DE102014223118B4

DE102014223118B4 - Gripping device

Info

Publication number: DE102014223118B4
Application number: DE102014223118.3A
Authority: DE
Inventors: Ralf Becker; Jens Wolfarth; Michael Drab
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2021-04-29
Anticipated expiration: 2034-11-13
Also published as: DE102014223118A1

Abstract

Greifvorrichtung (10) zum Greifen eines Bauteils (46), mit einem Trägerkörper (12), und mit am Trägerkörper (12) über Grundgelenke (20) angeordnete, im Raum beweglichen Fingern (14, 16, 18), wobei wenigstens ein Finger (14, 16) ein Endglied (28) und ein mit dem Endglied (28) über ein Fingergelenk (30) verbundenes Zwischenglied (26) aufweist, und wobei am Endglied (28) und an wenigstens einem Zwischenglied (26) jeweils wenigstens ein aktivierbares Greifmittel (34) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Finger (14, 16, 18) über elektromotorische Antriebe (38) mit selbsthemmenden Getrieben (40, 42) verstellbar sind, so dass sie bei Nichtverstellung ihre jeweilige Lage beibehalten.Gripping device (10) for gripping a component (46), with a carrier body (12) and with fingers (14, 16, 18) which are arranged on the carrier body (12) via base joints (20) and are movable in space, wherein at least one finger ( 14, 16) has an end member (28) and an intermediate member (26) connected to the end member (28) via a finger joint (30), and at least one activatable gripping means on the end member (28) and on at least one intermediate member (26) (34) is provided, characterized in that the fingers (14, 16, 18) are adjustable via electric motor drives (38) with self-locking gears (40, 42) so that they maintain their respective position when not adjusted.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen eines Bauteils, mit einem Trägerkörper, und mit am Trägerkörper über Grundgelenke angeordnete, im Raum beweglichen Fingern, wobei wenigstens ein Finger ein Endglied und ein mit dem Endglied über ein Fingergelenk verbundenes Zwischenglied aufweist.The invention relates to a gripping device for gripping a component, with a carrier body and with spatially movable fingers arranged on the carrier body via base joints, at least one finger having an end member and an intermediate member connected to the end member via a finger joint.

Derartige Greifvorrichtungen, mit drei Finger, werden beispielsweise von der Anmelderin unter der Bezeichnung SCHUNK SDH Hand vertrieben (vgl. www.de.schunk.com).Such gripping devices with three fingers are sold, for example, by the applicant under the name SCHUNK SDH Hand (see www.de.schunk.com).

Aus der DE 10 2007 039 384 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung bekannt, die einen Trägerkörper aufweist, an dem Arme vorgesehen sind, wobei an den freien Enden der Arme Greif- bzw. Spannelement, wie beispielsweise Backen-, Vakuum- oder Magnetgreifer vorgesehen sind.From the DE 10 2007 039 384 A1 a handling device is known which has a carrier body on which arms are provided, with gripping or clamping elements, such as jaw, vacuum or magnetic grippers, being provided at the free ends of the arms.

Zwar hat sich herausgestellt, dass mit einer derartigen Greifvorrichtung die Gegenstände vergleichsweise flexibel gegriffen werden können. Als nachteilig hat sich allerdings herausgestellt, dass größere Gegenstände, wie beispielsweise geformte Blechteile, mit einer derartigen Greifvorrichtung nicht immer optimal greifbar sind.It has been found that the objects can be gripped in a comparatively flexible manner with such a gripping device. However, it has been found to be disadvantageous that larger objects, such as, for example, shaped sheet metal parts, cannot always be optimally gripped with such a gripping device.

Weitere Greifvorrichtungen sind aus der JP 2008-207263 A , US 2011/0193362 A1 , US2014/0197652 A1 sowie der WO 2012/126567 A1 bekannt geworden.Further gripping devices are from the JP 2008-207263 A , US 2011/0193362 A1 , US2014 / 0197652 A1 as well as the WO 2012/126567 A1 known.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass auch größere Bauteile, die auch komplexe Formen aufweisen können, gegriffen werden können.The present invention is based on the object of developing a gripping device of the type mentioned at the beginning in such a way that larger components, which can also have complex shapes, can be gripped.

Diese Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Greifvorrichtung zeichnet sich folglich dadurch aus, dass am Endglied und an wenigstens einem Zwischenglied jeweils ein aktivierbares Greifmittel vorgesehen ist.This object is achieved with a gripping device having the features of claim 1. The gripping device is consequently characterized in that an activatable gripping means is provided on the end link and on at least one intermediate link.

Dadurch kann erreicht werden, dass sich die einzelnen Finger, und damit die Endglieder und/oder Zwischenglieder auch flächig an dem zu greifenden Bauteil anlegen können. Über die aktivierbaren Greifmittel kann dann ein Halten und damit letztlich ein Greifen des Bauteils erfolgen. Aufgrund des Vorsehens der Finger mit den Endgliedern und Zwischengliedern am Tragkörper, können diese sich an nahezu beliebig komplex geformte Bauteile optimal anlegen. Über die aktivierbaren Greifmittel können auch komplexe Bauteile an mehreren Kontaktpunkten gleichzeitig durch Aktivieren der jeweiligen aktivierbaren Greifmittel gegriffen werden.It can thereby be achieved that the individual fingers, and thus the end links and / or intermediate links, can also lay flat on the component to be gripped. The component can then be held and thus ultimately gripped via the activatable gripping means. Due to the provision of the fingers with the end links and intermediate links on the support body, they can optimally apply to components of almost any complex shape. The activatable gripping means can also be used to grasp complex components at several contact points simultaneously by activating the respective activatable gripping means.

Um ein optimales Anlegen der Finger an die Bauteile zu gewährleisten, ist es denkbar, dass ein oder mehrere Finger nicht nur ein Zwischenglied, sondern mehrere Zwischenglieder aufweisen, wobei diese dann mittels Fingergelenken untereinander verbunden sind. Vorteilhafterweise weisen dann nicht nur die Endglieder die aktivierbaren Greifmittel, sondern auch ausgewählte oder alle Zwischenglieder.In order to ensure that the fingers are positioned optimally on the components, it is conceivable that one or more fingers have not just one intermediate link but several intermediate links, which are then connected to one another by means of finger joints. Advantageously, not only do the end links have the activatable gripping means, but also selected or all intermediate links.

Die aktivierbaren Greifmittel sind dabei vorteilhafterweise so an den Fingern angeordnet, dass sie sich bei gestreckten Fingern jeweils quer zur Fingerachse erstrecken und wobei sämtliche an einem Finger vorgesehenen Greifmittel in die gleiche Richtung, bei gestrecktem Finger, weisend angeordnet sind. Dies hat den Vorteil, dass letztlich die über die aktivierbaren Greifmittel aufgebrachte Greifkraft sich ebenfalls quer zur Fingerachse erstreckt. Damit ist es zum sicheren Greifen der Bauteile ausreichend, wenn die Finger bzw. ihre Zwischenglieder und Endglieder auf dem zu greifenden Bauteil anliegen.The activatable gripping means are advantageously arranged on the fingers in such a way that they extend transversely to the finger axis when the fingers are extended and all the gripping means provided on a finger are arranged pointing in the same direction when the finger is extended. This has the advantage that ultimately the gripping force applied via the activatable gripping means also extends transversely to the finger axis. It is thus sufficient for a secure gripping of the components if the fingers or their intermediate links and end links rest on the component to be gripped.

Vorteilhafterweise sind am Tragkörper zwei oder auch drei Finger vorgesehen, die im getreckten Zustand der Finger parallel zueinander verlaufend angeordnet sind. Dies führt zu einer gewissen Flexibilität im Hinblick auf das Anliegen der Finger am zu greifenden Bauteil.Advantageously, two or even three fingers are provided on the support body, which in the extended state of the fingers are arranged to run parallel to one another. This leads to a certain flexibility with regard to how the fingers rest on the component to be gripped.

Vorteilhafterweise sehen die zwei oder drei Finger an ihren Endgliedern Anlageabschnitte derart vor, dass sich die Anlageabschnitte zum mechanischen Greifen eines Bauteils aufeinander zu bewegen können. Dadurch kann durch die Greifvorrichtung nicht nur mittels den aktvierbaren Greifmitteln ein Greifen von Bauteilen erfolgen, sondern auch durch mechanisches Greifen in Folge der Aufeinanderzubewegung der Anlageabschnitte der Endglieder.Advantageously, the two or three fingers provide contact sections on their end links in such a way that the contact sections can move towards one another for mechanical gripping of a component. As a result, the gripping device can grasp components not only by means of the activatable gripping means, but also by mechanical gripping as a result of the movement of the contact sections of the end links towards one another.

Dabei ist vorteilhaft, wenn die Anlageabschnitte, die zum mechanischen Greifen vorgesehen sind, auf der dem jeweiligen aktivierbaren Greifmittel abgewandten Seite des jeweiligen Endabschnitts vorgesehen sind. Insofern kann je nach Lage des jeweiligen Fingers dieser zum mechanischen Greifen oder zum Greifen mittels aktivierbarem Greifmittel Verwendung finden.It is advantageous if the contact sections, which are provided for mechanical gripping, are provided on the side of the respective end section facing away from the respective activatable gripping means. In this respect, depending on the position of the respective finger, it can be used for mechanical gripping or for gripping by means of activatable gripping means.

Die aktivierbaren Greifmittel können insbesondere als mit Unterdruck beaufschlagbare Vakuumnäpfe ausgebildet sein. Die Greifmittel sind folglich dann als Saugmittel ausgebildet, die durch einen Unterdruck das zu greifende Bauteil halten bzw. greifen.The activatable gripping means can in particular be designed as vacuum cups that can be acted upon by negative pressure. The gripping means are consequently designed as suction means which hold or grip the component to be gripped by means of a negative pressure.

Denkbar ist auch, dass die aktivierbaren Greifmittel als bestrombare Magnete ausgebildet sind. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die zu greifenden Bauteile ferromagnetisch sind und über entsprechend ausgerichtete Magnetfelder gehalten werden können.It is also conceivable that the activatable gripping means are designed as magnets that can be energized. This is advantageous if the components to be gripped are ferromagnetic and can be held by means of appropriately aligned magnetic fields.

Auch denkbar ist, dass die Greifmittel als elektrostatisch aufladbare Halteabschnitte ausgebildet sind. Insbesondere Bauteile, die auf elektrostatische Felder reagieren, können damit gegriffen werden.It is also conceivable that the gripping means are designed as electrostatically chargeable holding sections. In particular, components that react to electrostatic fields can be gripped with it.

Ferner ist auch denkbar, dass die Greifmittel als Klettabschnitte mit Widerhäkchen ausgebildet sind. Dies ist dann sinnvoll, wenn Bauteile gegriffen werden sollen, die mittels solchen Widerhäkchen gehalten werden können.Furthermore, it is also conceivable that the gripping means are designed as Velcro sections with barbs. This is useful if components are to be gripped that can be held by means of such barbed hooks.

Als Greifmittel kommen auch pneumatisch oder elektrisch betätigbare Greifer in Betracht.Pneumatically or electrically operated grippers can also be used as gripping means.

Vorteilhafterweise ist zudem, wenn die einzelnen Greifmittel unabhängig voneinander aktivierbar sind. Dies ist insbesondere bei der Verwendung von Saugmitteln oder Magneten denkbar.It is also advantageous if the individual gripping means can be activated independently of one another. This is particularly conceivable when using suction means or magnets.

Um weiter eine flexible Anpassung der Finger an das zu greifende Bauteil zu gewährleisten, ist vorteilhaft, wenn das Grundgelenk als Dreh- und Schwenkgelenk und/oder wenn die Fingergelenke als Schwenkgelenke ausgebildet sind. Durch die Grundgelenke können dann die Finger nicht nur um ihre Längsachse verdreht werden, sondern auch quer zu deren Mittelsenkrechten geschwenkt werden. Durch die Fingergelenke können zwei benachbarte Fingerglieder einen Schwenkwinkel einnehmen. Vorteilhafterweise sind die einzelnen Finger und auch die einzelnen Glieder der Finger unabhängig voneinander bewegbar bzw. gegenseitig verstellbar und auch arretierbar.In order to further ensure flexible adaptation of the fingers to the component to be gripped, it is advantageous if the base joint is designed as a swivel and swivel joint and / or if the finger joints are designed as swivel joints. Due to the base joints, the fingers can not only be rotated about their longitudinal axis, but can also be pivoted transversely to their mid-perpendicular. Due to the finger joints, two adjacent finger joints can assume a pivot angle. Advantageously, the individual fingers and also the individual limbs of the fingers can be moved or mutually adjustable and also locked independently of one another.

Zur Verstellung ist es vorteilhaft, wenn elektromotorische Antriebe mit selbsthemmenden Getrieben Verwendung finden, wobei die Getriebe sich insbesondere dadurch auszeichnen, dass sie bei Nichtverstellung ihre jeweilige Lage beibehalten. Die elektromotorischen Antriebe können insbesondere im Trägerkörper und/oder in den einzelnen Gliedern der Finger vorgesehen sein.For adjustment, it is advantageous if electromotive drives with self-locking gears are used, the gears being distinguished in particular by the fact that they maintain their respective position when they are not adjusted. The electromotive drives can in particular be provided in the carrier body and / or in the individual links of the fingers.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren gezeigte Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist.Further details and advantageous embodiments of the invention can be found in the following description, on the basis of which the embodiment of the invention shown in the figures is described and explained in more detail.

Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung;
2 die Greifvorrichtung gemäß 1 in Seitenansicht;
3 einen Schnitt durch den Trägerkörper der Greifvorrichtung gemäß 2 entlang der Linie III;
4 einen Schnitt durch die Greifvorrichtung gemäß 3 entlang der Linie IV; und
5 die Greifvorrichtung gemäß 1 beim Greifen eines ersten Bauteils.

Show it:

1 a perspective view of a gripping device according to the invention;
2 the gripping device according to 1 in side view;
3 a section through the support body of the gripping device according to 2 along the line III;
4th a section through the gripping device according to 3 along the line IV; and
5 the gripping device according to 1 when gripping a first component.

Die in den Figuren gezeigten Greifvorrichtung 10 weist einen Tragkörper 12 sowie insgesamt drei im Raum bewegliche Finger 14, 16, 18 auf. Die Finger 14, 16, 18 sind dabei jeweils über ein Grundgelenk 20 am Tragkörper 12 angeordnet. Bei dem Grundgelenk 20 handelt es sich um ein Dreh- und Schwenkgelenk. Die Finger 14, 16, 18 können jeweils um die Drehachse 22 des jeweiligen Grundgelenks 20 verdreht werden. Bei gestrecktem Finger 14, 16, 18 entspricht die Drehachse 22 der Fingerachse. Zudem können die Finger 14, 16, 18 über das Grundgelenk um eine quer zur Drehachse 22 verlaufende Schwenkachse 24 verschwenkt werden.The gripping device shown in the figures 10 has a support body 12th as well as a total of three fingers that can be moved in space 14th , 16 , 18th on. The finger 14th , 16 , 18th each have a base joint 20th on the support body 12th arranged. At the base joint 20th it is a swivel and swivel joint. The finger 14th , 16 , 18th can each around the axis of rotation 22nd of the respective basic joint 20th be twisted. With a stretched finger 14th , 16 , 18th corresponds to the axis of rotation 22nd the finger axis. In addition, the fingers can 14th , 16 , 18th over the base joint around a transverse to the axis of rotation 22nd running swivel axis 24 be pivoted.

Wie aus 2 deutlich wird, verlaufen die Drehachsen 22 parallel zueinander bzw. verlaufen die Fingerachsen bei gestreckten Fingern parallel zueinander.How out 2 becomes clear, the axes of rotation run 22nd parallel to one another or the finger axes run parallel to one another when the fingers are extended.

Die drei Finger 14, 16, 18 weisen jeweils ein Endglied 28 auf. Beim Finger 18 ist das Endglied unmittelbar am Grundgelenk 20 angeordnet. Bei den beiden Fingern 14 und 16 ist jeweils zwischen dem Endglied 28 und dem Grundgelenk 20 ein Zwischenglied 26 vorgesehen. Zwischen dem Endglied 28 und dem jeweiligen Zwischenglied 26 ist dabei ein Fingergelenk 30 angeordnet, über welches die Endglieder 28 bezüglich den Zwischengliedern 26 um eine Schwenkachse 32 verschwenkbar ist. Die Schwenkachsen 32 des jeweiligen Fingergelenks 30 verläuft dabei parallel zur jeweiligen Schwenkachse 24 des zugehörigen Grundgelenks 20.The three fingers 14th , 16 , 18th each have an end link 28 on. At the finger 18th is the end link directly at the base joint 20th arranged. With both fingers 14th and 16 is between the end link 28 and the base joint 20th an intermediate link 26th intended. Between the end link 28 and the respective intermediate link 26th is a finger joint 30th arranged over which the end links 28 regarding the pontics 26th around a pivot axis 32 is pivotable. The swivel axes 32 of the respective finger joint 30th runs parallel to the respective pivot axis 24 of the associated basic joint 20th .

Wie aus den 1 und 2 deutlich wird, weist jedes Endglied 28 sowie jedes Zwischenglied 26 jeweils zumindest ein aktivierbares Greifmittel 34 in Form eines mit Unterdruck beaufschlagbaren Saugnapfes 36 auf. Die in den 1 bis 4 gezeigte Greifvorrichtung 10 weist folglich insgesamt fünf aktivierbare Greifmittel 34, bzw. mit Unterdruck beaufschlagbare Saugnäpfe 36 auf.As from the 1 and 2 becomes clear, each end link has 28 as well as each pontic 26th at least one activatable gripping means in each case 34 in the form of a suction cup that can be acted upon by negative pressure 36 on. The ones in the 1 to 4th shown gripping device 10 consequently has a total of five activatable gripping means 34 , or suction cups that can be acted upon by negative pressure 36 on.

Anstelle von Greifmitteln 34 in Form von mit Unterdruck beaufschlagbaren Saugnäpfen 36 können auch Magnete oder elektrostatisch aufladbare Halteabschnitte, sowie Klettabschnitte, vorgesehen werden.Instead of gripping means 34 in the form of suction cups that can be acted upon by negative pressure 36 Magnets or electrostatically chargeable holding sections, as well as Velcro sections, can also be provided.

Aus dem Schnitt gemäß 3 wird deutlich, dass im Tragekörper insgesamt drei Elektromotoren 38 untergebracht sind, die jeweils über ein Schneckenradgetriebe 40 die Grundgelenke 20 um ihre jeweilige Drehachse 22 drehen können. Die Schneckenradgetriebe 40 umfassen jeweils eine mit einem Elektromotor 38 drehgekoppelte Drehschnecke 39, die ein am jeweiligen Grundgelenk 20 vorgesehenes Drehrad 41 kämmt. Die Schneckenradgetriebe 40 sind dabei als selbsthemmende Getriebe ausgebildet. Ein Verdrehen des jeweiligen Fingers 14, 16, 18 bei Nichtbetätigen des jeweiligen Elektromotors 38 wird dadurch blockiert.From the cut according to 3 it becomes clear that there are a total of three electric motors in the support body 38 are housed, each via a worm gear 40 the basic joints 20th around their respective axis of rotation 22nd can turn. The worm gear 40 each include one with an electric motor 38 rotatably coupled rotary screw 39 , the one at the respective base joint 20th provided rotary wheel 41 combs. The worm gear 40 are designed as self-locking gears. Twisting the respective finger 14th , 16 , 18th when the respective electric motor is not operated 38 is blocked as a result.

Zum Verschwenken der Finger 14 und 16 ist in den Zwischengliedern 26 jeweils ein Elektroantrieb vorgesehen, der das jeweilige Endglied 28 über ein Schneckengetriebe 42 antreibt. Ferner ist in den Grundgliedern 20 ebenfalls jeweils ein Elektroantrieb zum Antrieb der Zwischenglieder 26 über Schneckengetriebe 42 vorgesehen. Denkbar ist allerdings auch, dass zum Verschwenken der Finger 14 und 16 in den Zwischengliedern 26 jeweils zwei Elektroantriebe vorgesehen, die über Schneckengetriebe 42 die Schwenkbewegung durchführen.For swiveling your fingers 14th and 16 is in the pontics 26th each provided an electric drive, which the respective end link 28 via a worm gear 42 drives. Furthermore is in the basic members 20th also an electric drive each to drive the intermediate links 26th via worm gear 42 intended. However, it is also conceivable that the fingers can be pivoted 14th and 16 in the pontics 26th two electric drives are provided, each via worm gear 42 perform the swivel movement.

Die Schneckengetriebe 42 sind ebenfalls vorzugsweise selbsthemmend ausgebildet. Dadurch können die Finger 14 und 16 bzw. deren Glieder 26, 28 in ihrer jeweiligen Lage arretiert werden.The worm gear 42 are also preferably designed to be self-locking. This allows the fingers 14th and 16 or their members 26th , 28 be locked in their respective position.

Zur Versorgung der Greifmittel 34 bzw. der Saugnäpfe 36 mit Unterdruck, sind in den Fingern 14, 16, 18 Unterdruckleitungen vorgesehen. Die Unterdruckleitungen, die in den Figuren nicht im Einzelnen dargestellt sind, durchgreifen dabei die Gelenke 20 und 30, wobei am Trägerkörper 12 vorteilhafterweise ein zentraler Unterdruckanschluss vorgesehen ist. Im Trägerkörper 12 können zudem Ventile vorgesehen sein, die je nach Schaltstellung die einzelnen Greifmittel 34 bzw. Saugnäpfe 36 mit Unterdruck versorgen.To supply the gripping means 34 or the suction cups 36 with negative pressure, are in the fingers 14th , 16 , 18th Vacuum lines provided. The vacuum lines, which are not shown in detail in the figures, reach through the joints 20th and 30th , with on the support body 12th a central vacuum connection is advantageously provided. In the carrier body 12th valves can also be provided which, depending on the switching position, the individual gripping means 34 or suction cups 36 supply with negative pressure.

Aus 2 und 4 wird ferner deutlich, dass die Greifmittel 34 bzw. die Saugnäpfe 36 quer zur Fingerachse, bzw. bei gestrecktem Finger zur Drehachse 22, angeordnet sind. Zudem weisen die Greifmittel 34, die an einem Finger 14, 16 oder 18 vorgesehen sind, jeweils in die gleiche Richtung. Dies hat den Vorteil, dass mit einem Greiffinger 14, 16 die beiden am jeweiligen Greiffinger 14, 16 vorgesehenen Saugmitteln 34 an dem zu greifenden Gegenstand angelegt werden können.Out 2 and 4th it is also clear that the gripping means 34 or the suction cups 36 at right angles to the finger axis, or to the axis of rotation when the finger is extended 22nd , are arranged. In addition, the gripping means 34 that on a finger 14th , 16 or 18th are provided, each in the same direction. This has the advantage that with one gripping finger 14th , 16 the two on the respective gripper finger 14th , 16 provided suction means 34 can be applied to the object to be gripped.

Vorteilhafterweise sind ferner an den Greiffingern 14, 16, 18 Rückschlagventile vorgesehen, die ein Druckabfall bei Nichtbeaufschlagen eines Greifmittels 34 gegen ein zu greifendes Bauteil verhindern. Rückschlagventile können auch derart ausgebildet sein, wenn kein Saugnapf 36 montiert ist, zudem kein Druckverlust stattfinden kann.Advantageously, there are also gripper fingers 14th , 16 , 18th Check valves are provided that a pressure drop when a gripping means is not applied 34 prevent against a component to be gripped. Check valves can also be designed if there is no suction cup 36 is mounted, and there can be no pressure loss.

Die Greiffinger 14, 16, 18 16 bzw. deren Endglieder 28, weisen jeweils auf der dem jeweiligen Greifmittel 34 abgewandten Rückseite Anlageabschnitte 44 auf, mit denen Gegenstände auch durch Aufeinanderzubewegen der Greiffinger 14, 16 und 18 mechanisch gegriffen werden können. Die Anlageabschnitte 44 können dabei eine insbesondere rutschfeste Oberflächenbeschaffenheit aufweisen und beispielsweise aus einem geeigneten Kunststoff sein.The gripper fingers 14th , 16 , 18th 16 or their end links 28 , each point to the respective gripping means 34 facing away from the rear plant sections 44 with which objects can also be used by moving the gripping fingers towards one another 14th , 16 and 18th can be gripped mechanically. The plant sections 44 can in particular have a non-slip surface finish and be made of a suitable plastic, for example.

Vorteilhafterweise sind die einzelnen Saugnäpfe 36 unabhängig voneinander aktivierbar, bzw. mit Unterdruck beaufschlagbar. The individual suction cups are advantageous 36 can be activated independently of one another or can be subjected to negative pressure.

Die einzelnen Finger 14, 16, 18 sind so angeordnet, dass sie um die Achsen 22, 24 und 32 frei und unabhängig voneinander verschwenkt werden können. Vorzugsweise ist eine übergeordnete Steuerung vorgesehen, die die einzelnen Elektromotoren enstprechend ansteuert und die auch programmierbar ist. So können an Bauteile angepasste Stellungen der Finger 14, 16, 18, bzw. deren Gliedern 26, 28 gespeichert werden.The individual fingers 14th , 16 , 18th are arranged so that they are around the axes 22nd , 24 and 32 can be pivoted freely and independently of each other. A higher-level controller is preferably provided which controls the individual electric motors accordingly and which is also programmable. In this way, finger positions can be adapted to components 14th , 16 , 18th , or their members 26th , 28 get saved.

In der 5 ist ein denkbares Greifen der Greifvorrichtung 10, wie es in den 1 bis 4 gezeigt ist, wiedergegeben. In der 5 wird ein Bauteil, das beispielsweise aus einem Blech oder aus Kunststoff sein kann, mittels den an den Endgliedern 28 vorgesehenen Greifmitteln 34 gegriffen. Die Endglieder 28 können dabei in optimaler Weise an das zu greifende Bauteil 46 angelegt werden. Durch Aktivieren der Greifmittel 34 kann das Bauteil 46 letztlich gegriffen werden. Dabei ist auch möglich, dass die Finger 14, 16, 18 derart ausgelenkt werden, dass sie eine flache Greifebene aufspannen und an dem zu greifendem Bauteil mit den die Greifmittel 34 aufweisenden Seiten zum Aufliegen kommen. Da nicht nur an den Endgliedern 28, sondern auch an den Zwischengliedern 26 Greifmittel 34 vorgesehen sind, kann das Bauteil 46 dann durch mehrere Greifmittel 34 zeitgleich durch Ansaugen gegriffen werden.In the 5 is a conceivable gripping of the gripping device 10 as it is in the 1 to 4th shown is reproduced. In the 5 is a component, which can be made of sheet metal or plastic, for example, by means of the on the end links 28 provided gripping means 34 seized. The end links 28 can optimally access the component to be gripped 46 be created. By activating the gripping means 34 can the component 46 ultimately be grasped. It is also possible that the fingers 14th , 16 , 18th are deflected in such a way that they span a flat gripping plane and with the gripping means on the component to be gripped 34 showing sides come to rest. Not only on the end links 28 but also on the pontics 26th Gripping means 34 are provided, the component 46 then by several gripping means 34 be gripped at the same time by suction.

Claims

Greifvorrichtung (10) zum Greifen eines Bauteils (46), mit einem Trägerkörper (12), und mit am Trägerkörper (12) über Grundgelenke (20) angeordnete, im Raum beweglichen Fingern (14, 16, 18), wobei wenigstens ein Finger (14, 16) ein Endglied (28) und ein mit dem Endglied (28) über ein Fingergelenk (30) verbundenes Zwischenglied (26) aufweist, und wobei am Endglied (28) und an wenigstens einem Zwischenglied (26) jeweils wenigstens ein aktivierbares Greifmittel (34) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Finger (14, 16, 18) über elektromotorische Antriebe (38) mit selbsthemmenden Getrieben (40, 42) verstellbar sind, so dass sie bei Nichtverstellung ihre jeweilige Lage beibehalten.Gripping device (10) for gripping a component (46), with a carrier body (12) and with fingers (14, 16, 18) which are arranged on the carrier body (12) via base joints (20) and are movable in space, wherein at least one finger ( 14, 16) has an end member (28) and an intermediate member (26) connected to the end member (28) via a finger joint (30), and at least one on the end member (28) and on at least one intermediate member (26) activatable gripping means (34) is provided, characterized in that the fingers (14, 16, 18) can be adjusted via electromotive drives (38) with self-locking gears (40, 42) so that they maintain their respective position when not adjusted.

Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Finger mehrere über Fingergelenke miteinander verbundene Zwischenglieder (26) aufweist, wobei an einem oder an mehreren Zwischengliedern (26) die aktivierbaren Greifmittel (34) vorgesehen sind.Gripping device (10) Claim 1 , characterized in that a finger has several intermediate links (26) connected to one another via finger joints, the activatable gripping means (34) being provided on one or more intermediate links (26).

Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei gestrecktem Finger (14, 16, 18) die an einem Finger (14, 16, 18) vorgesehenen Greifmittel (34) jeweils quer zur Fingerachse und in die gleiche Richtung weisend angeordnet sind.Gripping device (10) Claim 1 or 2 , characterized in that when the finger (14, 16, 18) is extended, the gripping means (34) provided on a finger (14, 16, 18) are each arranged transversely to the finger axis and pointing in the same direction.

Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass am Tragkörper (12) wenigstens zwei Finger (14, 16, 18) vorgesehen sind, die im gestreckten Zustand parallel zueinander verlaufend angeordnet sind.Gripping device (10) Claim 1 , 2 or 3 , characterized in that at least two fingers (14, 16, 18) are provided on the support body (12), which are arranged to run parallel to one another in the extended state.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Finger (14, 16) an ihren Endgliedern (28) Anlageabschnitte (44) derart vorgesehen sind, dass die Anlageabschnitten (44) zum mechanischen Greifen aufeinander zu bewegbar sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that at least two fingers (14, 16) are provided on their end members (28) contact sections (44) in such a way that the contact sections (44) can be moved towards one another for mechanical gripping.

Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlageabschnitte (44) auf der dem jeweiligen Greifmittel (34) abgewandten Seite des jeweiligen Endabschnitts (28) vorgesehen sind.Gripping device (10) Claim 5 , characterized in that the contact sections (44) are provided on the side of the respective end section (28) facing away from the respective gripping means (34).

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktivierbaren Greifmittel (34) als mit Unterdruck beaufschlagbare Vakuumnäpfe (36) ausgebildet sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means (34) are designed as vacuum cups (36) which can be acted upon by negative pressure.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktivierbaren Greifmittel (34) als bestrombare Magnete ausgebildet sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means (34) are designed as energizable magnets.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktivierbaren Greifmittel (34) als elektrostatische aufladbare Halteabschnitte ausgebildet sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means (34) are designed as electrostatically chargeable holding sections.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktivierbaren Greifmittel (34) als Klettabschnitte mit Wiederhäkchen ausgebildet sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means (34) are designed as Velcro sections with hooks.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Greifmittel (34) unabhängig voneinander aktivierbar sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the individual gripping means (34) can be activated independently of one another.

Greifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundgelenk (20) als Dreh- und Schwenkgelenk und/oder dass die Fingergelenke (30) als Schwenkgelenke ausgebildet sind.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the base joint (20) is designed as a swivel and swivel joint and / or that the finger joints (30) are designed as swivel joints.