DE102014104504A1 - Pipe processing apparatus and apparatus and method for measuring a distance from a predetermined position to a pipe processing apparatus and method for processing at least one inner wall of a pipe - Google Patents

Abstract

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird eine Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) bereitgestellt, aufweisend: einen in ein Rohr einzuführender Korpus (142); eine Komponente (126) einer Messanordnung (106), welche eingerichtet ist zum berührungslosen Messen der Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) zu der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) in dem Rohr.In various embodiments, a pipe processing apparatus (104) is provided, comprising: a body (142) to be inserted into a pipe; a component (126) of a measuring assembly (106) arranged to contactlessly measure the distance from a predetermined position (130) to the tube processing device (104) in the tube.

Description

Die Erfindung betrifft eine Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, eine Anordnung und ein Verfahren zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einem Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, sowie ein Verfahren zum Bearbeiten mindestens einer Innenwand eines Rohrs.The invention relates to a pipe processing apparatus, an arrangement and a method for measuring a distance from a predetermined position to a pipe processing apparatus, and a method for processing at least one inner wall of a pipe.

Um ein aufwendiges Aufgraben von Schadstellen in unbegehbaren Rohrleitungen zum Zwecke der Sanierung zu vermeiden werden die Sanierungsarbeiten üblicherweise mit Hilfe von ferngesteuerten Robotern vorgenommen, welche die Rohrleitungen selbständig befahren oder durch die Rohrleitungen bewegt werden, beispielsweise durch diese geschoben oder gezogen werden.In order to avoid an expensive digging up of damaged areas in non-accessible pipelines for the purpose of rehabilitation, the remediation work is usually carried out with the aid of remote-controlled robots, which drive the pipelines independently or are moved through the pipelines, for example, pushed or pulled by them.

Zur Sanierung einer Rohrleitung oder eines Rohres wird das geschädigte Rohr üblicherweise mit einer innenliegenden Gewebeauskleidung (auch bezeichnet als Inliner) versehen. Diese Gewebeauskleidung verschließt zunächst auch Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen. Um das sanierte Rohr wieder vollständig nutzen zu können ist es erforderlich, die Gewebeauskleidung an den Positionen der Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen wieder zu öffnen. Dies erfolgt in der Regel mittels eines so genannten Fräsroboters. Bei dem Öffnen der Gewebeauskleidung ist eine genaue Positionierung des Fräsroboters und damit beispielsweise eines Fräswerkzeugs hinsichtlich des jeweiligen (zunächst ja noch mit der Gewebeauskleidung verschlossenen) Rohreinlaufs oder der jeweiligen Rohrabzweigung von erheblicher Bedeutung, um mögliche Schädigungen des Rohrs neben dem Rohreinlauf oder der Rohrabzweigung zu vermeiden und somit zu vermeiden, dass die Sanierung fehlschlägt.For rehabilitation of a pipeline or a pipe, the damaged pipe is usually provided with an internal fabric lining (also referred to as inliner). This fabric lining initially closes pipe inlets or pipe branches. In order to be able to fully use the rehabilitated pipe again, it is necessary to reopen the fabric lining at the positions of the pipe inlets or pipe branches. This is usually done by means of a so-called milling robot. When opening the fabric lining is a precise positioning of the milling robot and thus for example a milling tool with respect to the respective (initially yes still closed with the fabric lining) pipe inlet or the respective pipe branch of considerable importance to avoid possible damage to the pipe next to the pipe inlet or the pipe branch and thus to avoid that the refurbishment fails.

Zur Positionsbestimmung eines Fräsroboters in einem Rohr wird üblicherweise eine Ausbuchtung in der Gewebeauskleidung ermittelt und basierend auf der ermittelten Position der Ausbuchtung die Position bestimmt, an der der Fräsroboter die Öffnung durch die Gewebeauskleidung fräst. Diese Art der Positionsbestimmung ist aber häufig zu ungenau und fehlerbehaftet.In order to determine the position of a milling robot in a tube, a bulge in the tissue lining is usually determined and, based on the determined position of the bulge, the position at which the milling robot mills the opening through the tissue lining is determined. However, this type of position determination is often too inaccurate and error-prone.

Alternativ wird herkömmlicherweise mittels eines an einem Fräsroboter befestigten Drahtes eine Entfernung von einer Position, an welcher ein freies Ende des Drahtes befestigt ist, bis zu dem an dem Fräsroboter befestigten Draht in einer Kalibrierungsphase ermittelt (beispielsweise bevor der Inliner in das Rohr eingeführt wird) und dann wird nach dem Einführen und Aushärten des Inliners der Fräsroboter erneut bis zu der zuvor ermittelten und mittels des Drahtes „aufgezeichneten” Position geführt und dann wird das Fräsen durchgeführt. Diese Vorgehensweise ist einerseits relativ aufwendig und damit teuer und andererseits ebenfalls fehleranfällig.Alternatively, conventionally, by means of a wire attached to a milling robot, a distance from a position at which a free end of the wire is fixed to the wire attached to the milling robot is determined in a calibration phase (for example, before the inliner is inserted into the tube) and then, after the insertion and hardening of the inliner, the milling robot is again guided to the position previously determined and "recorded" by the wire, and then the milling is performed. This approach is on the one hand relatively expensive and therefore expensive and on the other hand also error-prone.

In verschiedenen Ausführungsformen werden eine Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise ein Rohr-Fräsroboter, sowie eine Anordnung und ein Verfahren zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einer Rohr-Bearbeitungsvorrichtung bereitgestellt, bei dem oder bei der eine einfache, kostengünstige und dennoch zuverlässige Positionsermittlung möglich ist. Weiterhin wird ein Verfahren zum Bearbeiten mindestens einer Innenwand eines Rohrs bereitgestellt.In various embodiments, a pipe processing apparatus, such as a pipe milling robot, as well as an arrangement and method for measuring a distance from a predetermined position to a pipe processing apparatus, are provided which allows for simple, inexpensive yet reliable position detection is. Furthermore, a method for processing at least one inner wall of a pipe is provided.

Dies gewinnt Bedeutung mit zunehmender Entfernung eines jeweiligen Einlaufs oder Zulaufs von der vorbestimmten Position. Hierbei ist darauf hinzuweisen, dass die Entfernungsmessung sehr exakt erfolgen muss.This gains importance with increasing distance of a respective inlet or inlet from the predetermined position. It should be noted that the distance measurement must be very accurate.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird ein sehr genaues und dennoch kostengünstiges Ermitteln oder Messen einer Entfernung zu beispielsweise einem jeweiligen Rohreinlauf ermöglicht.In various embodiments, a very accurate and yet cost-effective determining or measuring a distance to, for example, a respective pipe inlet is made possible.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird eine Rohr Bearbeitungsvorrichtung bereitgestellt, aufweisend: einen in ein Rohr einzuführender Korpus; und eine Komponente (126) einer Messanordnung (106), welche eingerichtet ist zum berührungslosen Messen der Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) zu der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) in dem Rohr.In various embodiments, a pipe processing apparatus is provided, comprising: a body to be inserted into a pipe; and a component ( 126 ) a measuring arrangement ( 106 ) which is arranged for non-contact measurement of the distance from a predetermined position ( 130 ) to the tube processing device ( 104 ) in the pipe.

Das berührungslose Messen bietet eine sehr kostengünstige und dennoch äußerst exakte Möglichkeit zur Entfernungsmessung im Rahmen einer Rohrsanierung.Non-contact measuring offers a very cost-effective and yet extremely accurate way of measuring distance during pipe rehabilitation.

In verschiedenen Ausgestaltungen kann die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung ferner einen mit dem Korpus verbundenen Arbeitskopf aufweisen.In various embodiments, the tube processing apparatus may further comprise a working head connected to the body.

Anschaulich kann somit die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung als ein Rohr-Fräsroboter eingerichtet sein. Alternativ kann beispielsweise die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung als ein so genannter Packer (auch bezeichnet als Rohr-Auskleidungspacker) eingerichtet sein, mittels dessen ein Rohr-Auskleidungsmaterial wie beispielsweise eine wie oben beschriebene Gewebeauskleidung zum Auskleiden mindestens einer Innenwand eines Rohrs zu einer Rohr-Bearbeitungsposition gebracht werden kann zum Auskleiden der Innenwand des Rohrs, beispielsweise an der Rohr-Bearbeitungsposition.Illustratively, the pipe processing device can thus be set up as a pipe milling robot. Alternatively, for example, the pipe processing apparatus may be configured as a so-called packer (also referred to as a pipe liner packer) by which a pipe lining material such as a fabric lining as described above for lining at least one inner wall of a pipe to a pipe working position can be used to line the inner wall of the pipe, for example at the pipe processing position.

In einer Ausgestaltung kann die Komponente der Messanordnung an der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise an dem Rohr-Fräsroboter angebracht sein. Die Komponente kann beispielsweise eine elektromagnetische Wellen reflektierende Struktur, beispielsweise eine elektromagnetische Wellen reflektierende Platte sein, die an dem Korpus der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise des Rohr-Fräsroboters, angebracht sein kann.In one embodiment, the component of the measuring arrangement can be attached to the tube processing device, for example to the tube milling robot. The component can for example, an electromagnetic wave reflecting structure, for example, an electromagnetic wave reflecting plate, which may be attached to the body of the pipe processing apparatus, for example, the pipe milling robot.

In noch einer Ausgestaltung kann die Komponente der Messanordnung Teil des Korpus der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung sein, beispielsweise ein elektromagnetische Wellen reflektierender Bereich eines Gehäuses des Korpus (beispielsweise eine Außenseite des Korpus) der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung.In yet another embodiment, the component of the measuring arrangement may be part of the body of the tube processing device, for example an electromagnetic wave reflecting region of a housing of the body (for example an outer side of the body) of the tube processing device.

In noch einer Ausgestaltung kann die Komponente der Messanordnung eine Quelle zum Emittieren elektromagnetischer Strahlung aufweisen, beispielsweise eine Lichtquelle, eine Radar-Quelle (anders ausgedrückt einer Quelle gemäß einer Radar-Sende/Empfänger-Technologie (es können ein Sender und ein Empfänger vorgesehen sein oder auch nur ein Sender, in welchem Fall die Reflektion der emittierten Strahlung verwendet wird) oder eine Schallquelle (beispielsweise eine Ultraschallquelle). Die Lichtquelle kann beispielsweise eine Laser-Lichtquelle oder eine Photogrammetrie-Lichtquelle sein oder aufweisen.In yet another embodiment, the component of the measuring arrangement may comprise a source for emitting electromagnetic radiation, for example a light source, a radar source (in other words a source according to a radar transceiver technology (a transmitter and a receiver may be provided) also only one transmitter, in which case the reflection of the emitted radiation is used) or a sound source (for example an ultrasound source) .The light source may be or comprise, for example, a laser light source or a photogrammetric light source.

Im Falle einer Lichtquelle kann das Messen der Entfernung gemäß verschiedenen Technologien erfolgen, beispielsweise gemäß einer Laufzeitmessung, einer Phasenlagenmessung, einer Lasertriangulation oder einem Lasertracking.In the case of a light source, the measurement of the distance can be carried out according to various technologies, for example according to a propagation time measurement, a phase position measurement, a laser triangulation or a laser tracking.

In dem Fall einer Messung der Entfernung gemäß einer Radar-Technologie kann beispielsweise ein Impulsradar oder ein FMCW-Radar (frequenzmodulierter Dauerstrichradar – frequency modulated continuous wave radar) eingesetzt werden.In the case of measuring the distance according to a radar technology, for example, a pulse radar or an FMCW radar (Frequency Modulated Continuous Wave Radar) may be used.

Eine Lichtquelle, beispielsweise eine Laser-Lichtquelle bietet eine Quelle für eine äußerst exakte Entfernungsmessung.A light source, such as a laser light source, provides a source for extremely accurate range finding.

In noch einer Ausgestaltung kann die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung ferner eine Nachführeinrichtung zum Nachführen der Quelle aufweisen. Die Nachführeinrichtung kann eingerichtet sein zum Verändern/Steuern oder Regeln der Emissionsrichtung der von der Quelle emittierten elektromagnetischen Strahlung. Auf diese Weise kann eine verlässlichere Entfernungsmessung erzielt werden.In yet another embodiment, the tube processing apparatus may further comprise a tracking device for tracking the source. The tracking device may be configured to alter / control or regulate the emission direction of the electromagnetic radiation emitted by the source. In this way, a more reliable distance measurement can be achieved.

In noch einer Ausgestaltung kann die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise der Rohr-Fräsroboter, ferner eine Trägerstruktur aufweisen, an welche der Korpus gekuppelt ist, wobei die Trägerstruktur eingerichtet sein kann zum Transportieren des Korpus. Die Trägerstruktur kann mit Rädern ausgestattet sein und somit ein Fahrwerk bilden. Alternativ kann die Trägerstruktur allerdings auch anschaulich einen Schlitten aufweisen, der den Korpus trägt, so dass der Schlitten beispielsweise in das Rohr eingeschoben oder eingezogen werden kann.In yet another embodiment, the pipe processing device, for example, the pipe milling robot, further comprise a support structure to which the body is coupled, wherein the support structure may be arranged to transport the body. The support structure may be equipped with wheels and thus form a chassis. Alternatively, however, the support structure can also illustratively have a carriage, which carries the body, so that the carriage can be inserted or retracted, for example, into the pipe.

In noch einer Ausgestaltung kann die Komponente der Messanordnung zumindest teilweise an der Trägerstruktur angebracht sein. So kann beispielsweise eine elektromagnetische Wellen reflektierende Struktur, beispielsweise eine Reflektionsplatte, an der Trägerstruktur befestigt sein.In yet another embodiment, the component of the measuring arrangement can be at least partially attached to the carrier structure. For example, an electromagnetic wave reflecting structure, such as a reflection plate, may be attached to the support structure.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird eine Anordnung zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einer Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einem Rohr-Fräsroboter, bereitgestellt. Die Anordnung kann eine Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einen Rohr-Fräsroboter aufweisen, wie sie/er oben beschrieben worden ist und im Folgenden noch näher erläutert wird. Ferner kann die Anordnung die Messanordnung aufweisen, welche eingerichtet ist zum berührungslosen Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position zu der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise dem Rohr-Fräsroboter.In various embodiments, an arrangement for measuring a distance from a predetermined position to a pipe processing apparatus, such as a pipe milling robot, is provided. The arrangement may comprise a tube processing device, for example a tube milling robot, as described above and will be explained in more detail below. Furthermore, the arrangement can have the measuring arrangement which is set up for non-contact measurement of the distance from the predetermined position to the tube processing device, for example the tube milling robot.

In einer Ausgestaltung kann die Messanordnung eine zusätzliche Komponente aufweisen, die an der vorgegebenen Position angeordnet ist. Die zusätzliche Komponente kann eine Quelle zum Emittieren elektromagnetischer Strahlung aufweisen, beispielsweise eine Lichtquelle oder eine Schallquelle, beispielsweise eine Laser-Lichtquelle.In one embodiment, the measuring arrangement may have an additional component, which is arranged at the predetermined position. The additional component may comprise a source for emitting electromagnetic radiation, for example a light source or a sound source, for example a laser light source.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird ein Verfahren zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einem Rohr-Fräsroboter bereitgestellt, wobei das Messen der Entfernung mittels eines berührungslosen Messverfahrens erfolgtIn various embodiments, a method for measuring a distance from a predetermined position to a tube milling robot is provided, wherein the measuring of the distance is performed by means of a non-contact measuring method

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird ein Verfahren zum Bearbeiten mindestens einer Innenwand eines Rohrs bereitgestellt, wobei das Verfahren aufweist: ein Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position in dem Rohr zu einer Rohr-Bearbeitungsposition mittels eines berührungslosen Messverfahrens; ein Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs zumindest an der Rohr-Bearbeitungsposition; und ein Bewegen einer Rohr-Bearbeitungsvorrichtung zu der Rohr-Bearbeitungsposition unter Verwendung der gemessenen Entfernung.In various embodiments, there is provided a method of processing at least one inner wall of a pipe, the method comprising: measuring a distance from a predetermined position in the pipe to a pipe machining position by a non-contact measuring method; machining the at least one inner wall of the tube at least at the tube processing position; and moving a tube processing apparatus to the tube processing position using the measured distance.

In einer Ausgestaltung kann das Messen der Entfernung aufweisen ein Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position in dem Rohr zu der Rohr-Bearbeitungsposition, an der sich die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung befindet.In one embodiment, measuring the distance may include measuring the distance from the predetermined position in the tube to the tube processing position at which the tube processing device is located.

In noch einer Ausgestaltung kann das Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs von der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung durchgeführt werden. In yet another embodiment, the machining of the at least one inner wall of the tube may be performed by the tube processing device.

In noch einer Ausgestaltung kann das Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs ein Auskleiden der mindestens einen Innenwand des Rohrs aufweisen, beispielsweise ein Sanieren der Innenwand des Rohrs.In yet another embodiment, machining the at least one inner wall of the tube may include lining the at least one inner wall of the tube, for example, rehabilitating the inner wall of the tube.

In noch einer Ausgestaltung kann das Verfahren ferner aufweisen ein teilweises Öffnen der Auskleidung der mindestens einen Innenwand des Rohrs mittels der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung.In yet another embodiment, the method may further include partially opening the lining of the at least one inner wall of the tube by means of the tube processing device.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail below.

Es zeigenShow it

1 eine Darstellung eines zu sanierenden Rohres, in dem sich ein Rohr-Fräsroboter und eine Messanordnung befinden während einer Kalibrierungsphase gemäß verschiedenen Ausführungsbeispielen; 1 an illustration of a pipe to be rehabilitated, in which a pipe milling robot and a measuring arrangement are during a calibration phase according to various embodiments;

2 eine Darstellung eines zu sanierenden Rohres, in dem sich ein Rohr-Fräsroboter und eine Messanordnung befinden nachdem ein Inliner eingebracht worden ist, jedoch bevor Bereiche des Inliners, welche die Rohreinläufe abdecken, geöffnet worden sind, gemäß verschiedenen Ausführungsbeispielen; 2 an illustration of a pipe to be rehabilitated, in which a pipe milling robot and a measuring arrangement are after an inliner has been introduced, but before areas of the inliner, which cover the pipe inlets have been opened, according to various embodiments;

3 eine Darstellung eines zu sanierenden Rohres, in dem sich ein Rohr-Fräsroboter und eine Messanordnung befinden, nachdem ein Bereich des Inliners, welcher einen Rohreinlauf abdeckt, geöffnet worden ist, gemäß verschiedenen Ausführungsbeispielen; und 3 an illustration of a pipe to be rehabilitated, in which a pipe milling robot and a measuring arrangement are after a region of the inliner, which covers a pipe inlet, has been opened, according to various embodiments; and

4 ein Ablaufdiagramm, in dem ein Verfahren zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einem Rohr-Fräsroboter dargestellt ist. 4 a flowchart in which a method for measuring a distance from a predetermined position is shown to a pipe milling robot.

In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die Teil dieser bilden und in denen zur Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeübt werden kann. In dieser Hinsicht wird Richtungsterminologie wie etwa „oben”, „unten”, ”vorne”, „hinten”, „vorderes”, „hinteres”, usw. mit Bezug auf die Orientierung der beschriebenen Figur(en) verwendet. Da Komponenten von Ausführungsformen in einer Anzahl verschiedener Orientierungen positioniert werden können, dient die Richtungsterminologie zur Veranschaulichung und ist auf keinerlei Weise einschränkend. Es versteht sich, dass andere Ausführungsformen benutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Es versteht sich, dass die Merkmale der hierin beschriebenen verschiedenen beispielhaften Ausführungsformen miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch anders angegeben. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in. einschränkendem Sinne aufzufassen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird durch die angefügten Ansprüche definiert.In the following detailed description, reference is made to the accompanying drawings, which form a part hereof, and in which is shown by way of illustration specific embodiments in which the invention may be practiced. In this regard, directional terminology such as "top", "bottom", "front", "back", "front", "rear", etc. is used with reference to the orientation of the described figure (s). Because components of embodiments can be positioned in a number of different orientations, the directional terminology is illustrative and is in no way limiting. It should be understood that other embodiments may be utilized and structural or logical changes may be made without departing from the scope of the present invention. It should be understood that the features of the various exemplary embodiments described herein may be combined with each other unless specifically stated otherwise. The following detailed description is therefore not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is defined by the appended claims.

Im Rahmen dieser Beschreibung werden die Begriffe ”verbunden”, ”angeschlossen” sowie ”gekoppelt” verwendet zum Beschreiben sowohl einer direkten als auch einer indirekten Verbindung, eines direkten oder indirekten Anschlusses sowie einer direkten oder indirekten Kopplung. In den Figuren werden identische oder ähnliche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen, soweit dies zweckmäßig ist.As used herein, the terms "connected," "connected," and "coupled" are used to describe both direct and indirect connection, direct or indirect connection, and direct or indirect coupling. In the figures, identical or similar elements are provided with identical reference numerals, as appropriate.

Auch wenn die folgenden Ausführungsbeispiele anhand eines Rohr-Fräsroboters beschrieben werden ist darauf hinzuweisen, dass verschiedene Ausführungsbeispiele nicht darauf beschränkt sind. So kann beispielsweise anstelle eines Rohr-Fräsroboters ein so genannter Packer vorgesehen sein oder eine andere Bearbeitungsvorrichtung, die beispielsweise in einem Rohr bewegbar, beispielsweise längsbewegbar, ist.Although the following embodiments will be described with reference to a pipe milling robot, it should be understood that various embodiments are not limited thereto. Thus, for example, instead of a pipe milling robot, a so-called packer may be provided or another machining device which is movable, for example longitudinally movable, in a pipe, for example.

1 zeigt eine Darstellung 100 eines zu sanierenden Rohres 102, in dem sich ein Rohr-Fräsroboter 104 und eine Messanordnung 106 befinden, während einer Kalibrierungsphase gemäß verschiedenen Ausführungsbeispielen. 1 shows a representation 100 a pipe to be rehabilitated 102 in which is a pipe-milling robot 104 and a measuring arrangement 106 during a calibration phase according to various embodiments.

In 1 ist ein Schacht 108 dargestellt, mittels dessen ein vertikaler Zugang zu einem Anfang des zu sanierenden Rohres 102 möglich ist. Das zu sanierende Rohr 102 selbst ist nicht begehbar und weist beispielsweise einen Rohrinnendurchmesser in einem Bereich von 200 mm bis 800 mm auf. Das Rohr 102 weist eine oder mehrere Schadstellen (beispielsweise eine erste Schadstelle 110, eine zweite Schadstelle 112, und eine dritte Schadstelle 114), beispielsweise einen oder mehrere Risse oder ein oder mehrere Löcher, auf. Ferner weist das Rohr 102 einen oder mehrere Rohreinläufe oder eine oder mehrere Rohrabzweigungen (beispielsweise einen ersten Rohreinlauf 116, einen zweiten Rohreinlauf 118, sowie einen dritten Rohreinlauf 120) auf.In 1 is a shaft 108 represented by means of which a vertical access to a beginning of the pipe to be rehabilitated 102 is possible. The pipe to be rehabilitated 102 itself is not walkable and has, for example, a pipe inside diameter in a range of 200 mm to 800 mm. The pipe 102 has one or more damaged areas (for example, a first damaged area 110 , a second damaged spot 112 , and a third damaged spot 114 ), for example one or more cracks or one or more holes. Furthermore, the tube points 102 one or more pipe inlets or one or more pipe branches (for example, a first pipe inlet 116 , a second pipe inlet 118 , as well as a third pipe inlet 120 ) on.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen wird im Rahmen von auszuführenden Rohrinnenarbeiten eine Rohrsanierung des Rohres 102 durchgeführt unter Verwendung einer Gewebeauskleidung 202 (im Folgenden auch bezeichnet als Inliner 202), wie sie im Folgenden noch näher erläutert wird (siehe Darstellung 200 in 2).In various embodiments, a pipe rehabilitation of the pipe is to be carried out inside the pipe to be executed 102 performed using a fabric lining 202 (hereinafter also referred to as inliner 202 ) as will be explained in more detail below (see illustration 200 in 2 ).

Im Rahmen der Sanierung des Rohres 102 wird optional zunächst das Rohr 102 gereinigt (siehe Block 402 in einem Ablaufdiagramm 400 von 4).As part of the rehabilitation of the pipe 102 will optionally be the pipe first 102 cleaned (see block 402 in a flowchart 400 from 4 ).

Weiterhin wird (beispielsweise vor oder nach der Reinigung) eine Kalibrierung durchgeführt, in der mittels der Messanordnung 106 jeweils eine vordefinierte Position (beispielsweise die Mitte) aller Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen 116, 118, 120, die im Rahmen der Sanierung zunächst mit der Gewebeauskleidung abgedeckt werden wird, ermittelt werden, genauer, in der ein Abstand oder eine Entfernung von einer vorgegebenen Position zu einem Bereich oder einem Punkt des Rohr-Fräsroboters 104 gemessen wird, wenn der Rohr-Fräsroboter 104 so positioniert ist, dass der Arbeitskopf des Rohr-Fräsroboters 104 sich an der vordefinierten Position (beispielsweise der Mitte) eines jeweiligen Rohreinlaufs oder einer jeweiligen Rohrabzweigung 116, 118, 120, befindet.Furthermore, a calibration is carried out (for example before or after the cleaning) in which by means of the measuring arrangement 106 each a predefined position (for example, the center) of all pipe inlets or pipe branches 116 . 118 . 120 , which will be covered in the context of the renovation first with the fabric lining, can be determined, more precisely, in which a distance or a distance from a predetermined position to a region or a point of the pipe milling robot 104 is measured when the pipe milling robot 104 is positioned so that the working head of the tube milling robot 104 at the predefined position (for example the middle) of a respective pipe inlet or a respective pipe branch 116 . 118 . 120 , is located.

So wird beispielsweise eine erste Komponente 122 der Messanordnung 106 an einer vorgegebenen Position, beispielsweise in den Schacht 108 eingebracht und am Boden 124 (der gleich dem Boden des Rohres 102 sein kann oder vor dem Rohr 102 liegen kann) des Schachtes 108, angeordnet.For example, it becomes a first component 122 the measuring arrangement 106 at a predetermined position, for example in the shaft 108 introduced and on the ground 124 (the same as the bottom of the pipe 102 can be or in front of the pipe 102 can lie) of the shaft 108 arranged.

Eine zweite Komponente 126 der Messanordnung 106 kann Teil des Rohr-Fräsroboters 104 sein, wie er im Folgenden noch näher beschrieben wird.A second component 126 the measuring arrangement 106 can be part of the tube milling robot 104 be as described in more detail below.

Die Messanordnung 106 ist (beispielsweise im Zusammenwirken der ersten Komponente 122 mit der zweiten Komponente 124) eingerichtet zum berührungslosen Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position zu dem Rohr-Fräsroboter 104 (beispielsweise zu einem vorgegebenen Punkt oder Bereich des Rohr-Fräsroboters 104). Anders ausgedrückt ist die Messanordnung 106 eingerichtet zum berührungslosen Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position, die in einem festgelegten Positionsverhältnis zu der ersten Komponente 122 steht) zu einem Element an der zweiten Komponente 124, die in einem festgelegten Positionsverhältnis zu einem Arbeitskopf des Rohr-Fräsroboters 104 (wie er im Folgenden noch näher erläutert wird) steht, gemessen. Diese berührungslose Entfernungsmessung ist in 1 mittels eines ersten Doppelpfeils 128 symbolisiert.The measuring arrangement 106 is (for example in the interaction of the first component 122 with the second component 124 ) arranged for non-contact measuring the distance from the predetermined position to the pipe milling robot 104 (For example, to a given point or area of the pipe milling robot 104 ). In other words, the measuring arrangement 106 adapted for non-contact measuring the distance from the predetermined position, in a fixed positional relationship to the first component 122 stands) to an element on the second component 124 in a fixed positional relationship to a working head of the tube milling robot 104 (as will be explained in more detail below) is measured. This non-contact distance measurement is in 1 by means of a first double arrow 128 symbolizes.

Die erste Komponente 122 kann eine Quelle zum Emittieren elektromagnetischer Strahlung (in Richtung der zweiten Komponente 124) aufweisen und/oder einen Empfänger zum Empfangen einer von der zweiten Komponente 124 reflektierten oder emittierten elektrischen Strahlung. Das berührungslose Entfernungsmessen kann mittels verschiedener Berührungslos-Techniken realisiert sein, beispielsweise mittels Schallwellen (beispielsweise Radar) und/oder Lichtwellen (wobei die verwendeten Wellenlängenbereiche sich im Bereich des sichtbaren Lichts und/oder des Infrarot-Lichts (oder sogar eines Bereichs einer noch größeren Wellenlänge) und/oder des Ultraviolett-Lichts (oder sogar eines Bereichs einer noch kleineren Wellenlänge) befinden können). Alternativ kann auch eine berührungslose Entfernungsmessung unter Verwendung eines in dem Rohr 102 in Folge eines gebildeten Wirbelstromes erzeugten Magnetfeldes vorgesehen sein oder eine Entfernungsmessung unter Verwendung von Induktivitätsmessungen.The first component 122 may be a source for emitting electromagnetic radiation (in the direction of the second component 124 ) and / or a receiver for receiving one of the second component 124 reflected or emitted electrical radiation. Non-contact ranging may be implemented by various non-contact techniques, such as by means of sound waves (eg radar) and / or light waves (the wavelength ranges used being in the range of visible and / or infrared (or even a range of even greater wavelength ) and / or ultraviolet light (or even an even smaller wavelength range)). Alternatively, a non-contact distance measurement using one in the tube 102 be provided in response to a generated eddy current generated magnetic field or a distance measurement using inductance measurements.

Wenn die erste Komponente 122 eine Lichtquelle aufweist, so kann die Lichtquelle eingerichtet sein zum Aussenden eines mehrfarbigen Lichtes oder eines monochromatischen Lichtes, beispielsweise eines Laserlichtes (in welchem Fall die erste Komponente 122 einen Laser aufweist; alternativ kann die zweite Komponente 126 einen Laser aufweisen).If the first component 122 a light source, the light source may be arranged to emit a multicolor light or a monochromatic light, for example a laser light (in which case the first component 122 having a laser; alternatively, the second component 126 have a laser).

Die vorgegebene Position 130 kann festgelegt sein beispielsweise durch eine Wellen-Emissionsebene oder einen Wellen-Emissionspunkt, anders ausgedrückt durch einen Punkt oder eine Ebene, an dem die emittierte elektromagnetische Welle aus der ersten Komponente 122 austritt oder in einer festen Ortsbeziehung zu der Wellen-Emissionsebene oder dem Wellen-Emissionspunkt steht, so dass beispielsweise ein Messen der Entfernung L1 132 (in 1 mittels eines zweiten Doppelpfeils 132 symbolisiert) zwischen der vorgegebenen Position 130 und der zweiten Komponente 126 mit ausreichender Genauigkeit ermöglicht ist.The default position 130 may be determined, for example, by a wave emission plane or a wave emission point, in other words a point or a plane at which the emitted electromagnetic wave from the first component 122 exit or in a fixed positional relationship to the wave emission plane or the wave emission point, so that, for example, measuring the distance L1 132 (in 1 by means of a second double arrow 132 symbolizes) between the predetermined position 130 and the second component 126 is possible with sufficient accuracy.

In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, dass ein zu sanierendes Rohr 102 üblicherweise einen Durchmesser aufweist in einem Bereich von ungefähr 200 mm bis ungefähr 800 mm. Ein Rohreinlauf oder Rohrzulauf 116, 118, 120 weist üblicherweise einen Durchmesser auf in einem Bereich von ungefähr 100 mm bis ungefähr 200 mm. Der Rohr-Fräsroboter 104 ist zum späteren Öffnen (beispielsweise Fräsen) der ausgehärteten Gewebeauskleidung 102 (des Inliners 202) zum Öffnen des Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120 in der Regel mit einer Genauigkeit zu positionieren von beispielsweise plus/minus 20 mm beispielsweise von der Mitte des jeweiligen Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120, um eine Schädigung des Rohrsystems beim Öffnen der ausgehärteten Gewebeauskleidung 102 (des Inliners) sicher zu vermeiden. Eine übliche Entfernung L1 132 von der vorgegebenen Position 130 zu der zweiten Komponente 126 kann in einem Bereich von einigen cm bis zu mehreren hundert Metern (beispielsweise bis zu 200 m, beispielsweise bis zu 150 m) liegen.In this context, it should be noted that a pipe to be rehabilitated 102 usually has a diameter in a range of about 200 mm to about 800 mm. A pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 usually has a diameter in a range of about 100 mm to about 200 mm. The pipe milling robot 104 is for later opening (for example, milling) of the cured fabric lining 102 (the inliner 202 ) to open the pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 usually with an accuracy of positioning, for example, plus / minus 20 mm, for example, from the center of the respective pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 to damage the pipe system when opening the cured fabric lining 102 (inliner) sure to avoid. A usual distance L1 132 from the given position 130 to the second component 126 can range up to a few inches several hundred meters (for example up to 200 m, for example up to 150 m).

Die zweite Komponente 126 kann eingerichtet sein (beispielsweise im Zusammenwirken mit der ersten Komponente 122) zum berührungslosen Messen der Entfernung L1 132 von der vorgegebenen Position 130 zu dem Rohr-Fräsroboter 104.The second component 126 may be established (for example, in cooperation with the first component 122 ) for non-contact measurement of the distance L1 132 from the given position 130 to the tube milling robot 104 ,

Wie im Folgenden noch näher erläutert wird, kann die zweite Komponente 126 der Messanordnung 106 an oder in dem Rohr-Fräsroboter 104 angebracht sein, beispielweise befestigt sein. Die zweite Komponente 126 kann eine Reflexionsplatte sein, die eingerichtet ist zum Reflektieren der von der ersten Komponente 122 emittierten und auf die Reflexionsplatte auftreffenden elektromagnetischen Strahlung. Allgemein kann somit die zweite Komponente 126 zum Reflektieren der elektromagnetischen Strahlung eingerichtet sein. Die zweite Komponente 126 kann ferner derart eingerichtet oder an oder in dem Rohr-Fräsroboter 104 angebracht sein, dass ein Bereich 132, in dem die elektromagnetische Strahlung auftritt und reflektiert wird, in einer festen Ortsbeziehung zu der Position des Arbeitskopfes steht, so dass beispielsweise ein Messen der Entfernung L1 132 zwischen der vorgegebenen Position 130 und der zweiten Komponente 126 und damit zu der Position des Arbeitskopfes bei dem späteren Öffnen (beispielsweise Fräsen) der dann ausgehärteten Gewebeauskleidung 102 (des Inliners) zum Öffnen des Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120 mit ausreichender Genauigkeit ermöglicht ist. Beispielsweise kann sich die Position des Arbeitskopfes in einem festen Abstand L2 134 (in 1 mittels eines dritten Doppelpfeils 134 symbolisiert) von dem Bereich 132 befinden.As will be explained in more detail below, the second component 126 the measuring arrangement 106 on or in the tube milling robot 104 be attached, for example, be attached. The second component 126 may be a reflection plate configured to reflect that from the first component 122 emitted and incident on the reflection plate electromagnetic radiation. In general, therefore, the second component 126 be adapted to reflect the electromagnetic radiation. The second component 126 can also be set up or on or in the tube milling robot 104 be attached to that one area 132 , in which the electromagnetic radiation occurs and is reflected, is in a fixed positional relation to the position of the working head, so that, for example, measuring the distance L1 132 between the given position 130 and the second component 126 and thus to the position of the working head in the subsequent opening (for example, milling) of the then cured fabric lining 102 (the inliner) to open the pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 is possible with sufficient accuracy. For example, the position of the working head at a fixed distance L2 134 (in 1 by means of a third double arrow 134 symbolizes) of the area 132 are located.

In alternativen Ausführungsbeispielen kann die erste Komponente 122 eine passive Komponente (beispielsweise eine Reflexionsplatte, allgemeinen einen Reflexionsbereich oder eine reflektierende Struktur) aufweisen und die Quelle zum Emittieren der elektromagnetischen Strahlung kann Teil der zweiten Komponente 126 sein.In alternative embodiments, the first component 122 a passive component (for example, a reflection plate, generally a reflection region or a reflecting structure) and the source for emitting the electromagnetic radiation may be part of the second component 126 be.

Die erste Komponente 122 und/oder die zweite Komponente 126 können/kann mit einem Steuerrechner 136, der außerhalb des Rohres 102 und des Schachtes 108 angeordnet sein kann, verbunden sein, beispielsweise mittels eines oder mehrerer Kabel 138, 140, wobei eine erste Verbindung 138 (beispielsweise ein erstes Kabel 138) zum Austausch von (digitalen (Mess-)daten oder Steuerdaten zwischen der ersten Komponente 122 und dem Steuerrechner 136 vorgesehen sein kann und eine zweite Verbindung 140 (beispielsweise ein zweites Kabel 140) zum Austausch von (digitalen (Mess-)daten oder Steuerdaten zwischen dem Rohr-Fräsroboter und der ersten Komponente und/oder dem Steuerrechner 136 vorgesehen sein kann.The first component 122 and / or the second component 126 can / can with a control computer 136 , outside the pipe 102 and the shaft 108 may be connected, for example by means of one or more cables 138 . 140 where a first connection 138 (For example, a first cable 138 ) for exchanging (digital (measurement) data or control data between the first component 122 and the control computer 136 can be provided and a second connection 140 (For example, a second cable 140 ) for the exchange of (digital (measurement) data or control data between the pipe milling robot and the first component and / or the control computer 136 can be provided.

Der Rohr-Fräsroboter 104 kann einen Korpus 142 aufweisen sowie einen an dem Korpus befestigten Arbeitskopf 144, an dem ein Bearbeitungswerkzeug angebracht ist, beispielsweise ein Fräswerkzeug. Weiterhin kann der Rohr-Fräsroboter 104 eine Trägerstruktur 146 (im Folgenden auch bezeichnet als Transportkörper 146) aufweisen, die beispielsweise als ein Fahrwerk oder als ein Transportschlitten realisiert sein kann, wobei der Transportkörper 146 den Korpus 142 tragen kann. Der Transportkörper 146 ist optional. Weiterhin können der Korpus 142 und der Transportkörper 146 einstückig ausgebildet sein oder als zwei miteinander lösbar gekuppelte Einzelteile.The pipe milling robot 104 can a body 142 have and attached to the body working head 144 to which a machining tool is attached, for example a milling tool. Furthermore, the tube-milling robot 104 a carrier structure 146 (hereinafter also referred to as transport body 146 ), which may for example be realized as a chassis or as a transport carriage, wherein the transport body 146 the body 142 can carry. The transport body 146 is optional. Furthermore, the body can 142 and the transport body 146 be formed integrally or as two detachably coupled with each other items.

Wie oben beschrieben kann die zweite Komponente 126 Teil des Rohr-Fräsroboters 104 sein. Beispielsweise kann die zweite Komponente 126 an dem Rohr-Fräsroboter 104 angebracht sein, beispielsweise an dem Korpus 142 und/oder an dem Transportkörper 146. Alternativ kann die zweite Komponente 126 Teil beispielsweise eines Gehäuses des Korpus 142 und/oder eines Gehäuses des Transportkörpers 146 sein. In verschiedenen Ausführungsbeispielen sollte die zweite Komponente 126 derart in oder an dem Rohr-Fräsroboter 104 angeordnet sein, dass in einer Arbeitsposition des Rohr-Fräsroboters 104 zum Öffnen des Inliners die zweite Komponente 126 zu der ersten Komponente 122 ausgerichtet ist, so dass die elektromagnetischen Wellen von der ersten (oder zweiten) Komponente emittiert werden kann und auf die zweite (bzw. erste) Komponente auftreffen kann und dort beispielsweise erfasst (mittels entsprechend eingerichteter Sensorik) oder dort reflektiert werden kann in einer vorgegebenen Richtung, beispielsweise zu der vorgegebenen Position, beispielsweise zu der ersten (bzw. zweiten) Komponente. Auf diese Weise kann (beispielsweise mittels einer Laufzeitmessung) die Entfernung L1 132 ermittelt werden und dann beispielsweise in einem Speicher des Steuerrechners 136 gespeichert werden.As described above, the second component 126 Part of the pipe milling robot 104 be. For example, the second component 126 on the pipe milling robot 104 be attached, for example, on the body 142 and / or on the transport body 146 , Alternatively, the second component 126 Part of a housing of the body, for example 142 and / or a housing of the transport body 146 be. In various embodiments, the second component 126 such in or on the tube milling robot 104 be arranged that in a working position of the pipe milling robot 104 to open the inliner the second component 126 to the first component 122 is aligned so that the electromagnetic waves from the first (or second) component can be emitted and impinge on the second (or first) component and there, for example, detected (by means of appropriately equipped sensors) or can be reflected there in a given direction , For example, to the predetermined position, for example, to the first (or second) component. In this way can (for example by means of a transit time measurement) the distance L1 132 be determined and then, for example, in a memory of the control computer 136 get saved.

Der Rohr-Fräsroboter 104 wird in einer Kalibrierungsphase zu einer vordefinierten Position relativ zu einem Rohreinlauf oder Rohrzulauf 116, 118, 120 gefahren, beispielsweise derart, dass der Arbeitskopf 144 in der vordefinierten Position positioniert wird. Die vordefinierte Position kann beispielsweise die Mitte der Öffnung des Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120 sein. Zu diesem Zeitpunkt ist der Inliner noch nicht in das Rohr 102 eingeführt und die Öffnung des Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120 kann noch auf einfache und genaue Weise mit visueller Unterstützung (beispielsweise mittels einer an dem Korpus 142 und/oder des Arbeitskopfes 144 angebrachten Kamera) ermittelt und der Rohr-Fräsroboter 104 entsprechend positioniert werden.The pipe milling robot 104 is in a calibration phase to a predefined position relative to a pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 driven, for example, such that the working head 144 is positioned in the predefined position. The predefined position can be, for example, the center of the opening of the pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 be. At this point, the liner is not in the pipe yet 102 introduced and the opening of the pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 can still in a simple and accurate way with visual support (for example by means of a on the body 142 and / or the working head 144 attached camera) and the tube-milling robot 104 be positioned accordingly.

Somit wird anschaulich in einer Kalibrierungsphase eine berührungslose Messung durchgeführt von einer vorgegebenen Position zu der zweiten Komponente 126 (Block 402 in 4).Thus, in a calibration phase, a non-contact measurement is clearly carried out from a predetermined position to the second component 126 (Block 402 in 4 ).

Somit ist die Entfernung ermittelt worden ausgehend von der vorgegebenen Position zu dem Rohr-Fräsroboter 104, wenn sich der Rohr-Fräsroboter 104 in der vordefinierten Position befindet. Dieses Verfahren wird wiederholt für alle Rohreinläufe oder Rohrzuläufe 116, 118, 120, die sich in dem Bereich des Rohres 102 befinden, die nachfolgend mit der Gewebeauskleidung bedeckt werden.Thus, the distance has been determined from the predetermined position to the pipe milling robot 104 when the pipe-milling robot 104 is in the predefined position. This procedure is repeated for all pipe inlets or pipe inlets 116 . 118 . 120 that are in the area of the pipe 102 which are subsequently covered with the fabric lining.

Nach Abschluss der Kalibrierungsphasen sind alle Entfernungen zu den jeweiligen vordefinierten Positionen der jeweiligen Rohreinläufe oder Rohrzuläufe 116, 118, 120 ermittelt und gespeichert (beispielsweise in einem Speicher eines Rechners des Rohr-Fräsroboters 104, wenn ein solcher vorgesehen ist, oder in einem Speicher des Steuerrechners 136), so dass nachfolgend, wenn die Rohreinläufe oder Rohrzuläufe 116, 118, 120 von der Gewebeauskleidungen verschlossen und somit verdeckt sind und visuell nicht ohne weiteres (zumindest nicht mit ausreichender Genauigkeit) wieder erkannt werden können, erneut von dem Rohr-Fräsroboter 104 angefahren werden unter Berücksichtigung der gespeicherten Positionsdaten (d. h. der gemessenen Entfernungen L1 132). Die Entfernungsmessung kann jeweils, wenn erforderlich oder gewünscht, eine exaktere Positionsbestimmung enthalten, dass heißt ein Ermitteln aller Raumkoordinaten der jeweiligen vordefinierten Positionen.After completion of the calibration phases, all distances are to the respective predefined positions of the respective pipe inlets or pipe inlets 116 . 118 . 120 determined and stored (for example, in a memory of a computer of the pipe milling robot 104 if such is provided, or in a memory of the control computer 136 ), so that below, when the pipe inlets or pipe inlets 116 . 118 . 120 closed by the fabric liners and thus are hidden and visually not easily (at least not with sufficient accuracy) can be recognized again by the tube-milling robot 104 be approached taking into account the stored position data (ie the measured distances L1 132 ). If necessary or desired, the distance measurement can in each case contain a more exact position determination, that is to say a determination of all spatial coordinates of the respective predefined positions.

Nachdem alle Entfernungen (und gegebenenfalls die exakten Raumkoordinaten der vordefinierten Positionen relativ zu den Rohreinläufen oder Rohrzuläufen 116, 118, 120) ermittelt worden sind, wird der Rohr-Fräsroboter 104 aus dem Bereich des Rohrs 102 herausgefahren, in welchen nachfolgend die Gewebeauskleidung 202 eingebracht wird.After all distances (and, if applicable, the exact spatial coordinates of the predefined positions relative to the pipe inlets or pipe inlets 116 . 118 . 120 ), the pipe milling robot becomes 104 from the area of the pipe 102 out in which subsequently the fabric lining 202 is introduced.

Anschließend (siehe Block 406 in 4) wird eine Gewebeauskleidung 202 (anders ausgedrückt ein Inliner 202, auch bezeichnet als Schlauchliner) in das Rohr 102 eingeführt, so dass alle Schadstellen 110, 112, 114 von dem Inliner 202 bedeckt sind. Der Inliner 202 ist anschaulich ein mit Kunstharz getränkter Schlauch aus Polyesterfaser oder Nadelfilz und wird beispielsweise mittels Luft- oder Wasserdrucks so in das Rohr 102 eingestülpt und aufgeweitet, dass er an der Rohrwand überall im Wesentlichen dicht und falten-frei anliegt. Dann wird der Inliner 202 (d. h. beispielsweise das schnell reagierende Kunstharz) ausgehärtet und es wird anschaulich aus dem Schlauch in einigen Stunden ein „Rohr im Rohr” gebildet.Subsequently (see block 406 in 4 ) becomes a fabric lining 202 (in other words, an inliner 202 , also referred to as a pipe liner) in the pipe 102 introduced so that all the damaged areas 110 . 112 . 114 from the inliner 202 are covered. The inliner 202 is clearly a resin impregnated hose made of polyester fiber or needle felt and is so for example by means of air or water pressure in the pipe 102 inverted and expanded so that it rests on the pipe wall substantially tight and wrinkle-free everywhere. Then the inliner 202 (ie, for example, the fast-reacting resin) cured and it is clearly from the tube in a few hours, a "tube in the tube" is formed.

Dann (siehe Block 408 in 4) wird der Rohr-Fräsroboter 104 erneut in das (nunmehr mit dem Timer 202 versehenen) Rohr 102 eingebracht (beispielsweise eingefahren oder eingeschoben oder eingezogen), und in die jeweiligen vordefinierten Positionen (unter Berücksichtigung der zuvor ermittelten und gespeicherten Entfernungen L1 132) gebracht, so dass nunmehr mit großer Genauigkeit der Arbeitskopf 144 in die gewünschte Position beispielsweise unterhalb eines jeweiligen Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120 (beispielsweise in der (lateral betrachtet) Mitte des jeweiligen Rohreinlaufs oder Rohrzulaufs 116, 118, 120) positioniert werden kann oder ist.Then (see block 408 in 4 ) becomes the tube-milling robot 104 again in the (now with the timer 202 provided) pipe 102 introduced (for example retracted or inserted or retracted), and in the respective predefined positions (taking into account the previously determined and stored distances L1 132 ), so that now with great accuracy of the working head 144 in the desired position, for example, below a respective pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 (For example, in the (laterally considered) center of each pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 ) can be positioned or is.

Dann (siehe Block 410 in 4) wird mittels des an dem Arbeitskopf 144 angebrachten Bearbeitungswerkzeug, beispielsweise mittels eines Fräswerkzeugs, eine Öffnung 302 in dem Inliner 202 gebildet (siehe Darstellung 300 in 3), womit ein jeweiliger Rohreinlauf oder Rohrzulauf 116, 118, 120 wieder geöffnet wird.Then (see block 410 in 4 ) is by means of the working head 144 attached machining tool, for example by means of a milling tool, an opening 302 in the inliner 202 formed (see illustration 300 in 3 ), whereby a respective pipe inlet or pipe inlet 116 . 118 . 120 is opened again.

Die Prozesse 408 und 410 werden wiederholt durchgeführt für alle zu öffnenden Rohreinläufe oder Rohrzuläufe 116, 118, 120, so dass bei Abschluss des Verfahrens alle Rohreinläufe oder Rohrzuläufe 116, 118, 120 wieder geöffnet sind und somit wieder Abwasser von allen Rohreinläufen oder Rohrzuläufen 116, 118, 120 in das Rohr 102 fließen kann.The processes 408 and 410 are repeatedly carried out for all pipe inlets or pipe inlets to be opened 116 . 118 . 120 , so that at the completion of the process all pipe inlets or pipe inlets 116 . 118 . 120 are opened again and thus again wastewater from all pipe inlets or pipe feeds 116 . 118 . 120 in the pipe 102 can flow.

Anschaulich werden in verschiedenen Ausführungsbeispielen Entfernungen (wenn gewünscht auch die restlichen Koordinaten (wenn nicht beispielsweise der Rohr-Fräsroboter 104 entlang eines vordefinierten und somit bekannten Weges in dem Rohr 102 bewegt wird) zur Positionsbestimmung des Rohr-Fräsroboters 104 in dem Rohr 102) von einer vorgegebenen Position (beispielsweise der Position der ersten Komponente 122 der Messanordnung 106) berührungslos gemessen, beispielsweise einer Entfernung zu einem Rohreinlauf, so dass der Rohr-Fräsroboter 104 nach „Verschließen” des Rohreinlaufs wieder exakt angefahren werden kann, obwohl der Rohreinlauf selbst nicht mehr ohne weiteres mit ausreichender Genauigkeit visuell ermittel werden kann.Clearly in different embodiments distances (if desired, the remaining coordinates (if not, for example, the pipe milling robot 104 along a predefined and thus known path in the tube 102 is moved) for determining the position of the pipe milling robot 104 in the tube 102 ) from a predetermined position (for example, the position of the first component 122 the measuring arrangement 106 ) measured without contact, for example, a distance to a pipe inlet, so that the pipe-milling robot 104 after "closing" of the pipe inlet again can be approached exactly, although the pipe inlet itself can not be easily determined visually with sufficient accuracy.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die zweite Komponente 126 und/oder die erste Komponente 122 bewegbar befestigt sind, so dass eine Feinjustierung der zweiten Komponente 126 und/oder der ersten Komponente 122 ermöglicht ist, so dass beispielsweise eine verbesserte (exaktere) Reflektion einer auf die Komponente 122, 126 auftreffenden elektromagnetischen welle zu einer Empfangseinrichtung zum Empfangen und Messen der von der jeweiligen reflektierten Welle ermöglicht wird.It should be noted that the second component 126 and / or the first component 122 are movably mounted, so that a fine adjustment of the second component 126 and / or the first component 122 allows, for example, an improved (more accurate) reflection of the component 122 . 126 impinging electromagnetic wave to a receiving device for receiving and measuring of the respective reflected wave is made possible.

Claims (19)

Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104), aufweisend: • einen in ein Rohr einzuführender Korpus (142); • eine Komponente (126) einer Messanordnung (106), welche eingerichtet ist zum berührungslosen Messen der Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) zu der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) in dem Rohr.Pipe processing device ( 104 ), comprising: • a body to be inserted into a pipe ( 142 ); • a component ( 126 ) a measuring arrangement ( 106 ) which is arranged for non-contact measurement of the distance from a predetermined position ( 130 ) to the tube processing device ( 104 ) in the pipe. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 1, ferner aufweisend: einen mit dem Korpus (142) verbundenen Arbeitskopf (144).Pipe processing device ( 104 ) according to claim 1, further comprising: one with the body ( 142 ) connected working head ( 144 ). Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Komponente (126) der Messanordnung (106) an der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) angebracht ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 1 or 2, wherein the component ( 126 ) of the measuring arrangement ( 106 ) on the tube processing device ( 104 ) is attached. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 3, wobei die Komponente (126) der Messanordnung (106) eine elektromagnetische Wellen reflektierende Platte ist, die an dem Korpus (142) des Rohr-Fräsroboters (104) angebracht ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 3, wherein the component ( 126 ) of the measuring arrangement ( 106 ) is an electromagnetic wave reflecting plate which is attached to the body ( 142 ) of the tube milling robot ( 104 ) is attached. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Komponente (126) der Messanordnung (106) Teil des Korpus (142) der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 1 or 2, wherein the component ( 126 ) of the measuring arrangement ( 106 ) Part of the body ( 142 ) of the tube processing device ( 104 ). Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Komponente (126) der Messanordnung (106) eine Quelle zum Emittieren elektromagnetischer Strahlung aufweist.Pipe processing device ( 104 ) according to any one of claims 1 to 3, wherein the component ( 126 ) of the measuring arrangement ( 106 ) has a source for emitting electromagnetic radiation. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 6, ferner aufweisend: eine Nachführeinrichtung zum Nachführen der Quelle.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 6, further comprising: a tracking device for tracking the source. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die Quelle eine Lichtquelle, eine Radar-Quelle oder eine Schallquelle ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 6 or 7, wherein the source is a light source, a radar source or a sound source. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die Quelle eine Laser-Lichtquelle oder eine Photogrammetrie-Lichtquelle ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 6 or 7, wherein the source is a laser light source or a photogrammetric light source. Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, ferner aufweisend: eine Trägerstruktur (146), an welche der Korpus (142) gekuppelt ist, eingerichtet zum Transportieren des Korpus (142).Pipe processing device ( 104 ) according to one of claims 1 to 9, further comprising: a support structure ( 146 ), to which the body ( 142 ), adapted for transporting the body ( 142 ). Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß Anspruch 10, wobei die Komponente (126) der Messanordnung (106) zumindest teilweise an der Trägerstruktur (146) angebracht ist.Pipe processing device ( 104 ) according to claim 10, wherein the component ( 126 ) of the measuring arrangement ( 106 ) at least partially on the support structure ( 146 ) is attached. Anordnung zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) zu einem Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104), wobei die Anordnung aufweist: • eine Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11; und • die Messanordnung (106), welche eingerichtet ist zum berührungslosen Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position (130) zu der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104).Arrangement for measuring a distance from a predetermined position ( 130 ) to a tube processing device ( 104 ), the arrangement comprising: a tube processing device ( 104 ) according to any one of claims 1 to 11; and the measuring arrangement ( 106 ) which is arranged for non-contact measurement of the distance from the predetermined position ( 130 ) to the tube processing device ( 104 ). Anordnung gemäß Anspruch 12, wobei die Messanordnung (106) eine zusätzliche Komponente (122) aufweist, die an der vorgegebenen Position (130) angeordnet ist.Arrangement according to claim 12, wherein the measuring arrangement ( 106 ) an additional component ( 122 ), which at the predetermined position ( 130 ) is arranged. Verfahren zum Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) zu einer Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104), wobei das Messen der Entfernung mittels eines berührungslosen Messverfahrens erfolgt.Method for measuring a distance from a predetermined position ( 130 ) to a tube processing device ( 104 ), wherein the measurement of the distance is effected by means of a non-contact measuring method. Verfahren zum Bearbeiten mindestens einer Innenwand eines Rohrs, wobei das Verfahren aufweist: • Messen einer Entfernung von einer vorgegebenen Position (130) in dem Rohr zu einer Rohr-Bearbeitungsposition mittels eines berührungslosen Messverfahrens; • Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs zumindest an der Rohr-Bearbeitungsposition; und • Bewegen einer Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) zu der Rohr-Bearbeitungsposition unter Verwendung der gemessenen Entfernung.Method for processing at least one inner wall of a pipe, the method comprising: measuring a distance from a predetermined position ( 130 ) in the pipe to a pipe working position by a non-contact measuring method; • machining the at least one inner wall of the tube at least at the tube processing position; and moving a tube processing device ( 104 ) to the pipe working position using the measured distance. Verfahren gemäß Anspruch 15, wobei das Messen der Entfernung aufweist ein Messen der Entfernung von der vorgegebenen Position (130) in dem Rohr zu der Rohr-Bearbeitungsposition, an der sich die Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) befindet.The method of claim 15, wherein measuring the distance comprises measuring the distance from the predetermined position ( 130 ) in the tube to the tube processing position at which the tube processing device ( 104 ) is located. Verfahren gemäß Anspruch 15 oder 16, wobei das Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs von der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104) durchgeführt wird.A method according to claim 15 or 16, wherein the processing of the at least one inner wall of the tube from the tube processing device ( 104 ) is carried out. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 15 bis 17, wobei das Bearbeiten der mindestens einen Innenwand des Rohrs ein Auskleiden der mindestens einen Innenwand des Rohrs aufweist.A method according to any one of claims 15 to 17, wherein the machining of the at least one inner wall of the tube comprises lining the at least one inner wall of the tube. Verfahren gemäß Anspruch 18, ferner aufweisend: ein teilweises Öffnen der Auskleidung der mindestens einen Innenwand des Rohrs mittels der Rohr-Bearbeitungsvorrichtung (104).The method of claim 18, further comprising: a partial opening of the lining of the at least one inner wall of the tube by means of the tube processing device ( 104 ).

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