DE102015014845B3 - Fußfahrzeug - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fußfahrzeug, insbesondere ein Paar von Fußfahrzeugen, das jeweils ein Antriebsmittel beinhaltet, bestehend aus mindestens einem Elektromotor, mindestens einem Getriebe und mindestens einer Energiespeichereinheit. Grundgedanke der vorliegenden Erfindung ist es mittels der Fahrwerksstellung beziehungsweise Fußstellung der beiden Füße des Fahrers relativ zueinander, insbesondere in Fahrtrichtung F, die Antriebsmittel zu steuern um ein intuitiv steuerbares Fußfahrzeug anzugeben. Für die so geartete Abstandsmessung weist das Steuerungsmittel mindestens drei, vorzugsweise vier, Transpondereinheiten auf, damit über eine Signallaufzeitmessung und/oder Signalphasenverschiebung über das Prinzip der Trilateration der Abstand der Fahrwerke zueinander in Fahrtrichtung und somit die Fahrwerksstellung/Fußstellung des Fahrers ermittelt werden kann. Insbesondere ist es von Vorteil, dass die Relativbewegung der Fußfahrzeuge, durch den Fahrer auch zur Unterstützung der Vorwärtsbewegung genutzt werden kann. Die Steuerung kann zwischen dem Antrieb durch die Abstandssteuerung und der fahrerunterstützten Beschleunigung unterscheiden. Hierdurch wird weniger Energie verbraucht, da der Fahrer durch seine Bewegung die Antriebsmittel unterstützt oder das Beschleunigen zumindest überwiegend, vorzugsweise vollständig übernimmt bis zu einer eingestellten oder einstellbaren Geschwindigkeit. Umgekehrt kann beim Bremsen ein Aufladen einer Energiespeichereinheit zur weiteren Verbesserung der Energieeffizienz des Fußfahrzeugs genutzt werden.The present invention relates to a foot vehicle, in particular a pair of foot vehicles, each including a drive means, comprising at least one electric motor, at least one transmission and at least one energy storage unit. The basic idea of the present invention is to control the drive means by means of the chassis position or foot position of the two feet of the driver relative to one another, in particular in the direction of travel F, in order to specify an intuitively controllable foot vehicle. For the distance measurement of this kind, the control means has at least three, preferably four, transponder units, so that the distance of the running gear relative to one another in the direction of travel and thus the chassis position / foot position of the driver can be determined via a signal propagation time measurement and / or signal phase shift via the principle of trilateration. In particular, it is advantageous that the relative movement of the foot vehicles, by the driver can also be used to support the forward movement. The controller may distinguish between the drive by the distance control and the driver-assisted acceleration. As a result, less energy is consumed because the driver supports the drive means by its movement or accelerating at least predominantly, preferably completely takes over up to a set or adjustable speed. Conversely, during braking, charging of an energy storage unit can be used to further improve the energy efficiency of the foot vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fußfahrzeug gemäß Patentanspruch 1.The present invention relates to a foot vehicle according to claim 1.

Im Stand der Technik sind einige Fußfahrzeuge offenbart, die Antriebsmittel aufweisen. Die DE 100 04 115 A1 zeigt beispielsweise einen durch Neigung des Fußes und ein Lenkgestänge sowie über eine Fernbedienung steuerbaren Schuhaufsatz, der über einen Elektromotor angetrieben wird, der wiederum auch als Generator fungieren kann. Ein ähnlicher Schuhaufsatz in Form eines motorisierten Rollschuhs ist in der DE 20 2012 001 248 U1 offenbart, der die Kippbewegung des Fußes als Signal für die Geschwindigkeitssteuerung benutzt. Ein korrespondierender, motorgetriebene Schuh u. a. mit Verbrennungsmotor ist in der US 5236058 A gezeigt.The prior art discloses some foot vehicles having drive means. The DE 100 04 115 A1 shows, for example, a by foot inclination and a steering linkage and a remote controllable shoe attachment, which is driven by an electric motor, which in turn can act as a generator. A similar shoe attachment in the form of a motorized roller skate is in the DE 20 2012 001 248 U1 discloses that uses the tilting movement of the foot as a signal for the speed control. A corresponding, motorized shoe, inter alia, with internal combustion engine is in the US 5236058 A shown.

Die US 7204330 B1 zeigt einen fernbedienbaren, batteriebetriebenen Rollschuh. Ebenso zeigt die US 7900731 B2 einen in die Schuhsohle integrierten Motor mit ausfahrbarem Fahrwerk, wobei die Bedienung per Fernbedienung über ein Kabel erfolgt. Ein ähnlicher, fernsteuerbare Rollschuhe ist in der US 20070164521 A1 offenbart.The US 7204330 B1 shows a remote-controlled, battery-powered roller skate. Likewise shows the US 7900731 B2 a motor integrated into the shoe sole with retractable chassis, whereby the operation takes place via remote control via a cable. A similar, remote controllable roller skates is in the US 20070164521 A1 disclosed.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein intuitiv steuerbares Fußfahrzeug anzugeben.The object of the present invention is therefore to specify an intuitively controllable foot vehicle.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen auch sämtliche Kombinationen aus zumindest zwei von in der Beschreibung, den Ansprüchen und/oder den Zeichnungen angegebenen Merkmalen. Bei Wertebereichen sollen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als Grenzwerte offenbart und in beliebiger Kombination beanspruchbar sein.This object is achieved with the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims. All combinations of at least two features specified in the description, the claims and / or the drawings also fall within the scope of the invention. In the case of value ranges, values lying within the limits mentioned should also be disclosed as limit values and be claimable in any combination.

Grundgedanke der vorliegenden Erfindung ist es mittels der Fahrwerksstellung beziehungsweise Fußstellung der beiden Füße des Fahrers relativ zueinander, insbesondere in Fahrtrichtung F, die Antriebsmittel zu steuern.The basic idea of the present invention is to control the drive means by means of the chassis position or foot position of the two feet of the driver relative to one another, in particular in the direction of travel F.

Ein alternativer Erfindungsgedanke besteht darin, ein Bezugsfahrwerk für ein gegenüber den Fußfahrzeugen externes Steuerungsmittel zu definieren, das durch den Fahrer bedient oder getragen wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit bzw. Antriebsgeschwindigkeit oder Beschleunigung oder Abbremsung durch Anordnung und Änderung der Anordnung des Steuerungsmittels relativ zu dem Bezugsfahrwerk steuerbar ist. Die Antriebsgeschwindigkeit oder Beschleunigung oder Abbremsung wird durch ein Antriebsmittel übertragen, welches auf mindestens ein Fahrwerk des Fußfahrzeugs, vorzugsweise auf beide Fahrwerke, einwirkt. Die Steuerung des Antriebsmittels erfolgt somit intuitiv durch Körperverlagerung, sodass nach kurzer Übungszeit eine sichere Steuerung des Fußfahrzeugs möglich ist.An alternative inventive concept is to define a reference undercarriage for an external control means, operated or carried by the driver, whereby the driving speed or acceleration or deceleration is controllable by arranging and changing the arrangement of the control means relative to the reference suspension is. The drive speed or acceleration or deceleration is transmitted by a drive means, which acts on at least one chassis of the foot vehicle, preferably on both trolleys. The control of the drive means is thus intuitive by body displacement, so that after a short exercise time, a secure control of the foot vehicle is possible.

Die Steuerung des Fußfahrzeugs erfolgt somit insbesondere unabhängig von einer Nickbewegung (Kippbewegung um die Fahrwerksachse), da diese besonders von spontanen Ausgleichsbewegungen zur Gleichgewichtsbildung abhängig sind und nur der Gewährleistung eines sicheren Standes dienen sollen.The control of the foot vehicle is thus in particular independent of a pitching motion (tilting movement about the suspension axle), since these are particularly dependent on spontaneous compensatory movements for equilibrium formation and are only intended to ensure a secure state.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine Lenkung durch Neigung des Fußes des Fahrers um die Längsachse (in Fahrrichtung F verlaufend), insbesondere durch mittels Druckausübung durch den Fuß des Fahrers induzierte elastische Verformung mindestens einer der Plattformen. Durch die Neigung und elastische Verformung erfolgt eine winklige Anordnung der Fahrwerksachsen dieser Plattform.According to an advantageous embodiment of the invention, steering takes place by tilting the foot of the driver about the longitudinal axis (running in the direction of travel F), in particular by means of pressure exerted by the driver's foot induced elastic deformation of at least one of the platforms. Due to the inclination and elastic deformation is an angular arrangement of the chassis axles of this platform.

Das Antriebsmittel besteht insbesondere aus mindestens einem Elektromotor, mindestens einem Getriebe und mindestens einer Energiespeichereinheit, wobei vorzugsweise jedem Fahrwerk des Fußfahrzeugs ein eigenes Antriebsmittel zugeordnet ist.The drive means consists in particular of at least one electric motor, at least one transmission and at least one energy storage unit, wherein preferably each chassis of the foot vehicle is assigned its own drive means.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist für die Anordnung des Bezugsfahrwerks zum Steuerungsmittel eine Nullposition eingestellt oder einstellbar bzw. kalibrierbar, bei der das Antriebsmittel neutral gestellt wird oder von den Fahrwerken entkoppelt wird. Auf diese Weise ist ein gleitendes Fahren, auch „Segeln” genannt, ohne Antrieb möglich, sodass energiesparend gefahren werden kann, sofern dies gewünscht ist, beispielsweise bei Bergabfahrt oder bei Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit.According to an advantageous embodiment of the invention, a zero position is set or adjustable or calibrated for the arrangement of the reference gear to the control means, in which the drive means is neutralized or decoupled from the chassis. In this way, a sliding driving, also called "sailing", without drive possible, so that energy-saving can be driven, if desired, for example, when driving downhill or when reaching a certain speed.

Insbesondere ist es von Vorteil, wenn die Relativbewegung des Steuerungsmittels, insbesondere des weiteren Fahrwerks, durch den Fahrer zur Unterstützung der Vorwärtsbewegung genutzt werden kann. Die Steuerung erfolgt somit instinktiv auf die richtige Art und Weise und kann zwischen dem Antrieb durch die Abstandssteuerung und der fahrerunterstützten Beschleunigung unterscheiden. Die Unterscheidung der Fahrmodi erfolgt insbesondere softwaretechnisch über die Messung der Beschleunigungswerte über Beschleunigungssensoren und/oder über die Messung der Fahrgeschwindigkeit über die Drehzahl des Getriebes und/oder der Fahrachsen und/oder über das Einstellen eines entsprechenden Fahrmodus über ein Bediengerät, insbesondere ein smartphone. Insbesondere erfolgt die Steuerung in der Art, dass das Antriebsmittel erst ab dem Erreichen einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit einsetzt. Hierdurch wird weniger Energie verbraucht, da der Fahrer durch seine Bewegung die Antriebsmittel unterstützt oder das Beschleunigen zumindest überwiegend, vorzugsweise vollständig übernimmt bis zu einer eingestellten oder einstellbaren Geschwindigkeit. Umgekehrt kann beim Bremsen ein Aufladen einer Energiespeichereinheit zur weiteren Verbesserung der Energieeffizienz des Fußfahrzeugs genutzt werden.In particular, it is advantageous if the relative movement of the control means, in particular of the other running gear, can be used by the driver to support the forward movement. The control is thus instinctively in the right way and can distinguish between the drive by the distance control and the driver-assisted acceleration. The differentiation of the driving modes is effected in particular by software technology via the measurement of the acceleration values via acceleration sensors and / or via the measurement of the driving speed via the rotational speed of the transmission and / or the travel axes and / or via the setting of a corresponding driving mode via an operating device, in particular a smartphone. In particular, the control takes place in such a way that the drive means only starts when a certain driving speed has been reached. As a result, less energy is consumed because the driver by its movement, the drive means supports or accelerates at least predominantly, preferably completely takes over up to a set or adjustable speed. Conversely, during braking, charging of an energy storage unit can be used to further improve the energy efficiency of the foot vehicle.

Beim Erreichen der Geschwindigkeit Null, also beim vollständigen Stillstand, geht das Antriebsmittel vorzugsweise in einen energiesparenden Modus, der erst durch erneutes Betätigen der Räder durch fahrerunterstütztes Beschleunigen oder durch Beschleunigen über die Abstandssteuerung der zwei Fahrwerke aufgehoben wird. Dieser Ansatz entspricht der Start/Stop-Funktion im Automobilbereich.When the speed reaches zero, that is to say when the vehicle is at a complete standstill, the drive means preferably goes into an energy-saving mode, which is canceled only by renewed actuation of the wheels by driver-assisted acceleration or by acceleration via the distance control of the two running gears. This approach corresponds to the start / stop function in the automotive sector.

Des Weiteren kann durch die Überwachung des Abstandes, der Geschwindigkeiten und der Beschleunigungswerte der Fußfahrzeuge in Fahrtrichtung und einem Setzen von Obergrenzen ein mögliches „Ausrutschen” des Fahrers detektiert werden und durch einen Eingriff in die Regelung der Antriebe durch gezieltes Beschleunigen oder Abbremsen einzelner Fahrwerke eine Gegenkraft eingeleitet werden um einen Unfall zu verhindern. Dieser Ansatz kann mit den Stabilisierungsprogrammen im Automobilbereich verglichen werden.Furthermore, by monitoring the distance, the speeds and the acceleration values of the foot vehicles in the direction of travel and setting upper limits, a possible "slipping" of the driver can be detected and an intervention in the regulation of the drives by specifically accelerating or braking individual suspensions be initiated to prevent an accident. This approach can be compared with the stabilization programs in the automotive sector.

Für eine längere Stehphase oder auch ein Treppensteigen mit den Schuhen kann das Getriebe und damit die freie Bewegung der Rollen durch eine Einstellung über das externe Bediengerät oder einen Schalter am Fußfahrzeug blockiert werden.For a longer standing phase or even climbing stairs with the shoes, the gearbox and thus the free movement of the rollers can be blocked by a setting via the external operating device or a switch on the foot vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Fußfahrzeug verschiedene Fahrstufen auf, die durch den Fahrer gemäß seinem Können und seinem Sicherheitsempfinden frei wählbar sind um die Steuerungsparameter wie z. B. maximale Beschleunigung und Geschwindigkeit einzustellen Bevorzugt weist das Steuerungsmittel mindestens drei, vorzugsweise vier, Transpondereinheiten auf, damit über eine Signallaufzeitmessung und/oder Signalphasenverschiebung der Abstand der Fahrwerke zueinander in Fahrtrichtung und somit die Fahrwerksstellung/Fußstellung des Fahrers ermittelt werden kann.According to a further advantageous embodiment of the invention, the foot vehicle on different speed levels, which are freely selectable by the driver according to his ability and his sense of security to the control parameters such. B. maximum acceleration and speed Preferably, the control means has at least three, preferably four, transponder units, so that the distance of the trolleys to each other in the direction of travel and thus the chassis position / foot position of the driver can be determined via a signal delay measurement and / or signal phase shift.

In einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist jedes Fahrwerk eine Plattform zur, insbesondere durch eine Rastverbindung gekoppelten, Aufnahme eines Schuhs des Fahrers auf. Bei der Rastverbindung kann insbesondere auf bestehende Systeme zurückgegriffen werden, sodass eine Kopplung von vorhandenen Schuhen des Fahrers ermöglicht wird.In a further advantageous embodiment of the invention, each chassis has a platform for, in particular coupled by a latching connection, receiving a shoe of the driver. In the locking connection can be used in particular on existing systems, so that a coupling of existing shoes of the driver is made possible.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Diese zeigen in:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the description of preferred embodiments and from the drawings. These show in:

1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fußfahrwerks und 1 a schematic side view of an embodiment of the Fußfahrwerks invention and

2 eine schematische Aufsicht auf die Ausführungsform gemäß 1. 2 a schematic plan view of the embodiment according to 1 ,

3 eine schematische Ansicht der Abstandssteuerung und ihrer Auswirkung auf die Fahrgeschwindigkeit 3 a schematic view of the distance control and its effect on the driving speed

In den Figuren sind gleiche oder gleichwirkende Bauteile mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.In the figures, identical or equivalent components are identified by the same reference numerals.

In 1 ist ein erstes Fahrwerk zur Aufnahme eines Schuhs 10 dargestellt, wobei der Schuh 10 durch eine erste Rastverbindung 8 mit dem ersten Fahrwerk 1 gekoppelt ist. Die Rastverbindung 8 ist auf einer Plattform 6 fixiert. Als Rastverbindung 8 kommt vorzugsweise ein aus dem Radsport bekanntes Klicksystem zum Einsatz, kann aber auch durch ein Bindungssystem mit einer Befestigungsschlinge und Formschluss der Schuhe mit den Plattformen ausgebildet werden oder auch als ein festintegrierte Schuh in dem Fußfahrzeug.In 1 is a first suspension for a shoe 10 shown, the shoe 10 by a first latching connection 8th with the first suspension 1 is coupled. The locking connection 8th is on a platform 6 fixed. As a locking connection 8th Preferably, a known from cycling click system is used, but can also be formed by a binding system with a fastening loop and positive connection of the shoes with the platforms or as a firmly integrated shoe in the foot vehicle.

Soweit nichts anderes gesagt ist, gilt für ein zweites Fahrwerk 2 das zum ersten Fahrwerk Beschriebene gemäß der Bezeichnung des Schuhs 11, der Rastverbindung 9 und der Plattform 7 (siehe 2).Unless otherwise stated, applies to a second suspension 2 that described for the first suspension according to the name of the shoe 11 , the Rastverbindung 9 and the platform 7 (please refer 2 ).

Das Fahrwerk 1, 2 weist gemäß 2 beim vorliegenden Ausführungsbeispiel vier Räder 12 auf, sodass es sich hier um einen Rollschuh handelt, kann aber auch mit in Reihe gelagerten Rollen gemäß „Inlineskates” ausgeführt werden. Jeweils zwei Räder 12 sind über quer zur Fahrtrichtung F angeordnete Achsen 14 miteinander verbunden, wobei eine der beiden Achsen 14, vorzugsweise die (in Fahrtrichtung F) hintere Achse 14, durch Antriebsmittel 3 angetrieben ist. Alternativ können beide Achsen 14 angetrieben sein.The chassis 1 . 2 according to 2 in the present embodiment, four wheels 12 on, so this is a roller skate, but can also be run with series stored roles according to "inline skates". Two wheels each 12 are arranged transversely to the direction F axes 14 connected to each other, with one of the two axes 14 , preferably the (in the direction of travel F) rear axle 14 , by drive means 3 is driven. Alternatively, both axes 14 be driven.

Die Antriebsmittel 3 umfassen weiterhin einen Antrieb mit Getriebe 13 zur Umsetzung der Antriebskraft über die Achsen 14 auf die (angetriebenen) Räder 12. Die hierfür notwendige Energie entziehen die Antriebsmittel 3 einer Energiespeichereinheiten 15, die insbesondere als Akkublock am in Fahrtrichtung F hinteren Ende der jeweiligen Plattform 6, 7 angeordnet sind. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform sind (alternativ oder zusätzlich) Energiespeichereinheiten in die Plattform 6, 7 integriert, so dass der von der Plattform definierte Raum zumindest teilweise, vorzugsweise überwiegend, als Energiespeichereinheit verwendet wird. Die Energiespeichereinheit kann extern durch einen USB-Anschluss über vielfältige Energiequellen aufgeladen und auch in einer entsprechenden Ladestation über berührungslose Energieversorgung.The drive means 3 continue to include a drive with gear 13 to implement the driving force over the axes 14 on the (driven) wheels 12 , The necessary energy withdraw the drive means 3 an energy storage unit 15 , in particular as a battery pack at the rear end of the respective platform in the direction of travel F 6 . 7 are arranged. According to an advantageous embodiment, energy storage units (alternatively or additionally) are in the platform 6 . 7 integrated, so that the space defined by the platform at least partially, preferably predominantly, is used as energy storage unit. The energy storage unit can be externally charged via a USB port via a variety of energy sources and also in a corresponding charging station via non-contact power supply.

Weiterhin weisen die Fahrwerke 1, 2 jeweils zwei Transpondereinheiten 5 auf. Je eine Transpondereinheit 5 ist am vorderen Ende und am hinteren Ende der Plattform 6, 7 angeordnet. Zum Schutz der Transpondereinheiten 5 sind diese insbesondere in die Plattformen 6, 7 integriert/eingebettet. Um die Empfangsqualität der Transpondereinheiten 5 zu erhöhen, können die Transpondereinheiten 5 jeweils an einer dem anderen Fahrwerk 1 zugewandten Seitenrand angeordnet sein.Furthermore, the landing gear 1 . 2 two transponder units each 5 on. One transponder unit each 5 is at the front end and the rear end of the platform 6 . 7 arranged. To protect the transponder units 5 These are especially in the platforms 6 . 7 integrated / embedded. To the reception quality of the transponder units 5 increase the transponder units 5 each at one of the other suspension 1 be arranged facing side edge.

Die Transpondereinheiten 5 strahlen elektromagnetische Signale aus, deren Laufzeit und Phasenverschiebung zur Bestimmung des Abstands d bzw. zur Änderung des Abstandes d verwendet wird.The transponder units 5 emit electromagnetic signals whose time and phase shift is used to determine the distance d or to change the distance d.

Eine Steuerungseinheit 4 ist in einem der Fahrwerke 1, 2, hier im zweiten Fahrwerk 2 angeordnet und dient zur Steuerung des Fußfahrzeugs, insbesondere der Antriebsmittel 3, der Transpondereinheiten 5 und/oder zur Ermittlung von Steuerungsparametern und/oder zur Erfassung von Daten von Sensoren, insbesondere dem Beschleunigungssensor 16.A control unit 4 is in one of the landing gears 1 . 2 , here in the second chassis 2 arranged and used to control the foot vehicle, in particular the drive means 3 , the transponder units 5 and / or for determining control parameters and / or for acquiring data from sensors, in particular the acceleration sensor 16 ,

An Hand der durch die Transpondereinheiten 5 erfassten Daten wird der Abstand d des ersten Fahrwerks 1 zum Steuerungsmittel (hier: zweites Fahrwerk 2) in Fahrtrichtung F ermittelt. Die Abstandsmessung erfolgt nach dem Prinzip der Trilateration. Der Abstand von zwei in jeweils den Fahrwerken 1, 2 angeordneten Transpondern ist durch die Positionierung bekannt und unveränderlich. Die zwei Transponder des ersten Fahrwerks 1 können somit jeweils den Abstand zu einem der zwei Transponder des zweiten Fahrwerks 2 ermitteln. Die Schnittkurve der Abstandskreise ergibt die genaue Position und damit den Abstand der Fußfahrzeuge zueinander. Aus dem ermittelten Abstand wird der Abstandsanteil in Fahrtrichtung bestimmt, der für die Geschwindigkeitssteuerung verwendet wird. Somit ist die Steuerung unabhängig vom Abstand quer zur Fahrtrichtung der Fußfahrzeuge bei einer schmal- bzw. breitbeinigen Fußfahrzeugführung. Der Fahrer kann je nach Fahrsituation und Können die Stellung der Füße quer zur Fahrtrichtung beliebig variieren. Das gleiche gilt für einen evt. auftretenden Höhenunterschied der Fußfahrzeuge durch das Anheben eines Fußfahrzeuges durch den Fahrer, dieser Fall ist genauso zu betrachten wie der relative Abstand der Fußfahrzeuge quer zur Fahrtrichtung.On the hand of the transponder units 5 captured data becomes the distance d of the first landing gear 1 to the control means (here: second chassis 2 ) in the direction of travel F determined. The distance measurement is based on the principle of trilateration. The distance of two in each of the landing gear 1 . 2 arranged transponders is known by positioning and immutable. The two transponders of the first landing gear 1 Thus, each can be the distance to one of the two transponders of the second chassis 2 determine. The sectional curve of the distance circles gives the exact position and thus the distance of the foot vehicles to each other. From the determined distance, the distance proportion in the direction of travel is determined, which is used for the speed control. Thus, the control is independent of the distance transverse to the direction of travel of the foot vehicles in a narrow or wide-legged Fußfahrzeugführung. The driver can vary the position of the feet across the direction of travel depending on the driving situation and ability. The same applies to a possibly occurring height difference of the foot vehicles by raising a foot vehicle by the driver, this case is to be regarded as well as the relative distance of the foot vehicles transverse to the direction of travel.

Ein vorzugsweise vorgesehener vierter Transponder wird für die gleiche Abstandsmessung als redundante Information eingesetzt, um aus Sicherheitsgründen permanent die Plausibilität der Steuerungsparameter zu überwachen. Zusätzlich kann zur Redundanzbildung parallel die Logik des Bezugsfahrwerkes noch umgedreht werden.A preferably provided fourth transponder is used for the same distance measurement as redundant information to permanently monitor the plausibility of the control parameters for security reasons. In addition, the logic of the reference undercarriage can be reversed in parallel to build redundancy.

Zum Start des Fahrbetriebes werden die Fahrwerke 1, 2 in einer bestimmten relativen Position zueinander zur Kalibrierung der Abstandmessung gesetzt.At the start of the driving operation are the landing gear 1 . 2 set in a specific relative position to each other for calibration of the distance measurement.

Das erste Fahrwerk 1 dient als Bezugsfahrwerk für das zweite Fahrwerk 2, das hier als Steuerungsmittel ausgebildet ist. Ändert sich der Abstand d, so wird die Beschleunigung a des Antriebs durch die Steuerungseinheit entsprechend geändert (siehe 3). Soweit das zweite Fahrwerk 2 relativ zum ersten Fahrwerk 1 nach vorne geschoben wird, beschleunigen die Antriebsmittel 3 beide Fahrwerke 1, 2 und somit das gesamte Fußfahrzeug und den Fahrer in Fahrtrichtung F. Die Beschleunigung ist insbesondere direkt proportional zum Abstand d. Zusätzlich kann die Beschleunigung a mit zunehmender Geschwindigkeit v gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weniger stark ansteigen, insbesondere bis zum Erreichen einer, vorzugsweise einstellbaren, Maximalgeschwindigkeit.The first suspension 1 serves as a reference undercarriage for the second chassis 2 , which is designed here as a control means. If the distance d changes, then the acceleration a of the drive is correspondingly changed by the control unit (see 3 ). As far as the second chassis 2 relative to the first suspension 1 pushed forward, accelerate the drive means 3 both suspensions 1 . 2 and thus the entire foot vehicle and the driver in the direction of travel F. The acceleration is in particular directly proportional to the distance d. In addition, according to an advantageous embodiment, the acceleration a may increase less rapidly with increasing speed v, in particular until reaching a preferably adjustable maximum speed.

Wird der Abstand d verringert, wird die Beschleunigung a entsprechend reduziert, bis die Fahrwerke 1, 2 auf gleicher Höhe sind, also der Abstand d = 0 beträgt. In dieser Stellung gleitet das Fußfahrzeug, insbesondere indem die Antriebsmittel oder ein Getriebe entkoppelt werden. Die Geschwindigkeit bleibt unter Vernachlässigung von Gefälle und/oder Widerständen wie Reibungsverlusten konstant.If the distance d is reduced, the acceleration a is correspondingly reduced until the landing gear 1 . 2 are at the same height, so the distance d = 0. In this position, the foot vehicle slides, in particular by the drive means or a transmission are decoupled. The speed remains constant, neglecting gradients and / or resistances such as friction losses.

Wird das zweite Fahrwerk 2 in Fahrtrichtung F hinter dem ersten Fahrwerk 1 angeordnet (Abstand d negativ), bremsen die Antriebsmittel auf Grund eines entsprechenden Steuerungssignals der Steuerungseinheit 4.Will the second suspension 2 in direction of travel F behind the first chassis 1 arranged (distance d negative), the drive means brake due to a corresponding control signal of the control unit 4 ,

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist ein Abstandskorridor, insbesondere von –10 cm < d < 10 cm, vorzugsweise –5 cm < d < 5 cm, definiert, innerhalb dessen die Antriebsmittel oder ein Getriebe entkoppelt sind.According to an advantageous embodiment, a distance corridor, in particular of -10 cm <d <10 cm, preferably -5 cm <d <5 cm, defined within which the drive means or a transmission are decoupled.

Anstelle des zweiten Fahrwerks (2) kann ein unabhängiges externes Steuerungsmittel vorgesehen sein, beispielsweise eine smartwatch am Handgelenk des Fahrers oder ein smartphone, wobei die Änderung der Anordnung der smartwatch oder des smartphones in Fahrtrichtung F analog der obigen Beschreibung zur Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit von der Steuerungseinheit 4 verwendet wird.Instead of the second chassis ( 2 ) may be provided an independent external control means, such as a smartwatch on the wrist of the driver or a smartphone, wherein the change of the arrangement of the smartwatch or the smartphone in the direction of travel F analogous to the above description for controlling the driving speed of the control unit 4 is used.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

erstes Fahrwerk/Bezugsfahrwerkfirst chassis / reference chassis

22

zweites Fahrwerksecond chassis

33

Antriebsmitteldrive means

44

Steuerungseinheitcontrol unit

55

Transpondereinheitentransponder units

6, 76, 7

Plattformenplatforms

8, 98, 9

Rastverbindunglocking connection

10, 1110, 11

SchuheShoes

1212

Räderbikes

1313

Antrieb mit GetriebeDrive with gearbox

1414

Achsenaxes

1515

EnergiespeichereinheitEnergy storage unit

1616

Beschleunigungssensoraccelerometer

dd

Abstanddistance

vv

Geschwindigkeitspeed

aa

Beschleunigungacceleration

Claims (10)

Fußfahrzeug mit: – einem ersten Fahrwerk (1) zur Aufnahme eines ersten Fußes eines Fahrers, – einem zweiten Fahrwerk (2) zur Aufnahme eines zweiten Fußes des Fahrers, – wenigstens einem Antriebsmittel (3) zum Erhöhen und Verringern einer Fahrgeschwindigkeit des Fußfahrzeugs in einer Fahrtrichtung F, – einem Steuerungsmittel (4) zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Fahrwerke (1, 2) als Bezugsfahrwerk für das Steuerungsmittel (4) ausgebildet ist, wobei die Fahrgeschwindigkeit durch Anordnung und Änderung der Anordnung des Steuerungsmittels (4) relativ zu dem Bezugsfahrwerk steuerbar ist.Foot vehicle with: - a first landing gear ( 1 ) for receiving a first foot of a driver, - a second chassis ( 2 ) for receiving a second foot of the driver, - at least one drive means ( 3 ) for increasing and decreasing a travel speed of the foot vehicle in a direction of travel F, - a control means ( 4 ) for controlling the driving speed, characterized in that one of the chassis ( 1 . 2 ) as a reference undercarriage for the control means ( 4 ), wherein the driving speed by arranging and changing the arrangement of the control means ( 4 ) is controllable relative to the reference suspension. Fußfahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Steuerungsmittel (4) an dem ersten oder dem zweiten, als Steuerungsfahrwerk ausgebildeten, Fahrwerk (1, 2) und/oder unabhängig von dem Bezugsfahrwerk angebracht ist.A foot vehicle according to claim 1, wherein the control means ( 4 ) on the first or the second, configured as a control chassis landing gear ( 1 . 2 ) and / or independently of the reference landing gear is mounted. Fußfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fußfahrzeug Transpondereinheiten (5) zur Bestimmung der Anordnung, insbesondere des Abstands, des Steuerungsmittels (4) zum Bezugsfahrwerk, insbesondere relativ zur Fahrtrichtung F, aufweist.A foot vehicle according to claim 1 or 2, wherein the foot vehicle transponder units ( 5 ) for determining the arrangement, in particular the distance, of the control means ( 4 ) to the reference chassis, in particular relative to the direction of travel F, has. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für die Anordnung eine Nullposition eingestellt oder einstellbar ist, bei der das Antriebsmittel (3) neutral gestellt wird oder von den Fahrwerken (1, 2) entkoppelt wird.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein a zero position is set or adjustable for the arrangement, in which the drive means ( 3 ) is neutral or from the chassis ( 1 . 2 ) is decoupled. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebsmittel (3) mindestens einen Elektromotor (13), insbesondere einen Elektromotor (13), mit Getriebe und Energiespeichereinheit (15) an jedem Fahrwerk (1, 2), aufweist.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein the drive means ( 3 ) at least one electric motor ( 13 ), in particular an electric motor ( 13 ), with gearbox and energy storage unit ( 15 ) on each chassis ( 1 . 2 ), having. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jedes Fahrwerk (1, 2) eine Plattform (6, 7) zur, insbesondere durch eine Rastverbindung (8, 9) gekoppelten, Aufnahme eines Schuhs (10, 11) des Fahrers aufweist.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein each chassis ( 1 . 2 ) a platform ( 6 . 7 ), in particular by a latching connection ( 8th . 9 ), receiving a shoe ( 10 . 11 ) of the driver. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens ein Fahrwerk (1, 2), insbesondere beide Fahrwerke (1, 2), mindestens einen Beschleunigungssensor (16) aufweist.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein at least one chassis ( 1 . 2 ), in particular both suspensions ( 1 . 2 ), at least one acceleration sensor ( 16 ) having. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuerungsmittel (4) in verschiedene Fahrmodi einstellbar ist.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein the control means ( 4 ) is adjustable in different driving modes. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebsmittel (3), insbesondere automatisiert, ein- und ausschaltbar ausgebildet ist.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein the drive means ( 3 ), in particular automated, switched on and off is designed. Fußfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Lenkung des Fußfahrzeugs durch Neigung des Fußes des Fahrers um die Längsachse, insbesondere durch mittels Druckausübung durch den Fuß des Fahrers induzierte elastische Verformung mindestens einer der Plattformen (6, 7), erfolgt.Foot vehicle according to one of the preceding claims, wherein a steering of the foot vehicle by inclination of the foot of the driver about the longitudinal axis, in particular by means of pressure exerted by the driver's foot induced elastic deformation of at least one of the platforms ( 6 . 7 ), he follows.

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