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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags, der in einem Fahrzeug montiert ist, um einen effektiven Zusammenstoß zu prognostizieren und den Außenairbag basierend auf der Prognose zu einem genauen Zeitpunkt zu entfalten.
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Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags, das in der Lage ist, eine Entfaltungsbestimmung sogar bei einem Hochgeschwindigkeitszusammenstoß oder einem unerwarteten Zusammenstoß im Wesentlichen und wirksam durchzuführen, indem zu jeder Zeiteinheit eine physikalische Größe prognostiziert wird, um die fehlende physikalische Größe zu erhalten, um die physikalische Größe zu detektieren, die von einem Frontsensor mittels lediglich einer Sensorperiode detektiert wird, und indem die Entfaltungsbestimmung basierend auf der erhaltenen physikalischen Größe durchgeführt wird.
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In jüngster Zeit wurde als Technologie zum Erhöhen der Stabilität eines Fahrzeugs ein Außenairbag entwickelt und vorgeschlagen, der von der Front oder dem Heck eines Fahrzeugs aus nach außen entfaltet wird.
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Bei der obengenannten Technologie bestehen dahingehend Probleme, dass eine Zusammenstoßsituation des Fahrzeugs erfasst und prognostiziert werden und der Airbag entfaltet werden muss, um eine maximale Zusammenstoßabsorptionswirkung zu erhalten, indem der Airbag mit einer präzisen Zeitsteuerung entfaltet wird, dass die Stabilität des Systems erhöht werden muss, indem der Airbag genau dann entfaltet wird, wenn er entfaltet werden muss, und dass die Zuverlässigkeit des Systems erhöht werden muss, indem ein Fehlentfalten verhindert wird, bei dem der Airbag irrtümlicherweise entfaltet wird, wenn er überhaupt nicht entfaltet werden muss.
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Als verwandte Technik ist ein Verfahren zum Steuern eines Airbagmoduls mittels Informationen vor einem Zusammenstoß offenbart worden. In der verwandten Technik wurde jedoch kein präzises Steuerverfahren vorgeschlagen, das in der Lage ist, ein Fehlentfalten zu verhindern und ein wirkungsvolles Entfalten zu erhalten, indem der Zusammenstoß präzise bestimmt bzw. ermittelt wird. Darüber hinaus wurde trotz einer fehlenden Messleistung des Sensors kein Datenverwaltungsverfahren vorgeschlagen, das in der Lage ist, das Fehlen zu unterstützen und eine maximal wirkungsvolle Bestimmung bzw. Ermittlung durchzuführen.
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Darüber hinaus wurde keine Logik vorgeschlagen, die in der Lage ist, ein Fehlentfalten sicher zu verhindern, indem am Ende die Gültigkeit des Entfaltens noch einmal überprüft wird.
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Die obige Beschreibung der verwandten Technik soll lediglich dem besseren Verständnis des allgemeinen Hintergrundes der vorliegenden Erfindung dienen und nicht als eine herkömmliche Technik verstanden werden, die dem Fachmann auf dem Gebiet wohlbekannt ist.
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Verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung sind darauf ausgerichtet, ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags bereitzustellen, der in einem Fahrzeug montiert ist, um einen effektiven Zusammenstoß zu prognostizieren und den Außenairbag mit einer präzischen Zeitsteuerung ohne Fehler basierend auf der Prognose zu entfalten.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags bereitgestellt, wobei das Verfahren aufweist: einen Einstellschritt zum Einstellen eines Suchbereichs einer Fahrzeugfront, einen Aktualisierungsschritt zum Aktualisieren einer physikalischen Größe eines Suchobjekts innerhalb des Suchbereichs während jeder Messperiode eines Frontsensors, Ermitteln einer prognostizierten physikalischen Größe zu jeder Zeiteinheit während jeder Messperiode, und Prognostizieren der physikalischen Größe unter der Annahme, dass ein bestimmtes Suchobjekt mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn ein Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird, einen Ziel-Auswählschritt zum Auswählen eines Zielobjekts aus Suchobjekten basierend auf einer Relativgeschwindigkeit oder einer Überlappung des Suchobjekts, die mittels des Aktualisierungsschritts erhalten wird, oder einer Außenairbagzeit (TTE), wobei dies eine verbleibende Zeit bis zum Zusammenstoß des Zielobjekts mit einem Airbagkissen ist, wenn angenommen wird, dass der Außenairbag entfaltet wird, und einen Entfaltungsschritt zum Entfalten des Außenairbags in einem Fall, in dem jede von einer Relativgeschwindigkeit und einer prognostizierten Überlappung bei einem Aufprall des Zielobjekts eine vorbestimmte Höhe oder mehr hat.
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Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird bei dem Aktualisierungsschritt, wenn das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird, die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert, dass das entsprechende Suchobjekt für eine vorbestimmte Zeit mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird, und wird ein Verfolgen des entsprechenden Suchobjekts angehalten, nachdem die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Frontsensor ein Kamerasensor und wird bei dem Aktualisierungsschritt das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Kamerasensors gesucht wurde, angehalten, und wird die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert, dass das Suchobjekt für die vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn eine Verdunkelung oder eine Weißblendung des Kamerasensors auftritt.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist der Frontsensor ein Radarsensor, wobei bei dem Aktualisierungsschritt das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Radarsensors gesucht wurde, angehalten wird und die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert wird, dass das Suchobjekt für eine vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn eine vertikale Richtungsverschiebung des Fahrzeugs um eine vorbestimmte Größe oder mehr geändert wird.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Frontsensor ein Kamerasensor und ein Radarsensor, wobei in dem Aktualisierungsschritt die physikalische Größe mittels des Kamerasensors unter der Annahme prognostiziert wird, dass das gesuchte Objekt für eine vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, in dem Radarsensor normal aufrechterhalten wird, in dem Kamerasensor jedoch angehalten wird, wenn gleichzeitig in dem Kamerasensor eine Verdunkelung oder eine Weißblendung generiert wird.
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Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in dem Aktualisierungsschritt die physikalische Größe durch den Radarsensor unter der Annahme prognostiziert, dass das Suchobjekt für die vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, in dem Radarsensor angehalten wird, wenn gleichzeitig die vertikale Richtungsverschiebung des Fahrzeugs um eine vorbestimmte Größe oder mehr geändert wird.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist der Einstellschritt einen Verwaltungsschritt des Zuordnens zu und des Verwaltens der Identifikation jedes Suchobjekts auf.
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Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beträgt jede Zeiteinheit in dem Aktualisierungsschritt 1 ms.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in dem Aktualisierungsschritt in dem Fall, in dem ein Messen des Frontsensors zu einer Zeit i erfolgt, eine physikalische Größe i + 1 mittels irgendeines Nachlauffilters eines Alpha-Beta-Filters oder eines Kalman-Filters bestimmt bzw. ermittelt, und mittels einer vorhergehenden physikalischen Größe von i + 1 bis zu einer nächsten Messperiode bestimmt bzw. ermittelt.
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Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in dem Aktualisierungsschritt beim Bestimmen bzw. Ermitteln der physikalischen Größe von i + 1 bis zu der nächsten Messperiode eine Verlagerung durch Addieren eines Wertes, der durch Multiplizieren einer Zeiteinheit mit einer Geschwindigkeit des vorhergehenden Schrittes erhalten wird, zu einer Verlagerung des vorhergehenden Schrittes bestimmt bzw. ermittelt.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in dem Aktualisierungsschritt beim Bestimmen bzw. Ermitteln der physikalischen Größe von i + 1 bis zu einer nächsten Messperiode eine Geschwindigkeit aus der Geschwindigkeit des vorhergehenden Schrittes mittels eines Beschleunigungswertes zu einer Zeit i ermittelt bzw. bestimmt.
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Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in dem Aktualisierungsschritt beim Ermitteln bzw. Bestimmen der physikalischen Größe von i + 1 bis zu einer nächsten Messperiode die Außenairbagzeit (TTE) durch Dividieren eines Wertes eines entsprechenden Zeitpunktes, der durch Subtrahieren einer Dicke des Airbagkissens von einem relativen Abstand erhalten wird, durch eine Relativgeschwindigkeit des entsprechenden Zeitpunktes ermittelt bzw. bestimmt, wobei die Außenairbagzeit (TTE) eine verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Airbagkissen ist, wenn angenommen wird, dass der Außenairbag entfaltet wird.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags zum Ermitteln bzw. Bestimmen eines Entfaltens des Außenairbags auf: Einstellen eines Suchbereichs mit einer vorbestimmten Reichweite, Verfolgen einer physikalischen Größe eines Suchobjekts, das in den Suchbereich eindringt, und Aktualisieren der physikalischen Größe in jeder Messperiode eines Frontsensors, Ermitteln bzw. Bestimmen einer prognostizierten physikalischen Größe zu jeder Zeiteinheit während der Messperiode, Ermitteln bzw. Bestimmen zu jeder Zeiteinheit, ob das Entfalten durchgeführt wird oder nicht, basierend auf der ermittelten physikalischen Größe, und Prognostizieren der physikalischen Größe unter der Annahme, dass das entsprechende Suchobjekt mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn ein Erfassen eines bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird.
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Es wird angemerkt, dass sich der Begriff „Fahrzeug“, wie er in der vorliegenden Anmeldung verwendet wird, auf Fahrzeuge im Allgemeinen, zum Beispiel auf Personenkraftwagen, einschließlich Geländewagen (SUV), Busse, LKWs, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich einer Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und dergleichen, sowie auf Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybridfahrzeuge, Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere, mit alternativem Kraftstoff betriebene Fahrzeuge (zum Beispiel auf mit nicht aus Erdöl stammendem Kraftstoff angetriebene Fahrzeuge) bezieht. Im vorliegenden Dokument ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug mit zwei oder mehr Antriebsquellen, zum Beispiel ein Fahrzeug, das sowohl einen Benzinantrieb als auch einen Elektroantrieb aufweist.
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Die obigen und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden mit Hilfe der folgenden ausführlichen Beschreibung deutlicher, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird.
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In den Zeichnungen zeigen:
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1 ein Ablaufdiagramm eines beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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2 und 3 Ansichten zum Beschreiben eines Suchbereichs des Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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4 eine Ansicht zum Beschreiben eines Prognosevorgangs des Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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5 eine Ansicht zum Beschreiben einer Überlappungsermittlung bzw. -bestimmung des Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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6 und 7 Ansichten zum Beschreiben der Zeit bis zum Zusammenstoß (TTC, Time to Collision) und der Zeit bis zum Außenairbag (TTE, Time to External Airbag) des beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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8A, 8B und 8C Ansichten zum Beschreiben eines Stabilitätsbestimmungs- bzw. -ermittlungsschrittes des beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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9A, 9B und 10 Ansichten zum Beschreiben eines Prognoseschrittes des beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung,
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11 bis 13 Ansichten zum Beschreiben eines Ausweichschrittes des beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung, und
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14 ein Ablaufdiagramm, in dem eine Datenverarbeitung des beispielgebenden Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt ist.
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Es wird angemerkt, dass die angehängten Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu sind, wobei sie eine etwas vereinfachte Darstellung verschiedener Merkmale darstellen, die die Grundprinzipien der vorliegenden Erfindung erläutern. Die spezifischen Gestaltungsmerkmale der vorliegenden Erfindung, wie sie hier offenbart sind, einschließlich beispielsweise bestimmter Abmessungen, Ausrichtungen, Positionen und Formen werden zum Teil durch die besondere beabsichtigte Anwendung und durch das Nutzungsumfeld bestimmt.
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Nachfolgend wird ausführlich auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung Bezug genommen, wobei Beispiele hierfür in den angehängten Zeichnungen erläutert und nachfolgend beschrieben sind. Obgleich die Erfindung in Verbindung mit beispielhaften Ausführungsformen beschrieben ist, wird angemerkt, dass die Erfindung durch die vorliegende Beschreibung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist. Im Gegenteil soll die Erfindung nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen sondern auch zahlreiche Alternativen, Modifizierungen, Entsprechungen und andere Ausführungsformen miteinschließen.
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1 ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen beispielgebenden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
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Ein Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung weist auf: einen Einstellschritt zum Einstellen eines Suchbereichs einer Fahrzeugfront, einen Aktualisierungsschritt zum Aktualisieren einer physikalischen Größe eines Suchobjekts innerhalb des Suchbereichs in jeder Messperiode eines Frontsensors, Berechnen einer prognostizierten physikalischen Größe in jeder Zeiteinheit während der Messperiode, und Prognostizieren der physikalischen Größe unter der Annahme, dass ein bestimmtes Suchobjekt mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn ein Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird, einen Zielauswählschritt zum Auswählen eines Zielobjekts aus den Suchobjekten basierend auf einer Relativgeschwindigkeit oder einer Überlappung des Suchobjekts, die mittels des Aktualisierungsschrittes erhalten wird, oder einer Außenairbagzeit (TTE), wobei dies eine verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit einem Airbagkissen ist, wenn angenommen wird, dass der Außenairbag entfaltet wird, und einen Entfaltungsschritt zum Entfalten des Außenairbags in dem Fall, in dem eine Relativgeschwindigkeit und eine prognostizierte Überlappung bei einem Aufprall des Zielobjekts eine vorbestimmte Höhe oder mehr haben.
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Da sich durch Aktualisieren der physikalischen Größe des Objekts und Verfolgen des Suchobjekts mittels des Frontsensors eine wirkungsvolle Entfaltungsbestimmung bzw. -ermittlung durchführen lässt, kann die vorliegende Erfindung gemäß verschiedenen Aspekten der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Aktualisieren der physikalischen Größe gekennzeichnet sein.
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Zunächst werden verschiedene Ausführungsformen des Verfahrens zum Entfalten des Außenairbags gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. Zuerst werden Informationen über das Eigenfahrzeug und Informationen über ein Partnerobjekt erhalten (S110 und S120). Die obigen Informationen werden gemessen mittels eines Sensors, der in einem Fall des Eigenfahrzeugs eine physikalische Größe des Eigenfahrzeugs misst und mittels in dem Eigenfahrzeug vorgesehen Sensoren, zum Beispiel mittels eines Lasersensors, eines Radarsensors und eines Kamerasensors in einem Fall des Partnerobjekts.
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Insbesondere sind die Informationen über das Eigenfahrzeug, die mittels der obengenannten Sensoren erhalten werden, die folgenden: [Tabelle 1]
| Sensor | Nr. | An die Airbag-Steuereinheit (ACU, Airbag Control Unit) übermittelte Informationen |
| Fahrzeuggeschwindigkeitssensor | 1 | Raddrehzahl FL (vorne links) |
| 2 | Raddrehzahl FR (vorne rechts) |
| 3 | Raddrehzahl RL (hinten links) |
| 4 | Raddrehzahl RR (hinten rechts) |
| Bremssensor | 5 | M/Zylinderdruck (MPa) |
| 6 | Radschlupfverhältnis |
| 7 | |
| 8 | |
| Beschleunigungssensor | 9 | Längsbeschleunigung |
| 10 | Querbeschleunigung |
| Gierratensensor | 11 | Gierrate (rad/sec) |
| 12 | |
| Radwinkelsensor | 13 | Lenkradwinkel |
| 14 | |
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Die Informationen über das Partnerobjekt, die mittels des Sensors erhalten werden, sind wie folgt: [Tabelle 2]
| Sensor | Nr. | An Airbag-Steuereinheit (ACU, Airbag Control Unit) übermittelte Informationen |
| Radar (40 ms) | 1 | Relativgeschwindigkeit |
| 2 | Relativabstand |
| 3 | Längsposition |
| 4 | Querposition |
| 5 | Verfolgungs-ID |
| 6 | TTC-Zeit bis zum Zusammenstoß |
| Kamera (80 ms) | 7 | Klassifikationsinformationen |
| 8 | Objektbreite |
| 9 | Längsposition |
| 10 | Querposition |
| 11 | |
| 12 | |
| 13 | |
| 14 | |
| Ultraschall (10 ms) | 15 | Relativabstand |
| 16 | |
[Tabelle 3]
| Nr. | An Airbag-Steuereinheit (ACU, Airbag Control Unit) übermittelte Informationen |
| 1 | Objekt-ID |
| 2 | Position X |
| 3 | Position Y |
| 4 | Geschwindigkeit X |
| 5 | Geschwindigkeit Y |
| 6 | Objektalter |
| 7 | Objektprognosealter |
| 8 | Objektzeitversatz |
| 9 | Objektklassifikation |
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Das Eigenfahrzeug kann wie oben beschrieben mittels der Informationen aus den Sensoren relative Informationen und absolute Informationen zwischen dem Partnerobjekt und dem Eigenfahrzeug erhalten. Sämtliche obengenannten Informationen werden in den folgenden Vorgängen verwendet.
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Ein Einstellschritt (S130) zum Einstellen eines Suchbereichs (Generiere WVF (Generiere Außenairbag-Entfaltungsbereich)) einer Fahrzeugfront wird durchgeführt. Wie aus 2 ersichtlich, werden im Einstellschritt ein Basisbereich, der horizontal gekrümmt und entlang einer Lenkbewegung des Fahrzeugs bewegt wird, und ein Realitätsbereich, der eine Zeit des Außenairbags des Fahrzeugs und eine Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt, eingestellt.
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Im Fall des Basisbereichs wird hier ein Rotationsradius des Fahrzeugs mittels einer Fahrzeugbreite und mittels eines Lenkwinkels berechnet, wobei der Basisbereich durch Versetzen des Rotationsradius zu beiden Breitenseiten des Fahrzeugs berechnet wird. Der obengenannte Rotationsradius des Fahrzeugs lässt sich aus der folgenden Gleichung ableiten: [Gleichung 1]
※ W: Radstand des Fahrzeugs
W
RX: Raddrehzahl
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Darüber hinaus kann der fächerförmige Realitätsbereich eingestellt werden, indem die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Entfaltungszeit des Außenairbags berücksichtigt werden.
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Das bedeutet, dass, wenn eine Zeit, in der der Außenairbag vollständig entfaltet wird, 65 ms beträgt, eine Minimalbegrenzung des Realitätsbereichs unter Berücksichtigung einer Zeit, in der sich das Airbagkissen vollständig entfaltet, ausgehend von einer minimalen Relativgeschwindigkeit berechnet wird. Das heißt, dass wenn bei Verwendung des Airbags gemäß der vorliegenden Erfindung ein Schutz durch Entfalten des Außenairbags ab einem Zusammenstoßzeitpunkt bei einer Relativgeschwindigkeit von mindestens 44 km/h beabsichtigt ist, ein Trennabstand mittels der Relativgeschwindigkeit für nicht weniger als 65 ms berechnet wird, wobei dies mindestens ein Zeitpunkt ist, der benötigt wird, um den Außenairbag zu entfalten, und wobei ferner eine Dicke des Airbags zu dem Trennabstand addiert wird, so dass ein Begrenzungswert des Realitätsbereichs, der minimal berücksichtigt werden muss, erhalten werden kann.
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Das bedeutet, dass als Minimalwert des Realitätsbereichs in diesem Fall der Minimalwert des Realitätsbereichs als 1,5 m berechnet werden kann, wobei dies durch Addieren von 0,7 m, d.h. der Dicke des Airbags, zu 0,8 m, d. h. einem Abstand bei 44 km/h für nicht weniger als 65 ms, erhalten wird.
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Darüber hinaus kann im Fall eines Maximalwerts, wenn der Außenairbag nur bis zu einem Zusammenstoß bei einer Relativgeschwindigkeit von maximal 160 km/h entfaltet werden soll, der Minimalwert des Realitätsbereichs als ein Wert berechnet werden, der durch Addieren von 0,7 m, d.h. der Dicke des Airbags, zu 2,9 m, d.h. einem Abstand bei 160 km/h für nicht weniger als 65 ms, erhalten wird.
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Da jedoch der obige Fall einen Fall darstellt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit sehr hoch ist, müssen ferner eine zum Durchführen einer Erkennung durch den Sensor, z.B. eine Kamera, erforderliche minimale Erkennungszeit, eine Zeit zum Abtasten eines Messwertes durch den Sensor und eine Zeit entsprechend den Abtastzeiten sichergestellt werden. Im Fall des Maximalwertes sind somit 8,9 m, d.h. ein Abstand bei 160 km/h für nicht weniger als 200 ms, d.h. eine Kamera-Bestimmungszeit, und 8,9 m, d.h. ein Abstand bei 160 km/h für nicht weniger als 200 ms, zusätzlich erforderlich, wobei ein Abtasten bei einer Abtastzeit von 40ms fünfmal durchgeführt wird, so dass ein Maximalwert von 21,4 m erforderlich ist.
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Bei verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann somit der Airbag entfaltet werden, wobei das Partnerobjekt in einem Bereich von minimal 1,5 m gesucht wird, und kann der Airbag entfaltet werden, wobei das Partnerobjekt in bis zu maximal 21,4 m gesucht wird.
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Das Partnerobjekt wird gesucht, indem der Basisbereich und der Realitätsbereich miteinander überlappt werden, wobei in dem Fall, in dem sich das Partnerobjekt sowohl im Basisbereich als auch im Realitätsbereich befindet, das Partnerobjekt als Objekt festgesetzt wird, das ein höheres Gefährdungsniveau hat, oder wobei, wenn der Realitätsbereich nur zehn Objekte abdecken und verfolgen kann, jedoch zwölf Objekte gesucht werden, die zehn Objekte als Referenz verwendet werden können, die geeignet ist, das Partnerobjekt in einer Richtung zu löschen, wobei das Partnerobjekt in einem Bereich entfernt wird, in dem der Basisbereich und der Realitätsbereich nicht überlappt sind.
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Wenn das Objekt (d.h. das Fahrzeug) innerhalb des Suchbereichs (WVF) gefunden wird, wird dieses Objekt (Fahrzeug) als Suchobjekt bezeichnet (S140). Die physikalische Größe des Suchobjekts lässt sich durch den Lasersensor oder den Radarsensor messen, und eine Art des korrespondierenden Suchobjekts kann mittels des Kamerasensors ermittelt bzw. bestimmt werden. Darüber hinaus kann den jeweiligen Suchobjekten eine Identifizierung zugeordnet werden, wodurch eine relative physikalische Größe erfasst und durchgehend aktualisiert wird.
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Das bedeutet, dass der Einstellschritt ferner aufweisen kann: einen Schritt (S210) zum Erkennen des Suchobjekts innerhalb des Suchbereichs und Zuordnen einer Identifizierung zu dem Suchobjekt (d.h. Datenverwaltung) und einen Aktualisierungsschritt (S220) zum Aktualisieren des Suchobjekts immer dann, wenn der Frontsensor die Messung durchführt (d.h. Verbessern der Zusammenstoßvorhersagegenauigkeit durch Prognostizieren von Daten jede 1 ms der Logik SSP).
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Darüber hinaus werden in dem Aktualisierungsschritt, wenn ein Erfassen eines bestimmten Suchobjekts, das durch den Frontsensor gesucht wurde, angehalten wird (S240), Daten verarbeitet (S260), um die physikalische Größe vorherzusagen, wobei angenommen wird, dass das korrespondierende Suchobjekt mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird, so dass eine Datendiskontinuität unterbunden und ferner verhindert wird, dass das Suchobjekt verfehlt wird.
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Insbesondere sind aus der 14 bestimmte Vorgänge der obengenannten Datenverarbeitung ersichtlich, wobei in dem Fall, in dem das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird (S261), die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert werden kann, dass das entsprechende Suchobjekt für einen vorbestimmten Zeitraum mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wobei ferner das Verfolgen des entsprechenden Suchobjekts angehalten werden kann, nachdem die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist.
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Insbesondere in dem Fall, in dem der Frontsensor ein Kamerasensor ist, kann das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Kamerasensors gesucht wurde, angehalten werden, und kann die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert werden, dass das Suchobjekt für die vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn eine Verdunkelung oder eine Weißblendung des Kamerasensors erfolgt.
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In dem Fall, in dem der Frontsensor ein Radarsensor ist, kann darüber hinaus das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Radarsensors gesucht wurde, angehalten werden, und kann die physikalische Größe unter der Annahme prognostiziert werden, dass das Suchobjekt für die vorbestimmte Zeit mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn eine vertikale Richtungsverschiebung des Fahrzeugs um eine vorbestimmte Größe oder mehr geändert wird. Da eine Erkennungstechnologie zum Erkennen von Fahrbahnen / Fahrspuren durch Einbeziehung des Kamerasensors und des Radarsensors und plötzliches Anhalten durch Erkennen des Gefahrenobjekts Bilddaten und Radardaten in Verbindung miteinander vermischt und die Mischdaten verwendet, kann allgemein angenommen werden, dass die vorliegende Erfindung ebenfalls sowohl den Kamerasensor als auch den Radarsensor miteinander kombiniert und verwendet.
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Wie aus 14 ersichtlich, wird angenommen, dass der Frontsensor ein Kamerasensor und ein Radarsensor ist. Wenn das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, in dem Radarsensor normal aufrechterhalten wird, in dem Kamerasensor jedoch angehalten wird (S267), wenn gleichzeitig eine Verdunkelung oder Weißblendung des Kamerasensors erfolgt (S263‘), dann kann die physikalische Größe durch den Kamerasensor und mit der Annahme prognostiziert werden, dass das Suchobjekt für die vorbestimmte Zeit mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird (S264‘, S265‘ und S266‘).
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Das bedeutet, dass, wenn das Fahrzeug in einen Tunnel oder auf einen Parkplatz fährt oder den Tunnel verlässt, oder auch in einem Fall von sich aufhellenden Wetterverhältnissen, der Kamerasensor das Suchobjekt aufgrund des Verdunkelungsphänomens oder des Weißblendungsphänomens, die aufgrund eines starken Beleuchtungsunterschieds erzeugt werden, das Suchobjekt nicht präzise erkennen kann.
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In einem Fall, in dem in dem von der Kamera aufgezeichneten Gesamtbild ein Beleuchtungsunterschied mit einem Wert C oder mehr erzeugt wird, wird deshalb basierend auf der endgültigen physikalischen Größe des Suchobjekts für eine vorbestimmte Zeit D angenommen, dass sich das Suchobjekt in seinem Ist-Zustand befindet und mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird. Da sich die Verdunkelung oder die Weißblendung der Kamera auflöst, nachdem die vorbestimmte Zeit verstrichen ist, wird ein Objekt darüber hinaus neu gesucht und wird es mit der prognostizierten Konstante-Geschwindigkeit-Bewegung verfolgt, bis es erneut gesucht wird.
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Wenn das Erfassen des bestimmten Suchobjekts, das mittels des Frontsensors gesucht wurde, angehalten wird (S262), wenn gleichzeitig die vertikale Richtungsverschiebung des Fahrzeugs um eine vorbestimmte Größe oder mehr geändert wird (S263), kann die physikalische Größe mittels des Radarsensors prognostiziert werden, wobei angenommen wird, dass das Suchobjekt für den vorbestimmten Zeitraum mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird (S264, S265 und S266).
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Das bedeutet, dass ein Fall, in dem Daten des Radarsensors plötzlich verschwinden, allgemein eine Situation sein kann, in der das Suchobjekt seinen Kurs ändert oder dergleichen, wobei jedoch in einer Bodenwellensituation, in der das Eigenfahrzeug über Bodenwellen oder auf einer steilen Steigung fährt, ein Fall auftreten kann, in dem das Suchobjekt von dem Radarsensor verschwindet, obwohl es sich tatsächlich gerade vor dem Fahrzeug befindet. In einem Fall, in dem das Nachverfolgen durch den Radarsensor unterbrochen wird, wie oben beschrieben, und eine Änderungsgröße der vertikalen Richtungsverschiebung des Eigenfahrzeugs einen Wert A oder mehr hat, wird dies deshalb als Bodenwellensituation erkannt, um eine Konstantgeschwindigkeitsschätzung durchzuführen (S264). Die vertikale Verschiebung lässt sich durch Messen der Einfederung eines Stoßdämpfers oder dergleichen leicht detektieren.
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Darüber hinaus wird ferner eine Bewegung des Suchobjekts mit einer konstanten Geschwindigkeit für eine Zeit B, d.h. eine vorbestimmte Zeit prognostiziert und verarbeitet, und werden die Daten gelöscht (S268) und wird dann das Suchobjekt gesucht, so dass das Problem, dass der Zusammenstoß in einem Intervall dazwischen nicht prognostiziert wird, somit gelöst werden kann. Wenn der Prognosevorgang durchgeführt wird, können selbstverständlich die Beschleunigung und dergleichen in einem Zustand nachverfolgt werden, in dem zuvor prognostizierte Daten nicht gelöscht sind und die Konnektivität aufrechterhalten wird, und kann das Löschen der Daten nur in einem Fall Anwendung finden, in dem das Suchobjekt tatsächlich verschwunden ist.
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Durch die oben beschriebene Verarbeitung wird selbst in dem Fall, in dem der Radarsensor oder der Kamerasensor das Nachverfolgen des Suchobjekts aufgrund einer unerwarteten Situation in der Fahrzeugumgebung unterbricht, angenommen, dass das Suchobjekt mit der konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, um dadurch das Nachverfolgen des Suchobjekts kontinuierlich aufrechtzuerhalten, wodurch es möglich wird, den Außenairbag auf stabile Weise zu entfalten.
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Da der Fall, in dem das Suchobjekt tatsächlich verschwindet und der Fall, in dem das Suchobjekt aufgrund der Einschränkung des Sensors verfehlt wird, unterschiedlich gesteuert werden, indem die Fehlfunktion des jeweiligen Sensors genau erfasst wird, kann ein Fehlentfalten des Airbags verhindert werden.
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Da die Messperioden der Sensoren bei jedem Sensor unterschiedlich sind, ist es schwierig, die Messperiode zu erhalten, die für die vorliegende Erfindung erforderlich ist. Das bedeutet, dass 4 eine Ansicht zum Beschreiben eines Prognosevorgangs eines Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist, wobei der Zielauswählschritt und der Prognoseschritt Daten des Suchobjekts und jede Zielobjekt-Messperiode des Frontsensors aktualisieren können, Prognosedaten zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt zwischen den Messperioden berechnen können und die Prognosedaten als Daten des Suchobjekts und des Zielobjekts verwenden können.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Entfaltungsbestimmung bzw. -ermittlung sehr genau durchgeführt werden und kann die Bestimmung bzw. Ermittlung selbst in einer Hochgeschwindigkeitssituation wirkungsvoll sein, da eine Zeiteinheit des Aktualisierungsschrittes auf 1 ms eingestellt ist.
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In dem Fall, in dem das Messen des Frontsensors zu einer Zeit i durchgeführt wird, kann der Aktualisierungsschritt mittels irgendeines Nachverfolgungsfilters, z.B. eines Alpha-Beta-Filters oder eines Kalman-Filters eine physikalische Größe i + 1 berechnen und die physikalische Größe mittels der vorhergehenden physikalischen Größe von i + 1 bis zu einer nächsten Messperiode berechnen.
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Das bedeutet, dass, wenn die Messperiode des Sensors 80 ms beträgt, eine Situation bewirkt werden kann, in der während 80 ms keine Daten zwischen den Messperioden bereitgestellt werden. Aus diesem Grund ist es in diesem Fall natürlich, dass der Messwert im Wesentlichen alle 80 ms, d.h. im Messzeitraum aktualisiert werden muss, wobei es sein kann, dass der Aktualisierungswert während einer Zeit zwischen den Messperioden jede 1 ms prognostiziert werden muss.
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Zu diesem Zweck wird, wenn die Messung des Sensors wie gezeigt zu einem Zeitpunkt i durchgeführt wurde, ein Wert zu einem Zeitpunkt i + 1 mittels eines Wertes zu der Zeit i erhalten. Dieser Wert kann mittels des wohlbekannten Nachverfolgungsfilters, zum Beispiel mittels des Alpha-Beta-Filters oder des Kalman-Filters berechnet werden.
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Anschließend kann beim Berechnen der physikalischen Größe von i + 1 bis zu der nächsten Messperiode der Aktualisierungsschritt durch Addieren eines Wertes, der durch Multiplizieren einer Zeiteinheit mit einer Geschwindigkeit des vorhergehenden Schrittes erhalten wurde, zu einer Verschiebung des vorhergehenden Schrittes eine Verschiebung berechnen.
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Beim Berechnen der physikalischen Größe von i + 1 bis zu der nächsten Messperiode kann darüber hinaus der Aktualisierungsschritt mittels eines Beschleunigungswertes zum Zeitpunkt i eine Geschwindigkeit aus der Geschwindigkeit des vorhergehenden Schrittes berechnen.
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Beim Berechnen der physikalischen Größe von i + 1 bis zur nächsten Messperiode kann der Aktualisierungsschritt die Außenairbagzeit TTE berechnen, durch Dividieren eines Wertes, der durch Subtrahieren einer Dicke eines Airbagkissens von einer relativen Entfernung der entsprechenden Zeit erhalten wird, durch eine Relativgeschwindigkeit der entsprechenden Zeitmessung, wobei die Außenairbagzeit TTE die verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Airbagkissen ist, wobei angenommen wird, dass der Außenairbag entfaltet wird.
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Insbesondere in der Zeit von i + 1 bis i + 79 wird das Aktualisieren mittels der jeweiligen Werte durchgeführt. Dieser Vorgang wird durch die folgende Gleichung verständlich:
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[Gleichung 2]
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x ^i+2 = x ^i+1 + ΔTv ^i+1
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v ^i+2 = v ^i+1 + ΔTas, TTE = (X ^i+2 – 0.7)/v ^i+2
- (ΔT = 1 ms, aS: Eigenfahrzeugbeschleunigung)
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Wie oben erwähnt, wird eine nächste Position durch eine vorhergehende Position und Geschwindigkeit berechnet, und wird eine nächste Geschwindigkeit kontinuierlich durch die aktuelle Beschleunigung, das heißt die Beschleunigung beim Durchführen der Sensormessung geschätzt. Da bereits eine sehr kurze Zeit verwendet wird, ist somit ein Fehlerbereich davon nicht besonders groß, obwohl die nächste Geschwindigkeit durch die aktuelle Beschleunigung kumuliert und operiert wird. Im Fall der Außenairbagzeit TTE kann darüber hinaus die Außenairbagzeit TTE durch Subtrahieren von 0,7 m, d.h. der Dicke des Airbags, von dem relativen Abstand zu jedem Zeitpunkt, d.h. alle 1 ms, und durch anschließendes Dividieren des Subtraktionswertes durch eine Geschwindigkeit berechnet werden.
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Inzwischen wird ein Gefahrauswählschritt S310 zum Auswählen eines Objekts mit der kürzesten Außenairbagzeit TTE aus den Suchobjekten innerhalb des Suchbereichs als Gefahrenobjekt durchgeführt, wobei die Außenairbagzeit TTE die verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Airbagkissen ist, unter der Annahme, dass der Außenairbag entfaltet wird. Darüber hinaus kann der Gefahrauswählschritt ein Objekt mit der kürzesten Zeit bis zum Zusammenstoß (TTC) aus den Suchobjekten als Gefahrenobjekt auswählen, wobei die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC die verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Fahrzeug ist, unter der Annahme, dass ein Fahrzeugzusammenstoß stattfindet.
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Das Objekt aus den Suchobjekten innerhalb des Suchbereichs mit der kürzesten Außenairbagzeit TTE oder Zeit bis zum Zusammenstoß TTC wird zuerst als Gefahrenobjekt ausgewählt.
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6 und 7 sind Ansichten zum Beschreiben der Zeit bis zum Zusammenstoß TTC und der Außenairbagzeit TTE in einem Verfahren zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei sich die Außenairbagzeit TTE auf die verbleibende Zeit bis zu einer Entfaltung des Außenairbags unter der Annahme, dass der Außenairbag entfaltet wird, bezieht, und sich die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC auf die verbleibende Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Fahrzeug unter der Annahme, dass es zu einem Fahrzeugzusammenstoß kommt, bezieht.
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Das bedeutet, dass wenn angenommen wird, dass sich der Airbag wie aus 6 ersichtlich entfaltet, sich die Außenairbagzeit TTE auf eine Zeit bezieht, in der das Objekt zu einem Zeitpunkt, zu dem der Airbag vollständig entfaltet ist, unmittelbar mit dem Airbag zusammenstößt. Da sich ein gemäß dem Entfalten des Airbags über die Zeit erhöhender Druck des Airbagkissens maximiert, wenn der Airbag vollständig entfaltet ist, und dann verringert wird, wird in diesem Fall die Außenairbagzeit TTE eingeführt, um zu ermöglichen, dass das Objekt mit dem Airbag zusammenstößt, wenn der Airbag maximal und voll entfaltet ist. Im Fall des Außenairbags kann somit eine Maximalleistung erhalten werden, wenn die Außenairbagzeit TTE ausgehend von einem Abstand eines aktuellen Partnerobjekts berechnet wird und der Airbag zu dem Zeitpunkt der berechneten Außenairbagzeit TTE entfaltet wird.
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Die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC, die sich auf eine Zeit bezieht, bis das Objekt mit der Stoßstange des Fahrzeugs zusammenstößt, ist ein Begriff, der häufig im Zusammenhang mit allgemeinen Innenairbags für Fahrzeuge gemäß der verwandten Technik verwendet wird.
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Somit kann das Eigenfahrzeug das Objekt mit der kürzesten Zeit bis zum Zusammenstoß TTC, d.h. der kürzesten verbleibenden Zeit bis zu einem Zusammenstoß mit dem Fahrzeug unter der Annahme, dass es zu einem Fahrzeugzusammenstoß kommt, aus einer Mehrzahl von Suchobjekten, die sich innerhalb des Suchbereichs befinden, als Gefahrenobjekt auswählen, oder zuerst das Objekt mit der kürzesten Außenairbagzeit TTE oder Zeit bis zum Zusammenstoß TTC aus den Suchobjekten innerhalb des Suchbereichs als Gefahrenobjekt auswählen.
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Ob der Airbag entfaltet wird oder nicht, wird darüber hinaus ermittelt bzw. bestimmt, während gleichzeitig das Gefahrenobjekt wie folgt intensiv überprüft wird. Das bedeutet, dass wenn eine Relativgeschwindigkeit des Gefahrenobjekts eine erste Referenz oder mehr ist (S320), die Überlappung eine zweite Referenz oder mehr ist (S330) und die Außenairbagzeit TTE eine dritte Referenz oder weniger ist (S340), der Zielauswählschritt zum Auswählen des Gefahrenobjekts als Zielobjekt durchgeführt wird.
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Zunächst wird die Relativgeschwindigkeit des Gefahrenobjekts überprüft. Darüber hinaus kann die Relativgeschwindigkeit als die erste Referenz mindestens 44 km/h oder mehr sein. Der Grund dafür ist, dass die Relativgeschwindigkeit, bei der das Fahrzeug geschützt werden muss, beim Zusammenstoß des Fahrzeugs mindestens 44 km/h beträgt.
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Darüber hinaus kann das Gefahrenobjekt eine Überlappung von 20% oder mehr als zweite Referenz haben. Die Überlappung wird in Prozent angegeben, wobei eine Seite mit einem großen Wert eines linken Randes des Eigenfahrzeugs und eines rechten Randes des Partnerobjekts ausgewählt wird und eine Seite mit einem kleinen Wert eines rechten Randes des Eigenfahrzeugs und eines linken Randes des Partnerobjekts ausgewählt wird, wie aus 5 ersichtlich, wobei ein Wert zwischen den ausgewählten Werten als Überlappungsabstand bestimmt bzw. ermittelt wird und der Wert durch die Breite des Eigenfahrzeugs dividiert und dann der Divisionswert mit 100 multipliziert wird.
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Wenn das Objekt, das als Gefahrenobjekt erkannt wird, eine hohe Relativgeschwindigkeit und eine große Überlappung aufweist, wird dieses Objekt somit zum Zielobjekt erhoben.
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Wenn die Außenairbagzeit TTE des Gefahrenobjekts die dritte Referenz oder weniger ist, kann darüber hinaus das Gefahrenobjekt als das Zielobjekt ausgewählt werden. Der Grund dafür ist, dass wenn das Gefahrenobjekt eine hohe tatsächliche Relativgeschwindigkeit, eine große Überlappung und eine kurze Zusammenstoßzeit hat, es ein Objekt mit einer sehr hohen Zusammenstoßgefahr ist.
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Anschließend wird ein Stabilitätsermittlungs- bzw. -bestimmungsschritt (S350) zum Ermitteln bzw. Bestimmen dessen, ob das Fahrzeug stabil oder instabil ist, durch Vergleichen einer prognostizierten Gierrate und einer gemessenen Gierrate des Fahrzeugs durchgeführt.
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Das bedeutet, dass durch Betrachtung des Fahrzeugs als Objekt mit zwei Freiheitsgraden überprüft wird, ob die Fahrstabilität des Eigenfahrzeugs aufrechterhalten kann oder nicht. Kurz gesagt bedeutet dies, dass wenn eine Differenz zwischen der tatsächlichen Gierrate und der prognostizierten Gierrate des Fahrzeugs einen vorbestimmten Betrag überschreitet, die Fahrstabilität des Fahrzeugs als zusammengebrochen betrachtet wird. Da diese Technologie in der Fahrdynamikregelung (ESP), d.h. einer Fahrzeugpositions-Unterstützungstechnologie gemäß der verwandten Technik weitverbreitet ist, wird an dieser Stelle auf eine ausführliche Beschreibung davon verzichtet.
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8 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Stabilitäts-Ermittlungs- bzw. -bestimmungsschrittes eines Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei in dem Fall, in dem das Fahrzeug in einem Zustand gefahren werden kann, in dem die Traktionsstabilität gewährleistet ist, dieser Fall als FLAG (d.h. Kennzeichnung) 1 bezeichnet wird, um dann in eine Situation überzugehen, in der der Außenairbag entfaltet werden kann, und wobei in dem Fall, in dem die Traktionsstabilität verlorengeht, dieser Fall als FLAG (d.h. Kennzeichnung) 0 gespeichert wird, um das Entfalten des Außenairbags zu verhindern. Da der Außenairbag selbst dann entfaltet wird, wenn das Fahren des Eigenfahrzeugs gefährlich ist, können somit Faktoren, die das Fahren behindern, im Vorfeld blockiert werden.
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Darüber hinaus wird dann der Prognoseschritt (S410, S420, S430 und S440) zum Ermitteln, ob die prognostizierte Relativgeschwindigkeit und die Überlappung auf einem vorbestimmten Niveau oder mehr liegen, durchgeführt, unter der Annahme, dass es zu einem Fahrzeugzusammenstoß kommt. Darüber hinaus kann das vorbestimmte Niveau des Prognoseschrittes und des Entfaltungsschrittes in einem Fall der Relativgeschwindigkeit die erste Referenz und in einem Fall der Überlappung die zweite Referenz sein.
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9 und 10 sind Ansichten zum Beschreiben eines Prognoseschrittes eines Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei, wenn sich das Zielobjekt und das Eigenfahrzeug in einer Konstante-Geschwindigkeit-Fahrsituation befinden, sie den vorhergehenden Fall, in dem die Relativgeschwindigkeit die erste Referenz überschreitet, weiterhin aufrechterhalten und einhalten können. Wenn sich jedoch das Zielobjekt und das Eigenfahrzeug in einer Fahrsituation des konstanten Abbremsens befinden, kann die Relativgeschwindigkeit zu der tatsächlichen Zusammenstoßzeit 42 km/h, d.h. weniger als 44 km/h sein, wobei es in diesem Fall nicht erforderlich ist, den Außenairbag zu entfalten.
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Obwohl die Relativgeschwindigkeit des aktuellen Zielobjekts 44 km/h überschreitet, wobei dies ein Minimumreferenzwert ist, wird somit der Airbag nicht entfaltet, wenn der prognostizierte Wert zum Zeitpunkt des Zusammenstoßes 44 km/h nicht übersteigt. Dies lässt sich detektieren durch Berechnen eines Datendurchschnitts der Relativgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit, Berechnen der relativen Beschleunigung durch Dividieren des Durchschnitts durch die Zeit, und anschließendes Prognostizieren und Nachverfolgen der Relativgeschwindigkeit in einem TTC-Moment durch die relative Beschleunigung.
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Ebenfalls ähnlich wie in einem Fall des Überlappens wird darüber hinaus, wie aus 10 ersichtlich, prognostiziert, ob der tatsächliche Zusammenstoß bei der Überlappung von 20% oder mehr stattfindet, indem die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC, d.h. die im Zusammenstoß-Moment erzeugte Überlappung prognostiziert wird. Gleichermaßen kann die Überlappung durch Berechnen eines Durchschnitts der bisherigen relativen Quergeschwindigkeit und Nachverfolgen der relativen Querverschiebung zum TTC-Zeitpunkt durch den Durchschnitt prognostiziert werden.
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Obwohl die aktuelle Relativgeschwindigkeit 44 km/h überschreitet und die aktuelle Überlappung 20% überschreitet, wird dadurch der Außenairbag nicht entfaltet, wenn die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC, d.h. die prognostizierte Relativgeschwindigkeit zum Zusammenstoßzeitpunkt 44 km/h nicht überschreitet oder die prognostizierte Überlappung 20% nicht überschreitet, wodurch es möglich ist, ein Fehlentfalten des Außenairbags zu verhindern.
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In dem Fall, in dem die prognostizierte Relativgeschwindigkeit und die Überlappung des Zielobjekts auf einem vorbestimmten Niveau oder mehr liegen und die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit und eine Änderungsrate der Zusammenstoßwahrscheinlichkeit auf einem vorbestimmten Niveau oder mehr liegen, kann darüber hinaus der Außenairbag entfaltet werden (S510 und S520). Das bedeutet, dass sich die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit (CP) mit der folgenden Gleichung definieren lässt:
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[Gleichung 3]
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CP = 1 / TTC oder CP = Überlappung / TTC
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Aus diesem Grund wird die Zeit bis zum Zusammenstoß TTC wie oben beschrieben berechnet und wird ein Kehrwert davon genommen oder wird eine Überlappungsmenge mit dem Kehrwert multipliziert, so dass die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit berechnet wird. Wenn die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit den vorbestimmten Wert überschreitet, wird dies als ein Fall betrachtet, in dem eine tatsächliche Zusammenstoßwahrscheinlichkeit sehr hoch ist, wodurch das Fehlentfalten des Außenairbags durch Entfalten des Airbags verhindert wird.
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Darüber hinaus wird der Airbag in dem Fall, in dem die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit jede 1 ms berechnet wird und ein Gradient der Änderungsrate der Zusammenstoßwahrscheinlichkeit ein vorbestimmter Gradient oder kleiner ist, nicht entfaltet, wodurch das Fehlentfalten des Außenairbags ebenfalls verhindert wird.
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Wenn sich das Fahrzeug in einem Abstand von dem Zielobjekt befindet, der kleiner als ein gewünschter Lenkausweich-Abstand und ein gewünschter Bremsausweich-Abstand ist, kann der Außenairbag entfaltet werden (S530 und S540). In S530 und in S540 der 1 impliziert der Begriff „PONR“ (Point of no return, Umkehrgrenzpunkt), ob ein Zusammenstoß vermeidbar ist oder nicht. Das bedeutet, dass die 11 bis 13 Ansichten zum Beschreiben eines Ausweichschrittes eines Verfahrens zum Entfalten eines Außenairbags gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind, wobei, da das Fahrzeug durch Abbremsen oder Lenken einem Zusammenstoß plötzlich ausweichen kann, dieser Schritt im Wesentlichen durch ein Verhältnis zwischen der Relativgeschwindigkeit und dem Relativabstand dargestellt sein kann.
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In einem Fall, der einem unteren Abschnitt einer Linie in dem Graphen der 13 entspricht, der ein gemeinsamer Nenner ist, der durch Überlappen der jeweiligen Graphen bezüglich der Relativgeschwindigkeit, des gewünschten Lenkausweich-Abstands und des gewünschten Bremsausweich-Abstands erzeugt wird, zeigt somit dieser untere Abschnitt einen Fall an, in dem ein Ausweichen möglicherweise nicht möglich ist, selbst wenn ein Brems- oder Lenkvorgang durchgeführt wird. Aus diesem Grund wird der Airbag nur in diesem Fall entfaltet, wodurch ermöglicht wird, eine Fehlfunktion des Airbags auf konservative Weise zu verhindern.
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Der gewünschte Bremsausweich-Abstand lässt sich durch die folgende Gleichung ausdrücken:
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Dies repräsentiert eine Funktion, die durch Dividieren eines Quadrats der Relativgeschwindigkeit durch das Zweifache der Gravitationsbeschleunigung g erhalten wird.
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Darüber hinaus lässt sich der gewünschte Lenkausweich-Abstand durch die folgende Gleichung ausdrücken:
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Somit kann der gewünschte Lenkausweich-Abstand berechnet werden durch Dividieren des Zweifachen der aktuellen Überlappung durch eine relative Querbeschleunigung, Anwenden einer Quadratwurzel darauf und anschließendes Multiplizieren einer relativen Quergeschwindigkeit damit.
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Nach dem Durchführen der obengenannten Vorgänge wird schließlich ein Bestätigungsschritt (S560) zum Bestätigen einer Existenz des Zielobjekts durch einen Ultraschallsensor durchgeführt, um dadurch einen Fehler des Sensors zu verhindern, wird überprüft, ob die Kommunikation und die Komponenten normal funktionieren (S570), und wird dann der Airbag (Außenairbag) entfaltet (S580).
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Unter erneuter Beschreibung des Verfahrens zum Entfalten des Außenairbags gemäß verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden zunächst nur Daten eines tatsächlichen Objekts beobachtet, wobei der Suchbereich unter Berücksichtigung der Entfaltungseigenschaften des Außenairbags eingestellt wird, so dass die Last der Datenverarbeitung deutlich verringert werden kann.
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Da die Daten nach jeder Messperiode des Sensors prognostiziert und berechnet werden, können darüber hinaus Daten mit einer Einheit von 1 ms erzeugt werden, so dass eine stabile Handhabung selbst in einer Hochgeschwindigkeitssituation möglich ist.
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Nachdem das Gefahrenobjekt zuerst basierend auf der Zeit bis zum Zusammenstoß TTC und der Außenairbagzeit TTE ausgewählt wird, steigt das Gefahrenobjekt zu dem Zielobjekt auf, unter Berücksichtigung der Relativgeschwindigkeit, der Überlappung und der Außenairbagzeit TTE, so dass das Objekt derart spezifiziert wird, dass es zu der tatsächlichen Zusammenstoßsituation passt und kontinuierlich verfolgt wird.
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Selbst in dem Fall, in dem das falsche Objekt zum Zielobjekt erklärt wird, wird darüber hinaus unter Berücksichtigung der Relativgeschwindigkeit und der Überlappung zur TTC-Zeit ein Filtervorgang durchgeführt, wodurch das Fehlentfalten verhindert wird, und wird das Ziel unter Berücksichtigung der Zusammenstoßwahrscheinlichkeit und der Änderungsrate davon, der Stabilität des Fahrzeugs, des gewünschten Lenkausweich-Abstands und des gewünschten Bremsausweich-Abstands gefiltert, wodurch das Problem einer Fehlfunktion deutlich verringert wird.
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Gemäß dem Verfahren zum Entfalten des Außenairbags mit den oben beschriebenen Ausführungen wird eine Bewegung des Suchobjekts mit der konstanten Geschwindigkeit selbst in einem Fall angenommen, in dem der Radarsensor oder der Kamerasensor aufgrund einer unerwarteten Situation in der Fahrumgebung die Nachverfolgung des Suchobjekts verfehlt, um so das Nachverfolgen des Suchobjekts kontinuierlich aufrechtzuerhalten, wodurch es möglich wird, den Außenairbag stabil zu entfalten.
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Da der Fall, in dem das Suchobjekt tatsächlich verschwindet, und der Fall, in dem das Suchobjekt aufgrund der Beschränkung des Sensors verfehlt wird, durch genaues Erfassen der Fehlfunktion des jeweiligen Sensors unterschiedlich gesteuert werden, lässt sich darüber hinaus das Fehlentfalten des Airbags verhindern.
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Da es mittels nur einer Periode des Sensors nicht möglich ist, die physikalische Größe zu detektieren, die durch den Frontsensor gemessen wird, wird die physikalische Größe durch Prognostizieren der physikalischen Größe zu jeder Zeiteinheit erhalten und wird die Entfaltungsbestimmung basierend auf der erhaltenen physikalischen Größe durchgeführt, und kann die wesentliche und effektive Entfaltungsbestimmung selbst zum Zeitpunkt einer Hochgeschwindigkeitskollision oder einer unerwarteten Kollision durchgeführt werden.
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Darüber hinaus wird ein präzises Steuerverfahren vorgeschlagen, das in der Lage ist, durch die genaue Zusammenstoßbestimmung bzw. -ermittlung ein fehlerhaftes Entfalten zu verhindern und ein effektives Entfalten zu erhalten. Selbst in dem Fall, in dem die Messleistung des Sensors nicht ausreicht, wird darüber hinaus ein Datenverwaltungsverfahren vorgeschlagen, das in der Lage ist, die fehlende Messleistung zu unterstützen, um das effektive Bestimmen bzw. Ermitteln maximal durchzuführen.
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Darüber hinaus wird eine Logik vorgeschlagen, die in der Lage ist, ein Fehlentfalten sicher zu verhindern, indem zum Schluss die Gültigkeit des Entfaltens einmal mehr überprüft wird.
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Obwohl die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte beispielhafte Ausführungsformen dargestellt und beschrieben wurde, wird der Fachmann auf dem Gebiet erkennen, dass die vorliegende Erfindung auf vielfältige Weise modifiziert und verändert werden kann, ohne dabei den Sinn und den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen, wie er durch die folgenden Ansprüche definiert ist.
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Wie aus 10 ersichtlich, kann der Benutzer dann eine Spiegelgröße sicherstellen, die in der vertikalen Richtung vergrößert ist, und kann so auf einen Blick die gesamte Fläche sehen.
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Zum Zweck einer vereinfachten Erläuterung und genauen Definition in den angehängten Ansprüchen werden die Begriffe „oben“, „unten“, „innen“ und „außen“ verwendet, um Merkmale der beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Positionen solcher Merkmale zu beschreiben, wie sie aus den Figuren ersichtlich sind.
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Die vorangehende Beschreibung bestimmter beispielgebender Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zum Zweck der Erläuterung und Beschreibung dargestellt. Sie soll weder vollständig sein noch die Erfindung auf die genauen offenbarten Formen beschränken, und zahlreiche Modifizierungen und Variationen sind im Lichte der oben beschriebenen Lehren möglich. Die beispielgebenden Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erläutern, um es so einem Fachmann auf dem Gebiet zu ermöglichen, verschiedene beispielgebende Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sowie verschiedene Alternativen und Modifizierungen davon auszuführen.
