DE102015002433B4 - Method for operating a gripping system - Google Patents

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DE102015002433B4 DE102015002433.7A DE102015002433A DE102015002433B4 DE 102015002433 B4 DE102015002433 B4 DE 102015002433B4 DE 102015002433 A DE102015002433 A DE 102015002433A DE 102015002433 B4 DE102015002433 B4 DE 102015002433B4
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Abstract

Verfahren zum Aufnehmen eines Bauteils (20) mittels eines Greifsystems mit einem Roboter, an welchem eine Greifvorrichtung (10) angeordnet ist, wobei die Greifvorrichtung (10) zum Aufnehmen unterschiedlicher Bauteile (20), mit mehreren an einem Rahmen (12) angeordneten Greifmodulen (14), welche jeweils ein mittels eines jeweiligen Arbeitszylinders (16) ausfahrbares Greifelement (18) aufweisen, mittels welchem eine Anziehungskraft zum Halten der Bauteile (20) aufbringbar ist, wobei die Greifvorrichtung (10) eine Steuereinrichtung aufweist, mittels welcher die Arbeitszylinder (16) und die Greifelemente (18) zum Aufnehmen der Bauteile (20) ansteuerbar sind dadurch gekennzeichnet, dass falls das aufzunehmende Bauteil (20) stehend angeordnet ist, die Steuereinrichtung das Greifsystem derart ansteuert, dass folgende Schritte nacheinander durchgeführt werden:- die Greifvorrichtung (10) wird mittels des Roboters mit einem derartigen Abstand zu dem Bauteil (20) angeordnet, dass die jeweiligen Greifelemente (18) durch Ausfahren der Arbeitszylinder (16) an das Bauteil (20) anlegbar sind;- zumindest eines der Greifelemente (18) wird zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert;- die jeweiligen Arbeitszylinder (16) werden so weit ausgefahren, bis erfasst wird, dass alle Greifelemente (18) an dem Bauteil (20) anliegen;- die bislang noch nicht zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuerten Greifelemente (18) werden zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert;- das Bauteil (20) wird mittels des Greifsystems entnommen.Method for picking up a component (20) by means of a gripping system with a robot, on which a gripping device (10) is arranged, the gripping device (10) for picking up different components (20), with several gripping modules (12) arranged on a frame (12). 14), which each have a gripping element (18) which can be extended by means of a respective working cylinder (16) and by means of which an attractive force can be applied to hold the components (20), the gripping device (10) having a control device by means of which the working cylinders (16 ) and the gripping elements (18) controllable for picking up the components (20) are characterized in that if the component (20) to be picked up is arranged upright, the control device controls the gripping system in such a way that the following steps are carried out one after the other: the gripping device (10 ) is arranged by means of the robot at such a distance from the component (20) that the respective G tire elements (18) can be placed against the component (20) by extending the working cylinder (16); - at least one of the gripping elements (18) is controlled to apply the force of attraction; - the respective working cylinders (16) are extended until it is detected that all gripping elements (18) are in contact with the component (20); - the gripping elements (18) which have not yet been activated to apply the attractive force are activated to apply the attractive force; - the component (20) is removed by means of the gripping system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren um Betreiben eines Greifsystems.The invention relates to a method for operating a gripping system.

In der Automobilproduktion werden in automatisierten Fertigungsstraßen unterschiedliche empfindliche Bauteile, wie beispielsweise Motorhauben, Türbeplankungsteile und dergleichen mittels Greifvorrichtungen aufgenommen. Aufgrund der teilweise stark unterschiedlichen Geometrien der Bauteile müssen bisher bauteilspezifisch konstruierte Greiferlösungen verwendet werden. Die jeweils bauteilspezifische Konstruktion von Greiferlösungen ist relativ teuer und zeitaufwendig.In automobile production, different sensitive components, such as engine hoods, door paneling parts and the like, are picked up by means of gripping devices in automated production lines. Due to the sometimes very different geometries of the components, gripper solutions designed specifically for the component have to be used up to now. The component-specific construction of gripper solutions is relatively expensive and time-consuming.

Die EP 0 857 544 A2 zeigt einen Greifer in Form eines Nadelgreifers, welcher eine Mehrzahl von einzelverschiebbaren Spannstiften aufweist, sodass die Geometrie des Nadelgreifers an unterschiedliche komplexe dreidimensionale Bauteilstrukturen angepasst werden kann. Derartige Nadelgreifer sind jedoch nur für Bauteile mit relativ kleinen Abmessungen verwendbar und können auch nur in relativ engen Grenzen an unterschiedliche Bauteilgeometrien angepasst werden.the EP 0 857 544 A2 shows a gripper in the form of a needle gripper, which has a plurality of individually displaceable clamping pins, so that the geometry of the needle gripper can be adapted to different complex three-dimensional component structures. Such needle grippers, however, can only be used for components with relatively small dimensions and can only be adapted to different component geometries within relatively narrow limits.

Die DE 10 2004 025 781 A1 zeigt einen Vakuumgreifer mit einem an ein zu greifendes Bauteil anlegbaren, von einer Unterdruckquelle unterdruckbeaufschlagbaren Mundstück.the DE 10 2004 025 781 A1 shows a vacuum gripper with a mouthpiece which can be placed against a component to be gripped and can be subjected to negative pressure from a negative pressure source.

Die DE 600 09 594 T2 zeigt eine drehbare Greifvorrichtung zum Aufnehmen und Drehen von Produkten, die auf einem Förderband geliefert werden. Die Vorrichtung umfasst einen Greiferkopf, der sich um eine vertikale Mittelwelle drehen kann, und ein Greifelement, das sich um seine Achse drehen kann. Für eine Aufwärts- und Abwärtsbewegung umfasst die Vorrichtung eine erste Nockenrolle und Nockenscheiben, und für eine Drehung um die Achse umfasst sie eine zweite Nockenrolle und eine Nockenscheibe.the DE 600 09 594 T2 shows a rotatable gripping device for picking up and rotating products delivered on a conveyor belt. The device comprises a gripper head which can rotate about a vertical central shaft and a gripping element which can rotate about its axis. For upward and downward movement, the device comprises a first cam roller and cam discs, and for rotation about the axis it comprises a second cam roller and a cam disc.

Die DE 694 16 911 T2 zeigt eine Greifvorrichtung mit einen horizontalen Träger, der auf und ab beweglich ist; mehrere Vakuumaufhängerelemente, die in regelmäßigen Abständen auf beiden Seiten des horizontalen Trägers fest angeordnet sind, um sich horizontal zu erstrecken; mehrere Stützvakuumkissenvorrichtungen, die an jedem der Vakuumhalterelemente in regelmäßigen Abständen in einer Richtung senkrecht zu einer Endfläche eines Plattenmaterials angebracht sind; eine Vielzahl von schwenkbaren Aufnahmevakuumkissenvorrichtungen, die jeweils an einem Ende jedes der Vakuumaufhängerelemente angebracht sind, um nahe der Endfläche des Plattenmaterials angeordnet zu sein; und eine Vielzahl von Antriebsvorrichtungen, die jeweils jeder der schwenkbaren Aufnahmevakuumkissenvorrichtungen zugeordnet sind, um die schwenkbare Aufnahmevakuumkissenvorrichtung zu schwenken, um die Platte nur an und entlang ihrer Endfläche lateral zu biegen, so dass Luft zwischen einem obersten Plattenmaterial und einem zweiten Plattenmaterial eingeführt werden kann, wodurch das Plattenmaterial leicht von den gestapelten Materialien getrennt werden kann.the DE 694 16 911 T2 Figure 3 shows a gripping device with a horizontal beam that is movable up and down; a plurality of vacuum hanger members fixed at regular intervals on both sides of the horizontal beam so as to extend horizontally; a plurality of support vacuum pad devices attached to each of the vacuum chuck members at regular intervals in a direction perpendicular to an end face of a plate material; a plurality of pivotable pickup vacuum pad devices each attached to one end of each of the vacuum hanger members so as to be located near the end face of the sheet material; and a plurality of drive devices each associated with each of the pivotable receiving vacuum pad devices for pivoting the pivotable receiving vacuum pad device to laterally flex the panel only at and along its end face so that air can be introduced between an uppermost panel material and a second panel material, whereby the plate material can be easily separated from the stacked materials.

Die US 7 029 046 B2 zeigt eine Niveauregulierungsvorrichtung mit einem festen Rahmen, der an einem Hilfsrahmen angebracht ist, der horizontal beweglich ist; eine Zylinderanordnung, die auf einer Seite des festen Rahmens montiert ist und an ihrem unteren Ende einen Saugnapf aufweist; eine flexible Schneckenwelle, die in der Zylinderanordnung angeordnet ist, um mit dem Saugnapf verbunden zu werden; und einen Aktuator, der die flexible Schneckenwelle antreibt, um sich vertikal zu bewegen, so dass sich die Zylinderanordnung zusammenzieht und verlängert. Dementsprechend kann die vertikale Position des Saugnapfes entsprechend der Form eines Werkstücks eingestellt werden.the US 7 029 046 B2 Fig. 13 shows a leveling device with a fixed frame attached to a subframe which is horizontally movable; a cylinder assembly mounted on one side of the fixed frame and having a suction cup at its lower end; a flexible worm shaft disposed in the cylinder assembly to be connected to the suction cup; and an actuator that drives the flexible worm shaft to move vertically so that the cylinder assembly contracts and elongates. Accordingly, the vertical position of the suction cup can be adjusted according to the shape of a workpiece.

Die US 6 345 818 B1 zeigt einen Robotermanipulator mit einer Greifwerkzeuganordnung, welches ein gelenkig gelagertes Greifmodul aufweist.the US 6,345,818 B1 shows a robot manipulator with a gripping tool arrangement which has an articulated gripping module.

Die US 5 921 375 A zeigt schließlich eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen unterschiedlicher Bauteile, mit mehreren an einem Rahmen angeordneten Greifmodulen, welche jeweils ein mittels eines jeweiligen Arbeitszylinders ausfahrbares Greifelement aufweisen, mittels welchem eine Anziehungskraft zum Halten der Bauteile aufbringbar ist. the U.S. 5,921,375 A Finally, shows a gripping device for picking up different components, with several gripping modules arranged on a frame, each of which has a gripping element which can be extended by means of a respective working cylinder and by means of which an attractive force can be applied to hold the components.

Die Greifvorrichtung weist dabei eine Steuereinrichtung auf, mittels welcher die Arbeitszylinder und die Greifelemente zum Aufnehmen der Bauteile ansteuerbar sind.The gripping device has a control device by means of which the working cylinders and the gripping elements for picking up the components can be controlled.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels welcher Bauteile mit unterschiedlichen Geometrien mit ein und derselben Greiferlösung aufgenommen werden können.It is therefore the object of the present invention to provide a solution by means of which components with different geometries can be picked up with one and the same gripper solution.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines Greifsystems mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method for operating a gripping system with the features of claim 1.

Die Greifvorrichtung zum Aufnehmen unterschiedlicher Bauteile umfasst mehrere an einem Rahmen angeordnete Greifmodule, welche jeweils ein mittels eines jeweiligen Arbeitszylinders ausfahrbares Greifelement aufweisen, mittels welchem eine Anziehungskraft zum Halten der Bauteile aufbringbar ist, wobei die Greifvorrichtung eine Steuereinrichtung aufweist, mittels welcher die Arbeitszylinder und die Greifelemente zum Aufnehmen der Bauteile ansteuerbar sind.The gripping device for picking up different components comprises several gripping modules arranged on a frame, each of which has a gripping element which can be extended by means of a respective working cylinder and by means of which an attractive force can be applied to hold the components Gripping elements for picking up the components are controllable.

Bei der Greifvorrichtung handelt es sich mit anderen Worten also um eine Art Standardgreifer, welcher baureihenübergreifend, zum Beispiel zur Handhabung von Bauteilen für unterschiedliche Kraftfahrzeugbaureihen, eingesetzt werden kann. Die geometrischen Unterschiede zwischen den einzelnen aufzunehmenden Bauteilen werden dabei im Vorfeld der Konstruktion und Herstellung der Greifvorrichtung baureihenübergreifend untersucht, sodass die Greifvorrichtung derart ausgebildet werden kann, dass mittels dieser unterschiedlichste Bauteile mit unterschiedlichen geometrischen Formen aufgenommen werden können. Mittels der jeweiligen Arbeitszylinder ist es möglich, die Greifelemente jeweils bauteilspezifisch soweit auszufahren, dass die Greifelemente unter Aufbringung der Anziehungskraft die Bauteile an unterschiedlichen Stellen halten können, sodass es möglich ist, mittels der Greifvorrichtung unterschiedliche Bauteile aufzunehmen. Die Greifvorrichtung kann somit baureihenübergreifend für Bauteile mit unterschiedlichen Geometrien verwendet werden, ohne dass jeweils bauteilspezifische Greifvorrichtungen konstruiert werden müssen. Dadurch kann eine erhebliche Kosten- und Zeitersparnis erzielt werden.In other words, the gripping device is a type of standard gripper which can be used across series, for example for handling components for different vehicle series. The geometric differences between the individual components to be picked up are examined in advance of the design and manufacture of the gripping device across all series, so that the gripping device can be designed in such a way that it can be used to pick up a wide variety of components with different geometric shapes. By means of the respective working cylinder, it is possible to extend the gripping elements in a component-specific manner to such an extent that the gripping elements can hold the components at different points while applying the force of attraction, so that it is possible to pick up different components by means of the gripping device. The gripping device can thus be used across series for components with different geometries, without each component-specific gripping device having to be constructed. As a result, considerable cost and time savings can be achieved.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifelemente als Saugelemente ausgebildet sind, mittels welchen ein Unterdruck zum Halten der Bauteile aufbringbar ist. Der Vorteil bei der Verwendung von Saugelementen liegt insbesondere darin, dass Bauteile aus unterschiedlichsten Materialien mittels der Greifelemente gehalten werden können.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the gripping elements are designed as suction elements, by means of which a negative pressure can be applied to hold the components. The advantage of using suction elements is, in particular, that components made of a wide variety of materials can be held by means of the gripping elements.

Eine alternative vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Greifelemente als Elektromagnete ausgebildet sind, mittels welchen eine Magnetkraft zum Halten der Bauteile aufbringbar ist. Mittels der Elektromagnete können auf besonders einfache und zuverlässige Weise ferromagnetische Bauteile gehalten werden.An alternative advantageous embodiment of the invention provides that the gripping elements are designed as electromagnets, by means of which a magnetic force can be applied to hold the components. Ferromagnetic components can be held in a particularly simple and reliable manner by means of the electromagnets.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Arbeitszylinder als Pneumatikzylinder ausgebildet sind. Pneumatikzylinder bringen eine Reihe von Vorteilen mit sich. Druckluftsysteme weisen im Vergleich zu hydraulischen Systemen zwar eine geringere Energiedichte auf, sie ist dennoch meist größer als bei vergleichbaren elektrischen Antrieben. Auf kleinem Bauraum können vergleichsweise hohe Kräfte erzielt werden. Mittels Pneumatikzylindern ist es zudem möglich, leistungslos die Bauteile bei einer konstanten Kraft zu halten. Darüber hinaus sind Pneumatikzylinder robust gegenüber Überlast und unempfindlich gegenüber Temperaturschwankungen. Darüber hinaus erlauben Pneumatikzylinder auch relativ hohe Arbeitsgeschwindigkeiten. Darüber hinaus ist die Viskosität von Druckluft im Vergleich zu hydraulischen Medien relativ gering, sodass nur sehr geringe Strömungsverluste in Rohren und Schlauchleitungen entstehen. Zudem können die Pneumatikzylinder auch dazu eingesetzt werden, falls die Greifelemente als Saugelemente ausgebildet sind, diese mit einem Unterdruck zum Halten der Bauteile zu beaufschlagen.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the working cylinders are designed as pneumatic cylinders. Pneumatic cylinders have a number of advantages. Compressed air systems have a lower energy density compared to hydraulic systems, but they are still usually larger than with comparable electric drives. Comparatively high forces can be achieved in a small installation space. Pneumatic cylinders also make it possible to keep the components at a constant force without power. In addition, pneumatic cylinders are robust against overload and insensitive to temperature fluctuations. In addition, pneumatic cylinders also allow relatively high working speeds. In addition, the viscosity of compressed air is relatively low compared to hydraulic media, so that only very low flow losses occur in pipes and hose lines. In addition, the pneumatic cylinders can also be used, if the gripping elements are designed as suction elements, to apply a negative pressure to them in order to hold the components.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Greifvorrichtung eine Sensoreinrichtung aufweist, mittels welcher erfassbar ist, welche der Greifelemente in Kontakt mit dem aufzunehmenden Bauteil stehen. Dadurch kann die Greifvorrichtung besonders exakt angesteuert werden, um die unterschiedlichen Bauteile aufzunehmen.A further advantageous embodiment of the invention provides that the gripping device has a sensor device by means of which it is possible to detect which of the gripping elements are in contact with the component to be picked up. As a result, the gripping device can be controlled particularly precisely in order to pick up the different components.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifelemente oder die Greifmodule gelenkig, insbesondere mittels Kugel- oder Flexgelenken, gelagert sind. Dadurch können die Greifelemente oder die Greifmodule besonders einfach an unterschiedliche Geometrien von unterschiedlichen Bauteilen angepasst werden, sodass die Greifelemente auf besonders einfache Weise in Kontakt mit einer jeweiligen Bauteiloberfläche gebracht werden können, um die jeweiligen Bauteile zu halten.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the gripping elements or the gripping modules are mounted in an articulated manner, in particular by means of ball or flexible joints. As a result, the gripping elements or the gripping modules can be adapted particularly easily to different geometries of different components, so that the gripping elements can be brought into contact with a respective component surface in a particularly simple manner in order to hold the respective components.

Das Greifsystem umfasst einen Roboter, an welchem die erfindungsgemäße Greifvorrichtung oder eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung angeordnet ist. Mittels des Roboters kann die Greifvorrichtung auf besonders einfache und exakte Weise bewegt werden, um die unterschiedlichen Bauteile aufzunehmen.The gripping system comprises a robot on which the gripping device according to the invention or an advantageous embodiment of the gripping device according to the invention is arranged. By means of the robot, the gripping device can be moved in a particularly simple and precise manner in order to pick up the different components.

Bei dem Verfahren zum Aufnehmen eines Bauteils mittels des Greifsystems werden der Roboter, die Arbeitszylinder und die Greifelemente mittels der Steuereinrichtung zum Aufnehmen des Bauteils angesteuert. Bauteile mit unterschiedlichsten Geometrien können somit mittels des Verfahrens durch eine entsprechende Ansteuerung des Roboters, der Arbeitszylinder und der Greifelemente aufgenommen werden.In the method for picking up a component by means of the gripping system, the robot, the working cylinders and the gripping elements are controlled by means of the control device for picking up the component. Components with a wide variety of geometries can thus be picked up by means of the method by appropriate control of the robot, the working cylinder and the gripping elements.

In erfindungsgemäßer Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, dass falls das aufzunehmende Bauteil auf einem Stapel von weiteren Bauteilen und/oder in einer Vorrichtung oder einer Ablage / einem Ladungsträger angeordnet ist, die Steuereinrichtung das Greifsystem derart ansteuert, dass folgende Schritte nacheinander durchgeführt werden:

  • - die Arbeitszylinder werden vollständig ausgefahren;
  • - die Arbeitszylinder werden drucklos geschaltet;
  • - die Greifvorrichtung wird mittels des Roboters in Richtung des Bauteils bewegt, wobei die Bewegung des Roboters gestoppt wird und die Arbeitszylinder arretiert werden, sobald erfasst wird, dass alle Greifelemente an dem Bauteil anliegen;
  • - das Bauteil wird mittels des Greifsystems von dem Stapel oder der Vorrichtung oder der Ablage / dem Ladungsträger entnommen, wobei das Bauteil mittels der Greifelemente gehalten wird.
In an embodiment of the method according to the invention, it is provided that if the component to be picked up is arranged on a stack of further components and / or in a device or a tray / load carrier, the control device controls the gripping system in such a way that the following steps are carried out one after the other:
  • - the working cylinders are fully extended;
  • - the working cylinders are depressurized;
  • the gripping device is moved in the direction of the component by means of the robot, the movement of the robot being stopped and the working cylinders being locked as soon as it is detected that all gripping elements are in contact with the component;
  • the component is removed from the stack or the device or the tray / load carrier by means of the gripping system, the component being held by means of the gripping elements.

Unter dem Begriff des Arretierens der Arbeitszylinder soll im Folgenden verstanden werden, dass die Kolbenstange der Arbeitszylinder geklemmt und damit an der Bewegung gehindert wird. Dies kann durch eine pneumatische oder eine mechanische Klemmung erreicht werden. Bei der pneumatischen Klemmung wird die Luft im Arbeitszylinder durch entsperrbare Rückschlagventile geklemmt.The term "locking the working cylinder" is to be understood in the following to mean that the piston rod of the working cylinder is clamped and thus prevented from moving. This can be achieved by pneumatic or mechanical clamping. With pneumatic clamping, the air in the working cylinder is clamped by releasable check valves.

Dadurch, dass die vollständig ausgefahrenen Arbeitszylinder drucklos geschaltet werden, kann der jeweilige Hub der Arbeitszylinder ohne Aufbringung einer schädlichen Kraft auf das gerade aufzunehmende Bauteil derart verändert werden, dass die jeweiligen Arbeitszylinder entsprechend der Bauteilgeometrie derart gestaucht werden, dass letztlich alle Greifelemente mit dem aufzunehmenden Bauteil in Kontakt gebracht werden können. Der Roboter drückt also die Greifvorrichtung derart auf das aufzunehmende Bauteil, dass die Arbeitszylinder je nach Geometrie des aufzunehmenden Bauteils unterschiedlich gestaucht werden. Der Roboter drückt die Greifvorrichtung dabei solange in Richtung des Bauteils beziehungsweise auf das Bauteil drauf, bis erfasst wird, dass alle Greifelemente an dem Bauteil anliegen. Anschließend werden die Arbeitszylinder arretiert, und die Greiferbewegung mittels des Roboters gestoppt. Anschließend kann der Entnahmevorgang des Bauteils beginnen.Because the fully extended working cylinders are switched to zero pressure, the respective stroke of the working cylinder can be changed without applying a damaging force to the component to be picked up in such a way that the respective working cylinders are compressed according to the component geometry in such a way that ultimately all gripping elements with the component to be picked up can be brought into contact. The robot thus presses the gripping device onto the component to be picked up in such a way that the working cylinders are compressed differently depending on the geometry of the component to be picked up. The robot presses the gripping device in the direction of the component or onto the component until it is detected that all the gripping elements are in contact with the component. Then the working cylinders are locked and the gripper movement is stopped by means of the robot. The component removal process can then begin.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass falls das aufzunehmende Bauteil stehend angeordnet ist, die Steuereinrichtung das Greifsystem derart ansteuert, dass folgende Schritte nacheinander durchgeführt werden:

  • - die Greifvorrichtung wird mittels des Roboters mit einem derartigen Abstand zu dem Bauteil angeordnet, dass die jeweiligen Greifelemente durch Ausfahren der Arbeitszylinder an das Bauteil anlegbar sind;
  • - zumindest eines der Greifelemente wird zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert;
  • - die jeweiligen Arbeitszylinder werden soweit ausgefahren, bis erfasst wird, dass alle Greifelemente an dem Bauteil anliegen;
  • - die bislang noch nicht zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuerten Greifelemente werden zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert;
  • - das Bauteil wird mittels des Greifsystems entnommen.
According to a further advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that if the component to be picked up is arranged upright, the control device controls the gripping system in such a way that the following steps are carried out one after the other:
  • the gripping device is arranged by means of the robot at such a distance from the component that the respective gripping elements can be placed against the component by extending the working cylinder;
  • - At least one of the gripping elements is activated to apply the force of attraction;
  • - The respective working cylinders are extended until it is detected that all gripping elements are in contact with the component;
  • the gripping elements that have not yet been activated to apply the attractive force are activated to apply the attractive force;
  • - The component is removed by means of the gripping system.

Falls das zu entnehmende Bauteil stehend angeordnet ist, kann dieses üblicherweise keine Gegenkraft auf die Greifvorrichtung während eines Entnahmevorgangs ausüben. Dadurch, dass zumindest eines der Greifelemente zum Aufbringen der Anziehungskraft vor dem Ausfahren der Arbeitszylinder angesteuert wird, zieht das zumindest eine Greifelement beim Ausfahren der Arbeitszylinder das gerade aufzunehmende Bauteil an sich heran. Somit wird durch das zumindest eine Greifelement eine Haltekraft ausgeübt, mittels welcher das Bauteil gehalten wird, sodass die anderen Greifelemente durch Ausfahren der Arbeitszylinder ebenfalls an das Bauteil angelegt werden können. Somit ist es möglich, auch stehend angeordnete Bauteile mittels des Greifsystems aufzunehmen und zu entnehmen.If the component to be removed is arranged upright, it usually cannot exert any counterforce on the gripping device during a removal process. Because at least one of the gripping elements is activated to apply the force of attraction before the working cylinder is extended, the at least one gripping element pulls the component to be picked up towards itself when the working cylinder is extended. Thus, the at least one gripping element exerts a holding force, by means of which the component is held, so that the other gripping elements can also be applied to the component by extending the working cylinder. It is thus possible to pick up and remove components that are arranged upright by means of the gripping system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments and on the basis of the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own, without the scope of the Invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in:

  • 1 eine Perspektivansicht auf eine Greifvorrichtung mit mehreren an einem Rahmen angeordneten Greifmodulen, mittels welchen ein Bauteil aufgenommen ist; und in
  • 2 eine schematische Seitenansicht auf die Greifvorrichtung, während mittels der Greifvorrichtung das Bauteil aufgenommen wird.
The drawing shows in:
  • 1 a perspective view of a gripping device with a plurality of gripping modules arranged on a frame, by means of which a component is picked up; and in
  • 2 a schematic side view of the gripping device while the component is picked up by means of the gripping device.

Eine insgesamt mit 10 bezeichnete Greifvorrichtung ist in einer Perspektivansicht in 1 gezeigt. Die Greifvorrichtung 10 umfasst mehrere an einem Rahmen 12 angeordnete Greifmodule 14. Jedes der Greifmodule 14 umfasst einen Arbeitszylinder 16 in Form eines Pneumatikzylinders, an welchem ein als Saugelement ausgebildetes Greifelement 18 angeordnet ist. Mittels der Pneumatikzylinder 16 können die jeweiligen Saugelemente 18 ein- und ausgefahren werden, um ein Bauteil 20 aufzunehmen. Mittels der Pneumatikzylinder 16 können die Saugelemente 18 mit einem Unterdruck beaufschlagt werden, sodass das Bauteil 20 mittels der Saugelemente 18 gehalten werden kann. Die Greifvorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine hier nicht dargestellte Steuereinrichtung, mittels welcher die Pneumatikzylinder 16 und die Saugelemente 18 zum Aufnehmen des Bauteils 20 ansteuerbar sind. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Klemmeinheit zum Fixieren der Position. Diese kann mechanisch oder pneumatisch ausgeführt sein. In dieser 1 ist eine mechanische Klemmung dargestellt, während weiter unten in 2 eine pneumatische Klemmung dargestellt wird.One in total with 10 designated gripping device is in a perspective view in FIG 1 shown. The gripping device 10 includes several on one frame 12th arranged gripping modules 14th . Each of the gripping modules 14th includes a working cylinder 16 in the form of a pneumatic cylinder on which a gripping element designed as a suction element 18th is arranged. By means of the pneumatic cylinder 16 can use the respective suction elements 18th one and be extended to a component 20th to record. By means of the pneumatic cylinder 16 can use the suction elements 18th be applied with a negative pressure, so that the component 20th by means of the suction elements 18th can be held. The gripping device 10 further comprises a control device, not shown here, by means of which the pneumatic cylinders 16 and the suction elements 18th for picking up the component 20th are controllable. Furthermore, the device comprises a clamping unit for fixing the position. This can be mechanical or pneumatic. In this 1 a mechanical clamping is shown, while below in 2 a pneumatic clamping is shown.

Statt der Saugelemente 18 können alternativ auch Elektromagnete an den Pneumatikzylindern 16 angeordnet sein, mittels welchen eine Magnetkraft zum Halten des Bauteils 20 aufbringbar ist. Darüber hinaus können statt det Pneumatikzylinder 16 auch andere Arten von Arbeitszylindern, beispielsweise Hydraulikzylinder, vorgesehen sein, um die Saugelemente 18 oder anderweitige Greifelemente zum Aufnehmen des Bauteils 20 entsprechend zu positionieren. Ferner umfasst die Greifvorrichtung 10 vorzugsweise eine hier nicht dargestellte Sensoreinrichtung, mittels welcher erfassbar ist, welche der Saugelemente 18, beziehungsweise anderweitige Greifelemente, in Kontakt mit dem aufzunehmenden Bauteil 20 stehen.Instead of the suction elements 18th Alternatively, electromagnets can also be installed on the pneumatic cylinders 16 be arranged, by means of which a magnetic force to hold the component 20th is applicable. In addition, pneumatic cylinders can be used instead of det 16 other types of working cylinders, for example hydraulic cylinders, may also be provided for the suction elements 18th or other gripping elements for picking up the component 20th to be positioned accordingly. Furthermore, the gripping device comprises 10 preferably a sensor device, not shown here, by means of which it is possible to detect which of the suction elements 18th , or other gripping elements, in contact with the component to be picked up 20th to stand.

Die Saugelemente 18 oder die gesamten Greifmodule 14 können dabei gelenkig, insbesondere mittels Kugelgelenken, gelagert sein, sodass die Saugelemente 18 besonders gut an unterschiedliche Konturen des Bauteils 20 zum Aufnehmen des Bauteils 20 angepasst werden können. Neben diesen Kugelgelenken können auch Flexelemente verwendet werden. Die Greifvorrichtung 10 ist insbesondere dazu ausgebildet, unterschiedlichste Bauteile 20, wie beispielsweise Motorhauben, anderweitige Beplankungsteile von Kraftwagen und dergleichen, aufzunehmen. Die Greifvorrichtung 10 kann dabei an einem hier nicht dargestellten Roboter angeordnet werden, sodass mittels des Roboters und der Greifvorrichtung 10 ein Greifsystem ausgebildet wird. Der Roboter, die Pneumatikzylinder 16 und die Saugelemente 18 können dabei mittels der vorstehend erwähnten Steuereinrichtung zum Aufnehmen des Bauteils 20 und zum Aufnehmen von weiteren Bauteilen mit einer anderen Geometrie als der des Bauteils 20 angesteuert werden.The suction elements 18th or the entire gripping module 14th can be articulated, in particular by means of ball joints, so that the suction elements 18th particularly good on different contours of the component 20th for picking up the component 20th can be customized. In addition to these ball joints, flex elements can also be used. The gripping device 10 is designed in particular to use a wide variety of components 20th , such as bonnets, other paneling parts of motor vehicles and the like. The gripping device 10 can be arranged on a robot, not shown here, so that by means of the robot and the gripping device 10 a gripping system is formed. The robot, the pneumatic cylinders 16 and the suction elements 18th can use the aforementioned control device to pick up the component 20th and for receiving further components with a different geometry than that of the component 20th can be controlled.

Die Greifvorrichtung 10 dient insbesondere dazu, unterschiedlichste Bauteile 20, insbesondere Beplankungsteile von Kraftwagen, baureihenübergreifend aufnehmen und handhaben zu können. Die Greifvorrichtung 10 und insbesondere die Anordnung und Ausgestaltung der Greifmodule 14 wird derart gewählt, dass die Greifvorrichtung 10 baureihenübergreifend für unterschiedlichste Bauteile 20 eingesetzt werden kann.The gripping device 10 serves in particular to use a wide variety of components 20th , in particular paneling parts of motor vehicles, to be able to pick up and handle across model series. The gripping device 10 and in particular the arrangement and design of the gripping modules 14th is chosen so that the gripping device 10 across series for a wide variety of components 20th can be used.

In 2 sind zwei der Greifmodule 14 sowie das Bauteil 20 in einer schematischen Seitenansicht gezeigt. Nachfolgend wird eine erste Verfahrensalternative zum Aufnehmen des Bauteils 20 näher erläutert. Dabei wird davon ausgegangen, dass das aufzunehmende Bauteil 20 auf einem hier nicht dargestellten Stapel von weiteren Bauteilen angeordnet ist. Alternativ kann es auch in einer Ablage / Ladungsträger oder einer Vorrichtung angeordnet sein. Das Bauteil 20 kann dabei durch die Greifmodule 14 aus jeder beliebigen Lage entnommen werden.In 2 are two of the gripping modules 14th as well as the component 20th shown in a schematic side view. The following is a first alternative method for picking up the component 20th explained in more detail. It is assumed that the component to be picked up 20th is arranged on a stack, not shown here, of further components. Alternatively, it can also be arranged in a tray / load carrier or a device. The component 20th can thereby through the gripping modules 14th can be taken from any position.

Die Greifvorrichtung 10 wird mittels des bereits erwähnten Roboters, an welchem die Greifvorrichtung 10 angeordnet ist, bewegt. Zunächst werden die Pneumatikzylinder 16 vollständig ausgefahren, noch bevor die Greifmodule 14 der Greifvorrichtung 10 an das aufzunehmende Bauteil 20 herangeführt werden. Sobald die Pneumatikzylinder 16 vollständig ausgefahren wurden, werden die Pneumatikzylinder 16 drucklos geschaltet. Anschließend wird die Greifvorrichtung 10 mittels des Roboters in Richtung des Bauteils 20 bewegt, wobei die Bewegung des Roboters gestoppt wird und die Pneumatikzylinder 16 arretiert werden, sobald erfasst wird, dass alle Saugelemente 18 an dem Bauteil 20 anliegen. Sollte das Bauteil 20 wie in 2 schematisch dargestellt, eine stufenartige Oberfläche aufweisen, so wird beim Heranbewegen der Greifvorrichtung 10 an das Bauteil 20 zuerst der rechte der beiden Pneumatikzylinder 16 aus der vollständig ausgefahrenen Position zurückbewegt, da das Saugelement 18 des rechten Greifmoduls 14 zuerst auf die Oberfläche des Bauteils 20 trifft. Dadurch, dass die Pneumatikzylinder 16 drucklos geschaltet sind, wird mittels der Saugelemente 18 kein hoher Druck auf das Bauteil 20 ausgeübt, während die Greifvorrichtung 10 immer weiter in Richtung des Bauteils 20 bewegt wird.The gripping device 10 is by means of the robot already mentioned, on which the gripping device 10 is arranged, moves. First are the pneumatic cylinders 16 fully extended even before the gripping modules 14th the gripping device 10 to the component to be picked up 20th be introduced. As soon as the pneumatic cylinder 16 have been fully extended, the pneumatic cylinders 16 switched to depressurized. Then the gripping device 10 by means of the robot in the direction of the component 20th moves, stopping the movement of the robot and the pneumatic cylinders 16 are locked as soon as it is detected that all suction elements 18th on the component 20th issue. Should the component 20th as in 2 shown schematically, have a step-like surface, so when moving the gripping device 10 to the component 20th first the right of the two pneumatic cylinders 16 moved back from the fully extended position as the suction element 18th of the right gripper module 14th first on the surface of the component 20th meets. Because the pneumatic cylinder 16 are switched without pressure, is by means of the suction elements 18th no high pressure on the component 20th exercised while the gripping device 10 always further in the direction of the component 20th is moved.

Sobald der linke Saugnapf 18 sowie die weiteren Saugnäpfe 18 ebenfalls in Anlage mit dem Bauteil 20 gebracht worden sind, werden die Pneumatikzylinder 16 in ihrer jeweiligen Stellung arretiert. Anschließend wird das Bauteil 20 mittels der Greifvorrichtung 10 und unter Zuhilfenahme des Roboters von dem besagten Stapel oder der Ablage / dem Ladungsträger oder der Vorrichtung entnommen, wobei das Bauteil 20 mittels der Saugelemente 18 gehalten wird. Das Bauteil 20 muss in der jeweils befindlichen Lage dem durch die drucklosen Greifelemente aufgebrachten Gegendruck standhalten.Once the left suction cup 18th as well as the other suction cups 18th also in contact with the component 20th have been brought, the pneumatic cylinders 16 locked in their respective position. Then the component 20th by means of the gripping device 10 and with the aid of the robot removed from said stack or from the tray / from the load carrier or from the device, the component 20th by means of the suction elements 18th is held. The component 20th must be able to withstand the counter-pressure exerted by the pressureless gripping elements in the respective position.

Beim Heranfahren der Greifmodule 14 an das Bauteil 20 kann es entweder vorgesehen sein, dass die Saugnäpfe 18 bereits aktiv geschaltet sind, sodass mittels der Pneumatikzylinder 16 ein Unterdruck an den Saugnäpfen 18 hergestellt wird, sodass die Saugnäpfe 18 sich direkt an das Bauteil 20 heransaugen sobald diese in die Nähe des Bauteils 20 gelangen beziehungsweise in Anlage mit dem Bauteil 20 sind. Alternativ ist es aber auch möglich, dass die Saugnäpfe 18 erst dann aktiviert werden, also ein Unterdruck erzeugt wird, sobald ermittelt worden ist, dass alle Saugnäpfe 18 an dem Bauteil 20 anliegen und die Pneumatikzylinder 16 arretiert worden sind.When approaching the gripping modules 14th to the component 20th it can either be provided that the suction cups 18th are already activated, so that by means of the pneumatic cylinder 16 a negative pressure on the suction cups 18th is made so the suction cups 18th directly to the component 20th suck them in as soon as they come close to the component 20th come into contact with the component 20th are. Alternatively, it is also possible that the suction cups 18th are only activated, so a negative pressure is generated as soon as it has been determined that all suction cups 18th on the component 20th and the pneumatic cylinder 16 have been locked.

Auch bei unterschiedlichen Geometrien der Bauteile 20 ist es aufgrund der beschriebenen Verfahrensweise möglich, ohne die unterschiedlich ausgestalteten Bauteile 20 zu beschädigen, diese mittels der Greifvorrichtung 10 aufzunehmen. Insbesondere durch das Drucklosschalten der Pneumatikzylinder 16 ist es möglich, die jeweiligen Saugnäpfe 18 ohne große Kraftbeaufschlagung der jeweiligen Bauteile 20 in Anlage mit dem betreffenden Bauteil 20 zu bringen.Even with different geometries of the components 20th it is possible due to the procedure described without the differently designed components 20th to damage them by means of the gripping device 10 to record. In particular, by depressurizing the pneumatic cylinders 16 it is possible to use the respective suction cups 18th without great application of force to the respective components 20th in system with the relevant component 20th bring to.

Nachfolgend wird eine alternative Verfahrensführung zum Aufnehmen des Bauteils 20 näher erläutert. Dabei wird davon ausgegangen, dass das aufzunehmende Bauteil 20 stehend angeordnet ist. Beispielsweise können mehrere der Bauteile 20 stehend in einer Art Magazin voneinander beabstandet und hintereinander angeordnet sein. Bei einer stehenden Anordnung der Bauteile 20 besteht eine Herausforderung darin, dass die jeweiligen Bauteile 20 der Greifvorrichtung 10 keine Gegenkraft entgegen bringen, während die Greifvorrichtung 10 an die jeweiligen Bauteile 20 herangeführt wird.The following is an alternative procedure for picking up the component 20th explained in more detail. It is assumed that the component to be picked up 20th is arranged standing. For example, several of the components 20th standing in a kind of magazine spaced from each other and arranged one behind the other. With a standing arrangement of the components 20th a challenge is that the respective components 20th the gripping device 10 do not counteract any counterforce while the gripping device 10 to the respective components 20th is introduced.

Die Greifvorrichtung 10 wird mittels des Roboters mit einem derartigen Abstand zu dem aufzunehmenden Bauteil 20 angeordnet, dass die jeweiligen Saugnäpfe 18 durch Ausfahren der Pneumatikzylinder 16 an das Bauteil 20 anlegbar sind. Danach wird zumindest einer der Saugelemente 18 zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert, sodass mindestens an dem betreffenden Saugelement 18 schon ein Unterdruck anliegt. Anschließend werden die jeweiligen Pneumatikzylinder 16 so weit ausgefahren, bis erfasst wird, dass alle Saugelemente 18 an dem stehend gelagerten Bauteil 20 anliegen. Anschließend werden die Pneumatikzylinder 16 wieder arretiert. Die bislang noch nicht zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuerten Saugelemente 18 werden zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert, sodass an den jeweiligen Saugelementen 18 ein Unterdruck anliegt und das Bauteil 20 mittels der Saugelemente 18 gehalten wird. Die hier nicht dargestellte Klemmung der Kolbenstange fixiert die Halteposition des Bauteils. Anschließend wird das Bauteil 20 aus seiner stehend gelagerten Position mittels der Robotergeführten Greifvorrichtung 10 entnommen.The gripping device 10 is by means of the robot at such a distance from the component to be picked up 20th arranged that the respective suction cups 18th by extending the pneumatic cylinder 16 to the component 20th can be applied. After that, at least one of the suction elements 18th controlled to apply the force of attraction, so that at least on the relevant suction element 18th there is already a negative pressure. Then the respective pneumatic cylinders 16 extended until it is detected that all suction elements 18th on the vertically mounted component 20th issue. Then the pneumatic cylinders 16 locked again. The suction elements that have not yet been activated to apply the force of attraction 18th are controlled to apply the force of attraction, so that on the respective suction elements 18th a negative pressure is applied and the component 20th by means of the suction elements 18th is held. The clamping of the piston rod, not shown here, fixes the holding position of the component. Then the component 20th from its upright position by means of the robot-guided gripping device 10 taken.

Mit anderen Worten wird das Bauteil 20 von der Greifvorrichtung 10 erfasst, indem die Greifvorrichtung zunächst auf eine feste Position bewegt wird. Anschließend fahren die Saugelemente 18 mit einem definiertem Druck nach vorne, in Richtung des Bauteils 20. Das Anliegen aller Saugelemente 18 am Bauteil 20 wird erfasst und anschließend wird die Anziehungskraft an allen Saugelementen 18 angesteuert.In other words, the component becomes 20th from the gripping device 10 detected by first moving the gripping device to a fixed position. Then the suction elements move 18th with a defined pressure forwards, in the direction of the component 20th . The concern of all suction elements 18th on the component 20th is recorded and then the force of attraction on all suction elements 18th controlled.

Alternativ ist es auch möglich, dass nur einige der Pneumatikzylinder 16 derart angesteuert werden, dass diese in Richtung des Bauteils 20 bewegt werden, wobei diese Saugelemente 18 in dem Fall bereits aktiviert sind, sodass mittels der Saugelemente 18 ein Unterdruck aufgebracht wird. Sobald die Saugelemente 18 an das Bauteil 20 angelegt werden, saugen diese sich an dem Bauteil 20 fest. Die weiteren Pneumatikzylinder 16, welche bislang noch nicht ausgefahren worden sind, können anschließend in Richtung des Bauteils 20 ausgefahren werden, wobei die betreffenden Saugelemente 18 dabei ebenfalls aktiviert werden. Die zuvor bereits an das Bauteil 20 angelegten Saugelemente 18 halten das Bauteil 20 fest, sodass die anderen bislang noch nicht an das Bauteil 20 angelegten Saugelemente 18 durch Ausfahren der entsprechenden Pneumatikzylinder 16 ebenfalls an das Bauteil 20 angelegt werden können, wodurch sich die entsprechenden Saugnäpfe 18 ebenfalls an dem Bauteil 20 festsaugen. Sobald das Bauteil mittels sämtlicher Saugnäpfe 18 gehalten wird, kann das stehend gelagerte Bauteil 20 wiederum robotergeführt mittels der Greifvorrichtung 10 aus der stehend gelagerten Position entnommen werden.Alternatively, it is also possible that only some of the pneumatic cylinders 16 are controlled in such a way that they are in the direction of the component 20th are moved, these suction elements 18th are already activated in the case, so that by means of the suction elements 18th a negative pressure is applied. As soon as the suction elements 18th to the component 20th are applied, they suck on the component 20th fixed. The other pneumatic cylinders 16 which have not yet been extended can then be moved towards the component 20th be extended, the suction elements concerned 18th can also be activated. The previously to the component 20th applied suction elements 18th hold the component 20th so that the others have not yet touched the component 20th applied suction elements 18th by extending the corresponding pneumatic cylinder 16 also to the component 20th can be applied, creating the appropriate suction cups 18th also on the component 20th suck up. As soon as the component is by means of all suction cups 18th is held, the vertically stored component can 20th again, robot-guided by means of the gripping device 10 can be removed from the upright position.

Claims (1)

Verfahren zum Aufnehmen eines Bauteils (20) mittels eines Greifsystems mit einem Roboter, an welchem eine Greifvorrichtung (10) angeordnet ist, wobei die Greifvorrichtung (10) zum Aufnehmen unterschiedlicher Bauteile (20), mit mehreren an einem Rahmen (12) angeordneten Greifmodulen (14), welche jeweils ein mittels eines jeweiligen Arbeitszylinders (16) ausfahrbares Greifelement (18) aufweisen, mittels welchem eine Anziehungskraft zum Halten der Bauteile (20) aufbringbar ist, wobei die Greifvorrichtung (10) eine Steuereinrichtung aufweist, mittels welcher die Arbeitszylinder (16) und die Greifelemente (18) zum Aufnehmen der Bauteile (20) ansteuerbar sind dadurch gekennzeichnet, dass falls das aufzunehmende Bauteil (20) stehend angeordnet ist, die Steuereinrichtung das Greifsystem derart ansteuert, dass folgende Schritte nacheinander durchgeführt werden: - die Greifvorrichtung (10) wird mittels des Roboters mit einem derartigen Abstand zu dem Bauteil (20) angeordnet, dass die jeweiligen Greifelemente (18) durch Ausfahren der Arbeitszylinder (16) an das Bauteil (20) anlegbar sind; - zumindest eines der Greifelemente (18) wird zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert; - die jeweiligen Arbeitszylinder (16) werden so weit ausgefahren, bis erfasst wird, dass alle Greifelemente (18) an dem Bauteil (20) anliegen; - die bislang noch nicht zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuerten Greifelemente (18) werden zum Aufbringen der Anziehungskraft angesteuert; - das Bauteil (20) wird mittels des Greifsystems entnommen.Method for picking up a component (20) by means of a gripping system with a robot, on which a gripping device (10) is arranged, the gripping device (10) for picking up different components (20), with several gripping modules (12) arranged on a frame (12). 14), each of which has a gripping element (18) which can be extended by means of a respective working cylinder (16) and by means of which an attractive force can be applied to hold the components (20), the gripping device (10) having a control device by means of which the working cylinders (16 ) and the gripping elements (18) controllable for picking up the components (20) are characterized in that, if the component (20) to be picked up is arranged upright, the control device controls the gripping system in such a way that the following steps are carried out one after the other: the gripping device (10 ) is arranged by means of the robot at such a distance from the component (20) that the respective Gripping elements (18) can be placed against the component (20) by extending the working cylinder (16); - At least one of the gripping elements (18) is activated to apply the force of attraction; - the respective working cylinders (16) are extended until it is detected that all gripping elements (18) are in contact with the component (20); - the gripping elements (18) which have not yet been activated to apply the attractive force are activated to apply the attractive force; - The component (20) is removed by means of the gripping system.
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