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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug, auf eine entsprechende Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.
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Ein sogenannter Abstandsregeltempomat beziehungsweise „Adaptive Cruise Control“ (ACC) ist eine Ausprägung eines Fahrerassistenzsystems in Fahrzeugen, welches zwischen einem sogenannten Egofahrzeug und einem Vorderfahrzeug eine Relativposition und eine Relativgeschwindigkeit bestimmen kann und einen Mindestabstand oder Sollabstand und eine Sollrelativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen regeln kann. Häufig sind hier radarbasierte Systeme anzutreffen.
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Die
DE 10 2012 210 608 A1 offenbart ein Verfahren zum Erzeugen eines Steuerparameters für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs, insbesondere ein Abstandsassistenzsystem. Dabei ist das Verfahren in Verbindung mit einem Fahrzeug ausführbar, das eine in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ausgerichtete Umgebungserfassungseinrichtung umfasst.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Durch ein Einbinden einer Bildinformation aus einer Bilderfassungseinrichtung eines Fahrzeugs in eine automatische Abstandsregelung für das Fahrzeug kann die automatische Abstandsregelung vorteilhaft dynamischer und robuster ausgebildet werden. Dabei kann die automatische Abstandsregelung für das Fahrzeug in einer Variante des vorgestellten Verfahrens einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zumindest unter Verwendung eines Signals einer Umgebungserfassungseinrichtung bestimmen, und den Abstand und/oder die Geschwindigkeiten unter Verwendung einer aus der Bildinformation gewonnenen Information validieren oder anpassen.
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Es wird ein Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Fahrzeug eine Bilderfassungseinrichtung und eine Umfeldsensorik aufweist, wobei die Umfeldsensorik ein Umfeldsignal bereitstellt, das eine Positionsinformation und/oder eine Geschwindigkeitsinformation für zumindest ein vorausfahrendes Fahrzeug repräsentiert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Einlesen einer Bildinformation der Bilderfassungseinrichtung; Ermitteln zumindest einer Umfeldinformation unter Verwendung der Bildinformation;
Bestimmen eines Abstandsregelsignals unter Verwendung von dem Umfeldsignal und unter Verwendung der Umfeldinformation, um eine Abstandsregelung für das Fahrzeug zu realisieren.
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Unter einer Umfeldsensorik kann eine Umgebungserfassungseinrichtung verstanden werden. Dabei kann das Umfeldsignal eine Eigenschaft wie einen Bewegungszustand oder eine Position des vorausfahrenden Fahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug beziehungsweise Ego-Fahrzeug oder in Bezug auf eine Fahrbahn, eine Fahrbahnmarkierung oder eine Fahrbahnbegrenzung repräsentieren. Die Umfeldinformation kann beispielsweise unter Anwendung einer Objekterkennung und ergänzend oder alternativ anderer Bildverarbeitungsalgorithmen hinsichtlich Objekten oder Fahrzeugen vor dem Fahrzeug beziehungsweise Ego-Fahrzeug gewonnen werden. Unter dem Fahrzeug beziehungsweise Ego-Fahrzeug kann ein Fahrzeug verstanden werden, welches die Umfeldsensorik und die Bilderfassungseinrichtung umfasst. Eine Vorrichtung zur Abstandsregelung in dem Fahrzeug beziehungsweise Ego-Fahrzeug kann ein Abstandsregelsignal als Steuergröße für ein Steuergerät des Fahrzeugs bereitstellen. Dabei kann unter Verwendung des Abstandsregelsignals ein Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten werden. Dabei kann das Abstandsregelsignal an ein Steuergerät weitergegeben werden, um eine automatische Abstandsregelung zu realisieren oder alternativ kann einem Fahrer des Fahrzeugs eine Information als eine visuelle oder auditive Information bereitgestellt werden, um einen vorbestimmten Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten. Um den vorbestimmten Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beziehungsweise Ego-Fahrzeugs angepasst beziehungsweise geregelt werden.
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Im Schritt des Ermittelns kann als Umfeldinformation eine Information über zumindest eine Straßenmarkierung und ergänzend oder alternativ eine Information über einen Querversatz des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs und ergänzend oder alternativ eine Information über eine Aktivierung von zumindest einem Bremslicht des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden. Die Umfeldinformation kann unter Anwendung einer Objekterkennung oder einer anderen Bildverarbeitungsfunktion aus der Bildinformation gewonnen werden. Dabei kann unter der Bildinformation ein Bild oder ein Abbild einer Umgebung des Fahrzeugs oder eine unter Verwendung eines Abbilds der Umgebung des Fahrzeugs gewonnene Information verstanden werden. Die Umfeldinformationen kann allgemein eine Information über eine Fahrspur, über eine Position auf einer Fahrspur oder über eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf der Fahrspur und ergänzend oder alternativ des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrbahn umfassen. Dabei kann eine Fahrspur durch eine Straßenmarkierung oder eine Mehrzahl von Straßenmarkierungen definiert sein. Die Information über den Querversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kann einen Querversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Fahrzeug beziehungsweise zu dem Ego-Fahrzeug oder einen seitlichen Versatz des Fahrzeugs beziehungsweise seitlichen Versatz des Ego-Fahrzeugs umfassen.
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Ferner kann im Schritt des Bestimmens das Abstandsregelsignal unter Verwendung der Umfeldinformation validiert werden. Unter Verwendung der Umfeldinformationen kann ein Abstandsregelsignal erzeugt werden. Ein unter Verwendung der Umfeldinformationen erzeugtes Abstandsregelsignal kann zum Validieren des unter Verwendung des Umfeldsignals erzeugten Abstandsregelsignals eingesetzt werden.
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Im Schritt des Ermittelns kann als Umfeldinformation eine Information ermittelt werden, die eine Fahrzeugklasse des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert. Das Abstandsregelsignal kann an eine Fahrzeugklasse angepasst werden. Das Abstandsregelsignal kann unter Verwendung der Information über eine Fahrzeugklasse des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt werden. Unter einer Fahrzeugklasse kann dabei eine Fahrzeuggattung oder ein Fahrzeugsegment verstanden werden. Die Fahrzeugklasse kann als Klassen Kleinstwagen, Kleinwagen, Mittelklasse, Oberklasse, Sportwagen, Mehrzweckwagen oder Geländewagen, Bus oder aber auch Lastkraftwagen umfassen. Dabei ist es günstig, wenn eine Abstandsregelung beziehungsweise das Abstandsregelsignal an die Fahrzeugklasse angepasst werden kann.
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Ferner kann im Schritt des Ermittelns als Umfeldinformation eine Information ermittelt werden, die einen Fahrstil des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs und ergänzend oder alternativ über einen Fahrstil eines Fahrers des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert. Unter einem Fahrstil des vorausfahrenden Fahrzeugs kann ein Fahrstil verstanden werden, der durch den Fahrer und ergänzend oder alternativ Fahrerassistenzsysteme des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird. Als Fahrstil kann beispielsweise sicher, unsicher oder sportlich bestimmt werden. Vorteilhaft kann eine Abstandsregelung beziehungsweise das Abstandsregelsignal an den Fahrstil des vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst werden.
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In einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns als Umfeldinformation eine Information ermittelt werden, die ein Auftreten und ergänzend oder alternativ eine Position und ergänzend oder alternativ eine Geschwindigkeit zumindest eines Fahrzeugs eines Gegenverkehrs und ergänzend oder alternativ eine Überholmöglichkeit des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert. Eine Überholmöglichkeit kann unter Verwendung einer Information über eine Position oder eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs des Gegenverkehrs bestimmt werden. Dabei kann auch ein Zeitpunkt für eine Überholmöglichkeit bestimmt werden. Vorteilhaft kann eine vorausschauende Regelung des Abstandsregelsignals erzielt werden.
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Günstig ist es auch, wenn im Schritt des Bestimmens als Umfeldsignal ein Signal bestimmt wird, das ein Laufzeit-basiertes Signal und ergänzend oder alternativ ein radarsensorbasierendes Signal und ergänzend oder alternativ ein LIDAR-Sensor-basierendes Signal und ergänzend oder alternativ ein stereokamerabasierendes Signal repräsentiert. Dabei kann es günstig sein, wenn die Umfeldinformationen und das Umfeldsignal auf zwei voneinander verschiedenen Messmethoden basieren. Vorteilhaft können so Stärken einer Messmethode mit Stärken einer anderen Messmethode kombiniert werden.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern beziehungsweise umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Abstandsregelung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
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2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung ist in Form eines Blockschaltbilds in dem Fahrzeug 100 dargestellt. Das Fahrzeug 100 wird auch als Ego-Fahrzeug 100 bezeichnet. Das Fahrzeug 100 ist auf einer Straße 104 mit einer ersten Fahrspur 106 und einer zweiten Fahrspur 108 dargestellt.
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Dabei bewegt sich das Fahrzeug 100 mit einer Geschwindigkeit vego auf der ersten Fahrspur 106. In Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 ist ein vorausfahrendes Fahrzeug 110 dargestellt. Das vorausfahrende Fahrzeug 110 bewegt sich auf der ersten Fahrspur 106 mit einer Geschwindigkeit vFahrzeug beziehungsweise vfzg. Das vorausfahrende Fahrzeug 110 weist zu dem Fahrzeug 100 einen Querversatz 112 auf. Weiterhin weist das Fahrzeug 100 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 einen Abstand 114 auf. Neben der Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung weist das Fahrzeug 100 eine Bilderfassungseinrichtung 116 sowie eine Umfeldsensorik 118 auf. Die Bilderfassungseinrichtung 116 ist ausgebildet, eine Bildinformation 120 bereitzustellen. Die Umfeldsensorik 118 ist ausgebildet, ein Umfeldsignal 122 bereitzustellen. Das Umfeldsignal 122 repräsentiert in diesem Ausführungsbeispiel eine Positionsinformation und eine Geschwindigkeitsinformation für das vorausfahrende Fahrzeug 110. Die Geschwindigkeitsinformation repräsentiert eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 110. Unter Kenntnis der eigenen Geschwindigkeit vego und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 wird von der Vorrichtung 102 die Geschwindigkeit vFahrzeug des vorausfahrenden Fahrzeugs 110 bestimmt.
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Die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung für das Fahrzeug 100 ist ausgebildet, die Bildinformation 120 und das Umfeldsignal 122 an einer Schnittstelle 124 zum Einlesen zu empfangen. Die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung umfasst weiterhin eine Einrichtung 126 zum Ermitteln zumindest einer Umfeldinformation 128, wobei die Umfeldinformation 128 unter Verwendung der Bildinformation 120 ermittelt wird. Weiterhin weist die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung eine Einrichtung 130 zum Bestimmen eines Abstandsregelsignals 132 unter Verwendung von dem Umfeldsignal 122 und unter Verwendung der Umfeldinformation 128 auf. Die Vorrichtung 102 ist mit einem Steuergerät 134 verbunden, wobei das Abstandsregelsignal 132 von der Vorrichtung 102 dem Steuergerät 134 bereitgestellt wird.
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Auf der zweiten Fahrspur 108 befindet sich ein weiteres Fahrzeug 136. Das weitere Fahrzeug 136 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit vw entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 auf der zweiten Fahrspur 108.
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Die Bilderfassungseinrichtung 116 erfasst in dem gezeigten Ausführungsbeispiel Bremslichter 138 des vorausfahrenden Fahrzeugs 110. Weiterhin liegt in einem Erfassungsbereich der Bilderfassungseinrichtung 116 eine Straßenmarkierung 140. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Straßenmarkierung 140 um eine Fahrbahnmarkierung 140 in Form einer unterbrochenen Linie oder einer Leitlinie einer Mittelmarkierung zwischen der ersten Fahrspur 106 und der zweiten Fahrspur 108.
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In einem Ausführungsbeispiel wird mit der Vorrichtung 102 ein intelligenter Abstandstempomat beziehungsweise Abstandsregeltempomat oder eine Steuereinrichtung für „Adaptive Cruise Control“ auf Basis von Radarsensorik 118 und Videosensorik 116 umgesetzt. Vorteilhaft werden immer mehr Sensoren miteinander vernetzt, um autonomes Fahren ermöglichen zu können. Dabei werden in einer Variante einer kamerabasierten Fahrerassistenz auf Basis einer, insbesondere nach vorne blickenden, vor dem Rückspiegel montierten, Monokamera komfortorientierte Assistenzfunktionen angeboten. Alternativ oder ergänzend werden auf Basis einer insbesondere nach vorne blickenden, vor dem Rückspiegel montierten Stereokamera ein Abstandsregeltempomat und eine automatisierte Notverzögerung mit höherem Sicherheitslevel realisiert.
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Vorteilhaft ermöglicht die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug 100 einem sportlich ambitionierten Fahrer während der durch einen Abstandsregeltempomaten beziehungsweise ein „Adaptive Cruise Control“ (ACC) geregelten Fahrt ein zügiges Vorwärtskommen. Die Kamera 116 erkennt ihr Umfeld visuell und gibt zusätzliche Hinweise, wie die Abstandsregelung (ACC-Regelung) an die Fahrsituation angepasst werden kann. Die Hinweise resultieren in dem Abstandsregelsignal 132.
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In einer Variante wird eine Verbesserung einer Close-Follow-ACC-Regelung erzielt. Dabei kann unter einer Close-Follow-ACC-Regelung eine Abstandsregelung mit einem geringen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 110 verstanden werden. So kann das Ego-Fahrzeug 100 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 beispielsweise einen Abstand zwischen 5 Metern und 30 Metern bei einer Geschwindigkeit von 100 km/h einhalten. Eine derartige Variante der Vorrichtung 102 ist interessant für Fahrzeuge, bei denen die Abstandsregelung (ACC-Regelung) auf Abstände zum vorausfahrenden Fahrzeug 110 so kurz beziehungsweise dynamisch wie möglich und auf möglichst hohe Verzögerungen beziehungsweise Beschleunigungen appliziert ist. Durch die Kamera 116 wird ein Zusatznutzen geschaffen. Die Kamera 116 detektiert die Bremslichter 138 des vorausfahrenden Fahrzeuges 110. Durch ein Erfassen und Erkennen der Bremslichter 116 umfasst das Abstandsregelsignal 132 ein Steuersignal oder eine Steuersignal-Komponente zur Abbremsung des Ego-Fahrzeugs 100 durch ACC oder ESP. Eine Signaländerung des Abstandsregelsignals 132 beginnt früher und wird dynamischer ausgeführt als ohne eine Bilderfassungseinrichtung 116. Dies schafft eine Performancesteigerung der Abstandsregelung, die insbesondere auf Rennstrecken vorteilhaft einsetzbar ist. Die vorgestellte Abstandsregelung arbeitet zuverlässig auch bei einer Unterschreitung eines derzeit gültigen gesetzlichen Mindestabstands.
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Bei einer Abstandsregelung mit höherer Geschwindigkeit unterstützt die Bilderfassungseinrichtung 116 eine radarbasierte Umfeldsensorik 118 zur Abstandsregelung. Nur aus dem Umfeldsignal 122 ist nicht direkt detektierbar, welche Fahrzeuge 110, 136 sich auf der eigenen Fahrspur 106 befinden, und welche auf der Nachbarspur 108. Gemäß dem beschriebenen Ansatz wird das Fahrzeug 100 verzögert, wenn das vorausfahrende, insbesondere langsamere, Fahrzeug 110 auf der eigenen Fahrspur 106 anzutreffen ist. Die Kamera 116 ist hierbei von Vorteil, da ein Querversatz 112 des vorausfahrenden Fahrzeugs 110 und somit eine Fahrspurzuordnung für das vorausfahrende Fahrzeug 110, erkennbar ist. Gemäß dem beschriebenen Ansatz ist ein Spurverlauf beispielsweise über detektierte Linien, Fahrbahnmarkierungen oder Spuren erkennbar. Weiterhin ist die Vorrichtung 102 in einer Variante ausgebildet, einen Spurverlauf eines vorausfahrenden Fahrzeugs 110 zu prädiktieren. Dadurch ist vorteilhaft einordenbar, ob sich ein vorausfahrendes Fahrzeug 110 auf der eigenen Spur befindet. In einer Variante des hier beschriebenen Ausführungsbeispiels ist die Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung ausgebildet, zumindest ein Bremslicht 138 eines vorausfahrenden Fahrzeugs 110 auch bei einer relativ größeren Entfernung, wie beispielsweise mehr als 50 Meter oder mehr als 100 Meter zu erkennen. Mit einer Bremslichterkennung bei Tag und ergänzend oder alternativ bei Nacht, insbesondere über große Distanzen von mehr als 100 Metern, ist ein Abbremsen beispielsweise noch vor einem Fangbereich des Radars einleitbar.
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In einer besonderen Variante der hier beschriebenen Ausführungsform der Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung ist diese ausgebildet, eine Fahrzeugklasse des vorausfahrenden Fahrzeugs 110 durch die Kamera 116 zu erkennen. Die Abstandsregelung wird in dieser Ausführungsform an die Fahrzeugklasse angepasst; beispielsweise werden Abstand und Dynamik entsprechend angepasst. Bei einem erkannten Sportwagen wird beispielsweise ein kleinerer Abstand oder eine dynamischere Regelung gefahren.
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In einer Variante der hier dargestellten Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung ist diese ausgebildet, einen Fahrstil des vorausfahrenden Fahrzeugs 110 zu erkennen. Dabei wird bei dem Fahrstil beispielsweise unterschieden nach sicher, unsicher oder sportlich. Die Abstandsregelung beziehungsweise das Abstandsregelsignal 132 wird in einem derartigen Ausführungsbeispiel an den Fahrstil des vorausfahrenden Fahrzeuges 110 angepasst. Bei erkanntem sportlichem Fahrstil wird beispielsweise auf einen kleineren Abstand 114 geregelt, als wenn ein unsicherer Fahrstil bestimmt wird.
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Ein Aspekt der vorgestellten Idee schafft einen Vorteil für einen sportlichen Fahrer mit hoher Motorisierung seines Fahrzeugs 100, insbesondere auf einer Landstraße mit einer Fahrbahn 106 je Fahrtrichtung. Dabei ist es vorteilhaft, wenn zum Überholen eines langsameren, vorausfahrenden Fahrzeugs 110 erkannt wird, ob ein Überholvorgang zum aktuellen Zeitpunkt möglich ist. Dabei erfasst die Bilderfassungseinrichtung 116 neben dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 zumindest ein weiteres Fahrzeug 136 auf der Gegenfahrbahn 108. Das weitere Fahrzeug 136 auf der Gegenfahrbahn 108 kann dabei als Gegenverkehr 136 bezeichnet werden. Solange ein Gegenverkehr 136 erkannt wird, wird der Abstand 114 zum vorausfahrenden Fahrzeug 110 entsprechend einer Standardvorgabe geregelt. Wenn durch die Bilderfassungseinrichtung 116 und die Einrichtungen 124, 126, 130 der Vorrichtung 102 zur Abstandsregelung detektiert und bestimmt wird, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug 136 in einem vorbestimmten Zeitintervall einen für einen Überholvorgang kritischen Bereich verlässt, wird die Geschwindigkeit vego des Fahrzeugs 100 erhöht sowie der Abstand 114 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 verringert. Wenn die Strecke dann frei zum Überholen ist, dann kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 zügig überholen, da bereits eine positive Differenzgeschwindigkeit zum vorausfahrenden Fahrzeug 110 aufgebaut worden ist.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 250 zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Ausführungsbeispiel eines in 1 gezeigten Fahrzeugs 100 handeln. Das Fahrzeug weist eine Bilderfassungseinrichtung und eine Umfeldsensorik auf. Die Bilderfassungseinrichtung ist ausgebildet, eine Bildinformation bereitzustellen. Dabei repräsentiert die Bildinformation ein Abbild einer Umgebung insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug. Die Umfeldsensorik ist ausgebildet, ein Umfeldsignal bereitzustellen. Dabei repräsentiert das Umfeldsignal eine Positionsinformation und eine Geschwindigkeitsinformation für ein vorausfahrendes Fahrzeug. Dabei wird unter einem vorausfahrenden Fahrzeug ein Fahrzeug verstanden, welches sich im Erfassungsbereich der Umfeldsensorik beziehungsweise der Bilderfassungseinrichtung befindet.
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Das Verfahren 250 umfasst einen Schritt 252 des Einlesens der Bildinformation der Bilderfassungseinrichtung, einen Schritt 254 des Ermittelns zumindest einer Umfeldinformationen unter Verwendung der Bildinformation sowie einen Schritt 256 des Bestimmens eines Abstandsregelsignals unter Verwendung von dem Umfeldsignal und unter Verwendung der Umfeldinformation, um eine Abstandsregelung für das Fahrzeug zu realisieren.
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In einem Ausführungsbeispiel repräsentiert die Umfeldinformation im Schritt des Ermittelns eine Information über ein aktiviertes Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs. In einem alternativen Ausführungsbeispiel repräsentiert die Umfeldinformation eine Information über einen Querversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs. Optional repräsentiert die Umfeldinformation im Schritt des Ermittelns eine Information über eine Straßenmarkierung oder eine Fahrspur.
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In einem besonderen Ausführungsbeispiel wird das Abstandsregelsignal im Schritt 256 des Bestimmens unter Verwendung der Umfeldinformation validiert.
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In einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel wird im Schritt 254 des Ermittelns als Umfeldinformation eine Information ermittelt, die eine Fahrzeugklasse des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert.
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Optional wird im Schritt 254 des Ermittelns als Umfeldinformation eine Information ermittelt, die einen Fahrstil des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder über einen Fahrstil eines Fahrers des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert.
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In einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 254 des Ermittelns als Umfeldinformation eine Information ermittelt, die ein Auftreten und/oder eine Position und/oder eine Geschwindigkeit zumindest eines Fahrzeugs eines Gegenverkehrs und/oder eine Überholmöglichkeit des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentiert.
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Je nach Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Umfeldsensorik um einen Radarsensor, einen LIDAR-Sensor oder einen Sensor, der über laufzeitbasierende Signale und Auswerteeinheit einen Abstand und eine Relativgeschwindigkeit eines Objekts bestimmt. Alternativ handelt es sich in einem Ausführungsbeispiel bei der Umfeldsensorik um eine Stereokamera.
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Als ein Aspekt der vorgestellten Idee wird eine, insbesondere radarsensorbasierende, Abstandsregelung durch aus einem Bild einer Videokamera gewonnene Information angepasst. So wird in einer Variante eine Verifikation der aus dem Radarsensor gewonnen Information des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Informationen, die aus der Bildinformation gewonnen werden, wie beispielsweise Querversatz, Straßenmarkierungen oder Aufleuchten von Bremslichtern, ausgeführt. In einem Ausführungsbeispiel wird eine Fahrzeugklasse unter Verwendung der Bildinformation ermittelt und für die Abstandsregelung zur Verifikation oder Bestimmung des Abstandsregelsignals genutzt.
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Ferner können die hier vorgestellten Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012210608 A1 [0003]
