DE102014115016A1

DE102014115016A1 - Servomotor and method for mounting a servomotor

Info

Publication number: DE102014115016A1
Application number: DE102014115016.3A
Authority: DE
Inventors: Andreas Wagner
Original assignee: Heidrive GmbH
Current assignee: Heidrive GmbH
Priority date: 2014-10-16
Filing date: 2014-10-16
Publication date: 2016-04-21

Abstract

Es ist ein Servomotor (1) und ein Verfahren zur Montage eines Servomotors offenbart. Ein Rotor trägt mehrere Permanentmagnete (6), die am Umfang des Rotors (4) gleichverteilt angebracht sind. Die Permanentmagnete (6) des Rotors (4) sind entlang einer Achse (A) des Rotors (4) um einen Winkel (α) zueinander versetzt. Eine Rotorwelle (8) des Rotors (4) trägt in Richtung der Achse (A) mehrere Module (10), an deren Umfang (12) die Permanentmagnete (6) gleichverteilt angebracht sind. Die einzelnen Module (10) sind um den Winkel (α) zueinander versetzt und drehfest mit der Rotorwelle (8) verbunden.There is disclosed a servomotor (1) and a method of assembling a servomotor. A rotor carries a plurality of permanent magnets (6), which are mounted uniformly distributed on the circumference of the rotor (4). The permanent magnets (6) of the rotor (4) are offset along an axis (A) of the rotor (4) by an angle (α) to each other. A rotor shaft (8) of the rotor (4) carries in the direction of the axis (A) a plurality of modules (10), on the circumference (12) of the permanent magnets (6) are mounted evenly distributed. The individual modules (10) are offset from one another by the angle (α) and connected in a rotationally fixed manner to the rotor shaft (8).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Servomotor. Im Besonderen ist der Servomotor mit einem Gehäuse versehen, in dem ein Stator untergebracht ist. Der Stator umgibt einen Rotor der mehrere Permanentmagnete trägt. Die Permanentmagnete sind am Umfang des Rotors gleichverteilt angebracht und die Permanentmagnete des Rotors sind 4 entlang einer Achse des Rotors um einen Winkel zueinander versetzt, The present invention relates to a servomotor. In particular, the servomotor is provided with a housing in which a stator is accommodated. The stator surrounds a rotor which carries a plurality of permanent magnets. The permanent magnets are mounted uniformly distributed on the circumference of the rotor and the permanent magnets of the rotor 4 are offset along an axis of the rotor at an angle to each other,

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Montage eines Servomotors. Zusätzlich betrifft die Erfindung einen Servomotor wobei ein Stator aus einer Vielzahl von flächigen Bauteilen für den Stator besteht. Ein Rotor besteht ebenfalls aus einer Vielzahl von flächigen Bauteilen. Furthermore, the invention relates to a method for mounting a servomotor. In addition, the invention relates to a servo motor wherein a stator consists of a plurality of flat components for the stator. A rotor also consists of a large number of flat components.

Hintergrund der Erfindung Background of the invention

Das US-Patent 7,965,008 B2 offenbart einen Servomotor mit einem Rotor, der von einem Stator umgeben ist. Mehrere Permanentmagnete sind am Kern des Rotors angebracht. Die Permanentmagnete einer Gruppe sind versetzt gegen eine andere Gruppe von Permanentmagneten am Kern angebracht. The U.S. Patent 7,965,008 B2 discloses a servomotor with a rotor surrounded by a stator. Several permanent magnets are attached to the core of the rotor. The permanent magnets of one group are offset from another group of permanent magnets attached to the core.

Die chinesische Patentanmeldung CN 103151862 A offenbart einen Rotor für einen Synchronmotor. Der Rotor trägt eine Vielzahl von Permanentmagneten, wobei der Rotor eine Schutzhülle trägt. The Chinese patent application CN 103151862 A discloses a rotor for a synchronous motor. The rotor carries a plurality of permanent magnets, the rotor carries a protective cover.

Ein Synchronmotor mit einem Stator, der einen Permanentmagnete tragenden Rotor umgibt, der drehfest mit einer Antriebswelle verbunden ist, ist in der DE 39 25 959 A1 offenbart. Der Magnetfluss wird über den drehenden, durch ein Rotorblechpaket gebildeten Rotor geschlossen. Die Permanentmagnete für den Rotor sind gleich ausgestaltet. Auf den Permanentmagneten ist eine rohr- bzw. trommelförmige Halterung gefestigt. A synchronous motor with a stator surrounding a rotor carrying permanent magnets, which is non-rotatably connected to a drive shaft is in the DE 39 25 959 A1 disclosed. The magnetic flux is closed by the rotating rotor formed by a rotor core. The permanent magnets for the rotor are designed the same. On the permanent magnet a tubular or drum-shaped holder is fixed.

Die deutsche Patentanmeldung DE 103 48 401 A1 offenbart einen Elektromotor mit Dauermagneten. Ein Läufer trägt auf der gekrümmten Außenfläche mehrere Dauermagneten, die in zwei Reihen entlang einer axialen Richtung in der Weise angeordnet sind, dass die Dauermagnete in einer Reihe gegenüber denen in der anderen Reihe in Umfangsrichtung um einen Schrägversatzwinkel zwischen den Reihen schräg versetzt sind. The German patent application DE 103 48 401 A1 discloses an electric motor with permanent magnets. A rotor carries on the curved outer surface a plurality of permanent magnets arranged in two rows along an axial direction in such a manner that the permanent magnets are offset in a row opposite to those in the other row in the circumferential direction by an oblique offset angle between the rows.

Die europäische Patentanmeldung 2 139 100 A1 offenbart eine entsprechende Synchronmaschine, bei der eine Pollücke und Schrägung von Permanentmagneten des Läufers derart dimensioniert sind, dass sich Pendeldrehmomente sich gegenseitig reduzieren. Hierzu sind jeweils zwei in axialer Richtung benachbarte Permanentmagnete in Umfangsrichtung um einen Staffelwinkel zueinander versetzt. The European Patent Application 2 139 100 A1 discloses a corresponding synchronous machine in which a pole gap and skew of permanent magnets of the rotor are dimensioned such that pendulum torques reduce each other. For this purpose, two adjacent permanent magnets in the axial direction are circumferentially offset by a stagger angle to each other.

Die US-Patentanmeldung US 2013/270961 A offenbart einen Permanentmagnetmotor mit einem Rotor. Es ist eine Technik zum Einstellen der Luftspaltdicke realisiert, die zur Verringerung des Rastmoments des Motors dient. Eine regelmäßige Variation der Luftspaltdicke wird verwendet, um bei Oberwellen, die im Betrieb des Motors auftreten, eine Verringerung zu erreichen. US patent application US 2013/270961 A discloses a permanent magnet motor with a rotor. There is realized a technique for adjusting the air gap thickness which serves to reduce the cogging torque of the engine. A regular variation of the air gap thickness is used to achieve a reduction in harmonics that occur during operation of the engine.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde einen Servomotor zu schaffen, der kostengünstig ist, die erforderliche Betriebssicherheit aufweist und die Ressourcen schonend hergestellt werden kann. The invention has for its object to provide a servomotor that is inexpensive, has the required reliability and resources can be produced gently.

Diese Aufgabe wird durch einen Servomotor gelöst, der die Merkmale des Anspruchs 1 umfasst. This object is achieved by a servo motor comprising the features of claim 1.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zur Montage eines Servomotors zu schaffen, mit dem auf die Ressourcen schonende Art und Weise ein Servomotor hergestellt werden kann. Another object of the invention is to provide a method of assembling a servomotor with which a servomotor can be manufactured in a resource-saving manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Montage eines Servomotors gelöst, der die Merkmale des Anspruchs 10 umfasst. This object is achieved by a method for assembling a servomotor comprising the features of claim 10.

Der Erfindung liegt die weitere Aufgabe zugrunde einen Servomotor zu schaffen, der besonders die Ressourcen schonend hergestellt werden kann. The invention has the further object of providing a servo motor, which can be produced especially gently the resources.

Diese Aufgabe wird durch einen Servomotor gelöst, der die Merkmale des Anspruchs 17 umfasst. This object is achieved by a servo motor comprising the features of claim 17.

Der Servomotor umfasst ein Gehäuse, in dem ein Stator untergebracht ist. Der Stator ist zur Aufnahme eines Rotors ausgebildet. Der Rotor selbst trägt mehrere Permanentmagnete. Die Permanentmagnete sind am Umfang des Rotors gleichverteilt angebracht. Hinzu kommt, dass die Permanentmagnete des Rotors entlang einer Achse des Rotors um einen Winkel zueinander versetzt sind. Der Rotor trägt in Richtung der Achse der Rotorwelle mehrere Module, an deren Umfang die Permanentmagnete gleichverteilt angebracht sind. Die einzelnen Module sind um den Winkel zueinander versetzt auf dem Rotor bzw. der Rotorwelle angebracht und drehfest mit dieser verbunden. The servomotor comprises a housing in which a stator is accommodated. The stator is designed to receive a rotor. The rotor itself carries several permanent magnets. The permanent magnets are mounted evenly distributed on the circumference of the rotor. In addition, the permanent magnets of the rotor along an axis of the rotor are offset by an angle to each other. The rotor carries in the direction of the axis of the rotor shaft a plurality of modules, at the periphery of the permanent magnets are mounted evenly distributed. The individual modules are mounted offset by the angle to each other on the rotor or the rotor shaft and rotatably connected thereto.

Jedes Modul besteht aus einem Stapel mehrerer flächiger Bauteile, die aus einem Bandmaterial aus Blech ausgestanzt werden. Die flächigen Bauteile werden zu dem Modul zusammengesetzt. Die Permanentmagnete des Rotors sind an einer Außenkontur des Moduls angebracht. Bevorzugt werden die Permanentmagnete mit dem Modul verklebt. Die einzelnen Permanentmagnete eines Moduls sind mittels einer Pollücke am Umfang des Moduls voneinander beabstandet. Each module consists of a stack of several flat components, which are punched out of a strip material made of sheet metal. The sheet-like components are assembled to form the module. The permanent magnets of the rotor are attached to an outer contour of the module. Preferably, the permanent magnets are glued to the module. The individual permanent magnets of a module are by means of a pole gap at the periphery of the module spaced from each other.

Die Module, die bereits die Permanentmagnete tragen, werden auf die Rotorwelle gesetzt. Dabei werden jeweils zwei in Richtung der Achse der Rotorwelle aufeinanderfolgende Module um den Winkel zueinander versetzt auf die Rotorwelle verbracht. Als Resultat erhält man mehrere Pollücken, die sich in Richtung der Achse der Rotorwelle und schräg zu dieser, entlang aller Module auf der Rotorwelle erstrecken. Die Anzahl der Pollücken ist gleich der Anzahl der Permanentmagnete pro Modul. Um einen Servomotor zu erhalten, der mit einem tolerierbaren Rastmoment zu erhalten, sollte die Anzahl der Module auf der Rotorwelle gleich oder größer als drei sein. The modules that already carry the permanent magnets are placed on the rotor shaft. In this case, two successive in the direction of the axis of the rotor shaft modules are offset by the angle offset from each other on the rotor shaft. As a result, several pole gaps are obtained which extend in the direction of the axis of the rotor shaft and obliquely to it, along all the modules on the rotor shaft. The number of pole gaps is equal to the number of permanent magnets per module. In order to obtain a servo motor that can be obtained with a tolerable cogging torque, the number of modules on the rotor shaft should be equal to or greater than three.

Die Permanentmagnete für die Module weisen die Form eines gebogenen Quaders auf. Dabei ist ein Radius einer Außenfläche des gebogenen Quaders gleich einem Radius einer Innenfläche des gebogenen Quaders. Analog hierzu ist eine Außenkontur des Moduls derart ausgebildet, dass in Bereichen des Moduls die Außenkontur mit einem Radius geformt ist, der dem Radius der Innenfläche des gebogenen Quaders entspricht. Das Stanzwerkzeug, mit dem die flächigen Bauteile für die Module ausgestanzt werden, dabei derart ausgebildet, dass die Außenkontur des Moduls entsprechend den obigen Bedingungen geformt ist. Das Modul weist ferner mehrere radial abstehende Nasen an der Außenkontur auf. Zwischen jeweils zwei Nasen ist ein Permanentmagnet positioniert, der somit in seiner radialen Lage fixiert ist. Beim Herstellungsprozess des flächigen Bauteils werden ebenfalls die Nasen ausgebildet. Wie bereits erwähnt werden die flächigen Bauteile zu einem Modul zusammengesetzt, so dass die Nasen sich über eine Tiefe des Moduls erstrecken. The permanent magnets for the modules have the shape of a curved cuboid. In this case, a radius of an outer surface of the curved cuboid is equal to a radius of an inner surface of the curved cuboid. Analogously, an outer contour of the module is designed such that in regions of the module, the outer contour is formed with a radius corresponding to the radius of the inner surface of the curved cuboid. The punching tool, with which the flat components are punched out for the modules, thereby formed such that the outer contour of the module is formed according to the above conditions. The module also has a plurality of radially projecting lugs on the outer contour. Between each two lugs, a permanent magnet is positioned, which is thus fixed in its radial position. During the manufacturing process of the planar component, the noses are also formed. As already mentioned, the flat components are assembled into a module so that the lugs extend over a depth of the module.

Ein erstes Ende der mehreren auf der Rotorwelle vorgesehenen Module und ein zweites Ende der mehreren auf der Rotorwelle vorgesehenen Module sind zwischen topfförmigen Abschlusselementen angeordnet. Die topfförmigen Abschlusselemente sind mittels eines Kaltumformprozesses hergestellt. Der topfförmige Rand dient ferner zur Sicherung eines Auswuchtmittels. Das Auswuchtmittel kann eine Masse sein, die lediglich mit mindestens einem der topfförmigen Abschlusselemente verklebt wird. Der umlaufende Rand dient ferner als Sicherung, damit die Masse, falls sie sich im Betreib löst, nicht bei den hohen Drehzahlen des Motors wegfliegt. Zu einer weiteren Sicherung sind die mehreren mit der Rotorwelle drehfest verbundenen Module und der darauf angebrachten Permanentmagnete von einer Hülle umgeben. Sollten sich Permanentmagnete während des Betriebs des Servomotors lösen, ist eine plötzliche Beschädigung bzw. ein plötzlicher Stillstand des Servomotors verhindert. Zumindest kann der Servomotor noch kontrolliert heruntergefahren werden, so dass größere Schäden an Anlagen und Prozessen verhindert werden können. Zur weiteren Sicherung ist ein Klebstoff in die sich Richtung der Achse der Rotorwelle erstreckenden Pollücken eingebracht. Dadurch sind die Permanentmagnete und die Hülle in deren Lage fixiert. A first end of the plurality of modules provided on the rotor shaft and a second end of the plurality of modules provided on the rotor shaft are arranged between cup-shaped terminating elements. The pot-shaped closure elements are produced by means of a cold forming process. The pot-shaped edge also serves to secure a balancing agent. The balancing means may be a mass which is glued only to at least one of the pot-shaped closure elements. The peripheral edge also serves as a backup, so that the mass, if it dissolves in operation, does not fly away at the high speeds of the engine. To further secure the plurality of rotatably connected to the rotor shaft modules and the permanent magnets mounted thereon are surrounded by a shell. If permanent magnets are loosened during operation of the servomotor, sudden damage or sudden stop of the servomotor is prevented. At least the servo motor can still be shut down in a controlled manner so that major damage to systems and processes can be prevented. To further secure an adhesive is introduced in the direction of the axis of the rotor shaft extending pole gaps. As a result, the permanent magnets and the shell are fixed in their position.

Das Verfahren zur Montage eines Servomotors zeichnet sich durch die folgenden Schritte aus:

• Aufkleben mehrerer Permanentmagnete an einer Außenkontur eines Modul für einen Rotor wobei die einzelnen Permanentmagnete eines Moduls mittels einer Pollücke voneinander beabstandet sind;
• Aufschieben mehrerer Module auf eine Rotorwelle, wobei jeweils zwei benachbarte Module jeweils um einen Winkel zueinander versetzt aufgeschoben werden, so dass sich die Pollücke spiralförmig in Richtung der Achse der Rotorwelle verläuft;
• Einbringen eines Klebstoffs in die sich in Richtung der Achse der Rotorwelle erstreckenden Pollücken und Aufschieben einer Hülle auf die Module, wobei die Hülle über den Klebstoff in ihrer Lage fixiert wird; und
• Einsetzen des Rotors in den Stator, der von einem Gehäuse umgeben ist.

The procedure for mounting a servomotor is characterized by the following steps:

Adhering a plurality of permanent magnets to an outer contour of a module for a rotor wherein the individual permanent magnets of a module are spaced apart by means of a pole gap;
Pushing several modules onto a rotor shaft, wherein each two adjacent modules are each offset by an angle to each other, so that the pole gap is spiraling in the direction of the axis of the rotor shaft;
• introducing an adhesive into the pole gaps extending in the direction of the axis of the rotor shaft and pushing a shell onto the modules, the shell being fixed in position via the adhesive; and
• Inserting the rotor into the stator, which is surrounded by a housing.

Der Stator und die Module des Rotors werden aus flächigen Bauteilen aufgebaut. Das flächige Bauteil für das Modul und das flächige Bauteil für den Stator werden in einem Stanzvorgang aus einem Bandmaterial aus Blech ausgestanzt. Die flächigen Bauteile für die Module des Rotors werden derart ausgestanzt, dass an einer Außenkontur eines jeden flächigen Bauteils mehrere Abschnitte zwischen jeweils zwei Nasen ausgebildet werden. Die Abschnitte haben einen Radius, der derart bemessen ist, dass der Radius nicht mit einem Schwerpunkt des flächigen Bauteils für das Modul zusammenfällt und der Radius der Abschnitte ist gleich dem Radius der Innenfläche des Permanentmagneten, der die Form eines gebogenen Quaders besitzt. The stator and the modules of the rotor are made up of flat components. The sheet-like component for the module and the planar component for the stator are punched in a punching operation of a strip material made of sheet metal. The planar components for the modules of the rotor are punched out so that a plurality of sections between each two lugs are formed on an outer contour of each planar component. The sections have a radius dimensioned such that the radius does not coincide with a center of gravity of the sheet member for the module and the radius of the sections is equal to the radius of the inner surface of the permanent magnet having the shape of a curved cuboid.

Die Permanentmagnete werden aus dem magentischen Vollmaterial derart ausgeschnitten, dass die Permanentmagnete die Form eines gebogenen Quaders haben. Hierbei ist der Radius der Außenfläche des gebogenen Quaders gleich dem Radius der Innenfläche des gebogenen Quaders. Parallel dazu ist der Radius der Abschnitte des Moduls derart ausgebildet, dass der Radius der Abschnitte gleich dem Radius einer Innenfläche des gebogenen Quaders ist, was sich als Folge der Herstellung der flächigen Bauteile ergibt aus denen das Modul zusammengesetzt ist. The permanent magnets are cut out of the magenta solid material such that the permanent magnets have the shape of a curved cuboid. Here, the radius of the outer surface of the curved cuboid is equal to the radius of the inner surface of the curved cuboid. In parallel, the radius of the sections of the module is formed such that the radius of the sections is equal to the radius of an inner surface of the curved parallelepiped resulting from the manufacture of the planar components of which the module is assembled.

Die Module, die die Permanentmagnete tagen, werden auf die Rotorwelle aufgebracht, so dass diese drehfest mit der Rotorwelle verbunden sind. Wie bereits oben erwähnt ist jedes neu auf die Rotorwelle gesetzte Modul gegenüber dem bereits auf der Rotorwelle sitzenden Modul um einen Winkel verdreht. Um den genauen Winkelversatz bzw. Drehwinkel von einem Modul zum nächsten jedes Modul einstellen zu können, hat jedes Modul mindestens zwei Ausrichtlöcher. Die Ausrichtlöcher werden bereits in jedem flächigen Bauteil für das Modul ausgebildet. In die Ausrichtlöcher des fertigen Moduls greifen die Pins eines Werkzeugs ein. Mit dem Werkzeug kann jedes Modul um einen erforderlichen Winkelbetrag gedreht werden. Das Werk hält das Modul in der gedrehten Stellung und die Rotorwelle wird abgesenkt und somit wird das Modul in der gedrehten Position auf die Rotorwelle geschoben und fixiert. The modules that meet the permanent magnets are applied to the rotor shaft, so that they are rotatably connected to the rotor shaft. As already mentioned above, each module newly placed on the rotor shaft is rotated by an angle with respect to the module already seated on the rotor shaft. In order to be able to set the exact angular offset or angle of rotation from one module to the next of each module, each module has at least two alignment holes. The alignment holes are already formed in each planar component for the module. The pins of a tool engage in the alignment holes of the finished module. With the tool, each module can be rotated by a required angular amount. The movement holds the module in the rotated position and the rotor shaft is lowered and thus the module is pushed in the rotated position on the rotor shaft and fixed.

Aus der Gesamtheit der auf der Rotorwelle sitzenden Module resultiert eine Pollücke, die sich entlang der Achse des Rotors erstreckt und schräg zu dieser verläuft. Nachdem in diese Pollücke der Klebstoff eingebracht wurde, wird eine Hülle auf den Rotor geschoben. Der Rotor wird mindestens einmal im Uhrzeigersinn und Gegenuhrzeigersinn gedreht, so dass sich der Klebstoff auch zwischen den Permanentmagneten verteilt. Vor dem Einsetzen des Rotors in den Stator wird der Rotor ausgewuchtet. From the totality of sitting on the rotor shaft modules results in a pole gap, which extends along the axis of the rotor and extends obliquely to this. After the adhesive has been introduced into this pole gap, a sheath is pushed onto the rotor. The rotor is rotated at least once in a clockwise and counterclockwise direction so that the adhesive also spreads between the permanent magnets. Before inserting the rotor into the stator, the rotor is balanced.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bestehen der Stator und der Rotor des Servomotors aus einer Vielzahl von flächigen Bauteilen. Dabei ist das flächige Bauteil für den Stator derart gestaltet, dass es das flächige Bauteil für den Rotor umschließt. Hinzu kommt, dass ein Bereich der aus dem flächigen Bauteil für den Stator ausgestanzt werden muss eine derartige Größe aufweist, dass das flächige Bauteil für die Module des Rotors darin Platz hat. Gemäß der Erfindung wird das flächige Bauteil für den Stator und das flächige Bauteil für den Rotor in einem Arbeitsgang ausgestanzt, wobei Abfall so gering wie möglich gehalten wird. According to a further aspect of the invention, the stator and the rotor of the servomotor consist of a plurality of flat components. In this case, the planar component for the stator is designed such that it encloses the planar component for the rotor. In addition, an area that has to be punched out of the planar component for the stator has a size such that the planar component has space for the modules of the rotor. According to the invention, the sheet member for the stator and the sheet member for the rotor is punched out in one operation, wherein waste is kept as low as possible.

Der Vorteil der gegenwärtigen Erfindung ist, dass bei der Produktion des Servomotors äußerst schonend mit den Ressourcen umgegangen wird was auch durch das Design des Servomotor mit begünstigt ist. Permanentmagnete werden aus kristallinem Pulver und in Gegenwart eines starken Magnetfelds in eine Form gepresst. Dabei richten sich die Kristalle mit ihrer bevorzugten Magnetisierungsachse in Richtung des Magnetfelds aus. Die Presslinge werden anschließend gesintert. Die für den Servomotor verwendeten Permanentmagnete sind Legierungen die seltene Erden enthalten und teuer sind. Die Erfindung ermöglicht es, dass die Permanentmagnete für den Servomotor mit einem Mindestmaß an Verschnitt hergestellt werden. Ebenso sind die Module an denen die Permanentmagnete befestigt werden derart hinsichtlich ihrer Außenkontur gestaltet, dass die Permanentmagnete mit diesem Mindestmaß an Verschnitt hergestellt werden können. Ferner werden das flächige Bauteil für den Stator und das flächige Bauteil für den Rotor derart hergestellt, dass der Abfall minimiert ist. The advantage of the present invention is that the production of the servo motor is handled extremely gently with the resources which is also favored by the design of the servo motor with. Permanent magnets are pressed from crystalline powder and in the presence of a strong magnetic field in a mold. The crystals align with their preferred magnetization axis in the direction of the magnetic field. The pellets are then sintered. The permanent magnets used for the servomotor are alloys that contain rare earths and are expensive. The invention enables the permanent magnets for the servomotor to be made with a minimum of waste. Likewise, the modules to which the permanent magnets are attached are so designed in terms of their outer contour that the permanent magnets can be made with this minimum amount of waste. Further, the sheet member for the stator and the sheet member for the rotor are manufactured so that the waste is minimized.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Dabei zeigen: In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions in the figures do not always correspond to the actual size ratios, as some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for ease of illustration. Showing:

1 eine Schnittansicht des erfindungsgemäßen Servomotors; 1 a sectional view of the servo motor according to the invention;

2 eine Draufsicht auf einen Blechstreifen aus dem Bauteile für den Servomotor ausgestanzt werden; 2 a plan view of a sheet metal strip are punched out of the components for the servo motor;

3 eine Draufsicht auf das ausgestanzte Bauteil für den Stator des Servomotors; 3 a plan view of the punched-out component for the stator of the servomotor;

4 eine Draufsicht auf das ausgestanzte Bauteil für den Rotor des Servomotors; 4 a plan view of the punched-out component for the rotor of the servomotor;

5 eine Frontansicht eines Blocks aus permanentmagnetischen Material, wobei die auszuschneidenden Permanentmagnete für den Rotor des Servomotors erkennbar sind; 5 a front view of a block of permanent magnetic material, wherein the auszuschneidenden permanent magnets for the rotor of the servomotor can be seen;

6 eine perspektivische Ansicht eines Blocks aus permanentmagnetischen Material, wobei die auszuschneidenden Permanentmagnete für den Rotor des Servomotors erkennbar und die nicht benötigten Teile des Blocks bereits entfernt sind; 6 a perspective view of a block of permanent magnetic material, wherein the auszuschneidenden permanent magnets for the rotor of the servomotor recognizable and the unneeded parts of the block are already removed;

7 eine perspektivische Ansicht eines Permanentmagneten für ein Modul des Rotors des Servomotors; 7 a perspective view of a permanent magnet for a module of the rotor of the servomotor;

8 eine Seitenansicht eines Permanentmagneten für ein Modul des Rotors des Servomotors; 8th a side view of a permanent magnet for a module of the rotor of the servomotor;

9 eine Frontansicht eines Moduls des Rotors des Servomotors, das noch nicht mit Permanentmagneten versehen ist; 9 a front view of a module of the rotor of the servomotor, which is not yet provided with permanent magnets;

10 eine perspektivische Ansicht eines Moduls des Rotors des Servomotors, das noch nicht mit Permanentmagneten versehen ist; 10 a perspective view of a module of the rotor of the servomotor, which is not yet provided with permanent magnets;

11 eine Frontansicht eines Moduls des Rotors des Servomotors, das mit Permanentmagneten versehen ist; 11 a front view of a module of the rotor of the servomotor, which is provided with permanent magnets;

12 eine perspektivische Ansicht eines Moduls des Rotors des Servomotors, das mit Permanentmagneten versehen ist; 12 a perspective view of a module of the rotor of the servomotor, which is provided with permanent magnets;

13 eine perspektivische Ansicht des Rotors des Servomotors, bei dem alle Module auf der Rotorwelle sitzen; 13 a perspective view of the rotor of the servomotor, in which all modules sit on the rotor shaft;

14 eine perspektivische Ansicht des Rotors des Servomotors, wobei Klebstoff in eine Pollücke zwischen den einzelnen Permanentmagneten eingebracht ist; und 14 a perspective view of the rotor of the servomotor, wherein adhesive is introduced into a pole gap between the individual permanent magnets; and

15 eine perspektivische Ansicht des Rotors des Servomotors, wobei die Permanentmagnete von einer Umhüllung umgeben sind. 15 a perspective view of the rotor of the servomotor, wherein the permanent magnets are surrounded by a sheath.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellte Ausführungsforme stellt lediglich ein Beispiel dar wie der Rotor eines Servomotors ausgestaltet sein kann. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiment is merely an example of how the rotor of a servomotor may be configured.

1 zeigt eine Schnittansicht des erfindungsgemäßen Servomotors 1. Der Servomotor 1 umfasst einen Rotor 4 und einen Stator 2. Der Stator 2 ist von einem Gehäuse 3. In dem Stator 2 ist der Rotor 4 eingesetzt und eine Rotorwelle 8 ist über mindestens zwei Lager 5 im Gehäuse 3 des Servomotors 1 gelagert. Entlang der Achse A der Rotorwelle 8 sind mehrere Permanentmagnete 6 angeordnet. 1 shows a sectional view of the servo motor according to the invention 1 , The servomotor 1 includes a rotor 4 and a stator 2 , The stator 2 is from a housing 3 , In the stator 2 is the rotor 4 used and a rotor shaft 8th is over at least two camps 5 in the case 3 of the servomotor 1 stored. Along the axis A of the rotor shaft 8th are several permanent magnets 6 arranged.

In 2 ist eine Draufsicht auf ein Bandmaterial 22 aus Blech, aus dem Bauteile für den Servomotor 1 ausgestanzt werden. Aus dem Bandmaterial 22 wird in einem Arbeitsgang ein flächiges Bauteil 20 für ein Modul 10 (siehe 9 und 10) und ein flächiges Bauteil 30 für den Stator 2 ausgestanzt. Es ist von besonderem Vorteil, dass das flächige Bauteil 20 für das Modul 10 vollkommen in den auszustanzenden Bereich 32 des flächigen Bauteils 30 für den Stator 2 passt. Die hat zur Folge, dass der anfallende Abfall bei der Herstellung des flächigen Bauteils 20 für das Modul 10 und des flächigen Bauteils 30 für den Stator 2 erheblich reduziert ist. In 2 is a plan view of a strip material 22 made of sheet metal, from the components for the servomotor 1 be punched out. From the band material 22 becomes a planar component in one operation 20 for a module 10 (please refer 9 and 10 ) and a flat component 30 for the stator 2 punched out. It is of particular advantage that the flat component 20 for the module 10 perfectly in the area to be punched out 32 of the flat component 30 for the stator 2 fits. This has the consequence that the resulting waste in the production of the sheet-like component 20 for the module 10 and the sheet-like component 30 for the stator 2 is considerably reduced.

In 3 ist eine Draufsicht auf das flächige Bauteil 30 für den Stator 2 dargestellt. Das flächige Bauteil 30 für den Stator 2 hat eine Außenkontur 33 und eine Innenkontur 35. Die Innenkontur 35 ist durch eine Vielzahl von pilzförmigen Strukturen 36 gebildet, die sich radial zum Mittelpunkt M des flächigen Bauteils 30 für den Stator 2 hin erstrecken. Die pilzförmigen Strukturen 36 dienen zur Aufnahme der Wicklungen für den Stator 2. In 3 is a plan view of the sheet member 30 for the stator 2 shown. The flat component 30 for the stator 2 has an outer contour 33 and an inner contour 35 , The inner contour 35 is due to a variety of mushroom-shaped structures 36 formed, extending radially to the center M of the sheet member 30 for the stator 2 extend. The mushroom-shaped structures 36 serve to accommodate the windings for the stator 2 ,

In 4 ist eine Draufsicht auf das flächige Bauteil 20 für den Rotor 4 dargestellt. Wie bereits oben erwähnt kann das flächige Bauteil 20 für den Rotor 4 aus dem auszustanzenden Bereich 32 des Stators 2 gebildet werden. Das flächige Bauteil 20 für den Rotor 4 hat eine Außenkontur 23 und eine Innenkontur 25. An der Außenkontur 23 sind mehrere radial abstehende Nasen 27 ausgebildet. Jedes flächige Bauteil 20 für den Rotor 4 hat mindestens zwei Ausrichtlöcher 29 ausgeformt, die zur Ausrichtung des jeweiligen Moduls in Bezug auf die Rotorwelle 8 verwendet werden. Die Innenkontur 25 bildet umschließt eine Öffnung 26, die für die Aufnahme der Rotorwelle 8 ausgebildet ist. In 4 is a plan view of the sheet member 20 for the rotor 4 shown. As already mentioned above, the flat component 20 for the rotor 4 from the area to be punched out 32 of the stator 2 be formed. The flat component 20 for the rotor 4 has an outer contour 23 and an inner contour 25 , At the outer contour 23 are several radially projecting noses 27 educated. Every flat component 20 for the rotor 4 has at least two alignment holes 29 shaped to align the respective module with respect to the rotor shaft 8th be used. The inner contour 25 forms encloses an opening 26 which is responsible for receiving the rotor shaft 8th is trained.

In den 5 bis 8 ist die Art und Wiese der Ausbildung der Permanentmagnete 6 dargestellt. Aus einem permanentmagnetischen Pulvermaterial wird ein Block 60 mit einer Breite B und einer Tiefe T mittels eines Sinterprozesses hergestellt. Der Block 60 hat eine magnetische Vorzugsrichtung. Mittels eines Erodierverfahrens werden Abschnitte 62, die keine Verwendung haben, vom Block 60 entfernt. Hierzu ist in 6 eine perspektivische Ansicht dargestellt, bei der die Abschnitte 62 entfernt sind und die die bereits mit dem Erodierverfahren auszuschneidenden Permanentmagnete 6 eingezeichnet sind. Wie aus der Darstellung der 7 und 8 zu erkennen ist, hat der Permanentmagnet 6 eine Breite B und einer Tiefe T. Die Breite B und die Tiefe T entsprechen der Breite B und der Tiefe T des Blocks 60. Die Permanentmagnete 6 werden aus dem Block 60 mittels eines Erodierverfahrens vereinzelt. Wie aus der 8 ersichtlich ist, hat der Permanentmagnete 6 die Form eines gebogenen Quaders. Der Radius 64 einer Außenfläche 63 des Permanentmagneten 6 ist gleich einem Radius 66 einer Innenfläche 65 des Permanentmagneten 6. Dies hat, wie aus 6 ersichtlich ist, den Vorteil, dass kein Verschnitt beim Vereinzeln der Permanentmagnete 6 auftritt. Zwischen dem Radius 64 der Außenfläche 63 und dem Radius 66 der Innenfläche 65 liegt ein linearer Versatz 67 vor, der eine Dicke D des Permanentmagneten 6 entspricht. In the 5 to 8th is the kind and meadow of the education of the permanent magnets 6 shown. A permanent magnetic powder material becomes a block 60 made with a width B and a depth T by means of a sintering process. The block 60 has a magnetic preferred direction. By means of an erosion process become sections 62 that have no use from the block 60 away. This is in 6 a perspective view shown in which the sections 62 are removed and the already cut out by the erosion process permanent magnets 6 are drawn. As from the representation of 7 and 8th can be seen, has the permanent magnet 6 a width B and a depth T. The width B and the depth T correspond to the width B and the depth T of the block 60 , The permanent magnets 6 be out of the block 60 isolated by means of an erosion process. Like from the 8th can be seen, has the permanent magnets 6 the shape of a curved cuboid. The radius 64 an outer surface 63 of the permanent magnet 6 is equal to a radius 66 an inner surface 65 of the permanent magnet 6 , This has how out 6 it can be seen, the advantage that no waste when separating the permanent magnets 6 occurs. Between the radius 64 the outer surface 63 and the radius 66 the inner surface 65 is a linear offset 67 before, the thickness D of the permanent magnet 6 equivalent.

Die 9 zeigt eine Draufsicht auf das Modul 10, das wie in 10 dargestellt ist aus einem Stapel 21 mehrerer flächiger Bauteile 20 besteht. Das flächige Bauteil 20 für die Module 10 des Rotors 4 hat eine Innenkontur 25, die durch einen Radius 26 definiert ist. Die Außenkontur 23 für das flächige Bauteil 20 der Module 10 des Rotors 4 hat eine Vielzahl von Nasen 27 ausgebildet. Jeder Abschnitt 24 zwischen den Nasen 27 hat einen Radius 28 ausgebildet, der dem Radius 66 der Innenfläche 65 des Permanentmagneten 6 entspricht. Der Radius 26 der Innenkontur 25 erstreckt sich vom Mittelpunkt M des flächigen Bauteils 20 der Module 10 zu Innenkontur 25 des Rotors 4 hin. Der Radius 28 eines jeden Abschnitts 24 hat einen separaten Mittelpunkt MA, der gegenüber dem Mittelpunkt M des Radius 26 verschoben ist. Alle flächigen Bauteile 20 für das Modul 10 sind ausgerichtet und somit erstreckten sich die Ausrichtlöcher 29 durch die Tiefe TM des Moduls 10 hindurch. Wie aus der Darstellung der 10 zu erkennen ist, grenzen jeweils zwei Nasen 27 einen durch die Stapelung der flächigen Bauteil 20 der Module 10 gebildeten flächigen Abschnitt 24 ab. The 9 shows a plan view of the module 10 that like in 10 is shown from a stack 21 several flat components 20 consists. The flat component 20 for the modules 10 of the rotor 4 has an inner contour 25 passing through a radius 26 is defined. The outer contour 23 for the flat component 20 the modules 10 of the rotor 4 has a variety of noses 27 educated. Every section 24 between the noses 27 has a radius 28 formed the radius 66 the inner surface 65 of the permanent magnet 6 equivalent. The radius 26 the inner contour 25 extends from the center M of the sheet member 20 the modules 10 to inner contour 25 of the rotor 4 out. The radius 28 of each section 24 has a separate center MA, which is opposite the center M of the radius 26 is moved. All flat components 20 for the module 10 are aligned and thus extended the alignment holes 29 through the depth TM of the module 10 therethrough. As from the representation of 10 can be seen, each bordering two noses 27 one by the stacking of flat component 20 the modules 10 formed flat section 24 from.

Die 11 und 12 zeigen verschiedene Ansichten des Moduls 10, das in den flächigen Abschnitten 24 die Permanentmagnete 6 trägt. Die Nasen 27 des Moduls 10 beanstanden die Permanentmagnete 6, am Modul 10 befestigt sind. Die Befestigung der Permanentmagnete 6 am Modul 10 erfolgt bevorzugt durch Verkleben. Die Permanentmagnete 6 sind mittels der Nasen 27 über eine Pollücke 16 voneinander beanstandet. Wie aus 12 ersichtlich ist, erstecken sich die Permanentmagnete 6 über die gesamte Tiefe TM des Moduls 10. Die Nasen 27 der Module 10 dienen ebenfalls als Hilfe zur Positionierung und Verklebung der Permanentmagnete 6 an der Außenkontur 14 des Moduls 10. Hinzu kommt, dass im Betrieb die Nasen 27 einen Anschlag für die einzelnen Module 10 bildet, damit diese nicht entlang der Außenkontur 14 des jeweiligen Moduls 10 verrutschen. The 11 and 12 show different views of the module 10 that in the flat sections 24 the permanent magnets 6 wearing. The noses 27 of the module 10 object to the permanent magnets 6 , at the module 10 are attached. The attachment of the permanent magnets 6 at the module 10 is preferably done by gluing. The permanent magnets 6 are by means of noses 27 over a pole gap 16 objected to each other. How out 12 it can be seen, the permanent magnets extend 6 over the entire depth TM of the module 10 , The noses 27 the modules 10 also serve as an aid for the positioning and bonding of the permanent magnets 6 on the outer contour 14 of the module 10 , In addition, there are noses in operation 27 a stop for the individual modules 10 forms so that they do not along the outer contour 14 of the respective module 10 slip.

Die hier gezweigte Ausführungsform trägt pro Modul 10 sechs Permanentmagnete 6. Wie in 13 gezeigt sitzen bei dieser Ausführungsform fünf Module 10 auf der Rotorwelle 8. Diese Zahlenangaben stellen lediglich eine mögliche Ausführungsform der Erfindung dar und soll nicht als Beschränkung aufgefasst werden. The branched here embodiment contributes per module 10 six permanent magnets 6 , As in 13 shown in this embodiment five modules sit 10 on the rotor shaft 8th , These figures represent only one possible embodiment of the invention and should not be construed as limiting.

Jedes der Module 10 sitzt zum nächsten benachbarten Modul 10 um einen Winkel α verdreht auf der Rotorwelle 8. In der Gesamtheit der Module 10 ergibt sich eine parallel und schräg zur Achse A der Rotorwelle 8 verlaufende Pollücke 16. Um die Module mit dem exakten Versatz im Winkel α auf die Rotorwelle 8 zu setzen, die jedes Modul 10 mit Hilfe der Ausrichtlöcher 20 um dem Winkel α verdreht. Nachdem das Modul 10 um den definierten Winkel α verdreht ist, wird die an einem Werkzeug (nicht dargestellt) gehalterte Rotorwelle 8 in die abgesenkt über die Innenkontur 25 (siehe 10) des Moduls 10 sitzt dieses Fest auf der Rotorwelle 8. Ein erstes Ende 41 der Module 10 und ein zweites Ende 42 der Module 10 auf der Rotorwelle ist jeweils mit einem topfartigen Abschlusselement 44 versehen. Ein umlaufender Rand 46 des topfartigen Abschlusselements 44 weist von den auf der Rotorwelle 8 angeordneten Modulen 10 weg und ist im Wesentlichen parallel zur Rotorwelle 8 ausgerichtet. Das topfartige Abschlusselement 44 kann mittels eine Kaltumformprozesses hergestellt werden. Each of the modules 10 sits to the next adjacent module 10 rotated by an angle α on the rotor shaft 8th , In the entirety of the modules 10 results in a parallel and oblique to the axis A of the rotor shaft 8th running pole gap 16 , To the modules with the exact offset at an angle α on the rotor shaft 8th to put that every module 10 with the help of alignment holes 20 twisted by the angle α. After the module 10 is rotated by the defined angle α, which is on a tool (not shown) supported rotor shaft 8th in the lowered over the inner contour 25 (please refer 10 ) of the module 10 this party is sitting on the rotor shaft 8th , A first end 41 the modules 10 and a second end 42 the modules 10 on the rotor shaft is each with a pot-like closing element 44 Mistake. A circumferential edge 46 the cup-like conclusion element 44 points from the on the rotor shaft 8th arranged modules 10 away and is essentially parallel to the rotor shaft 8th aligned. The cup-like final element 44 can be made by means of a cold forming process.

14 zeigt eine perspektivische Ansicht des Rotors 4. In die parallel und schräg zur Achse A der Rotorwelle 8 verlaufenden Pollücken 16 ist ein Klebstoff 18 eingebracht. Wie in 15 dargestellt ist, wird nachdem der Klebstoff 18 in jede der Pollücken 16 eingebracht ist, eine Hülle 19 über die auf der Rotorwelle 8 angebrachten Module 10 gezogen. Die Module sind in der Darstellung der 15 nicht zu sehen, da diese von der Hülle 19 verdeckt sind. Nachdem die Hülle 19 aufgeschoben worden ist, wird der Rotor einmal über die Rotorwelle 8 in eine Richtung in Rotation versetzt und anschließend in die andere Richtung in Rotation versetzt. Durch die Rotation wird der der fleißfähige Klebstoff in die vorhandenen Spalte zwischen den Permanentmagneten gedrängt. Nach dem Aushärten des Klebstoffs sind die Hülle 19 und zusätzlich auch die Permanentmagnete in der Lage fixiert. 14 shows a perspective view of the rotor 4 , In the parallel and oblique to the axis A of the rotor shaft 8th running pole gaps 16 is an adhesive 18 brought in. As in 15 is shown, after the adhesive 18 in each of the pole gaps 16 is introduced, a shell 19 over the on the rotor shaft 8th attached modules 10 drawn. The modules are in the representation of 15 not to be seen, as these are from the shell 19 are covered. After the shell 19 has been postponed, the rotor is once over the rotor shaft 8th rotated in one direction and then rotated in the other direction. The rotation forces the wettable adhesive into the existing gap between the permanent magnets. After curing of the adhesive are the shell 19 and additionally the permanent magnets are fixed in position.

Vor dem Einbau des Rotors 4 in den Stator 2 wird der Rotor 4 noch ausgewuchtet. Hierzu wird in das topfartige Abschlusselement 44 ein Auswuchtmaterial (nicht dargestellt) eingebracht. Auch hier bietet die erfindungsgemäße Konstruktion den Vorteil, dass das Auswuchtmaterial durch den umlaufender Rand 46 des topfartigen Abschlusselements 44 gesichert ist. Before installing the rotor 4 in the stator 2 becomes the rotor 4 still balanced. This is done in the cup-like closing element 44 a balancing material (not shown) is introduced. Again, the construction of the invention has the advantage that the balancing material by the peripheral edge 46 the cup-like conclusion element 44 is secured.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Servomotor servomotor
2 2: Stator stator
3 3: Gehäuse casing
4 4: Rotor rotor
5 5: Lager camp
6 6: Permanentmagnet permanent magnet
8 8th: Rotorwelle rotor shaft
10 10: Modul module
12 12: Umfang des Moduls Scope of the module
14 14: Außenkontur des Moduls Outer contour of the module
16 16: Pollücke pole gap
18 18: Klebstoff adhesive
19 19: Hülle shell
20 20: flächiges Bauteil für Modul flat component for module
21 21: Stapel stack
22 22: Bandmaterial band material
23 23: Außenkontur outer contour
24 24: Abschnitt section
25 25: Innenkontur inner contour
26 26: Radius Innenkontur Radius inner contour
27 27: Nase nose
28 28: Radius radius
29 29: Ausrichtloch alignment hole
30 30: flächiges Bauteil für Stator flat component for stator
32 32: auszustanzender Bereich area to be punched out
33 33: Außenkontur outer contour
35 35: Innenkontur inner contour
36 36: pilzförmige Struktur mushroom-shaped structure
41 41: erstes Ende der Module first end of the modules
42 42: zweites Ende der Module second end of the modules
44 44: Abschlusselement termination element
46 46: umlaufender Rand surrounding border
60 60: permanentmagnetischer Block permanent magnetic block
62 62: Abschnitt section
63 63: Außenfläche outer surface
64 64: Radius Außenfläche Radius outer surface
65 65: Innenfläche palm
66 66: Radius Innenfläche Radius inner surface
67 67: Versatz offset
A A: Achse axis
B B: Breite width
D D: Dicke thickness
M M: Mittelpunkt, Schwerpunkt Center, focus
MA MA: Mittelpunkt des Abschnitts Center of the section
T T: Tiefe depth
TM TM: Tiefe des Moduls Depth of the module
α α: Winkel angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 7965008 B2 [0003] US 7965008 B2 [0003]
CN 103151862 A [0004] CN 103151862 A [0004]
DE 3925959 A1 [0005] DE 3925959 A1 [0005]
DE 10348401 A1 [0006] DE 10348401 A1 [0006]
EP 2139100 A1 [0007] EP 2139100 A1 [0007]

Claims

Servomotor (1) mit einem Gehäuse (3) in dem ein Stator (2) untergebracht ist, der einen, mehrere Permanentmagnete (6) tragenden Rotor (4), umgibt, wobei die Permanentmagnete (6) am Umfang des Rotors (4) gleichverteilt angebracht sind und wobei die Permanentmagnete (6) des Rotors (4) entlang einer Achse (A) des Rotors (4) um einen Winkel (α) zueinander versetzt sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rotorwelle (8) des Rotors (4) in Richtung der Achse (A) mehrere Module (10) trägt, an deren Umfang (12) die Permanentmagnete (6) gleichverteilt angebracht sind und dass die einzelnen Module (10) um den Winkel (α) zueinander versetzt und drehfest mit der Rotorwelle (8) verbunden sind. Servomotor ( 1 ) with a housing ( 3 ) in which a stator ( 2 ), one, several permanent magnets ( 6 ) bearing rotor ( 4 ), wherein the permanent magnets ( 6 ) on the circumference of the rotor ( 4 ) are distributed equally and wherein the permanent magnets ( 6 ) of the rotor ( 4 ) along an axis (A) of the rotor ( 4 ) are offset from each other by an angle (α), characterized in that a rotor shaft ( 8th ) of the rotor ( 4 ) in the direction of the axis (A) several modules ( 10 ), at the periphery ( 12 ) the permanent magnets ( 6 ) are distributed equally and that the individual modules ( 10 ) offset by the angle (α) to each other and non-rotatably with the rotor shaft ( 8th ) are connected.

Servomotor (1) nach Anspruch 1, wobei jedes Modul (10) aus einem Stapel (21) mehrerer flächiger Bauteile (20) aus Blech besteht. Servomotor ( 1 ) according to claim 1, wherein each module ( 10 ) from a stack ( 21 ) of several flat components ( 20 ) consists of sheet metal.

Servomotor (1) nach Anspruch 1, wobei die Permanentmagnete (6) an einer Außenkontur (14) des Moduls (10) angebracht und mit diesem derart verklebt sind und jeweils zwei benachbarte Permanentmagnete (6) eines Moduls (10) mittels einer Pollücke (16) voneinander beabstandet sind. Servomotor ( 1 ) according to claim 1, wherein the permanent magnets ( 6 ) on an outer contour ( 14 ) of the module ( 10 ) are attached and adhesively bonded thereto and in each case two adjacent permanent magnets ( 6 ) of a module ( 10 ) by means of a pole gap ( 16 ) are spaced from each other.

Servomotor (1) nach den vorangehenden Ansprüchen, wobei jeweils zwei in Richtung der Achse (A) der Rotorwelle (8) aufeinanderfolgende Module (10) um den Winkel (α) zueinander versetzt sind und sich die Pollücke (16) in Richtung der Achse (A) der Rotorwelle (8) entlang aller Module (10) auf der Rotorwelle (8) erstreckt und zu dieser verläuft. Servomotor ( 1 ) according to the preceding claims, wherein each two in the direction of the axis (A) of the rotor shaft ( 8th ) successive modules ( 10 ) are offset by the angle (α) and the pole gap ( 16 ) in the direction of the axis (A) of the rotor shaft ( 8th ) along all modules ( 10 ) on the rotor shaft ( 8th ) extends and extends to this.

Servomotor (1) nach Anspruch 1, wobei die Permanentmagnete (6) die Form eines gebogenen Quaders aufweisen und ein Radius (64) einer Außenfläche (63) des gebogenen Quaders gleich einem Radius (66) einer Innenfläche (65) des gebogenen Quaders ist und eine Außenkontur (23) des Moduls (10) derart ausgebildet ist, dass in Bereichen des Moduls (10) die Außenkontur (23) mit einem Radius (28) geformt ist, der dem Radius (66) der Innenfläche (65) des gebogenen Quaders entspricht. Servomotor ( 1 ) according to claim 1, wherein the permanent magnets ( 6 ) have the shape of a curved cuboid and a radius ( 64 ) an outer surface ( 63 ) of the curved cuboid equal to a radius ( 66 ) an inner surface ( 65 ) of the curved cuboid and an outer contour ( 23 ) of the module ( 10 ) is designed such that in regions of the module ( 10 ) the outer contour ( 23 ) with a radius ( 28 ) shaped to the radius ( 66 ) of the inner surface ( 65 ) corresponds to the curved cuboid.

Servomotor (1) nach Anspruch 5, wobei das Modul (10) an seiner Außenkontur (23) mehrere radial abstehende Nasen (27) aufweist, und wobei zwischen jeweils zwei Nasen (27) ein Permanentmagnet (6) positioniert und somit in seiner Lage fixiert ist. Servomotor ( 1 ) according to claim 5, wherein the module ( 10 ) on its outer contour ( 23 ) a plurality of radially projecting lugs ( 27 ), and wherein between each two noses ( 27 ) a permanent magnet ( 6 ) is positioned and thus fixed in its position.

Servomotor (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein erstes Ende (41) der mehreren auf der Rotorwelle (8) vorgesehenen Module (10) und ein zweites Ende (42) der mehreren auf der Rotorwelle (8) vorgesehenen Module (10) zwischen topfförmigen Abschlusselementen (44) angeordnet sind. Servomotor ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein a first end ( 41 ) of the plurality on the rotor shaft ( 8th ) modules ( 10 ) and a second end ( 42 ) of the plurality on the rotor shaft ( 8th ) modules ( 10 ) between cup-shaped closure elements ( 44 ) are arranged.

Servomotor (1) nach einem der voranagehenden Ansprüche, wobei die mehreren mit der Rotorwelle (8) drehfest verbundenen Module (10) und der darauf angebrachten Permanentmagnete (6) von einer Hülle (19) umgeben sind. Servomotor ( 1 ) according to any one of the preceding claims, wherein the plurality with the rotor shaft ( 8th ) rotatably connected modules ( 10 ) and the permanent magnets ( 6 ) from a shell ( 19 ) are surrounded.

Servomotor (1) nach Anspruch 8, wobei ein Klebstoff (18) in die sich Richtung der Achse (A) der Rotorwelle (8) erstreckenden Pollücken (16) eingebracht ist und somit die Permanentmagnete (6) und die Hülle (19) in deren Lage fixiert. Servomotor ( 1 ) according to claim 8, wherein an adhesive ( 18 ) in the direction of the axis (A) of the rotor shaft ( 8th ) extending pole gaps ( 16 ) is introduced and thus the permanent magnets ( 6 ) and the envelope ( 19 ) fixed in their position.

Verfahren zur Montage eines Servomotors (1) umfassend die folgenden Schritte: • Aufkleben mehrerer Permanentmagnete (6) an einer Außenkontur (14) eines Modul (10) für einen Rotor (4) wobei die einzelnen Permanentmagnete (6) eines Moduls (10) mittels einer Pollücke (16) voneinander beabstandet sind; • Aufschieben mehrerer Module (10) auf eine Rotorwelle (8), wobei jeweils zwei benachbarte Module (10) jeweils um einen Winkel (α) zueinander versetzt aufgeschoben werden, so dass die Pollücke (16) spiralförmig in Richtung der Achse (A) der Rotorwelle (8) verläuft; • Einbringen eines Klebstoffs (18) in die sich in Richtung der Achse (A) der Rotorwelle (8) erstreckenden Pollücken (16) und Aufschieben einer Hülle (19) auf die Module (10), wobei die Hülle (19) über den Klebstoff (18) in ihrer Lage fixiert wird; und • Einsetzen des Rotors (4) in den Stator (2), der von einem Gehäuse (3) umgeben ist. Method for mounting a servomotor ( 1 ) comprising the following steps: adhering a plurality of permanent magnets ( 6 ) on an outer contour ( 14 ) of a module ( 10 ) for a rotor ( 4 ) wherein the individual permanent magnets ( 6 ) of a module ( 10 ) by means of a pole gap ( 16 ) are spaced from each other; • sliding on several modules ( 10 ) on a rotor shaft ( 8th ), with two neighboring modules ( 10 ) are each offset by an angle (α) to each other, so that the pole gap ( 16 ) spirally in the direction of the axis (A) of the rotor shaft ( 8th ) runs; • introducing an adhesive ( 18 ) in the direction of the axis (A) of the rotor shaft ( 8th ) extending pole gaps ( 16 ) and pushing on a sleeve ( 19 ) on the modules ( 10 ), the envelope ( 19 ) over the adhesive ( 18 ) is fixed in position; and • inserting the rotor ( 4 ) in the stator ( 2 ), of a housing ( 3 ) is surrounded.

Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Stator (2) und die Module (10) des Rotors (4) aus flächigen Bauteilen (20, 30) aufgebaut werden, wobei das flächige Bauteil (20) für das Modul (10) und das flächige Bauteil (30) für den Stator (2) einem Stanzvorgang aus einem Bandmaterial (22) aus Blech ausgestanzt werden. Method according to claim 10, wherein the stator ( 2 ) and the modules ( 10 ) of the rotor ( 4 ) of sheet-like components ( 20 . 30 ), wherein the planar component ( 20 ) for the module ( 10 ) and the flat component ( 30 ) for the stator ( 2 ) a punching process from a strip material ( 22 ) are punched out of sheet metal.

Verfahren nach Anspruch 11, wobei die flächigen Bauteile (20) für die Module (10) des Rotors (4) derart ausgestanzt werden, dass an einer Außenkontur (23) eines jeden flächigen Bauteils (20) mehrere Abschnitte (24) zwischen jeweils zwei Nasen (27) mit einem Radius (28) ausgebildet werden, der derart bemessen ist, dass der Radius (28) nicht mit einem Schwerpunkt (M) des flächigen Bauteils (20) für das Modul (10) zusammenfällt. Method according to claim 11, wherein the flat components ( 20 ) for the modules ( 10 ) of the rotor ( 4 ) are punched out such that on an outer contour ( 23 ) of each planar component ( 20 ) several sections ( 24 ) between each two noses ( 27 ) with a radius ( 28 ), which is dimensioned such that the radius ( 28 ) not with a center of gravity (M) of the planar component ( 20 ) for the module ( 10 ) coincides.

Verfahren nach den Ansprüchen 10 bis 12, wobei aus einen magentischen Vollmaterial mehrere Permanentmagnete (6) derart ausgeschnitten werden, dass die Permanentmagnete (6) die Form eines gebogenen Quaders haben, wobei ein Radius (64) einer Außenfläche (63) des gebogenen Quaders gleich einem Radius (66) einer Innenfläche (65) des gebogenen Quaders ist und der Radius (28) der Abschnitte (24) des Moduls (10) derart ausgebildet ist, dass der Radius (28) der Abschnitte (24) gleich dem Radius (66) einer Innenfläche (65) des gebogenen Quaders ist. Process according to claims 10 to 12, wherein a plurality of permanent magnets ( 6 ) are cut out in such a way that the permanent magnets ( 6 ) have the shape of a curved cuboid, wherein a radius ( 64 ) an outer surface ( 63 ) of the curved cuboid equal to a radius ( 66 ) an inner surface ( 65 ) of the curved cuboid is and the radius ( 28 ) of the sections ( 24 ) of the module ( 10 ) is formed such that the radius ( 28 ) of the sections ( 24 ) equal to the radius ( 66 ) an inner surface ( 65 ) of the curved cuboid.

Verfahren nach Anspruch 10, wobei jedes Modul zwei Ausrichtlöcher (29) ausgeformt hat, in die Pins eines Werkzeugs eingreifen, mittels dem jedes gegenüber einem ersten Modul (10) nachfolgende Modul (10) um einen Winkel (α) gedreht wird und dass das Modul (10) in der gedrehten Position auf die Rotorwelle (8) ausgeschoben und fixiert wird. The method of claim 10, wherein each module has two alignment holes ( 29 ), in which pins of a tool engage, by means of which each opposite a first module ( 10 ) subsequent module ( 10 ) is rotated by an angle (α) and that the module ( 10 ) in the rotated position on the rotor shaft ( 8th ) is ejected and fixed.

Verfahren nach Anspruch 10, wobei nach dem Einbringen des Klebstoffs (18) in die sich in Richtung der Achse (A) des Rotors (4) erstreckende Pollücke (16) und nach dem Aufschieben der Hülle (19), der Rotor (4) jeweils im Uhrzeigersinn und Gegenuhrzeigersinn gedreht wird. Method according to claim 10, wherein after the introduction of the adhesive ( 18 ) in the direction of the axis (A) of the rotor ( 4 ) extending pole gap ( 16 ) and after pushing the envelope ( 19 ), the rotor ( 4 ) is rotated clockwise and counterclockwise respectively.

Verfahren nach den Ansprüchen 10 bis 15, wobei der Rotor (4) vor dem Einsetzen in den Stator (2) ausgewuchtet wird. Process according to claims 10 to 15, wherein the rotor ( 4 ) before insertion into the stator ( 2 ) is balanced.

Servomotor (1) mit einem Stator (2), der aus einer Vielzahl von flächigen Bauteilen (30) für den Stator (2) und einem Rotor (4) der aus einer Vielzahl von flächigen Bauteilen (20) für den Rotor (4) besteht, dadurch gekennzeichnet, dass das flächige Bauteil (30) für den Stator (2) das flächigen Bauteil (20) für den Rotor (4) umschließt und das flächige Bauteil (20) für den Rotor (4) vollkommen in einen auszustanzenden Bereich (32) passt. Servomotor ( 1 ) with a stator ( 2 ), which consists of a plurality of flat components ( 30 ) for the stator ( 2 ) and a rotor ( 4 ) of a plurality of flat components ( 20 ) for the rotor ( 4 ), characterized in that the flat component ( 30 ) for the stator ( 2 ) the sheet-like component ( 20 ) for the rotor ( 4 ) and the planar component ( 20 ) for the rotor ( 4 ) completely into an area to be punched out ( 32 ) fits.