DE102014226655A1 - Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs - Google Patents
Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014226655A1 DE102014226655A1 DE102014226655.6A DE102014226655A DE102014226655A1 DE 102014226655 A1 DE102014226655 A1 DE 102014226655A1 DE 102014226655 A DE102014226655 A DE 102014226655A DE 102014226655 A1 DE102014226655 A1 DE 102014226655A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- force
- drive
- target
- forceps
- pliers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
- B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/36—Auxiliary equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/03—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal otherwise than by folding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/255—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39024—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft einer automatisch ansteuerbaren Fertigungszange (11) im Reversierbetrieb, die zum Erzeugen einer Zangenpresskraft zwei gegeneinander verstellbar gelagerte, jeweils eine Zangenspitze (13a, 13b) umfassende Zangenhälften (14, 16) aufweist, und die einen Antrieb (20) aufweist, der ausgebildet ist, wenigstens eine der Zangenhälften (14, 16) zu bewegen, um zwischen den beiden Zangenspitzen (13a, 13b) eine Zangenpresskraft aufzubauen, wobei der Antrieb (20) sich positionsgesteuert automatisch antreiben lässt, derart, dass eine Soll-Zangenpresskraft durch automatisches Einstellen einer der Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs (20) durch eine Schließbewegung der Zangenhälften (14, 16) angesteuert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum automatischen Ansteuern einer Fertigungszange (11) im Reversierbetrieb und ein System einer Schweißzange, einer Clinchzange, einer Crimpzange, und/oder eines Greifwerkzeugs mit einer Steuervorrichtung (10).The invention relates to a method for calibrating the forceps force of an automatically actuable manufacturing pliers (11) in reversing operation, the two mutually adjustable adjustable, each having a pliers tip (13a, 13b) comprising pliers halves (14, 16) for generating a forceps pressing force, and having a drive (20) adapted to move at least one of the tong halves (14, 16) to build a forceps force between the two forceps tips (13a, 13b), the drive (20) being automatically position controlled to drive such that a desired pliers pressing force is controlled by automatically setting a desired driving position of the drive (20) associated with the desired plier pressing force by a closing movement of the pliers halves (14, 16). The invention also relates to an associated method for automatically controlling a production tongs (11) in reversing operation and a system of welding tongs, a clinching tongs, a crimping tool, and / or a gripping tool with a control device (10).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft einer automatisch ansteuerbaren Fertigungszange im Reversierbetrieb, die zum Erzeugen einer Zangenpresskraft zwei gegeneinander verstellbar gelagerte, jeweils eine Zangenspitze umfassende Zangenhälften aufweist, und die einen Antrieb aufweist, der ausgebildet ist, wenigstens eine der Zangenhälften zu bewegen, um zwischen den beiden Zangenspitzen eine Zangenpresskraft aufzubauen, wobei der Antrieb sich positionsgesteuert automatisch antreiben lässt, derart, dass eine Soll-Zangenpresskraft durch automatisches Einstellen einer der Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs durch eine Schließbewegung der Zangenhälften angesteuert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum automatischen Ansteuern einer Fertigungszange im Reversierbetrieb und ein System einer Schweißzange, einer Clinchzange, einer Crimpzange, und/oder eines Greifwerkzeugs mit einer Steuervorrichtung.The invention relates to a method for calibrating the forceps force of an automatically controllable production tool in the reversing operation, which has two mutually adjustable mounted, each having a pair of pliers tip pliers halves for generating a pliers pressing force, and having a drive which is adapted to move at least one of the pliers halves, in order to build a pincer pressing force between the two pliers tips, wherein the drive can be driven position-controlled automatically, such that a desired pliers pressing force is controlled by automatically setting a desired drive position of the drive associated with the desired pliers pressing force by a closing movement of the pliers halves. The invention also relates to an associated method for automatically controlling a production tongs in reversing operation and a system of welding tongs, a clinching tongs, a crimping tool, and / or a gripping tool with a control device.
Die
Aufgabe der Erfindung ist es, bei einer Fertigungszange, die zwei gegeneinander verstellbar gelagerte Zangenhälften aufweist, die durch einen positionsgesteuerten Antrieb gegeneinander zu verstellen sind, die Zangenpresskraft in einem Reversierbetrieb genauer einstellen zu können.The object of the invention is to be able to adjust more accurately in a reversing operation in a manufacturing pliers having two mutually adjustable mounted pliers halves, which are to be adjusted by a position-controlled drive against each other.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft einer automatisch ansteuerbaren Fertigungszange im Reversierbetrieb, die zum Erzeugen einer Zangenpresskraft zwei gegeneinander verstellbar gelagerte, jeweils eine Zangenspitze umfassende Zangenhälften aufweist, und die einen Antrieb aufweist, der ausgebildet ist, wenigstens eine der Zangenhälften zu bewegen, um zwischen den beiden Zangenspitzen eine Zangenpresskraft aufzubauen, wobei der Antrieb sich positionsgesteuert automatisch antreiben lässt, derart, dass eine Soll-Zangenpresskraft durch automatisches Einstellen einer der Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs durch eine Schließbewegung der Zangenhälften angesteuert wird, aufweisend die Schritte:
- – Positionieren einer Druckkraftmessvorrichtung zwischen den beiden geöffneten Zangenhälften als ein Kraftmessnormal zur Messung der Zangenpresskraft zwischen den beiden Zangenspitzen;
- – Schließen der geöffneten Zangenhälften durch positionsgesteuertes Bewegen des Antriebs in eine Start-Antriebsposition des Antriebs, in der die Zangenspitzen der beiden Zangenhälften eine der Start-Antriebsposition zugeordnete Start-Soll-Zangenpresskraft auf die Druckkraftmessvorrichtung aufbringen;
- – Reversieren der geschlossenen Zangenhälften durch positionsgesteuertes Bewegen des Antriebs in eine gegenüber der Start-Soll-Zangenpresskraft kraftreduzierte Ziel-Antriebsposition des Antriebs, in der die Zangenspitzen der beiden Zangenhälften eine der Ziel-Antriebsposition des Antriebs zugeordnete, gegenüber der Start-Soll-Zangenpresskraft kraftreduzierte Ziel-Soll-Zangenpresskraft auf die Druckkraftmessvorrichtung aufbringen soll;
- – Messen einer Ziel-Ist-Zangenpresskraft in der kraftreduzierten Ziel-Antriebsposition des Antriebs durch die Druckkraftmessvorrichtung;
- – Speichern der Ziel-Ist-Zangenpresskraft zugeordnet zur kraftreduzierten Ziel-Antriebsposition des Antriebs.
- - positioning a pressure force measuring device between the two open tong halves as a force measuring standard for measuring the force of the forceps force between the two tong tips;
- Closing the opened pliers halves by position-controlled movement of the drive into a start drive position of the drive, in which the plier tips of the two pliers halves apply a start-target plier pressing force associated with the starting drive position to the pressure force measuring device;
- - Reversing the closed pliers halves by position-controlled movement of the drive in a relation to the start-target forceps force force-reduced target drive position of the drive, in which the pliers tips of the two pliers halves one of the target drive position of the drive associated, compared to the start-desired forceps press force force-reduced Target target forceps press force to apply to the pressure force measuring device;
- - Measuring a target-actual forceps press force in the force-reduced target drive position of the drive by the pressure force measuring device;
- - Saving the target-actual forceps pressing force associated with the force-reduced target drive position of the drive.
Unter einem Reversierbetrieb wird ein Ansteuern des Antriebs verstanden, welches einer Öffnungsbewegung der Zangenhälften entspricht, wobei die Zangenhälften nicht vollständig geöffnet werden, sondern die Zangenhälften nur derart verstellt werden, dass die Zangenspitzen auf ein zwischengefügtes, zu pressendes Teil, wie beispielsweise zwei unter Presskraft zu verschweißende Bleche, ausgehend von einer momentan ausgeübten hohen Presskraft in einen Zustand gebracht werden, in dem die Zangenhälften eine gegenüber der hohen Presskraft verringerte Presskraft auf das Teil ausüben.A reversing operation is understood as a driving of the drive which corresponds to an opening movement of the pliers halves, wherein the pliers halves are not fully opened, but the pliers halves are only adjusted such that the plier tips on an intermediate, to be pressed part, such as two under pressing force welding plates, are brought from a momentarily exerted high pressing force in a state in which exert the pliers halves a relation to the high pressing force reduced pressing force on the part.
Der Antrieb kann insbesondere ein elektrischer Antrieb sein. Dieser kann wenigstens einen elektrischen Motor und wenigstens eine zugehörige Leistungselektronik aufweisen. Der Motor und die Leistungselektronik können dabei Komponenten eines positionsgesteuerten elektrischen Antriebs sein. Der positionsgesteuerte Antrieb kann eine Antriebssteuerung aufweisen, die ausgebildet ist, aufgrund einer Eingangsgröße, wie eines vorgegebenen Positionswertes, eines Winkelwertes und/oder eines Inkrementalwertes, den Motor entsprechend anzusteuern, so dass dessen Motorwelle die entsprechende Position (Anzahl der Umdrehungen und Winkelstellung) einnimmt. Die Motorwelle kann mit einer Spindel eines der Fertigungszange zugeordneten Getriebes verbunden sein, welches die Drehungen der Motorwelle in eine Öffnungsbewegung oder eine Schließbewegung der Zangenhälften der Fertigungszange umsetzt.The drive can be in particular an electric drive. This can have at least one electric motor and at least one associated power electronics. The engine and the power electronics can be components of a position-controlled electric drive. The position-controlled drive may include a drive controller that is configured based on an input, such as a given one Position value, an angle value and / or an incremental value to control the motor accordingly, so that the motor shaft assumes the appropriate position (number of revolutions and angular position). The motor shaft may be connected to a spindle of a gear associated with the production tongs, which converts the rotations of the motor shaft into an opening movement or a closing movement of the tongs halves of the production tongs.
Bei dem an sich, bspw. aus der
Die Druckkraftmessvorrichtung kann beispielsweise eine Kraftmessdose, ein Piezoelement, eine Wägezelle oder ähnliches sein. Die Druckkraftmessvorrichtung kann zur Bildung eines möglichst genauen Kraftmessnormals eine geeichte Druckkraftmessvorrichtung, insbesondere geeichte Kraftmessdose sein.The pressure force measuring device may be, for example, a load cell, a piezoelectric element, a load cell or the like. The pressure force measuring device can be a calibrated pressure force measuring device, in particular a calibrated load cell, to form the most accurate force measuring standard possible.
In einem erfindungsgemäßen Reversierbetrieb wird eine hohe Presskraft auf eine niedrigere Presskraft reduziert, ohne dass die Zangenhälften dabei vollständig geöffnet und erneut geschlossen werden. Es wird lediglich die Antriebsposition des Antriebs aus einer Start-Antriebsposition, in welcher die Fertigungszange die hohe Presskraft, d.h. die Start-Soll-Zangenpresskraft ausübt, in eine kraftreduzierte Ziel-Antriebsposition des Antriebs gebracht, in der die Fertigungszange die niedrigere Presskraft, d.h. die Ziel-Soll-Zangenpresskraft aufweisen soll. Die Erfindung befasst sich nun mit dem Problem, dass bei Anwendung der aus einem Vorwärtsbetrieb der Fertigungszange, d.h. einem nicht reversierenden, d.h. schließenden Betrieb der Fertigungszange bekannte lineare Zusammenhang von Antriebsposition und Zangenpresskraft in einem Reversierbetrieb deutliche Abweichungen der tatsächlich ausgeübten Ziel-Ist-Zangenpresskraft von der gewünschten Ziel-Soll-Zangenpresskraft liefert. Erfindungsgemäß wird deshalb die tatsächliche Ziel-Ist-Zangenpresskraft gemessen und daraus ein neuer Zusammenhang abgleitet, auf dessen Grundlage in einem Reversierbetrieb bei Vorgabe lediglich einer Ziel-Antriebsposition am Antrieb eine verbesserte, d.h. mit einem geringeren Zangenpresskraft-Abweichungswert behaftete Ziel-Ist-Zangenpresskraft an der Fertigungszange eingestellt werden kann.In a reversing operation according to the invention, a high pressing force is reduced to a lower pressing force, without the pliers halves being completely opened and closed again. It only becomes the driving position of the drive from a start driving position in which the manufacturing tongs produce the high pressing force, i. the start-set gun force exerted in a force-reduced target drive position of the drive, in which the manufacturing tongs the lower pressing force, i. should have the target set-pliers pressing force. The invention now addresses the problem that when using the forward pliers, i. a non-reversing, i. closing operation of the production tool known linear relationship of drive position and forceps pressing force in a Reversierbetrieb significant deviations of the actual applied target-actual forceps press force of the desired target-force pliers pressing force delivers. According to the invention, therefore, the actual target-actual nipper force is measured and derived therefrom a new relationship, on the basis of which, in a reversing operation given only a target drive position on the drive an improved, i. target-actual forceps pressing force associated with a lower force Zangenpresskraft deviation value can be set on the production tongs.
Zusammenfassend kann gesagt werden, dass die Zangenpresskraft-Abweichung, d.h. der Fehler der tatsächlich eingestellten Ziel-Ist-Zangenpresskraft zur gewünschten Ziel-Soll-Zangenpresskraft umso größer wird, je höher die Ausgangspresskraft, d.h. eine Start-Ist-Zangenpresskraft ist, aus der heraus die Zangenpresskraft reduziert wird. Der Fehler zeigt sich an einer gegenüber der gewünschten bzw. angenommenen Soll-Zangenpresskraft zu niedrigen Ziel-Ist-Zangenpresskraft. Es kann außerdem gesagt werden, dass die Zangenpresskraft-Abweichung, d.h. der Fehler der tatsächlich eingestellten Ziel-Ist-Zangenpresskraft zur gewünschten Ziel-Soll-Zangenpresskraft umso größer wird, je höher die Reduktion der Ausgangspresskraft, d.h. der betragsmäßige Sprung aus der Start-Ist-Zangenpresskraft in die kraftreduzierte Ziel-Soll-Zangenpresskraft ist. Mit anderen Worten, je höher die Ausgangspresskraft und/oder umso größer der Kraftreduktionsbetrag ist, umso mehr bewirkt die durch die Zangenpresskraft gespeicherte potentielle Energie in der Fertigungszange, dass die Zangenhälften mehr als gewünscht geöffnet werden und sich in Folge eine zu geringe reduzierte Ziel-Ist-Zangenpresskraft einstellt.In summary, it can be said that the force of the forceps force, i. the higher the original compression force, i.e., the greater the error of the actual target-to-target force applied to the desired target force of forceps, the greater the initial compression force. is a start-actual forceps press force, from which the forceps force is reduced. The error manifests itself in a target-to-gun force that is too low compared to the desired or assumed target force of the forceps. It can also be said that the force of the forceps force, i. the higher the reduction in the initial compression force, i.e. the greater the error of the actual target-to-target force applied to the desired target force of forceps, becomes greater. the amount jump from the start-actual forceps press force is in the force-reduced target target forceps force. In other words, the higher the initial compression force and / or the greater the amount of force reduction, the more the potential energy stored in the gun by the forceps force causes the forceps halves to open more than desired, resulting in too small a reduced target Pliers press force sets.
Die Fertigungszange kann beispielsweise ein Schweißzange, eine Clinchzange oder Crimpzange sein. Als Fertigungszange kann jedoch auch ein Greifwerkzeug bzw. ein Greifer, insbesondere zur Montage im Rahmen der Fertigung eines Produktes verstanden werden. Jede Zangenhälfte weist eine Zangenspitze auf. Die beiden Zangenspitzen können durch Bewegen entweder einer einzelnen oder beider Zangenhälften aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden. Um die eine oder beide Zangenhälften zu bewegen, kann der positionsgesteuerte Antrieb vorgesehen sein, der beispielsweise einen Elektromotor und ein Getriebe aufweist. Der Elektromotor kann mittels einer Antriebssteuerung angesteuert bzw. geregelt sein.The manufacturing tongs may be, for example, a welding tongs, clinching tongs or crimping pliers. As a production tool, however, a gripping tool or a gripper, in particular for assembly in the context of the production of a product can be understood. Each pliers half has a pliers tip. The two forceps tips can be moved toward and away from each other by moving either a single or both forceps halves. In order to move the one or both tong halves, the position-controlled drive can be provided, which has, for example, an electric motor and a transmission. The electric motor can be controlled or regulated by means of a drive control.
Mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Kalibrieren und/oder ein automatisiertes Ansteuern der Fertigungszange im Reversierbetrieb insbesondere kraftsensorlos, d.h. ohne Verwendung eines separaten Kraftsensors. Das heißt die Fertigungszange kann ohne einen separaten Kraftsensor ausgebildet sein, der sonst üblicher Weise zum Detektieren einer Zangenpresskraft benötigt würde.By means of a method according to the invention, a calibration and / or an automated control of the production tongs in reversing operation is effected, in particular, by a force sensor, i. without the use of a separate force sensor. That is, the manufacturing gun may be formed without a separate force sensor, which would otherwise be required for detecting a gun pressing force.
Diese und weitere Aspekte der Erfindung sind im Folgenden, mitunter auch anders ausgedrückt, weiter beschrieben. These and other aspects of the invention are further described below, sometimes also in other words.
Servomotorische Fertigungszangen, insbesondere Schweißzangen verwenden fast ausschließlich rotatorische Motoren deren Drehbewegung mit Hilfe eines Getriebes in eine Linearbewegung der beweglichen Zangenspitzen, insbesondere von Elektroden transformiert wird. In den dabei verwendeten Spindel-Getrieben treten die für Getriebe üblichen Stick-Slip-Effekte sowie ein Getriebespiel auf. Diese Effekte lassen sich beherrschen wenn die Fertigungszange oder der Antrieb bzw. der Motor einen eigenen Kraft- oder Momenten-Sensor besitzt. Soll jedoch bspw. aus Kostengründen eine sensorlose Fertigungszange zum Einsatz kommen, so muss man diese Effekte eliminieren oder beherrschen, um keine unzulässig hohen Kraft-Schwankungen zu bekommen.Servo-motor manufacturing tools, in particular welding tongs, use almost exclusively rotary motors whose rotary motion is transformed by means of a gear into a linear movement of the movable nipper tips, in particular of electrodes. In the spindle gearboxes used in this case, the usual gear stick-slip effects and a gear play occur. These effects can be mastered if the production tongs or the drive or the motor has its own force or torque sensor. However, if, for example, for cost reasons, a sensorless manufacturing tongs are used, then you have to eliminate or control these effects in order not to get inadmissibly high force fluctuations.
Der Einfluss von Stick-Slip-Effekten ist minimiert wenn die Fertigungszange positionsgeregelt betrieben wird, d.h. es wird eine der gewünschten Zielkraft entsprechende Position der des Motors angefahren. Versucht man nun allerdings mit diesem Verfahren Kraftprofile zu fahren, bei denen die Bewegung des Motors mindestens einmal signifikant reversiert wird, es wird zuerst eine bestimmte Kraft aufgebaut und danach die Kraft um eine definiertes Delta reduziert etc., so macht sich das Getriebespiel und ähnliche Effekte bspw. in den Lagern der Fertigungszange, sowie in den Befestigungen des Motors dadurch bemerkbar, dass die reduzierten Kräfte eine deutlich höhere Abweichung von der Sollkraft aufweisen als zulässig ist. Typischerweise stellen sich dabei kleinere Kräfte ein, als erwartet, sprich die Fertigungszange wird zu weit entspannt.The influence of stick-slip effects is minimized when the manufacturing gun is operated position-controlled, i. It is approached a desired target force corresponding position of the engine. However, if one tries to use this method to drive force profiles in which the movement of the motor is reversed significantly at least once, first a certain force is built up and then the force is reduced by a defined delta, etc., then the gear play and similar effects For example, in the bearings of manufacturing tongs, as well as in the mounts of the engine noticeable that the reduced forces have a significantly higher deviation from the desired force than is allowed. Typically, smaller forces set in than expected, that is, the manufacturing tongs are too relaxed.
Diesem Effekt kann mit einer Getriebespiel-Kompensation begegnet werden, die beim Reversieren ein zuvor, z.T. maschinen-individuell, bestimmtes Positions-Delta, das Spiel, in die Ziel-Position nach dem Reversieren als Korrektur-Offset eingerechnet wird. Dies funktioniert für unbelastete Getriebe sehr gut, bei Getrieben die gegen äußere Kräfte und/oder Momente arbeiten, skaliert der zu korrigierende Offset aber noch mit diesen Kräften und/oder Momenten mit, so dass der Spiel-Offset noch in einer linearen Beziehung zur gewünschten Zielkraft angepasst werden muss.This effect can be countered with a backlash compensation, the reversing a previously, z.T. Machine-specific, specific position delta, the game is included in the target position after reversing as a correction offset. This works very well for unloaded transmissions, but for transmissions operating against external forces and / or torques, the offset to be corrected still scales with these forces and / or moments, so that the game offset still has a linear relationship to the desired target force must be adjusted.
Für die Kalibrierung der Spiel-Korrektur wird verglichen welche Kraftwerte sich bei einem kalibrierten Kraftmesser zwischen den Zangenspitzen der Fertigungszange einstellen, wenn ein und dieselbe Sollkraft einmal direkt und einmal nach Reduktion von einer höheren Kraft aus angefahren wird. Diese beiden Kraftwerte werden von einander abgezogen und das Delta der Kraft dann mit Hilfe der bekannten Federkonstante, auch Durchbiegung genannt, in einen Positionswert umgerechnet, der dann das Getriebespiel beschreiben soll.
Erfindungsgemäße Messungen zeigten, dass es einen linearen Zusammenhang zwischen dem für die Spiel-Korrektur notwendigen Positions-Offset und der angestrebten Zielkraft der Schweißzange gibt. Weitere, detailliertere Messungen zeigten, dass dies nicht ausreicht, um alle beim Reversieren auftretenden Effekte zu beschreiben bzw. zu kompensieren.Measurements according to the invention showed that there is a linear relationship between the position offset required for the game correction and the desired target force of the welding tongs. Further, more detailed measurements showed that this is not sufficient to describe or compensate for all effects occurring during reversing.
Erfindungsgemäß ist festzustellen, dass die Abweichung der Kraft ebenfalls mit dem Kraft-Delta zwischen einer ersten und zweiten Kraftstufe skaliert. Trägt man die zu diesen Kraft-Abweichungen korrelierenden Positions-Offsets, das Spiel, über den Sollkräften auf und legt durch die Punkte Regressionsgeraden, so erhält man eine Kurvenschar die mit dem Kraft-Delta ansteigt. Dabei zeigt sich, dass die Regressions-Geraden mit hinreichender Genauigkeit durch den Nullpunkt gelegt werden können, ohne dass sich die Steigungen der Geraden zu stark verändern. Dies vereinfacht erfindungsgemäß die weitere Modellierung des Effekts erheblich.According to the invention, it should be noted that the deviation of the force also scales with the force delta between a first and a second power stage. If one plots the position offsets correlating to these force deviations, the game, over the set forces and places regression lines through the points, one obtains a set of curves which increases with the force delta. This shows that the regression lines can be laid with sufficient accuracy through the zero point without the slopes of the lines changing too much. This considerably simplifies the further modeling of the effect according to the invention.
Trägt man nun die Steigungen der Kurvenschar über den Kraft-Deltas auf, so erkennt man ebenfalls wieder eine lineare Abhängigkeit. Diese lässt sich allerdings nur durch Steigung und Offset hinreichend genau beschreiben, da der Offset schon 20% des Effekts ausmachen kann.If one now plots the slopes of the group of curves over the force deltas, one recognizes again a linear dependency. However, this can only be described sufficiently accurately by the slope and offset, since the offset can already account for 20% of the effect.
Die Steigungen der Kurvenschar und die Parameter der Regression-Geraden zur Beschreibung der Steigungen der Kurvenschar lassen sich mit den üblichen mathematischen Methoden ermitteln.The gradients of the family of curves and the parameters of the regression line for describing the gradients of the family of curves can be determined with the usual mathematical methods.
Auf Basis dieser Erkenntnis lässt sich der Korrektur-Offset, der auf die Ziel-Position der Zange für die reduzierte Kraftstufe aufgeschlagen werden muss, vollständig mathematisch beschreiben:
Dieses Verfahren beschreibt die an einer Fertigungszange auftretenden Effekte, ohne sie im Detail zu modellieren, da es sich um überlagerte Setz-, Spiel- und Elastizitäts-Effekte in der gesamten Mechanik der Fertigungszange und des Zangenmotors handelt. This method describes the effects that occur on a manufacturing tongs, without modeling them in detail, because it is superimposed setting, play and elasticity effects in the entire mechanics of the production tongs and the gun motor.
Wird für die Fertigungszange keine reine Positionsregelung verwendet, sondern die Kraft der Zange über das Delta zwischen aktueller Position und erkanntem Kontakt der Elektroden mit dem Bauteil oder untereinander anhand der Federkonstanten der Mechanik simuliert, so ist darauf zu achten, dass man für die Berechnung des Positions-Offsets noch die Kontakt-Positions-Werte berücksichtigen muss.Is not used for the manufacturing tongs no pure position control, but the force of the pliers over the delta between actual position and detected contact of the electrodes with the component or simulated with each other on the basis of the spring constants of the mechanics, it must be ensured that the contact position values must be taken into account for the calculation of the position offset.
Damit ergibt sich folgende Formel:
- Istkraft_1
- = Mit externem Kraftmesser gemessene Kraft (Kraft direkt angefahren)
- Istkraft_2
- = Mit externem Kraftmesser gemessene Kraft (nach Kraftreduktion)
- Weg_pro_Kraft
- = Linearfaktor aus der Weg/Kraft Zangenkalibrierung
- Null_Position
- = Offset-Positionswert aus der Weg/Kraft Zangenkalibrierung
- Istkraft_1
- = Force measured with external dynamometer (force applied directly)
- Istkraft_2
- = Force measured by external force gauge (after force reduction)
- Weg_pro_Kraft
- = Linear factor from the path / force caliper calibration
- Null_Position
- = Offset position value from the path / force caliper calibration
Verfahren, aufweisend den Schritt des Bestimmens eines Zangenpresskraft-Abweichungswertes aus der Differenz zwischen der Ziel-Soll-Zangenpresskraft und der gemessenen Ziel-Ist-Zangenpresskraft.A method comprising the step of determining a caliper force deviation value from the difference between the target caliper force and the measured target force force.
Verfahren, aufweisend den Schritt des mehrfachen Ausführens des Verfahrensablaufs, wie beschrieben, mit verschiedenen Start-Soll-Zangenpresskraftwerten, insbesondere mit verschiedenen Start-Soll-Zangenpresskraftwerten in Stufen gleichen Stufenabstands und des Speicherns jeweils eines dem jeweiligen Start-Soll-Zangenpresskraftwert zugeordneten Zangenpresskraft-Abweichungswertes je Start-Soll-Zangenpresskraftwert.A method comprising the step of executing the procedure a plurality of times as described, with different start-to-target forceps force values, in particular different start-to-target forceps force values in equal pitch stages, and storing each forceps force deviation value associated with the respective start-target forceps force value per start-set gun force value.
Verfahren, aufweisend den Schritt des mehrfachen Ausführens des Verfahrensablaufs, wie beschrieben, mit verschiedenen kraftreduzierten Ziel-Antriebspositionswerten des Antriebs, bei denen die Zangenspitzen der beiden Zangenhälften eine der jeweiligen Ziel-Antriebsposition des Antriebs zugeordnete, gegenüber der Start-Soll-Zangenpresskraft kraftreduzierte Ziel-Soll-Zangenpresskraft auf die Druckkraftmessvorrichtung aufbringen soll, insbesondere mit verschiedenen kraftreduzierten Ziel-Antriebspositionswerten des Antriebs in Stufen gleichen Stufenabstands und des Speicherns jeweils eines dem jeweiligen Ziel-Antriebspositionswert zugeordneten Zangenpresskraft-Abweichungswertes je Ziel-Antriebspositionswert.A method, comprising the step of executing the method multiple times as described, with different force-reduced target drive position values of the drive, in which the tong tips of the two tong halves have a target force assigned to the respective target drive position of the drive and reduced in force relative to the start-target forceps force. To apply setpoint gun force to the pressure force measuring device, in particular with different force-reduced target drive position values of the drive in steps of equal step spacing and storing respectively one of the respective target drive position value associated Zangenpresskraft deviation value per target drive position value.
Verfahren, aufweisend den Schritt des Bestimmens jeweils eines dem jeweiligen Zangenpresskraft-Abweichungswertes zugeordneten Antriebspositions-Abweichungswertes, insbesondere auf Grundlage eines linearen Zusammenhangs von verschiedenen Antriebspositionen des Antriebs und der zugeordneten Soll-Zangenpresskräfte beim Schließen der Zangenhälften.A method comprising the step of respectively determining a drive position deviation value associated with the respective nipper force deviation value, in particular based on a linear relationship between different drive positions of the drive and the associated desired nipper forces upon closure of the nipper halves.
Verfahren, aufweisend den Schritt des linearen Interpolierens zwischen mehreren Stützpunkten der in Abhängigkeit der mehreren verschiedenen Start-Soll-Zangenpresskraftwerten sich ergebenden Antriebspositions-Abweichungswerten und/oder des Speicherns linear interpolierter Zwischenwerte, insbesondere in Form einer Tabelle oder einer Funktion, aus welcher zum reversierenden Ansteuerung der Fertigungszange ein benötigter, dem gewünschten Start-Soll-Zangenpresskraftwert zugeordneter Antriebspositions-Abweichungswert zu entnehmen ist.A method comprising the step of linearly interpolating between a plurality of vertices of the drive position deviation values resulting from the plurality of different target pressure force values and / or storing linearly interpolated intermediate values, in particular in the form of a table or function, for reversing drive the manufacturing tongs a required, the desired start-set Zangenpresskraftwert assigned drive position deviation value is shown.
Verfahren zum automatischen Ansteuern einer Fertigungszange im Reversierbetrieb, die zum Erzeugen einer Zangenpresskraft zwei gegeneinander verstellbar gelagerte, jeweils eine Zangenspitze umfassende Zangenhälften aufweist, und die einen Antrieb aufweist, der ausgebildet ist, wenigstens eine der Zangenhälften zu bewegen, um zwischen den beiden Zangenspitzen eine Zangenpresskraft aufzubauen, wobei der Antrieb sich positionsgesteuert automatisch antreiben lässt, derart, dass eine Soll-Zangenpresskraft durch automatisches Einstellen einer der Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs durch eine Schließbewegung der Zangenhälften angesteuert wird, aufweisend die Schritte:
- – Vorgeben einer Ziel-Soll-Zangenpresskraft, die geringer ist, als eine momentan von der Fertigungszange ausgeübte Ist-Zangenpresskraft;
- – Bestimmen einer der Ziel-Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Ziel-Antriebsposition des Antriebs unter Berücksichtigung von Antriebspositions-Abweichungswerten, die nach einem Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft, wie beschrieben, erhalten sind, insbesondere von Zwischenwerten aus einer Tabelle oder gemäß einer Funktion, die auf Grundlage von Antriebspositions-Abweichungswerten eines Verfahrens zum Kalibrieren der Zangenpresskraft, wie beschrieben, erzeugt sind;
- – Reversieren der geschlossenen Zangenhälften durch positionsgesteuertes Bewegen des Antriebs in die bestimmte Ziel-Antriebsposition.
- - Specifying a target target force pressing force, which is lower than a current force applied by the manufacturing tongs force pliers force;
- Determining a target drive input position of the drive associated with the target set gun force, taking into account drive position deviation values obtained according to a method of calibrating the press force as described, in particular intermediate values from a table or a function based on Based on drive position deviation values of a method of calibrating the forceps force as described;
- - Reversing the closed pliers halves by position-controlled movement of the drive in the specific target drive position.
Verfahren, bei dem zum Bestimmen der Ziel-Antriebsposition des Antriebs ein zum Ansteuern einer Schließbewegung der Zangenhälften bekannter Zusammenhang zwischen der Soll-Zangenpresskraft und der zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs herangezogen wird und aus diesem Zusammenhang eine der Ziel-Soll-Zangenpresskraft zugeordnete Ziel-Soll-Antriebsposition ermittelt und durch den bestimmten Antriebspositions-Abweichungswert korrigiert wird, und auf dessen Grundlage eine Reversierbewegung der Zangenhälften angesteuert wird, um die Ziel-Soll-Zangenpresskraft einzustellen.Method in which, for determining the target drive position of the drive, a relationship between the setpoint gun pressing force and the associated setpoint drive position of the drive is used for activating a closing movement of the tong halves, and from this context, an objective assigned to the target setpoint gun force Target drive position determined and by the determined drive position deviation value is corrected, and on the basis of which a reversing movement of the tong halves is controlled to set the target target tong pressing force.
System einer Schweißzange, einer Clinchzange, einer Crimpzange, und/oder eines Greifwerkzeugs und einer Steuervorrichtung zum automatischen Bewegen der Schweißzange, der Clinchzange, der Crimpzange, und/oder des Greifwerkzeugs, welche Steuervorrichtung eingerichtet ist, ein Verfahren, wie beschrieben, durchzuführen.A system of welding tongs, a clinching tongs, a crimping tool, and / or a gripping tool and a control device for automatically moving the welding tongs, the clinching tongs, the crimping tool, and / or the gripping tool, which control device is set up to carry out a method as described.
System, bei dem die Steuervorrichtung einen Speicher aufweist, in dem Antriebspositions-Abweichungswerte, insbesondere Zwischenwerte gemäß einer Tabelle oder gemäß einer Funktion, die nach einem Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft, wie beschrieben, erhalten sind, abgespeichert sind und diese Antriebspositions-Abweichungswerte, insbesondere Zwischenwerte aus dem Speicher zur Durchführung eines Verfahrens zum automatischen Ansteuern einer Fertigungszange, wie beschrieben, abrufbar sind.System in which the control device has a memory in which drive position deviation values, in particular intermediate values according to a table or according to a function, which are obtained according to a method for calibrating the forceps press force as described, and these drive position deviation values, in particular Intermediate values from the memory for carrying out a method for the automatic activation of a production tongs, as described, are retrievable.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in Kombination betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Concrete embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to the accompanying figures. Concrete features of these exemplary embodiments, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also individually or in combination, may represent general features of the invention.
Es zeigen:Show it:
Mittels des Antriebs
Die Fertigungszange
Die
An dem Flansch
Das in
Das mehrfache Ausführen des Verfahrensablaufs erfolgt einerseits aus verschiedenen Start-Soll-Zangenpresskraftwerten von 2000 N (Newton), 2500 N, 3000 N, 3500 N und 4000 N, insbesondere im dargestellten Beispiel in Stufen gleichen Stufenabstands von 500 N.The multiple execution of the procedure is carried out on the one hand from different start / end gun force values of 2000 N (Newton), 2500 N, 3000 N, 3500 N and 4000 N, in particular in the example shown in steps of equal step spacing of 500 N.
Das mehrfache Ausführen des Verfahrensablaufs erfolgt andererseits mit verschiedenen kraftreduzierten Ziel-Antriebspositionswerten des Antriebs
Wie dargestellt stellen sich jedoch nicht die gewünschten Ziel-Ist-Zangenpresskräfte von 1750 N, 1500 N, 1250 N und 1000 N ein, sondern tatsächlich in etwa 1700 N, 1490 N, 1200 N und 900 N ein.However, as illustrated, the desired actual target gun forces of 1750 N, 1500 N, 1250 N and 1000 N do not set, but in fact about 1700 N, 1490 N, 1200 N and 900 N.
In den weiteren Zyklen wird von einem Start-Soll-Zangenpresskraftwert von 2500 N, 3000 N, 3500 N und 4000 N ausgegangen und von dort aus auf vier verschiedene Ziel-Soll-Zangenpresskräfte, d.h. jeweils um 250 N, 500 N, 750 N und 1000 N reduziert.In the remaining cycles, a start-to-set forceps force value of 2500 N, 3000 N, 3500 N, and 4000 N is assumed, and from there to four different target target nip forces, i. reduced by 250 N, 500 N, 750 N and 1000 N respectively.
Jedes Mal erfolgt ein Schließen der geöffneten Zangenhälften
Danach erfolgt jedes Mal ein Reversieren der geschlossenen Zangenhälften
Dann wird eine Ziel-Ist-Zangenpresskraft in der kraftreduzierten Ziel-Antriebsposition des Antriebs
In der
Die in
Dabei können die Steigungen Z1, Z2, Z3 und Z4 der interpolierten Geraden S1, S2, S3 und S4 bestimmt und ebenfalls zum späteren Abrufen gespeichert werden. So weist, wie in
Diese Steigungen Z1, Z2, Z3 und Z4 sind in einem Diagramm der
Zusammenfassend kann gesagt werden, dass die Zangenpresskraft-Abweichung, d.h. der Fehler der tatsächlich eingestellten Ziel-Ist-Zangenpresskraft zur gewünschten Ziel-Soll-Zangenpresskraft umso größer wird, je höher die Ausgangspresskraft, d.h. eine Start-Ist-Zangenpresskraft ist, aus der heraus die Zangenpresskraft reduziert wird. Der Fehler zeigt sich an einer gegenüber der gewünschten bzw. angenommenen Soll-Zangenpresskraft zu niedrigen Ziel-Ist-Zangenpresskraft. Es kann außerdem gesagt werden, dass die Zangenpresskraft-Abweichung, d.h. der Fehler der tatsächlich eingestellten Ziel-Ist-Zangenpresskraft zur gewünschten Ziel-Soll-Zangenpresskraft umso größer wird, je höher die Reduktion der Ausgangspresskraft, d.h. der betragsmäßige Sprung aus der Start-Ist-Zangenpresskraft in die kraftreduzierte Ziel-Soll-Zangenpresskraft ist. Mit anderen Worten, je höher die Ausgangspresskraft und/oder umso größer der Kraftreduktionsbetrag ist, umso mehr bewirkt die durch die Zangenpresskraft gespeicherte potentielle Energie in der Fertigungszange
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 4432573 C2 [0002, 0007, 0007] DE 4432573 C2 [0002, 0007, 0007]
Claims (10)
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014226655.6A DE102014226655A1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs |
PCT/EP2015/078599 WO2016096469A1 (en) | 2014-12-19 | 2015-12-03 | Method and system for calibrating the tong pressing force of an automatically actuatable pair of manufacturing tongs |
EP15804525.2A EP3233359A1 (en) | 2014-12-19 | 2015-12-03 | Method and system for calibrating the tong pressing force of an automatically actuatable pair of manufacturing tongs |
CN201580076449.9A CN107249829A (en) | 2014-12-19 | 2015-12-03 | The method and system of the pincers pressure for the making pincers that can be manipulated automatically for calibrating |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014226655.6A DE102014226655A1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014226655A1 true DE102014226655A1 (en) | 2016-06-23 |
Family
ID=54780332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014226655.6A Ceased DE102014226655A1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3233359A1 (en) |
CN (1) | CN107249829A (en) |
DE (1) | DE102014226655A1 (en) |
WO (1) | WO2016096469A1 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6490032B2 (en) * | 2016-08-10 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | Robot controller for assembly robot |
CN107953019A (en) * | 2017-12-13 | 2018-04-24 | 苏州小男孩智能科技有限公司 | Electrode pressure meter, spot welding device and test and the method for adjusting electrode pressure |
SE542275C2 (en) * | 2018-07-04 | 2020-03-31 | Car O Liner Group Ab | A method for controlling a spot welding arrangement and a spot welding arrangement |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4432573C2 (en) | 1993-09-13 | 2002-07-18 | Aro Chateau Du Loir | Methods of controlling the force on a resistance welding clamp or the like; resistance welding machine using this method |
WO2003008145A1 (en) * | 2001-07-12 | 2003-01-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Resistance welding device and control method |
DE10338176A1 (en) * | 2003-08-20 | 2005-03-24 | Kuka Roboter Gmbh | Method and device for controlling the pressing force of a welding gun |
DE202010005418U1 (en) * | 2009-05-12 | 2010-09-30 | Kuka Systems Gmbh | calibration |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004015704B3 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Cosytronic Computer System Ele | Method for electrical resistance welding and for assessing the quality of a welded joint |
-
2014
- 2014-12-19 DE DE102014226655.6A patent/DE102014226655A1/en not_active Ceased
-
2015
- 2015-12-03 WO PCT/EP2015/078599 patent/WO2016096469A1/en active Application Filing
- 2015-12-03 CN CN201580076449.9A patent/CN107249829A/en active Pending
- 2015-12-03 EP EP15804525.2A patent/EP3233359A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4432573C2 (en) | 1993-09-13 | 2002-07-18 | Aro Chateau Du Loir | Methods of controlling the force on a resistance welding clamp or the like; resistance welding machine using this method |
WO2003008145A1 (en) * | 2001-07-12 | 2003-01-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Resistance welding device and control method |
DE10338176A1 (en) * | 2003-08-20 | 2005-03-24 | Kuka Roboter Gmbh | Method and device for controlling the pressing force of a welding gun |
DE202010005418U1 (en) * | 2009-05-12 | 2010-09-30 | Kuka Systems Gmbh | calibration |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3233359A1 (en) | 2017-10-25 |
CN107249829A (en) | 2017-10-13 |
WO2016096469A1 (en) | 2016-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1414610B1 (en) | Resistance welding device and control method | |
EP1508396B1 (en) | Method and device for controlling welding pressure of a welding gun | |
DE102015007132B4 (en) | Motor controller | |
DE102012112019B4 (en) | Simulation device for estimating the lifetime of a robotic reduction gear | |
EP2628575B1 (en) | Method for determining a torque and industrial robot | |
DE102006056051B4 (en) | Robot with control for additional axes | |
DE102011003539A1 (en) | Method for referencing a drive position of at least one electric drive | |
DE102019108804B4 (en) | ROBOT SYSTEM FOR PERFORMING LEARNING CONTROL USING MOTOR ENCODER AND SENSOR | |
DE102007062108A1 (en) | Industrial robots and method for programming an industrial robot | |
DE102017111543A1 (en) | ROBOT CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING AN ROBOT | |
DE102015013987A1 (en) | Spot welding system, method and computer program having the ability to make a pressing force exerted on an object to be pressed constant | |
DE102014226655A1 (en) | Method and system for calibrating the forceps force of an automatic controllable manufacturing tongs | |
WO2012130596A2 (en) | Process for producing a bent part and bending machine for carrying out the process | |
EP2919081A1 (en) | Processing machine taking into account position errors in collision checking | |
DE102015006217A1 (en) | Spot welding machine and spot welding process | |
EP2504741B1 (en) | Method for creating a robot model and industrial robot | |
EP3535097B1 (en) | Calibrating a model of a process robot and operating a process robot | |
DE102015002280A1 (en) | Method and installation for automated straightening of a casting | |
DE3839030C2 (en) | ||
DE102016002933A1 (en) | Method for controlling a robot and robot | |
DE102012208252A1 (en) | Method for performing highly accurate positioning of guide tool of robot, involves calculating deviation between desired and actual positions of guide tools of robot arms using virtual mechanical model of plant including robots | |
EP1990122B1 (en) | Method for operating an electrode pressure unit for a welding clamp and corresponding welding clamp | |
DE102008062979A1 (en) | Method for positioning a tool holder on a workpiece, comprises positioning a tool on the workpiece holder under use of a drive unit driven by a sensor-less motor, by moving the workpiece holder relative to workpiece | |
DE102022130316B3 (en) | Method for calibrating a torque sensor in a robot joint | |
DE102012012316B4 (en) | A robot controller that performs force control using a three-axial force sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: EGE LEE & PARTNER PATENTANWAELTE PARTGMBB, DE Representative=s name: BOESS, DIETER ALEXANDER, DIPL.-ING. (UNIV.), DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: BOESS, DIETER ALEXANDER, DIPL.-ING. (UNIV.), DE |
|
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: KUKA DEUTSCHLAND GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: BOESS, DIETER ALEXANDER, DIPL.-ING. (UNIV.), DE |