DE102015008182A1 - vehicle steering - Google Patents

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Abstract

Es werden Verfahren und Systeme zum Regeln eines elektrischen Lenksystems beschrieben. Das elektrische Lenksystem kann ein Servolenksystem oder ein Steer-by-Wire-System sein. Das elektrische Lenksystem stellt eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereit, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung, die vom elektrischen Lenksystem bereitgestellt wird, definiert. Das elektrische Lenksystem weist mindestens zwei Boost-Kurven auf, und das elektrische Lenksystem schaltet als Reaktion auf eine oder mehrere vordefinierte Bedingungen von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven um. Hierdurch kann beispielsweise ein Fahrer leichter ein Notmanöver durchführen und eine bessere Unterstützung durch das Lenksystem des Fahrzeugs wahrnehmen, weil die Unterstützung von der zweiten Boost-Kurve größer sein kann als die Unterstützung durch die erste Boost-Kurve.Methods and systems for controlling an electric steering system are described. The electric steering system may be a power steering system or a steer-by-wire system. The electric steering system provides assistive steering torque boost in response to a boost curve, wherein the boost curve defines a relationship between at least one input parameter and the current assist steering torque gain provided by the electric steering system. The electric steering system has at least two boost curves, and the electric steering system switches from using at least two boost curves to the use of a second boost curve in response to one or more predefined conditions from the use of a first boost curve two boost curves around. As a result, for example, a driver can more easily perform an emergency maneuver and perceive a better support by the steering system of the vehicle, because the support of the second boost curve can be greater than the support by the first boost curve.

Description

Gebiet der TechnikField of engineering

Die Erfindung betrifft ein System, ein Verfahren und ein Computerprogramm zum Lenken eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein System, ein Verfahren und ein Computerprogramm zum Lenken eines Fahrzeugs, das mit einer elektrischen Lenkung wie etwa einer Servolenkung oder einer Steer-by-Wire-Lenkung ausgestattet ist.The invention relates to a system, a method and a computer program for steering a vehicle. In particular, the invention relates to a system, method and computer program for steering a vehicle equipped with electric steering such as power steering or steer-by-wire steering.

Hintergrundbackground

Heutzutage sind verschiedene Arten elektrischer Lenksysteme in Fahrzeugen wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Bussen und anderen Motorfahrzeugen zunehmend üblich. Bei den Lenksystemen kann es sich beispielsweise um ein Servolenksystem, das als einzige Servovorrichtung fungiert, oder ein Servolenksystem, das durch ein hydraulisches Servolenksystem ergänzt wird, handeln. Kombinationen von Servolenksystemen und hydraulischen Servolenksystem sind typischerweise in schwereren Fahrzeugen wie Lastkraftwagen und Bussen üblicher. Zusätzlich werden nun bei manchen Fahrzeugen so genannte Steer-by-Wire-Systeme eingeführt. Bei einem Steer-by-Wire-System gibt es keine direkten mechanischen Verbindungen zwischen dem Lenkrad und den Rädern. Die Richtungssteuerung der Räder wird stattdessen durch einen oder mehrere Elektromotoren vorgenommen, die durch elektronische Regeleinheiten, die die Lenkradeingabe vom Fahrer erfassen, angesteuert werden.Today, various types of electric steering systems are becoming increasingly common in vehicles such as passenger cars, trucks, buses, and other motor vehicles. The steering systems may be, for example, a power steering system acting as a single servo device or a power steering system supplemented by a hydraulic power steering system. Combinations of power steering systems and hydraulic power steering systems are typically more common in heavier vehicles such as trucks and buses. In addition, so-called steer-by-wire systems are now being introduced in some vehicles. In a steer-by-wire system, there are no direct mechanical connections between the steering wheel and the wheels. The directional control of the wheels is instead performed by one or more electric motors, which are controlled by electronic control units that detect the steering wheel input from the driver.

Beim Einsatz eines Servolenksystems oder eines Steer-by-Wire-Systems wird die angewandte Leistung vom elektrischen Lenksystem typischerweise durch einen oder mehrere Parameter geregelt. Die Parameter können beispielsweise das vom Fahrer aufgebrachte Lenkmoment, den Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellen. Das Zusatzmoment, das durch das elektrische Lenksystem zur Unterstützung des Fahrers bereitgestellt wird, wird dann in Relation zum aktuellen Wert der Parameter gesetzt. Bekannte elektrische Lenksysteme zur Unterstützung eines Fahrers werden beispielsweise im US-Patent Nr. 6,134,490 und in der US-Patentanmeldung Nr. 2009/0259367 dargelegt.When using a power steering system or a steer-by-wire system, the power applied by the electric steering system is typically controlled by one or more parameters. The parameters may, for example, represent the steering torque applied by the driver, the steering angle and the vehicle speed. The additional torque provided by the electric steering system to assist the driver is then set in relation to the current value of the parameters. Known electric steering systems for assisting a driver, for example, in U.S. Patent No. 6,134,490 and in US Patent Application No. 2009/0259367.

Das Unterstützungsmoment, das durch das elektrische Lenksystem bereitgestellt wird, folgt typischerweise einer Kurve, die das vom Fahrer bereitgestellte Moment verstärkt. Die Verstärkungskurve kann als Boost-Kurve bezeichnet werden. Die Boost-Kurve zeigt eine Beziehung zwischen dem vom Fahrer aufgebrachten Eingangsmoment und/oder anderen Parameterwerten und dem Unterstützungsmoment, das ein Elektromotor des elektrischen Lenksystems erzeugt. Die Boost-Kurve kann in einem sehr einfachen System die Form einer Geraden annehmen, die proportional zu dem vom Fahrer aufgebrachten Eingangsmoment ist. Bei einer konventionellen Implementierungsanwendung weist die Boost-Kurve mehrere Merkmale auf, die für eine verbesserte Lenkwahrnehmung des Fahrers sorgen. Es ist beispielsweise gewünscht, bei kleinen Eingangsmomenten für eine geringe Verstärkung der Kurve zu sorgen. Bei einer geringen Verstärkung ist das elektrische Unterstützungsmoment gering. Dies sorgt dafür, dass das Lenksystem beim Geradeausfahren für sehr kleine Anpassungen des Eingangsmoments nicht unnötig empfindlich ist. Ein weiteres wünschenswertes Merkmal einer Boost-Kurve besteht darin, dass der Gradient der Kurve bei hohen Werten des Eingangsmoments hoch ist, beispielsweise während Manövern bei niedriger Geschwindigkeit, wie etwa Parkmanövern. Wenn der Gradient der Boost-Kurve hoch ist, kann man sagen, dass die Boost-Kurve eine hohe Verstärkung aufweist. Typischerweise wird auch gewünscht, dass es einen sanften Übergang zwischen einer geringen Verstärkung der Boost-Kurve bei geringen Eingangsmomenten und einer hohen Verstärkung der Boost-Kurve gibt. Eine plötzliche stufenartige Änderung in der Boost-Kurve würde vom Fahrer wahrgenommen und könnte eine unerwünschte Lenkwahrnehmung erzeugen, siehe auch US-Patent Nr. 6.282.472 . Zusammenfassend ist die Boost-Kurve typischerweise umgekehrt proportional zu dem vom Fahrer wahrgenommenen Moment am Rad, so dass die Unterstützung des elektrischen Lenksystems umso höher ist, je höher das vom Fahrer aufgebrachte Moment ist. Die Boost-Kurve folgt typischerweise einer kontinuierlichen Kurve, die dem aufgebrachten Moment und möglicherweise einem oder mehreren anderen Parametern wie etwa der Fahrzeuggeschwindigkeit folgt.The assist torque provided by the electric steering system typically follows a curve that amplifies the torque provided by the driver. The gain curve can be called a boost curve. The boost curve shows a relationship between the driver applied input torque and / or other parameter values and the assist torque that an electric motor of the electric steering system generates. The boost curve, in a very simple system, can take the form of a straight line that is proportional to the input torque applied by the driver. In a conventional implementation application, the boost curve has several features that provide improved driver steering awareness. For example, it is desirable to provide low gain for the curve at low input torques. At a low gain, the electrical assist torque is low. This ensures that the steering system is not unnecessarily sensitive when driving straight ahead for very small adjustments of the input torque. Another desirable feature of a boost curve is that the gradient of the curve is high at high input torque levels, such as during low speed maneuvers such as park maneuvers. If the gradient of the boost curve is high, one can say that the boost curve has a high gain. Typically, it is also desired that there be a smooth transition between low boost of the boost curve at low input torques and high boost in the boost curve. A sudden step change in the boost curve would be perceived by the driver and could produce unwanted steering sensation, see also U.S. Patent No. 6,282,472 , In summary, the boost curve is typically inversely proportional to the driver's perceived moment on the wheel, so the higher the driver applied torque, the higher the assistance of the electric steering system. The boost curve typically follows a continuous curve following the applied torque and possibly one or more other parameters such as vehicle speed.

In 1 ist eine beispielhafte Boost-Kurve dargestellt. Die Boost-Kurve in 1 zeigt, dass umso mehr Unterstützungsmoment vom elektrischen Lenksystem empfangen wird, je höher das vom Fahrer aufgebrachte Moment ist, unabhängig von der Richtung des vom Fahrer aufgebrachten Moments. Ein negativer Wert des vom Fahrer aufgebrachten Moments entspricht einem Moment in der Richtung, die derjenigen bei einem positiven Wert des aufgebrachten Moments entgegengesetzt ist. Auch wird das Unterstützungsmoment als Absolutwert des Unterstützungsmoments dargestellt. Mit anderen Worten, das Unterstützungsmoment wirkt beim Folgen der Boost-Kurve in 1 immer in dieselbe Richtung wie das vom Fahrer aufgebrachte Moment. Insbesondere kann das Unterstützungsmoment nicht-linear sein, wie in der Boost-Kurve in 1 dargestellt. Es ist auch möglich, dass das Unterstützungsmoment durch mehr als einen Parameter bestimmt wird. Beispielsweise kann sowohl das vom Fahrer aufgebrachte Moment als auch die Fahrzeuggeschwindigkeit dazu dienen, das Unterstützungsmoment zu bestimmen, wie es in der Boost-Kurve dargelegt ist.In 1 is an exemplary boost curve shown. The boost curve in 1 shows that the more assist torque is received by the electric steering system, the higher the torque applied by the driver, regardless of the direction of the torque applied by the driver. A negative value of the torque applied by the driver corresponds to a moment in the direction opposite to that at a positive value of the applied torque. Also, the assist torque is represented as the absolute value of the assist torque. In other words, the assist moment works in following the boost curve 1 always in the same direction as the moment applied by the driver. In particular, the assist moment may be non-linear, as in the boost curve in FIG 1 shown. It is also possible that the assist torque is determined by more than one parameter. For example, both the moment applied by the driver and the Vehicle speed serve to determine the assist torque, as stated in the boost curve.

Es besteht ein ständiger Wunsch, die Lenkung in Motorfahrzeugen zu verbessern. Dies gilt auch für Motorfahrzeuge, die mit einem elektrischen Lenksystem ausgestattet sind, wie etwa einem Servolenksystem oder einem Steer-by-Wire-System. Daher besteht eine Notwendigkeit für ein verbessertes elektrisches Lenksystem für Motorfahrzeuge. Gleichzeitig ist es vorteilhaft, wenn sich das elektrische Lenksystem auf berechenbare Weise verhält, die der Fahrer als sicher und angenehm wahrnimmt.There is a constant desire to improve the steering in motor vehicles. This also applies to motor vehicles that are equipped with an electric steering system, such as a power steering system or a steer-by-wire system. Therefore, there is a need for an improved electric steering system for motor vehicles. At the same time, it is advantageous if the electric steering system behaves in a predictable manner, which the driver perceives as safe and pleasant.

KurzdarstellungSummary

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Lenkung eines Fahrzeugs bereitzustellen.It is an object of the invention to provide improved steering of a vehicle.

Diese Aufgabe und andere Aufgaben können wenigstens teilweise durch das elektrische Lenksystem, das Verfahren und das Computerprogrammprodukt erfüllt werden, wie in den angehängten Ansprüchen dargelegt.This object and other objects can be achieved at least in part by the electric steering system, method and computer program product as set forth in the appended claims.

Der Erfinder hat erkannt, dass in manchen Situationen eine Notwendigkeit für eine hohe Steigerung des Unterstützungsmoments vom elektrischen Lenksystem besteht. Beispielsweise kann es während eines Ausweichmanövers vorteilhaft sein, plötzlich ein deutlich erhöhtes Unterstützungsmoment bereitzustellen. Gleichzeitig sollte das Unterstützungsmoment vorzugsweise nicht stufenartig aufgebracht werden, was vom Fahrer insofern als Verlust der Fahrzeugkontrolle interpretiert werden könnte, als die Lenkung des Fahrzeugs als unberechenbar wahrgenommen wird. Zusammenfassend wäre es wünschenswert, in manchen Situationen ein deutlich höheres Moment aufzubringen. Gleichzeitig wäre es auch vorteilhaft, eine Wahrnehmung des Fahrers aufrechtzuerhalten, dass das Zusatzmoment nicht in einer einzigen Stufe aufgebracht wird.The inventor has recognized that in some situations there is a need for a high increase in assist torque from the electric steering system. For example, during an evasive maneuver, it may be advantageous to suddenly provide a significantly increased assist torque. At the same time, the assist moment should preferably not be stepped, which could be interpreted by the driver as a loss of vehicle control in that the steering of the vehicle is perceived as unpredictable. In summary, it would be desirable to apply a much higher momentum in some situations. At the same time, it would also be advantageous to maintain a perception of the driver that the additional torque is not applied in a single step.

Durch Verwenden von mindestens zwei verschiedenen Boost-Kurven, wobei eine der Boost-Kurven jeweils das aufgebrachte Unterstützungsmoment bestimmt, und durch Umschalten zwischen den verschiedenen Boost-Kurven auf der Grundlage eines vorbestimmten Schwellenwerts eines oder mehrerer Parameter, kann ein schneller Übergang in einen Zustand, in dem ein hohes Unterstützungsmoment aufgebracht wird, erreicht werden. Durch Verwenden von mindestens zwei verschiedenen Boost-Kurven, so dass jeweils eine das aktuelle Unterstützungsmoment für den Fahrer bestimmt, kann das elektrische Lenksystem dazu veranlasst werden, von einer ersten Boost-Kurve, die ein relativ geringes Zusatzmoment ergibt, auf eine andere, zweite Boost-Kurve umzuschalten, die bei dem- oder denselben Eingangsparameterwerten als Reaktion auf ein stattfindendes vorbestimmtes Ereignis ein höheres Moment ergibt. Durch Verwenden von mindestens zwei verschiedenen Boost-Kurven kann das elektrische Lenksystem auf eine Boost-Kurve umschalten, die ein höheres Unterstützungsmoment ergibt, wenn festgestellt wird, dass eine bestimmte Bedingung vorliegt. Wenn beispielsweise auf der Grundlage eines oder einiger Eingangsparameter festgestellt wird, dass der Fahrer ein Ausweichmanöver fährt, kann das elektrische Lenksystem auf eine andere Boost-Kurve umschalten, die beim gleichen Satz von Eingangsparameterwerten ein höheres Unterstützungsmoment bereitstellt. Damit der Fahrer keine stufenartige Änderung beim aufgebrachten Zusatzmoment vom elektrischen Lenksystem wahrnimmt, kann der Übergang von einer Boost-Kurve zu einer anderen Boost-Kurve in einem kurzen Übergangszeitraum stattfinden. In dem kurzen Übergangszeitraum kann das elektrische Lenksystem vorteilhafterweise dafür konfiguriert sein, beim aktuellen Satz von Eingangsparameterwerten zwischen dem zur ersten Boost-Kurve gehörenden Unterstützungsmoment und dem zur zweiten Boost-Kurve gehörenden Unterstützungsmoment zu interpolieren.By using at least two different boost curves, one of the boost curves respectively determining the applied assist torque, and by switching between the various boost curves based on a predetermined threshold of one or more parameters, a fast transition to a state, in which a high support torque is applied can be achieved. By using at least two different boost curves, such that one determines the current assist torque for the driver, the electric steering system may be caused to change from a first boost curve giving a relatively small additional torque to another, second boost Curve which gives a higher torque at the same input parameter value in response to a predetermined event taking place. By using at least two different boost curves, the electric steering system can switch to a boost curve that gives a higher assist torque when it is determined that a particular condition exists. For example, if it is determined based on one or more input parameters that the driver is driving an evasive maneuver, the electric steering system may switch to another boost curve that provides a higher assist torque for the same set of input parameter values. So that the driver perceives no step change in the applied additional torque from the electric steering system, the transition from one boost curve to another boost curve can take place in a short transition period. Advantageously, in the short transition period, the electric steering system may be configured to interpolate, at the current set of input parameter values, between the assist moment associated with the first boost curve and the assist moment associated with the second boost curve.

Gemäß einer Ausführungsform wird ein Verfahren zum Regeln eines elektrischen Lenksystems bereitgestellt. Das elektrische Lenksystem kann ein Servolenksystem oder ein Steer-by-Wire-System sein. Das elektrische Lenksystem stellt eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereit, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung, die vom elektrischen Lenksystem bereitgestellt wird, definiert. Das elektrische Lenksystem weist mindestens zwei Boost-Kurven auf, und das elektrische Lenksystem schaltet als Reaktion auf eine oder mehrere vordefinierte Bedingungen von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven um. Hierdurch kann ein Fahrer leichter ein Notmanöver fahren und eine bessere Unterstützung durch das Lenksystem des Fahrzeugs wahrnehmen, weil die Unterstützung von der zweiten Boost-Kurve höher sein kann als die Unterstützung von der ersten Boost-Kurve.According to one embodiment, a method of controlling an electric steering system is provided. The electric steering system may be a power steering system or a steer-by-wire system. The electric steering system provides assistive steering torque boost in response to a boost curve, wherein the boost curve defines a relationship between at least one input parameter and the current assist steering torque gain provided by the electric steering system. The electric steering system has at least two boost curves, and the electric steering system switches from using at least two boost curves to the use of a second boost curve in response to one or more predefined conditions from the use of a first boost curve two boost curves around. This allows a driver to more easily make an emergency maneuver and perceive better assistance from the steering system of the vehicle because the assistance from the second boost curve may be higher than the support from the first boost curve.

Gemäß einer Ausführungsform besteht die vordefinierte Bedingung in ein oder mehreren Schwellenwerten. Der oder die Schwellenwerte können einen Wert darstellen, der auf einer oder mehreren der folgenden Parameter beruht: Lenkmoment, Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Ableitung des Lenkwinkels, Ableitung des Lenkmoments, Wert des ESP-Sensors, Wert des ABS-Sensors und Wert des ASR-Sensors.In one embodiment, the predefined condition is one or more thresholds. The threshold (s) may represent a value based on one or more of the following parameters: steering torque, vehicle speed, steering angle, steering angle derivative, steering torque derivative, ESP sensor value, ABS sensor value, and ASR sensor value ,

Gemäß einer Ausführungsform findet die Umschaltung von einer ersten Boost-Kurve auf eine zweite Boost-Kurve in einem Übergangszeitraum statt und in dem Übergangszeitraum ist das unterstützende Lenkmoment ein Lenkmoment, das sich durch eine Interpolation der Werte der ersten und der zweiten Boost-Kurve ergibt. Hierdurch wird vermieden, dass der Fahrer eine stufenartige Änderung beim aufgebrachten Unterstützungsmoment wahrnimmt. In one embodiment, the transition from a first boost curve to a second boost curve occurs in a transient period, and in the transient period, the assist steering torque is a steering torque that results from interpolating the values of the first and second boost curves. This avoids that the driver perceives a step-like change in the applied support torque.

Gemäß einer Ausführungsform schaltet das elektrische Lenksystem nach Erkennung, dass die mindestens eine oder mehreren Bedingungen erfüllt sind, in weniger als 50 ms auf die zweite Boost-Kurve um.In one embodiment, upon detecting that the at least one or more conditions are met, the electric steering system switches to the second boost curve in less than 50 ms.

Gemäß einer Ausführungsform schaltet das elektrische Lenksystem als Reaktion auf eine oder mehrere vordefinierte Bedingungen von der zweiten Boost-Kurve auf die erste Boost-Kurve zurück.In one embodiment, the electric steering system returns to the first boost curve in response to one or more predefined conditions from the second boost curve.

Die Offenbarung erstreckt sich auch auf ein System zum Unterstützen eines Fahrers in einem Fahrzeug, das mit einem elektrischen Lenksystem ausgestattet ist, das dafür eingerichtet ist, den obigen Verfahren zu folgen, und auf ein Fahrzeug, das mit einem solchen elektrischen Lenksystem ausgestattet ist. Ebenfalls offenbart werden Anweisungen für ein Software-Programm, das zum Implementieren des Verfahrens verwendet werden kann. Die Anweisungen des Software-Programms können in Form eines Computerprogrammprodukts oder eines Computerprogramms vorliegen. Die Hardware, die zum Ausführen der Software verwendet wird, kann einen oder viele Prozessoren umfassen, die dafür eingerichtet sein können, auf einem lesbaren Speichermedium gespeicherte Software auszuführen. Der oder die Prozessoren können durch einen einzigen dedizierten Prozessor, durch einen einzigen gemeinsam genutzten Prozessor oder durch eine Vielzahl einzelner Prozessoren, von denen einige gemeinsam genutzt oder verteilt sein können, implementiert werden. Darüber hinaus kann ein Prozessor ohne Einschränkung Digitalsignalprozessor-(DSP-)-Hardware, ASIC-Hardware, einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Arbeitsspeicher (RAM) und/oder andere Speichermedien enthalten.The disclosure also extends to a system for assisting a driver in a vehicle equipped with an electric steering system adapted to follow the above method and to a vehicle equipped with such an electric steering system. Also disclosed are instructions for a software program that may be used to implement the method. The instructions of the software program may be in the form of a computer program product or a computer program. The hardware used to run the software may include one or many processors that may be configured to execute software stored on a readable storage medium. The processor (s) may be implemented by a single dedicated processor, by a single shared processor, or by a plurality of individual processors, some of which may be shared or distributed. In addition, a processor may include, without limitation, digital signal processor (DSP) hardware, ASIC hardware, read only memory (ROM), random access memory (RAM), and / or other storage media.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nun durch nicht einschränkende Beispiele und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei:The invention will now be described by way of non-limitative example and with reference to the accompanying drawings, in which:

1 eine Ansicht einer beispielhaften konventionellen Boost-Kurve ist, 1 is a view of an exemplary conventional boost curve,

2 eine allgemeine Ansicht eines Fahrzeugs ist, das mit einem elektrischen Lenksystem ausgestattet ist, 2 is a general view of a vehicle equipped with an electric steering system,

3 ein Servolenksystem darstellt, 3 represents a power steering system

4 die Verwendung von zwei Boost-Kurven darstellt, 4 represents the use of two boost curves,

5 das Umschalten zwischen zwei Boost-Kurven veranschaulicht, 5 shows switching between two boost curves,

6 ein Detail von 5 ist, 6 a detail of 5 is

7 eine Ansicht ist, die einige Hardware-Komponenten in einem elektrischen Lenksystem veranschaulicht, 7 is a view illustrating some hardware components in an electric steering system,

8 ein Ablaufplan ist, der einige in einem Lenksystem ausgeführte Schritte veranschaulicht, und 8th is a flowchart that illustrates some steps performed in a steering system, and

9 eine Ansicht einer Regelvorrichtung zum Regeln des Unterstützungsmoments bei einem elektrischen Lenksystem ist. 9 is a view of a control device for controlling the assist torque in an electric steering system.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Im Folgenden wird eine detaillierte Beschreibung der Erfindung gegeben. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszahlen identische oder entsprechende Elemente durchgängig in den mehreren Zeichnungen. Es ist ersichtlich, dass diese Figuren nur zur Veranschaulichung gedacht sind und in keiner Weise den Umfang der Erfindung einschränken. Die nachstehende Beschreibung bezieht sich auf ein elektrisches Lenksystem für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug kann typischerweise ein beliebiges Motorfahrzeug wie ein Personenkraftwagen, ein Transporter, ein Bus oder ein Lastkraftwagen sein. Das elektrische Lenksystem kann auch in einem beliebigen anderen Fahrzeug implementiert sein. Auch ist es möglich, Merkmale aus verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen zu kombinieren, um spezifische Implementierungsbedarfe zu erfüllen.The following is a detailed description of the invention. In the figures, like reference numerals designate identical or corresponding elements throughout the several drawings. It will be understood that these figures are for illustration only and in no way limit the scope of the invention. The following description relates to an electric steering system for a vehicle. The vehicle may typically be any motor vehicle such as a passenger car, a van, a bus or a truck. The electric steering system may also be implemented in any other vehicle. It is also possible to combine features from various described embodiments to meet specific implementation needs.

In 2 ist ein Fahrzeug 100 gezeigt, das als Lastkraftwagen dargestellt ist. Das Fahrzeug 100 ist mit einem Lenkmechanismus 102 ausgestattet. Der Lenkmechanismus 102 kann typischerweise ein Lenkrad sein, wie in 2 gezeigt, könnte aber auch ein sonstiger Mechanismus sein, wie etwa ein Steuerknüppel. Der Lenkmechanismus 102 ist funktional mit einem elektrischen Lenksystem 104 verbunden. Das elektrische Lenksystem 104 kann typischerweise ein Servolenksystem oder ein Steer-by-Wire-System oder ein beliebiges ähnliches System sein, bei dem die Lenkleistung für das Fahrzeug 100 teilweise oder insgesamt durch das elektrische Lenksystem 104 bereitgestellt wird.In 2 is a vehicle 100 shown, which is shown as a truck. The vehicle 100 is with a steering mechanism 102 fitted. The steering mechanism 102 can typically be a steering wheel, as in 2 but could also be some other mechanism, such as a joystick. The steering mechanism 102 is functional with an electric steering system 104 connected. The electric steering system 104 may typically be a power steering system or a steer-by-wire system, or any similar system that provides steering power to the vehicle 100 partly or in total by the electric steering system 104 provided.

In 3 ist ein beispielhaftes Lenksystem dargestellt, das ein elektrisches Lenksystem 104 umfasst. Im Beispiel von 3 ist das elektrische Lenksystem ein Servolenksystem, aber die hier enthaltenen Erkenntnisse gelten gleichermaßen für ein Steer-by-Wire-System. Das Lenksystem umfasst einen Lenkmechanismus 102. In 3 ist der Lenkmechanismus 102 ein Lenkrad. Durch Steuern und Drehen des Lenkrads kann der Fahrer entsprechend der Fahrerabsicht über eine Lenksäule 106 die Richtung des Fahrzeugs steuern. Die Fahrerabsichten können durch das elektrische Lenksystem 104 einfacher realisiert werden. Typischerweise umfasst das elektrische Lenksystem 104 eine Regeleinheit 108 und einen Motor 110. Die Regeleinheit 108 kann ein Mikrocomputer sein, der dafür eingerichtet ist, den Motor 110 so zu regeln, dass er als Reaktion auf einen oder viele Eingangsparameter ein unterstützendes Lenkmoment bereitstellt. Typischerweise stellen der oder die Eingangsparameter eines oder mehrere von einem Lenkmoment, das vom Fahrer aufgebracht wird, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Lenkwinkel dar. Andere Eingangsparameter könnten ebenfalls verwendet werden. Bei manchen Ausführungsformen kann ein Servolenksystem durch ein hydraulisches Servolenksystem 112 ergänzt werden. Bei einer solchen Ausführungsform wird durch das elektrische Lenksystem ein Unterstützungsmoment hinzugefügt, aber das Fahrzeug verlässt sich auch auf einen Hydraulikservo, um ein Zusatzmoment bereitzustellen. Durch Hinzufügen des elektrischen Lenksystems ist es möglich, dem Fahrer bei verschiedenen Fahrbedingungen verschiedene Lenkwahrnehmungen bereitzustellen.In 3 an exemplary steering system is shown, which is an electric steering system 104 includes. In the example of 3 is the electrical one Steering system a power steering system, but the findings contained here apply equally to a steer-by-wire system. The steering system includes a steering mechanism 102 , In 3 is the steering mechanism 102 a steering wheel. By controlling and turning the steering wheel, the driver can according to the driver's intention via a steering column 106 control the direction of the vehicle. The driver intentions may be due to the electric steering system 104 be realized easier. Typically, the electric steering system includes 104 a control unit 108 and a motor 110 , The control unit 108 may be a microcomputer that is set up for the engine 110 to regulate to provide assistive steering torque in response to one or many input parameters. Typically, the input parameter (s) will represent one or more of a steering torque applied by the driver, a vehicle speed, and a steering angle. Other input parameters could also be used. In some embodiments, a power steering system may be provided by a hydraulic power steering system 112 be supplemented. In such an embodiment, an assist torque is added by the electric steering system, but the vehicle also relies on a hydraulic servo to provide an additional torque. By adding the electric steering system, it is possible to provide the driver with different steering senses under different driving conditions.

Wie oben dargelegt, kann das vom elektrischen Lenksystem bereitgestellte unterstützende Lenkmoment einer Boost-Kurve folgen. Die Boost-Kurve stellt eine Beziehung zwischen einem oder mehreren Eingangsparametern und der aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung durch das elektrische Lenksystem dar. Gemäß manchen Ausführungsformen weist das elektrische Lenksystem mindestens zwei Boost-Kurven auf und ist dafür eingerichtet, von einer Boost-Kurve auf eine andere umzuschalten, wenn eine bestimmte Bedingung erkannt wird. Beispielsweise kann es sein, dass eine normale Boost-Kurve in einer Notsituation, wenn ein Fahrer schnelle Richtungsänderungen vornehmen muss, eine zu geringe Lenkmomentverstärkung bereitstellt und der Fahrer wahrnimmt, dass das Fahrzeug schwer zu manövrieren ist. Durch Erkennen der Notsituation und Umschalten auf eine andere Boost-Kurve, die eine höhere Lenkmomentverstärkung bereitstellt, kann der Fahrer leichter das Notmanöver fahren und eine bessere Unterstützung durch das Lenksystem des Fahrzeugs wahrnehmen. Andere Situationen, in denen ein hohes Moment erforderlich sein kann, sind beispielsweise Einparken oder ähnliche Aktionen. Solche andere Situationen können ebenfalls erkannt werden.As stated above, the assistive steering torque provided by the electric steering system may follow a boost curve. The boost curve represents a relationship between one or more input parameters and the current assisting steering torque gain by the electric steering system. According to some embodiments, the electric steering system has at least two boost curves and is configured to switch from one boost curve to another when a particular condition is detected. For example, in an emergency situation, when a driver needs to make rapid changes in direction, a normal boost curve may provide too little steering torque gain and the driver may perceive that the vehicle is difficult to maneuver. By recognizing the emergency situation and switching to another boost curve providing a higher steering torque gain, the driver can more easily drive the emergency maneuver and perceive better assistance from the steering system of the vehicle. Other situations in which a high moment may be required are, for example, parking or similar actions. Such other situations can also be detected.

In 4 wird eine Ansicht von zwei Boost-Kurven gezeigt. Gezeigt werden eine Boost-Kurve, als „normale Boost-Kurve” 401 bezeichnet, und eine weitere Boost-Kurve, als „Not-Boost-Kurve” 403 bezeichnet. Wie durch ihre Namen angegeben, stellt die normale Boost-Kurve 401 die Boost-Kurve dar, die vom elektrischen Lenksystem während normaler Fahrbedingungen angewandt wird. In 4 werden die Boost-Kurven als Unterstützungsverstärkung gezeigt, die für verschiedene Eingangswerte des vom Fahrer aufgebrachten Lenkmoments bereitgestellt werden. Es ist natürlich möglich, dass das unterstützende Lenkmoment von anderen oder zusätzlichen Eingangsparametern abhängen kann als dem vom Fahrer aufgebrachten Lenkmoment. Solche andere Eingangsparameter können nicht einschränkend Lenkmoment, Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Ableitung des Lenkwinkels, Ableitung des Lenkmoments darstellen. Die Boost-Kurven in 4 zeigen, dass umso mehr Unterstützungsmoment vom elektrischen Lenksystem empfangen wird, je höher das vom Fahrer aufgebrachte Moment ist, unabhängig von der Richtung des vom Fahrer aufgebrachten Moments. Ein negativer Wert des vom Fahrer aufgebrachten Moments entspricht einem Moment in der Richtung, die derjenigen bei einem positiven Wert des aufgebrachten Moments entgegengesetzt ist. Auch wird das Unterstützungsmoment als Absolutwert des Unterstützungsmoments dargestellt. Mit anderen Worten, das Unterstützungsmoment wirkt beim Folgen der Boost-Kurve in 4 immer in derselben Richtung wie das vom Fahrer aufgebrachte Lenkmoment. Insbesondere kann das Unterstützungsmoment nicht-linear sein, wie in den Boost-Kurven in 4 dargestellt. Im Allgemeinen kann es sich bei den verschiedenen Boost-Kurven um eine beliebige Boost-Kurve handeln, die eine gute Lenkwahrnehmung für den Fahrer bereitstellt. Bei manchen Ausführungsformen sind die Boost-Kurven kontinuierliche Kurven. Bei manchen Ausführungsformen weisen die verwendeten Boost-Kurven keine Stufen auf, die vom Fahrer wahrgenommen werden, oder die Boost-Kurven weisen keine Stufen auf, die in einem Ausmaß empfunden werden, das für den Fahrer unangenehm ist.In 4 a view of two boost curves is shown. Shown are a boost curve, as a "normal boost curve" 401 denoted, and another boost curve, as an "emergency boost curve" 403 designated. As indicated by their names, represents the normal boost curve 401 the boost curve applied by the electric steering system during normal driving conditions. In 4 For example, the boost curves are shown as assist gains provided for various input values of the driver applied steering torque. It is of course possible that the assistive steering torque may depend on other or additional input parameters than the steering torque applied by the driver. Such other input parameters can not be limiting steering torque, vehicle speed, steering angle, derivative of the steering angle, derivative of the steering torque. The boost curves in 4 show that the more assist moment is received by the electric steering system, the higher the torque applied by the driver, regardless of the direction of the torque applied by the driver. A negative value of the torque applied by the driver corresponds to a moment in the direction opposite to that at a positive value of the applied torque. Also, the assist torque is represented as the absolute value of the assist torque. In other words, the assist moment works in following the boost curve 4 always in the same direction as the steering torque applied by the driver. In particular, the assist torque may be non-linear, as in the boost curves in FIG 4 shown. In general, the various boost curves may be any boost curve that provides good steering awareness to the driver. In some embodiments, the boost curves are continuous curves. In some embodiments, the boost curves used have no levels perceived by the driver, or the boost curves have no levels felt to the extent that is uncomfortable for the driver.

Wenn vom elektrischen Lenksystem festgestellt wird, dass eine zusätzliche Lenkmomentverstärkung gewünscht wird, kann das elektrische Lenksystem auf die Verwendung der Boost-Kurve 403 umschalten. Der Fahrer erhält dann ein höheres unterstützendes Lenkmoment. Der Betrag des empfangenen Zusatzlenkmoments hängt typischerweise davon ab, an welcher Stelle der Boost-Kurve das Fahrzeug aktuell betrieben wird, d. h. vom aktuellen Satz von Eingangsparameterwerten. Beispielsweise stellt ein Umschalten auf die „Not-Boost-Kurve” 403 mehr Unterstützungsmoment bereit, wie aus 4 ersichtlich. Ferner ist im Beispiel von 4 das zusätzliche Unterstützungsmoment umso höher, je höher der Wert des vom Fahrer aufgebrachten Moments ist.If it is determined by the electric steering system that additional steering torque amplification is desired, the electric steering system may rely on the use of the boost curve 403 switch. The driver then receives a higher assistive steering torque. The amount of additional steering torque received typically depends on where in the boost curve the vehicle is currently operating, ie, on the current set of input parameter values. For example, switching to the "emergency boost curve" 403 more support moment ready, like out 4 seen. Furthermore, in the example of 4 the extra The higher the value of the torque applied by the driver, the higher the assist torque.

In 5 ist das Umschalten zwischen zwei Boost-Kurven in einem beispielhaften Fahrszenario veranschaulicht. 5 stellt das Lenkmoment dar, das zeitabhängig erzeugt wird. Beim Lenkmoment handelt es sich um das kombinierte Lenkmoment, das vom Fahrer und vom elektrischen Lenksystem, hier einem Servolenksystem, erzeugt wird. In 5 sind das vom Fahrer erzeugte Lenkradmoment und das vom Servolenksystem erzeugte unterstützende Lenkradmoment separat dargestellt. Ferner fährt der Fahrer im Beispiel von 5 zuerst bei normalen Fahrbedingungen und die Unterstützung durch das Servolenksystem folgt einer ersten Boost-Kurve. Die erste Boost-Kurve kann die normale Boost-Kurve 401 von 4 sein. Dann löst das elektrische Lenksystem zu einem als T1 bezeichneten Zeitpunkt als Reaktion auf eine erkannte Bedingung eine Änderung von der Verwendung der normalen Boost-Kurve 401 auf die Verwendung einer anderen, zweiten Boost-Kurve aus. Die zweite Boost-Kurve kann die Not-Boost-Kurve 403 von 4 sein. Beispielsweise kann das elektrische Lenksystem eine schnelle Bewegung des Lenkrads erkennen, indem es beispielsweise einen hohen Wert in der Ableitung des Lenkradmoments erkennt. Wenn bei diesem Beispiel ein Schwellenwert, wie etwa ein Wert der Ableitung des Lenkradmoments überschritten wird, schaltet das elektrische Lenksystem zum Zeitpunkt T2 auf die Verwendung der Not-Boost-Kurve um.In 5 Figure 2 illustrates the switching between two boost curves in an example driving scenario. 5 represents the steering torque, which is generated time-dependent. The steering torque is the combined steering torque generated by the driver and the electric steering system, here a power steering system. In 5 For example, the steering wheel torque generated by the driver and the assist steering wheel torque generated by the power steering system are shown separately. Further, in the example of FIG. 5, the driver first rides in normal driving conditions and the assistance by the power steering system follows a first boost curve. The first boost curve can be the normal boost curve 401 from 4 be. Then, the electric steering system triggers a change from the use of the normal boost curve at a time designated T1 in response to a detected condition 401 to use a different, second boost curve. The second boost curve can be the emergency boost curve 403 from 4 be. For example, the electric steering system can detect a rapid movement of the steering wheel, for example, by recognizing a high value in the derivative of the steering wheel torque. In this example, when a threshold, such as a steering wheel steering torque derivative value, is exceeded, the electric steering system switches to using the emergency boost curve at time T2.

In 6 ist ein Detail ,A' aus 5 gezeigt. Die Zeit, ab der die Notwendigkeit für eine andere Boost-Kurve erkannt wird, bis zur Verwendung der anderen Boost-Kurve, sollte kurz sein. In einer typischen Implementierung beträgt die Zeit von T1 bis T2 weniger als 50 ms, beispielsweise im Bereich 10 bis 50 ms oder sogar weniger als das. Wenn die Umschaltzeit kurz ausgelegt wird, nimmt der Fahrer das Umschalten von einer Boost-Kurve auf eine andere nicht wahr oder die Änderung wird nicht in einem Ausmaß wahrgenommen, das unangenehm ist. Gemäß einigen Ausführungsformen kann das Umschalten von einer Boost-Kurve auf eine andere in einem Übergangszeitraum stattfinden, in dem das elektrische Lenksystem zwischen den beiden Boost-Kurven in einem kurzen Zeitraum interpoliert. Hierdurch wird die Änderung noch weiter geglättet. Die Zeit, in der die Interpolation stattfindet, kann weniger als 50 ms betragen. In 6 kann die Interpolation im Zeitraum von T1 bis T2 stattfinden. Mit anderen Worten, der Übergang kann ab dem Erreichen der Bedingung, die eine Umschaltung auf eine andere Boost-Kurve auslöst, bis zum Erreichen einer anderen Boost-Kurve stattfinden. Der Übergangzeitraum kann typischerweise ca. oder weniger als 50 ms betragen.In 6 is a detail, A 'off 5 shown. The time from which the need for another boost curve is detected until using the other boost curve should be short. In a typical implementation, the time from T1 to T2 is less than 50 ms, for example, in the range 10 to 50 ms, or even less than that. When the switching time is made short, the driver does not take the switch from one boost curve to another true or the change is not perceived to an extent that is unpleasant. In accordance with some embodiments, switching from one boost curve to another may occur in a transient period in which the electric steering system interpolates between the two boost curves in a short period of time. This smoothes the change even further. The time in which the interpolation takes place can be less than 50 ms. In 6 the interpolation can take place in the period from T1 to T2. In other words, the transition can take place from reaching the condition that triggers a switch to another boost curve until another boost curve is reached. The transition period may typically be approximately or less than 50 ms.

In 5 ist auch ein Zeitpunkt T3 gezeigt. Der Zeitpunkt T3 ist derjenige, wenn, wie vom elektrischen Lenksystem festgestellt, die Notwendigkeit für ein erhöhtes unterstützendes Lenkmoment nicht mehr besteht. Beispielsweise wird die Not-Boost-Kurve 403 nicht mehr benötigt. Wenn festgestellt wird, dass keine Notwendigkeit für das erhöhte unterstützende Lenkmoment mehr besteht, kann das elektrische Lenksystem auf die normale Boost-Kurve 401 zurückschalten. Das Zurückschalten kann auf der Grundlage einer beliebigen geeigneten Bedingung festgelegt werden. Beispielsweise ist es möglich, dieselben Eingangsparameter wie beim Umschalten auf die Not-Boost-Kurve zu verwenden, aber möglicherweise mit anderen Schwellenwerten. Bei einer anderen Ausführungsform ist die Bedingung für ein Zurückschalten eine Zeitschaltung, die abläuft, wenn die Auslösebedingung über eine vorbestimmten Zeitraum nicht mehr besteht. Es ist möglich, in einem Übergangszeitraum zurückzuschalten, beispielsweise mittels eines Tiefpassfilters, wobei das Zurückschalten geglättet wird, so dass der Fahrer das Zurückschalten nicht bemerkt. Die Zeit, in der das elektrische Lenksystem von der Not-Boost-Kurve auf die normale Boost-Kurve zurückschaltet, kann typischerweise länger sein als die Zeit, in der auf die Not-Boost-Kurve umgeschaltet wird. Beispielsweise kann die Zeit, in von der Not-Boost-Kurve auf die normale Boost-Kurve zurückgeschaltet wird, weniger als 200 ms betragen.In 5 is also a time T3 shown. The time T3 is when, as determined by the electric steering system, the need for an increased supporting steering torque is no longer there. For example, the emergency boost curve 403 no longer needed. If it is determined that there is no longer any need for the increased assistive steering torque, the electric steering system may return to the normal boost curve 401 switch back. The downshift may be determined based on any suitable condition. For example, it is possible to use the same input parameters as when switching to the emergency boost curve, but possibly with different thresholds. In another embodiment, the condition for a downshift is a timer circuit that expires when the trigger condition no longer exists for a predetermined period of time. It is possible to switch back in a transitional period, for example by means of a low-pass filter, whereby the downshift is smoothed so that the driver does not notice the downshift. The time that the electric steering system switches back from the emergency boost curve to the normal boost curve may typically be longer than the time the emergency boost curve is switched. For example, the time in which the emergency boost curve is switched back to the normal boost curve may be less than 200 ms.

In 7 sind verschiedene Hardware-Komponenten des elektrischen Lenksystems 104 dargestellt. Das elektrische Lenksystem 104 umfasst einen Mikrocomputer 108, der dafür eingerichtet ist, Computerprogrammanweisungen auszuführen. Der Mikrocomputer 108 kann dafür eingerichtet sein, verschiedene Eingangsparameter zu empfangen. Beispiele für Parameter, die in den Mikrocomputer eingespeist werden können, können ein oder mehrere der folgenden Parameter sein: Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Lenkmoment, ESP-Parameter (ESP – Elektronisches Stabilitätsprogramm), ABS-Parameter (ABS – Antiblockiersystem) und ASR-Parameter (ASR – Antriebsschlupfregelung). Um solche Parameter zu empfangen, kann der Mikrocomputer 108 funktional mit einem oder mehreren von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 714, einem Lenkwinkelsensor 716, einem Lenkmomentsensor 718, einem ESP-System 720, einem ABS-System 722 und einem ASR-System 724 verbunden sein. Vom elektrischen Lenksystem können auch andere Parameter verwendet werden, beispielsweise Gierratensensorwerte und Eingangswerte von einzelnen Radgeschwindigkeitssensoren.In 7 are various hardware components of the electric steering system 104 shown. The electric steering system 104 includes a microcomputer 108 which is set up to execute computer program instructions. The microcomputer 108 may be configured to receive various input parameters. Examples of parameters that may be fed into the microcomputer may be one or more of the following parameters: vehicle speed, steering angle, steering torque, ESP (Electronic Stability Program) parameters, ABS (ABS) anti-lock braking system (ABS) parameters, and ASR parameters ( ASR - traction control). To receive such parameters, the microcomputer can 108 functional with one or more of a vehicle speed sensor 714 , a steering angle sensor 716 a steering torque sensor 718 , an ESP system 720 , an ABS system 722 and an ASR system 724 be connected. The electric steering system may also use other parameters, such as yaw rate sensor values and input values from individual wheel speed sensors.

Der Mikrocomputer 108 umfasst Funktionsmodule, die dafür eingerichtet sind, verschiedene Aufgaben in Verbindung mit einer Regelung des unterstützenden Lenkmoments des Elektromotors 110 auszuführen. Solche Funktionsmodule können ein Differenziermodul 702 zum Erzeugen der Ableitung von einem oder mehreren Sensorwerten umfassen. Beispielsweise kann das Differenziermodul 702 die Ableitung des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels aus empfangenen Sensorwerten des Lenkwinkelsensors und des Lenkmomentsensors ermitteln. Der Mikrocomputer kann ferner ein Noterkennungsmodul 704 umfassen, um eine vorliegende Notsituation festzustellen. Das Modul 704 kann auch dafür eingerichtet sein, andere Bedingungen zu erkennen, die eine anzuwendende Änderung der Boost-Kurve auslösen kann. Das Noterkennungsmodul kann beispielsweise dafür programmiert sein, eine Notsituation zu erkennen, wenn eine Ableitung des Lenkwinkels oder eine Ableitung des Lenkmoments einen Schwellenwert überschreitet. Bei anderen beispielhaften Ausführungsformen ist das Noterkennungsmodul dafür programmiert, andere Parameter zu verwenden, um das Vorliegen einer Notsituation zu festzustellen. Das Noterkennungsmodul kann dann dafür programmiert sein, einen beliebigen empfangenen oder abgeleiteten Parameter mit einem Schwellenwert zu vergleichen oder sogar eine Kombination von Parameterwerten mit Schwellenwerten zu vergleichen, um das Vorliegen einer Notsituation festzustellen. Der Mikrocomputer 108 umfasst ferner Funktionsmodule zum Speichern verschiedener Boost-Kurven. In 7 sind die verschiedenen Boost-Kurven durch das Modul für die normale Boost-Kurve 706 und das Modul für die Not-Boost-Kurve 708 dargestellt. Es ist vorgesehen, dass es mehr als zwei verschiedene Boost-Kurven im System 104 geben kann, die der Mikrocomputer 108 beim Regeln des Unterstützungsmoments, das vom Motor 110 aufgebracht wird, verwenden kann. Ferner kann der Mikrocomputer 108 ein Interpolationsmodul 710 umfassen. Das Interpolationsmodul ist dafür eingerichtet, Werte für das Unterstützungsmoment abzuleiten, das vom Motor 110 während des Übergangs von einer Boost-Kurve zu einer anderen Boost-Kurve bereitgestellt werden soll. Mit anderen Worten, wie oben dargelegt, kann es unerwünscht sein, beim Umschalten auf das Unterstützungsmoment, das gemäß einer zweiten Boost-Kurve bereitgestellt wird, eine stufenartige Änderung des gemäß einer ersten Boost-Kurve bereitgestellten Unterstützungsmoments bereitzustellen. Stattdessen erzeugt das Interpolationsmodul 710 in einem Übergangszeitraum einen zu verwendenden Unterstützungsmomentwert, der eine Interpolation der ersten und der zweiten Boost-Kurve ist. Die Interpolation kann eine beliebige geeignete Interpolation sein, die zu Beginn des Übergangszeitraums das Unterstützungsmoment einstellt. Der Mikrocomputer 108 kann auch ein Fehlererkennungsmodul 712 umfassen. Das Fehlererkennungsmodul 712 kann eine Systemdiagnose bereitstellen, um unerwünschte Ereignisse zu verhindern. Wenn beispielsweise sowohl ein Lenkmomentsensor als auch ein Lenkwinkelsensor bereitgestellt sind, sollten die Werte von diesen beiden Sensoren korreliert sein. Wenn die Ausgangswerte von den beiden Sensoren nicht korrelieren, kann das Fehlererkennungsmodul das Auslösen der Verwendung einer anderen Boost-Kurve verhindern. In einem anderen Beispiel kann das Fehlererkennungsmodul das Verwenden einer Not-Boost-Kurve über eine zu lange Zeit so verhindern, dass das Fehlererkennungsmodul bei Ablauf einer vorbestimmten Zeit eine Rückkehr zu einer normalen Boost-Kurve erzwingt.The microcomputer 108 includes functional modules that are configured to perform various tasks in conjunction with controlling the assisting steering torque of the electric motor 110 perform. Such functional modules can be a differentiation module 702 for generating the derivative of one or more sensor values. For example, the differentiation module 702 determine the derivative of the steering torque and / or the steering angle from received sensor values of the steering angle sensor and the steering torque sensor. The microcomputer may further include an emergency detection module 704 to detect an emergency situation. The module 704 may also be configured to detect other conditions that may trigger an applicable change in the boost curve. For example, the emergency detection module may be programmed to detect an emergency situation when a derivative of the steering angle or a derivative of the steering torque exceeds a threshold. In other exemplary embodiments, the emergency detection module is programmed to use other parameters to determine the presence of an emergency situation. The emergency detection module may then be programmed to compare any received or derived parameter with a threshold or even compare a combination of parameter values to thresholds to determine the presence of an emergency situation. The microcomputer 108 also includes functional modules for storing various boost curves. In 7 are the different boost curves through the module for the normal boost curve 706 and the module for the emergency boost curve 708 shown. It is envisaged that there will be more than two different boost curves in the system 104 can give that the microcomputer 108 in regulating the assist torque, that of the engine 110 is applied, can use. Furthermore, the microcomputer 108 an interpolation module 710 include. The interpolation module is set up to derive values for the assist torque, that of the motor 110 during the transition from one boost curve to another boost curve. In other words, as stated above, it may be undesirable to provide a step change in the assist torque provided according to a first boost curve when switching to the assist torque provided according to a second boost curve. Instead, the interpolation module generates 710 in a transient period, an assist torque value to be used, which is an interpolation of the first and second boost curves. The interpolation may be any suitable interpolation that sets the assist moment at the beginning of the transition period. The microcomputer 108 can also be an error detection module 712 include. The error detection module 712 can provide system diagnostics to prevent unwanted events. For example, if both a steering torque sensor and a steering angle sensor are provided, the values from these two sensors should be correlated. If the output values from the two sensors do not correlate, the fault detection module may prevent triggering the use of another boost curve. In another example, the fault detection module may prevent the use of an emergency boost curve for too long a time such that the fault detection module forces a return to a normal boost curve at the expiration of a predetermined time.

In 8 veranschaulicht ein Ablaufplan einige Schritte, die in einem elektrischen Lenksystem beim Regeln des (unterstützenden) Lenkmoments durchgeführt werden können. Die in 8 veranschaulichten Verfahrensschritte können als Pseudocode-Anweisungen für ein Computerprogramm betrachtet werden, das in einem Mikroprozessor eines elektrischen Lenksystems 104 eines Fahrzeugs ausgeführt werden kann. Die Schritte werden typischerweise mittels eines Computerprogramms ausgeführt, das in einem für eine Prozessoreinheit zugänglichen Speicher gespeichert ist.In 8th FIG. 14 illustrates a flowchart of some steps that may be performed in an electric steering system in controlling the (assisting) steering torque. In the 8th illustrated method steps may be considered as pseudo-code instructions for a computer program used in a microprocessor of an electric steering system 104 a vehicle can be executed. The steps are typically performed by means of a computer program stored in a memory accessible to a processor unit.

Zuerst befindet sich das elektrische Lenksystem in einem Schritt 802 in einem Anfangszustand und wendet eine normale Boost-Kurve an. Dann bestimmt das elektrische Lenksystem in einem Schritt 804 zu irgendeinem Zeitpunkt, dass eine andere Boost-Kurve zu verwenden ist, indem es eine Bedingung für die Umschaltung der Boost-Kurve erkennt. Die Bestimmung in Schritt 804 kann auf der Grundlage eines oder mehrerer Parameterwerte erfolgen. Beispielsweise kann das elektrische Lenksystem einen oder mehrere der folgenden Eingangsparameter berücksichtigen: Lenkmoment, Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Ableitung des Lenkwinkels, Ableitung des Lenkmoments, Wert des ESP-Sensors, Wert des ABS-Sensors und Wert des ASR-Sensors. Die Parameter können entweder direkt in das elektrische Lenksystem eingespeist oder in manchen Fällen innerhalb des elektrischen Lenksystems abgeleitet werden. Gemäß einer Ausführungsform bestimmt das elektrische Lenksystem, dass die Boost-Kurve geändert werden soll, wenn einer der Eingangsparameter einen Schwellenwert überschreitet. Gemäß einigen Ausführungsformen bildet das elektrische Lenksystem einen Schwellenwert, der auf einer Kombination von mehr als einem Eingangsparameter beruht.First, the electric steering system is in one step 802 in an initial state and applies a normal boost curve. Then the electric steering system determines in one step 804 at any one time, using a different boost curve by detecting a condition for switching the boost curve. The determination in step 804 may be based on one or more parameter values. For example, the electric steering system may take into account one or more of the following input parameters: steering torque, vehicle speed, steering angle, steering angle derivative, steering torque derivative, ESP sensor value, ABS sensor value, and ASR sensor value. The parameters can either be fed directly into the electric steering system or, in some cases, derived within the electric steering system. According to one embodiment, the electric steering system determines that the boost curve should be changed when one of the input parameters exceeds a threshold. According to some embodiments, the electric steering system forms a threshold based on a combination of more than one input parameter.

Als Nächstes wählt das elektrische Lenksystem in einem Schritt 806, welche andere Boost-Kurve es verwenden soll, wenn es mehr als eine Boost-Kurve gibt, auf die umgeschaltet werden kann. Mit anderen Worten, es können viele Boost-Kurven, mehr als zwei Boost-Kurven vorliegen, und das elektrische Lenksystem kann beispielsweise auf der Grundlage dessen, welcher Schwellenwert eines Eingangsparameters überschritten wurde, auswählen, auf welche Boost-Kurve umgeschaltet werden soll. Dann wird in einem Schritt 810 eine neue Boost-Kurve verwendet. Der Übergang zur neuen Boost-Kurve kann gemäß einigen Ausführungsformen in einem Übergangszeitraum stattfinden, in dem das elektrische Lenksystem zwischen der alten Boost-Kurve und der neuen Boost-Kurve interpoliert. Die Interpolation kann in einem Schritt 808 stattfinden.Next, the electric steering system selects in one step 806 which other boost curve it should use if there is more than one boost curve to switch to. In other words, there may be many boost curves, more than two boost curves, and the electric steering system may select, for example, based on which threshold value of an input parameter has been exceeded Boost curve should be switched. Then in one step 810 used a new boost curve. The transition to the new boost curve, in some embodiments, may occur during a transient period in which the electric steering system interpolates between the old boost curve and the new boost curve. The interpolation can be done in one step 808 occur.

Wenn bestimmt wird, dass die neue Boost-Kurve nicht mehr verwendet werden soll, kann der Vorgang in 8 in Schritt 812 in den Anfangszustand mit der alten Boost-Kurve zurückkehren. Bei der Rückkehr in den Anfangszustand kann das elektrische Lenksystem in einem Schritt 814 einen Tiefpassfilter verwenden, um den Rückkehrübergang zu glätten. Bei einer alternativen Ausführungsform wird in dem Vorgang beim Verlassen der neuen Boost-Kurve in Schritt 812 eine andere Boost-Kurve angewandt als die in Schritt 802 angewandte Boost-Kurve. Die Bestimmung, wann die neue Boost-Kurve in Schritt 812 verlassen werden soll, kann auf der Grundlage einer oder mehrerer vordefinierter Bedingungen erfolgen, wie etwa derjenigen, dass das Lenkradmoment unter einem Schwellenwert liegt. Die Bestimmung, wann die neue Boost-Kurve verlassen werden soll, kann auch auf der Grundlage einer Zeitschaltung erfolgen, die abläuft, wenn die erste eine oder mehreren Bedingungen über einen vorbestimmten Zeitraum nicht erfüllt sind. Wenn die Zeitschaltung beispielsweise nach einigen Sekunden abläuft, wird die alte Boost-Kurve oder eine andere Boost-Kurve verwendet. Das Verlassen der neuen Boost-Kurve kann auch durch ein Fehlererkennungsmodul bestimmt werden. Wenn beispielsweise eine Zeitschaltung abläuft, ist das System gezwungen, zu einer normalen Boost-Kurve zurückzukehren.If it is determined that the new boost curve should no longer be used, the operation may be in 8th in step 812 return to the initial state with the old boost curve. When returning to the initial state, the electric steering system can in one step 814 use a low pass filter to smooth the return transition. In an alternative embodiment, in the process, upon exiting the new boost curve in step 812 applied a different boost curve than the one in step 802 applied boost curve. The determination of when the new boost curve in step 812 can be left on the basis of one or more predefined conditions, such as that the steering wheel torque is below a threshold. The determination of when to exit the new boost curve may also be made based on a timing that elapses when the first one or more conditions are not met for a predetermined amount of time. For example, if the timer elapses after a few seconds, the old boost curve or another boost curve is used. Leaving the new boost curve can also be determined by an error detection module. For example, when a timer expires, the system is forced to return to a normal boost curve.

Ferner ist 9 eine Ansicht eines Mikrocomputers 108 zum Verarbeiten von Signalen in einem elektrischen Lenksystem und zum Regeln eines Motors 110 des elektrischen Lenksystems 104. Der Mikrocomputer 108 kann Computerprogrammmodule m in einem Speicher 902 eines jeweiligen Computerprogramms umfassen, das ausführbaren Programmcode umfasst, der von einem Prozessor 904 ausgeführt die Prozessoreinheit veranlasst, die Aktionen auszuführen, wie hier beschrieben. Der Prozessor 904 kann eine einzige Zentraleinheit (CPU) oder zwei oder mehrere Verarbeitungseinheiten umfassen. Beispielsweise kann der Prozessor 904 universelle Mikroprozessoren, Anweisungssatz-Prozessoren und/oder zugehörige Chipsätze und/oder spezielle Mikroprozessoren wie etwa anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) enthalten. Der Prozessor 904 kann auch einen Speicher für Zwischenspeicherzwecke enthalten.Further is 9 a view of a microcomputer 108 for processing signals in an electric steering system and for controlling an engine 110 of the electric steering system 104 , The microcomputer 108 can computer program modules m in a store 902 a respective computer program comprising executable program code provided by a processor 904 causing the processor unit to perform the actions as described herein. The processor 904 may comprise a single central processing unit (CPU) or two or more processing units. For example, the processor 904 universal microprocessors, instruction set processors and / or associated chipsets, and / or special purpose microprocessors such as application specific integrated circuits (ASICs). The processor 904 may also include memory for staging purposes.

Der Speicher 902 umfasst somit ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, z. B. in Form von Computerprogrammmodulen „m”. Beispielsweise kann der Speicher 902 ein Flash-Speicher, ein Arbeitsspeicher (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM) oder ein a Read-Only Memory (ROM) oder ein elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EEPROM) sein, und die Programmmodule m könnten bei alternativen Ausführungsformen auf verschiedene Computerprogrammprodukte in Form von Speichern innerhalb des Mikrocomputers verteilt sein. Der Mikrocomputer 108 kann ferner eine Kommunikationsschnittstelle 906 umfassen. Die Kommunikationsschnittstelle 906 kann dafür eingerichtet sein, verschiedene Eingangsparameter zu empfangen, wie oben dargelegt. Bei einer Ausführungsform kann die Kommunikationsschnittstelle 906 einen Chipsatz umfassen, der für eine Kommunikation über einen CAN-Bus (Controller Area Network) oder eine nach ISO 11898 eingerichtete Kommunikation eingerichtet ist.The memory 902 thus includes a computer readable medium on which a computer program is stored, for. In the form of computer program modules "m". For example, the memory 902 flash memory, random access memory (RAM), read only memory (ROM), or read-only memory (ROM), or electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), and program modules m could be in alternative embodiments, be distributed to various computer program products in the form of memories within the microcomputer. The microcomputer 108 may further include a communication interface 906 include. The communication interface 906 may be configured to receive various input parameters as set forth above. In one embodiment, the communication interface 906 a chipset suitable for communication over a CAN bus (Controller Area Network) or after ISO 11898 equipped communication is established.

Mittels der hier dargelegten Systeme, Verfahren und Computerprogramme ist es möglich, eine verbesserte Lenkung eines Fahrzeugs zu erreichen. Dies wird dadurch erreicht, dass das Lenksystem in die Lage versetzt wird, verschiedene Boost-Kurven für verschiedene Fahrbedingungen auszuwählen. Auch kann der Übergang zwischen verschiedenen Boost-Kurven auf eine Weise erfolgen, die von einem Fahrer des Fahrzeugs als sicher und berechenbar empfunden wird.By means of the systems, methods and computer programs set forth herein, it is possible to achieve improved steering of a vehicle. This is achieved by enabling the steering system to select different boost curves for different driving conditions. Also, the transition between different boost curves can be made in a manner that is perceived by a driver of the vehicle as safe and predictable.

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Claims (17)

Verfahren zum Regeln eines elektrischen Lenksystems (104), wobei das elektrische Lenksystem eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereitstellt, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der vom elektrischen Lenksystem bereitgestellten aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung definiert, dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Lenksystem mindestens zwei Boost-Kurven (401; 403) aufweist, und wobei das elektrische Lenksystem als Reaktion auf eine oder mehrere erste vordefinierte Bedingungen von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven umschaltet (810).Method for controlling an electric steering system ( 104 ), wherein the electric steering system provides assistive steering torque amplification in response to a boost curve, the boost curve defining a relationship between at least one input parameter and the current assist steering torque gain provided by the electric steering system, characterized in that the electric steering system has at least two boosts Curves ( 401 ; 403 ), and wherein the electric steering system switches from the use of a first boost curve of the at least two boost curves to the use of a second boost curve of the at least two boost curves in response to one or more first predefined conditions ( 810 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste vordefinierte Bedingung einen oder mehrere Schwellenwerte darstellt, und wobei der oder die Schwellenwerte einen Wert darstellen können, der auf einem oder mehreren der folgenden Parameter beruht: Lenkmoment, Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Ableitung des Lenkwinkels, Ableitung des Lenkmoments, Wert des ESP-Sensors, Wert des ABS-Sensors und Wert des ASR-Sensors.The method of claim 1, wherein the first predefined condition represents one or more thresholds, and wherein the threshold value (s) may represent a value based on one or more of the following parameters: steering torque, vehicle speed, steering angle, derivative of steering angle, derivative of steering torque , Value of the ESP sensor, value of the ABS sensor and value of the ASR sensor. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Umschaltung von einer ersten Boost-Kurve auf eine zweite Boost-Kurve in einem Übergangszeitraum stattfindet und in dem Übergangszeitraum das unterstützende Lenkmoment ein Lenkmoment ist, das sich durch Interpolation (808) der Werte der ersten und der zweiten Boost-Kurve ergibt.Method according to one of claims 1 or 2, wherein the switching from a first boost curve to a second boost curve takes place in a transitional period and in the transitional period the assisting steering torque is a steering torque which is characterized by interpolation ( 808 ) gives the values of the first and second boost curves. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das elektrische Lenksystem nach Erkennung, dass die mindestens eine oder mehrere erste vordefinierte Bedingungen erfüllt sind, in weniger als 50 ms auf die zweite Boost-Kurve umschaltet.The method of any one of claims 1 to 3, wherein the electrical steering system, upon detecting that the at least one or more first predefined conditions are met, switches to the second boost curve in less than 50 ms. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das ferner ein Zurückschalten (812) zur ersten Boost-Kurve als Reaktion auf eine oder mehrere zweite vordefinierte Bedingungen umfasst.Method according to one of claims 1 to 4, further comprising a switch back ( 812 ) to the first boost curve in response to one or more second predefined conditions. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das elektrische Lenksystem ein Servolenksystem ist.Method according to one of claims 1 to 5, wherein the electric steering system is a power steering system. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Servolenksystem durch ein hydraulisches Servosystem (112) ergänzt wird.Method according to claim 6, wherein the power steering system is controlled by a hydraulic servo system ( 112 ) is added. Elektrisches Lenksystem (104) zum Bereitstellen einer unterstützenden Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der vom elektrischen Lenksystem bereitgestellten aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung definiert, dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Lenksystem mindestens zwei Boost-Kurven (401; 403) aufweist, und wobei das elektrische Lenksystem dafür eingerichtet ist, als Reaktion auf eine oder mehrere erste vordefinierte Bedingungen von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve von den mindestens zwei Boost-Kurven umzuschalten.Electric steering system ( 104 ) for providing assistive steering torque gain in response to a boost curve, wherein the boost curve defines a relationship between at least one input parameter and the current assisting steering torque gain provided by the electric steering system, characterized in that the electric steering system has at least two boost curves ( 401 ; 403 and wherein the electric steering system is adapted, in response to one or more first predefined conditions, from the use of a first boost curve from the at least two boost curves to the use of a second boost curve from the at least two boost curves. Switch curves. Elektrisches Lenksystem nach Anspruch 8, wobei die erste vordefinierte Bedingung einen oder mehrere Schwellenwerte darstellt, und wobei der oder die Schwellenwerte einen Wert darstellen, der auf einem oder mehreren der folgenden Parameter beruht: Lenkmoment, Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel, Ableitung des Lenkwinkels, Ableitung des Lenkmoments, Wert des ESP-Sensors, Wert des ABS-Sensors und Wert des ASR-Sensors.Electric steering system according to claim 8, wherein the first predefined condition represents one or more threshold values, and wherein the threshold value or values represent a value based on one or more of the following parameters: steering torque, vehicle speed, steering angle, derivative of the steering angle, derivative of the steering torque , Value of the ESP sensor, value of the ABS sensor and value of the ASR sensor. Elektrisches Lenksystem nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei das elektrische Lenksystem dafür eingerichtet ist, in einem Übergangszeitraum von einer ersten Boost-Kurve auf eine zweite Boost-Kurve umzuschalten, wobei das elektrische Lenksystem dafür eingerichtet ist, im Übergangszeitraum ein unterstützendes Lenkmoment aufzubringen, das sich durch eine Interpolation der Werte der ersten und der zweiten Boost-Kurve ergibt.The electric steering system of claim 8, wherein the electric steering system is configured to switch from a first boost curve to a second boost curve in a transitional period, wherein the electric steering system is configured to apply assistive steering torque during the transitional period. which results from interpolation of the values of the first and the second boost curve. Elektrisches Lenksystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei das elektrische Lenksystem dafür eingerichtet ist, nach Erkennung, dass die mindestens eine oder mehreren ersten vordefinierten Bedingungen erfüllt sind, in weniger als 50 ms auf die zweite Boost-Kurve umzuschalten.Electrical steering system according to one of claims 8 to 10, wherein the electric steering system is configured to switch to the second boost curve in less than 50 ms after detecting that the at least one or more first predefined conditions are met. Elektrisches Lenksystem nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei das elektrische Lenksystem dafür eingerichtet ist, als Reaktion auf eine oder mehrere zweite vordefinierte Bedingungen auf die erste Boost-Kurve zurückzuschalten.Electrical steering system according to one of claims 8 to 11, wherein the electric steering system is adapted to switch back to the first boost curve in response to one or more second predefined conditions. Elektrisches Lenksystem nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei das elektrische Lenksystem ein Servolenksystem ist.An electric steering system according to any one of claims 8 to 12, wherein the electric steering system is a power steering system. Motorfahrzeug (100), das ein elektrisches Lenksystem nach einem der Ansprüche 8 bis 13 umfasst.Motor vehicle ( 100 ) comprising an electric steering system according to any one of claims 8 to 13. Motorfahrzeug nach Anspruch 14, wobei das elektrische Lenksystem durch ein hydraulisches Servosystem (112) ergänzt wird.Motor vehicle according to claim 14, wherein the electric steering system by a hydraulic servo system ( 112 ) is added. Computerprogrammprodukt, das ein nicht vorübergehendes computerlesbares Medium umfasst, auf dem Computeranweisungen zum Erzeugen eines Werts eines unterstützenden Lenkmoments für ein elektrisches Lenksystem gespeichert sind, wobei das elektrische Lenksystem eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereitstellt, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der vom elektrischen Lenksystem bereitgestellten aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung definiert und wobei das elektrische Lenksystem mindestens zwei Boost-Kurven aufweist, denen gefolgt werden kann, wobei die Computeranweisungen umfassen: Anweisungen (810) zum Umschalten von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve als Reaktion auf eine oder mehrere vordefinierte Bedingungen.A computer program product comprising a non-transitory computer readable medium having computer instructions for generating a computer program Value of assistive steering torque for an electric steering system, the electric steering system providing assistive steering torque gain in response to a boost curve, the boost curve defining a relationship between at least one input parameter and the current assist steering torque gain provided by the electric steering system; the electric steering system has at least two boost curves that can be followed, the computer instructions comprising: instructions ( 810 ) for switching from using a first boost curve to using a second boost curve in response to one or more predefined conditions. Computerprogramm, das Anweisungen zum Erzeugen eines Werts eines unterstützenden Lenkmoments für ein elektrisches Lenksystem umfasst, wobei das elektrische Lenksystem eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereitstellt, wobei die Boost-Kurve eine Beziehung zwischen mindestens einem Eingangsparameter und der vom elektrischen Lenksystem bereitgestellten aktuellen unterstützenden Lenkmomentverstärkung definiert und wobei das elektrische Lenksystem mindestens zwei Boost-Kurven aufweist, denen gefolgt werden kann, wobei die Computerprogrammanweisungen Softwarecode umfassen, der einen Prozessor veranlasst, Anweisungen auszuführen zum: – Umschalten (810) von der Verwendung einer ersten Boost-Kurve auf die Verwendung einer zweiten Boost-Kurve als Reaktion auf eine oder mehrere vordefinierte Bedingungen.A computer program comprising instructions for generating a value of assistive steering torque for an electric steering system, the electric steering system providing assistive steering torque boost in response to a boost curve, the boost curve defining a relationship between at least one input parameter and that provided by the electric steering system defined current assist steering torque gain and wherein the electric steering system has at least two boost curves that can be followed, the computer program instructions comprise software code that causes a processor to execute instructions for: - switching ( 810 ) from using a first boost curve to using a second boost curve in response to one or more predefined conditions.
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