DE102014200701A1

DE102014200701A1 - A method and apparatus for providing a raw mapping data package for a building and method and apparatus for creating a digital map for a building

Info

Publication number: DE102014200701A1
Application number: DE102014200701.1A
Authority: DE
Inventors: Klaas Klasing; Christian Spies
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-01-16
Filing date: 2014-01-16
Publication date: 2015-07-16

Abstract

Ein mobiles Endgerät umfasst mindestens einen Kartografierungssensor, dessen Messsignal einen Beitrag leistet zum Ermitteln einer Position des mobilen Endgeräts. Ausgehend von einer vorgegebenen Referenzposition an einer Peripherie des Gebäudes wird der jeweilige Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors erfasst und abhängig davon das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) ermittelt und an einer Kommunikationsschnittstelle des mobilen Endgeräts bereitgestellt. Ferner werden Positionsdaten (POS_AK) einer Außenkontur des Gebäudes bereitgestellt, dem das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) zugeordnet ist. Abhängig von den Positionsdaten (POS_AK) der Außenkontur des Gebäudes und dem Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) wird die digitale Karte (DK) für das Gebäude ermittelt, die repräsentativ ist für eine Innenstruktur des Gebäudes.A mobile terminal comprises at least one mapping sensor whose measurement signal contributes to determining a position of the mobile terminal. Starting from a predetermined reference position at a periphery of the building, the respective course of the measurement signal of the respective mapping sensor is detected and, depending on this, the raw mapping data packet (RKDP) is determined and provided at a communication interface of the mobile terminal. Furthermore, position data (POS_AK) of an outer contour of the building to which the raw cartography data packet (RKDP) is assigned are provided. Depending on the position data (POS_AK) of the outside contour of the building and the raw cartography data package (RKDP), the digital map (DK) for the building is determined, which is representative of an internal structure of the building.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines Rohkartografierungsdatenpakets für ein Gebäude. Sie betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte für ein Gebäude. The invention relates to a method and apparatus for providing a raw mapping data package for a building. It further relates to a method and apparatus for creating a digital map for a building.

Digitale Karten werden heutzutage vielfältig eingesetzt, so zum Beispiel im Bereich der Navigation. Zunehmend Bedeutung erlangen auch digitale Karten von Innenräumen von Gebäuden, die auch als Indoor-Karten bezeichnet werden. Diese liefern eine Grundlage für eine Zielführung auch innerhalb von relevanten Gebäuden, wie beispielsweise Einkaufszentren. Eine Herausforderung bei der Erstellung der digitalen Karte für das jeweilige Gebäude ist, dass es grundsätzlich erforderlich ist, Stockwerkspläne als Grundlage zu haben, so beispielsweise CAD-Pläne, Fluchtpläne oder vereinfachte Orientierungspläne. In vielen Fällen sind jedoch keine oder nur veraltete Stockwerkspläne verfügbar. Eine Positionierung mittels eines GNSS-Empfängers, wobei GNSS eine Abkürzung ist für ein Globales Navigationssatellitensystem, wie beispielsweise GPS oder Galileo, ist in Gebäuden aufgrund des grundsätzlich fehlenden Empfangs entsprechender Signale regelmäßig nicht möglich. Digital maps are widely used today, for example in the field of navigation. Digital maps of interiors of buildings, which are also referred to as indoor maps, are becoming increasingly important. These provide a basis for route guidance even within relevant buildings, such as shopping centers. One of the challenges of creating the digital map for the particular building is that it is fundamentally necessary to base floor plans, such as CAD plans, escape plans, or simplified orientation plans. In many cases, however, no or only outdated floor plans are available. Positioning by means of a GNSS receiver, where GNSS is an abbreviation for a global navigation satellite system, such as GPS or Galileo, is generally not possible in buildings due to the fact that such signals are generally absent.

Es ist eine Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines Rohkartenkartografierungsdatenpakets für ein Gebäude zu schaffen, das beziehungsweise die einfach und zuverlässig ist. Es ist eine weitere Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte für ein Gebäude zu schaffen, das beziehungsweise die einfach und zuverlässig ist. It is an object of the invention to provide a method and apparatus for providing a raw map mapping data package for a building that is simple and reliable. It is a further object of the invention to provide a method and apparatus for creating a digital map for a building that is simple and reliable.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are characterized in the subclaims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren beziehungsweise eine korrespondierende Vorrichtung zum Bereitstellen eines Rohkartografierungsdatenpakets für ein Gebäude mittels eines mobilen Endgeräts, das mindestens einen Kartografierungssensor umfasst. Der Kartographierungssensor ist so ausgebildet, dass sein Messsignal einen Beitrag leistet zum Ermitteln einer Position des mobilen Endgeräts. According to a first aspect, the invention is characterized by a method or a corresponding device for providing a raw cartography data packet for a building by means of a mobile terminal comprising at least one mapping sensor. The mapping sensor is designed so that its measurement signal contributes to determining a position of the mobile terminal.

Der Kartografierungssensor ist so lediglich dadurch charakterisiert, dass sein Messsignal einen Beitrag leistet zum Ermitteln einer Position des mobilen Endgeräts. So kann der Kartografierungssensor beispielsweise ein Inertialsensor und/oder ein Magnetfeldsensor, so insbesondere ein Kompasssensor, und/oder ein Funksignalstärkensensor sein, dessen Messsignal repräsentativ für eine Signalstärke eines Funksignals, so beispielsweise eines WLAN- oder Bluetooth-Signals. The mapping sensor is thus characterized only in that its measurement signal contributes to determining a position of the mobile terminal. For example, the mapping sensor may be an inertial sensor and / or a magnetic field sensor, in particular a compass sensor, and / or a radio signal strength sensor whose measurement signal is representative of a signal strength of a radio signal, such as a WLAN or Bluetooth signal.

Ausgehend von einer vorgegebenen Referenzposition an einer Peripherie eines Gebäudes wird der jeweilige Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors erfasst und abhängig davon das Rohkartografierungsdatenpaket ermittelt und an einer Kommunikationsschnittstelle des mobilen Endgeräts bereitgestellt. Starting from a predetermined reference position on a periphery of a building, the respective course of the measurement signal of the respective mapping sensor is detected and, depending on this, the raw mapping data packet is determined and provided at a communication interface of the mobile terminal.

Die Kommunikationsschnittstelle ist grundsätzlich für eine Kommunikation extern zu dem mobilen Endgerät ausgebildet und kann beispielsweise eine Mobilfunkschnittstelle sein. Es ist jedoch grundsätzlich auch möglich, dass die Kommunikationsschnittstelle einer internen Kommunikation innerhalb des mobilen Endgerätes dient. Das mobile Endgerät kann beispielsweise ein Mobiltelefon sein und so insbesondere ein Smartphone sein. The communication interface is basically designed for communication externally to the mobile terminal and can be, for example, a mobile radio interface. However, it is also possible in principle that the communication interface is used for internal communication within the mobile terminal. The mobile terminal may be, for example, a mobile phone and so in particular be a smartphone.

WLAN ist eine Abkürzung für Wireless Local Area Network und bezeichnet ein lokales Funknetz, das beispielsweise nach einem der Standards der IEEE-802.11-Familie spezifiziert ist. Bluetooth ist ein Standard gemäß IEEE-802.15.1 . WLAN is an abbreviation for Wireless Local Area Network and refers to a local radio network, for example, according to one of the standards of IEEE 802.11 family is specified. Bluetooth is a standard according to IEEE 802.15.1 ,

Das Bereitstellen des Rohkartografierungsdatenpakets an der Kommunikationsschnittstelle des mobilen Endgerätes ist auch derart zu verstehen, dass es auch aufgeteilt auf beliebig viele Teildatenpakete an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden kann. The provision of the raw cartography data packet at the communication interface of the mobile terminal is also to be understood such that it can also be distributed to as many partial data packets as possible at the communication interface.

Ein Gebäude bezeichnet in diesem Zusammenhang eine Einheit, die im Rahmen der gewünschten Kartografierung kartografiert werden soll und kann so neben einem individuellen Gebäude auch ein Gebäudekomplex umfassen. Unter Gebäude werden auch unterirdische Gebäude umfasst und zwar jeglicher Art, wie zum Beispiel eine Tiefgarage oder auch eine unterirdische Bahnhofsstruktur. In this context, a building refers to a unit that is to be mapped as part of the desired mapping and can thus include a building complex as well as an individual building. Under buildings also includes underground buildings of any kind, such as an underground car park or an underground station structure.

Gemäß einem zweiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte für ein Gebäude. Es wird in diesem Zusammenhang ein Rohkartografierungsdatenpaket bereitgestellt, das auf die gemäß dem ersten Aspekt erläuterte Art und Weise ermittelt wurde. According to a second aspect, the invention is characterized by a method and an apparatus for creating a digital map for a building. In this context, a raw cartography data packet is provided which has been determined in the manner explained in the first aspect.

Ferner werden Positionsdaten einer Außenkontur des Gebäudes bereitgestellt, dem das Rohkartografierungsdatenpaket zugeordnet ist. Abhängig von den Positionsdaten der Außenkontur des Gebäudes und dem Rohkartografierungsdatenpaket wird die digitale Karte für das Gebäude ermittelt, die repräsentativ ist für eine Innenstruktur des Gebäudes. Die Innenstruktur des Gebäudes umfasst beispielsweise Räume und/oder Flächen in dem Gebäude. Sie kann so auch Zugänge zu einzelnen Räumen umfassen, an denen beispielsweise Türen vorgesehen sind. Furthermore, position data of an outer contour of the building to which the raw cartography data packet is assigned are provided. Depending on the position data of the outer contour of the building and the raw cartography data packet, the digital map for the building representative of an interior structure of the building is determined Building. The internal structure of the building includes, for example, rooms and / or areas in the building. It can also include access to individual rooms, where, for example, doors are provided.

Dieses Vorgehen ermöglicht durch einfaches Abgehen entlang der relevanten Innenstruktur des Gebäudes den jeweiligen Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors zu erfassen und dann auf Basis des jeweiligen Verlaufs des jeweiligen Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors mittels des Rohkartografierungsdatenpakets die digitale Karte für das Gebäude zu ermitteln. So kann grundsätzlich auf die Verwendung von Stockwerksplänen verzichtet werden und es ist auch nicht erforderlich, aufwändige Vermessungen an dem Gebäude vorzunehmen. This procedure makes it possible, by simply walking along the relevant internal structure of the building, to detect the respective course of the measuring signal of the respective mapping sensor and then to determine the digital map for the building on the basis of the respective course of the respective measuring signal of the respective mapping sensor by means of the raw mapping data packet. In principle, the use of floor plans can be dispensed with and it is not necessary to carry out extensive measurements on the building.

Auf diese Weise kann auf einfache Weise auch eine aktuelle Innenstruktur des Gebäudes entsprechend präzise kartografiert werden, die sich in vielen Fällen zeitlich immer wieder ändert. In this way, a current internal structure of the building can be accurately mapped in a simple manner, which changes in many cases over time.

In diesem Zusammenhang wird die Erkenntnis genutzt, dass Positionsdaten der Außenkontur des Gebäudes in der Regel einfach bereitgestellt werden können. Derartige Außenkonturen sind beispielsweise in Katasterplänen verfügbar oder aufgrund von Luftaufnahmen beispielsweise frei verfügbar. Gekoppelt mit der Referenzposition an der Peripherie des Gebäudes, die somit präzise mit den jeweiligen Positionsdaten der Außenkontur des Gebäudes in Übereinstimmung bringbar ist, kann so einfach die digitale Karte ermittelt werden. In this context, the knowledge is used that position data of the outer contour of the building can be easily provided in the rule. Such outer contours are available for example in cadastral plans or, for example, freely available due to aerial photography. Coupled with the reference position on the periphery of the building, which thus can be precisely matched to the respective position data of the outer contour of the building, the digital map can be easily determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspektes wird ein interessanter Ort mittels einer Benutzereingabe zugeordnet als interessanter Ort-Datensatz und der jeweilige interessante Ort-Datensatz in das Rohkartografierungsdatenpaket aufgenommen. Auf diese Weise kann der Benutzer des mobilen Endgeräts einfach Merkmale entlang seines Weges markieren, so zum Beispiel ein Beginn und/oder ein Ende einer Türöffnung, eine Position einer Wand oder dergleichen. Die Benutzereingabe kann beispielsweise über eine Eingabeeinheit des mobilen Endgeräts erfolgen. So kann auch beispielsweise ein Knopf zum entsprechenden Drücken in diesem Zusammenhang vorgesehen sein. According to an advantageous embodiment of the first aspect, an interesting location is assigned by means of a user input as an interesting location record and the respective interesting location record is included in the raw mapping data packet. In this way, the user of the mobile terminal can easily mark features along his path, such as a beginning and / or end of a door opening, a position of a wall or the like. The user input can take place, for example, via an input unit of the mobile terminal. Thus, for example, a button for corresponding pressing can be provided in this context.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts umfasst das mobile Endgerät mindestens zwei Kartografierungssensoren und zwar mindestens einen Inertialsensor und mindestens einen Nicht-Inertialsensor. Inertialsensoren dienen der Messung von Beschleunigungen und/oder Drehraten. Beispiele für Inertialsensoren sind ein Beschleunigungssensor und/oder ein Drehratensensor, der auch als gyroskopischer Sensor oder Gyrometer bezeichnet wird. According to a further advantageous embodiment of the first aspect, the mobile terminal comprises at least two mapping sensors, specifically at least one inertial sensor and at least one non-inertial sensor. Inertial sensors are used to measure accelerations and / or rotation rates. Examples of inertial sensors are an acceleration sensor and / or a rotation rate sensor, which is also referred to as a gyroscopic sensor or gyrometer.

Der jeweilige Nicht-Inertialsensor ist somit ein Sensor, dessen Messsignal repräsentativ ist für ein Umgebungsmerkmal des mobilen Endgeräts. Er kann so beispielsweise ein Magnetfeldsensor oder der Funksignalstärkensensor sein. Durch das Auswerten des jeweiligen Verlaufs des Messsignals sowohl des mindestens einen Inertialsensors als auch des mindestens einen Nicht-Inertialsensors im Rahmen des Ermittelns der digitalen Karte für das Gebäude kann so die Innenstruktur des Gebäudes besonders präzise ermittelt werden. The respective non-inertial sensor is thus a sensor whose measurement signal is representative of an environmental feature of the mobile terminal. It can thus be for example a magnetic field sensor or the radio signal strength sensor. By evaluating the respective course of the measurement signal of both the at least one inertial sensor and the at least one non-inertial sensor in the course of determining the digital map for the building, the internal structure of the building can be determined particularly precisely.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird dem jeweiligen Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors mindestens eine Zusatzreferenzposition an der Peripherie des Gebäudes zugeordnet, das heißt es wird insbesondere ein zeitlicher Bezug zwischen der jeweiligen Zusatzreferenzposition und dem jeweiligen Verlauf des jeweiligen Messsignals hergestellt. Die mindestens eine Zusatzreferenzposition wird in das Rohkartografierungsdatenpaket aufgenommen und so dann auch beim Ermitteln der digitalen Karte genutzt. In accordance with a further advantageous embodiment, at least one additional reference position at the periphery of the building is assigned to the respective profile of the measurement signal of the respective mapping sensor, that is, in particular a temporal relationship is established between the respective additional reference position and the respective profile of the respective measurement signal. The at least one additional reference position is included in the raw cartography data packet and then used when determining the digital map.

Die Zusatzreferenzposition kann beispielsweise abhängig von einem Positionssignal eines GNSS-Empfängers des mobilen Endgeräts oder auch abhängig von einer Benutzereingabe ermittelt werden. Sie kann so beispielsweise dann ermittelt werden, wenn das Positionssignal des GNSS-Empfängers bereitgestellt wird basierend auf einem aktuellen Empfang ausreichender Güte der Satellitensignale des GNSS, was an der Peripherie des Gebäudes in der Regel möglich ist. So wird dann diese Zusatzreferenzposition beispielsweise an jeweiligen Eingängen des Gebäudes zugeordnet. Dies ermöglicht, dass der Benutzer des mobilen Endgeräts während seines Abschreitens der Innenstruktur des Gebäudes zu jeweiligen möglichen Zeitpunkten sich hin zu der Peripherie des Gebäudes bewegt und somit das Zuordnen einer weiteren Zusatzreferenzposition ermöglicht. Auf diese Weise ist dann eine besondere präzise Ermittlung der Innenstruktur des Gebäudes im Rahmen des Ermittelns der digitalen Karte möglich und so auch insbesondere dann, wenn kein Messsignal eines Nicht-Inertialsensors zur Verfügung steht. The additional reference position can be determined, for example, depending on a position signal of a GNSS receiver of the mobile terminal or depending on a user input. It can thus be determined, for example, when the position signal of the GNSS receiver is provided based on a current reception of sufficient quality of the satellite signals of the GNSS, which is usually possible at the periphery of the building. So then this additional reference position is assigned, for example, at respective entrances of the building. This allows the user of the mobile terminal to move to the periphery of the building as he walks along the interior structure of the building at each possible time, thus allowing the allocation of another additional reference position. In this way, a special precise determination of the internal structure of the building in the context of determining the digital map is possible, and thus in particular when no measurement signal of a non-inertial sensor is available.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Referenzposition und/oder die Zusatzreferenzposition jeweils eine Pose, das heißt sie umfasst neben der eigentlichen Position auch eine Orientierung. According to a further advantageous refinement, the reference position and / or the additional reference position are each a pose, that is to say they also comprise an orientation in addition to the actual position.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des zweiten Aspekts wird eine digitale Grundkarte für das Gebäude bereitgestellt. Ferner wird abhängig von der digitalen Grundkarte die digitale Karte für das Gebäude ermittelt. Auf diese Weise können gegebenenfalls in der digitalen Grundkarte vorhandene Innenstrukturen des Gebäudes angepasst werden und/oder angereichert werden und/oder verfeinert werden. Beispielsweise können so abhängig von dem Rohkartografierungsdatenpaket die jeweilige Position von Türen einzelner Räume mit eingebracht werden. According to an advantageous embodiment of the second aspect, a digital basemap for the building is provided. Further, depending on the digital basemap, the digital map for the Building determined. In this way, if present in the digital basemap existing interior structures of the building can be adjusted and / or enriched and / or refined. For example, depending on the raw cartography data packet, the respective position of doors of individual rooms can be introduced.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt das Ermitteln der digitalen Karte für das Gebäude unter Einsatz einer vorgegebenen Optimierungsmethode. Vorteilhaft umfasst in diesem Zusammenhang die Optimierungsmethode eine simultane Lokalisierung und Kartendarstellung, die im Englischen auch als Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) bezeichnet wird und insbesondere im Bereich der Robotik ihren Einsatz findet. According to a further advantageous embodiment, the determination of the digital map for the building is carried out using a predetermined optimization method. Advantageously, in this context, the optimization method comprises a simultaneous localization and map display, which is also referred to in English as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and in particular in the field of robotics is used.

Die Vorrichtung zum Bereitstellen des Rohkartografierungsdatenpakets ist insbesondere das mobile Endgerät oder die Endgerätrecheneinheit des mobilen Endgeräts. The device for providing the raw cartography data packet is in particular the mobile terminal or the terminal computing unit of the mobile terminal.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic drawings. Show it:

1 ein System umfassend ein mobiles Endgerät und eine Auswerteeinheit, 1 a system comprising a mobile terminal and an evaluation unit,

2 ein Ablaufdiagramm eines Programms, das in dem mobilen Endgerät 1 abgearbeitet wird, 2 a flowchart of a program that in the mobile terminal 1 is processed,

3 ein weiteres Ablaufdiagramm eines weiteren Programms, das in der Auswerteeinheit 19 abgearbeitet wird, 3 another flowchart of another program that in the evaluation 19 is processed,

4 eine grafische Repräsentation einer Außenkontur eines Gebäudes, 4 a graphical representation of an outer contour of a building,

5 die grafische Repräsentation der Außenkontur des Gebäudes mit einem Rohpfad, 5 the graphic representation of the outer contour of the building with a rough path,

6 die grafische Repräsentation der Außenkontur des Gebäudes mit einem korrigierten Pfad und 6 the graphical representation of the outer contour of the building with a corrected path and

7 die grafische Repräsentation der Außenkontur des Gebäudes zusammen mit der grafischen Repräsentation der Innenstruktur des Gebäudes. 7 the graphic representation of the outer contour of the building together with the graphical representation of the internal structure of the building.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Elements of the same construction or function are identified across the figures with the same reference numerals.

Ein System umfasst ein mobiles Endgerät 1 (1) und eine Auswerteeinheit 19. Die Auswerteeinheit 19 kann auch als Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte DK bezeichnet werden. A system comprises a mobile terminal 1 ( 1 ) and an evaluation unit 19 , The evaluation unit 19 may also be referred to as a device for creating a digital map DK.

Das mobile Endgerät 1 ist insbesondere beispielsweise ein Mobiltelefon und so insbesondere ein Smartphone. Das mobile Endgerät 1 weist auf eine Eingabeeinheit 3, die beispielsweise einen berührungsempfindlichen Bildschirm umfasst, der auch als Touchscreen bezeichnet wird. Sie kann jedoch auch dedizierte Eingabeelemente, wie beispielsweise einen Knopf, aufweisen. The mobile device 1 is in particular, for example, a mobile phone and so in particular a smartphone. The mobile device 1 points to an input unit 3 , which includes, for example, a touch-sensitive screen, which is also referred to as a touch screen. However, it may also have dedicated input elements, such as a button.

Ferner weist das mobile Endgerät 1 eine Kommunikationsschnittstelle 5 auf, die insbesondere zu einer Kommunikation extern zu dem mobilen Endgerät 1 ausgebildet ist und die beispielsweise eine Mobilfunkschnittstelle sein kann. Es ist jedoch auch möglich, dass die Kommunikationsschnittstelle 5 zur internen Kommunikation innerhalb des mobilen Endgeräts 1 vorgesehen ist. Furthermore, the mobile terminal has 1 a communication interface 5 in particular, to a communication external to the mobile terminal 1 is formed and may be, for example, a mobile radio interface. However, it is also possible that the communication interface 5 for internal communication within the mobile terminal 1 is provided.

Ferner ist eine weitere Kommunikationsschnittstelle 7 vorgesehen, die beispielsweise ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem WLAN. Darüber hinaus ist noch eine weitere Kommunikationsschnittstelle 9 vorgesehen, die beispielsweise ausgebildet ist zur Kommunikation mittels Bluetooth. Furthermore, another communication interface 7 provided, for example, is designed for communication with a WLAN. In addition, there is another communication interface 9 provided, for example, is designed for communication by means of Bluetooth.

Ferner weist das mobile Endgerät 1 mindestens einen, also insbesondere auch mehrere Kartografierungssensoren auf. Das Messsignal des jeweiligen Kartografierungssensors leistet einen Beitrag zum Ermitteln einer Position des mobilen Endgeräts 1. Beispiele für den Kartografierungssensor sind ein Beschleunigungssensor 11, ein Gyrometer 13, ein Magnetfeldsensor 15, so insbesondere ein Kompasssensor, und ein Funksignalstärkensensor 17. Das Messsignal des Funksignalstärkensensors 17 ist repräsentativ für eine Signalstärke eines Funksignals, so beispielsweise des WLANs und/oder des Funksignals im Rahmen von Bluetooth. Das mobile Endgerät umfasst des Weiteren eine Endgerätrecheneinheit 18 umfassend einen Programm- und Datenspeicher. Ferner umfasst es ggf. einen GNSS-Empfänger 16. Furthermore, the mobile terminal has 1 at least one, so in particular also several mapping sensors. The measurement signal of the respective mapping sensor contributes to determining a position of the mobile terminal 1 , Examples of the mapping sensor are an acceleration sensor 11 , a gyrometer 13 , a magnetic field sensor 15 , in particular a compass sensor, and a radio signal strength sensor 17 , The measurement signal of the wireless signal strength sensor 17 is representative of a signal strength of a radio signal, such as the WLAN and / or the radio signal in the context of Bluetooth. The mobile terminal further comprises a terminal computing unit 18 comprising a program and data memory. It may also include a GNSS receiver 16 ,

Die Auswerteeinheit 19 ist in der Regel extern zu dem mobilen Endgerät 1 ausgebildet. Sie kann auf einer oder mehreren Recheneinheiten und somit auch verteilt ausgebildet sein. So kann sie beispielsweise in einem Backend ausgebildet sein. Die Auswerteeinheit 19 ist dazu ausgebildet, mit dem mobilen Endgerät 1 direkt oder indirekt mittels der Kommunikationsschnittstelle 5 zu kommunizieren. Grundsätzlich kann die Auswerteeinheit 19 auch in Baueinheit mit dem mobilen Endgerät 1 ausgebildet sein. The evaluation unit 19 is usually external to the mobile device 1 educated. It can be formed on one or more arithmetic units and thus distributed. For example, it can be designed in a backend. The evaluation unit 19 is designed to work with the mobile device 1 directly or indirectly via the communication interface 5 to communicate. Basically, the evaluation unit 19 also in unit with the mobile device 1 be educated.

Auch die Auswerteeinheit 19 weist einen Programm- und Datenspeicher auf. Also the evaluation unit 19 has a program and data memory.

Ein Programm, mittels dessen ein Rohkartografierungsdatenpaket RKDP bereitgestellt wird, ist in dem Programm- und Datenspeicher des mobilen Endgeräts gespeichert und wird während des Betriebs des mobilen Endgeräts 1 in der Recheneinheit 18 abgearbeitet. Das Programm wird gestartet in einem Schritt S1, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden können. A program, by means of which a raw cartography data packet RKDP is provided, is stored in the program and data memory of the mobile terminal and is used during the Operation of the mobile terminal 1 in the arithmetic unit 18 processed. The program is started in a step S1 in which variables can be initialized if necessary.

In einem Schritt S3 wird geprüft, ob sich das mobile Endgerät 1 an einer vorgegebenen Referenzposition REF_POS an einer Peripherie eines Gebäudes befindet. Die vorgegebene Referenzposition REF_POS befindet sich so beispielsweise an einem Eingang des Gebäudes. So kann beispielsweise mittels einer Benutzereingabe über die Eingabeeinheit 3 signalisiert werden, dass nun die vorgegebene Referenzposition REF_POS durch das mobile Endgerät 1 eingenommen wird. Alternativ kann auch mittels eines Positionssignals eines GNSS-Empfängers 16 des mobilen Endgeräts ermittelt werden, dass sich das mobile Endgerät 1 an der vorgegebenen Referenzposition REF_POS befindet. Die Peripherie korrespondiert mit der Außenkontur des Gebäudes. In a step S3 it is checked whether the mobile terminal 1 at a predetermined reference position REF_POS located on a periphery of a building. The predetermined reference position REF_POS is thus located, for example, at an entrance of the building. Thus, for example, by means of a user input via the input unit 3 be signaled that now the predetermined reference position REF_POS by the mobile terminal 1 is taken. Alternatively, by means of a position signal of a GNSS receiver 16 the mobile terminal to be determined that the mobile terminal 1 is at the predetermined reference position REF_POS. The periphery corresponds to the outer contour of the building.

Falls in dem Schritt S3 nicht erkannt wurde, dass sich das mobile Endgerät 1 an der Referenzposition REF_POS befindet, so wird die Bearbeitung, gegebenenfalls nach einer vorgegebenen Wartezeitdauer, erneut in dem Schritt S3 fortgesetzt. If it was not detected in the step S3, that the mobile terminal 1 is at the reference position REF_POS, then the processing, optionally after a predetermined waiting period, again in step S3.

Andernfalls wird die Bearbeitung in einem Schritt S5 fortgesetzt. In dem Schritt S5 werden ausgehend von der vorgegebenen Referenzposition REF_POS die Verläufe der jeweiligen Messsignale MS1, MS2, MS3, MS4 des Beschleunigungssensors 11, des Gyrometers 13, des Magnetfeldsensors 15 und des Funksignalstärkesensors 17 erfasst. In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, dass auch eine Untermenge dieser Sensoren vorhanden sein kann oder auch zusätzliche Sensoren vorhanden sein können, deren jeweiliger Verlauf des jeweiligen Messsignals in dem Schritt S5 ebenso erfasst werden kann. Otherwise, the processing is continued in a step S5. In step S5, starting from the predetermined reference position REF_POS, the profiles of the respective measurement signals MS1, MS2, MS3, MS4 of the acceleration sensor 11 , the gyrometer 13 , the magnetic field sensor 15 and the wireless signal strength sensor 17 detected. In this context, it should be mentioned that a subset of these sensors may also be present or additional sensors may also be present whose respective course of the respective measurement signal can also be detected in step S5.

In einem optionalen Schritt S7 wird ermittelt, ob das mobile Endgerät 1 eine Zusatzreferenzposition REF_POS_Z einnimmt. Die jeweilige Zusatzreferenzposition REF_POS_Z zeichnet sich dadurch aus, dass sie sich an der Peripherie des Gebäudes befindet. Wird in dem Schritt S7 die Zusatzreferenzposition REF_POS_Z identifiziert, so erfolgt eine Zuordnung zu dem jeweiligen Verlauf der jeweiligen Messsignale MS1, MS2, MS3, MS4, das heißt insbesondere eine zeitliche Zuordnung. Die Zusatzreferenzposition REF_POS_Z kann beispielsweise abhängig von dem Positionssignal des GNSS-Empfängers 16 oder abhängig von einer Benutzereingabe, die über die Eingabeeinheit 3 erfolgen kann, ermittelt werden. In an optional step S7, it is determined whether the mobile terminal 1 an additional reference position REF_POS_Z occupies. The respective additional reference position REF_POS_Z is characterized in that it is located at the periphery of the building. If the additional reference position REF_POS_Z is identified in step S7, an assignment is made to the respective course of the respective measurement signals MS1, MS2, MS3, MS4, that is to say in particular a temporal assignment. The additional reference position REF_POS_Z, for example, depending on the position signal of the GNSS receiver 16 or depending on a user input via the input unit 3 can be determined.

In einem Schritt S9 wird geprüft, ob ein interessanter Ort mittels einer Benutzereingabe über die Eingabeeinheit 3 aktuell eingenommen wird und, falls dies der Fall ist, ein solcher als interessanter Ort-Datensatz POI gespeichert wird. Die Benutzereingabe bezüglich des jeweiligen interessanten Ortes kann beispielsweise ein Beginn und/oder ein Ende einer Türöffnung und/oder eine Position einer Wand oder dergleichen kennzeichnen. Eine derartige Information wird dann auch dem interessanten Ort-Datensatz zugewiesen. In a step S9 it is checked whether an interesting location by means of a user input via the input unit 3 is currently occupied and, if so, such is stored as an interesting location record POI. The user input regarding the respective location of interest may, for example, characterize a beginning and / or an end of a door opening and / or a position of a wall or the like. Such information is then also assigned to the interesting location record.

In einem Schritt S11 wird geprüft, ob eine Endekennung FIN gesetzt ist. Diese kann beispielsweise mittels einer Benutzereingabe über die Eingabeeinheit 3 gesetzt werden und so charakteristisch dafür sein, dass ein Abschreiten einer Innenstruktur des Gebäudes durch den Benutzer des mobilen Endgeräts abgeschlossen ist. Besonders vorteilhaft ist, wenn die Enderkennung FIN gesetzt wird, wenn sich der Benutzer nach dem Abschreiten der Innenstruktur des Gebäudes wieder an der Peripherie des Gebäudes befindet. In a step S11, it is checked if an end identifier FIN is set. This can, for example, by means of a user input via the input unit 3 set and be so characteristic that a walk of an internal structure of the building by the user of the mobile terminal is completed. It is particularly advantageous if the end recognition FIN is set if the user is again at the periphery of the building after the inner structure of the building has been walked on.

Ist die Bedingung des Schrittes S11 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung erneut in dem Schritt S5 fortgesetzt. Andernfalls wird die Bearbeitung in einem Schritt S13 fortgesetzt. In dem Schritt S13 wird abhängig von dem jeweiligen erfassten Verlauf des jeweiligen Messsignals MS1, MS2, MS3, MS4 des Beschleunigungssensors 11, des Gyrometers 13, des Magnetfeldsensors 15 und des Funksignalstärkesensors 17 das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP ermittelt. So können in dem Rohkartografierungsdatenpaket RKDP die Verläufe der Messsignale direkt abgelegt werden oder alternativ auch nach einer Vorverarbeitung abgelegt werden. Darüber hinaus wird, falls der optionale Schritt S7 durchgeführt wurde, eine jeweilige dort detektierte Zusatzreferenzposition REF_POS_Z in das Rohkartografierungsdatenpaket aufgenommen. Entsprechendes gilt, falls der optionale Schritt S9 durchgeführt wurde. In diesem Fall wird der jeweilige ermittelte interessante Ort-Datensatz POI in das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP aufgenommen. If the condition of the step S11 is not satisfied, the processing is continued again in the step S5. Otherwise, the processing is continued in a step S13. In step S13, depending on the respective detected course of the respective measurement signal MS1, MS2, MS3, MS4 of the acceleration sensor 11 , the gyrometer 13 , the magnetic field sensor 15 and the wireless signal strength sensor 17 the raw cartography data packet RKDP determined. Thus, the curves of the measurement signals can be stored directly in the raw cartography data packet RKDP or, alternatively, also be stored after preprocessing. In addition, if the optional step S7 has been performed, a respective additional reference position REF_POS_Z detected there is included in the raw mapping data packet. The same applies if the optional step S9 has been carried out. In this case, the respectively determined interesting location data set POI is included in the raw mapping data packet RKDP.

Das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP wird anschließend an der Kommunikationsschnittstelle 5 bereitgestellt und so der Auswerteeinheit 19 zur Verfügung gestellt. Das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP kann zu diesem Zweck auch aufgeteilt auf beliebig viele Teildatenpakete an der Kommunikationsschnittstelle 5 bereitgestellt werden. The raw mapping data packet RKDP is subsequently sent to the communication interface 5 provided and so the evaluation unit 19 made available. The raw mapping data packet RKDP can for this purpose also be divided into any number of partial data packets at the communication interface 5 to be provided.

In einem Schritt S15 wird das Programm beendet. Ein weiteres Programm zum Erstellen einer digitalen Karte für das Gebäude ist in dem Programm- und Datenspeicher der Auswerteeinheit 19 gespeichert und wird in dieser während eines Betriebs der Auswerteeinheit 19 abgearbeitet. Es wird in einem Schritt S19 (3) gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden können. In a step S15, the program is ended. Another program for creating a digital map for the building is in the program and data memory of the evaluation unit 19 is stored and is in this during operation of the evaluation unit 19 processed. It is in a step S19 ( 3 ), in which variables can be initialized if necessary.

In einem Schritt S21 wird das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP bereitgestellt, das zuvor an der Kommunikationsschnittstelle 5 von dem mobilen Endgerät 1 bereitgestellt wurde. In a step S21, the raw cartography data packet RKDP is provided, which is previously at the communication interface 5 from the mobile terminal 1 was provided.

In einem Schritt S23 werden Positionsdaten POS_AK einer Außenkontur des Gebäudes bereitgestellt, denen das Rohkartografierungsdatenpaket RKDP zugeordnet ist. Die Außenkontur des Gebäudes korrespondiert zu der Peripherie des Gebäudes und zwar unabhängig von den sonstigen Ausführungen zu diesem Ausführungsbeispiel. In a step S23, position data POS_AK of an outer contour of the building are provided to which the raw cartography data packet RKDP is assigned. The outer contour of the building corresponds to the periphery of the building, regardless of the other embodiments of this embodiment.

Die Positionsdaten können beispielsweise einfach mittels der Auswertung von Katasterkarten und/oder Daten, die durch Luftaufnahmen gewonnen wurden, bereitgestellt werden. The position data can be provided, for example, simply by means of the evaluation of cadastral maps and / or data obtained by aerial photography.

In einem optionalen Schritt S25 wird eine digitale Grundkarte GK für das Gebäude bereitgestellt. Die digitale Grundkarte GK kann beispielsweise Informationen über eine Innenstruktur des Gebäudes umfassen. Sie kann grundsätzlich auf beliebigem Wege ermittelt sein, so beispielsweise auch mittels von gegebenenfalls vorhandenen Stockwerksplänen des Gebäudes oder auch basierend auf einer zuvor ermittelten digitalen Karte DK des Gebäudes. In an optional step S25, a digital base map GK is provided for the building. For example, the digital map GK may include information about an interior structure of the building. It can in principle be determined by any means, for example, by means of possibly existing floor plans of the building or based on a previously determined digital map DK of the building.

In einem Schritt S27 wird die digitale Karte DK ermittelt und zwar abhängig von dem Rohkartografierungsdatenpaket RKDP und den Positionsdaten POS_AK der Außenkontur des Gebäudes und gegebenenfalls abhängig von der digitalen Grundkarte GK. In a step S27, the digital map DK is determined, specifically as a function of the raw cartography data packet RKDP and the position data POS_AK of the outer contour of the building and possibly dependent on the digital basic map GK.

Das Ermitteln der digitalen Karte DK erfolgt unter Einsatz einer vorgegebenen Optimierungsmethode, die bevorzugt eine simultane Lokalisierung und Kartenerstellung, auch bezeichnet als SLAM, umfasst. SLAM wird insbesondere derzeit im Bereich der Robotik eingesetzt, bei dem ein Roboter gleichzeitig eine Karte seiner Umgebung erstellt und seine Pose innerhalb dieser Karte schätzt. In diesem Zusammenhang werden die in dem Rohkartografierungsdatenpaket vorhandenen Daten eingesetzt, also beispielsweise die Repräsentationen der jeweiligen Verläufe der Messsignale MS1, MS2, MS3, MS4 des Beschleunigungssensors 11, des Gyrometers 13, des Magnetfeldsensors 15 und des Funksignalstärkensensors 17 sowie auch die vorgegebene Referenzposition REF_POS und die gegebenenfalls zugeordneten oder zugeordnete Referenzzusatzposition REF_POS_Z und die gegebenenfalls zugeordneten oder der gegebenenfalls zugeordnete interessanter Ort-Datensatz POI. The determination of the digital map DK is carried out using a predetermined optimization method, which preferably includes simultaneous localization and map generation, also referred to as SLAM. In particular, SLAM is currently used in the field of robotics, where a robot simultaneously creates a map of its environment and estimates its pose within that map. In this context, the data present in the raw cartography data packet are used, that is, for example, the representations of the respective courses of the measurement signals MS1, MS2, MS3, MS4 of the acceleration sensor 11 , the gyrometer 13 , the magnetic field sensor 15 and the wireless signal strength sensor 17 as well as the predetermined reference position REF_POS and the optionally assigned or assigned reference additional position REF_POS_Z and the possibly assigned or the possibly assigned interesting location data set POI.

In einem Schritt S29 wird anschließend das Programm beendet. Die digitale Karte DK kann gespeichert werden in dem Programm- und Datenspeicher der Auswerteeinheit 19. Sie kann beispielsweise dem mobilen Endgerät 1 zur Verfügung gestellt werden und so nachfolgend eine genaue Zielführung in dem Gebäude ermöglichen. In a step S29, the program is subsequently terminated. The digital card DK can be stored in the program and data memory of the evaluation unit 19 , It can, for example, the mobile terminal 1 be made available and thus allow subsequent accurate route guidance in the building.

In der 4 ist eine grafische Repräsentation 21 der Außenkontur des Gebäudes dargestellt, wobei 23, 25, 27 grafische Repräsentationen von Eingängen bezeichnen. In der 5 ist zusätzlich eine grafische Repräsentation 29 eines Rohpfads dargestellt, wie er sich aus Daten des Rohkartografierungsdatenpakets RKDP insbesondere vor Anwendung der jeweiligen Optimierungsmethode ergibt. Es ist hier deutlich erkennbar, dass der Rohpfad fehlerbehaftet ist, da er sich auf Bereiche auch außerhalb des Gebäudes erstreckt. Dies ist beispielsweise darauf zurückzuführen, dass die Messsignalverläufe beispielsweise der Inertialsensoren mit zunehmendem Abstand von der Referenzposition REF_POS fehlerbehaftet sind, so beispielsweise auch aufgrund von Signaldrift oder dergleichen. Ferner sind in der 5 noch wahrnehmbare Umgebungsmerkmale 31, 33, 35 dargestellt, welche beispielsweise WLAN-Zugangspunkte sind, die auch als WLAN-Access Point bezeichnet werden. In the 4 is a graphical representation 21 the outer contour of the building is shown, where 23 . 25 . 27 designate graphical representations of inputs. In the 5 is additionally a graphical representation 29 of a raw path, as it results from data of the raw cartography data packet RKDP, in particular before application of the respective optimization method. It can be clearly seen here that the raw path is faulty because it extends to areas outside the building. This can be attributed, for example, to the fact that the measurement signal profiles, for example of the inertial sensors, are subject to errors with increasing distance from the reference position REF_POS, for example due to signal drift or the like. Furthermore, in the 5 still perceptible environmental features 31 . 33 . 35 which are, for example, WLAN access points, which are also referred to as WLAN access points.

Die durch ein "x" gekennzeichneten Punkte sind interessante Orte, repräsentiert durch einen jeweiligen interessanten Ort-Datensatz POI, wobei die jeweiligen interessanten Orte mittels einer jeweiligen Benutzereingabe zugeordnet wurden. The points marked by an "x" are interesting places, represented by a respective interesting location data set POI, the respective points of interest being assigned by means of a respective user input.

In der 6 ist eine grafische Repräsentation eines korrigierten Pfads 37 dargestellt, nach Anwendung der Optimierungsmethode in dem Schritt S27. In the 6 is a graphical representation of a corrected path 37 after application of the optimization method in step S27.

In der 7 ist dann auch eine grafische Repräsentation 39 der Innenstruktur des Gebäudes dargestellt, die dann abhängig von dem korrigierten Pfad und unter Nutzung der interessanten Ort-Datensätze POI und gegebenenfalls der digitalen Grundkarte GK in dem Schritt S27 ermittelt wurde und somit dann die grafische Repräsentation der digitalen Karte DK insgesamt darstellt. In the 7 is then also a graphical representation 39 the inner structure of the building shown, which was then determined depending on the corrected path and using the interesting place records POI and possibly the digital base map GK in step S27 and thus then the graphical representation of the digital map DK overall.

Die digitale Karte DK kann zusätzlich Metainformationen, wie zum Beispiel Namen, Öffnungszeiten oder dergleichen von Geschäften oder Flächen in dem jeweiligen Gebäude umfassen. The digital map DK may additionally include meta-information such as names, opening times or the like of shops or areas in the respective building.

Das mobile Endgerät 1 kann rein von der Hardware her ein handelsübliches mobiles Endgerät 1 sein. Die digitale Karte DK kann auch Informationen über die Position der jeweiligen Türen der einzelnen Räume umfassen. Zum Bereitstellen des Rohkartografierungsdatenpakets RKDP ist so ein einfaches Ablaufen entlang der Innenstruktur des Gebäudes lediglich erforderlich, was einfach und kostengünstig realisierbar ist. The mobile device 1 can purely from the hardware ago a commercial mobile device 1 be. The digital map DK may also include information about the position of the respective doors of the individual rooms. In order to provide the raw cartography data packet RKDP, a simple running along the internal structure of the building is only required, which is simple and inexpensive to implement.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: mobiles Endgerät mobile terminal
3 3: Eingabeeinheit input unit
5 5: Kommunikationsschnittstelle Communication Interface
7 7: weitere Kommunikationsschnittstelle further communication interface
9 9: noch weitere Kommunikationsschnittstelle even more communication interface
11 11: Beschleunigungssensor accelerometer
13 13: Gyrometer gyro
15 15: Magnetfeldsensor magnetic field sensor
16 16: GNSS-Empfänger GNSS receiver
17 17: Funksignalstärkensensor Radio signal strength sensor
18 18: Endgerätrecheneinheit Terminal processing unit
19 19: Auswerteeinheit evaluation
21 21: grafische Repräsentation einer Außenkontur des Gebäudesgraphical representation of an exterior contour of the building
23, 25, 2723, 25, 27: grafische Repräsentation Eingänge graphical representation inputs
29 29: grafische Repräsentation Rohpfad graphical representation
x x: grafische Repräsentation interessanter Ort graphical representation interesting place
31, 33, 3531, 33, 35: wahrnehmbares Umgebungsmerkmal perceptible environmental feature
37 37: grafische Repräsentation korrigierter Pfad graphical representation corrected path
39 39: grafische Repräsentation Innenstruktur des Gebäudesgraphic representation of the interior structure of the building
REF_POS REF_POS: Referenzposition reference position
MS1-4 MS1-4: Messsignal measuring signal
REF_POS_Z REF_POS_Z: Zusatzreferenzposition Additional reference position
POI POI: interessanter Ort-Datensatz interesting place record
FIN FIN: Endekennung end identifier
RKDP RKDP: Rohkartographierungsdatenpakets Rohkartographierungsdatenpakets
POS_AK POS_AK: Positionsdaten einer Außenkontur des Gebäudes Position data of an outer contour of the building
GK GK: digitale Grundkarte digital basemap
DK DK: digitale Karte digital map
S1–S29S1-S29: Schritt step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

IEEE-802.11-Familie [0009] IEEE 802.11 family [0009]
IEEE-802.15.1 [0009] IEEE 802.15.1 [0009]

Claims

Verfahren zum Bereitstellen eines Rohkartografierungsdatenpakets (RKDP) für ein Gebäude mittels eines mobilen Endgeräts (1), das mindestens einen Kartografierungssensor umfasst, dessen Messsignal einen Beitrag leistet zum Ermitteln einer Position des mobilen Endgeräts (1), bei dem – ausgehend von einer vorgegebenen Referenzposition (REF_POS) an einer Peripherie des Gebäudes der jeweilige Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors erfasst wird und – abhängig davon das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) ermittelt wird und an einer Kommunikationsschnittstelle (5) des mobilen Endgeräts (1) bereitgestellt wird. Method for providing a raw mapping data packet (RKDP) for a building by means of a mobile terminal ( 1 ), which comprises at least one mapping sensor whose measurement signal contributes to determining a position of the mobile terminal ( 1 ), in which - starting from a predetermined reference position (REF_POS) at a periphery of the building, the respective course of the measurement signal of the respective mapping sensor is detected and - depending on the raw map data packet (RKDP) is determined and at a communication interface ( 5 ) of the mobile terminal ( 1 ) provided.

Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein interessanter Ort mittels einer Benutzereingabe zugeordnet wird als interessanter Ort-Datensatz (POI) und der jeweilige interessante Ort-Datensatz (POI) in das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) aufgenommen wird. Method according to claim 1, in which an interesting location is assigned by means of a user input as an interesting location data set (POI) and the respective interesting location data set (POI) is recorded in the raw mapping data packet (RKDP).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem das mobile Endgerät (1) mindestens zwei Kartografierungssensoren umfasst und zwar mindestens einen Inertialsensor und mindestens einen Nicht-Inertialsensor. Method according to one of the preceding claims, in which the mobile terminal ( 1 ) comprises at least two mapping sensors, namely at least one inertial sensor and at least one non-inertial sensor.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem dem jeweiligen Verlauf des Messsignals des jeweiligen Kartografierungssensors mindestens eine Zusatzreferenzposition (REF_POS_Z) an der Peripherie des Gebäudes zugeordnet wird und die mindestens eine Zusatzreferenzposition (REF_POS_Z) in das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) aufgenommen wird. Method according to one of the preceding claims, wherein at least one additional reference position (REF_POS_Z) is assigned to the respective course of the measurement signal of the respective mapping sensor at the periphery of the building and the at least one additional reference position (REF_POS_Z) is included in the raw cartography data packet (RKDP).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Referenzposition (REF_POS) und/oder die Zusatzreferenzposition (REF_POS_Z) jeweils eine Pose ist. Method according to one of the preceding claims, in which the reference position (REF_POS) and / or the additional reference position (REF_POS_Z) is each a pose.

Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte (DK) für ein Gebäude, bei dem – ein Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) bereitgestellt wird, das mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ermittelt wurde, – Positionsdaten (POS_AK) einer Außenkontur des Gebäudes bereitgestellt werden, dem das Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) zugeordnet ist, und – abhängig von den Positionsdaten (POS_AK) der Außenkontur des Gebäudes und dem Rohkartografierungsdatenpaket (RKDP) die digitale Karte (DK) für das Gebäude ermittelt wird, die repräsentativ ist für eine Innenstruktur des Gebäudes. Method for creating a digital map (DK) for a building in which A raw cartography data packet (RKDP) is provided, which was determined by means of a method according to one of claims 1 to 5, Position data (POS_AK) of an outer contour of the building to which the raw cartography data packet (RKDP) is assigned, and Depending on the position data (POS_AK) of the outer contour of the building and the raw cartography data packet (RKDP), the digital map (DK) for the building is determined, which is representative of an internal structure of the building.

Verfahren nach Anspruch 6, bei dem – eine digitale Grundkarte (GK) für das Gebäude bereitgestellt wird, und – abhängig von der digitalen Grundkarte (GK) die digitale Karte (DK) für das Gebäude ermittelt wird. The method of claim 6, wherein - a digital basemap (GK) is provided for the building, and - the digital map (DK) for the building is determined depending on the digital base map (GK).

Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, bei dem das Ermitteln der digitalen Karte (DK) für das Gebäude unter Einsatz einer vorgegebenen Optimierungsmethode erfolgt. Method according to one of claims 6 or 7, wherein the determination of the digital map (DK) for the building is carried out using a predetermined optimization method.

Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die vorgegebene Optimierungsmethode eine simultane Lokalisierung und Kartenerstellung umfasst. The method of claim 8, wherein the predetermined optimization method comprises simultaneous localization and map generation.

Vorrichtung zum Bereitstellen eines Rohkartografierungsdatenpakets (RKDP) für ein Gebäude, die dazu ausgebildet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen. Device for providing a raw cartography data packet (RKDP) for a building, which is designed to carry out a method according to one of Claims 1 to 6.

Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte für ein Gebäude, die dazu ausbildet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9 durchzuführen. Apparatus for creating a digital map for a building adapted to perform a method according to any one of claims 7 to 9.