail below for two different pressure generator units, a single stroke and a double stroke piston. The single-stroke piston builds pressure in the forward stroke or conveys volume and builds pressure in the return stroke. The double-stroke piston can build up pressure or increase volume in both stroke directions. The double-stroke piston can also be designed such that pressure can be reduced in a stroke direction. The situation that arises depends in each case decisively on the respectively selected valve circuit and valve position.

Bestandteil der neuartigen Regelung ist ein bekanntes Verfahren, in dem der Druck über ein Verstellen des Kolbens sowie Öffnen des Einlassventils zum Verbraucher aufgebaut wird. Das Auslassventil zum Vorratsbehälter/Rücklauf ist in dieser Phase geschlossen. Entsprechend einer Druckvolumenkennlinie gibt es einen nichtlinearen Zusammenhang zwischen Verstellweg des Kolbens und Druck. Der Systemdruck wird hierbei mit Hilfe eines druckgeregelten bzw. druckgesteuerten Druckkolbens eingestellt. Idealerweise wird der Druckkolben in einer weiteren Regelkaskade bereits positionsgeregelt. Somit ist eine Vorsteuerung über eine Druck-Volumen-Kennlinie einfach umsetzbar. Der Druck kann zudem über den Strom des Elektromotors (Strom-Drehmoment-Zusammenhang) und der Getriebeübersetzung berechnet werden. Damit könnte bei der Druckaufbauregelung auf die Nutzung eines Druckgebers verzichtet werden. Der Druckabbau erfolgt ebenfalls durch druckgeregeltes bzw. druckgesteuertes Rückfahren/Volumen Entnehmen des Druckkolbens.Part of the novel control is a known method in which the pressure is built up by adjusting the piston and opening the inlet valve to the consumer. The outlet valve to the reservoir / return is closed in this phase. Corresponding to a pressure volume characteristic, there is a non-linear relationship between displacement of the piston and pressure. The system pressure is adjusted by means of a pressure-controlled or pressure-controlled pressure piston. Ideally, the pressure piston is already position-controlled in a further control cascade. Thus, a feedforward control via a pressure-volume curve is easy to implement. The pressure can also be calculated via the current of the electric motor (current-torque relationship) and the gear ratio. This could be dispensed with the use of a pressure transducer in the pressure build-up control. The pressure reduction is also carried out by pressure-controlled or pressure-controlled return / volume removal of the pressure piston.

Dieser Verfahrensmodus wird bei der Druckstellung im Druckverstärkungsmodus primär eingesetzt, wenn keine Drücke in unterschiedlichen Verbrauchern geregelt werden müssen (ABS, ESP). Der Vorteil ist die Regelung im geschlossenen Hydraulikkreis, insbesondere Bremskreis, da kein Volumen über den Vorratsbehälter abgelassen wird. Zudem kann der Volumenhaushalt der Druckerzeugereinheit gering gehalten werden.This mode of operation is primarily used for pressure setting in pressure boosting mode when pressures in different consumers need not be controlled (ABS, ESP). The advantage is the control in the closed hydraulic circuit, in particular brake circuit, since no volume is discharged through the reservoir. In addition, the volume budget of the pressure generating unit can be kept low.

Im einem ersten Bestandteil bzw. Modus der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis”, der insbesondere vorzugsweise im Regelbetrieb eingesetzt wird (z. B. ABS, ESP, TCS, Druckabbau im BKV-Betrieb), werden ein oder mehrere Auslassventile zum Vorratsbehälter geöffnet. Auch die Einlassventile können geöffnet sein. Zumindest müssen aber jene Einlassventile geöffnet werden, bei welchen auch das zugeordnete Auslassventil geöffnet ist. In a first component or mode of the "pressure relief control in the open brake circuit", which is preferably used in particular during normal operation (eg ABS, ESP, TCS, pressure reduction in BKV operation), one or more exhaust valves are opened to the reservoir. The inlet valves can also be open. But at least those inlet valves must be opened, in which the associated outlet valve is opened.

Der Druckabbau kann in vielfältiger Weise durch Volumenförderung des Kolbens in die Bremskreise beeinflusst werden. Dadurch können beliebige Druckabbaugradienten erzielt werden (konstanter Druckabbaugradient, Druck konstant halten trotz geöffnetem Auslassventil, optimale Druckabbauregelung). Der Druck kann sogar erhöht werden, bei entsprechend hoher Volumenförderrate durch den Kolben, wenn der Druck im Druckkolben größer ist als im Verbraucher.The pressure reduction can be influenced in many ways by volume promotion of the piston in the brake circuits. As a result, any pressure reduction gradients can be achieved (constant pressure reduction gradient, keep pressure constant despite open exhaust valve, optimal pressure reduction control). The pressure can even be increased, with correspondingly high volume flow rate through the piston, when the pressure in the pressure piston is greater than in the consumer.

Dieser Verfahrensmodus kann auch für genauen/geregelten Druckabbau im Bremskraftverstärkerbetrieb (u. a. Rekuperationsregelung, genauer Druckabbau im Bremskraftverstärkerbetrieb z. B. bei Fahrerassistenz) eingesetzt werden, insbesondere wenn die Druckerzeugereinheit nur Druck aufbauen kann (Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit).This method of operation can also be used for accurate / regulated pressure reduction in brake booster operation (inter alia, recuperation control, more accurate pressure reduction in brake booster operation eg in driver assistance), in particular if the pressure generator unit can only build up pressure (double-stroke piston pressure generator unit).

In einem zweiten Bestandteil bzw. Modus der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” entnimmt der Kolben zusätzlich Volumen aus dem Bremskreis, wodurch eine Druckdifferenz zwischen Hydraulikkolben pDK und Verbraucher pV1 und Rücklaufdruck zum Verbraucher entsteht. In diesem Fall sind ebenfalls sowohl Einlass- und Auslassventil(e) geöffnet. Das Volumen fließt damit über die Auslassventil(e) in den Vorratsbehälter und zusätzlich über Einlassventil in den Hydraulikraum des Kolbens. Dadurch kann ein sehr hoher Druckabbaugradient erreicht werden. Durch das Öffnen von zwei Ventilen kann der effektive Querschnitt (Volumenfluss) von zwei Ventilen bei Druckabbau genutzt werden. Damit kann ein schnellerer Druckabbau realisiert werden bzw. das Regelverfahren zur Kostenoptimierung von Ventilen (kleinerer Querschnitt führt zur Kostenreduzierung).In a second component or mode of the "pressure reduction control in the open brake circuit", the piston takes additional volume from the brake circuit, creating a pressure difference between the hydraulic piston pDK and consumer pV1 and return pressure to the consumer. In this case, both inlet and outlet valves (e) are also open. The volume flows through the outlet valve (e) into the reservoir and additionally via the inlet valve into the hydraulic chamber of the piston. As a result, a very high pressure reduction gradient can be achieved. By opening two valves, the effective cross-section (volume flow) of two valves can be used for pressure reduction. Thus, a faster pressure reduction can be realized or the control method for cost optimization of valves (smaller cross-section leads to cost reduction).

Für das Regelverfahren ist ein Einlassventil zu jedem Verbraucher, jedoch nicht ein Auslassventil für jeden Verbraucher erforderlich. Insbesondere bei ABS-Systemen sind acht Ventile (vier Auslassventile AV, vier Einlassventile EV) als Standardlösung bekannt, diese können auf bis zu fünf oder sechs Ventile reduziert werden (vier EV, ein bis zwei AV).The control method requires an intake valve to each consumer, but not an exhaust valve for each consumer. In particular, in ABS systems, eight valves (four exhaust valves AV, four inlet valves EV) are known as standard solutions, which can be reduced to up to five or six valves (four EV, one to two AV).

Acht Ventile sind sinnvoll, um Standardsoftwarelösungen einzusetzen bei der Druckregelung. Die Druckregelung kann durch Einsatz des zweiten Verfahrens verbessert werden, insbesondere bei Komfortregelfunktionen (z. B. Fahrerassistenz, rekuperatives Bremsen), wo eine genaue Regelung der Druckabbaugradienten von hoher Bedeutung ist. Dies kann durch die Kolbendruckregelung kostengünstiger realisiert werden als durch eine PWM-Steuerung der Ventile, welche für eine hohe Genauigkeit zusätzlich Druckgeber an den Verbrauchern erfordern würden.Eight valves make sense to use standard software solutions in pressure control. The pressure regulation can be improved by using the second method, in particular in comfort control functions (eg driver assistance, recuperative braking), where precise regulation of the pressure reduction gradients is of great importance. This can be realized more cost-effectively by the piston pressure control than by a PWM control of the valves, which would additionally require pressure transmitters to the consumers for high accuracy.

Mit weniger Ventilen können die funktionalen Vorteile ebenfalls realisiert werden. So können zwei Auslassventile beispielhaft durch ein Auslassventil je Bremskreis bzw. ein zentrales Auslassventil ersetzt werden, da die Druckerzeugereinheit aufgrund ihrer Leistungsfähigkeit auch kleine Druckgradienten bei Ventilen mit größeren Öffnungsquerschnitten realisieren kann. Dies ist mit klassischer PWM-Steuerung schwer realisierbar, da Ventile mit hoher Schaltdynamik erforderlich wären.With fewer valves, the functional advantages can also be realized. Thus, two outlet valves can be replaced by an outlet valve per brake circuit or a central outlet valve, for example, because the pressure generating unit can realize due to their performance and small pressure gradients in valves with larger opening cross-sections. This is difficult to achieve with classic PWM control, since valves with high switching dynamics would be required.

Der zweite Verfahrensmodus der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” ermöglicht eine weitere Optimierungsmöglichkeit bei der Ventildimensionierung, da mehrere Ventile für die Funktionserfüllung genutzt werden und damit die Ventile kleiner dimensioniert werden können.The second mode of operation of the "pressure relief control in the open brake circuit" allows further optimization in the valve dimensioning, as several valves are used for functional performance and thus the valves can be made smaller.

In einem dritten Bestandteil bzw. Modus der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” können die Ventile zum Vorratsbehälter als Einlass/Auslassventile (unterschiedlicher Öffnungsquerschnitt und Druckfestigkeit je Richtung) ausgeführt werden. Vorzugsweise haben diese einen kleinen Durchflussquerschnitt bei Druckabbau und großen Querschnitt beim Nachfördern von, Volumen aus dem Vorratsbehälter. In einer derartigen Ausführung kann Volumen im Druckabbaubetrieb in den Vorratsbehälter abgelassen werden, jedoch auch nachgefördert werden (z. B. im Fadingfall). In diesem Fall werden die Einlassventile zu den Verbrauchern geschlossen, der Druck gehalten und der Kolben zurückgefahren, um aus dem Vorratsbehälter wieder Volumen aufzunehmen. Hierzu wird ein kleiner Unterdruck über den Kolben erzeugt. Die Druckregelungsunterbrechung für das Nachfördern ist vor allem bei hohen Drücken unkritisch, da dies vom Fahrer nicht bemerkt wird. Wird ergänzt zum beschriebenen Regelverfahren die Multiplexregelung der Anmelderin ( EP 1 874602 B1 ) eingesetzt für Drucksteuerung im Regelbetrieb bei geringen Dynamikanforderungen, kann der Volumenhaushalt weiter verbessert werden bzw. ein Betrieb bei geschlossenen Bremskreis vorteilhaft bei allen Komfortfunktionen eingesetzt werden (ACC, Rekuperation/achsweises Blending).In a third component or mode of the "pressure relief control in the open brake circuit", the valves to the reservoir as inlet / outlet valves (different opening cross-section and pressure resistance per direction) can be performed. Preferably, these have a small flow area at pressure reduction and large cross-section in the Nachfördern of, volume from the reservoir. In such an embodiment, volume in the pressure reduction operation can be drained into the storage container, but can also be subsequently conveyed (eg in the event of a fading). In this case, the inlet valves are closed to the consumers, the pressure is maintained and the piston is retracted to resume volume from the reservoir. For this purpose, a small negative pressure is generated via the piston. The pressure control interruption for the Nachfördern is uncritical, especially at high pressures, as this is not noticed by the driver. Is supplemented to the described control method, the multiplex control of the applicant ( EP 1 874 602 B1 ) used for pressure control in normal operation with low dynamic requirements, the volume balance can be further improved or an operation with closed brake circuit advantageously used in all comfort functions (ACC, recuperation / axle-wise blending).

Eine besonders einfache und vorteilhafte Vorrichtung mit sehr kurzer Baulänge, insbesondere dem zentralen Hydraulikkern eines neuartigen Bremsanlage, in dem das neuartige Regelverfahren einsetzt werden können, ist in 7 dargestellt. Mit nur vier Einlassventilen (EV1–EV4) und einem zentralen Auslassventil E/A kann ein Hydrauliksystem, insbesondere Bremssystem betrieben werden. Dieses Hydrauliksystem ist kombiniert mit Hauptbremszylinder mit einem Schwimmkolben, der über die Fördereinheit auf der Rückseite mit Druck versorgt wird und gleichzeitig mit einer mechanischer Kraft (z. B. Pedalkraft) beaufschlagt werden kann. Dieser Hauptbremszylinder ist damit i. V. zum Stand der Technik ( DE 10 2011 085 273 ) signifikant vereinfacht und in der Baulänge verkürzt. Insbesondere die Baulänge hat bei Bremsanlagen eine sehr hohe Bedeutung aufgrund Crash-Anforderungen.A particularly simple and advantageous device with a very short overall length, in particular the central hydraulic core of a novel brake system, in which the novel control method can be used in 7 shown. With only four inlet valves (EV1-EV4) and a central outlet valve I / O, a hydraulic system, in particular a brake system, can be operated. This hydraulic system is combined with a master cylinder with a floating piston, which is supplied with pressure via the rear delivery unit and at the same time can be subjected to a mechanical force (eg pedal force). This master cylinder is thus i. V. to the prior art ( DE 10 2011 085 273 ) Significantly simplified and shortened in length. In particular, the overall length of brake systems has a very high importance due to crash requirements.

Diese Vorrichtung bietet alle Freiheitsgrade einer Regelung sowohl im offenen als auch geschlossen Bremskreis mit genauer Druckregelung. Ferner können unterschiedliche Fördereinheiten in einem Modularbaukasten eingesetzt werden (Pumpe, Doppelhubkolben und Einfachhubkolben).This device offers all the degrees of freedom of a control in both the open and closed brake circuit with accurate pressure control. Furthermore, different delivery units can be used in a modular kit (pump, Doppelhubkolben and Einfachhubkolben).

Bei Einsatz eines Doppelhubkobens bzw. mit kontinuierlicher Förderung ohne Druckabbaumöglichkeit bzw. Pumpe erfolgt die Druckabbauregelung im offenen Bremskreis über das E/A-Ventil. Das E/A-Ventil kann in diesem Fall auch als Auslassventil ausgeführt werden, bzw. es können Auslassventile parallel geschaltet werden.When using a Doppelhubkobens or with continuous promotion without pressure reduction option or pump, the pressure reduction control in the open brake circuit via the I / O valve. In this case, the I / O valve can also be designed as an outlet valve, or outlet valves can be connected in parallel.

Bei Einsatz eines Einfachhubkolbens bzw. Doppelhubkolbens mit Druckauf- und Druckabbaumöglicheit in der Fördereinheit, wird das Hydrauliksystem sowohl im „Multiplexbetrieb” als auch mit der „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” betrieben und ermöglicht alle Freiheitsgrade einer präzisen Druckregelung sowie gleichzeitig simultanem Druckauf- und Druckabbau. So kann beispielweise der Druck in einen oder mehreren Verbrauchern in HK1 über die Fördereinheit aufgebaut werden und der Druck in Verbraucher im Kreis HK2 über E/A und abgebaut werden. Das E/A wird ebenfalls für die Druckabbauregelung sowie zusätzlich für Nachfördern aus dem Vorratsbehälter verwendet.When using a Einfachhubkolbens or Doppelhubkolbens with Druckauf- and Druckabbaumöglicheit in the liquid end, the hydraulic system is operated both in "multiplex mode" as well as the "pressure reduction control in the open brake circuit" and allows all degrees of freedom of precise pressure control and simultaneously simultaneous Druckauf- and pressure reduction. For example, the pressure in one or more consumers in HK1 can be established via the delivery unit and the pressure in consumers in circuit HK2 can be reduced via I / O and. The I / O is also used for pressure reduction control as well as for additional delivery from the storage tank.

Zusätzliche Vorteile ergeben sich, wenn eine kontinuierliche Druckfördereinheit (Doppelhubkolben) mit schaltbarer Querschnittsfläche eingesetzt wird. Dadurch kann kontinuierlich ohne Unterbrechung Volumen gefördert bzw. Druck aufgebaut werden. Der Einsatz eines Doppelhubkolbens mit schaltbarem Ventil ermöglicht ein Motordownsizing. So kann ein kostengünstiger Motor mit kleinerem Drehmoment eingesetzt werden. Durch Betrieb im Vor- und Rückhub ist der Volumenhaushalt quasi unerschöpflich, wobei das Fördervolumen für einen Vorhub bzw. Rückhub im Vergleich zum Kolben deutlich reduziert werden kann. Das führt zu deutlichen Bauraumvorteilen. Zudem können durch den Einsatz des Doppelhubkolbens kleine Leckflüsse im Betrieb kompensiert werden und die Verfügbarkeit des Systems durch kontinuierliches Fördern gesteigert werden. Dies kann eine hohe Bedeutung für die Zuverlässigkeit und Fehlersicherheit des Systems haben.Additional advantages arise when a continuous pressure feed unit (Doppelhubkolben) is used with switchable cross-sectional area. This can be continuously promoted without interruption volume or pressure built up. The use of a double-stroke piston with switchable valve enables engine downsizing. Thus, a low-cost engine with a smaller torque can be used. By operating in the forward and return stroke of the volume budget is virtually inexhaustible, the volume for a forward stroke or return stroke compared to the piston can be significantly reduced. This leads to significant space advantages. In addition, the use of the Doppelhubkolbens small leakage flows can be compensated during operation and the availability of the system can be increased by continuous conveying. This can be very important for the reliability and failure safety of the system.

Der Doppelhubkolben ist vorzugsweise aus Kostengründen als Einheit auszuführen, in dem nur Druck aufgebaut wird. Denkbar sind aber auch Ausführungsformen, im dem der Doppelhubkolben ebenfalls Druck abbauen kann. Ausführungsformen des Doppelhubkolbens sind nachfolgend erläutert.The double-stroke piston is preferably designed for cost reasons as a unit in which only pressure is built up. Conceivable, however, are embodiments in which the double-stroke piston can also reduce pressure. Embodiments of the Doppelhubkolbens are explained below.

Diese Freiheitsgrade des neuartigen Regelverfahrens können in vielfältiger Weise zur Funktionsverbesserung und Kostenreduzierung eingesetzt werden, unter anderem:

• – Einsatz von kostengünstigen Motoren mit geringem Drehmoment und geringerer Anforderung
• – Reduzierung der Anforderungen an Ventil (z. B. Einsatz von kostengünstigeren Ventilen mit kleiner Querschnitts-fläche)
• – Reduzierung der Anzahl der Ventile
• – Verbesserung der Druckregelgüte durch dynamische und genaue Drucksteuerung), somit Verbesserung des Bremsweges durch Annäherung an die optimale Schlupfkurve
• – Vereinfachung der gesamten Vorrichtung durch Nutzung von einem Auslassventil für mehrere Verbraucher und insbesondere mehrere Hydraulikkreis (7)
• – Erhöhung der Druckabbaudynamik durch Nutzung von 2 Ventilen (gleichzeitiger Druckabbau aus dem Verbraucher über EV und Kolben, Druckabbau über AV)
• – sehr einfache Skalierbarkeit des Konzeptes durch kontinuierliche Förderung mit hoher Förderrate

These degrees of freedom of the novel control method can be used in a variety of ways to improve performance and reduce costs, including:

• - Use of low-cost, low torque motors with less requirement
• - Reduction of valve requirements (eg use of less expensive valves with a small cross-sectional area)
• - Reduction of the number of valves
• - Improving the pressure control quality through dynamic and accurate pressure control), thus improving the braking distance by approaching the optimum slip curve
• Simplification of the entire device through the use of one outlet valve for several consumers and in particular several hydraulic circuits ( 7 )
• - Increasing the pressure reduction dynamics by using 2 valves (simultaneous pressure reduction from the consumer via EV and piston, pressure reduction via AV)
• - Very easy scalability of the concept through continuous delivery with high delivery rate

Die ”Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” hat bei Einsatz eine Druckversorgung mit kontinuierlichem Fördern einen weiteren Vorteil. Ungewollte Leckagen in den Bremskreisen können durch dieses Regelverfahren zumindest für eine Übergangszeit, bis das Reservoir leergesaugt ist, über dieses Regelverfahren ausgeglichen werden. Das Bremsregelsystem kann damit immer noch den gewünschten Solldruck in den Bremskreisen einstellen. Voraussetzung hierfür ist, dass die Leckage und der dadurch entstehende Volumenabfluss nicht größer ist als die Förderleistung der Druckerzeugereinheit.The "pressure reduction control in the open brake circuit" has a further advantage when using a pressure supply with continuous delivery. Unintentional leaks in the brake circuits can be compensated for by this control method, at least for a transitional period until the reservoir is empty, via this control method. The brake control system can thus still set the desired target pressure in the brake circuits. The prerequisite for this is that the leakage and the resulting volume outflow is not greater than the delivery rate of the pressure generator unit.

Figurenbeschreibungfigure description

Weitere vorteilhafte Ausführungen bzw. Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen auf die hier Bezug genommen wird und aus den Zeichnungen und der diesbezüglichen nachfolgenden Figurenbeschreibung.Further advantageous embodiments or embodiments and advantages of the invention will become apparent from the claims to which reference is made here and from the drawings and the related description of the figures.

Es zeigen: Show it:

1-1 den Grundaufbau eines hydraulischen Systems mit Druckregeleinheit mit Druckauf- und Druckabbaufähigkeit (Einfachhubkolben, Doppelhubkolben mit kontinuierlicher Förderung); 1-1 the basic structure of a hydraulic system with pressure control unit with Druckauf- and pressure reduction capability (single stroke, double-stroke piston with continuous delivery);

1-2 den Grundaufbau eines hydraulischen Systems mit Druckregeleinheit mit Druckaufbau und kontinuierlicher Förderung (Pumpe, Doppelhubkolben); 1-2 the basic structure of a hydraulic system with pressure control unit with pressure build-up and continuous pumping (pump, Doppelhubkolben);

1a eine Darstellung der Druckregelung bzw. Drucksteuerung über Vorsteuerung der Druckvolumenkennlinie mit/ohne Öffnen der Auslassventile; 1a a representation of the pressure control or pressure control via feedforward control of the pressure volume curve with / without opening the exhaust valves;

1b eine Darstellung der Freiheitsgrade der Druckabbauregelung im offenen Bremskreis beim zeitlichen Ablauf des Druckabbaus; 1b an illustration of the degrees of freedom of the pressure reduction control in the open brake circuit in the timing of the pressure reduction;

1c: eine Darstellung des zeitlichen Ablaufes der der Druckabbauregelung im offenen Bremskreis mit Umschalten zwischen einem und mehreren Ventilen; 1c : a representation of the timing of the pressure reduction control in the open brake circuit with switching between one and more valves;

1d: ein Reglerblockschaltbild für die Druckregelung; 1d : a regulator block diagram for pressure control;

1e: ein beispielhaftes Motorkennfeld als Vorsteuerung für Druckregelung; 1e : an exemplary engine map as pilot control for pressure control;

2a einen Aufbau eines Hydrauliksystems mit Einfachhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern und zugehörige Steuerung im geschlossenen Bremskreis; 2a a structure of a hydraulic system with single stroke, two hydraulic consumers and associated control in the closed brake circuit;

2b einen Aufbau eines Hydrauliksystems mit Einfachhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit Einlass- und Auslassventilen (ein bis zwei AV und zwei EV) und zugehörige „Druckabbauregelung im offenen Bremskreis” mit offenem Bremskreis (ABS); 2 B a single-stroke piston hydraulic system, two hydraulic consumers with inlet and outlet valves (one to two AV and two EV) and associated "open brake circuit pressure relief" with open brake circuit (ABS);

2c den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Einfachhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit Einlass- und Auslassventilen (ein bis 2 AV und zwei EV) und zugehörige Steuerung im Regelbetrieb offenen Bremskreis (ABS) und Simultanregelung von zwei Verbrauchern; 2c the construction of a hydraulic system with single-stroke piston, two hydraulic consumers with inlet and outlet valves (one to two AV and two EV) and associated control in open-loop control mode (ABS) and simultaneous control of two consumers;

2d ein beispielhaften zeitlichen Ablauf der Regelung der in 2a–2c beschriebenen Regeloptionen; 2d an exemplary timing of the regulation of in 2a - 2c described regulatory options;

2e den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Einfachhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit je zwei Ventilen (E/A-Ventil und zwei EV) und zugehörige Steuerung im offenen Bremskreis (ABS); 2e the construction of a hydraulic system with single-stroke piston, two hydraulic consumers with two valves each (I / O valve and two EV) and associated control in the open brake circuit (ABS);

3a eine Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit mit kontinuierlicher Förderung mit schaltbarem Ventil und Druckaufbaumöglichkeit; 3a a Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit with continuous promotion with switchable valve and pressure build-up possibility;

3b eine Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit mit kontinuierlicher Förderung, schaltbarem Ventil und Druckauf- und Druckabbaumöglichkeit; 3b a Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit with continuous promotion, switchable valve and Druckauf- and pressure reduction option;

3c eine Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit mit kontinuierlicher Förderung, schaltbarem Ventile und Druckversorgung von 2 hydraulischen Kreisen 3c a double stroke piston unit with continuous delivery, switchable valves and pressure supply of 2 hydraulic circuits

3d die Darstellung der Druckregelung über Wegsteuerung der Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit (Druckvolumenkennlinie); 3d the representation of the pressure control via travel control of Doppelhubkolbendruckerzeugereinheit unit (pressure volume characteristic);

3e Förderraten für Doppelhubkolben mit schaltbarer Fläche im Vergleich zum Volumenfluss von Einlass- und Auslassventilen; 3e Delivery rates for double-stroke piston with switchable surface compared to the volume flow of intake and exhaust valves;

4a den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Doppelhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit je zwei Ventilen (AV und EV) und zugehörige Steuerung im Druckabbau (Steuerung Druckabbaugradient über 2-stufige Druckvolumenkennlinie); 4a the construction of a hydraulic system with double-stroke pistons, two hydraulic consumers with two valves each (AV and EV) and associated control in the pressure reduction (control pressure reduction gradient over 2-stage pressure volume characteristic);

4b den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Doppelhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit je zwei Ventilen (AV und EV) und zugehörige Steuerung im Druckabbau (gleichzeitiger Druckauf- und Druckabbau in einem oder zwei Verbrauchern); 4b the construction of a hydraulic system with double-stroke piston, two hydraulic consumers with two valves each (AV and EV) and associated control in pressure reduction (simultaneous pressure increase and decrease in one or two consumers);

4c den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Doppelhubkolben, zwei hydraulischen Verbrauchern mit je zwei Ventilen (AV und EV) und zugehörige Steuerung im simultanen Druckauf- und Druckabbau in zwei Verbrauchern); 4c the construction of a hydraulic system with double-stroke pistons, two hydraulic consumers with two valves each (AV and EV) and associated control in simultaneous pressure increase and decrease in two consumers);

5 den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Doppelhubkolben oder Pumpe, zwei hydraulischen Verbrauchern mit zwei Einlassventilen, einem Auslassventil für einen Verbraucher und ein zentrales Auslassventil) und zugehörige Druckabbauregelung in einem Verbraucher); 5 the construction of a hydraulic system with a double-stroke piston or pump, two hydraulic consumers with two inlet valves, an outlet valve for a consumer and a central outlet valve) and associated pressure reduction control in a consumer);

6a den Aufbau eines Hydrauliksystems mit zwei hydraulischen Kreisen mit Doppelhubkolben oder Pumpe, je zwei hydraulischen Verbrauchern mit zwei Einlassventilen, einem Auslassventil/Hydraulikkreis mit zentralen Auslassventil und zugehörige Druckabbauregelung in zwei Verbrauchern); 6a the construction of a hydraulic system with two hydraulic circuits with double-stroke piston or pump, two hydraulic consumers with two inlet valves, one outlet valve / hydraulic circuit with central outlet valve and associated pressure reduction control in two consumers);

6b den Aufbau eines Hydrauliksystems mit zwei hydraulischen Kreisen mit Doppelhubkolben oder Pumpe, je zwei hydraulischen Verbrauchern mit zwei Einlassventilen, einem Auslassventil/Hydraulikkreis mit zentralen Auslassventil und zugehörige Druckaufbauregelung in zwei Verbrauchern und simultaner Druckabbauregelung in zwei weiteren Verbrauchern); 6b The construction of a hydraulic system with two hydraulic circuits with double-stroke piston or pump, two hydraulic consumers with two inlet valves, an outlet valve / hydraulic circuit with central outlet valve and associated pressure build-up control in two consumers and simultaneous pressure reduction control in two other consumers);

7 einen Vorrichtung eines Hydrauliksystems, insbesondere Bremssystems mit zwei Hydraulikkreisen und einer mechanischen Betätigung. 7 a device of a hydraulic system, in particular brake system with two hydraulic circuits and a mechanical actuation.

1-1 zeigt den Grundaufbau der ersten Ausführung des hydraulischen Systems. Die Druckregeleinheit ist an einen Verbraucher V1 angeschlossen. Ein Kolben 1 einer Zylinder-Kolben-Einheit, angetrieben über einen Elektromotor M und ein Getriebe G wirkt auf einen Hydraulikraum 2, der über eine Hydraulikleitung 2a, ein Einlassventil EV mit dem hydraulischen Verbraucher V1, insbesondere einem Bremssystem verbunden ist. Der Verbraucher V1 ist über eine Hydraulikleitung 2b und ein Auslassventil AV mit einem drucklosen Vorratsbehälter 3 verbunden. Zwischen Hydraulikraum bzw. Druckraum 2 und EV ist ein Druckgeber 5 vorgesehen. Der Hydraulikraum 2 ist über ein Trennventil TV mit dem Vorratsbehälter 3 verbunden, das vorzugsweise eine Verbindung herstellt, wenn der Kolben 1 in der Ausgangsstellung x0 ist. Der Motor M hat einen Drehwinkelgeber 4 und leitet das Drehmoment aus der Phasenstrommessung ab, welche hier in einer Ausführungsform über einen Strommesshunt 6 ausgeführt ist. Aus dem Phasenstrom kann über das Drehmoment des Motors der Druck berechnet werden. 1-1 shows the basic structure of the first embodiment of the hydraulic system. The pressure control unit is connected to a consumer V1. A piston 1 a cylinder-piston unit, driven by an electric motor M and a gear G acts on a hydraulic space 2 that has a hydraulic line 2a , an inlet valve EV is connected to the hydraulic consumer V1, in particular a brake system. The consumer V1 is via a hydraulic line 2 B and an outlet valve AV with a non-pressurized reservoir 3 connected. Between hydraulic chamber or pressure chamber 2 and EV is a pressure transmitter 5 intended. The hydraulic room 2 is via a separating valve TV with the reservoir 3 connected, which preferably connects when the piston 1 in the initial position is x0. The motor M has a rotary encoder 4 and derives the torque from the phase current measurement, here in one embodiment via a current measuring hunt 6 is executed. From the phase current, the pressure can be calculated via the torque of the motor.

1-2 zeigt den Grundaufbau einer zweiten Ausführung des hydraulischen Systems. Die Druckversorgereinheit ist eine über einen Elektromotor M angetriebene Pumpe P oder alternativ einem hier nicht dargestellten Doppelhubkolben mit kontinuierlicher Förderung. Die Druckversorgereinheit ist mit dem Verbraucher V1 über eine Hydraulikleitung 2a verbunden. Ein Druckgeber 5 misst den Druck am Ausgang der Pumpe. Optional ist ein Einlassventil EV dem Verbraucher vorgeschaltet. Der Verbraucher ist über ein Auslassventil AV mit dem Rücklauf 2b und somit dem Vorratsbehälter 3 verbunden. Über ein Trennventil TV steht die Pumpe ebenfalls in Verbindung mit dem Vorratsbehälter 3. Diese Druckerzeugereinheit kann kontinuierlich Volumen fördern bzw. Druck aufbauen, jedoch im Gegensatz zu 1-1 keinen Druck abbauen. 1-2 shows the basic structure of a second embodiment of the hydraulic system. The pressure supply unit is a driven by an electric motor M pump P or alternatively a Doppelhubkolben not shown here with continuous promotion. The pressure supply unit is connected to the consumer V1 via a hydraulic line 2a connected. A pressure transducer 5 measures the pressure at the outlet of the pump. Optionally, an inlet valve EV upstream of the consumer. The consumer is via an outlet valve AV with the return 2 B and thus the reservoir 3 connected. Via an isolating valve TV, the pump is also in communication with the reservoir 3 , This pressure generator unit can continuously increase volume or build up pressure, but unlike 1-1 do not release pressure.

1a beschreibt anhand der Druckvolumenkennlinie die Druckauf- und Druckabbauregelung des Druckregelverfahrens unter Berücksichtigung eines optionalen Öffnens des Hydraulikkreises. Beim Druckaufbau wird das Einlassventil EV geöffnet und das Auslassventil AV geschlossen. Der Kolben 1 wird von der Ausgangsstellung x0 bis zu x1 nach vorne gefahren, nach Erreichen der Wegposition x1 stellt sich im Verbraucher V1 der Druck p1 ein. Der Druckabbau erfolgt über Rückfahren des Kolbens 1, ausgehend von der Stellung x1 zur Stellung x2. Bei Druckabbau mit geöffnetem Auslassventil AV verschiebt sich die Druckvolumenkennlinie infolge Volumenverlust um den Offsetweg dX_Offset. Da sich die Kennlinie nicht ändert, kann durch Druckmessung die Verschiebung der Kennlinie ermittelt werden. Bei einem nachfolgenden Druckabbau bei geschlossenem Auslassventil AV kann der Druck entsprechend abgebaut werden. 1a describes on the basis of the pressure volume curve the pressure build-up and pressure reduction control of the pressure control method, taking into account an optional opening of the hydraulic circuit. When pressure builds up the inlet valve EV is opened and the outlet valve AV closed. The piston 1 is moved from the initial position x0 to x1 forward, after reaching the path position x1 is in the consumer V1, the pressure p1 a. The pressure is reduced by returning the piston 1 , starting from position x1 to position x2. When pressure is reduced with the outlet valve AV open, the pressure volume curve shifts due to volume loss by the _offset path dX _offset . Since the characteristic does not change, the displacement of the characteristic curve can be determined by pressure measurement. In a subsequent pressure reduction with closed outlet valve AV, the pressure can be reduced accordingly.

1b beschreibt die Druckregelung im offenen Bremskreis mit geöffnetem Auslassventil AV. Ausgangszustand ist ein Druck p1 im Verbraucher V1 (pV1) und pDk im Druckraum 2 des Kolben 1. Wird bei geschlossenem Einlassventil EV das Auslassventil AV geöffnet, kann der Druck entsprechend dem zeitlichen Verlauf (A) abgebaut werden. Dieses Verfahren wird von Standardregelsystemen genutzt. Ist eine Druckregelung erforderlich, wird über Zeitsteuerung der Ventilbetätigung der Druck entsprechend A1 abgebaut und zu einer bestimmten Zeit bei Erreichen des Solldruckes p2 das Auslassventil AV geschlossen. Es folgen Druckschwingungen, bis sich der Druck auf das Druckniveau p2 einstellt. Bei der neuartigen Druckregelung im offenen Bremskreis wird das Einlassventil EV und das Auslassventil AV geöffnet und Volumen nachgefördert über den Kolben 1. Damit kann der gewünschte optimale zeitliche Verlauf (D) realisiert werden und Druckschwingungen verhindert werden. 1b describes the pressure control in the open brake circuit with the exhaust valve AV open. Initial state is a pressure p1 in the consumer V1 (pV1) and pDk in the pressure chamber 2 of the piston 1 , If the outlet valve AV is opened when the inlet valve EV is closed, the pressure can be reduced in accordance with the time profile (A). This method is used by standard control systems. If a pressure control is required, the pressure is reduced in accordance with A1 via time control of the valve actuation and the outlet valve AV is closed at a certain time when the setpoint pressure p2 is reached. This is followed by pressure oscillations until the pressure is adjusted to the pressure level p2. In the novel pressure control in the open brake circuit, the inlet valve EV and the outlet valve AV are opened and volume fed back via the piston 1 , Thus, the desired optimal time course (D) can be realized and pressure oscillations are prevented.

Ein weiterer Freiheitsgrad ist die Regelung mit einem konstanten Druckabbaugradienten (B1). Dies wird dadurch erreicht, indem über Druckregelung die Verstellgeschwindigkeit des Kolbens geregelt wird. Dabei wird sinnvollerweise der Regler über ein Drehzahlkennfeld vorgesteuert. Der nichtlineare Druckabbaugradient des Auslassventils wird dadurch linearisiert. Möglich sind ebenfalls ein Konstant halten des Druckes (C) sowie ein konstanter Druckanstieg. Druck konstant halten ist sinnvoll bei Diagnoseverfahren von Ventilen und Kompensation von Leckagen im System, insbesondere im Bremskreis. Damit kann ein Bremskreisausfall durch Ventilleckage kompensiert werden. Ebenso kann der Druck auch bei offenem Auslassventil entsprechend der Leistungsfähigkeit des Motors erhöht werden.Another degree of freedom is the control with a constant pressure reduction gradient (B1). This is achieved by adjusting the adjustment speed of the piston via pressure control. In this case, it makes sense to pre-control the controller via a speed map. The non-linear pressure reduction gradient of the outlet valve is thereby linearized. It is also possible to keep constant the pressure (C) and a constant increase in pressure. Keeping pressure constant makes sense in diagnostic procedures of valves and compensation of leaks in the system, especially in the brake circuit. Thus, a brake circuit failure can be compensated by valve leakage. Likewise, the pressure can be increased even with open exhaust valve according to the performance of the engine.

Soll der Druckabbau schnell erfolgen, ergibt sich zusätzlich die Möglichkeit, das Einlassventil EV und das Auslassventil AV gleichzeitig zu öffnen und Kolben 1 zurückzufahren. Dadurch kann das Volumen im hydraulischen Verbraucher gleichzeitig über das Einlassventil EV und das Auslassventil AV abgebaut werden (E), d. h. der Druckabbaugradient kann erhöht werden. Dies ist als Optimierungsmöglichkeit sinnvoll, um Ventile mit kleinen Querschnitten einzusetzen. Diese sind in der Produktion kostengünstiger.If the pressure reduction is to take place quickly, there is the additional possibility of simultaneously opening the inlet valve EV and the outlet valve AV and piston 1 cut back. As a result, the volume in the hydraulic consumer can simultaneously be reduced via the inlet valve EV and the outlet valve AV (E), ie the pressure reduction gradient can be increased. This is useful as an optimization option to use valves with small cross-sections. These are more cost effective in production.

1c zeigt den beispielhaften Ablauf einer Druckabbauregelung mit konstantem Gradienten (psoll) mit Öffnen von zuerst einem, dann mehreren Auslassventilen. Ausgehend vom Zeitpunkt t1 wird im ersten Schritt ein Auslassventil (AV) geöffnet, mit zeitlichem Druckabbauverlauf pab1. Die Druckregelung regelt den Druckabfall und stellt einen konstanten Druckgradienten ein. Zum Zeitpunkt t2 ist der Druckgradient durch das Ventil limitiert. Um den Sollverlauf zu halten, muss ein weiteres Ventil geöffnet werden, z. B. ein Ventil mit größerem Öffnungsquerschnitt bzw. der Kolben 1 zurückgefahren werden. Der neue Druckabbauverlauf pab2 stellt sich ein. Es kann weiter geregelt werden bis zum Zeitpunkt t3. Dort wird die Regelung abgeschaltet bzw. der Motor nicht weiter bewegt, der Druckverlauf nähert sich zum Schluss der Regelung harmonisch dem Enddruck p0 an, was im Hinblick auf eine komfortable Bremsverzögerung gewünscht ist. 1c shows the exemplary sequence of a pressure gradient control with a constant gradient (psoll) with opening first one, then several exhaust valves. Starting from the point in time t1, an outlet valve (AV) is opened in the first step, with the pressure drop over time pab1. The pressure control regulates the pressure drop and sets a constant pressure gradient. At time t2, the pressure gradient is limited by the valve. In order to keep the target course, another valve must be opened, z. B. a valve with a larger opening cross-section or the piston 1 be reduced. The new pressure reduction course pab2 is coming to an end. It can be further regulated until time t3. There, the control is switched off or the engine is not moved further, the pressure curve approaches the end of the scheme harmonically to the final pressure p0, which is desirable in terms of comfortable braking deceleration.

1d zeigt ein Reglerblockschaltbild, welches für die oben beschriebenen Druckregelabläufe eingesetzt wird. Hierbei wird eine (nicht dargestellte) elektronische Steuer- bzw. Regeleinheit (ECU) verwendet, die bei allen Ausführungsformen der Erfindung vorgesehen ist. Aus dem Solldruck (Pref) wird über die Vorsteuerung einer Druck-Volumen-Kennlinie (M1) eine Volumenflussanteil (Qvor) berechnet. Zudem kann über die Vorsteuerung des Volumenflusses über die Auslassventile (M3) auf Basis des gemessenen Istdruckes im System (pmess) ein Vorsteueranteil QAV berechnet werden. Die Druckregelung (M2), welche vorzugsweise als PI- oder PID-Regler ausgeführt ist, berechnet die eigentliche Stellgröße. Es ist auch vorstellbar, dass die Reglerverstärkungen von (M2) über die Arbeitspunkte aus den Vorsteuerblöcken (M1) und (M3) verändert werden. Die Volumenflussanteile aus (M1), (M2) und (M3) ergeben summiert einen Sollwert für den Volumenfluss aus der Druckerzeugereinheit, welche dann als Eingangsgröße für die „Berechnungslogik für die Motorposition” (M4) verwendet wird. (M4) berechnet mit Hilfe der weiteren Eingangsgröße (Xmess) „gemessenen Kolbenposition” und des Betriebszustandes der Bremse (Druckaufbau, Druckabbau, Bremskraftverstärker, ABS, ...) einen neuen Positionssollwert für den Kolben (Xref) und die geeigneten Ventilschaltsignale. Mit Hilfe dieser Logik und den unterlagerten Modulen (M5) und (M6) ist es möglich, eine sehr präzise Druckregelung für Druckaufbau und Druckabbau zu realisieren. In jedem Fall wird der Druckkolben bzw. der positionsgeregelte Druckkolben als Stellglied für die Druckregelung verwendet. Die Ventile der Ventilendstufe (M6) werden nur digital angesteuert. 1d shows a controller block diagram, which is used for the pressure control operations described above. Here, a (not shown) electronic control unit (ECU) is used, which is provided in all embodiments of the invention. From the desired pressure (Pref), a volume flow component (Qvor) is calculated via the precontrol of a pressure-volume characteristic (M1). In addition, a pre-control component QAV can be calculated via the pilot control of the volume flow via the outlet valves (M3) on the basis of the measured actual pressure in the system (pmess). The pressure control (M2), which is preferably designed as a PI or PID controller, calculates the actual manipulated variable. It is also conceivable that the controller gains of (M2) are varied over the operating points from the pilot blocks (M1) and (M3). The volume flow components of (M1), (M2), and (M3) sum up a setpoint for the volume flow from the pressure generator unit, which is then used as an input to the "Motor Position Calculation Logic" (M4). (M4) calculates a new position setpoint for the piston (Xref) and the appropriate valve switching signals with the aid of the further input variable (Xmess) "measured piston position" and the operating state of the brake (pressure build-up, pressure reduction, brake booster, ABS, ...). With the help of this logic and the subordinate modules (M5) and (M6) it is possible to realize a very precise pressure control for pressure build-up and pressure reduction. In any case, the pressure piston or the position-controlled pressure piston is used as an actuator for the pressure control. The valves of the valve output stage (M6) are only activated digitally.

1e zeigt ein Kennfeld für eine Volumenflusssteuerung über den Motor mit konstanten Druckabbaugradienten in Abhängigkeit des Differenzdruckes zwischen pDK, pV1 und p0. Die Druckgradienten sind durch die maximale Motordrehzahl nmaxA2 beliebig regelbar. Durch Einsatz eines derartigen Kennfeldes kann das Ansprechverhalten des Druckreglers verbessert werden. Das Kennfeld kann vorteilhaft zur Erhöhung der Genauigkeit um den Temperatureinfluss (Viskosität) erweitert werden. 1e shows a map for a volume flow control via the motor with constant pressure reduction gradient as a function of the differential pressure between pDK, pV1 and p0. The pressure gradients can be adjusted as required by the maximum engine speed nmaxA2. By using such a map, the response of the pressure regulator can be improved. The map can advantageously be extended to increase the accuracy by the temperature influence (viscosity).

2a. zeigt den Grundaufbau der 1 erweitert um einen weiteren hydraulischen Verbraucher V2. Die Verbraucher V1 und V2 sind über zwei Einlassventile EV1 und EV2 mit den vom Kolben 1 gebildeten Hydraulik- bzw. Druckraum 2 verbunden. Für die Druckabbausteuerung werden ein oder zwei Auslassventile AV1 und AV2 eingesetzt. In 2a ist die Druckregelung des Druckauf- und Druckabbaus im geschlossenen Hydraulikkreis ausgeführt. Im Regelmodus RM1 wird Druck im Verbraucher V1 geregelt, im Regelmodus RM2 der Druck im Verbraucher V2. Der Druck im Verbraucher kann gleichzeitig oder nacheinander (RM1 und RM2 gleichzeitig oder zeitversetzt) durch Regelung des Einfachhubkolbens im Vor- und Rückhub entsprechend der Druckvolumenkennlinie 1a auf- und abgebaut werden. 2a. shows the basic structure of 1 extended by another hydraulic consumer V2. Consumers V1 and V2 have two intake valves EV1 and EV2 with those from the piston 1 formed hydraulic or pressure chamber 2 connected. One or two exhaust valves AV1 and AV2 are used for pressure reduction control. In 2a is the pressure control of Druckauf- and pressure reduction executed in the closed hydraulic circuit. In control mode RM1, pressure in load V1 is regulated, in control mode RM2 the pressure in load V2 is regulated. The pressure in the consumer can be simultaneously or sequentially (RM1 and RM2 simultaneously or with a time delay) by controlling the single stroke piston in the forward and return stroke according to the pressure volume characteristic 1a be built up and dismantled.

2b zeigt den Grundaufbau der 2a mit einer Druckregelung im offenen Bremskreis im Verbraucher V1 (pV1), während der Druck im Verbraucher V2 (pV2) konstant gehalten wird. Im Regelmodus RM3 erfolgt der Druckaufbau über Wegsteuerung des Kolbens 1, das Einlassventil EV1 und das Auslassventil AV1 sind geöffnet und die Ventile EV2 und AV2 geschlossen. 2 B shows the basic structure of 2a with a pressure control in the open brake circuit in the consumer V1 (pV1), while the pressure in the consumer V2 (pV2) is kept constant. In control mode RM3, the pressure is built up via travel control of the piston 1 , the intake valve EV1 and the exhaust valve AV1 are opened, and the valves EV2 and AV2 are closed.

2c. zeigt den hydraulischen Aufbau der 2a mit simultanen Druckaufbau an einem Verbraucher V1 und Druckauf- oder Druckabbau am Verbraucher V2. Die Druckregelung erfolgt in einem Verbraucher V2 im geschlossenen Bremskreis durch Vor- und Rückhub des Kolbens 1 (Steuerung über Druckvolumenkennlinie), während der Druck im Verbraucher V1 zeitgleich abgebaut wird. Dies ist über PWM-Steuerung bzw. Druckabbau entsprechend des harmonischen Verlaufes möglich. Beispielhaft ist dieses Verfahren in der Rekuperationsregelung sinnvoll, wenn ein Verbraucher (z. B. Hinterachse mit Generator) genau geregelt werden soll. Zudem kann durch Öffnen des Auslassventils ein Druckabbau beschleunigt werden, z. B. im Regelbetrieb (ABS) und im anderen Verbraucher gleichzeitig Druck aufgebaut werden. Dies ermöglicht eine kürzere Zykluszeit und somit eine bessere Gesamtregelung, insbesondere bei Bremsverzögerungen auf hohen Reibwerten. 2c. shows the hydraulic structure of 2a with simultaneous pressure build-up on a consumer V1 and pressure increase or decrease on the consumer V2. The pressure is controlled in a consumer V2 in the closed brake circuit by forward and return stroke of the piston 1 (Control via pressure volume characteristic), while the pressure in the consumer V1 is reduced at the same time. This is possible via PWM control or pressure reduction according to the harmonic course. By way of example, this method makes sense in recuperation control if a consumer (eg rear axle with generator) is to be precisely controlled. In addition, by opening the exhaust valve, a pressure reduction can be accelerated, for. B. in normal operation (ABS) and in the other consumer pressure to be built simultaneously. This allows a shorter cycle time and thus a better overall control, especially for braking delays on high coefficients of friction.

2d zeigt den zeitlichen Verlauf der verschiedenen Reglermodi, die in 2a bis 2c dargestellt sind. Bis zur Zeit t1 wird das Hydrauliksystem in Reglermode RM1 und RM2 betrieben. Der Kolben fährt vor und steuert entsprechend der Volumenkennlinie den Druck in beiden Verbrauchern Pv1 und Pv2. 2d shows the time course of the different control modes, which in 2a to 2c are shown. Until time t1, the hydraulic system is operated in regulator mode RM1 and RM2. The piston moves forward and controls the pressure in both consumers Pv1 and Pv2 according to the volume characteristic.

Zum Zeitpunkt t1 wird das Einlassventil EV1 des Verbrauchers V1 geschlossen und der Druck des Verbraucher V2 wird bis zur Zeit t2 weiter aufgebaut. At time t1, the inlet valve EV1 of the consumer V1 is closed and the pressure of the consumer V2 is further built up to the time t2.

Zum Zeitpunkt t2 wird das EV2 des Verbrauchers V2 geschlossen, der Druck im Verbraucher pV2 wird damit konstant gehalten. Das Auslassventil AV1 des Verbrauchers V1 geöffnet. Der Kolben wird im Reglermode RM3 bei geöffneten Einlassventil EV2 druckgeregelt weiter verfahren, um den Druck im Verbraucher pV1 mit einem konstanten Druckgradienten abzubauen.At time t2, the EV2 of the load V2 is closed, the pressure in the consumer pV2 is thus kept constant. The outlet valve AV1 of the consumer V1 is opened. The piston is moved in the regulator mode RM3 with open inlet valve EV2 under pressure control in order to reduce the pressure in the consumer pV1 with a constant pressure gradient.

Zum Zeitpunkt t3 wird das Auslassventil des Verbrauchers V1 geöffnet und das Einlassventil geschlossen (RM4). Der Druck wird bis zum Zeitpunkt t5 harmonisch abgebaut. Der Druckabbaugradient wird durch den Ventilquerschnitt und die Druckdifferenz bestimmt.At time t3, the outlet valve of the consumer V1 is opened and the inlet valve is closed (RM4). The pressure is reduced harmoniously until time t5. The pressure reduction gradient is determined by the valve cross-section and the pressure difference.

Bis zum Zeitpunkt t4 wird der Druck im Verbraucher gehalten, dann wird der Druck durch druckgeregeltes Zurückfahren des Kolbens mit einem konstanten Druckgradienten abgebaut. Der Ausgangsdruck wird bei t6 erreicht.Until the time t4, the pressure is held in the consumer, then the pressure is reduced by pressure controlled retraction of the piston with a constant pressure gradient. The outlet pressure is reached at t6.

Nach Ablauf des Regelvorgangs wird der Kolben zurückgefahren zur Ausgangsstellung und das Volumen in der Druckkammer wird wieder gefüllt.After the control process, the piston is moved back to the starting position and the volume in the pressure chamber is filled again.

Dieser beispielhafte Verlauf zeigt die Freiheitsgrade und Möglichkeiten der erfindungsgemäßen neuen Regelung in einer einfachen Druckregelung im Verstärkerbetrieb. Diese Freiheitsgrade können im Regelbetrieb für eine ideale schnelle und genaue Druckregelung genutzt werden.This exemplary course shows the degrees of freedom and possibilities of the novel control according to the invention in a simple pressure control in amplifier mode. These degrees of freedom can be used in regular operation for ideal fast and accurate pressure control.

2e zeigt einen alternativen Aufbau des Hydraulikkreises mit den Verbrauchern V1 und V2 zugeordneten Einlassventilen EV1 bzw. EV2 und einem vorgelagerten zentralem Einlass/Auslass-Ventil E/A mit der gleichen Funktionalität wie in 2d und 2e beschrieben. In diesem Hydraulikkreis werden die Drücke pV1 und pV2 vorwiegend im Multiplexbetrieb im geschlossenen Bremskreis geregelt. Sofern der Druckabbaugradient durch Rückfahren des Kolbens 1 nicht ausreichend ist (z. B. Limitierung der Drehzahl/Leistung des Motors), wird zusätzlich ein E/A-Ventil geöffnet, um einen schnellen Druckabbau zu erzielen. Das Volumen kann über das Ventil E/A wieder zurückgefördert werden aus dem Vorratsbehälter 3. Dazu muss der Kolben 1 zurückgefahren werden. Der Bremskreis wird zum Vorratsbehälter 3 vorzugsweise nur im Regelbetrieb geöffnet. 2e shows an alternative construction of the hydraulic circuit with the intake valves EV1 and EV2 associated with the consumers V1 and V2 and an upstream central inlet / outlet valve I / O with the same functionality as in FIG 2d and 2e described. In this hydraulic circuit, the pressures pV1 and pV2 are controlled predominantly in multiplex mode in the closed brake circuit. If the pressure reduction gradient by moving back the piston 1 is insufficient (eg limiting the speed / power of the engine), an I / O valve is additionally opened in order to achieve a rapid pressure reduction. The volume can be conveyed back through the valve I / A back from the reservoir 3 , This requires the piston 1 be reduced. The brake circuit becomes a reservoir 3 preferably only open in normal operation.

3a zeigt in drei verschiedenen Wirkungsphasen (Vorhub mit Wirkfläche A1, Vorhub mit Wirkfläche A1–A2 und Rückhub mit Wirkfläche A2) den Grundaufbau einer Druckregel- und Volumenfördereinheit (nachfolgend auch Druckregeleinheit) bestehend aus einem beidseitig wirkenden Kolben 20 (nachfolgend auch Doppelhubkolben (DHK), der über eine Druckstange 22 in beide Richtungen über einen Weg sk verschoben werden kann. Der Doppelhubkolben 20 begrenzt eine erste Druckkammer 23a mit der Wirkfläche A1 und eine zweite Druckkammer 23b mit der Wirkfläche A2. Das Verhältnis der Querschnitte der Flächen A1 und A2 ist näherungsweise 2:1, mindestens 1,5:1 und maximal 2,5:1. Dieses Verhältnis entspricht näherungsweise dem Verhältnis zwischen Maximaldruck und typischem Arbeitsdruck. Beide Kammern 23a, 33b sind über Rückschlagventile 24a und 24b mit einem Vorratsbehälter 25 und über weitere Rückschlagventile 26a, 26b mit einem Verbraucherkreis HK1, insbesondere Bremskreis verbunden. Die Rückschlagventile 24a, 24b bzw. 26a, 26b weisen zweckmäßig einen großen Öffnungsquerschnitt auf, damit Drosselwirkungen vermieden werden. Zusätzlich ist zwischen den Kammern 23a, 33b über eine hydraulische Verbindungsleitung 27 ein schaltbares Druckausgleichsventil SV angeordnet. Die Verbindungsleitung 27 mündet (vom Doppelhubkolben aus gesehen) hinter dem Ventil 26a und vor dem Ventil 26b in die zu den Druckkammern 23a bzw. 23b hydraulischen Leitungen. Das schaltbare Ventil SV ist als Schaltventil, nicht Drosselventil ausgeführt und weist einen großen Durchflussquerschnitt auf. Zudem werden Vorder- und Rückseite des Doppelhubkolbens über kurze hydraulische Leitungen mit geringem Strömungswiderstand direkt verbunden. Der die Druckkammern bzw. die von diesen zum Verbraucher führenden hydraulischen Leitungen verbindende, das Schaltventil AV enthaltende Leitungsabschnitt ist möglichst kurz und beginnt zumindest an einer Druckkammer möglichst unmittelbar am Ausgang der Kolben-Zylinder-Einheit. Insbesondere sollen den Strömungswiderstand erhöhende Elemente, wie zusätzliche Ventile etc., in diesem Bereich möglichst vermieden werden. Alternativ können statt einem Schaltventil SV auch mehrere Schaltventile parallel geschaltet werden. Durch Parallelschaltung können Standardventile aus der Großserienfertigung eingesetzt werden. Durch Schalten des Druckausgleichsventils AV kann eine Verbindung zwischen Vorder- und Rückseite des Doppelhubkolbens 20 herstellt und im Vorhub unterschiedliche Wirkflächen durch Druckausgleich realisiert werden. 3a shows in three different phases of action (Vorhub with effective area A1, Vorhub with effective area A1-A2 and return stroke with effective area A2) the basic structure of a pressure control and volume delivery unit (hereinafter also pressure control unit) consisting of a double-acting piston 20 (hereinafter also double-stroke piston (DHK), which has a push rod 22 can be moved in both directions over a way sk. The double-stroke piston 20 limits a first pressure chamber 23a with the effective area A1 and a second pressure chamber 23b with the effective area A2. The ratio of the cross sections of areas A1 and A2 is approximately 2: 1, at least 1.5: 1 and at most 2.5: 1. This ratio corresponds approximately to the ratio between maximum pressure and typical working pressure. Both chambers 23a . 33b are over check valves 24a and 24b with a storage container 25 and over other check valves 26a . 26b connected to a load circuit HK1, in particular brake circuit. The check valves 24a . 24b respectively. 26a . 26b expediently have a large opening cross section, so that throttling effects are avoided. In addition, there is between the chambers 23a . 33b via a hydraulic connecting line 27 a switchable pressure compensation valve SV arranged. The connection line 27 opens (seen from the double piston) behind the valve 26a and in front of the valve 26b in the to the pressure chambers 23a respectively. 23b hydraulic lines. The switchable valve SV is designed as a switching valve, not throttle valve and has a large flow area. In addition, the front and rear of the double-stroke piston are directly connected via short hydraulic lines with low flow resistance. The line section connecting the pressure chambers or the hydraulic lines leading to them to the consumer and containing the switching valve AV is as short as possible and begins at least at a pressure chamber as directly as possible at the outlet of the piston-cylinder unit. In particular, the flow resistance increasing elements, such as additional valves, etc., should be avoided as far as possible in this area. Alternatively, instead of a switching valve SV and several switching valves can be connected in parallel. By parallel connection standard valves from mass production can be used. By switching the pressure compensation valve AV can be a connection between the front and rear of the Doppelhubkolbens 20 produces and in the forward stroke different effective surfaces are realized by pressure equalization.

Die Druckregeleinheit hat Abgänge an einen Verbraucher über die Rückschlagventile 26a und 26b, die einen großen Querschnitt aufweisen und beim Druckaufbau ohne elektrische Betätigung schnell geöffnet werden können. Das SV-Ventil ist somit nur beim Umschalten zwischen Vor- und Rückhub bzw. Umschalten der Querschnittsflächen belastet. Beispielsweise in der Anwendung der Druckregeleinheit in einem Bremssystem (36 ccm Volumen) ist bei einem Umschalten bis 100 bar typischerweise ein Querschnitt des AV-Ventils von ca. 5 mm2 erforderlich. Typische schnellschaltende Kugelsitzventile haben einen Querschnitt von 0,8–1,4 mm2. Müsste der Druckausgleich über zwei Ventile geführt werden (gemäß Stand der Technik DE 2011 0803212 ), wäre bei einer Reihenschaltung der Ventile eine mindestens 4-fache Querschnittfläche der Ventile erforderlich. Berücksichtigt man dann zudem, dass vier Leitungen die Ventile verbinden mit entsprechend zu berücksichtigenden Strömungs- und Ventilanschlusswiderständen, ist eine weitere Erhöhung der Querschnittsfläche erforderlich und ein schnelles Umschalten bei höheren Drücken technisch nicht umsetzbar. Ein schnelles Schalten derartig großer Ventile ist technisch sehr schwer umsetzbar und sehr teuer und für den Normalbetrieb ohne Umschalten hinderlich. Derartig große Ventile schalten sehr langsam und müssen bei jedem Druck/Fördervorgang aktiviert werden, sind daher bei jeder Druck/Volumenänderung belastet und somit in Anbetracht der Vielzahl der Betätigungen nicht fail-safe. Ein Ausfall eines Ventils führt zum Wegfall der Umschaltfunktion, was zu einem Ausfall des Gesamtsystems führen kann, da nicht mehr ausreichend Volumen für den Druckaufbau erforderlich ist bzw. die Förderung abgebrochen werden muss. Technisch ist somit entscheidend, dass das AV-Ventil zwischen den Kammern 23a und 23b angeordnet ist und der Volumenstrom zwischen den Kammern nur von Kammer 23a zu Kammer 23b erfolgen kann, so dass zum Verbraucher nur über Rückschlagventile gefördert wird. Zudem ist das AV-Ventil bei jedem Vorhub diagnostizierbar und Leckagen können frühzeitig erkannt werden. Im Abgang ist ferner ein Druckgeber 28 angeordnet. Die Druckregeleinheit wird über einen (in der Figur nur prinzipiell dargestellten) Motor-Spindel-Antrieb angetrieben. Der Motor-Spindeltrieb kann zweckmäßig einen Kugelgewindetrieb und einen über zwei Lager und gelagerten Motorrotor aufweisen, der mit Permanentmagneten bestückt ist. Die Rotordrehzahl und Winkelposition wird über einen Geber ermittelt. Der Motor besitzt zudem zweckmäßig einen Stator mit Erregerspulen und ist in einem Gehäuse untergebracht. Zwischen Druckkammer 23a und 23b sind Dichtungen am Doppelhubkolben und zwischen Kammer 23b mit Wirkfläche A2 und Druckstangenkolben angebracht.The pressure control unit has outlets to a consumer via the check valves 26a and 26b , which have a large cross-section and can be quickly opened during pressure build-up without electrical operation. The SV valve is thus loaded only when switching between forward and return stroke or switching the cross-sectional areas. For example, in the application of the pressure control unit in a brake system (36 cc volume) is typically required when switching to 100 bar, a cross section of the AV valve of about 5 mm2. Typical quick-acting ball seat valves have a cross section of 0.8-1.4 mm2. Would the pressure equalization over two valves must be performed (according to the prior art DE 2011 0803212 ), a series connection of the valves would require at least 4 times the cross-sectional area of the valves. If one considers then also that four lines connect the valves to be taken into account flow and valve terminal resistances, a further increase in the cross-sectional area is required and a fast switching at higher pressures technically unworkable. A fast switching of such large valves is technically very difficult to implement and very expensive and hindering the normal operation without switching. Such large valves switch very slowly and must be activated at each pressure / delivery process, are therefore charged at each pressure / volume change and thus not fail-safe in view of the large number of operations. A failure of a valve leads to the elimination of the switching function, which can lead to a failure of the entire system, since no longer sufficient volume for the pressure build-up is required or the promotion must be canceled. Technically it is therefore crucial that the AV valve between the chambers 23a and 23b is arranged and the volume flow between the chambers only by chamber 23a to chamber 23b can be done so that the consumer is funded only via check valves. In addition, the AV valve can be diagnosed with each advance stroke and leakages can be detected early. In the finish is also a pressure transducer 28 arranged. The pressure control unit is driven by a (in the figure only shown in principle) motor-spindle drive. The motor spindle drive can expediently have a ball screw drive and a motor rotor mounted over two bearings and mounted with permanent magnets. The rotor speed and angular position are determined by a sensor. The motor also suitably has a stator with excitation coils and is housed in a housing. Between pressure chamber 23a and 23b are seals on the double piston and between chamber 23b with effective area A2 and push rod piston attached.

Der Doppelhubkolben 20 kann im Vor- und Rückhub betrieben werden. Im Vorhub wird bei geschlossenem Ventil SV die Fläche A1, bei geöffneten Ventil SV die Fläche A2–A1 wirksam, da ein Druckausgleich zwischen den beiden Kammern erfolgen kann. Im Rückhub ist das Ventil SV geschlossen und es wirkt die Fläche A2.The double-stroke piston 20 can be operated in the forward and return stroke. When the valve SV is closed, the surface A1 becomes active in the preliminary stroke, the surface A2-A1 becomes effective when the valve SV is open, since pressure equalization can take place between the two chambers. In the return stroke, the valve SV is closed and it acts the surface A2.

Zweckmäßigerweise ist das Verhältnis zwischen Fläche A1 und A2 näherungsweise Faktor 2, damit im Vor- und Rückhub mit der gleichen kleineren Fläche A2 geregelt werden kann und bei Umschalten keine Ausgleichsvolumenflüsse und Druckabfälle wirken.Conveniently, the ratio between area A1 and A2 is approximately a factor of 2, so that in the forward and return stroke can be controlled with the same smaller area A2 and act when switching no compensating volume flows and pressure drops.

3b zeigt eine Erweiterung des Doppelhubkolbens gemäß 3a um 2 weitere Ventile PD1 und PD2, welche die Rückschlagventile ersetzen. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass neben der kontinuierlichen Förderung und Druckaufbau der Druck kontrolliert vergleichbar mit dem Einfachhubkolben durch Rückfahren des Kolbens 22 abgebaut werden kann. Das Hydraulikmedium fließt über PD1 in die vordere Kammer 23a und über PD2 aus der hinteren Kammer des Doppelhubkolbens 23b über PD2 in den Vorratsbehälter 25. Damit erhöhen sich die Freiheitsgrade. Diese Ausführung ermöglicht wie der Einfachhubkolben die vollen Freiheitsgrade der kombinierten Regelung (a) Multiplexregelung im geschlossen Bremskreis (b) Druckabbauregelung im offenen Bremskreis im Regelbetrieb über Öffnen von Auslassventilen zum Vorratsbehälter, bietet jedoch zusätzlich eine kontinuierliche Förderung/Druckaufbau. 3b shows an extension of the Doppelhubkolbens according to 3a with 2 more valves PD1 and PD2 replacing the check valves. This arrangement has the advantage that, in addition to the continuous delivery and pressure build-up, the pressure is controlled in a manner comparable to the single-stroke piston by returning the piston 22 can be reduced. The hydraulic medium flows via PD1 into the front chamber 23a and via PD2 from the rear chamber of the double-stroke piston 23b via PD2 into the storage tank 25 , This increases the degrees of freedom. Like the single-stroke piston, this design enables the full freedom of the combined control (a) Multiplex control in the closed brake circuit (b) Pressure reduction control in the open brake circuit in normal operation by opening exhaust valves to the reservoir, but additionally provides continuous delivery / pressure build-up.

3c beschreibt eine weitere Ausführungsform des Doppelhubkolbens mit direktem Anschluss an zwei Hydraulikkreise. Im Vorhub wird Volumen in den einen Kreis, beim Rückhub in den zweiten Kreis gefördert. Der Aufbau der Doppelhubkolbeneinheit ist weitestgehend gleich wie 3a, nur dass die Förderkammer über ein Rückschlagventil 26b die Einheit von dem zweiten Hydraulikkreis abtrennt. Diese Doppelhubkammer kann sowohl im Vor- als aus Rückhub beide Hydraulikkreise versorgen. Dazu wird das Schaltventil SV geöffnet. 3c describes another embodiment of the Doppelhubkolbens with direct connection to two hydraulic circuits. In the forward stroke, volume is conveyed to one circle and to the second circle during the return stroke. The structure of the Doppelhubkolbeneinheit is largely the same as 3a , only that the delivery chamber has a check valve 26b the unit is disconnected from the second hydraulic circuit. This double-stroke chamber can supply both hydraulic circuits both in the forward and the return stroke. For this purpose, the switching valve SV is opened.

3d beschreibt die Regelstrategie zur genauen Druckregelung über Abbildung einer Druck-Volumen(Weg)-Kennlinie in einem Zusammenhang zwischen Druckstangenweg xk und Druck p. Zur Abbildung der Druckvolumenkennlinie wird ein Drucksensor 5 der 1a, 1b, 1c, 2 genutzt. Im Betrieb kann die Druckvolumenkennlinie abgeglichen werden. 3d describes the control strategy for accurate pressure control by mapping a pressure-volume (displacement) characteristic in the relationship between pressure rod displacement xk and pressure p. To map the pressure volume characteristic, a pressure sensor is used 5 of the 1a . 1b . 1c . 2 used. During operation, the pressure volume characteristic can be adjusted.

Ein Verhältnis der Kammerflächen des Doppelhubkolbens 20 von A1/A2 = 2 ist in der Darstellung zugrunde gelegt. Der Druckaufbau beginnt von einem Ausgangsdruck x0_A1. Ein gewünschter Regeldruck p1 wird eingestellt durch Aussteuerung des Linearaktuators bis zur Position x_p1. Bei der Regelung wird die Druck-Weg-Kennlinie zugrunde gelegt, die den nichtlinearen Zusammenhang zwischen Druck und Weg abbildet. Es können auch geringe Drücke als p1 über die Druckwegkennlinie eingesteuert werden. Bei Umschalten auf die Wirkfläche A2 verschiebt sich die Druckvolumenkennlinie. Es ergibt sich ein neuer Referenzweg x0_A2. Druckänderungen können durch Einstellen von Differenzwegen ☐sk eingestellt werden. Die weggesteuerte Druckregelstrategie hat den Vorteil, dass der Druck deutlich besser eingestellt werden kann, wenn die Regelung über Hub erfolgt und nicht über Nutzung des Drucksensors, da damit Druckschwingungen und Elastizitäten der Druckleitung nicht als Störgrößen die Regelung beeinflussen und keine hohen Anforderungen an die Genauigkeit von Druckgebern gestellt werden müssen.A ratio of the chamber areas of the Doppelhubkolbens 20 of A1 / A2 = 2 is used in the presentation. The pressure build-up starts from an outlet pressure x0 _A1 . A desired control pressure p1 is set by controlling the linear actuator to position x _p1 . The control is based on the pressure-displacement curve, which maps the non-linear relationship between pressure and displacement. It is also possible to control low pressures as p1 via the pressure path characteristic. When switching to the effective area A2, the pressure volume characteristic shifts. This results in a new reference path x0 _A2 . Pressure changes can be adjusted by setting difference paths ☐sk. The path-controlled pressure control strategy has the advantage that the pressure can be set much better if the control is carried out via stroke and not via use of the pressure sensor, since thus pressure oscillations and elasticities of the Pressure line does not affect the control as disturbances and no high demands on the accuracy of pressure transmitters must be made.

Wird die Druckregeleinheit gemäß 1c eingesetzt, kann über die Wegsteuerung xk der Druck auch im Abbau über den Druck-Weg-Zusammenhang geregelt werden (gestrichelter Pfeil). Wird ein Doppelhubkolben mit Druckabbaumöglichkeit eingesetzt, kann der Druckabbau über die Druckvolumenkennlinie geregelt werden (xp1 -> xp3, p1 -> p3). Wird zwischenzeitlich ein Auslassventil geöffnet, kommt es ähnlich wie in 1a beschrieben zu einer Verschiebung der Druckvolumenkennlinie (dX_Offset). Die Verschiebung muss nach dem Öffnen des Ventils wieder erfasst und der Offset bestimmt werden.If the pressure control unit according to 1c used, can be controlled via the path control xk the pressure in the degradation over the pressure-path relationship (dashed arrow). If a double-stroke piston with pressure reduction option is used, the pressure reduction can be regulated via the pressure volume characteristic (xp1 -> xp3, p1 -> p3). If an exhaust valve is opened in the meantime, it is similar to 1a described a shift in the pressure volume characteristic (dX _offset ). The displacement must be detected again after opening the valve and the offset must be determined.

3e beschreibt das Volumenflusskennfeld des Doppelhubkolbens mit unterschiedlichen wirksamen Hydraulikquerschnittflächen A1 oder A2 (Qmotor(A1) und Qmotor(A2)) sowie die Volumenflüsse von typischen Auslassventilen und Einlassventilen. Durch Umschalten auf unterschiedliche Querschnittsflächen kann die Förderleistung auch bei hohen Differenzdrücken aufrecht erhalten werden, da die Förderleistung durch max. Drehmoment des Antriebs nicht beschränkt ist und bis zu hohen Differenzdrücken aufrecht erhalten werden kann. Damit ist auch bei hohen Differenzdrücken eine Druckabbauregelung im offenen Bremskreis möglich. 3e describes the volume flow characteristic of the Doppelhubkolbens with different effective hydraulic cross-sectional areas A1 or A2 (Qmotor (A1) and Qmotor (A2)) and the volume flows of typical exhaust valves and intake valves. By switching to different cross-sectional areas, the capacity can be maintained even at high differential pressures, since the flow rate through max. Torque of the drive is not limited and can be maintained up to high differential pressures. Thus, a pressure reduction control in the open brake circuit is possible even at high differential pressures.

Die folgenden 4a, 4b, 4c, 5, 6a und 6 beschreiben das Regelverfahren mit einer Druckfördereinheit, die keinen Druck abbauen kann, jedoch eine kontinuierliche Förderung gewährleistet, insbesondere das Teilmultiplexverfahren mit der Druckabbauregelung im offenen Bremskreis wird im Folgenden näher beschrieben.The following 4a . 4b . 4c . 5 . 6a and 6 describe the control method with a pressure feed unit, which can reduce pressure, but ensures continuous delivery, in particular the sub-multiplex method with the pressure reduction control in the open brake circuit will be described in more detail below.

4a zeigt den Aufbau eines Hydrauliksystems mit Doppelhubkolben als Druckaufbau und Druckvolumenfördereinheit, zwei hydraulischen Verbrauchern V1 und V2 mit Einlass- und Auslassventilen (AV1, EV1, EV2 und optional AV2), einem Druckgeber in der Zuleitung zum Verbraucher und zugehörige Druckaufbauregelverfahren entsprechend der in 3d beschriebenen zweistufigen Druckvolumenkennlinie. Der Doppelhubkolben entspricht dem Aufbau gemäß 3a und kann im Vor- und Rückhub betrieben werden. Im Regelmodus RM6 wird Druck im Verbraucher V1 geregelt, im Regelmodus RM7 der Druck im Verbraucher V2. Der Druck im Verbraucher kann gleichzeitig oder nacheinander (RM6 und RM7 gleichzeitig oder zeitversetzt) durch Regelung des Doppelhubkolbens im Vor- oder Rückhub entsprechend der Druckvolumenkennlinie 3a aufgebaut werden. Wird der Druck aufgebaut, ist das jeweilige Einlassventil EV1 oder EV2 des Verbrauchers geöffnet, Auslassventil(e) sind in diesem Betriebsmodus geschlossen. Je nach dem, ob das AV-Ventil geöffnet ist, gilt die DVK_A1 oder DVK_A2 (3d). 4a shows the construction of a hydraulic system with double-stroke piston as pressure build-up and pressure volume delivery unit, two hydraulic consumers V1 and V2 with inlet and outlet valves (AV1, EV1, EV2 and optional AV2), a pressure transmitter in the supply line to the consumer and associated pressure build-up control method according to 3d described two-stage pressure volume characteristic. The double-stroke piston corresponds to the structure according to 3a and can be operated in the forward and return stroke. In control mode RM6, pressure in load V1 is regulated, in control mode RM7 the pressure in load V2 is regulated. The pressure in the consumer can be selected simultaneously or sequentially (RM6 and RM7 simultaneously or with a time delay) by controlling the double-stroke piston in the forward or return stroke according to the pressure volume characteristic 3a being constructed. When the pressure is built up, the respective inlet valve EV1 or EV2 of the consumer is opened, outlet valve (s) are closed in this operating mode. Depending on whether the AV valve is open, the DVK _A1 or DVK _A2 ( 3d ).

4b zeigt den gleichen Aufbau des hydraulischen Systems wie 4a. Hier ist die Druckabbauregelung im offenen Bremskreis für ein oder zwei Verbraucher V1, V2 dargestellt. Für den Druckabbau wird der Doppelhubkolben druckgesteuert im Weg geregelt, EV1 und AV1 sind beim Druckabbau in Reglermodus RM8 im V1 beide offen. Im Reglermodus RM9 wird der Druck im Verbraucher V2 abgebaut über das gleiche Auslassventil AV1. Dazu sind alle Einlassventile EV1 und EV2 sowie das Auslassventil AV1 geöffnet. Alternativ kann der Druckabbau über AV2 erfolgen, sofern ein höherer Druckabbaugradient gewünscht ist. 4b shows the same construction of the hydraulic system as 4a , Here is the pressure reduction control in the open brake circuit for one or two consumers V1, V2 shown. For pressure reduction, the double-stroke piston is controlled pressure-controlled in the path, EV1 and AV1 are both open when pressure is reduced in controller mode RM8 in V1. In controller mode RM9, the pressure in the consumer V2 is reduced via the same outlet valve AV1. For this purpose, all intake valves EV1 and EV2 and the exhaust valve AV1 are open. Alternatively, the pressure can be reduced via AV2 if a higher pressure reduction gradient is desired.

4c zeigt den gleichen Aufbau des hydraulischen Systems wie 4a. In der Figur sind zwei weitere Reglermodi dargestellt. Im Reglermode RM10 wird der Druck in einem Verbraucher V2 durch Regelung der Druckvolumenkennlinie aufgebaut, während in einem zweiten Reglermode RM11 der Druck in einem zweiten Verbraucher V1 abgebaut wird. Dies ist über PWM-Steuerung bzw. Druckabbau entsprechend des harmonischen Verlaufes möglich. Beispielhaft ist dieses Verfahren in der Rekuperationsregelung sinnvoll, wenn ein Verbraucher (z. B. Hinterachse mit Generator) genau geregelt werden soll. Zudem kann durch Öffnen des Auslassventils ein Druckabbau beschleunigt werden, z. B. im Regelbetrieb (ABS) und im anderen Verbraucher gleichzeitig Druck aufgebaut werden. Dies ermöglicht eine kürzere Zykluszeit und somit eine bessere Gesamtregelung, insbesondere bei Bremsverzögerungen auf hohen Reibwerten. 4c shows the same construction of the hydraulic system as 4a , In the figure, two more control modes are shown. In regulator mode RM10, the pressure in a consumer V2 is established by regulating the pressure volume characteristic, while in a second regulator mode RM11 the pressure in a second consumer V1 is reduced. This is possible via PWM control or pressure reduction according to the harmonic course. By way of example, this method makes sense in recuperation control if a consumer (eg rear axle with generator) is to be precisely controlled. In addition, by opening the exhaust valve, a pressure reduction can be accelerated, for. B. in normal operation (ABS) and in the other consumer pressure to be built simultaneously. This allows a shorter cycle time and thus a better overall control, especially for braking delays on high coefficients of friction.

5 zeigt eine Variante zum hydraulischen Aufbau der 4a–4c. Die Pumpe bzw. der Doppelhubkolben DHK ist über jeweils ein Einlassventil mit je einem Verbraucher V1 bzw. V2 verbunden. Zwei Verbraucher bilden den Hydraulikkreis HK1. Ein Verbraucher V1 hat ein zusätzliches Auslassventil AV1, zudem sind die Verbraucher V1 und V2 mit über das Einlassventil mit einem Zentralventil ZAV verbunden. 5 zeigt die Druckabbauregelung in Verbraucher V2 analog zur Beschreibung in 4b. Beim Druckabbau im Reglermode RM12 wird über die Pumpe/DHK der Druck geregelt, EV2 und ZAV sind beide geöffnet. 5 shows a variant of the hydraulic structure of 4a - 4c , The pump or the double-stroke piston DHK is connected via one inlet valve each with a consumer V1 or V2. Two consumers form the hydraulic circuit HK1. A consumer V1 has an additional outlet valve AV1, moreover, the consumers V1 and V2 are connected via the inlet valve to a central valve ZAV. 5 shows the pressure reduction control in consumer V2 analogous to the description in 4b , When pressure is reduced in controller mode RM12, the pressure is controlled via the pump / DHK, both EV2 and ZAV are open.

Der Vorteil dieser Anordnung wird in den folgenden 6a und 6b ersichtlich, da das zentrale Auslassventil für die Druckregelung von mehreren Hydraulikkreisen verwendet werden kann. Damit kann die Anzahl an Ventilen für das Gesamtsystem reduziert werden.The advantage of this arrangement is in the following 6a and 6b As can be seen, since the central outlet valve for pressure control of several hydraulic circuits can be used. Thus, the number of valves for the entire system can be reduced.

6a zeigt in diesem Zusammenhang den Aufbau des hydraulischen Systems gemäß 5 erweitert und einen zweiten Hydraulikkreis HK2 mit weiteren Verbrauchern V3, V4, Einlassventilen EV3 und EV4 und ein weiteres Auslassventil AV2. Im Reglermode RM13 wird der Druck in einem Verbraucher V4, im Reglermode RM14 im Verbraucher V2 abgebaut. Entsprechende Einlassventile EV2 und EV4 sind dazu geöffnet und die Pumpe bzw. der Doppelhubkolben DHK fördert druckgeregelt Volumen. Der Druckabbau kann zeitgleich oder zeitlich versetzt erfolgen. Zudem ist zur Bremskreistrennung für ein zweikreisiges Bremssystem optional ein Druckausgleichsventil (DAV) vorgesehen. Die Funktion des DAV ist in 7 näher beschrieben. 6a shows in this connection the structure of the hydraulic system according to 5 extended and a second hydraulic circuit HK2 with other consumers V3, V4, intake valves EV3 and EV4 and another exhaust valve AV2. In controller mode RM13, the pressure in a consumer V4 is reduced, in controller mode RM14 in consumer V2. Corresponding inlet valves EV2 and EV4 are open for this purpose and the pump or the double-stroke piston DHK conveys pressure-controlled volume. The pressure reduction can take place at the same time or offset in time. In addition, a pressure equalization valve (DAV) is optionally provided for brake circuit separation for a dual-circuit brake system. The function of the DAV is in 7 described in more detail.

6b zeigt die simultane bzw. zeitlich versetzte Druckauf- und Druckabbauregelung im gleichen hydraulischen Aufbau wie 6a. In Reglermode RM15 und RM16 wird der Druck in den Verbrauchern V2 und V4 über die Druckvolumenkennlinie des DHK aufgebaut, EV2 und EV4 sind dabei geöffnet und ZAV geschlossen. Zeitgleich oder zeitlich versetzt kann der Druckabbau in Verbraucher V1 und/oder V2 erfolgen durch Öffnen der Auslassventile AV1 und AV2 (Reglermodus RM18 und RM19). 6b shows the simultaneous or staggered pressure build-up and pressure reduction control in the same hydraulic design as 6a , In controller mode RM15 and RM16, the pressure in consumers V2 and V4 is established via the DHK pressure volume curve, EV2 and EV4 are open and ZAV is closed. At the same time or offset in time, the pressure reduction in consumer V1 and / or V2 can be done by opening the outlet valves AV1 and AV2 (controller modes RM18 and RM19).

7 zeigt einen Hydraulikaufbau gemäß der 2d mit zwei hydraulischen Kreisen HK1 und HK2, insbesondere Bremskreisen sowie einer mechanischen Ankopplung an einen Stößel 9, der von der Fußkraft eines Fahrers betätigbar ist und zum Beispiel in einem Bremssystem in der Rückfallebene genutzt wird. Den Verbrauchern der Kreise HK1, HK2 sind jeweils Einlassventile EV1, EV2 bzw. EV3, EV4 zugeordnet. Ferner ist HK1 mit einem E/A-Ventil oder A-Ventil mit dem Vorratsbehälter verbunden und HK1 mit HK2 über ein optionales Druckausgleichsventil DAV. Dies ist vorgesehen bei Druckquellen mit einkreisiger Druckversorung ohne kontinuierliche Förderung (Var.2 mit einem Kreis, Var.3). Über das DAV-Ventil kann einen Druckausgleich zwischen den Bremskreisen HK1 und HK2 erstellt werden, wenn Volumen über das E/A bzw. abgelassen wurde bzw. über E/A-Ventil nachgefördert wird. Wird ein Doppelhubkolben mit Anschluss an zwei Hydraulikkreise (3c) eingesetzt, kann der zweite Hydraulikkreis über eine hydraulische Leitung 2d direkt verbunden werden. In diesem Fall kann das Trennventil DAV entfallen. Druck kann aus dem Hydraulikkreis HK2 über das in dieser Figur nicht dargestellt Schaltventil SV am Doppelhubkolben (siehe 3a–3c) über das E/A (A)-Ventil abgebaut werden. Da der Doppelhubkolben kontinuierlich fördern kann, ist in diesem Fall ist keine Nachförderung aus dem Vorratsbehälter erforderlich. daher kann das E/A-Ventil durch ein Auslassventil (A-Ventil) ersetzt werden. Optional können auch mehrere Auslassventile mit unterschiedlich großen Querschnitten eingesetzt werden zum Einstellen unterschiedlicher Druckgradienten im Sinne eines gestuften Druckabbau, wie in 1c beschrieben. So können neben einem zentralen Auslassventil in einen oder mehreren Verbrauchern des Hydraulikkreises HK1 und HK1 weitere Auslassventile vorgesehen werden (AV1 und AV2 in HK1 und HK2, wie in 6a, 6b beschrieben). 7 shows a hydraulic structure according to the 2d with two hydraulic circuits HK1 and HK2, in particular brake circuits and a mechanical coupling to a plunger 9 , which is operable by the foot force of a driver and is used for example in a braking system in the fallback level. The consumers of the circuits HK1, HK2 are each assigned inlet valves EV1, EV2 or EV3, EV4. Further, HK1 is connected to the reservoir with an I / O valve or A-valve, and HK1 is connected to HK2 via an optional pressure-compensating valve DAV. This is provided for pressure sources with a single-circuit pressure supply without continuous delivery (Var.2 with a circle, Var.3). With the DAV valve, pressure equalization between the brake circuits HK1 and HK2 can be established when volume is drained via the I / O or via the I / O valve. If a double-stroke piston with connection to two hydraulic circuits ( 3c ), the second hydraulic circuit via a hydraulic line 2d be connected directly. In this case, the isolation valve DAV can be omitted. Pressure can from the hydraulic circuit HK2 on the not shown in this figure switching valve SV on Doppelhubkolben (see 3a - 3c ) via the I / O (A) valve. Since the Doppelhubkolben can convey continuously, in this case no Nachförderung from the reservoir is required. therefore, the I / O valve can be replaced with an outlet valve (A-valve). Optionally, a plurality of exhaust valves with different sized cross sections can be used to set different pressure gradients in terms of a stepped pressure reduction, as in 1c described. Thus, in addition to a central exhaust valve in one or more consumers of the hydraulic circuit HK1 and HK1 further exhaust valves can be provided (AV1 and AV2 in HK1 and HK2, as in 6a . 6b described).

Die Hydraulikkreise HK1 und HK2 sind mit Druckräumen 21a, 21b hydraulisch verbunden die vom Kolben, insbesondere Schwimmkolben (SK) 21 einer weiteren Zylinder-Kolben-Einheit gebildet werden. Diese Lösung ist sinnvoll zur Trennung der Bremskreise und somit Gewährleistung der Redundanz bei Ausfall eines Bremskreises. Bei dieser weiteren Zylinder-Kolben-Einheit kann es sich z. B. um einen Hauptzylinder eines Bremssystems handeln, der zusätzlich auch vom Bremspedal über den Stössel 9 beaufschlagt wird. Der Druckraum 2 der ersten Zylinder-Kolben-Einheit ist ferner über eine hydraulische Leitung 2c mit dem Druckraum 21s verbunden.The hydraulic circuits HK1 and HK2 are with pressure chambers 21a . 21b hydraulically connected to the piston, in particular floating piston (SK) 21 a further cylinder-piston unit are formed. This solution is useful for separating the brake circuits and thus ensuring redundancy in case of failure of a brake circuit. In this further cylinder-piston unit, it may be z. B. to act a master cylinder of a brake system, in addition to the brake pedal via the plunger 9 is charged. The pressure room 2 The first cylinder-piston unit is also via a hydraulic line 2c with the pressure room 21s connected.

Als Fördereinheiten sind unterschiedliche Varianten 1–3 denkbar (Pumpe, DHK, oder Einfachhubkolben) die alternativ und ggf. auch ergänzend zur Anwendung kommen. Bei einer Betätigung der Fördereinrichtung wird im Druckraum 2 Druck aufgebaut, der über die Leitung 2c dem Druckraum 21a der zweiten Zylinder-Kolben-Einheit und somit über den Kolben 21 dem Druckraum 21b übermittelt wird. Dadurch wird der Druck in den Druckräumen 21a, 21b auf die entsprechenden Verbraucherkreise HK1, HK2 übertragen.As conveying units, different variants 1-3 are conceivable (pump, DHK, or single-stroke piston) which, alternatively and possibly also in addition, are used. Upon actuation of the conveyor is in the pressure chamber 2 Pressure built up, over the line 2c the pressure room 21a the second cylinder-piston unit and thus the piston 21 the pressure room 21b is transmitted. This causes the pressure in the pressure chambers 21a . 21b transferred to the corresponding consumer circuits HK1, HK2.

Für die Regelung/Abgleich der Druckvolumenkennlinie ist ein Druckgeber im Druckraum 21a vorgesehen. Für eine Rückstellung des Schwimmkolbens ist eine Feder 21d vorgesehen, ebenso ist eine Wegmessung 7 des Schwimmkolbens über ein Target 28 erhalten. Die Wegmessung ist hilfreich, da beim Öffnen des E/A1-Ventils Volumen verloren geht und über die Wegmessung der Volumenverlust und das Restvolumen in Druckraum 21b ermittelt werden kann. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass die erfindungsgemäße Regelung einfach auf einen zweiten Hydraulikkreis erweitert werden kann und zusätzliche Ventile für das Umschalten zwischen den Hydraulikkreisen nicht erforderlich sind. Das Trennventil TV ist daher optional.For the regulation / adjustment of the pressure volume characteristic is a pressure transducer in the pressure chamber 21a intended. For a return of the floating piston is a spring 21d provided, as is a displacement measurement 7 of the floating piston via a target 28 receive. The distance measurement is helpful as volume is lost when opening the E / A1 valve and the volume measurement is lost via the displacement measurement and the residual volume in the pressure chamber 21b can be determined. This arrangement has the advantage that the control according to the invention can be easily extended to a second hydraulic circuit and additional valves for switching between the hydraulic circuits are not required. The isolation valve TV is therefore optional.

Die 7 illustriert u. a. auch, dass durch das neuartige Regelverfahren die Baugröße und Anzahl Komponenten eines hydraulischen Systems, insbesondere Bremssystem durch intelligente Steuerung maßgeblich reduziert werden kann.The 7 illustrates, among other things, that the size and number of components of a hydraulic system, in particular brake system can be significantly reduced by intelligent control by the novel control method.

Mit dem beschriebenen Aufbau der Erfindung und ihrer Ausgestaltungen bzw. Ausführungsformen können alle erfindungsgemäßen Reglerverfahren eingesetzt werden und kombiniert werden:

• – Multiplexbetrieb
• – Druckabbauregelung im offenen Bremskreis in HK1 und HK2 über Öffnen E/A-Ventil (optional TV)
• – Genauer Druckaufbau in allen Verbrauchern über Druckvolumenkennlinie
• – Genauer Simultaner Druckauf- und Druckabbau in HK1 und HK2 (Druckaufbau in HK2, Druckabbauregelung im offenen Bremskreis in HK1 über E/A Ventil)

With the described structure of the invention and its embodiments or embodiments, all controller methods according to the invention can be used and combined:

• - multiplex operation
• - Pressure reduction control in open brake circuit in HK1 and HK2 via open I / O valve (optional TV)
• - Accurate pressure build-up in all consumers via pressure volume characteristic
• - Exact simultaneous pressure build-up and pressure reduction in HK1 and HK2 (pressure build-up in HK2, pressure reduction control in open brake circuit in HK1 via I / O valve)

Entsprechend der geforderten Funktion und der eingesetzten Fördereinheit können Ventile einspart werden (E/A und TV sind optional insbesondere bei der Möglichkeit des Druckabbaus über DHK oder Hubkolben).Valves can be saved according to the required function and the feed unit used (I / O and TV are optional, in particular with the possibility of pressure reduction via DHK or reciprocating piston).

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Kolbenpiston

22

Hydraulikraum bzw. DruckraumHydraulic room or pressure chamber

2a2a

hydraulische Leitung zum Verbraucherhydraulic line to the consumer

2b2 B

hydraulische Leitung zum Vorratsbehälterhydraulic line to the reservoir

2c2c

hydraulische Leitung Druckerzeugereinheit zum Schwimmkolbenhydraulic line Pressure generator unit for floating piston

33

Vorratsbehälterreservoir

44

DrehwinkelgeberRotary encoder

55

Drucksensorpressure sensor

5a5a

Drucksensor über StrommessungPressure sensor via current measurement

66

StrommesshuntCurrent measurement shunt

77

Positionssensorposition sensor

88th

WegmesstargetWegmesstarget

99

Pedalstösselpedal pusher

2020

Kolben bzw. DoppelhubkolbenPiston or double-stroke piston

2121

Kolben bzw. DoppelhubkolbenPiston or double-stroke piston

21a21a

Druckraumpressure chamber

21b21b

Druckraumpressure chamber

2222

Stösseltappet

23a23a

Druckraumpressure chamber

23b23b

Druckraumpressure chamber

24a24a

Rückschlagventilcheck valve

24b24b

Rückschlagventilcheck valve

26a26a

Rückschlagventilcheck valve

26b26b

Rückschlagventilcheck valve

2727

hydr. Leitunghydr. management

3030

hydr. Leitunghydr. management

3232

hydr. Leitunghydr. management

A1A1

Hydraulische Querschnittsfläche des Doppelhubkolbens im VorhubHydraulic cross-sectional area of the double-stroke piston in the forward stroke

A2A2

Hydraulische Querschnittsfläche des Doppelhubkolbens im Vor- und Rückhub bei geöffneten Verbindungsventil SVHydraulic cross-sectional area of the double-stroke piston in the forward and return stroke with open connection valve SV

dX_Offset dX _offset

Verschiebung Druckvolumenkennlinie bei VolumenverlustDisplacement of pressure volume characteristic in case of volume loss

DHKDHK

DoppelhubkolbenDouble action

EVEV

schaltbares (Einlass) Ventilswitchable (inlet) valve

AVAV

schaltbares (Auslass) Ventilswitchable (outlet) valve

SVSV

Schaltventil DoppelhubkolbenSwitching valve double-stroke piston

DAVDAV

DruckausgleichsventilPressure equalization valve

E/AI / O

Einlass/AuslassventilIntake / exhaust valve

pDKpDK

Druck in der FördereinheitPressure in the conveyor unit

V1...4V1 ... 4

Verbraucher 1–4Consumers 1-4

P_V1...4 P _{V1 ... 4}

Druck im hydraulischen Verbraucher 1–4Pressure in the hydraulic consumer 1-4

Nmotornmotor

MotordrehzahlEngine speed

GG

Getriebetransmission

MM

Elektromotorelectric motor

PP

Pumpe mit variabler FörderleistungPump with variable capacity

QQ

Volumenstromflow

XX

Position des KolbensPosition of the piston

RM1..RM18RM1..RM18

RegelungsbetriebsmodusControl mode

SKSK

Schwimmkolbenfloating piston

TVTV

Trennventilisolation valve

V1V1

Verbraucher bzw. Bremskreis/RadbremseConsumer or brake circuit / wheel brake

V2V2

Verbraucher bzw. Bremskreis/RadbremseConsumer or brake circuit / wheel brake

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• EP 1874602 [0004] EP 1874602 [0004]
• DE 102011085273 [0004, 0038] DE 102011085273 [0004, 0038]
• DE 102013210563 A1 [0007] DE 102013210563 A1 [0007]
• EP 2014/069723 [0008] EP 2014/069723 [0008]
• EP 1874602 B1 [0037] EP 1874602 B1 [0037]
• DE 20110803212 [0093] DE 20110803212 [0093]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

• Bremsenhandbuch (4. Auflage, Bert Breuer, Karlheinz Bill, Springer Vieweg) auf den Seiten 434ff. [0002] Brake Manual (4th edition, Bert Breuer, Karlheinz Bill, Springer Vieweg) on pages 434ff. [0002]
• Abbildung 20.12 Bremsenhandbuch S. 434 [0003] Figure 20.12 Brake Manual p. 434 [0003]

Claims (32)

Verfahren zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelvorrichtung für eine elektromechanische Bremsanlage, mit einer von einem Motor angetriebenen Fördereinrichtung bzw. Fördereinheit, insbesondere Zylinder-Kolben-Einheit mit Druckaufbau und Druckabbauregelmöglichkeit, mit zumindest einem Druckraum (2), der über eine Hydraulikleitung (2a) und ein Einlassventil (EV) mit zumindest einem Verbraucher (V1, V2), insbesondere Bremszylinder verbunden ist und mit zumindest einem Auslassventil (AV) für den bzw. die Verbraucher (V1, V2) zur Verbindung des Verbrauchers (V1, V2) mit einem Vorratsbehälter, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung, druckgeregelt als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird.Method for regulating the pressure of hydraulic systems, in particular a pressure control device for an electromechanical brake system, with a conveyor or delivery unit driven by a motor, in particular a cylinder-piston unit with pressure build-up and pressure reduction control possibility, with at least one pressure chamber ( 2 ), which via a hydraulic line ( 2a ) and an inlet valve (EV) with at least one consumer (V1, V2), in particular brake cylinder is connected and with at least one outlet valve (AV) for the consumer or consumers (V1, V2) for connecting the consumer (V1, V2) a storage container, characterized in that the conveyor, pressure-controlled is used as an actuator for the pressure control. Verfahren zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelvorrichtung für eine elektromechanische Bremsanlage, mit einer von einem Motor angetriebenen Fördereinrichtung bzw. Fördereinheit, insbesondere einer Pumpe mit variabler Förderleistung mit zumindest einem Druckraum, der über eine Hydraulikleitung (2a) und optional ein Einlassventil (EV) mit zumindest einem Verbraucher (V1, V2), insbesondere Bremszylinder verbunden ist, und mit zumindest einem Auslassventil (AV) zur Verbindung des Verbrauchers (V1, V2) mit einem Vorratsbehälter, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung, druckgeregelt als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird.Method for regulating the pressure of hydraulic systems, in particular a pressure control device for an electromechanical brake system, having a conveyor or delivery unit driven by a motor, in particular a pump with variable delivery capacity having at least one pressure chamber which is connected via a hydraulic line ( 2a ) and optionally an inlet valve (EV) with at least one consumer (V1, V2), in particular brake cylinder is connected, and with at least one outlet valve (AV) for connecting the load (V1, V2) with a reservoir, characterized in that the conveyor , pressure-controlled is used as an actuator for the pressure control. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Druckabbauregelung im offenen Bremskreis ein oder mehrere Auslassventile (AV) geöffnet werden und ein druckgeregeltes Nachfahren des Kolbens mit Volumennachförderung erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that one or more exhaust valves (AV) are opened for pressure reduction control in the open brake circuit and a pressure-controlled descending of the piston takes place with volumennach pumping. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Druckabbau im Teilmultiplexverfahren erfolgt, wobei der Druckabbau in einem oder mehreren Verbrauchern, insbesondere über ein oder mehr Auslassventile, über eine Druckabbauregelung im offenen Bremskreis vorgenommen wird während der Druck in den anderen Verbrauchern konstant gehalten wird durch Schließen der Einlass- und Auslassventile der entsprechenden Verbraucher.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure reduction takes place in the partial multiplex method, wherein the pressure reduction is carried out in one or more consumers, in particular via one or more exhaust valves, via a pressure reduction control in the open brake circuit while the pressure in the other consumers is kept constant by closing the inlet and outlet valves of the corresponding consumers. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Druckabbau über die Druckregelung bei geöffneten Auslassventil(en) eine Druckaufbauregelung auf Basis der Druckvolumenkennlinie erfolgt, wobei eine Weg-Offset-Korrektur der Druckvolumenkennlinie erfolgt auf Basis einer Druckmessung/Druckschätzung (z. B. 1a, dXOffset).Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a pressure reduction via the pressure control with open outlet valve (s), a pressure buildup control based on the pressure volume characteristic curve, wherein a path offset correction of the pressure volume characteristic is based on a pressure measurement / pressure estimation (z. B. 1a , dXOffset). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Druckabbau über die Druckregelung bei geöffneten Auslassventil(en) ein Druckaufbauregelung mit einem Doppelhubkolben auf Basis der Druckvolumenkennlinie erfolgt, wobei die Druckvolumenkennlinie entsprechend der wirksamen Fläche des Doppelhubkolbens im Vor- oder Rückhub (A1, A2) verwendet wird und zudem eine Weg-Offset-Korrektur der Druckvolumenkennlinie eines Doppelhubkolbens erfolgt auf Basis der einer Druckmessung/Druckschätzung (z. B. 3b, 3e, dXOffset)Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a pressure reduction via the pressure control with open outlet valve (s), a pressure buildup control with a Doppelhubkolben based on the pressure volume characteristic curve, wherein the pressure volume curve corresponding to the effective area of the Doppelhubkolbens in the forward or return stroke (A1 , A2) is used and also a path offset correction of the pressure volume characteristic of a Doppelhubkolbens takes place on the basis of a pressure measurement / pressure estimation (eg. 3b . 3e , dXOffset) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Auslassventil (AV) geöffnet wird zur Vorgabe des maximalen Druckabbaugradienten (z. B. 1b, 1c).Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one outlet valve (AV) is opened to specify the maximum pressure reduction gradient (eg. 1b . 1c ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Druckabbau in einem oder mehreren Verbrauchern in zeitlicher Abfolge bei abnehmenden Druck zunächst ein Auslassventil (AV) und dann weitere Auslassventile bzw. ein Ventil mit größerem Öffnungsquerschnitt geöffnet werden. (z. B. 1d)Method according to one of the preceding claims, characterized in that in pressure reduction in one or more consumers in time sequence with decreasing pressure first an exhaust valve (AV) and then further exhaust valves or a valve with a larger opening cross section are opened. (eg 1d ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zentralventil für mehrere Hydraulikkreise- bzw. Verbraucher eingesetzt wird. (z. B. 2d, 5, 6a, 6b)Method according to one of the preceding claims, characterized in that a central valve for a plurality of hydraulic circuits or consumers is used. (eg 2d . 5 . 6a . 6b ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Doppelhubkolbens (20) als Druckerzeugereinheit die Förderung im Vor- und Rückhub über ein schaltbaren Ventil (SV) und genauer Wegsteuerung mit Umschaltung der hydraulischer wirksamen Flächen erfolgt. (z. B. 3a)Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of a Doppelhubkolbens ( 20 ) as a pressure generating unit, the promotion in the forward and return stroke via a switchable valve (SV) and precise path control with switching of the hydraulic surfaces is effective. (eg 3a ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Doppelhubkolben (20) als Druckerzeugereinheit ein Druckabbau über eine Ventil (PD1) das in einer Leitung vom Verbraucher zum Doppelhubkolben angeordnet ist und über ein Ventil (PD2) in einer Leitung zum Vorratsbehälter (25). (z. B. 3b)Method according to one of the preceding claims, characterized in that in a double-stroke piston ( 20 ) as a pressure generating unit, a pressure reduction via a valve (PD1) which is arranged in a line from the consumer to Doppelhubkolben and via a valve (PD2) in a line to the reservoir ( 25 ). (eg 3b ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorsteuerung der Druckabbauregelung über Druckvolumenkennlinie (z. B. 1a, 3d) und ein Kennfeld, dass Volumenfluss als Funktion des Auslassventilquerschnitts und Differenzdruck darstellt) erfolgt. (z. B. 1d (M3), 1e)Method according to one of the preceding claims, characterized in that a pilot control of the pressure reduction control via pressure volume characteristic (eg. 1a . 3d ) and a map that represents volume flow as a function of the exhaust valve cross section and differential pressure). (eg 1d (M3), 1e ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Verbraucher (V1, V2) im Hydraulikkreis die Druckregelung über ein Einlassventil (EV) und ein Auslassventil (AV) erfolgt und bei zumindest einem weiteren Verbraucher, vorzugsweise ein Verbraucher mit relativ kleinem Volumenbedarf, der Druckabbau über ein Auslassventile eines anderen Verbrauchers oder über ein gemeinsames zentrales Auslassventil (Zentralventil) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in a consumer (V1, V2) in the hydraulic circuit the Pressure control via an inlet valve (EV) and an outlet valve (AV) takes place and at least one further consumer, preferably a consumer with a relatively small volume requirement, the pressure reduction via an outlet valves of another consumer or via a common central outlet valve (central valve). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest zwei Verbrauchern (V1, V2) ein simultaner Druckaufbau und Druckabbau erfolgt, wobei das Einlassventil zum Verbraucher V2, bei dem der Druck aufgebaut wird, zur Fördereinheit geöffnet ist und der Druckaufbau vorzugsweise mittels Druckvolumenkennlinie erfolgt, während das Einlass Ventil des Verbrauches V1 zur Fördereinheit geschlossen ist und der Druckabbau über Auslassventil (AV) zeitgesteuert oder über Pulsweitenmodulation (PWM) erfolgt. (2c)Method according to one of the preceding claims, characterized in that in at least two consumers (V1, V2) is a simultaneous pressure build-up and pressure reduction, wherein the inlet valve to the consumer V2, in which the pressure is built up to the delivery unit is open and the pressure build-up preferably by means Pressure volume characteristic curve is carried out while the inlet valve of the consumption V1 is closed to the delivery unit and the pressure reduction via the outlet valve (AV) is timed or via pulse width modulation (PWM). ( 2c ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wirkfläche (A1, A2) des Doppelhubkolbens (22) bei hohen Drücken auf eine kleinere Fläche erfolgt (Fläche A1 auf A2) zum Aufrechterhalten der Förderleistung bei hohen Differenzdrücken. (z. B. 3d)Method according to one of the preceding claims, characterized in that the active surface (A1, A2) of the double-stroke piston ( 22 ) at high pressures to a smaller area (area A1 to A2) to maintain the capacity at high differential pressures. (eg 3d ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckabbauregelung und Nachsaugen des Volumens nach Regelvorgang aus dem Vorratsbehälter über ein oder mehrere E/A-Ventile (2e) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure reduction control and suction of the volume after control operation from the reservoir via one or more I / O valves ( 2e ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Hydraulikkreise (HK1 und HK2) hydraulisch über Zylinder-Kolben-Einheit (insbes. Schwimmkolben) miteinander verbunden werden, wobei eine Druckeinspeisung auf einer Seite des Kolbens (21) (insbes. Schwimmkolbens) erfolgt und der Schwimmkolben den Druck überträgt über eine Feder zurückgeführt wird (z. B. 7)Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of hydraulic circuits (HK1 and HK2) are hydraulically connected to one another via a cylinder-piston unit (in particular floating piston), wherein a pressure feed on one side of the piston ( 21 ) (especially the floating piston) and the floating piston transfers the pressure via a spring (eg. 7 ) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schätzung des Volumenverlustes über die Messung der Wegverschiebung des Schwimmkolbens erfolgt (7).Method according to one of the preceding claims, characterized in that an estimation of the volume loss takes place via the measurement of the displacement of the floating piston ( 7 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellweg der Fördereinheit, insbesondere des Kolbens (1, 20) der Zylinder-Kolben-Einheit, weggesteuert verschoben wird und der Verstellweg aus einer oder mehrerer Druck-Volumen-Kennlinie(n), dem Solldruck und dem aktuell im System vorherrschenden Druck berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustment path of the conveyor unit, in particular of the piston ( 1 . 20 ) of the cylinder-piston unit, is moved away controlled and the adjustment of one or more pressure-volume curve (s), the target pressure and the pressure currently prevailing in the system is calculated. Verfahren insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Systemdruck mittels druckgesteuerten bzw. druckgeregelten Verstellen des Kolbens (1, 20) auf bzw. abgebaut wird, wobei insbesondere beim Druckaufbau zumindest ein Einlassventil (EV) zu einem Verbraucher (V1, V2) geöffnet und zumindest ein Auslassventil (AV) von einem Verbraucher (V1, V2) zu einem Vorratsbehälter (3, 25) geschlossen ist.Method in particular according to one of the preceding claims, characterized in that a system pressure by means of pressure-controlled or pressure-controlled adjustment of the piston ( 1 . 20 ) is opened or closed, wherein in particular during the pressure buildup at least one inlet valve (EV) to a consumer (V1, V2) open and at least one outlet valve (AV) from a consumer (V1, V2) to a reservoir ( 3 . 25 ) closed is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck insbesondere mittels eines Drucksensors (5) im Bremskreis festgestellt wird und dass der Kolben (1, 20) druckgesteuert bzw. -geregelt vorgefahren wird (Vorhub), wobei ein oder mehrere Auslassventile (AV) zu einem Vorratsbehälter (3, 25) geöffnet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure in particular by means of a pressure sensor ( 5 ) is detected in the brake circuit and that the piston ( 1 . 20 ) is driven forward (prestroke), wherein one or more exhaust valves (AV) to a reservoir ( 3 . 25 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellung des Druckes im Bremskreis mittels Druckschätzung über eine Drehmomentberechnung des Elektromotors mittels Auswertung des Phasenstromes und Getriebeübersetzung/Wirkungsgrad ergänzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the pressure in the brake circuit is supplemented by means of pressure estimation via a torque calculation of the electric motor by means of evaluation of the phase current and gear ratio / efficiency. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ansteuerung zumindest zweier Verbraucher (V1, V2) mittels Multiplexsteuerung erfolgt, wobei insbesondere der Druck in zumindest zwei Verbrauchern zeitlich zumindest teilweise nacheinander über eine Kolbenwegsteuerung erfolgt und die Ventile (EV, AV) nur als Schaltventile gesteuert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control of at least two consumers (V1, V2) takes place by means of multiplex control, wherein in particular the pressure in at least two consumers in time at least partially successively via a Kolbenwegsteuerung and the valves (EV, AV) only be controlled as switching valves. Vorrichtung zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelvorrichtung für eine elektromechanische Bremsanlage, mit einem elektromechanischen Aktuator, insbesondere Motor-Getriebe-Einheit (M, G), einer vom Aktuator (M, G) angetriebenen Fördereinrichtung, insbesondere Zylinder-Kolben-Einheit deren Kolben (1) zumindest einen Druckraum (2) bildet, der über eine Hydraulikleitung und ein Einlassventil (EV) mit zumindest einem Verbraucher (V1), insbesondere Bremszylinder verbunden ist, und mit zumindest einem Auslassventil (AV) für den bzw. die Verbraucher (V1) zu deren Verbindung mit einem Vorratsbehälter (3), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der weggesteuerte Kolben (1) der Zylinder-Kolben-Einheit als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird. (z. B. 1-1).Device for pressure control of hydraulic systems, in particular pressure control device for an electromechanical brake system, with an electromechanical actuator, in particular motor-gear unit (M, G), one of the actuator (M, G) driven conveyor, in particular cylinder-piston unit whose piston ( 1 ) at least one pressure chamber ( 2 ), which is connected via a hydraulic line and an inlet valve (EV) with at least one consumer (V1), in particular brake cylinder, and with at least one outlet valve (AV) for the consumer (s) (V1) for their connection to a reservoir ( 3 ), in particular for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized in that the path- controlled piston ( 1 ) the cylinder-piston unit is used as an actuator for the pressure control. (eg 1-1 ). Vorrichtung zur Druckregelung von hydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelvorrichtung für eine elektromechanische Bremsanlage, mit einem elektromechanischen Aktuator, insbesondere Motor-Getriebe-Einheit (M, G), einer vom Aktuator (M, G) angetriebenen Fördereinrichtung bzw. Fördereinheit, insbesondere einer Pumpe (P) mit variabler Förderleistung die zumindest einen Druckraum bildet, der über eine Hydraulikleitung und optional ein Einlassventil (EV) mit zumindest einem Verbraucher (V1), insbesondere Bremszylinder verbunden ist, und mit zumindest einem Auslassventil (AV) für den bzw. die Verbraucher (V1) zu deren Verbindung mit einem Vorratsbehälter (3), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinheit als Stellglied für die Druckregelung verwendet wird. (z. B. 1-2)Device for pressure control of hydraulic systems, in particular pressure control device for an electromechanical brake system, with an electromechanical actuator, in particular motor-gear unit (M, G), one of the actuator (M, G) driven conveyor or conveyor unit, in particular a pump (P) with variable capacity which forms at least one pressure chamber which is connected via a hydraulic line and optionally an inlet valve (EV) with at least one consumer (V1), in particular brake cylinder and with at least one outlet valve (AV) for the consumer (s) (V1) for their connection to a reservoir ( 3 ), in particular for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized in that the delivery unit is used as an actuator for the pressure control. (eg 1-2 ) Vorrichtung nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass ein Druckraum (21a) der Zylinder-Kolben-Einheit mit Verbrauchern eines ersten Hydraulikkreises (HK2) über Hydraulikleitungen (2a) verbunden ist und eine weitere eine Hydraulikleitung (2c) auf einen Schwimmkolben wirkt und zudem ein mechanisch betätigter Stößel (9) eine Kraft Fped auf den Schwimmkolben ausübt und dass der Druck bzw. die Kraft über den Schwimmkolben auf einen zweiten Druckraum 21b wirkt und dieser Druck auf einen zweiten Hydraulikkreis HK1 übertragen wird. (z. B. 7)Apparatus according to claim 24 or 25, characterized in that a pressure chamber ( 21a ) the cylinder-piston unit with consumers of a first hydraulic circuit (HK2) via hydraulic lines ( 2a ) and another a hydraulic line ( 2c ) acts on a floating piston and also a mechanically operated plunger ( 9 ) exerts a force Fped on the floating piston and that the pressure or the force on the floating piston to a second pressure chamber 21b acts and this pressure is transmitted to a second hydraulic circuit HK1. (eg 7 ) Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass ein Trennventil TV vorgesehen ist, das beide Hydraulikkreise HK1 und HK2 verbindet und eine Verbindung zwischen den Hydraulikkreisen (HK1 und HK2) herstellt. (z. B. 7)Apparatus according to claim 26, characterized in that a separating valve TV is provided which connects both hydraulic circuits HK1 and HK2 and establishes a connection between the hydraulic circuits (HK1 and HK2). (eg 7 ) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass eine kontinuierlich wirkende Fördereinrichtung, insbesondere Kolben-Zylinder-Einheit mit Doppelhubkolben (20) vorgesehen ist.Device according to one of claims 24 to 27, characterized in that a continuously acting conveyor, in particular piston-cylinder unit with Doppelhubkolben ( 20 ) is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Doppelhubkolben (20) mit einer dessen Druckräume verbindenden hydraulischen Leitung mit schaltbarem Ventil (SV) ausgeführt ist.Device according to one of claims 24 to 28, characterized in that the Doppelhubkolben ( 20 ) is designed with a hydraulic line connecting its pressure chambers with switchable valve (SV). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung, insbesondere der Doppelhubkolben (20) zum Druckaufbau und zum Druckabbau verwendet wird, vorzugsweise zum Druckaufbau.Device according to one of claims 24 to 29, characterized in that the conveying device, in particular the Doppelhubkolben ( 20 ) is used for pressure build-up and pressure reduction, preferably for pressure build-up. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass für zumindest zwei Verbraucher (V1, V2) nur ein Auslassventil (AV) oder Einlass/Auslassventil (E/A) zum Vorratsbehälter (25) vorgesehen ist.Device according to one of claims 24 to 30, characterized in that for at least two consumers (V1, V2) only one exhaust valve (AV) or inlet / outlet valve (I / O) to the reservoir ( 25 ) is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung bzw. Fördereinheit über eine hydraulische Leitung mit einer weiteren Zylinder-Kolben-Einheit verbunden ist, um einem vom Kolben (21) dieser Kolben-Zylinder-Einheit begrenzten Druckraum (21a) Druckmittel zuzuführen und optional aus diesem abzuführen, wobei zumindest einem weiteren Druckraum (21b) der Kolben-Zylinder-Einheit, der über eine hydraulische Leitung mit zumindest einem Verbraucher verbunden ist Druckmittel zu bzw. optional aus diesem abgeführt werden kann, wobei insbesondere zumindest zwei Druckräume der Zylinder-Kolben-Einheit über eine hydraulische Leitung verbunden sind, in der ein Schaltventil (TV) angeordnet ist.Device according to one of claims 24 to 31, characterized in that the conveyor or conveyor unit is connected via a hydraulic line with another cylinder-piston unit to one of the piston ( 21 ) this piston-cylinder unit limited pressure chamber ( 21a ) Supply pressure medium and optionally remove from this, wherein at least one further pressure chamber ( 21b ) of the piston-cylinder unit, which is connected via a hydraulic line with at least one consumer pressure medium to or optionally can be removed from this, in particular at least two pressure chambers of the cylinder-piston unit are connected via a hydraulic line, in the a switching valve (TV) is arranged.

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