DE102014222308A1

DE102014222308A1 - A system comprising a medical imaging device with a gantry and a radiotherapy device

Info

Publication number: DE102014222308A1
Application number: DE102014222308.3A
Authority: DE
Inventors: Jan-Malte Berndt; Dieter Cherek
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2014-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2016-05-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System aufweisend eine medizinische Bildgebungseinrichtung mit einer Gantry, ein Strahlentherapiegerät und eine Positioniervorrichtung für die Gantry der medizinischen Bildgebungseinrichtung. Die Positioniervorrichtung weist einen Primärpositionierer zur Bewegung der Gantry entlang eines Primärpfads relativ zu einer Tragkonstruktion und einen Sekundärpositionierer zur Bewegung des Primärpositionierers entlang eines Sekundärpfads relativ zu der Tragkonstruktion auf.The invention relates to a system comprising a medical imaging device with a gantry, a radiation therapy device and a positioning device for the gantry of the medical imaging device. The positioning device includes a primary positioner for moving the gantry along a primary path relative to a support structure and a secondary positioner for moving the primary positioner along a secondary path relative to the support structure.

Description

Die Erfindung betrifft ein System aufweisend eine medizinische Bildgebungseinrichtung mit einer Gantry, ein Strahlentherapiegerät und eine Positioniervorrichtung für die Gantry der medizinischen Bildgebungseinrichtung. Die Erfindung betrifft ferner eine Positioniervorrichtung für eine Gantry einer medizinischen Bildgebungseinrichtung. The invention relates to a system comprising a medical imaging device with a gantry, a radiation therapy device and a positioning device for the gantry of the medical imaging device. The invention further relates to a positioning device for a gantry of a medical imaging device.

Im Rahmen einer Strahlentherapie wird im Allgemeinen ein Ziel innerhalb des menschlichen Körpers bestrahlt, um Krankheiten, insbesondere Krebs, zu bekämpfen. Dabei wird gezielt in einem Bestrahlungszentrum (Isozentrum) einer Bestrahlungseinrichtung eine hohe Strahlungsdosis erzeugt. Um die hohe Strahlungsdosis möglichst selektiv in zu therapierenden Bereichen des Körpers eines Patienten zu deponieren und dabei gesundes Gewebe vor der Strahlung zu schützen, ist zum einen eine möglichst genaue Positionierung des Patienten relativ zum Strahlentherapiegerät erforderlich. Zum anderen ist eine Untersuchung des zu therapierenden Bereichs auf Veränderungen während des Verlaufs der Strahlentherapie zweckmäßig, um die Strahlentherapie entsprechend anzupassen oder gegebenenfalls abzubrechen. Radiotherapy generally targets a target within the human body to fight disease, especially cancer. In this case, a high radiation dose is deliberately generated in an irradiation center (isocenter) of an irradiation device. In order to deposit the high radiation dose as selectively as possible in areas of the body of a patient to be treated and thereby to protect healthy tissue from the radiation, on the one hand the most accurate positioning of the patient relative to the radiotherapy device is required. On the other hand, a study of the area to be treated for changes during the course of radiotherapy is appropriate to adjust the radiotherapy accordingly or cancel if necessary.

Eine genaue Positionierung und Untersuchung des Patienten kann mittels einer medizinischen Bildgebungseinrichtung, beispielsweise eines Computertomographiegeräts, erfolgen. Damit die Positionierung des Patienten genau bestimmt werden kann, ist der Patient auf einer Patientenliege gelagert, welche sowohl im Bestrahlungsfeld des Strahlentherapiegerätes als auch im Messfeld der medizinischen Bildgebungseinrichtung positionierbar ist. Accurate positioning and examination of the patient can take place by means of a medical imaging device, for example a computed tomography device. So that the positioning of the patient can be accurately determined, the patient is stored on a patient bed, which can be positioned both in the radiation field of the radiation therapy device and in the measuring field of the medical imaging device.

Aus US 7 876 881 B2 ist ein System bekannt aufweisend

– eine Therapieeinheit zum Aussenden eines Megavolt-Strahls in ein Volumen,
– eine Vielzahl von Röntgenstrahlenquellen zum Aussenden jeweils eines Kilovolt-Stahls in das Volumen, und
– ein Detektor zum Empfang des Kilovolt-Strahls jeder der Vielzahl von Röntgenstrahlenquellen während die Vielzahl von Röntgenstrahlenquellen im Wesentlichen unbeweglich relativ zu dem Volumen ist.

Out US Pat. No. 7,876,881 B2 For example, a system is known

A therapy unit for emitting a megavolt beam into a volume,
A plurality of X-ray sources for emitting one kilovolt of steel into the volume, and
A detector for receiving the kilovoltage beam of each of the plurality of x-ray sources while the plurality of x-ray sources are substantially immobile relative to the volume.

Aus US 7 338 207 B2 ist eine Positioniervorrichtung mit fünf Freiheitsgraden für eine Gantry einer Bildgebungseinrichtung bekannt. Out US Pat. No. 7,338,207 B2 For example, a five-degree-of-freedom positioning device is known for a gantry of an imaging device.

Die Erfindung hat die Aufgabe, ein System aufweisend ein Strahlentherapiegerät und eine medizinische Bildgebungseinrichtung anzugeben, welches einen verbesserten Zugang zu einer Patientenliege und dem Strahlentherapiegerät ermöglicht. The invention has the object to provide a system comprising a radiotherapy device and a medical imaging device, which allows improved access to a patient bed and the radiotherapy device.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein System nach Anspruch 1 und eine Positioniervorrichtung nach Anspruch 9. Weitere vorteilhafte Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten. This object is achieved by a system according to claim 1 and a positioning device according to claim 9. Further advantageous features of the invention are contained in the subclaims.

Die Erfindung betrifft somit ein System, aufweisend

– eine medizinische Bildgebungseinrichtung mit einer Gantry,
– ein Strahlentherapiegerät,
– eine Tragkonstruktion,
– eine Patientenliege aufweisend eine Patientenlagerungsplatte,
– eine Positioniervorrichtung für die Gantry der medizinischen Bildgebungseinrichtung,
– wobei die Positioniervorrichtung zu einer Positionierung der Gantry relativ zu der Tragkonstruktion ausgelegt ist,
– wobei die Positioniervorrichtung einen Primärpositionierer zur Bewegung der Gantry entlang eines Primärpfads relativ zu der Tragkonstruktion aufweist, und
– wobei die Positioniervorrichtung einen Sekundärpositionierer zur Bewegung des Primärpositionierers entlang eines Sekundärpfads relativ zu der Tragkonstruktion aufweist.

The invention thus relates to a system comprising

A medical imaging device with a gantry,
- a radiotherapy device,
- a supporting structure,
A patient bed having a patient support plate,
A positioning device for the gantry of the medical imaging device,
Wherein the positioning device is designed for positioning the gantry relative to the support structure,
- wherein the positioning device comprises a primary positioner for moving the gantry along a primary path relative to the support structure, and
- wherein the positioning device comprises a secondary positioner for moving the Primärpositionierers along a secondary path relative to the support structure.

Die medizinische Bildgebungseinrichtung kann beispielsweise ein Computertomographiegerät, ein Röntgengerät, ein C-Bogen-Röntgengerät, ein SPECT-Gerät, ein SPECT-CT-Gerät oder ein PET-CT-Gerät sein oder eine Kombination von mehreren Bildgebungsmodalitäten aufweisen. Erfindungsgemäß ist die Gantry geeignet, eine oder mehrere Komponenten der medizinischen Bildgebungseinrichtung aufzunehmen. Insbesondere können eine oder mehrere auf der Gantry angeordnete Komponenten mittels der Gantry relativ zu einem Patientenaufnahmebereich der medizinischen Bildgebungseinrichtung und/oder einem Untersuchungsbereich eines Patienten positionierbar und/oder bewegbar sein. Beispielsweise kann die Gantry zumindest einen Teil des Patientenaufnahmebereichs räumlich definieren, insbesondere ringförmig umschließen. Die Gantry kann dabei einen stationären Teil und einen auf dem stationären Teil rotierbar gelagerten Rotor aufweisen. Insbesondere können auf dem Rotor eine oder mehrere Komponenten, z. B. eine Röntgenstrahlenquelle, angeordnet sein. The medical imaging device may be, for example, a computed tomography device, an X-ray device, a C-arm X-ray device, a SPECT device, a SPECT-CT device or a PET-CT device or a combination of several imaging modalities. According to the invention, the gantry is suitable for receiving one or more components of the medical imaging device. In particular, one or more components arranged on the gantry may be positionable and / or movable by means of the gantry relative to a patient receiving area of the medical imaging device and / or an examination area of a patient. For example, the gantry can spatially define at least a part of the patient receiving area, in particular enclose it annularly. The gantry can have a stationary part and a rotatably mounted on the stationary part rotor. In particular, one or more components, for. B. an X-ray source can be arranged.

Das Strahlentherapiegerät kann beispielsweise ein Linearbeschleuniger, der auch unter der Abkürzung Linac (linear accelerator) bekannt ist, sein. Das Strahlentherapiegerät kann aber auch ein Partikeltherapiegerät sein oder eine Kombination von mehreren Bestrahlungsmodalitäten aufweisen. Die hier vorgestellten Überlegungen gelten sinngemäß auch für andere therapeutische Modalitäten. The radiotherapy device can be, for example, a linear accelerator, which is also known by the abbreviation Linac (linear accelerator). The radiotherapy device can also be a particle therapy device or have a combination of several radiation modalities. The considerations presented here apply mutatis mutandis to other therapeutic modalities.

Erfindungsgemäß ist die Positioniervorrichtung dazu ausgelegt, die Gantry relativ zu der Tragkonstruktion zu positionieren. Dabei kann die Positioniervorrichtung insbesondere dazu ausgelegt sein, die Gantry in einer Position zu halten, beispielsweise in dem sie zumindest einen Teil der auf die Gantry wirkenden Kräfte aufnimmt und zu der Tragkonstruktion weiterleitet. Die Positioniervorrichtung kann ferner dazu ausgelegt sein, die Gantry von einer Position zu einer anderen Position insbesondere wiederholgenau zu bewegen. Dabei kann die Gantry durch die Positioniervorrichtung beispielsweise geführt und stabilisiert werden. Die Positioniervorrichtung kann dabei Komponenten einer Antriebsvorrichtung, insbesondere einer mittels eines Steuerrechners steuerbaren Antriebsvorrichtung, zum Antrieb einer Bewegung der Gantry aufweisen. Beispielsweise kann die Bewegung durch einen Motor, eine Hydraulik und/oder zumindest teilweise manuell angetrieben werden. According to the invention, the positioning device is designed to position the gantry relative to the supporting structure. In this case, the positioning device can be designed in particular to hold the gantry in a position, for example, in that it receives at least part of the forces acting on the gantry and forwards them to the supporting structure. The positioning device can also be designed to move the gantry from one position to another position, in particular with repeated accuracy. In this case, the gantry can be guided and stabilized by the positioning device, for example. The positioning device may comprise components of a drive device, in particular a drive device which can be controlled by means of a control computer, for driving a movement of the gantry. For example, the movement can be driven by a motor, hydraulics and / or at least partially manually.

Es ist dadurch möglich eine Transportbewegung und eine Scanbewegung der Gantry unabhängig voneinander zu gestalten und damit insbesondere auf bauliche und System-Geometrien beispielsweise in einem Untersuchungsraum zu reagieren. It is thereby possible to design a transport movement and a scanning movement of the gantry independently of one another and thus in particular to react to structural and system geometries, for example in an examination room.

Die Erfindung erlaubt es insbesondere, eine Gantry abhängig von den Bedürfnissen des Bedienpersonals, welches das medizinische Gerät und/oder das Strahlentherapiegerät bedient und/oder von den Erfordernissen einer Untersuchung zu positionieren. Dabei ist die Gantry beispielsweise in einer Position, welche einen verbesserten Zugang zu einer Patientenliege und/oder dem Strahlentherapiegerät ermöglicht, positionierbar. Die Gantry ist aber auch beispielsweise in einer anderen Position, welche die Untersuchung eines Patienten mittels der medizinischen Bildgebungseinrichtung ermöglicht, positionierbar. In particular, the invention makes it possible to position a gantry according to the needs of the operator operating the medical device and / or the radiotherapy device and / or the requirements of an examination. In this case, the gantry can be positioned, for example, in a position which enables improved access to a patient bed and / or the radiation therapy device. However, the gantry can also be positioned, for example, in a different position which makes it possible to examine a patient by means of the medical imaging device.

Erfindungsgemäß sind der Primär- und der Sekundärpositionierer dazu ausgelegt, die Gantry entlang eines Primär- bzw. Sekundärpfades relativ zu der Tragkonstruktion zu bewegen. Dazu können der Primär- und/oder der Sekundärpositionierer beispielsweise eine Schienenführung, eine Teleskopvorrichtung und/oder ähnliches aufweisen. Die Primär- und/oder Sekundärpfade können dabei durch konstruktive Merkmale des Primär- bzw. Sekundärpositionierers, beispielsweise eine Führungsschiene, gebildet sein. According to the invention, the primary and secondary positioners are designed to move the gantry along a primary or secondary path relative to the support structure. For this purpose, the primary and / or the secondary positioner may for example have a rail guide, a telescopic device and / or the like. The primary and / or secondary paths can be formed by structural features of the primary or secondary positioner, for example a guide rail.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist der Primärpfad im Wesentlichen geradlinig. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist der Primärpfad in Längsrichtung der Patientenlagerungsplatte ausrichtbar. Damit ist die Gantry auf einfache Weise relativ zu einer sich in eine Öffnung der Gantry erstreckenden, zur Lagerung eines Patienten vorgesehenen Patientenlagerungsplatte bewegbar. Somit ist insbesondere eine Bewegung einer auf der Gantry angeordneten Komponente, beispielsweise einer Röntgenstrahlenquelle, entlang eines in die Öffnung der Gantry eingeführten Patienten realisierbar. According to a further embodiment of the invention, the primary path is substantially rectilinear. According to a preferred aspect of the invention, the primary path can be aligned in the longitudinal direction of the patient support plate. In this way, the gantry can be moved in a simple manner relative to a patient support plate which extends into an opening of the gantry and is provided for the storage of a patient. Thus, in particular, a movement of a component arranged on the gantry, for example an X-ray source, can be realized along a patient introduced into the opening of the gantry.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist der Sekundärpfad einen Krümmungsradius auf. Insbesondere weist der Sekundärpfad einen Krümmungsradius von weniger als 100 Metern auf. Insbesondere weist der Sekundärpfad an einer oder mehreren Stellen einen Krümmungsradius auf, welcher an beispielsweise bauliche Gegebenheiten und/oder weitere Installationen in einem Untersuchungsraum, in welchem das Strahlentherapiegerät installiert ist, angepasst ist. Es wäre auch denkbar, dass der Sekundärpfad unterschiedliche Höhen über einem Boden des Untersuchungsraumes aufweist. According to a further embodiment of the invention, the secondary path has a radius of curvature. In particular, the secondary path has a radius of curvature of less than 100 meters. In particular, the secondary path has at one or more locations a radius of curvature which is adapted to, for example, structural conditions and / or further installations in an examination room in which the radiation therapy device is installed. It would also be conceivable that the secondary path has different heights above a floor of the examination room.

Damit ist insbesondere für komplex verlaufende Sekundärpfade die Position des Primärpositionierers entlang des Sekundärpfades durch genau einen Parameter bestimmbar. Damit ist ein vereinfachter Antrieb und/oder eine vereinfachte Steuerung der Bewegung des Primärpositionierers entlang des Sekundärpfads realisierbar. Die Positioniervorrichtung kann optional e eine Positionsüberwachungseinrichtung zur Überwachung und/oder Regelung des Sekundärpositionierers aufweisen, wobei die Überwachung und/oder Regelung des Sekundärpositionierers auch permanent erfolgen kann. Thus, in particular for complex secondary paths, the position of the primary positioner along the secondary path can be determined by exactly one parameter. For a simplified drive and / or a simplified control of the movement of the primary positioner along the secondary path can be realized. Optionally, the positioning device can have a position monitoring device for monitoring and / or regulating the secondary positioner, wherein the monitoring and / or regulation of the secondary positioner can also be permanent.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist der Sekundärpositionierer eine fest mit der Tragkonstruktion verbundene, beispielsweise fest in einem Boden installierte, Schienenführung auf. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist der Primärpositionierer über einem Boden, insbesondere über in dem Boden verbaute Elemente des Strahlentherapiegeräts, hinweg bewegbar. According to a further embodiment of the invention, the secondary positioner has a permanently connected to the support structure, for example, permanently installed in a floor, rail guide. According to a preferred aspect of the invention, the primary positioner is movable over a floor, in particular via elements of the radiotherapy device installed in the floor.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Tragkonstruktion wenigstens ein Element aus der Gruppe auf, welche aus einer Unterlage, einer Wand und einer Decke besteht. Eine Unterlage kann beispielsweise ein Boden und/oder eine Bodenplatte sein. According to a further embodiment of the invention, the support structure comprises at least one element from the group consisting of a base, a wall and a ceiling. A pad may be, for example, a floor and / or a floor slab.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Positioniervorrichtung einen ersten Drehpositionierer zur Drehung des Primärpositionierers um eine erste Achse in Bezug auf die Tragkonstruktion auf. Damit ist ein verbesserter Zugang zur Patientenliege und/oder zum Strahlentherapiegerät realisierbar. Damit ist ferner eine verbesserte Anpassung der Bewegung der Gantry an beispielsweise bauliche Gegebenheiten und/oder weitere Installationen im Untersuchungsraum realisierbar. According to a further embodiment of the invention, the positioning device has a first rotary positioner for rotating the Primärpositionierers about a first axis with respect to the support structure. For an improved access to the patient bed and / or the radiotherapy device can be realized. Thus, an improved adaptation of the movement of the gantry to, for example, structural conditions and / or further installations in the examination room can also be realized.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist das System einen zweiten Drehpositionierer zur Drehung der Patientenliege um eine zweite Achse in Bezug auf die Tragkonstruktion auf. Damit ist die Patientenliege sowohl für eine Therapie mittels des Strahlentherapiegerätes als auch für eine Untersuchung mittels der medizinischen Bildgebungseinrichtung ausrichtbar. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung verläuft die zweite Achse durch ein Isozentrum des Strahlentherapiegerätes. Auf diese Weise ist vermieden, dass durch die Drehung der Patientenliege ein vorher im Isozentrum positionierter Teil des Patienten aus dem Isozentrum herausbewegt wird. Das System kann auch einen oder mehrere weitere Drehpositionierer zur Drehung der Patientenliege um eine oder mehrere weitere Achsen in Bezug auf die Tragkonstruktion aufweisen. According to a further embodiment of the invention, the system comprises a second rotary positioner for rotating the patient couch about a second axis with respect to the support structure. Thus, the patient bed can be aligned both for a therapy by means of the radiotherapy device and for an examination by means of the medical imaging device. According to a preferred aspect of the invention, the second axis passes through an isocenter of the radiotherapy device. In this way it is avoided that the rotation of the patient bed a previously positioned in the isocenter part of the patient is moved out of the isocenter. The system may also include one or more other rotary positioners for rotating the patient couch about one or more further axes relative to the support structure.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry und die Patientenliege derart positionierbar sind, dass sich die Patientenlagerungsplatte in eine Öffnung der Gantry erstreckt. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung weist die Patientenliege eine zu einer Lagerung eines Patienten ausgebildete Patientenlagerungsplatte und einen Liegensockel auf, wobei die Patientenlagerungsplatte auf dem Liegensockel angeordnet ist und über den Liegensockel vorkragt. Dabei kann die Patientenlagerungsplatte optional in Längsrichtung verschiebbar auf dem Liegensockel angeordnet sein. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry derart positionierbar ist, dass das Isozentrum der medizinischen Bildgebungseinrichtung das Isozentrum des Strahlentherapiegerätes ist. Insbesondere ist die Gantry während einer Bildaufnahme relativ zu dem Patienten bewegbar. Insbesondere ist auf diese Weise eine auf dem rotierenden Teil der Gantry angeordnete Komponente, z.B. eine Röntgenstrahlenquelle, auf einer spiralförmigen Bahn um den Patienten bewegbar. According to a further embodiment of the invention, the system is designed such that the gantry and the patient bed are positionable such that the patient support plate extends into an opening of the gantry. According to a preferred aspect of the invention, the patient bed has a patient support plate configured to support a patient and a reclining base, the patient support plate being disposed on the reclining base and projecting over the reclining base. In this case, the patient support plate can optionally be arranged displaceably in the longitudinal direction on the lying base. According to a preferred aspect of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned such that the isocenter of the medical imaging device is the isocenter of the radiation therapy device. In particular, the gantry is movable relative to the patient during an image acquisition. In particular, in this way a component arranged on the rotating part of the gantry, e.g. an x-ray source movable on a helical path around the patient.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry in einer Parkposition positionierbar ist, welche zumindest eines der folgenden Merkmale aufweist:

– Die Gantry befindet sich außerhalb eines unmittelbar mit dem Strahlentherapiegerät bestrahlbaren Bereichs.
– Die Gantry befindet sich in einem vor einer Strahlung des Strahlentherapiegerätes geschützten Bereich.
– Die Gantry befindet sich außerhalb eines Bereiches, in dem die Patientenliege positionierbar ist.

According to a further embodiment of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned in a parking position which has at least one of the following features:

- The gantry is located outside an area which can be directly irradiated with the radiotherapy device.
- The gantry is located in a protected from radiation of the radiotherapy device area.
- The gantry is located outside of an area in which the patient bed can be positioned.

Die Strahlung des Strahlentherapiegerätes kann dabei unmittelbar oder mittelbar, insbesondere gestreut, sein. The radiation of the radiotherapy device can be directly or indirectly, in particular scattered.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry in einer Parkposition positionierbar ist, wobei sich die Gantry außerhalb eines unmittelbar mit dem Strahlentherapiegerät bestrahlbaren Bereichs befindet. Damit ist eine Störung eines Strahls des Strahlentherapiegerätes durch die Gantry vermieden. Ferner ist damit ein verbesserter Schutz von Komponenten der medizinischen Bildgebungseinrichtung, beispielsweise eines Röntgenstrahlendetektors, vor der Strahlung des Strahlentherapiegerätes realisierbar. According to a preferred aspect of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned in a parking position, the gantry being located outside an area that can be directly irradiated with the radiation therapy device. This avoids disturbance of a beam of the radiotherapy device by the gantry. Furthermore, an improved protection of components of the medical imaging device, for example an X-ray detector, from the radiation of the radiation therapy device can be realized.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry in einer Parkposition positionierbar ist, wobei sich die Gantry in einem vor einer Strahlung des Strahlentherapiegerätes geschützten Bereich befindet. Dabei kann der vor der Strahlung des Strahlentherapiegerätes geschützte Bereich beispielsweise durch eine Trennwand, welche zur Abschirmung ionisierender Strahlung geeignet ist, und/oder durch eine hinreichend große Entfernung zum Strahlentherapiegerät gebildet sein. Damit ist ein verbesserter Schutz von Komponenten der medizinischen Bildgebungseinrichtung, beispielsweise eines Röntgenstrahlendetektors, vor der Strahlung des Strahlentherapiegerätes realisierbar. According to a preferred aspect of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned in a parking position, the gantry being located in a region protected from radiation of the radiation therapy device. In this case, the area protected from the radiation of the radiotherapy device can be formed, for example, by a partition which is suitable for shielding ionizing radiation, and / or by a sufficiently great distance from the radiotherapy device. For improved protection of components of the medical imaging device, such as an X-ray detector, before the radiation of the radiation therapy device can be realized.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry in einer Parkposition positionierbar ist, wobei sich die Gantry außerhalb eines Bereiches, in dem die Patientenliege positionierbar ist, befindet. Damit ist eine Patientenliege mit hoher Bewegungsfreiheit realisierbar. Dadurch kann beispielsweise eine Aufnahme des Patienten und/oder eine Ausrichtung relativ zum Strahlentherapiegerät auf einfache Weise erfolgen. According to a preferred aspect of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned in a parking position, wherein the gantry is located outside a region in which the patient bed is positionable. For a patient bed with high freedom of movement is realized. As a result, for example, a recording of the patient and / or an orientation relative to the radiotherapy device can be carried out in a simple manner.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry in einer Parkposition positionierbar sind, welche alle der folgenden Merkmale aufweist:

According to a further embodiment of the invention, the system is designed such that the gantry can be positioned in a parking position, which has all of the following features:

Damit ist gleichzeitig ein verbesserter Schutz von Komponenten der medizinischen Bildgebungseinrichtung, beispielsweise ein Röntgenstrahlendetektor, vor der Strahlung des Strahlentherapiegerätes und eine Patientenliege mit hoher Bewegungsfreiheit realisierbar. For an improved protection of components of the medical imaging device, such as an X-ray detector, before the radiation of the radiotherapy device and a patient bed with high freedom of movement is simultaneously realized.

Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung ist das System derart ausgebildet, dass die Gantry und die Positioniervorrichtung in einer Parkposition positionierbar sind, welche einen hinreichenden Zugang zum Strahlentherapiegerät und/oder der Patientenliege ermöglicht. Damit ist ein verbesserter Zugang zum Strahlentherapiegerät und/oder der Patientenliege realisierbar. Die Erfindung ermöglicht somit insbesondere eine vereinfachte Patientenpositionierung, sowie eine vereinfachte Bedienung und/oder Wartung des Strahlentherapiegerätes. According to a preferred aspect of the invention, the system is designed in such a way that the gantry and the positioning device can be positioned in a parking position, which allows sufficient access to the radiotherapy device and / or the patient couch. For an improved access to the radiotherapy device and / or the patient bed can be realized. The invention thus makes possible, in particular, a simplified patient positioning, as well as a simplified operation and / or maintenance of the radiotherapy device.

Die Erfindung betrifft ferner eine Positioniervorrichtung für eine Gantry einer medizinischen Bildgebungseinrichtung,

– wobei die Positioniervorrichtung zu einer Positionierung der Gantry relativ zu einer Tragkonstruktion ausgelegt ist,
– wobei die Positioniervorrichtung einen Primärpositionierer zur Bewegung der Gantry entlang eines Primärpfads relativ zu der Tragkonstruktion aufweist, und
– wobei die Positioniervorrichtung einen Sekundärpositionierer zur Bewegung des Primärpositionierers entlang eines Sekundärpfads relativ zu der Tragkonstruktion aufweist.

The invention further relates to a positioning device for a gantry of a medical imaging device,

Wherein the positioning device is designed for positioning the gantry relative to a support structure,
- wherein the positioning device comprises a primary positioner for moving the gantry along a primary path relative to the support structure, and
- wherein the positioning device comprises a secondary positioner for moving the Primärpositionierers along a secondary path relative to the support structure.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist der Primärpfad im Wesentlichen geradlinig. Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist der Sekundärpfad einen Krümmungsradius auf. Insbesondere weist der Sekundärpfad einen Krümmungsradius von weniger als 100 Metern auf. According to a further embodiment of the invention, the primary path is substantially rectilinear. According to a further embodiment of the invention, the secondary path has a radius of curvature. In particular, the secondary path has a radius of curvature of less than 100 meters.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Positioniervorrichtung einen ersten Drehpositionierer zur Drehung des Primärpositionierers um eine erste Achse in Bezug auf die Tragkonstruktion auf. According to a further embodiment of the invention, the positioning device has a first rotary positioner for rotating the Primärpositionierers about a first axis with respect to the support structure.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Die Darstellung in den Figuren ist schematisch und stark vereinfacht sowie nicht zwingend maßstabsgetreu. The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying figures with reference to embodiments. The representation in the figures is schematic and greatly simplified and not necessarily true to scale.

Es zeigen: Show it:

1 in Draufsicht ein erfindungsgemäßes System in einer ersten Position, 1 in plan view a system according to the invention in a first position,

2 eine Teilansicht des erfindungsgemäßen Systems in der ersten Position, 2 a partial view of the system according to the invention in the first position,

3 in Draufsicht das erfindungsgemäße System in einer zweiten Position, 3 in plan view, the system according to the invention in a second position,

4 ein erstes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Positioniervorrichtung, 4 a first embodiment of a positioning device according to the invention,

5 das erste Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Positioniervorrichtung und 5 the first embodiment of a positioning device according to the invention and

6 ein zweites Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Positioniervorrichtung. 6 A second embodiment of a positioning device according to the invention.

1 zeigt das erfindungsgemäße System 1 aufweisend eine medizinische Bildgebungseinrichtung 4 mit einer Gantry 5, ein Strahlentherapiegerät 6 und eine Tragkonstruktion 7. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein Computertomographiegerät 4, ein Linac 6 und einen Boden 7. Das Computertomographiegerät 4 weist eine Datenverarbeitungseinheit zur Steuerung des Computertomographiegerätes 4 und/oder zur Bildrekonstruktion auf. Das Computertomographiegerät 4 weist ferner eine hier nicht dargestellte Steuereinheit mit Ein- und Ausgabemitteln zur Bedienung des Computertomographiegerätes 4 und/oder zur Anzeige von mit dem Computertomographiegerät 4 aufgenommenen Bildern auf. 1 shows the system according to the invention 1 comprising a medical imaging device 4 with a gantry 5 , a radiotherapy device 6 and a supporting structure 7 , In the present embodiment, it is a computed tomography device 4 , a linac 6 and a floor 7 , The computed tomography device 4 has a data processing unit for controlling the computed tomography device 4 and / or for image reconstruction. The computed tomography device 4 further includes a control unit, not shown here, with input and output means for operating the computed tomography device 4 and / or for displaying with the computed tomography device 4 recorded images.

Das System 1 weist ferner eine Patientenliege 10 auf. Die Patientenliege 10 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung einen Liegensockel 12 und eine an dem Liegensockel 12 angeordnete zur eigentlichen Lagerung eines Patienten vorgesehene Patientenlagerungsplatte 11 auf. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung kragt die Patientenlagerungsplatte 11 über den Liegensockel 12 vor. Optional ist die Patientenlagerungsplatte 11 in Längsrichtung verschiebbar auf dem Liegensockel 12 gelagert. The system 1 also has a patient bed 10 on. The patient bed 10 has in the case of the present embodiment of the invention, a lying base 12 and one on the lying base 12 arranged for actual storage of a patient provided patient support plate 11 on. In the case of the present embodiment of the invention, the patient support plate projects 11 over the lying base 12 in front. Optional is the patient support plate 11 longitudinally displaceable on the lying base 12 stored.

Das System 1 weist ferner eine Positioniervorrichtung 15 für die Gantry 5 des Computertomographiegerätes 4 auf. Mittels der Positioniervorrichtung 15 ist die Gantry 5 relativ zum Boden 7 positionierbar. Dazu weist die Positioniervorrichtung 15 einen Primärpositionierer 19 zur Bewegung der Gantry 5 entlang eines Primärpfads 21 relativ zum Boden 7 und einen Sekundärpositionierer 20 zur Bewegung des Primärpositionierers 19 entlang eines Sekundärpfads 22 relativ zum Boden 7 auf. The system 1 also has a positioning device 15 for the gantry 5 of the computed tomography device 4 on. By means of the positioning device 15 is the gantry 5 relative to the ground 7 positionable. For this purpose, the positioning device 15 a primary positioner 19 to move the gantry 5 along a primary path 21 relative to the ground 7 and a secondary positioner 20 to move the primary positioner 19 along a secondary path 22 relative to the ground 7 on.

Optional weist die Positioniervorrichtung 15 eine Positionssteuereinheit auf, welche optional mit der Datenverarbeitungseinheit des Computertomographiegerätes 4 verbunden ist. Mit der Positionssteuereinheit ist die Gantry 5 wiederholgenau, beispielsweise benutzerabhängig oder untersuchungsabhängig positionierbar. Optionally, the positioning device 15 a position control unit, which optionally with the data processing unit of the computed tomography device 4 connected is. With the position control unit is the gantry 5 Repeatable, for example, user-dependent or examination-dependent positionable.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung ist der Primärpfad 21 im Wesentlichen geradlinig. Es wäre auch denkbar, dass der Primärpfad 21 zumindest in einem Abschnitt eine Krümmung aufweist. In the case of the present embodiment of the invention, the primary path is 21 essentially straightforward. It would also be conceivable that the primary path 21 has a curvature at least in one section.

Das System 1 weist optional einen ersten Drehpositionierer 26 zur Drehung des Primärpositionierers 19 um eine erste Achse 28 in Bezug auf den Boden 7 auf. The system 1 Optionally has a first rotary positioner 26 for rotation of the primary positioner 19 around a first axis 28 in relation to the ground 7 on.

Das System 1 weist optional einen zweiten Drehpositionierer 27 zur Drehung der Patientenliege 10 um eine zweite Achse 29 in Bezug auf den Boden 7 auf. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung verläuft die zweite Achse 29 durch ein Isozentrum 30 des Linac 6. The system 1 Optionally has a second rotary positioner 27 for rotation of the patient bed 10 around a second axis 29 in relation to the ground 7 on. In the case of the present embodiment of the invention, the second axis runs 29 through an isocenter 30 of the Linac 6 ,

1 zeigt das erfindungsgemäße System 1 in einer ersten Position. Dabei ist die Patientenliege 10 für eine Therapie mittels des Linac 6 ausgerichtet. Dabei ist die Gantry 5 in einer Parkposition positioniert. Die Gantry 5 befindet sich außerhalb eines unmittelbar mit dem Linac 6 bestrahlbaren Bereichs. Die Gantry 5 befindet sich in einem vor einer Strahlung des Linac 6 geschützten Bereich. Die Gantry 5 befindet sich außerhalb eines Bereiches, in dem die Patientenliege 10 positionierbar ist. 1 shows the system according to the invention 1 in a first position. Here is the patient bed 10 for a therapy using the Linac 6 aligned. Here is the gantry 5 positioned in a parking position. The gantry 5 is located outside of one directly with the Linac 6 irradiable area. The gantry 5 is in front of a radiation of the Linac 6 protected area. The gantry 5 is outside of an area where the patient bed is 10 is positionable.

Auf diese Weise sind Komponenten des Computertomographiegerätes 4, beispielsweise ein Röntgenstrahlendetektor, vor der Strahlung des Linac 6 geschützt. Eine Beeinträchtigung der Positionierbarkeit der Patientenliege 10 durch die Gantry 5 ist vermieden. Darüber hinaus ist somit ein hinreichender Zugang insbesondere für Bedien- und/oder Wartungspersonal zum Linac 6 und der Patientenliege 10 gegeben. In this way are components of the computed tomography device 4 , For example, an X-ray detector, before the radiation of Linac 6 protected. An impairment of the positioning of the patient bed 10 through the gantry 5 is avoided. In addition, there is thus sufficient access, in particular for operating and / or maintenance personnel, to the Linac 6 and the patient bed 10 given.

2 zeigt eine Teilansicht des erfindungsgemäßen Systems 1 in der ersten Position. Dabei ist die Patientenliege 10 mittels des zweiten Drehpositionierers 27 für eine Therapie mittels des Linac 6 ausgerichtet. 2 shows a partial view of the system according to the invention 1 in the first position. Here is the patient bed 10 by means of the second rotary positioner 27 for a therapy using the Linac 6 aligned.

3 zeigt das erfindungsgemäße Systems 1 in einer zweiten Position. Dabei ist die Patientenliege 10 mittels des zweiten Drehpositionierers 27 für eine Untersuchung mittels des Computertomographiegerätes 4 ausgerichtet. Dabei ist der Primärpositionierer 19 so positioniert, dass die Gantry 5 in Längsrichtung der Patientenliege 10 bewegbar ist. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Gantry 5 derart positionierbar, dass sich die Patientenlagerungsplatte 11 in die Öffnung 8 der Gantry 5 erstreckt. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Gantry 5 insbesondere derart positionierbar, dass das Isozentrum der Gantry 5 mit dem Isozentrum 30 des Linac 6 übereinstimmt. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Primärpositionierer 19 insbesondere dazu ausgelegt, die Gantry 5 mit einer für eine Bildaufnahme und Bildrekonstruktion hinreichenden Genauigkeit entlang eines in die Öffnung 8 der Gantry 5 eingeführten Patienten zu positionieren. 3 shows the system according to the invention 1 in a second position. Here is the patient bed 10 by means of the second rotary positioner 27 for examination by means of the computed tomography device 4 aligned. Here is the primary positioner 19 positioned so that the gantry 5 in the longitudinal direction of the patient bed 10 is movable. In the case of the present embodiment, the gantry 5 positionable so that the patient support plate 11 in the opening 8th the gantry 5 extends. In the case of the present embodiment, the gantry 5 in particular positionable such that the isocenter of the gantry 5 with the isocenter 30 of the Linac 6 matches. In the case of the present embodiment, the primary positioner 19 specifically designed for the gantry 5 with sufficient accuracy for image acquisition and reconstruction along one in the opening 8th the gantry 5 positioned patients.

4 zeigt eine Draufsicht und zwei zueinander senkrecht stehende Seitenansichten einer ersten erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung 15. An der Positioniervorrichtung 15 ist eine Gantry 5 angeordnet. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Sekundärpositionierer 20 in einen Boden 7 integriert. Somit ist der Primärpositionierer 19 über in einem Boden 7 verbaute Elemente des Linac 6 hinweg bewegbar. Der Sekundärpositionierer 20 kann aber auch beispielsweise an einer Decke und/oder einer Wand insbesondere des Untersuchungsraumes angeordnet sein. 4 shows a plan view and two mutually perpendicular side views of a first positioning device according to the invention 15 , At the positioning device 15 is a gantry 5 arranged. In the case of the present embodiment, the secondary positioner 20 in a soil 7 integrated. Thus, the primary positioner 19 over in a ground 7 built-in elements of Linac 6 movable away. The secondary positioner 20 but can also be arranged for example on a ceiling and / or a wall, in particular of the examination room.

5 zeigt die Drehung des Primärpositionierers 19 um eine erste Achse 28 in Bezug auf den Boden 7 mittels des ersten Drehpositionierers 26. Dies ermöglicht eine verbesserte Positionierung der Gantry 5 in einem Untersuchungsraum, insbesondere in Abhängigkeit von Erfordernissen der Untersuchung und/oder Bedürfnissen des Bedienpersonals. 5 shows the rotation of the primary positioner 19 around a first axis 28 in relation to the ground 7 by means of the first rotary positioner 26 , This allows for improved positioning of the gantry 5 in an examination room, in particular depending on requirements of the examination and / or needs of the operating personnel.

6 zeigt eine Draufsicht auf eine zweite erfindungsgemäße Positioniervorrichtung 15, wobei der Sekundärpositionierer 20 einen Krümmungsradius aufweist. Der Sekundärpositionierer 20 kann auch an mehreren Stellen einen Krümmungsradius aufweisen. Auf diese Weise ist eine an bauliche Gegebenheiten und/oder Installationen in einem Untersuchungsraum angepasste Positioniervorrichtung 15 realisierbar. 6 shows a plan view of a second positioning device according to the invention 15 , where the secondary positioner 20 has a radius of curvature. The secondary positioner 20 can also have a radius of curvature in several places. In this way, a positioning device adapted to structural conditions and / or installations in an examination room is provided 15 realizable.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 7876881 B2 [0004] US 7876881 B2 [0004]
US 7338207 B2 [0005] US 7338207 B2 [0005]

Claims

System (1) aufweisend – eine medizinische Bildgebungseinrichtung (4) mit einer Gantry (5), – ein Strahlentherapiegerät (6), – eine Tragkonstruktion (7), – eine Patientenliege (10) aufweisend eine Patientenlagerungsplatte (11), – eine Positioniervorrichtung (15) für die Gantry (5) der medizinischen Bildgebungseinrichtung (4), – wobei die Positioniervorrichtung (15) zu einer Positionierung der Gantry (5) relativ zu der Tragkonstruktion (7) ausgelegt ist, – wobei die Positioniervorrichtung (15) einen Primärpositionierer (19) zur Bewegung der Gantry (5) entlang eines Primärpfads (21) relativ zu der Tragkonstruktion (7) aufweist, und – wobei die Positioniervorrichtung (15) einen Sekundärpositionierer (20) zur Bewegung des Primärpositionierers (19) entlang eines Sekundärpfads (22) relativ zu der Tragkonstruktion (7) aufweist. System ( 1 ) - a medical imaging device ( 4 ) with a gantry ( 5 ), - a radiotherapy device ( 6 ), - a supporting structure ( 7 ), - a patient couch ( 10 ) having a patient support plate ( 11 ), - a positioning device ( 15 ) for the gantry ( 5 ) of the medical imaging device ( 4 ), - wherein the positioning device ( 15 ) to a positioning of the gantry ( 5 ) relative to the supporting structure ( 7 ), - the positioning device ( 15 ) a primary positioner ( 19 ) to move the gantry ( 5 ) along a primary path ( 21 ) relative to the supporting structure ( 7 ), and - wherein the positioning device ( 15 ) a secondary positioner ( 20 ) for moving the primary positioner ( 19 ) along a secondary path ( 22 ) relative to the supporting structure ( 7 ) having.

System (1) nach Anspruch 1, wobei der Primärpfad (21) im Wesentlichen geradlinig ist. System ( 1 ) according to claim 1, wherein the primary path ( 21 ) is substantially rectilinear.

System (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei der Sekundärpfad (22) einen Krümmungsradius aufweist. System ( 1 ) according to one of claims 1 or 2, wherein the secondary path ( 22 ) has a radius of curvature.

System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Tragkonstruktion (7) wenigstens ein Element aus der Gruppe aufweist, welche aus einer Unterlage (7), einer Wand und einer Decke besteht. System ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, wherein the supporting structure ( 7 ) comprises at least one element from the group consisting of a base ( 7 ), a wall and a ceiling.

System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Positioniervorrichtung (15) einen ersten Drehpositionierer (26) zur Drehung des Primärpositionierers (19) um eine erste Achse (28) in Bezug auf die Tragkonstruktion (7) aufweist. System ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, wherein the positioning device ( 15 ) a first rotary positioner ( 26 ) for rotation of the primary positioner ( 19 ) about a first axis ( 28 ) in relation to the supporting structure ( 7 ) having.

System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das System (1) einen zweiten Drehpositionierer (27) zur Drehung der Patientenliege (10) um eine zweite Achse (29) in Bezug auf die Tragkonstruktion (7) aufweist. System ( 1 ) according to any one of claims 1 to 5, wherein the system ( 1 ) a second rotary positioner ( 27 ) for rotation of the patient bed ( 10 ) about a second axis ( 29 ) in relation to the supporting structure ( 7 ) having.

System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, welches derart ausgebildet ist, dass die Gantry (5) und die Patientenliege (10) derart positionierbar sind, dass sich die Patientenlagerungsplatte (11) in eine Öffnung (8) der Gantry (5) erstreckt. System ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, which is designed such that the gantry ( 5 ) and the patient couch ( 10 ) are positionable such that the patient support plate ( 11 ) in an opening ( 8th ) the gantry ( 5 ).

System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, welches derart ausgebildet ist, dass die Gantry (5) in einer Parkposition positionierbar ist, welche zumindest eines der folgenden Merkmale aufweist: – Die Gantry (5) befindet sich außerhalb eines unmittelbar mit dem Strahlentherapiegerät (6) bestrahlbaren Bereichs. – Die Gantry (5) befindet sich in einem vor einer Strahlung des Strahlentherapiegerätes (6) geschützten Bereich. – Die Gantry (5) befindet sich außerhalb eines Bereiches, in dem die Patientenliege (10) positionierbar ist. System ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, which is designed such that the gantry ( 5 ) is positionable in a parking position, which has at least one of the following features: - The gantry ( 5 ) is located outside of a directly with the radiotherapy device ( 6 ) irradiable area. - The gantry ( 5 ) is in front of a radiation of the radiotherapy device ( 6 ) protected area. - The gantry ( 5 ) is located outside of an area in which the patient bed ( 10 ) is positionable.

Positioniervorrichtung (15) für eine Gantry (5) einer medizinischen Bildgebungseinrichtung (4), – wobei die Positioniervorrichtung (15) zu einer Positionierung der Gantry (5) relativ zu einer Tragkonstruktion (7) ausgelegt ist, – wobei die Positioniervorrichtung (15) einen Primärpositionierer (19) zur Bewegung der Gantry (5) entlang eines Primärpfads (21) relativ zu der Tragkonstruktion (7) aufweist, und – wobei die Positioniervorrichtung (15) einen Sekundärpositionierer (20) zur Bewegung des Primärpositionierers (19) entlang eines Sekundärpfads (22) relativ zu der Tragkonstruktion (7) aufweist. Positioning device ( 15 ) for a gantry ( 5 ) of a medical imaging device ( 4 ), - wherein the positioning device ( 15 ) to a positioning of the gantry ( 5 ) relative to a supporting structure ( 7 ), - the positioning device ( 15 ) a primary positioner ( 19 ) to move the gantry ( 5 ) along a primary path ( 21 ) relative to the supporting structure ( 7 ), and - wherein the positioning device ( 15 ) a secondary positioner ( 20 ) for moving the primary positioner ( 19 ) along a secondary path ( 22 ) relative to the supporting structure ( 7 ) having.

Positioniervorrichtung (15) nach Anspruch 9, wobei der Primärpfad (21) im Wesentlichen geradlinig ist. Positioning device ( 15 ) according to claim 9, wherein the primary path ( 21 ) is substantially rectilinear.

Positioniervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei der Sekundärpfad (22) einen Krümmungsradius aufweist. Positioning device ( 15 ) according to one of claims 9 or 10, wherein the secondary path ( 22 ) has a radius of curvature.

Positioniervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Tragkonstruktion (7) wenigstens ein Element aus der Gruppe aufweist, welche aus einer Unterlage (7), einer Wand und einer Decke besteht. Positioning device ( 15 ) according to one of claims 9 to 11, wherein the supporting structure ( 7 ) comprises at least one element from the group consisting of a base ( 7 ), a wall and a ceiling.

Positioniervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Positioniervorrichtung (15) einen ersten Drehpositionierer (26) zur Drehung des Primärpositionierers (19) um eine erste Achse (28) in Bezug auf die Tragkonstruktion (7) aufweist. Positioning device ( 15 ) according to one of claims 9 to 12, wherein the positioning device ( 15 ) a first rotary positioner ( 26 ) for rotation of the primary positioner ( 19 ) about a first axis ( 28 ) in relation to the supporting structure ( 7 ) having.