DE102015008236A1 - Method for editing a surface of a tool - Google Patents

Method for editing a surface of a tool Download PDF

Info

Publication number
DE102015008236A1
DE102015008236A1 DE102015008236.1A DE102015008236A DE102015008236A1 DE 102015008236 A1 DE102015008236 A1 DE 102015008236A1 DE 102015008236 A DE102015008236 A DE 102015008236A DE 102015008236 A1 DE102015008236 A1 DE 102015008236A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robot
tool
machining
moved
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102015008236.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Ingo Hunfeld
Wolfgang ltzek
Steffen Plontke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102015008236.1A priority Critical patent/DE102015008236A1/en
Publication of DE102015008236A1 publication Critical patent/DE102015008236A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2452—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces
    • B23Q17/2471—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces of workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
    • B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
    • B23Q17/0966—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring a force on parts of the machine other than a motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
    • B24B19/26—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding workpieces with arcuate surfaces, e.g. parts of car bodies, bumpers or magnetic recording heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0038—Other grinding machines or devices with the grinding tool mounted at the end of a set of bars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/10—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten zumindest eines Teilbereichs einer Oberfläche (12) eines Werkzeugs (10) zum Herstellen wenigstens eines Bauteils, insbesondere für ein Fahrzeug, bei welchem der Teilbereich mittels eines Bearbeitungswerkzeugs (14) bearbeitet wird, das mittels eines Roboters entlang des Teilbereichs bewegt wird, wobei mittels wenigstens eines in den Roboter integrierten Sensors beim Bearbeiten auf den Roboter wirkende Kräfte erfasst und das Bearbeitungswerkzeug (14) mittels des Roboters in Abhängigkeit von den erfassten Kräften bewegt wird.The invention relates to a method for processing at least one subarea of a surface (12) of a tool (10) for producing at least one component, in particular for a vehicle, in which the subarea is machined by means of a machining tool (14) guided by a robot along the Sub-range is moved, detected by means of at least one sensor integrated into the robot when editing forces acting on the robot and the machining tool (14) is moved by means of the robot in dependence on the detected forces.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten zumindest eines Teilbereichs einer Oberfläche eines Werkzeugs.The invention relates to a method for processing at least a portion of a surface of a tool.

Aus dem allgemeinen Stand der Technik und insbesondere aus dem Serienfahrzeugbau ist es bekannt, zum Herstellen, insbesondere Umformen, von Bauteilen Werkzeuge einzusetzen. Diese Werkzeuge selbst müssen ebenfalls hergestellt werden. Im Rahmen der Herstellung eines solchen Werkzeugs wird beispielsweise ein Halbzeug, aus welchem das Werkzeug hergestellt wird, spanend bearbeitet, insbesondere gefräst. Nach dem Fräsvorgang wird zumindest ein Teilbereich einer Oberfläche des Werkzeugs bearbeitet, insbesondere nachbearbeitet, um eine hinreichende Oberflächenqualität zu realisieren. Nur durch eine hinreichende Oberflächenqualität des Werkzeugs können unerwünschte Abzeichnungen auf einer Oberfläche des mittels des Werkzeugs herzustellenden Bauteils vermieden werden, so dass auch das Bauteil eine hinreichende Oberflächenqualität aufweist.From the general state of the art and in particular from production vehicle construction, it is known to use tools for producing, in particular forming, components. These tools themselves must also be manufactured. As part of the production of such a tool, for example, a semi-finished product from which the tool is made, machined, in particular milled. After the milling process, at least a portion of a surface of the tool is processed, in particular reworked, in order to realize a sufficient surface quality. Only by a sufficient surface quality of the tool unwanted marks on a surface of the component to be produced by means of the tool can be avoided, so that the component has a sufficient surface quality.

Die Bearbeitung beziehungsweise Nachbearbeitung von Oberflächen von Werkzeugen erfolgt üblicherweise manuell. Dies ist sehr zeitaufwendig. Zudem erfolgt die Bearbeitung von Oberflächen von Werkzeugen üblicherweise nur sehr unergonomisch für eine die Bearbeitung durchführende Person.The processing or reworking of surfaces of tools is usually done manually. This is very time consuming. In addition, the machining of surfaces of tools is usually very unergonomic for a person performing the processing.

Die DE 10 2007 063 099 A1 offenbart einen Roboter mit mindestens zwei Gelenken und über jeweils mindestens ein Gelenk relativ zueinander beweglichen Teilen. Dabei ist es vorgesehen, dass mindestens ein Momente erfassender Sensor an mindestens einem beweglichen Teil angeordnet ist, dass Sensorkomponenten des Sensors zur redundanten Erfassung eines Moments ausgebildet sind oder für die redundante Erfassung eines Moments mindestens zwei Sensoren vorgesehen sind und dass redundante Auswerteeinrichtungen zur redundanten Auswertung vorgesehen sind.The DE 10 2007 063 099 A1 discloses a robot having at least two hinges and each having at least one hinge relatively movable parts. In this case, it is provided that at least one sensor that detects moments is arranged on at least one movable part, that sensor components of the sensor are designed for redundant detection of a torque, or at least two sensors are provided for the redundant detection of a torque and that redundant evaluation devices are provided for redundant evaluation are.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, mittels welchem eine Oberfläche eines Werkzeugs besonders zeit- und kostengünstig bearbeitet werden kann.Object of the present invention is to provide a method by which a surface of a tool can be processed particularly time and cost.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bearbeiten zumindest eines Teilbereichs einer Oberfläche eines Werkzeugs zum Herstellen wenigstens eines Bauteils, insbesondere für ein Fahrzeug wie beispielsweise einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, zeichnet sich dadurch aus, dass der Teilbereich mittels eines Bearbeitungswerkzeugs bearbeitet wird, das mittels eines Roboters entlang des Teilbereichs bewegt wird. Mittels wenigstens eines in den Roboter integrierten Sensors werden beim Bearbeiten auf den Roboter wirkende Kräfte erfasst, wobei das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters in Abhängigkeit von den erfassten Kräften bewegt wird. Mit anderen Worten erfolgt eine kraftsensitive Bewegung des Bearbeitungswerkzeugs entlang des Teilbereichs, so dass eine kraftsensitive Bearbeitung des Teilbereichs beziehungsweise der Oberfläche darstellbar ist. Unter der Erfassung der Kräfte ist zu verstehen, dass mittels des als Kraft- beziehungsweise Drehmomentsensor ausgebildeten Sensors auf den Roboter wirkende Kräfte und somit gegebenenfalls auftretende Drehmomente erfasst werden.The method according to the invention for processing at least one subarea of a surface of a tool for producing at least one component, in particular for a vehicle such as a motor vehicle, in particular a passenger car, is characterized in that the subarea is machined by means of a machining tool that passes along by means of a robot of the subarea is moved. By means of at least one sensor integrated into the robot, forces acting on the robot are detected during processing, wherein the machining tool is moved by means of the robot as a function of the detected forces. In other words, there is a force-sensitive movement of the machining tool along the partial area, so that a force-sensitive processing of the partial area or the surface can be displayed. Under the detection of forces is to be understood that acting on the robot forces and thus possibly occurring torques are detected by means of the sensor designed as a force or torque sensor.

Der Roboter ist vorzugsweise als Leichtbauroboter ausgebildet. Unter einem solchen Leichtbauroboter (LBR) ist ein Roboter zu verstehen, der ein sehr geringes Eigengewicht und eine sehr präzise Steuerung, insbesondere Kraftsteuerung, oder Regelung, insbesondere Kraftregelung, aufweist. Dies bedeutet, dass der Roboter in Abhängigkeit von den Kräften beziehungsweise Drehmomenten betrieben wird, die mittels des in den Roboter integrierten Sensors erfasst werden. Bei einem solchen Roboter handelt es sich somit insbesondere um einen kraftsensitiven Roboter, welcher eine prozesssichere und schnelle Durchführung von Prozessen ermöglicht.The robot is preferably designed as a lightweight robot. Such a lightweight robot (LBR) is to be understood as meaning a robot which has a very low dead weight and very precise control, in particular force control or regulation, in particular force control. This means that the robot is operated as a function of the forces or torques which are detected by means of the sensor integrated in the robot. Such a robot is thus, in particular, a force-sensitive robot, which enables process-reliable and rapid execution of processes.

Der Roboter weist beispielsweise eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterarmen auf, welche entlang wenigstens einer und/oder um wenigstens eine Bewegungsachse des Roboters relativ zueinander bewegbar sind. Dabei sind mittels des integrierten Sensors Kräfte beziehungsweise Drehmomente erfassbar, welche entlang der beziehungsweise um die Bewegungsachse wirken. Ferner kann wenigstens ein in den Roboter integrierter Wegsensor vorgesehen sein, mittels welchem ein Weg, den der Roboter beziehungsweise das Bearbeitungswerkzeug bewegt wird, erfasst werden kann.By way of example, the robot has a plurality of robot arms connected in an articulated manner, which are movable relative to one another along at least one and / or about at least one movement axis of the robot. In this case, forces or torques can be detected by means of the integrated sensor, which act along or about the movement axis. Furthermore, at least one displacement sensor integrated in the robot can be provided, by means of which a path which the robot or the machining tool is moved can be detected.

Das am Roboter angeordnete Bearbeitungswerkzeug ist mittels des Roboters im Raum bewegbar, so dass das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters entlang des Teilbereichs beziehungsweise der Oberfläche und somit relativ zu dem Werkzeug bewegt wird. Im Rahmen der Bearbeitung der Oberfläche wird mittels des Roboters beispielsweise eine vorgebbare Kraft auf das Bearbeitungswerkzeug aufgebracht, um mittels der Kraft das Bearbeitungswerkzeug in Stützanlage mit der Oberfläche zu halten. Beispielsweise wird das Bearbeitungswerkzeug mittels der Kraft gegen die Oberfläche gedrückt. Somit wirkt die Kraft von dem Roboter auf das Bearbeitungswerkzeug und von diesem auf die Oberfläche. Aus dieser Kraft resultiert eine weitere Kraft in Form einer Reaktionskraft, welche von dem Werkzeug auf das Bearbeitungswerkzeug und von diesem auf den Roboter wirkt.The machining tool arranged on the robot can be moved in space by means of the robot, so that the machining tool is moved by means of the robot along the partial area or the surface and thus relative to the tool. As part of the processing of the surface, for example, a predeterminable force is applied to the machining tool by means of the robot in order to hold the machining tool in support contact with the surface by means of the force. For example, the machining tool is pressed against the surface by means of the force. Thus, the force from the robot acts on the Machining tool and from this to the surface. From this force results in another force in the form of a reaction force, which acts from the tool to the machining tool and from there to the robot.

Diese als Reaktionskraft ausgebildete Kraft beziehungsweise ein aus der Reaktionskraft resultierendes Drehmoment kann mittels des integrierten Sensors erfasst werden. Dadurch ist es möglich, das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters – während sich das Bearbeitungswerkzeug in Kontakt mit der Oberfläche befindet – entlang des Teilbereichs zu bewegen, dabei einer Außenkontur des Teilbereichs zu folgen und währenddessen das Bearbeitungswerkzeug mit einer zumindest im Wesentlichen konstanten Kraft in Stützanlage mit der Oberfläche zu halten.This force formed as a reaction force or a torque resulting from the reaction force can be detected by means of the integrated sensor. This makes it possible to move the machining tool by means of the robot - while the machining tool is in contact with the surface - along the sub-area, thereby to follow an outer contour of the sub-area and while the machining tool with an at least substantially constant force in support system with the Surface to hold.

Durch die Fähigkeit, auf den Roboter wirkende Kräfte beziehungsweise Drehmomente mittels des integrierten Sensors zu erfassen, weist der Roboter taktile Fähigkeiten beziehungsweise Eigenschaften auf. Mit anderen Worten ist der Roboter taktil ausgebildet. Diese taktilen Eigenschaften werden im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens genutzt, um den Roboter zu betreiben, insbesondere um das Bearbeitungswerkzeug in vorteilhafter Stützanlage mit der Oberfläche zu halten, während das Werkzeug entlang der Oberfläche bewegt wird. Hierdurch kann eine besonders gleichmäßige und präzise Bearbeitung der Oberfläche realisiert werden, so dass sich in der Folge eine besonders hohe Oberflächenqualität darstellen lässt. Durch die Nutzung der taktilen Eigenschaften des Roboters ist es möglich, ein zu starkes Anpressen des Bearbeitungswerkzeugs gegen die Oberfläche ebenso zu vermeiden wie ein unerwünscht schwaches Anpressen. Aufgrund der taktilen Eigenschaften des Roboters ist dies insbesondere auch dann möglich, wenn der Teilbereich beziehungsweise dessen Kontur einen unebenen beziehungsweise gekrümmten Verlauf aufweist.Due to the ability to detect forces or torques acting on the robot by means of the integrated sensor, the robot has tactile capabilities or properties. In other words, the robot is tactile. These tactile properties are used in the context of the method according to the invention in order to operate the robot, in particular in order to hold the machining tool in an advantageous support system with the surface while the tool is being moved along the surface. As a result, a particularly uniform and precise machining of the surface can be realized, so that a particularly high surface quality can be represented as a result. By using the tactile properties of the robot, it is possible to avoid excessive pressing of the machining tool against the surface as well as an undesirably weak pressing. Due to the tactile properties of the robot, this is also possible in particular if the subarea or its contour has an uneven or curved course.

Ferner ist es mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, die Bearbeitung, insbesondere Nachbearbeitung, der Oberfläche zu automatisieren, so dass die Oberfläche besonders zeit- und kostengünstig bearbeitet werden kann. Im Rahmen dieser Bearbeitung wird die Oberfläche beispielsweise spanend bearbeitet, insbesondere mit einer geometrisch undefinierten Schneide, wobei die Oberfläche beispielsweise geschliffen oder poliert werden kann.Furthermore, it is possible by means of the method according to the invention to automate the processing, in particular post-processing, of the surface, so that the surface can be processed in a particularly time-consuming and cost-effective manner. In the context of this processing, the surface is machined, for example, by machining, in particular with a geometrically undefined cutting edge, wherein the surface can be ground or polished, for example.

Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich besonders vorteilhaft für die Bearbeitung von Freiformflächen, entlang welchen das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters besonders präzise geführt beziehungsweise bewegt werden kann, während das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters mit einer zumindest im Wesentlichen konstanten Kraft in Stützanlage mit der Oberfläche gehalten werden kann.The method according to the invention is particularly advantageous for the machining of freeform surfaces, along which the machining tool can be guided or moved particularly precisely by means of the robot, while the machining tool can be held in support contact with the surface by means of the robot with an at least substantially constant force.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings; these show in:

1 eine schematische und perspektivische Draufsicht auf ein Werkzeug zum Herstellen wenigstens eines Bauteils für ein Fahrzeug, wobei zumindest ein Teilbereich einer Oberfläche des Werkzeugs mittels eines Bearbeitungswerkzeugs bearbeitet wird, das mittels eines Roboters entlang des Teilbereichs bewegt wird; und 1 a schematic and perspective plan view of a tool for producing at least one component for a vehicle, wherein at least a portion of a surface of the tool is processed by means of a machining tool which is moved by means of a robot along the portion; and

2 eine schematische Schnittansicht durch das Bearbeitungswerkzeug. 2 a schematic sectional view through the machining tool.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt in einer schematischen und perspektivischen Draufsicht ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Werkzeug zum Herstellen wenigstens eines Bauteils für ein Fahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen wie beispielsweise einen Personenkraftwagen. Das Werkzeug 10 wird im Rahmen der Herstellung des Bauteils insbesondere dazu verwendet, das Bauteil beziehungsweise ein Halbzeug, aus welchem das Bauteil hergestellt wird, umzuformen. Insbesondere wird das Werkzeug 10 zum Tiefziehen des Halbzeugs verwendet. 1 shows in a schematic and perspective plan view as a whole 10 designated tool for producing at least one component for a vehicle, in particular a motor vehicle such as a passenger car. The tool 10 is used in the context of the production of the component in particular to transform the component or a semi-finished product from which the component is produced. In particular, the tool becomes 10 used for deep drawing of the semifinished product.

Das Werkzeug 10 selbst wird beispielsweise aus einem weiteren Halbzeug hergestellt, welches zunächst spanend bearbeitet, insbesondere gefräst, wird. Um eine besonders hohe Qualität einer Oberfläche 12 des Werkzeugs 10 zu realisieren, wird zumindest ein Teilbereich der Oberfläche 12 nach dem Fräsen bearbeitet, das heilt nachbearbeitet. Im Rahmen dieser Bearbeitung erfolgt beispielsweise ein spanendes Fertigungsverfahren, insbesondere mit geometrisch unbestimmter Schneide, so dass die Oberfläche 12 beziehungsweise ihr Teilbereich im Rahmen der Bearbeitung beispielsweise geschliffen oder poliert wird. Hierfür wird ein in 2 in einer schematischen Schnittansicht gezeigtes Bearbeitungswerkzeug 14 mit einem Schleifmedium 16 verwendet. Im Rahmen eines Verfahrens zum Bearbeiten, insbesondere Schleifen, zumindest eines Teilbereichs der Oberfläche 12 wird das Bearbeitungswerkzeug 14 mittels eines in den Fig. nicht dargestellten und als Leichtbauroboter ausgebildeten Roboters entlang des Teilbereichs und somit relativ zum Werkzeug 10 bewegt wird, während das Schleifmedium 16 in Stützanlage beziehungsweise in Kontakt mit der Oberfläche 12 gehalten wird. Unter dieser Stützanlage ist zu verstehen, dass sich das Schleifmedium 16 in Kontakt mit der Oberfläche 12 befindet, während das Bearbeitungswerkzeug 14 mittels des Roboters entlang der Oberfläche 12 bewegt wird.The tool 10 itself is produced, for example, from a further semifinished product, which is initially machined, in particular milled, becomes. To a particularly high quality of a surface 12 of the tool 10 to realize, at least a portion of the surface 12 machined after milling, which heals reworked. As part of this processing, for example, takes place a machining production process, in particular with geometrically undefined cutting edge, so that the surface 12 or their subarea is ground or polished during processing, for example. For this purpose, an in 2 in a schematic sectional view shown machining tool 14 with an abrasive medium 16 used. As part of a method for processing, in particular grinding, at least a portion of the surface 12 becomes the editing tool 14 by means of a robot, not shown in the figures and designed as a lightweight robot, along the subarea and thus relative to the tool 10 is moved while the abrasive medium 16 in support system or in contact with the surface 12 is held. Under this support system is too Understand that the abrasive medium 16 in contact with the surface 12 is located while the editing tool 14 by means of the robot along the surface 12 is moved.

Ferner wird mittels des Roboters auf das Bearbeitungswerkzeug 14 eine vorgebbare Kraft aufgebracht, mit der das Bearbeitungswerkzeug 14, insbesondere das Schleifmedium 16, in Kontakt mit der Oberfläche 12 gehalten wird. Vorliegend wird das Schleifmedium 16 mittels dieser Kraft gegen die Oberfläche 12 gedrückt. Die Kraft wirkt somit von dem Roboter auf das Bearbeitungswerkzeug 14 und von diesem auf die Oberfläche 12 beziehungsweise das Werkzeug 10. Aus dieser Kraft resultiert eine weitere Kraft in Form einer Reaktionskraft, welche von dem Werkzeug 10 auf das Bearbeitungswerkzeug 14 und von diesem auf den Roboter wirkt. Dabei weist der Roboter wenigstens einen integrierten Sensor auf, mittels welchem auf den Roboter wirkende Kräfte und somit Drehmomente erfasst werden. Somit wird die Reaktionskraft mittels des integrierten Sensors erfasst. Im Rahmen der Bearbeitung der Oberfläche 12 wird der Roboter in Abhängigkeit von den mittels des integrierten Sensors erfassten Kräften betrieben.Further, by means of the robot on the machining tool 14 applied a predetermined force with which the machining tool 14 , in particular the abrasive medium 16 , in contact with the surface 12 is held. The present is the abrasive medium 16 by means of this force against the surface 12 pressed. The force thus acts from the robot to the machining tool 14 and from this to the surface 12 or the tool 10 , From this force results in another force in the form of a reaction force, which of the tool 10 on the editing tool 14 and from this affects the robot. In this case, the robot has at least one integrated sensor, by means of which acting on the robot forces and thus torques are detected. Thus, the reaction force is detected by means of the integrated sensor. As part of the editing of the surface 12 the robot is operated in dependence on the forces detected by the integrated sensor.

Dies bedeutet, dass das Bearbeitungswerkzeug 14 mittels des Roboters in Abhängigkeit von den erfassten Kräften und somit in Abhängigkeit von der erfassten Reaktionskraft bewegt wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass das Bearbeitungswerkzeug 14 mit einer zumindest im Wesentlichen konstanten Kraft in Stützanlage mit der Oberfläche 12 gehalten wird, so dass ein zu schwaches oder zu starkes Andrücken vermieden werden kann. Ferner ist es so möglich, eine besonders hohe Qualität der Oberfläche 12 zu realisieren sowie die Bearbeitung der Oberfläche 12 automatisch beziehungsweise automatisiert durchzuführen, so dass die Oberfläche 12 auf besonders zeit- und kostengünstige Weise nachbearbeitet werden kann.This means that the editing tool 14 is moved by means of the robot in dependence on the detected forces and thus in dependence on the detected reaction force. This can ensure that the editing tool 14 with an at least substantially constant force in support system with the surface 12 is held so that too weak or too strong pressing can be avoided. Furthermore, it is possible, a very high quality of the surface 12 to realize as well as the processing of the surface 12 automatically or automatically perform, so that the surface 12 can be reworked in a particularly timely and cost-effective manner.

Dem Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass zur Herstellung von Werkzeugen, insbesondere für Umformprozesse und beispielsweise zur Herstellung von Unikaten, im Betriebsmittelbau unterschiedlich große Freiformflächen nach einem Fräsvorgang nachbearbeitet werden müssen, um eine hinreichende Oberflächenqualität zu realisieren. Dabei ist die Oberfläche 12 des Werkzeugs 10 als eine solche Freiformfläche ausgebildet, deren Oberfläche 12 aufgrund ihrer Außenkontur nur sehr schwer automatisiert nachzubearbeiten ist. Dies liegt insbesondere daran, dass die Außenkontur nicht etwa eben beziehungsweise planar, sondern gekrümmt ausgebildet ist. Üblicherweise wird die Oberfläche 12 manuell nachbearbeitet. Dieses manuelle Nachbearbeiten ist sehr zeitaufwendig und beträgt für ein Werkzeug üblicherweise beispielsweise zwischen 50 und 100 Stunden. Freiformflächen können sich dabei über große Bereiche erstrecken, so dass eine Automatisierung grundsätzlich sinnvoll ist.The method is based on the finding that for the production of tools, in particular for forming processes and, for example, for the production of one-offs, differently sized freeform surfaces must be reworked after a milling operation in the production equipment in order to realize a sufficient surface quality. Here is the surface 12 of the tool 10 formed as such a freeform surface whose surface 12 due to their outer contour is very difficult to reprocess automatically. This is due in particular to the fact that the outer contour is not planar or planar, but curved. Usually the surface becomes 12 manually reworked. This manual reworking is very time-consuming and usually amounts to, for example, between 50 and 100 hours for a tool. Free-form surfaces can extend over large areas, so that automation is basically sensible.

Bisher war dies nicht möglich, da herkömmliche Roboter nicht über die erforderliche Sensorik verfügen, um eine gleichbleibende Bearbeitungskraft sicherzustellen. Dadurch, dass der Roboter den integrierten Sensor aufweist, mittels welchem auf den Roboter wirkende Kräfte beziehungsweise Drehmomente erfasst werden können, weist der Roboter taktile Eigenschaften beziehungsweise Fähigkeiten auf. Auf diese taktilen Fähigkeiten wird nun zurückgegriffen, um die Oberfläche 12 präzise sowie zeitgünstig zu bearbeiten. Insbesondere ist es dadurch möglich, eine während der Bearbeitung zumindest im Wesentlichen gleichbleibende Bearbeitungskraft sicherzustellen, mit welcher das Schleifmedium 16 im Kontakt mit der Oberfläche 12 gehalten wird.Previously, this was not possible because conventional robots do not have the necessary sensors to ensure a consistent machining force. Because the robot has the integrated sensor, by means of which forces or torques acting on the robot can be detected, the robot has tactile properties or capabilities. These tactile abilities are now resorted to the surface 12 precise and timely to edit. In particular, it is thereby possible to ensure an at least substantially constant machining force during machining, with which the abrasive medium 16 in contact with the surface 12 is held.

Der Roboter weist beispielsweise eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterarmen auf, welche entlang jeweiliger und/oder um jeweilige Bewegungsachsen des Roboters relativ zueinander bewegbar sind. Die Bewegungsachsen werden auch als Roboterachsen bezeichnet, wobei vorzugsweise jeder Bewegungsachse wenigstens ein integrierter Sensor zugeordnet ist. Diese Sensoren sind beispielsweise als Drehmomentsensoren ausgebildet, mittels welchen an den jeweiligen Bewegungsachsen wirkende Drehmomente und somit Kräfte erfasst werden können.By way of example, the robot has a plurality of robot arms which are connected to one another in an articulated manner and which are movable relative to one another along respective and / or around respective axes of movement of the robot. The axes of movement are also referred to as robot axes, wherein preferably at least one integrated sensor is associated with each axis of movement. These sensors are designed for example as torque sensors, by means of which acting on the respective axes of motion torques and thus forces can be detected.

Da es sich bei den Werkzeugen beziehungsweise dem Werkzeug 10 um Einzelteile handelt und die Werkzeuge nicht etwa in Serienfertigung hergestellt werden, kann eine konkrete Programmierung des Roboters nicht effizient umgesetzt werden, da eine Programmierung für genau ein Werkzeug gilt. Um nun eine Bewegungsbahn, entlang welcher der Roboter beziehungsweise das Bearbeitungswerkzeug 14 mittels des Roboters bewegt wird, auf besonders einfache Weise zu programmieren und abzuspeichern, wird beispielsweise wenigstens ein Bild zumindest des Teilbereichs der Oberfläche 12 mittels einer Kamera, insbesondere einer 3D-Kamera, erfasst. Ferner wird das Bearbeitungswerkzeug 14 mittels des Roboters in Abhängigkeit von dem erfassten Bild bewegt. Die Bewegungsbahn wird auch als Trajektorie oder Robotertrajektorie bezeichnet. Dies bedeutet, dass die Berechnung der Robotertrajektorie über die 3D-Kamera realisiert wird. Die Kamera befindet sich dabei beispielsweise mittig über dem Werkzeug 10 und kann in die Steuerung des Roboters integriert werden. Beispielsweise durch die Verwendung einer auf der Programmiersprache Java basierenden Steuerung besteht bei dem Roboter die Möglichkeit, aufwendige Routinen zu implementieren. Auf diese Weise kann die Planung der Bewegungsbahn vollautomatisiert von der Steuerung des Roboters durchgeführt werden.As it is the tools or the tool 10 When it comes to parts and the tools are not mass produced, a specific programming of the robot can not be implemented efficiently, since a programming is valid for exactly one tool. Around now a trajectory along which the robot or the machining tool 14 is moved by the robot to program and store in a particularly simple manner, for example, at least one image of at least the portion of the surface 12 detected by a camera, in particular a 3D camera. Further, the machining tool becomes 14 moved by the robot in response to the captured image. The trajectory is also referred to as trajectory or robot trajectory. This means that the calculation of the robot trajectory is realized via the 3D camera. For example, the camera is located centrally above the tool 10 and can be integrated into the controller of the robot. For example, by using a control based on the Java programming language, the robot has the possibility to implement complex routines. In this way, planning the trajectory fully automated by the robot control.

Die 3D-Kamera beziehungsweise ihr Bild liefert räumliche Informationen über die Oberfläche 12, insbesondere ihren dreidimensionalen Verlauf. Durch diese räumlichen Informationen kann die Ausrichtung eines Endeffektors des Roboters an einen Gradienten der Oberfläche 12 angepasst werden und ist somit an jeder Stelle optimal zur Außenkontur ausgerichtet. Dadurch kann eine sehr hohe Qualität bei der Bearbeitung erreicht werden. Im Rahmen der Bearbeitung ist das Bearbeitungswerkzeug 14 beispielsweise an dem Endeffektor angeordnet, so dass das Bearbeitungswerkzeug 14 über den Endeffektor bewegt werden kann.The 3D camera or its image provides spatial information about the surface 12 , in particular its three-dimensional course. Through this spatial information, the orientation of an end effector of the robot to a gradient of the surface 12 be adapted and is therefore optimally aligned at any point to the outer contour. As a result, a very high quality machining can be achieved. As part of the editing is the editing tool 14 For example, arranged on the end effector, so that the machining tool 14 can be moved over the end effector.

Vor der durch den Roboter zu bewirkenden Bearbeitung kennzeichnet beispielsweise eine Person mit einem farbigen Stift den zu bearbeitenden Teilbereich. Auf diese Weise können besonders stark gewölbte Teilbereiche oder solche Teilbereiche, welche nicht bearbeitet werden sollen, von der Bearbeitung ausgeschlossen werden. Im Rahmen der Kennzeichnung bringt die Person mittels des farbigen Stifts eine Markierung auf die Oberfläche 12 auf. Anhand des Bilds wird die Markierung auf der Oberfläche 12 – beispielsweise mittels eines Bildverarbeitungsverfahrens – ermittelt beziehungsweise erkannt, so dass das Bearbeitungswerkzeug mittels des Roboters in Abhängigkeit von der ermittelten Markierung bewegt werden kann. Die Markierung wird von der Steuerung des Roboters erkannt, und eine entsprechende Trajektorie für den Roboter wird berechnet.For example, prior to the processing to be performed by the robot, a person with a colored pen marks the portion to be processed. In this way, particularly strongly curved portions or those portions which are not to be processed, are excluded from the processing. As part of the labeling, the person brings a mark on the surface by means of the colored pencil 12 on. The image becomes the mark on the surface 12 - Detected or detected, for example by means of an image processing method, so that the machining tool can be moved by means of the robot in dependence on the determined mark. The mark is recognized by the controller of the robot, and a corresponding trajectory for the robot is calculated.

Das Bearbeitungswerkzeug 14, welches in 2 erkennbar ist, ist als Polierkopf ausgebildet. Dieser Polierkopf wird an den Endeffektor des Roboters montiert, so dass der Polierkopf mittels des Roboters im Raum und insbesondere entlang der Oberfläche 12 bewegt werden kann. Das Schleifmedium 16 weist eine flexible, das heißt zerstörungsfrei verformbare Polierfläche 18 auf, mittels welcher die Oberfläche 12 bearbeitet wird. Die Polierfläche 18 wird vorzugsweise mit einem zumindest im Wesentlichen gleichmäßigen Druck beaufschlagt, so dass sie sich Gegebenheiten der zu bearbeitenden Freiformfläche, das heißt der Außenkontur der Oberfläche 12, anpassen kann.The editing tool 14 which is in 2 is recognizable, is designed as a polishing head. This polishing head is mounted on the end effector of the robot, so that the polishing head by means of the robot in space and in particular along the surface 12 can be moved. The abrasive medium 16 has a flexible, that is non-destructive deformable polishing surface 18 on, by means of which the surface 12 is processed. The polishing surface 18 is preferably applied to an at least substantially uniform pressure, so that they are conditions of the free-form surface to be processed, that is, the outer contour of the surface 12 , can customize.

Das Bearbeitungswerkzeug 14 weist eine Kammer 20, welche durch das Schleifmedium 16, einen Gummibalg 22 und eine Adapterscheibe 24 des Bearbeitungswerkzeugs 14 begrenzt ist. Über wenigstens eine Leitung 26 ist ein Gas, insbesondere Druckluft, in die Kammer 20 einbringbar, so dass mittels dieser Druckluft ein Druck in der Kammer 20 einstellbar ist, wobei das Schleifmedium 16 mit dem in der Kammer 20 herrschenden Druck beaufschlagt wird. Durch Zuführen und Abführen des Gases in die Kammer 20 beziehungsweise aus der Kammer 20 ist es möglich, den in der Kammer 20 herrschenden Druck einzustellen. Je nach Grad der Krümmung der Oberfläche 12 und je nach Lage, das heißt je nachdem, ob die Oberfläche 12 konvex oder konkav ausgebildet ist, kann der Druck in der Kammer 20 eingestellt werden, so dass eine Anpassung des Schleifmediums 16 an die Oberfläche 12 mit Hilfe der Druckluft darstellbar ist. Die Zufuhr mit der Druckluft erfolgt beispielsweise über eine einstellbare Drossel 28. Ferner umfasst das Bearbeitungswerkzeug 14 ein Befestigungselement in Form einer Schelle 30, mittels welcher der Gummibalg 22 an der Adapterscheibe 24 gehalten ist. Die Adapterscheibe 24 ist mit einer Verbindungseinrichtung in Form einer Schnellkupplung 32 verbunden, über welche das Bearbeitungswerkzeug 14 an dem Endeffektor des Roboters befestigbar ist beziehungsweise befestigt wird.The editing tool 14 has a chamber 20 , which through the grinding medium 16 , a rubber bellows 22 and an adapter disc 24 of the machining tool 14 is limited. About at least one line 26 is a gas, especially compressed air, in the chamber 20 einbringbar, so that by means of this compressed air, a pressure in the chamber 20 is adjustable, with the abrasive medium 16 with the one in the chamber 20 prevailing pressure is applied. By supplying and discharging the gas into the chamber 20 or from the chamber 20 is it possible in the chamber 20 to adjust prevailing pressure. Depending on the degree of curvature of the surface 12 and depending on the location, that is, depending on whether the surface 12 Convex or concave, the pressure in the chamber 20 be adjusted, allowing an adjustment of the grinding medium 16 to the surface 12 can be displayed with the help of compressed air. The supply with the compressed air, for example, via an adjustable throttle 28 , Furthermore, the machining tool includes 14 a fastener in the form of a clamp 30 , by means of which the rubber bellows 22 on the adapter disc 24 is held. The adapter disc 24 is with a connection device in the form of a quick coupling 32 connected via which the machining tool 14 is attachable to the end effector of the robot or is attached.

insgesamt ist es somit möglich, im Rahmen der Herstellung von Werkzeugen die manuelle Bearbeitungszeit zu reduzieren, da lediglich besonders kritische Bereiche manuell bearbeitet werden müssen, während besonders gleichmäßige, große Bereiche der Oberfläche 12 mittels des Roboters und somit automatisch bearbeitet werden können.Overall, it is thus possible to reduce the manual processing time as part of the production of tools, since only particularly critical areas must be manually edited while particularly uniform, large areas of the surface 12 by means of the robot and thus can be processed automatically.

Da es sich bei den Werkzeugen um Einzelteile, sogenannte Unikate handeln kann, kann eine konkrete Programmierung des Werkzeugs (teachen) nicht effizient umgesetzt werden. Die Berechnung der Robotertrajektorie wird deshalb über eine 3-D-Kamera realisiert. Die Kamera ist beispielsweise an dem Roboter gehalten und befindet sich beispielsweise zunächst mittig über dem ein zu bearbeitendes Bauteil darstellenden Werkzeug 10. Die Kamera wird vom Roboter geführt und dabei relativ zum Werkzeug 10 bewegt, wobei das Werkzeug 10, insbesondere dessen Geometrie, dreidimensional mittels der Kamera erfasst wird, um dadurch einen direkten Rückschluss auf das ein zu bearbeitendes Werkstück darstellende Werkzeug 10, insbesondere dessen Koordinatensysteme, zu erhalten.Since the tools can be individual parts, so-called one-offs, a specific programming of the tool (teach) can not be implemented efficiently. The calculation of the robot trajectory is therefore realized via a 3-D camera. By way of example, the camera is held on the robot and, for example, is initially located centrally above the tool representing a component to be processed 10 , The camera is guided by the robot and relative to the tool 10 moves, with the tool 10 , in particular its geometry, is detected three-dimensionally by means of the camera, thereby providing a direct inference to the tool representing a workpiece to be machined 10 , in particular its coordinate systems.

Mit anderen Worten werden mittels der Kamera Bilder, insbesondere dreidimensionale Bilder des Werkezugs 10 erfasst, wobei diese Bilder auch als Kamerabilder bezeichnet werden. Durch den Rückschluss des jeweiligen Kamerabildes auf einen Roboterflansch, an welchem die Kamera gehalten ist und an welchem beispielsweise das Bearbeitungswerkzeug beim Bearbeiten der Oberfläche 12 gehalten ist, kann die zu bearbeitende Oberfläche 12 beziehungsweise der zu bearbeitende Teilbereich vom Roboterflansch aus berechnen. Danach kann in einer CAD Software der zu bearbeitende Teilbereich markiert werden. Im Anschluss wird mit Hilfe einer entwickelten Software aus der markierten Fläche eine Robotertrajektorie berechnet. In die Software sind mehrere Strategien integriert, nach denen der Schleifprozess durchgeführt wird. Zu diesen gehört die Bearbeitung in einer Spirale oder in Schleifen. Auf diese Weise kann die Bahnplanung vollautomatisiert von der Robotersteuerung durchgeführt werden. Durch die räumlichen Informationen, die aus den mittels der Kamera erfassten Bildern gewonnen werden, kann die Ausrichtung des Endeffektors an den Gradienten der Oberfläche 12 angepasst werden und ist somit an jeder Stelle normal zur Oberfläche 12 ausgerichtet. Durch die Fähigkeiten des Leichtbauroboters kann eine Kraft eingestellt werden, die zumindest im Wesentlichen konstant über den kompletten Prozess geregelt wird. Dadurch wird eine sehr hohe Qualität bei der Bearbeitung erreicht. Ein weiterer Fokus liegt in dem Schleifmittel als solches. Dazu wird ein Exzenterschleifer mit einem automatisierten Schleifblattwechsel verwendet.In other words, by means of the camera images, in particular three-dimensional images of the train 10 captured, these images are also referred to as camera images. By the conclusion of the respective camera image on a robot flange on which the camera is held and on which, for example, the machining tool when editing the surface 12 is held, the surface to be worked can 12 or calculate the partial area to be machined from the robot flange. Afterwards, the section to be edited can be marked in a CAD software. Subsequently, a robot trajectory is calculated from the marked area using a developed software. The software integrates several strategies according to which the Grinding process is performed. These include machining in a spiral or in loops. In this way, the path planning can be carried out fully automatically by the robot controller. The spatial information obtained from the images captured by the camera allows the orientation of the end effector to the gradient of the surface 12 be adjusted and is therefore normal at any point to the surface 12 aligned. Due to the capabilities of the lightweight robot, a force can be set that is controlled at least substantially constant over the entire process. As a result, a very high quality machining is achieved. Another focus is the abrasive as such. For this purpose, an eccentric sander with an automated sanding sheet change is used.

Ziel ist es, die manuelle Bearbeitungszeit zu reduzieren, indem die Person nur noch besonders kritische Bereiche manuell nacharbeiten muss, während gleichmäßige Flächen vom Roboter bearbeitet werden können.The goal is to reduce manual processing time by requiring the person to manually rework only the most critical areas, while the robot can process even areas.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007063099 A1 [0004] DE 102007063099 A1 [0004]

Claims (5)

Verfahren zum Bearbeiten zumindest eines Teilbereichs einer Oberfläche (12) eines Werkzeugs (10) zum Herstellen wenigstens eines Bauteils, insbesondere für ein Fahrzeug, bei welchem der Teilbereich mittels eines Bearbeitungswerkzeugs (14) bearbeitet wird, das mittels eines Roboters entlang des Teilbereichs bewegt wird, wobei mittels wenigstens eines in den Roboter integrierten Sensors beim Bearbeiten auf den Roboter wirkende Kräfte erfasst und das Bearbeitungswerkzeug (14) mittels des Roboters in Abhängigkeit von den erfassten Kräften bewegt wird.Method for processing at least a subarea of a surface ( 12 ) of a tool ( 10 ) for producing at least one component, in particular for a vehicle, in which the partial region is produced by means of a machining tool ( 14 ), which is moved along the subarea by means of a robot, wherein forces acting on the robot by means of at least one sensor integrated into the robot are detected and the processing tool ( 14 ) is moved by the robot in response to the detected forces. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Bild zumindest des Teilbereichs der Oberfläche mittels einer Kamera, insbesondere einer 3D-Kamera, erfasst und das Bearbeitungswerkzeug (14) mittels des Roboters in Abhängigkeit von dem erfassten Bild bewegt wird.A method according to claim 1, characterized in that at least one image of at least the subregion of the surface by means of a camera, in particular a 3D camera, detected and the processing tool ( 14 ) is moved by the robot in response to the captured image. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Bilds zumindest eine Markierung auf der Oberfläche (12) ermittelt und das Bearbeitungswerkzeug (14) mittels des Roboters in Abhängigkeit von der ermittelten Markierung bewegt wird.A method according to claim 2, characterized in that based on the image at least one mark on the surface ( 12 ) and the machining tool ( 14 ) is moved by means of the robot in dependence on the determined marking. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Bearbeitungswerkzeugs (14) ein spanendes Fertigungsverfahren durchgeführt wird, mittels welchem der Teilbereich bearbeitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the processing tool ( 14 ) a machining production process is carried out, by means of which the subarea is processed. Vorrichtung zum Bearbeiten zumindest eines Teilbereichs einer Oberfläche (12) eines Werkzeugs (10) zum Herstellen wenigstens eines Bauteils, insbesondere für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Device for processing at least a portion of a surface ( 12 ) of a tool ( 10 ) for producing at least one component, in particular for a vehicle, wherein the apparatus is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
DE102015008236.1A 2015-06-25 2015-06-25 Method for editing a surface of a tool Withdrawn DE102015008236A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015008236.1A DE102015008236A1 (en) 2015-06-25 2015-06-25 Method for editing a surface of a tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015008236.1A DE102015008236A1 (en) 2015-06-25 2015-06-25 Method for editing a surface of a tool

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015008236A1 true DE102015008236A1 (en) 2015-12-17

Family

ID=54706870

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015008236.1A Withdrawn DE102015008236A1 (en) 2015-06-25 2015-06-25 Method for editing a surface of a tool

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102015008236A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019081120A1 (en) * 2017-10-26 2019-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for surface machining and method for producing a molded component

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007063099A1 (en) 2007-12-28 2009-07-02 Kuka Roboter Gmbh Robot and method for monitoring the moments on such

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007063099A1 (en) 2007-12-28 2009-07-02 Kuka Roboter Gmbh Robot and method for monitoring the moments on such

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019081120A1 (en) * 2017-10-26 2019-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for surface machining and method for producing a molded component

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015119240B3 (en) AUTOMATIC DETECTING AND ROBOT-BASED MACHINING OF SURFACE DEFECTS
DE102005061618B4 (en) System and method for alignment and position control of a robot tool
EP2447013B1 (en) Method and device for machining robot-guided components
DE102010019640A1 (en) Handheld device and method for controlling and / or programming a manipulator
DE102014017285A1 (en) An article fixing device for fixing an object to a receiving part, a machine tool, a robot, and a method of fixing an article to a receiving part
DE102010021016A1 (en) Method for editing composite parts
EP3221094A1 (en) Method and system for correcting a processing path of a robot-guided tool
DE102014226144A1 (en) Industrial robots and method for moving a robot arm in a clean room
EP2615413A1 (en) Method and a device for eliminating errors in car body parts
DE102017208102A1 (en) Method for the fully automatic correction of coating defects
DE102014204452A1 (en) A method of operating a robot and associated robot with a mechanical sensing device
DE102015004146B3 (en) Surface treatment of a component by means of a mobile robot
DE102015008236A1 (en) Method for editing a surface of a tool
DE102018000500A1 (en) robotic assembly
DE102017213717A1 (en) Processing device for an aircraft
DE102007024760A1 (en) Method for fine grinding of inner surfaces of roller bearing rings, involves determining contact of the cup wheel on workpiece by workpiece power sensors and measurement signals of sensors applied
EP2625000A1 (en) Apparatus and method for working an optical lens
EP1459855A2 (en) Method and device for improving the positioning accuracy of a machining robot
DE102015200319A1 (en) Einmessverfahren from combination of pre-positioning and manual guidance
WO2012069168A2 (en) Apparatus and process for machining an optical lens
DE102014012670A1 (en) Method for calibrating an at least single kinematic redundant robot
EP2036660A1 (en) Method and device for position and angle compensated part mounting
DE102017010688B3 (en) Method and system for controlling a robot
DE102017118761A1 (en) Manufacturing cell and method for setting up a production cell
DE102004032392A1 (en) Flanging method for flanging border edges of a work piece by roll-folding with a folding tool uses a connecting flange and a folding roller rotating on an axle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee