DE102014119460A1 - Method for determining the inclination of a truck - Google Patents

Method for determining the inclination of a truck Download PDF

Info

Publication number
DE102014119460A1
DE102014119460A1 DE102014119460.8A DE102014119460A DE102014119460A1 DE 102014119460 A1 DE102014119460 A1 DE 102014119460A1 DE 102014119460 A DE102014119460 A DE 102014119460A DE 102014119460 A1 DE102014119460 A1 DE 102014119460A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
truck
inclination
speed
vehicle
total mass
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014119460.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Bengt Abel
Kai Haake
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Priority to DE102014119460.8A priority Critical patent/DE102014119460A1/en
Publication of DE102014119460A1 publication Critical patent/DE102014119460A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07559—Stabilizing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs bei einem Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung durch die eine Mehrzahl von Parametern des Betriebszustandes des Flurförderzeugs erfasst wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit (7), eine Leistungsaufnahme (3) des Fahrantriebs und ein Lastgewicht erfasst werden, wird aus der Leistungsaufnahme (3) des Fahrantriebs, einer geschwindigkeits- und gesamtmassenabhängigen Verlustleistung, einer geschwindigkeits und gesamtmasseabhängigen Änderung der kinetischen Energie die Änderung der potentiellen Energie bestimmt und aus dieser sowie der Gesamtmasse und der Fahrzeuggeschwindigkeit (7) die Neigung der Fahrbahn bzw. die Fahrzeugneigung (11).In a method for determining the inclination of an industrial truck in a truck with a vehicle control by the a plurality of parameters of the operating condition of the truck is detected, the vehicle speed (7), a power consumption (3) of the traction drive and a load weight are detected, is off the power consumption (3) of the traction drive, a speed and total mass-dependent power loss, a speed and total mass-dependent change in kinetic energy determines the change in potential energy and from this and the total mass and the vehicle speed (7) the inclination of the road or the vehicle inclination ( 11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs bei einem Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung durch die eine Mehrzahl von Parametern des Betriebszustandes des Flurförderzeugs erfasst wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit, eine Leistungsaufnahme des Fahrantriebs und ein Lastgewicht erfasst werden. The invention relates to a method for determining the inclination of an industrial truck. In particular, the invention relates to a method for determining the inclination of an industrial truck in a truck with a vehicle control is detected by a plurality of parameters of the operating condition of the truck, wherein the driving speed, a power consumption of the traction drive and a load weight are detected.

Eine Ausführungsform von Flurförderzeugen bilden Gegengewichtsgabelstapler, die an einem Hubmast eine Lastaufnahmevorrichtung höhenbeweglich aufweisen, insbesondere eine Lastgabel, durch die eine Last in Regale ein- sowie ausgelagert und transportiert werden kann. Der Hubmast ist dabei oberhalb einer Vorderachse des Gegengewichtsgabelstaplers angeordnet und das durch eine aufgeladen Last entstehende Lastmoment wird durch das Gegengewicht über der Hinterachse ausgeglichen. Die Stabilität eines solchen Gegengewichtsgabelstaplers wird folglich durch das aufgenommene Lastgewicht, die Hubhöhe, aber auch durch eine Fahrbahnneigung beeinflusst, auf der sich der Gegengewichtsgabelstapler befindet. An embodiment of industrial trucks form counterbalance forklifts which have a lifting device on a lifting device vertically movable, in particular a fork, by a load on shelves as well as outsourced and can be transported. The mast is arranged above a front axle of the counterbalance forklift and the resulting load torque due to a charged load is compensated by the counterweight on the rear axle. The stability of such a counterbalanced forklift truck is consequently influenced by the recorded load weight, the lifting height, but also by a roadway inclination on which the counterbalance forklift is located.

Im Regelfall erhält der Fahrer eines Flurförderzeugs bzw. eines Gegengewichtsgabelstaplers keine Information über eine Neigung der Fahrbahn, die er gerade befährt. Üblicherweise werden daher die Fahrer dazu angehalten, mit einer Last bergauf zu fahren, d.h. rückwärts eine Rampe abwärts zu fahren bzw. vorwärts eine Rampe hinauf zu fahren, da dadurch die Schwerpunktverschiebung in Richtung zwischen die beiden Achsen erfolgt und eine Kippgefahr vermindert wird. Es kann nicht zu einer ungünstigen Verlagerung des Schwerpunkts kommen. As a rule, the driver of a truck or a counterbalance forklift receives no information about a slope of the road, he just drives. Usually, therefore, the drivers are encouraged to go uphill with a load, i. reverse down a ramp or forward to drive up a ramp, as this is the center of gravity shift in the direction between the two axes and a risk of tipping is reduced. It can not lead to an unfavorable shift of the center of gravity.

Nachteilig hieran ist jedoch, dass es zu erheblichen Verzögerungen der Betriebsabläufe und eine Verringerung der Warenumschlagsleistung kommt, wenn zum rückwärts hinunter fahren einer Rampe, das Fahrzeug zweimal gewendet werden muss. Auch besteht die Gefahr, dass die Neigung einer Rampe als noch nicht kritisch eingeschätzt wird, um dies zu vermeiden, und vorwärts gefahren wird. The disadvantage of this, however, is that it comes to significant delays in operations and a reduction in cargo handling capacity, when driving backwards down a ramp, the vehicle must be turned twice. There is also a risk that the slope of a ramp is not yet considered critical to avoid this, and is driven forward.

Es ist daher wünschenswert, zur Vermeidung von Unfällen Fahrer bereits möglichst früh bzw. beim Auffahren auf eine Rampe über die tatsächliche Neigung zu informieren und diese zu einem sicheren Fahren anzuhalten. It is therefore desirable to inform drivers as early as possible or when driving on a ramp about the actual inclination to prevent accidents and stop them to a safe driving.

Es ist bekannt, bei Flurförderzeugen Neigungssensoren einzusetzen, beispielsweise bei einem automatisierten Überwachungssystem für die Kippstabilität. Problematisch an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die Neigungssensoren zum einen sehr sehr teuer und zum anderen auch oftmals sehr empfindlich gegenüber dynamischen Ereignissen sind. Beispielsweise können falsche Werte durch Beschleunigungen und Verzögerungen des Fahrzeugs entstehen, da beispielsweise ein Messpendel nicht die Auswirkung der Schwerkraft zur Bestimmung der senkrechten Richtung von den Auswirkungen von Beschleunigungskräften unterscheiden kann. Weiterhin ist es auch bei Einsatz eines Neigungssensors wünschenswert, eine unabhängige Überprüfungsmöglichkeit für dessen Messwerte zur Verfügung zu haben. Der Einsatz eines zweiten Neigungssensors mit einer beispielsweise abweichenden Technik ist jedoch sehr teuer und wird daher möglichst vermieden. It is known to use inclination sensors in industrial trucks, for example in an automated monitoring system for the tipping stability. The problem with this prior art, however, is that the inclination sensors are very expensive on the one hand and often very sensitive to dynamic events on the other hand. For example, erroneous values may result from accelerations and decelerations of the vehicle because, for example, a measurement pendulum can not distinguish the effect of gravity to determine the perpendicular direction from the effects of acceleration forces. Furthermore, even with the use of a tilt sensor, it is desirable to have an independent check option for its measured values. However, the use of a second inclination sensor with a deviating technique, for example, is very expensive and is therefore avoided as far as possible.

Die geschilderten Probleme treten nicht nur bei Gegengewichtsgabelstaplern auf, sondern in abweichenden Umfang auch bei sonstigen Flurförderzeugen. The problems described occur not only in counterbalanced forklifts, but to a different extent in other trucks.

Moderne Gegengewichtsgabelstapler, aber auch allgemein Flurförderzeuge und unter diesen insbesondere Fahrzeuge mit batterieelektrischem Antrieb weisen eine Vielzahl von Sensoren auf, durch die Messwerte zum Betriebszustand des Fahrzeugs erfasst werden. Weiterhin werden durch eine Fahrzeugsteuerung auch viele Parameterwerte zum Betriebszustand des Fahrzeugs erfasst. Beispiele hierfür sind die Geschwindigkeit bzw. Drehzahlen der Fahrmotoren, die Fahrzeugbeschleunigung, das Lastgewicht, der Lenkeinschlag, Sollwerte für die Fahrgeschwindigkeit oder eine Abbremsung, wie sie durch Gaspedal und/oder Bremspedal aufgenommen werden, der Stromverbrauch aus einer Traktionsbatterie und das Drehmoment eines Antriebs. Modern counterbalanced forklifts, but also general industrial trucks and among these particular vehicles with battery electric drive have a variety of sensors, are detected by the measured values for the operating condition of the vehicle. Furthermore, a vehicle control system also records many parameter values for the operating state of the vehicle. Examples include the speed of the traction motors, the vehicle acceleration, the load weight, the steering angle, set values for the driving speed or a deceleration, as recorded by accelerator and / or brake pedal, the power consumption of a traction battery and the torque of a drive.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem auf kostengünstige Art und Weise ohne Verwendung eines teuren Neigungssensors die Fahrbahnneigung bzw. Neigung des Flurförderzeugs festgestellt werden kann The present invention has for its object to provide methods for determining the inclination of a truck available, which avoids the aforementioned disadvantages and with the roadway inclination or inclination of the truck can be determined in a cost effective manner without using an expensive inclination sensor

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a method having the features of independent patent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs bei einem Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung durch die eine Mehrzahl von Parametern des Betriebszustandes des Flurförderzeugs erfasst wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit, eine Leistungsaufnahme des Fahrantriebs und ein Lastgewicht erfasst werden, aus der Leistungsaufnahme des Fahrantriebs, einer geschwindigkeits- und gesamtmassenabhängigen Verlustleistung, einer geschwindigkeits und gesamtmasseabhängigen Änderung der kinetischen Energie die Änderung der potentiellen Energie bestimmt wird und aus dieser sowie der Gesamtmasse und der Fahrzeuggeschwindigkeit die Neigung der Fahrbahn bzw. die Fahrzeugneigung. The object is achieved in that is detected in a method for determining the inclination of an industrial truck in a truck with a vehicle control by a plurality of parameters of the operating state of the truck, the vehicle speed, a power consumption of the traction drive and a load weight are detected, out the power consumption of the traction drive, a speed and total mass-dependent power loss, a speed and total mass-dependent change in kinetic energy, the change in the potential energy is determined and from this and the total mass and the vehicle speed, the inclination of the road or the vehicle inclination.

Vorteilhaft kann durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Erfassung der Neigung der Fahrbahn, die identisch mit der Neigung des darauf befindlichen Fahrzeugs ist, erfolgen, ohne dass ein teurer und bei dynamischen Kräften gegebenenfalls zu Falschmessungen neigen der Neigungssensor verwendet werden muss. Eine gefährliche Fahrzeugneigung kann sicher und zuverlässig sowie kostengünstig erfasst werden und es können beispielsweise Eingriffe der Fahrzeugsteuerung erfolgen. Die Gesamtenergie, die für die Bewegung eines Flurförderzeugs aufgewendet werden muss, damit sich dieses mit einer bestimmten Geschwindigkeit in einer bestimmten Höhendifferenz gegenüber dem Beginn der Bewegung fährt, kann dargestellt werden als: Egesamt = Ekin(v,m) + Epot(∆h,m) + Everl(v,m,Kontstanten) (1) Advantageously, by the inventive method, a detection of the inclination of the roadway, which is identical to the inclination of the vehicle thereon, take place without a more expensive and dynamic forces tend to false measurements of the inclination sensor must be used. A dangerous vehicle inclination can be detected safely and reliably as well as inexpensively and, for example, vehicle control interventions can take place. The total energy that must be expended for the movement of an industrial truck so that it travels at a specific speed at a certain height difference from the beginning of the movement can be represented as: E total = E kin (v, m) + E pot (Δh, m) + E verl (v, m, continuants) (1)

Die Gesamt Energie Egesamt entspricht somit der Summe aus der kinetischen Energie Ekin(v,m) abhängig von der Gesamtmasse m des Flurförderzeugs und der momentanen Fahrgeschwindigkeit v und der potentiellen Energie Epot(∆h, m) aufgrund der gegenüber dem Beginn der Bewegung zurückgelegten Höhendifferenz ∆h, abhängig wiederum von der Gesamtmasse. Weiter enthalten ist noch die entstandene Verlustleistung Everl(v,m,Kontstanten) der bisherigen Bewegung, die wiederum von der Geschwindigkeit v, der Gesamtmasse m sowie weiteren Konstanten des Fahrzeugs abhängt. Diese Fahrzeugkonstanten können bei kurzen betrachteten Zeiträumen vernachlässigt werden, da sie sich nicht kurzfristig während einer Fahrt ändern. Dies können beispielsweise Parameter für Veränderungen aufgrund von Verschleiß sein. Die Ableitung der Gesamtenergie nach der Zeit entspricht der aufzubringenden Antriebsleistung PAntrieb, die daher wie folgt dargestellt werden kann: PAntrieb = Ėgesamt = Ėkin(v,m) + Ėpot(∆h,m) + Ėverl(v,m) (2) The total energy E total thus corresponds to the sum of the kinetic energy E kin (v, m) depending on the total mass m of the truck and the instantaneous driving speed v and the potential energy E pot (Δh, m) due to the beginning of the Movement covered height difference Δh, in turn dependent on the total mass. Also included is the resulting power dissipation E verl (v, m, continuants) of the previous movement, which in turn depends on the speed v, the total mass m and other constants of the vehicle. These vehicle constants can be neglected for short periods of time considered, as they do not change at short notice during a journey. For example, these may be parameters for changes due to wear. The derivative of the total energy after the time corresponds to the applied drive power P drive , which can therefore be represented as follows: P drive = Ė total = Ė kin (v, m) + Ė pot (Δh, m) + Ė verl (v, m) (2)

Mit bekannten Werten für die Verlustleistung, die beispielsweise durch Algorithmen berechnet werden können, aber auch für verschiedene Geschwindigkeitswerte bzw. Werte der Gesamtmasse als abgespeicherte Werte in der Fahrzeugsteuerung hinterlegt sein können, beispielsweise in Form eines Kennfeldes, kann die Änderung der potentiellen Energie nach der Zeit bestimmt werden. Mit der bekannten Fahrzeuggesamtmasse und der Fahrgeschwindigkeit kann dann aus diesem Wert die Fahrbahnneigung bzw. die Neigung des Flurförderzeugs bestimmt werden. Die Gesamtmasse kann dabei aus der bekannten Leermasse des Flurförderzeugs zuzüglich des Lastgewichts bestimmt werden. Von besonderem Interesse sind dabei Energieänderungen bei konstanter Fahrgeschwindigkeit bzw. Drehzahl der Antriebsmotoren, da dann keine Änderung der kinetischen Energie erfolgt und der Einfluss der Geschwindigkeit bereinigt ist. With known values for the power loss, which can be calculated for example by algorithms, but also for different speed values or values of the total mass stored as stored values in the vehicle control, for example in the form of a map, the change of potential energy over time be determined. With the known total vehicle mass and the driving speed, the road inclination or the inclination of the industrial truck can then be determined from this value. The total mass can be determined from the known empty mass of the truck plus the load weight. Of particular interest are energy changes at a constant driving speed or rotational speed of the drive motors, since then there is no change in the kinetic energy and the influence of the speed is adjusted.

Es können für die Verlustleistung festgelegte Werte abgespeichert sein, insbesondere ein Kennfeld abhängig von der Gesamtmasse und der Geschwindigkeit. It can be stored for the power loss specified values, in particular a map depending on the total mass and the speed.

Vorteilhaft werden die festgelegten Werte der Verlustleistung bei der Produktion des Flurförderzeugs eingestellt, insbesondere am Ende eines Produktionsbandes gemessen und eingespeichert. Advantageously, the specified values of the power loss in the production of the truck are set, in particular measured and stored at the end of a production line.

Für genauere Werte kann eine Kalibrierung am Ende des Produktionsbandes erfolgen, bei der Werte für die Verlustleistung für jedes Flurförderzeug bestimmt werden. For more accurate values, a calibration can be made at the end of the production line, where values for the power loss for each truck are determined.

Vorteilhaft wird die Fahrtrichtung des Flurförderzeugs erfasst und in einer Anzeigevorrichtung eine Warnung durch die Fahrzeugsteuerung ausgegeben, wenn die berechnete Fahrzeugneigung in Bezug auf die Kippstabilität maximal zulässige Werte erreicht. Advantageously, the direction of travel of the industrial truck is detected and a warning issued by the vehicle control in a display device when the calculated vehicle inclination with respect to the tipping stability reaches maximum permissible values.

Durch die Fahrzeugsteuerung können Fahrparameter begrenzt werden, wenn maximal zulässige Werte der Fahrzeugneigung erreicht werden. Es können beispielsweise Eingriffe der Fahrzeugsteuerung erfolgen, indem etwa abgebremst wird oder eine Begrenzung eines Lenkeinschlags erfolgt. Auch kann beispielsweise bei einem Gegengewichtsgabelstapler mit einem Hubmast in den Neigeantrieb eingegriffen werden oder eine weiteres Anheben der Last verhindert werden. Driving parameters can be limited by the vehicle control if the maximum permissible values of the vehicle inclination are reached. For example, interventions by the vehicle control can take place, for example, by slowing down or limiting the steering angle. Also, for example, in a counterbalance forklift truck with a mast can be intervened in the tilt drive or further lifting of the load can be prevented.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird durch die Fahrzeugsteuerung die berechnete Fahrzeugneigung über ein Datenübertragungssystem an einen zentralen Steuerungsrechner übertragen. In a refinement of the method, the vehicle control system transmits the calculated vehicle inclination via a data transmission system to a central control computer.

Dies kann beispielsweise in einem Netzwerk geschehen, das auch drahtlos aufgebaut sein kann. Der Steuerungsrechner kann beispielsweise Teil eines übergeordneten Managementsystems sein, durch das die Fahrzeuge verwaltet werden. Ein Fehler einer unzulässigen Fahrzeugneigung kann so sofort gemeldet werden. This can happen, for example, in a network that can also be set up wirelessly. The control computer can be part of a higher-level management system, for example, by which the vehicles are managed. An error of an improper vehicle inclination can be reported immediately.

Das Flurförderzeug kann einen Neigungsmesser aufweisen, dessen Messwerte überwacht werden. The truck may have an inclinometer whose measured values are monitored.

Es kann somit kostengünstig eine Redundanz umgesetzt werden. It can thus be implemented at low cost redundancy.

Das Flurförderzeug kann ein Gegengewichtsgabelstapler sein. The truck may be a counterbalance forklift.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Flurförderzeug ein batterieelektrisch angetriebenes Flurförderzeug. In an advantageous embodiment, the truck is a battery electric driven truck.

Bei einem batterieelektrisch angetriebenen Flurförderzeug lassen sich die Drehmomentwerte sowie die Leistungsaufnahme eines Fahrantriebs besonders gut erfassen. With a battery electric driven truck, the torque values as well as the power consumption of a traction drive can be recorded very well.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur ein Schema des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Gesamtschema zeigt die Abhängigkeiten der erfassten Werte und Ausgabewerte, wie sie in einer Fahrzeugsteuerung verarbeitet werden. In der oberen Reihe sind als Eingabewerte eine Last 1, ein Bremssollwert 2, beispielsweise eines Bremspedals, eine Leistungsaufnahme 3 des Fahrantriebs, eine Drehzahl des Fahrantriebs 4 sowie als Eingabewert die Zeit 5 angeordnet. Aus der Drehzahl des Fahrantriebs 4 sowie Parametern des Flurförderzeugs 6 wird eine Fahrgeschwindigkeit 7 berechnet. Aus der Fahrgeschwindigkeit 7 wiederum und der Zeit 5 wird eine Beschleunigung 8 bestimmt. Aus der Leistungsaufnahme 3 des Fahrantriebs, der Drehzahl des Fahrantriebs 4 sowie wiederum Parametern des Flurförderzeugs 6 wird ein Drehmoment 9 des Fahrantriebs bestimmt. Aus dem Drehmoment 9 des Fahrantriebs, der Beschleunigung 8 sowie den Parametern des Flurförderzeugs 6 kann eine Fahrbahnneigung 10 bzw. Fahrzeugneigung 11 bestimmt werden. Zusätzlich wird aus der Drehzahl des Fahrantriebs 4 eine Fahrtrichtung 12 bestimmt. Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figures. Here, the figure shows a scheme of the method according to the invention. The overall scheme shows the dependencies of the detected values and output values as processed in a vehicle control. In the upper row are input values as a load 1 , a brake setpoint 2 , For example, a brake pedal, a power consumption 3 of the traction drive, a speed of the traction drive 4 as well as the input value the time 5 arranged. From the speed of the traction drive 4 and parameters of the truck 6 becomes a driving speed 7 calculated. From the speed of travel 7 again and time 5 becomes an acceleration 8th certainly. From the power consumption 3 the traction drive, the speed of the traction drive 4 and again parameters of the truck 6 becomes a torque 9 the traction drive determined. From the torque 9 of the traction drive, the acceleration 8th as well as the parameters of the truck 6 may have a roadway inclination 10 or vehicle inclination 11 be determined. In addition, from the speed of the traction drive 4 a direction of travel 12 certainly.

Die Fahrzeugsteuerung nimmt anhand der Fahrzeugneigung 11 und der Fahrtrichtung 12 eine Bewertung 13 vor, insbesondere in Hinblick auf die Stabilität und den Zustand der Handhabung der Last. Abhängig von der Bewertung 13 werden von der Fahrzeugsteuerung eine visuelle Ausgabe 14, eine akustische Ausgabe 15 erzeugt und kann ein Eingriff 16 in Fahrparameter erfolgen und/oder eine Datenübertragung 17 an einen übergeordnetes Steuerungsrechner. Die Parameter des Flurförderzeugs 6 sind dabei konstante Werte wie beispielsweise eine Übersetzung zwischen der Drehzahl des Fahrantriebs 4 und der Fahrgeschwindigkeit 7. The vehicle control takes on the basis of the vehicle inclination 11 and the direction of travel 12 a rating 13 especially with regard to the stability and the state of handling of the load. Depending on the rating 13 become a visual output from the vehicle control 14 , an acoustic output 15 generates and can be an intervention 16 carried out in driving parameters and / or data transmission 17 to a higher-level control computer. The parameters of the truck 6 are constant values such as a translation between the speed of the traction drive 4 and the driving speed 7 ,

Claims (9)

Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Flurförderzeugs bei einem Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung, durch die eine Mehrzahl von Parametern des Betriebszustandes des Flurförderzeugs erfasst wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit (7), eine Leistungsaufnahme (3) des Fahrantriebs und ein Lastgewicht erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Leistungsaufnahme (3) des Fahrantriebs, einer geschwindigkeits- und gesamtmassenabhängigen Verlustleistung, einer geschwindigkeits und gesamtmasseabhängigen Änderung der kinetischen Energie die Änderung der potentiellen Energie bestimmt wird und aus dieser sowie der Gesamtmasse und der Fahrzeuggeschwindigkeit (7) die Neigung der Fahrbahn bzw. die Fahrzeugneigung (11). Method for determining the inclination of an industrial truck in a truck with a vehicle control, by means of which a plurality of parameters of the operating state of the industrial truck is detected, the driving speed ( 7 ), a power consumption ( 3 ) of the traction drive and a load weight are detected, characterized in that from the power consumption ( 3 ) of the traction drive, a speed and total mass-dependent power loss, a speed and total mass-dependent change in the kinetic energy, the change of the potential energy is determined and from this and the total mass and the vehicle speed ( 7 ) the inclination of the roadway or the vehicle inclination ( 11 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Verlustleistung festgelegte Werte abgespeichert sind, insbesondere ein Kennfeld abhängig von der Gesamtmasse und der Geschwindigkeit (7). A method according to claim 1, characterized in that for the power loss specified values are stored, in particular a map depending on the total mass and the speed ( 7 ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die festgelegten Werte der Verlustleistung bei der Produktion des Flurförderzeugs eingestellt werden, insbesondere am Ende eines Produktionsbandes gemessen und eingespeichert werden. A method according to claim 2, characterized in that the specified values of the power loss in the production of the truck are set, in particular measured and stored at the end of a production line. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung (12) des Flurförderzeugs erfasst wird und in einer Anzeigevorrichtung eine Warnung durch die Fahrzeugsteuerung ausgegeben wird, wenn die berechnete Fahrzeugneigung (11) in Bezug auf die Kippstabilität maximal zulässige Werte erreicht. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the direction of travel ( 12 ) of the truck is detected and in a display device, a warning is issued by the vehicle control when the calculated vehicle inclination ( 11 ) reaches maximum permissible values with regard to the tipping stability. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Fahrzeugsteuerung Fahrparameter (16) begrenzt werden, wenn maximal zulässige Werte der Fahrzeugneigung (11) erreicht werden. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that by the vehicle control driving parameters ( 16 ), if the maximum permissible values of the vehicle inclination ( 11 ) can be achieved. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Fahrzeugsteuerung die berechnete Fahrzeugneigung (11) über ein Datenübertragungssystem an einen zentralen Steuerungsrechner übertragen wird. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that by the vehicle control, the calculated vehicle inclination ( 11 ) is transmitted via a data transmission system to a central control computer. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug einen Neigungsmesser aufweist, dessen Messwerte überwacht werden. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the truck has a inclinometer whose measured values are monitored. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Gegengewichtsgabelstapler ist. Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the truck is a counterbalance forklift. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein batterieelektrisch angetriebenes Flurförderzeug ist. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Truck is a battery electric driven truck.
DE102014119460.8A 2014-12-22 2014-12-22 Method for determining the inclination of a truck Withdrawn DE102014119460A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014119460.8A DE102014119460A1 (en) 2014-12-22 2014-12-22 Method for determining the inclination of a truck

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014119460.8A DE102014119460A1 (en) 2014-12-22 2014-12-22 Method for determining the inclination of a truck

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014119460A1 true DE102014119460A1 (en) 2016-06-23

Family

ID=56099910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014119460.8A Withdrawn DE102014119460A1 (en) 2014-12-22 2014-12-22 Method for determining the inclination of a truck

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014119460A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11352243B2 (en) 2018-09-13 2022-06-07 Crown Equipment Corporation System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load
DE102021211708A1 (en) 2021-10-18 2023-04-20 Zf Friedrichshafen Ag Method for restricting the driving behavior of a motor-driven industrial truck, control device therefor and motor-driven industrial truck

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11352243B2 (en) 2018-09-13 2022-06-07 Crown Equipment Corporation System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load
US11945705B2 (en) 2018-09-13 2024-04-02 Crown Equipment Corporation System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load
DE102021211708A1 (en) 2021-10-18 2023-04-20 Zf Friedrichshafen Ag Method for restricting the driving behavior of a motor-driven industrial truck, control device therefor and motor-driven industrial truck

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2269880B1 (en) Brake for a traction vehicle trailer combination
DE112013002128B4 (en) Electrically powered vehicle
DE4225983C2 (en) Method for braking vehicle wheels
DE3805589A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A BRAKE SYSTEM FOR HEAVY VEHICLES
DE10154341A1 (en) Method and device for determining a geometric inclination of a motor vehicle
EP2492162B1 (en) Tractor
DE102007019506A1 (en) Method and device for preventing tilting of a counterbalance truck
DE102010023069A1 (en) Method for determining a probability of tipping on an industrial truck
DE102015221833A1 (en) Vehicle load information system for determining a rake and a load when attached to the vehicle trailer
EP1045783B1 (en) Device and method for limiting a backward rolling speed of a motor vehicle
EP3227173B1 (en) Detection of a shift operation
DE102004021840A1 (en) Charging and / or lifting device, in particular reach stacker
DE102016011042A1 (en) Method for longitudinal regulation of a vehicle
DE102014119460A1 (en) Method for determining the inclination of a truck
EP1879775A1 (en) Method for controlling driving functions of a motor vehicle
DE102017216457A1 (en) Method for determining a maximum speed of a vehicle during a parking maneuver
EP1464532B1 (en) Brake system for a battery operated ground conveyor
EP2070863B1 (en) Standstill control of an utility vehicle
DE102012106018A1 (en) Method and device for the early release of an elevator brake
WO2018149536A1 (en) Method and device for determining a maximum speed for a vehicle and automatic drive system
DE102020206550A1 (en) Method for operating a mobile work machine
DE102020206504A1 (en) Method for operating a mobile work machine
DE102008037083B4 (en) Method for determining the mass of a vehicle and braking system with integrated mass determination
DE102018133095A1 (en) Method for determining the load on an industrial truck and industrial truck
EP3921211B1 (en) Monitoring a braking force of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination