DE102014202313A1 - Method for transmitting an environment model - Google Patents

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Holger Mielenz
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übertragen eines Umgebungsmodells (1) wobei eine erste Station (2) das Umgebungsmodell (1) von einer zweiten Station (3) anfordert, das Umgebungsmodell (1) aus Kacheln (4) gebildet ist und eine Umgebung (5) der ersten Station (2) und/oder der zweiten Station (3) beschreibt, und eine Auflösung der Kacheln (4) von der ersten Station (2) gewählt wird.The present invention relates to a method for transmitting an environment model (1), wherein a first station (2) requests the environment model (1) from a second station (3), the environment model (1) is formed from tiles (4) and an environment ( 5) of the first station (2) and / or the second station (3), and a resolution of the tiles (4) from the first station (2) is selected.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übertragen eines Umgebungsmodells. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, mit dem ein derartiges Verfahren durchführbar ist.The present invention relates to a method for transmitting an environment model. Furthermore, the invention relates to a vehicle with which such a method is feasible.

Fahrerassistenzsysteme von Fahrzeugen verwenden Umfeldinformationen, die sie in der Regel über entsprechende Umfeldsensoren einholen und sammeln. Um aus den Umfeldinformationen ein Umgebungsmodell zu bilden, kennt der Stand der Technik Occupancy Grids, die eine Umgebung des Fahrzeugs als zweidimensionales Gitter repräsentieren, dessen Gitterzellen jeweils die Informationen beinhalten, ob der von der Gitterzelle repräsentierte Bereich der Umgebung befahrbar oder durch ein Hindernis belegt, also nicht befahrbar ist. In der Regel wird dies durch entsprechende Wahrscheinlichkeitswerte für eine Belegung der Zelle umgesetzt. Occupancy Grids sind jedoch sehr unflexibel, da ein einmal angelegtes Modell nicht erweitert werden kann. Soll das Modell vergrößert werden, so muss ein neues Modell angelegt werden und das ursprüngliche Modell in das neue Modell integriert werden. Somit ist die Verwaltung von Occupancy Grids sehr rechenintensiv.Driver assistance systems of vehicles use environment information, which they usually obtain and collect via corresponding environmental sensors. In order to form an environment model from the environment information, the prior art knows occupancy grids which represent an environment of the vehicle as a two-dimensional grid whose grid cells each contain the information as to whether the area of the environment represented by the grid cell is passable or occupied by an obstacle, So not passable. As a rule, this is implemented by appropriate probability values for occupancy of the cell. However, occupancy grids are very inflexible, as a once created model can not be extended. If the model is to be enlarged, a new model must be created and the original model integrated into the new model. Thus, the administration of Occupancy Grids is very computationally intensive.

Der Stand der Technik kennt weitere Möglichkeiten, Umgebungsmodelle zu erstellen. Dazu gehören unter anderem GridTiles. GridTiles sind meist quadratische Kacheln, die Nachbarschaftsinformationen zu benachbarten GridTiles speichern. Anhand der Nachbarschaftsinformationen sind Modelle aus GridTiles sehr einfach erweiterbar, da lediglich an nicht besetzten Nachbarschaften neue GridTiles eingefügt werden.The prior art knows of other ways to create environment models. These include GridTiles. GridTiles are mostly square tiles that store neighborhood information about neighboring GridTiles. Based on the neighborhood information, models from GridTiles are very easy to extend, since new GridTiles are only added to unoccupied neighborhoods.

GridTiles müssen dabei keine Kacheln quadratischer Form sein, sondern können auch andere Formen annehmen.GridTiles do not have to be tiles of square shape, but can also take other forms.

Falls mehrere Fahrzeuge dieselben Gebiete befahren, so muss jedes Fahrzeug das Umgebungsmodell für das Gebiet selbst erstellen. Dies ist insbesondere für solche Gebiete nachteilig, die von vielen Fahrzeugen frequentiert werden. Dazu gehören beispielsweise Parkplätze oder Parkhäuser. If several vehicles drive the same areas, each vehicle must create the environment model for the area itself. This is especially detrimental to areas that are frequented by many vehicles. These include, for example, parking lots or parking garages.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt ein Übertragen von Umgebungsmodellen zwischen einer ersten Station und einer zweiten Station. Somit können gesammelte Informationen anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt werden. Um einen entsprechenden Kommunikationskanal effizient nutzen zu können, wird erfindungsgemäß die Größe der zu übertragenen Daten dadurch begrenzt, dass eine Auflösung von Kacheln, aus denen das Umgebungsmodell gebildet ist, unterschiedlich gewählt wird. Zum Übertragen des Umgebungsmodells fordert eine erste Station das Umgebungsmodell von einer zweiten Station an. Bei der Anforderung des Umgebungsmodells wird von der ersten Station außerdem eine Auflösung der einzelnen Kacheln des Umgebungsmodells gewählt. Somit bestimmt die erste Station über die Qualität des zu übertragenden Umgebungsmodells, wobei die erste Station die Qualität anhand eigener Anforderungen, insbesondere anhand von Anforderungen eigener Assistenzsysteme, die Umgebungsinformationen verschiedener Güte benötigen, festlegt. Die Kacheln repräsentieren dabei örtlich begrenzte Bereiche der Umgebung. Eine Form der Kacheln ist beliebig wählbar, wobei die Kacheln bevorzugt quadratisch sind. Die Umgebung ist insbesondere eine Umgebung der ersten Station und/oder eine Umgebung der zweiten Station. The inventive method allows a transmission of environment models between a first station and a second station. Thus, collected information can be made available to other road users. In order to be able to use a corresponding communication channel efficiently, the size of the data to be transmitted is limited according to the invention in that a resolution of tiles, from which the environment model is formed, is selected differently. To transmit the environment model, a first station requests the environment model from a second station. When requesting the environment model, the first station also selects a resolution of the individual tiles of the environment model. Thus, the first station determines the quality of the environment model to be transmitted, the first station determining the quality based on its own requirements, in particular based on requirements of its own assistance systems, the environment information of different quality. The tiles represent localized areas of the environment. A shape of the tiles is arbitrary, the tiles are preferably square. The environment is in particular an environment of the first station and / or an environment of the second station.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. Die Auflösung der Kacheln wird bevorzugt in Abhängigkeit von einer Entfernung der von den Kacheln repräsentierten Bereiche der Umgebung von der ersten Station gewählt. So werden weit entfernte Bereiche lediglich gering aufgelöst, während nahe Bereiche hoch aufgelöst werden. So stehen der ersten Station umfassende Informationen zur Verfügung, so dass insbesondere eine genaue Navigation sowie ein generelle Planung eines Bewegungspfades, entlang dessen sich die erste Station bewegen soll, möglich sind.The dependent claims show preferred developments of the invention. The resolution of the tiles is preferably selected as a function of a distance of the areas of the surroundings represented by the tiles from the first station. So far away areas are only slightly resolved, while close areas are resolved high. Thus, the first station comprehensive information is available, so that in particular a precise navigation and a general planning of a movement path along which the first station is to move, are possible.

Alternativ oder zusätzlich wird die Auflösung der Kacheln vorteilhafterweise in Abhängigkeit von einer in der ersten Station zu Verfügung stehenden Speicherkapazität gewählt. So ist insbesondere vorgesehen, dass für Manöver, die große Flächen benötigen, sämtliche dafür benötigten Kacheln angefordert werden, wobei eine Auflösung der Kacheln an zu Verfügung stehende Speicherressourcen angepasst wird.Alternatively or additionally, the resolution of the tiles is advantageously selected as a function of a storage capacity available in the first station. It is thus provided in particular that all the tiles required for this purpose are requested for maneuvers which require large areas, a resolution of the tiles being adapted to available storage resources.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die erste Station eine Pfadplanung durchführt, wobei das Umgebungsmodell sämtliche Kacheln umfasst, die entlang eines geplanten Pfads gelegen sind. Für eine Pfadplanung wird insbesondere eine geringe Auflösung für die Kacheln gewählt.Furthermore, it is preferably provided that the first station performs a path planning, wherein the environment model includes all tiles that are located along a planned path. In particular, a low resolution for the tiles is selected for path planning.

Sollten genauere Informationen für Bereiche benötigt werden, für die bereits gering aufgelöste Kacheln vorliegen, so werden bevorzugt die Kacheln erneut angefordert. Dazu wird bevorzugt zunächst ein erster Satz Kacheln mit einer geringen Auflösung angefordert. Zu einem späteren Zeitpunkt, zu dem insbesondere genauere Informationen benötigt werden, werden schließlich die Kacheln aus dem ersten Satz mit einer hohen Auflösung angefordert. So wird insbesondere ermöglicht, dass genauere Informationen bereitgestellt werden, wenn bei einer Bahnplanung festgestellt wird, dass eine Engstelle durchfahren werden muss. Durch die Engstelle ist jedoch die Bahn nicht gefahrlos planbar, so dass die Gefahr einer Kollision nicht ausgeschlossen werden kann. In diesem Fall werden die für die Engstelle relevanten Kacheln mit hoher Auflösung erneut angefordert.If more detailed information is required for areas for which already low-resolution tiles are available, the tiles are preferably requested again. For this purpose, a first set of tiles with a low resolution is preferably first requested. At a later time, in particular more accurate information is needed, finally, the tiles from the first set are requested with a high resolution. In particular, this allows more accurate Information is provided when it is determined in a path planning that a bottleneck must be passed through. Due to the bottleneck, however, the railway can not be planned without danger so that the risk of a collision can not be ruled out. In this case, the tiles that are relevant for the bottleneck are requested again with high resolution.

Vorteilhafterweise ist außerdem vorgesehen, dass eine Vielzahl von Auflösungsstufen vordefiniert ist, wobei sich die Auflösungsstufen um ganzzahlige Vielfache unterscheiden. Dies vereinfacht insbesondere ein Überführen von Informationen mit einer ersten Auflösungsstufe in Informationen mit einer zweiten Auflösungsstufe. Somit lassen sich Kacheln, die denselben Bereich der Umgebung repräsentieren, die aber unterschiedliche Auflösungen aufweisen, einfach und effizient zusammenführen.Advantageously, it is also provided that a plurality of resolution levels is predefined, wherein the resolution levels differ by integer multiples. In particular, this simplifies transferring information at a first level of resolution into information at a second level of resolution. Thus, tiles that represent the same area of the environment but have different resolutions can be merged easily and efficiently.

Bevorzugt umfassen die Kacheln eine Vielzahl von Zellen. Jeder der Zellen umfasst eine Belegtheitswahrscheinlichkeit, die insbesondere anzeigt, ob der von der jeweiligen Zelle repräsentierte Bereich der Umgebung frei oder belegt ist. Bevorzugt ist außerdem vorgesehen, dass jede Kachel eine ganzzahlige Anzahl von Zellen aufweist. Die Auflösung einer Kachel wird insbesondere durch die Anzahl von Zellen innerhalb der Kachel definiert.Preferably, the tiles comprise a plurality of cells. Each of the cells comprises a probability of occupancy, which in particular indicates whether the area of the environment represented by the respective cell is free or occupied. In addition, it is preferably provided that each tile has an integer number of cells. The resolution of a tile is defined in particular by the number of cells within the tile.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass die Kacheln GridTiles sind. Diese erlauben ein einfaches und flexibles Bilden von Umgebungsmodellen.Advantageously, it is provided that the tiles are GridTiles. These allow easy and flexible modeling of environment models.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, das zumindest ein Steuergerät umfasst. Mit dem Fahrzeug ist bevorzugt das zuvor beschriebene Verfahren ausführbar. Insbesondere ist das Verfahren auf dem Steuergerät des Fahrzeugs ausführbar. Das Fahrzeug entspricht dabei entweder der ersten Station oder der zweiten Station.Furthermore, the invention relates to a vehicle comprising at least one control unit. With the vehicle, the method described above is preferably executable. In particular, the method is executable on the control unit of the vehicle. The vehicle corresponds to either the first station or the second station.

Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Fahrzeug Umfeldsensoren auf, mit denen eine aktuelle Umgebung des Fahrzeugs erfassbar ist. Somit ist anhand der Daten zumindest ein Bereich des Umgebungsmodells erstellbar. Die mit den Umfeldsensoren gewonnenen Daten sind vorteilhafterweise für unterschiedliche Assistenzsysteme des Fahrzeug einsetzbar. Derartige Assistenzsysteme sind insbesondere Parkassistenzsystem oder Manöverassistenzsysteme. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es dem Fahrzeug möglich, durch die Übertragung des Umgebungsmodells von einer weiteren Station die Daten der Umfeldsensoren zu erweitern. Somit stehen dem Fahrzeug detaillierte Information über die Umgebung zur Verfügung.Preferably, the vehicle according to the invention has environment sensors with which a current environment of the vehicle can be detected. Thus, based on the data at least a portion of the environment model can be created. The data obtained with the environment sensors are advantageously used for different assistance systems of the vehicle. Such assistance systems are in particular parking assistance system or maneuver assistance systems. The method according to the invention makes it possible for the vehicle to expand the data of the environment sensors by transmitting the environment model from another station. Thus, the vehicle detailed information about the environment are available.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings:

1 eine schematische Abbildung einer beispielhaften Umgebung, 1 a schematic illustration of an exemplary environment,

2 eine schematische Abbildung eines ersten Umgebungsmodells der Umgebung aus 1, 2 a schematic illustration of a first environment model of the environment 1 .

3 eine schematische Abbildung eines zweiten Umgebungsmodells, das mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel übertragen wird, 3 3 is a schematic illustration of a second environment model, which is transmitted by the method according to the invention according to an exemplary embodiment,

4 eine schematische Abbildung eines dritten Umgebungsmodell, das nach der Übertragung des zweiten Umgebungsmodells mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß dem Ausführungsbeispiel aus dem ersten Umgebungsmodell und dem zweiten Umgebungsmodell gebildet wird, und 4 a schematic illustration of a third environment model, which is formed after the transmission of the second environment model with the inventive method according to the embodiment of the first environment model and the second environment model, and

5 eine schematische Abbildung eines Fahrzeugs gemäße einem Ausführungsbeispiel der Erfindung 5 a schematic illustration of a vehicle according to an embodiment of the invention

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine Umgebung 5, wobei die Umgebung 5 eine Vielzahl von Hindernissen 14 umfasst. Die Hindernisse 14 sind insbesondere geparkte Fahrzeuge und die Umgebung 5 zeigt insbesondere einen Parkplatz. 1 shows an environment 5 , where the environment 5 a variety of obstacles 14 includes. The obstacles 14 are in particular parked vehicles and the environment 5 shows in particular a parking lot.

Eine erste Station 2 und eine zweite Station 3 durchfahren die Umgebung 5 entlang eines ersten Fahrweges 12 sowie eines zweiten Fahrweges 13. Sowohl die erste Station 2 als auch die zweite Station 3 sind Fahrzeuge. Insbesondere sind die erste Station 2 und die zweite Station 3 jeweils ein Fahrzeug 8 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, das in 5 gezeigt ist.A first stop 2 and a second station 3 drive through the environment 5 along a first track 12 and a second driveway 13 , Both the first station 2 as well as the second station 3 are vehicles. In particular, the first station 2 and the second station 3 one vehicle each 8th according to an embodiment of the invention, which in 5 is shown.

Das Fahrzeug 8 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst Umfeldsensoren 9, mit denen die Umgebung 5 erfassbar ist. Somit stehen dem Fahrzeug 8 Umgebungsinformationen zur Verfügung. Das Fahrzeug 8 ist eingerichtet, die Umgebungsinformationen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel zu übertragen. Auf diese Weise stellt das Fahrzeug 8 die eigenen Umgebungsinformationen anderen Teilnehmern bereit, während das Fahrzeug 8 von anderen Teilnehmern ebenfalls Umgebungsinformationen bereitgestellt bekommt.The vehicle 8th according to an embodiment of the invention comprises environment sensors 9 with which the environment 5 is detectable. Thus, stand the vehicle 8th Environmental information available. The vehicle 8th is configured to transmit the environmental information with the inventive method according to an embodiment. In this way, the vehicle stops 8th your own environmental information is ready to other participants while the vehicle 8th Other participants also receive environmental information.

Die erste Station 2 erfasst daher die Umgebung 5 und erstellt ein erstes Umgebungsmodell 10. Dies ist in 2 dargestellt. Das erste Umgebungsmodell 10 ist begrenzt durch einen Erfassungsbereich der Sensorik der ersten Station 2. In dem in 2 gezeigten Beispiel umfasst das erste Umgebungsmodell 10 eine einzige Kachel 4, die bevorzugt ein GridTile ist. Die Auflösung der Kachel 4 ist gering, da die erste Station 2 beispielhaft nur über geringe freie Speicherkapazitäten verfügt. The first station 2 therefore captures the environment 5 and creates a first environment model 10 , This is in 2 shown. The first environment model 10 is limited by a detection range of the sensors of the first station 2 , In the in 2 The example shown includes the first environment model 10 a single tile 4 which is preferably a GridTile. The dissolution of the tile 4 is low since the first station 2 By way of example only low free storage capacities are available.

Das erste Umgebungsmodell 10 stellt somit Hindernisse 14 und Freiflächen 15 sehr grob dar. Außerdem erlaubt das erste Umgebungsmodell 10 aufgrund seiner beschränkten Ausdehnung keine Pfadplanung, da nur Informationen über nahe Bereiche der Umgebung 5 vorliegen, sowie Informationen entlang des ersten Fahrweges 12. Insbesondere ist auch ein Pfad nicht planbar, der die erste Station 2 zu der zweiten Station 3 führt.The first environment model 10 thus presents obstacles 14 and open spaces 15 In addition, the first environment model allows 10 because of its limited extent no path planning, because only information about nearby areas of the environment 5 present, as well as information along the first track 12 , In particular, a path can not be planned, which is the first station 2 to the second station 3 leads.

Die zweite Station 3 wurde bereits entlang des zweiten Fahrweges 13 durch die Umgebung 5 bewegt und hat daher bereits große Teile der Umgebung 5 erfasst und gespeichert. Dies ist in 3 dargestellt.The second station 3 was already along the second driveway 13 through the environment 5 moved and therefore already has large parts of the environment 5 captured and saved. This is in 3 shown.

3 zeigt ein zweites Umgebungsmodell 1, das gemäß einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen wird. Das zweite Umgebungsmodell 1 wurde von der zweiten Station 3 erstellt, als diese entlang des zweiten Fahrweges 13 bewegt wurde. Somit zeigt das zweite Umgebungsmodell 1, analog zu dem ersten Umgebungsmodell 10, Hindernisse 14 und Freiflächen 15 der Umgebung 5. Aufgrund der großen Ausdehnung des zweiten Umgebungsmodells 1 wurden zwei Kacheln 4, insbesondere GridTiles, zur Modellierung verwendet. 3 shows a second environment model 1 , which is transmitted according to an embodiment of the method according to the invention. The second environment model 1 was from the second station 3 created as this along the second driveway 13 was moved. Thus, the second environment model shows 1 , analogous to the first environment model 10 , Obstacles 14 and open spaces 15 the environment 5 , Due to the large extent of the second environment model 1 were two tiles 4 especially GridTiles, used for modeling.

Aus den 2 und 3 ist ersichtlich, dass sich das erste Umgebungsmodell 10 der ersten Station 2 und das zweite Umgebungsmodell 1 der zweiten Station 3 überlappen, da die Kachel 4 des ersten Umgebungsmodell 10 denselben Bereich der Umgebung 5 darstellt wie die unteren Kachel 4 des zweiten Umgebungsmodells 1. Lediglich in ihrer Auflösung unterscheidet sich die Kachel 4 des ersten Umgebungsmodells 10 von den Kacheln 4 des zweiten Umgebungsmodells 1.From the 2 and 3 it can be seen that the first environment model 10 the first station 2 and the second environment model 1 the second station 3 overlap, as the tile 4 of the first environment model 10 the same area of the environment 5 represents like the bottom tile 4 of the second environment model 1 , Only in their resolution, the tile is different 4 of the first environment model 10 from the tiles 4 of the second environment model 1 ,

Die Auflösung der Kacheln 4 wird durch Zellen 7 bestimmt. Die Zellen 7 unterteilen jede Kachel 4 und weisen Wahrscheinlichkeitswerte auf, die anzeigen, ob der von der Zelle 7 repräsentierte Bereich der Umgebung 5 frei ist. The resolution of the tiles 4 is through cells 7 certainly. The cells 7 divide each tile 4 and have probability values that indicate whether that of the cell 7 represented area of the environment 5 free is.

In den Figuren sind unterschiedliche Wahrscheinlichkeitswerte durch unterschiedliche Schraffuren gezeigt.In the figures, different probability values are shown by different hatching.

In dem ersten Umgebungsmodell 10 umfasst die Kachel 4 wenige Zellen 7, so dass die Zellen 7 große Abmaße aufweisen. Somit ist die Kachel 4 gering aufgelöst. Im Gegensatz dazu weisen die Kacheln 4 der zweiten Umgebungsmodells 1 eine Vielzahl von Zellen 7 auf. Somit sind die Kacheln 4 des zweiten Umgebungsmodells 1 hoch aufgelöst.In the first environment model 10 includes the tile 4 few cells 7 so that the cells 7 have large dimensions. Thus, the tile is 4 slightly dissolved. In contrast, the tiles point 4 the second environment model 1 a variety of cells 7 on. Thus, the tiles are 4 of the second environment model 1 high resolution.

Um das erste Umgebungsmodell 10 der ersten Station 2 zu erweitern, fordert die erste Station 2 von der zweiten Station 3 das zweite Umgebungsmodell 1 an. Da die erste Station 2 lediglich ein grob aufgelöstes erstes Umgebungsmodell 10 aufweist, fordert die erste Station 2 die Kacheln des zweiten Umgebungsmodells 1 in derselben groben Auflösung an. Von der zweiten Station 3 werden dann die entsprechenden Daten an die erste Station 2 übertragen.To the first environment model 10 the first station 2 to expand, calls the first station 2 from the second station 3 the second environment model 1 at. Because the first station 2 just a roughly resolved first environment model 10 has, calls the first station 2 the tiles of the second environment model 1 in the same coarse resolution. From the second station 3 then the corresponding data will be sent to the first station 2 transfer.

Die erste Station 2 erstellt somit ein drittes Umgebungsmodell 11, das die Informationen des ersten Umgebungsmodells 10 mit den neuen Informationen des zweiten Umgebungsmodells 1 zusammenführt. Insbesondere wird hierzu das erste Umgebungsmodell 10 erweitert. Mit dem dritten Umgebungsmodell 11 steht daher ein ausführliches Modell der Umgebung 5 zur Verfügung. Somit erlaubt das dritte Umgebungsmodell 11 der ersten Station 2 insbesondere auch eine Pfadplanung zu Bereichen, in die die erste Station 2 noch nicht bewegt wurde und die daher von der ersten Station 2 selbst noch nicht erfasst wurden.The first station 2 thus creates a third environment model 11 containing the information of the first environment model 10 with the new information of the second environment model 1 merges. In particular, this is the first environment model 10 extended. With the third environment model 11 is therefore a detailed model of the environment 5 to disposal. Thus, the third environment model allows 11 the first station 2 in particular also a path planning to areas into which the first station 2 has not been moved and therefore from the first station 2 even not yet recorded.

Insgesamt ermöglicht das dritte Umgebungsmodell 11 der ersten Station 2 somit eine genaue Pfadplanung innerhalb der Umgebung 5. Sollte die erste Station 2 feststellen, dass aufgrund von Engstellen genauere Informationen benötigt werden, so fordert die erste Station 2 das zweite Umgebungsmodell 1 oder einzelne Kacheln 4 des zweiten Umgebungsmodells 1 von der zweiten Station 3 mit einer höheren Auflösung erneut an.Overall, the third environment model allows 11 the first station 2 thus accurate path planning within the environment 5 , Should be the first stop 2 determine that due to bottlenecks more detailed information is needed, so asks the first station 2 the second environment model 1 or individual tiles 4 of the second environment model 1 from the second station 3 with a higher resolution again.

Ebenso ist vorteilhaft, wenn die erste Station 2 das erstellte dritte Umgebungsmodell 11 an die zweite Station 3 überträgt. Somit steht das erweiterte dritte Umgebungsmodell 11 beiden Stationen zur Verfügung.It is also advantageous if the first station 2 the created third environment model 11 to the second station 3 transfers. Thus stands the extended third environment model 11 both stations available.

Claims (10)

Verfahren zum Übertragen eines Umgebungsmodells (1) wobei eine erste Station (2) das Umgebungsmodell (1) von einer zweiten Station (3) anfordert, das Umgebungsmodell (1) aus Kacheln (4) gebildet ist und eine Umgebung (5) der ersten Station (2) und/oder der zweiten Station (3) beschreibt, und eine Auflösung der Kacheln (4) von der ersten Station (2) gewählt wird. Method for transmitting an environment model ( 1 ) where a first station ( 2 ) the environment model ( 1 ) from a second station ( 3 ), the environment model ( 1 ) made of tiles ( 4 ) and an environment ( 5 ) of the first station ( 2 ) and / or the second station ( 3 ), and a resolution of the tiles ( 4 ) from the first station ( 2 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflösung der Kacheln (4) in Abhängigkeit einer Entfernung der von den Kacheln (4) repräsentierten Bereiche der Umgebung (5) von der ersten Station (2) gewählt wird. Method according to claim 1, characterized in that the resolution of the tiles ( 4 ) depending on a distance from the tiles ( 4 ) represented areas of the environment ( 5 ) from the first station ( 2 ) is selected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflösung der Kacheln (4) in Abhängigkeit von einer in der ersten Station (2) zu Verfügung stehenden Speicherkapazität gewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the resolution of the tiles ( 4 ) depending on one in the first station ( 2 ) available storage capacity is selected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Station (2) eine Pfadplanung durchführt, wobei das Umgebungsmodell sämtliche Kacheln (4) umfasst, die entlang eines geplanten Pfads (6) gelegen sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first station ( 2 ) performs a path planning, wherein the environment model all tiles ( 4 ) along a planned path ( 6 ) are located. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Satz Kacheln (4) zunächst mit einer geringen Auflösung angefordert wird, und zu einem späteren Zeitpunkt Kacheln (4) aus dem ersten Satz mit einer hohen Auflösung angefordert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first set of tiles ( 4 ) is first requested with a low resolution, and at a later time tiles ( 4 ) from the first sentence with a high resolution. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von Auflösungsstufen vordefiniert ist, wobei sich die Auflösungsstufen um ganzzahlige Vielfache unterscheiden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of resolution levels is predefined, wherein the resolution levels differ by integer multiples. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kacheln (4) eine Vielzahl von Zellen (7) enthalten, wobei jede Zelle (7) eine Belegtheitswahrscheinlichkeit umfasst und jede Kachel (4) insbesondere eine ganzzahlige Anzahl von Zellen (7) aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the tiles ( 4 ) a plurality of cells ( 7 ), each cell ( 7 ) comprises a probability of likelihood and each tile ( 4 ), in particular an integer number of cells ( 7 ) having. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kacheln (4) GridTiles sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the tiles ( 4 ) GridTiles are. Fahrzeug (8) umfassend zumindest ein Steuergerät, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Fahrzeug (8) das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführbar ist, wobei das Fahrzeug (8) der ersten Station (2) oder der zweiten Station (3) entspricht.Vehicle ( 8th ) comprising at least one control unit, characterized in that with the vehicle ( 8th ) the method according to one of claims 1 to 8 is executable, wherein the vehicle ( 8th ) of the first station ( 2 ) or the second station ( 3 ) corresponds. Fahrzeug (8) nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Umfeldsensoren (9), mit denen zumindest ein Bereich des Umgebungsmodells (1) erstellbar ist.Vehicle ( 8th ) according to claim 9, characterized by environment sensors ( 9 ), with which at least a portion of the environment model ( 1 ) is producible.
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