DE102014018974B4 - Control device for an injection molding machine - Google Patents

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Abstract

Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine, in der ein einzelnes angetriebenes Element der Spritzgussmaschine durch eine Vielzahl von Achsen (60M, 60S) angetrieben wird, wobei die Steuervorrichtung umfasst:
eine Drehmomentbegrenzungseinheit (54A, 54B, 54C), die konfiguriert ist, um das Drehmoment der Achsen zum Antreiben des angetriebenen Elements zu begrenzen;
eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit (58, 58A, 58B, 58C), die konfiguriert ist, um einen Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen zu erfassen;
eine Korrekturbetragsberechnungseinheit (52, 52A, 52B), die konfiguriert ist, um einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit erfassten Synchronisierungsfehler zu berechnen; und
eine Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit (59, 59A), die konfiguriert ist, um den Drehmomentgrenzwert für die Drehmomentbegrenzungseinheit durch Verwendung des durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit (52, 52A, 52B) berechneten Korrekturbetrags derart zu korrigieren, dass der Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen, der durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit (58, 58A, 58B, 58C) erfasst ist, verringert wird.

Figure DE102014018974B4_0000
A control device for an injection molding machine in which a single driven element of the injection molding machine is driven by a plurality of axes (60M, 60S), the control device comprising:
a torque limiter (54A, 54B, 54C) configured to limit torque of the axles for driving the driven member;
a synchronization error detection unit (58, 58A, 58B, 58C) configured to detect a synchronization error between the axes;
a correction amount calculation unit (52, 52A, 52B) configured to calculate a correction amount for a torque limit according to the synchronization error detected by the synchronization error detection unit; and
a torque limit correction unit (59, 59A) configured to correct the torque limit for the torque limit unit by using the correction amount calculated by the correction amount calculation unit (52, 52A, 52B) so that the synchronization error between the axes detected by the synchronization error detection unit (58 , 58A, 58B, 58C) is detected is decreased.
Figure DE102014018974B4_0000

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention

Gebiet der Erfindungfield of invention

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine, und insbesondere eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine mit einer Funktion zum Verringern von Synchronisierungsfehlern.The present invention relates to a control device for an injection molding machine, and more particularly to a control device for an injection molding machine having a synchronization error reducing function.

Beschreibung des verwandten Stands der TechnikDescription of the Related Art

Einige bekannte Spritzgussmaschinen verwenden Servomotoren als Achsantriebseinrichtungen. In vielen Spritzgussmaschinen kleiner Größe wird ein einzelner Servomotor zum Antreiben von allen angetriebenen Elementen vorgesehen, wie einer Einspritzeinheit, einer Gussformklemmeinheit usw. In dem Fall einer großen Spritzgussmaschine, die eine große Achsantriebskraft benötigt, ist jedoch eine Vielzahl von Servomotoren zum Antreiben eines einzelnen angetriebenen Elements vorgesehen. Die JP 2002 - 137 269 A offenbart zum Beispiel eine Technik zur Beibehaltung einer Positionssynchronisierung zwischen einer Vielzahl von Servomotoren. Gemäß dieser Technik ist eine Versatzberechnungseinrichtung zum Berechnen eines Positionsversatzes zwischen einer Vielzahl von angetriebenen Teilen vorgesehen. Die Motoren werden mit ihren jeweiligen Steuergrößen gesteuert, die auf der Grundlage des Betrags an Versatz korrigiert sind, der wiederum durch die Versatzberechnungseinrichtung berechnet ist.Some known injection molding machines use servomotors as final drive devices. In many small-sized injection molding machines, a single servomotor is provided for driving all driven members, such as an injection unit, a mold clamping unit, etc. However, in the case of a large injection molding machine that requires a large axis driving force, a plurality of servomotors are used to drive a single driven member intended. the JP 2002 - 137 269 A discloses, for example, a technique for maintaining position synchronization between a plurality of servomotors. According to this technique, there is provided offset calculation means for calculating a positional offset between a plurality of driven parts. The motors are controlled with their respective control variables corrected based on the amount of offset, which in turn is calculated by the offset calculator.

Bei dem Antreiben eines angetriebenen Elements einer Spritzgussmaschine kann das Drehmoment eines Servomotors manchmal durch einen vorbestimmten Wert oder darunter begrenzt werden, um zu verhindern, dass eine übermäßige Kraft auf ein angetriebenes Element oder eine Gussform oder eine an diese angebrachte Schraube wirkt. Falls die jeweiligen Drehmomente einer Vielzahl von Servomotoren auf den gleichen vorbestimmten Wert oder darunter begrenzt werden, müssen in diesem Fall die Motoren schließlich mit dem gleichen vorbestimmten Drehmoment angetrieben werden, obwohl ihre Steuergrößen auf der Grundlage von Differenzen in der Position und der Geschwindigkeit zwischen den Motoren korrigiert sind. Somit existiert eine Möglichkeit, dass die Synchronisierung zwischen den Positionen der Servomotoren verschlechtert wird.In driving a driven member of an injection molding machine, the torque of a servomotor may sometimes be limited to a predetermined value or below in order to prevent an excessive force from acting on a driven member or a mold or a screw attached thereto. In this case, if the respective torques of a plurality of servomotors are limited to the same predetermined value or below, the motors must be driven at the same predetermined torque eventually, although their control amounts are based on differences in position and speed between the motors are corrected. Thus, there is a possibility that synchronization between the positions of the servomotors will be deteriorated.

Die JP 2002 - 370 270 A offenbart eine Technik, in der der Antrieb einer Vielzahl von Servomotoren angehalten wird, falls eine erfasste Differenz in einem Drehwinkel zwischen den Servomotoren einen vorbestimmten Wert überschreitet, bei der Steuerung eines einzelnen Stellglieds mittels der Vielzahl von Servomotoren mit einem begrenzten Abgabedrehmoment. Gemäß dieser Technik wird der Antrieb der Servomotoren jedoch lediglich dann angehalten, wenn die Positionssynchronisierung zwischen den Servomotoren verschlechtert wird. Daher ist es schwierig, das Stellglied ohne eine Verschlechterung in der Positionsbeziehung zu steuern, während das Drehmoment der Motoren begrenzt wird.the JP 2002 - 370 270A discloses a technique in which driving of a plurality of servomotors is stopped if a detected difference in a rotation angle between the servomotors exceeds a predetermined value in controlling a single actuator by means of the plurality of servomotors with a limited output torque. However, according to this technique, the driving of the servomotors is stopped only when the position synchronization between the servomotors is deteriorated. Therefore, it is difficult to control the actuator without deterioration in the positional relationship while limiting the torque of the motors.

Die Druckschrift DE 10 2014 014 324 A1 offenbart eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine, in der ein einzelnes angetriebenes Element der Spritzgussmaschine durch eine Vielzahl von Achsen angetrieben wird. Die Steuervorrichtung umfasst eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen zu erfassen, und eine Drehmomentkorrektureinheit, die konfiguriert ist, um ein Drehmoment derart zu korrigieren, dass der Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen, der durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit erfasst ist, verringert wird.The pamphlet DE 10 2014 014 324 A1 discloses a control device for an injection molding machine in which a single driven element of the injection molding machine is driven by a plurality of axes. The control device includes a synchronization error detection unit configured to detect a synchronization error between the axes and a torque correction unit configured to correct torque such that the synchronization error between the axes detected by the synchronization error detection unit is reduced .

Die Druckschrift US 2007 / 0 007 926 A1 offenbart eine Servosteuerung zum synchronen Steuern einer master-seitigen Antriebsquelle für den Antrieb einer master-seitigen Antriebsachse und einer slave-seitigen Antriebsquelle für den Antrieb einer slave-seitigen Antriebsachse, wobei Korrekturdaten zu einer slave-seitigen Positionsabweichung addiert werden. Die Servosteuerung umfasst eine Korrekturdaten-Berechnungseinrichtung zum Berechnen der Korrekturdaten, um die slave-seitige Positionsabweichung gemäß einem Synchronisierungsfehler zu korrigieren, wobei der Synchronisierungsfehler eine Differenz zwischen der slave-seitigen Positionsabweichung und einer master-seitigen Positionsabweichung ist, wobei die master-seitige Positionsabweichung ein Zeitintegral der Differenz zwischen der slave-seitigen Positionsabweichung und einer master-seitigen Positionsabweichung, einem Zeitintegral der Differenz zwischen einem Bewegungsbefehl für die master-seitige Antriebsquelle und einem von der master-seitigen Antriebsquelle erfassten Detektionswert ist, und wobei die slave-seitige Positionsabweichung ein Zeitintegral der Differenz zwischen einem Bewegungsbefehl für die slave-seitige Antriebsquelle einem Detektionswert ist, der von der slave-seitigen Antriebsquelle erfasst wird, wobei die Korrekturdaten-Berechnungseinrichtung ein Speichermittel zum Speichern der Korrekturdaten zu jeder vorgegebenen Periode bezüglich der Zeit hat, in der die gespeicherten Korrekturdaten auf die Slave-Seite angewendet und zum Synchronisierungsfehler addiert werden, um die gespeicherten Korrekturdaten als lernende Steuerung in jedem synchronen Steuerzyklus zu erneuern, so dass sich der Synchronisierungsfehler null annähert.Document US 2007/0 007 926 A1 discloses a servo controller for synchronously controlling a master-side drive source for driving a master-side drive axis and a slave-side drive source for driving a slave-side drive axis, with correction data to a slave-side position deviation are added. The servo controller includes correction data calculation means for calculating the correction data to correct the slave-side positional deviation according to a synchronization error, the synchronization error being a difference between the slave-side positional deviation and a master-side positional deviation, the master-side positional deviation being a Time integral of the difference between the slave-side positional deviation and a master-side positional deviation, a time integral of the difference between a movement command for the master-side drive source and a detection value detected by the master-side drive source, and the slave-side positional deviation is a time integral is the difference between a movement command for the slave-side drive source and a detection value acquired from the slave-side drive source, the correction data calculation means including storage means for storing save the correction data every predetermined period with respect to the time in which the stored correction data is applied to the slave side and added to the synchronization error to renew the stored correction data as a learning control in each synchronous control cycle so that the synchronization error approaches zero .

Kurzfassung der ErfindungSummary of the Invention

Demgemäß besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine mit einer Funktion zur Verringerung von Synchronisierungsfehlern und ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Antreiben einer Vielzahl von Servomotoren, die für ein einzelnes angetriebenes Element vorgesehen ist, das Antriebsdrehmoment von jedem der Motoren auf einen Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt wird und der Drehmomentgrenzwert korrigiert wird, um eine gute Synchronisierung zwischen den Motoren beizubehalten.Accordingly, an object of the present invention is to provide a control device for an injection molding machine having a function of reducing synchronization errors and is characterized in that when driving a plurality of servomotors provided for a single driven member, the driving torque of each of the motors is limited to a torque limit or below and the torque limit is corrected to maintain good synchronization between the motors.

Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Anspruch bereitgestellt. Entwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.According to the invention there is provided an apparatus according to the independent claim. Developments are set out in the dependent claims.

Eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine ist vorzugsweise so konfiguriert, dass ein einzelnes angetriebenes Element der Spritzgussmaschine durch eine Vielzahl von Achsen angetrieben wird und eine Drehmomentbegrenzungseinheit umfasst, die konfiguriert ist, um das Drehmoment der Achsen zum Antreiben des angetriebenen Elements zu begrenzen, eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen zu erfassen, und eine Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit, die konfiguriert ist, um einen Drehmomentgrenzwert für die Drehmomentbegrenzungseinheit derart zu korrigieren, dass der Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen, der durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit erfasst ist, verringert wird.A control device for an injection molding machine is preferably configured such that a single driven element of the injection molding machine is driven by a plurality of axes and comprises a torque limit unit configured to limit the torque of the axes for driving the driven element, a synchronization error detection unit which configured to detect a synchronization error between the axes, and a torque limit correction unit configured to correct a torque limit for the torque limiting unit such that the synchronization error between the axes detected by the synchronization error detection unit is reduced.

Die Drehmomentgrenzwertberechnungseinheit ist vorzugsweise konfiguriert, um Drehmomentgrenzwerte für alle Achsen einschließlich einer einzelnen Befehlsgeberachse oder aller anderen Befehlsempfängerachsen außer der einzelnen Befehlsgeberachse zu korrigieren.The torque limit calculation unit is preferably configured to correct torque limits for all axes including a single commander axis or all command receiver axes other than the single commander axis.

Die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit ist vorzugsweise konfiguriert, um den Synchronisierungsfehler auf der Grundlage der Differenz zwischen den Positionen der Befehlsgeberachse und den anderen Befehlsempfängerachsen, zwischen einer mittleren Position aller Achsen und der Position von jeder der Achsen oder der Differenz zwischen der Position von jeder der Achsen und einer mittleren Position aller anderen Achsen zu erfassen.The synchronization error detection unit is preferably configured to detect the synchronization error based on the difference between the positions of the commander axis and the other commander axes, between an average position of all axes and the position of each of the axes, or the difference between the position of each of the axes and an average to capture the position of all other axes.

Die Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit ist vorzugsweise konfiguriert, um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich einer Bewegungsrichtung, die für irgendeine der Vielzahl von Achsen zu erhöhen ist, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen verzögert ist, zu korrigieren, oder um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich der Bewegungsrichtung, die für irgendeine der Achsen zu verringern ist, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen vorauseilt, zu korrigieren.The torque limit correction unit is preferably configured to correct the torque limit with respect to a movement direction to be increased for any of the plurality of axes whose movement is delayed with respect to that of the other axes, or to correct the torque limit with respect to the movement direction to be increased for any of the axes to be reduced, the movement of which precedes that of the other axes.

Vorzugsweise wird eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine vorgesehen, die eine derartige Funktion aufweist, dass bei dem Antreiben einer Vielzahl von Servomotoren, die für ein einzelnes angetriebenes Element vorgesehen sind, das Antriebsdrehmoment von jedem der Motoren auf einen Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt wird und der Drehmomentgrenzwert korrigiert wird, um eine gute Synchronisierung zwischen den Motoren beizubehalten.Preferably, there is provided a controller for an injection molding machine having such a function that when driving a plurality of servomotors provided for a single driven member, the driving torque of each of the motors is limited to a torque limit or below and the torque limit is corrected to maintain good synchronization between the motors.

Figurenlistecharacter list

Die vorstehend beschriebenen und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen offensichtlich werden. Es zeigen:

  • 1 eine Darstellung, die ein erstes Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, die konfiguriert ist, um einen Drehmomentgrenzwert für eine Befehlsempfängerachse zu korrigieren;
  • 2 eine Darstellung, die ein zweites Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, die konfiguriert ist, um beide Drehmomentgrenzwerte für die Befehlsgeber- und Befehlsempfängerachsen zu korrigieren;
  • 3 eine Darstellung, die ein drittes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung der Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, die konfiguriert ist, um ein einzelnes angetriebenes Element zu korrigieren, das durch drei Achsen angetrieben wird;
  • 4 eine Darstellung, die ein viertes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, die konfiguriert ist, um einen Synchronisierungsfehler auf der Grundlage einer Geschwindigkeitsdifferenz anstelle einer Positionsdifferenz zu erfassen;
  • 5 eine Darstellung, die ein fünftes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, in dem eine Positionssteuereinheit durch eine Vielzahl von Achsen gemeinsam verwendet wird; und
  • 6 eine Darstellung, die ein sechstes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, in der eine Positionssteuereinheit und eine Geschwindigkeitssteuereinheit durch eine Vielzahl von Achsen gemeinsam verwendet werden.
The above-described and other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 12 is a diagram showing a first embodiment of a controller for an injection molding machine configured to correct a torque limit value for a command receiver axis according to the present invention;
  • 2 12 is a diagram showing a second embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention, which is configured to correct both torque limits for the commander and commander axes;
  • 3 12 is a diagram showing a third embodiment of the control device of the injection molding machine according to the present invention, which is configured to correct a single driven element driven by three axes;
  • 4 12 is a diagram showing a fourth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention, which is configured to detect a synchronization error based on a speed difference instead of a position difference;
  • 5 12 is a diagram showing a fifth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention, in which a position control unit is shared by a plurality of axes; and
  • 6 12 is a diagram showing a sixth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention, in which a position control unit and a speed control unit are shared by a plurality of axes.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten AusführungsbeispieleDetailed description of the preferred embodiments

Eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Antreiben einer Vielzahl von Servomotoren, die für ein einzelnes angetriebenes Element vorgesehen sind, das Antriebsdrehmoment von jedem der Motoren auf einen Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt wird und der Drehmomentgrenzwert korrigiert wird, um eine gute Synchronisierung zwischen den Motoren beizubehalten.A control device for an injection molding machine of the present invention is characterized in that when driving a plurality of servomotors provided for a single driven member, the driving torque of each of the motors is limited to a torque limit or below and the torque limit is corrected to maintain good synchronization between the motors.

Ein erstes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird zuerst unter Bezugnahme auf 1 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird der Drehmomentgrenzwert für eine Befehlsempfängerachse korrigiert.A first embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention will first be described with reference to FIG 1 to be discribed. In this embodiment, the torque limit for a command receiver axis is corrected.

Die Steuervorrichtung zum Steuern von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine Befehlsempfängerachse 60S umfasst eine erste und eine zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, eine erste und eine zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, eine erste und eine zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, eine erste und eine zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, eine erste und eine zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheiten 51A und 51B empfangen jeweils eine Sollposition, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The controller for controlling motors for a commander axis 60M and a commander axis 60S includes first and second position control units 51A and 51B, first and second speed control units 53A and 53B, first and second torque limiter units 54A and 54B, first and second current control units 56A and 56B, first and second differentiation units 57A and 57B, a correction amount calculation unit 52, and a torque limit storage unit 55. The position control units 51A and 51B each receive a target position output from a host control unit (not shown).

Die erste Positionssteuereinheit 51A berechnet eine Sollgeschwindigkeit, der einer Positionsabweichung entspricht, auf der Grundlage der Differenz (Soll-Position - Ist-Position) zwischen der Sollposition und einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsgeberachse 60M rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die zweite Positionssteuereinheit 51B berechnet eine Sollgeschwindigkeit entsprechend der Positionsabweichung auf der Grundlage der Differenz (Soll-Position - Ist-Position) zwischen der Sollposition und einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsempfängerachse 60S rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die Motoren für die Achsen weisen eingebaute individuelle Positionssensoren 61M und 61S auf. Außerdem werden die Ist-Positionsdaten aus diesen Positionssensoren rückgekoppelt.The first position control unit 51A calculates and outputs a target speed corresponding to a position deviation based on the difference (target position - actual position) between the target position and a present position fed back from the motor for the commander axis 60M the end. The second position control unit 51B calculates and outputs a target speed corresponding to the position deviation based on the difference (target position-actual position) between the target position and a current position fed back from the motor for the command receiver axis 60S. The motors for the axes have built-in individual position sensors 61M and 61S. In addition, the actual position data are fed back from these position sensors.

Die erste Geschwindigkeitssteuereinheit 53A berechnet ein Solldrehmoment entsprechend einer Geschwindigkeitsabweichung, auf der Grundlage der Differenz zwischen der Sollgeschwindigkeit, die aus der ersten Positionssteuereinheit 51A ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die Befehlsgeberachse 60M, die aus der ersten Differenzierungseinheit 57A rückgekoppelt ist. Die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53B berechnet ein Soll-Drehmoment entsprechend der Geschwindigkeitsabweichung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit, die aus der zweiten Positionssteuereinheit 51B ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die Befehlsempfängerachse 60S, die aus der zweiten Differenzierungseinheit 57B rückgekoppelt ist, und gibt diese aus.The first speed control unit 53A calculates a target torque corresponding to a speed deviation based on the difference between the target speed output from the first position control unit 51A and an actual speed of the motor for the commander axis 60M fed back from the first differentiation unit 57A. The second speed control unit 53B calculates a target torque corresponding to the speed deviation based on the difference between the target speed output from the second position control unit 51B and an actual speed of the motor for the command receiver axis 60S output from the second differentiation unit 57B is fed back and outputs it.

Die erste Drehmomentbegrenzungseinheit 54A vergleicht das Soll-Drehmoment, das aus der ersten Geschwindigkeitssteuereinheit 53A ausgegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, und gibt als einen Drehmoment-Sollwert jenen von ihnen, dessen Betragswert kleiner ist, zu der ersten Stromsteuereinheit 56A aus. Falls der Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, überschritten wird, dann wird das Soll-Drehmoment begrenzt, das aus der ersten Geschwindigkeitssteuereinheit 53A eingegeben ist. Die zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54B vergleicht das Soll-Drehmoment, das aus der zweiten Geschwindigkeitssteuereinheit 53B ausgegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem Addierer 59 ausgegeben ist, und gibt als einen Drehmomentsollwert jenen von ihnen, dessen Betragswert kleiner ist, zu der zweiten Stromsteuereinheit 56B aus.The first torque limit unit 54A compares the target torque output from the first speed control unit 53A and a torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55, and gives, as a torque target value, those of them whose absolute value is smaller to the first power control unit 56A off. If the torque limit stored in the torque limit storage unit 55 is exceeded, then the target torque input from the first speed control unit 53A is limited. The second torque limiting unit 54B compares the target torque output from the second speed control unit 53B and a torque limit value output from an adder 59, and outputs, as a torque target value, those of them whose absolute value is smaller to the second current control unit 56B the end.

Die erste Stromsteuereinheit 56A empfängt das Soll-Drehmoment, das aus der ersten Drehmomentbegrenzungseinheit 54A ausgegeben ist, und führt dem Motor einen Strom für die Befehlsgeberachse 60M in Antwort auf das eingegebene Soll-Drehmoment zu. Die zweite Stromsteuereinheit 56B empfängt das Soll-Drehmoment, das aus der zweiten Drehmomentbegrenzungseinheit 54B ausgegeben ist, und führt dem Motor einen Strom für die Befehlsempfängerachse 60S in Antwort auf das eingegebene Soll-Drehmoment zu.The first current control unit 56A receives the target torque output from the first torque limiter unit 54A and supplies a current to the motor for the commander axis 60M in response to the input target torque. The second current control unit 56B receives the target torque output from the second torque limiter unit 54B and supplies a current to the motor for the command receiver axis 60S in response to the input target torque.

Die erste Differenzierungseinheit 57A differenziert die Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsgeberachse 60M rückgekoppelt ist, und führt diese als eine Ist-Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitssteuereinheit 53A zu. Des Weiteren differenziert die zweite Differenzierungseinheit 57B die Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsempfängerachse 60S rückgekoppelt ist, und führt diese als eine Ist-Geschwindigkeit der zweiten Geschwindigkeitssteuereinheit 53B zu.The first differentiation unit 57A differentiates the current position, which is fed back from the motor for the commander axis 60M, and supplies it as a current speed to the first speed control unit 53A. Furthermore, the second differentiation unit differentiates 57B takes the current position fed back from the motor for the command receiver axis 60S and supplies it as a current speed to the second speed control unit 53B.

Eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 berechnet die Differenz zwischen den Ist-Positionen, die aus den Motoren für die Befehlsgeber- und Befehlsempfängerachsen 60M und 60S rückgekoppelt sind, und gibt diesen als einen Synchronisierungsfehler aus. Der Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 ausgegeben ist, wird in die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 eingegeben. Die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 berechnet einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 eingegeben ist, und gibt diesen zu dem Addierer 59 aus. In dem Addierer 59 werden der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 ausgegeben wird, und der Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, zusammenaddiert, um einen korrigierten Drehmomentgrenzwert zu ergeben, der zu der Drehmomentbegrenzungseinheit 54B auszugeben ist.A synchronization error detection unit 58 calculates the difference between the actual positions fed back from the motors for the commander and commander axes 60M and 60S and outputs it as a synchronization error. The synchronization error output from the synchronization error detection unit 58 is input to the correction amount calculation unit 52 . The correction amount calculation unit 52 calculates a correction amount for a torque limit corresponding to the synchronism error inputted from the synchronism error detection unit 58 and outputs it to the adder 59 . In the adder 59, the correction amount for the torque limit value output from the correction amount calculation unit 52 and the torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55 are added together to give a corrected torque limit value to be output to the torque limit unit 54B.

Ein zweites Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 2 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel werden sowohl der Drehmomentgrenzwert für die Befehlsgeberachse als auch jener für die Befehlsempfängerachse korrigiert.A second embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention will be described below with reference to FIG 2 to be discribed. In this embodiment, both the torque limit for the commander axis and that for the commander axis are corrected.

Die Steuervorrichtung zum Steuern von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine Befehlsempfängerachse 60S umfasst eine erste und eine zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, eine erste und eine zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, eine erste und eine zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, eine erste und eine zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, eine erste und eine zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheiten 51A und 51B empfangen jeweils eine Soll-Position, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The controller for controlling motors for a commander axis 60M and a commander axis 60S includes first and second position control units 51A and 51B, first and second speed control units 53A and 53B, first and second torque limiter units 54A and 54B, first and second current control units 56A and 56B, first and second differentiation units 57A and 57B, a correction amount calculation unit 52, and a torque limit storage unit 55. The position control units 51A and 51B each receive a target position output from a host control unit (not shown).

Die erste und die zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, die erste und die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, die erste und die zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, und die erste und die zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B sind auf die gleiche Art und Weise wie jene in dem ersten Ausführungsbeispiel (1) aufgebaut.The first and second position control units 51A and 51B, the first and second speed control units 53A and 53B, the first and second current control units 56A and 56B, and the first and second differentiation units 57A and 57B are in the same manner as those in FIG the first embodiment ( 1 ) built up.

Die erste Drehmomentbegrenzungseinheit 54A vergleicht ein Soll-Drehmoment, das aus der ersten Geschwindigkeitssteuereinheit 53A eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem ersten Subtrahierer 59A eingegeben ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der ersten Stromsteuereinheit 56A aus. Die zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54B vergleicht ein Soll-Drehmoment, das aus der zweiten Geschwindigkeitssteuereinheit 53B eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem Addierer 59 eingegeben ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der zweiten Stromsteuereinheit 56B aus.The first torque limiting unit 54A compares a target torque input from the first speed control unit 53A and a torque limit value input from a first subtracter 59A, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the first current control unit 56A. The second torque limit unit 54B compares a target torque input from the second speed control unit 53B and a torque limit value input from an adder 59, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the second current control unit 56B.

Eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 berechnet die Differenz zwischen Ist-Positionen, die aus den Motoren für die Befehlsgeber- und die Befehlsempfängerachse 60M und 60S rückgekoppelt sind, als einen Synchronisierungsfehler und gibt diesen aus. Der Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 ausgegeben ist, wird in die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 eingegeben. Die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 berechnet einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 eingegeben ist, und gibt diesen zu dem Subtrahierer 59A und dem Addierer 59 aus. In dem Subtrahierer 59A wird der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 ausgegeben ist, von einem Drehmomentgrenzwert subtrahiert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, und wird das Ergebnis zu der ersten Drehmomentbegrenzungseinheit 54A ausgegeben. In dem Addierer 59 werden der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 ausgegeben ist, und der Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, zusammenaddiert, und wird das Ergebnis zu der zweiten Drehmomentbegrenzungseinheit 54B ausgegeben.A synchronization error detection unit 58 calculates and outputs the difference between actual positions, which are fed back from the motors for the commander and command receiver axes 60M and 60S, as a synchronization error. The synchronization error output from the synchronization error detection unit 58 is input to the correction amount calculation unit 52 . The correction amount calculation unit 52 calculates a correction amount for a torque limit corresponding to the synchronism error inputted from the synchronism error detection unit 58 and outputs it to the subtractor 59A and the adder 59 . In the subtracter 59A, the correction amount for the torque limit value output from the correction amount calculation unit 52 is subtracted from a torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55, and the result is output to the first torque limit unit 54A. In the adder 59, the correction amount for the torque limit value output from the correction amount calculation unit 52 and the torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55 are added together, and the result is output to the second torque limit unit 54B.

Ein drittes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 3 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein einzelnes angetriebenes Element durch drei Achsen angetrieben.A third embodiment of the control device for an injection molding machine according to the invention is described below with reference to FIG 3 to be discribed. In this embodiment, a single driven element is driven by three axes.

Die Steuervorrichtung zur Steuerung von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine erste und eine zweite Befehlsempfängerachse 60S1 und 60S2 umfasst eine erste, eine zweite und eine dritte Positionssteuereinheit 51A, 51B und 51C, eine erste, eine zweite und eine dritte Geschwindigkeitssteuereinheit 53A, 53B und 53C, eine erste, eine zweite und eine dritte Drehmomentbegrenzungseinheit 54A, 54B und 54C, eine erste, eine zweite und eine dritte Stromsteuereinheit 56A, 56B und 56C, eine erste, eine zweite und eine dritte Differenzierungseinheit 57A, 57B und 57C, eine erste und eine zweite Korrekturbetragsberechnungseinheit 52A und 52B und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheiten 51A bis 51C empfangen jeweils eine Soll-Position, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The controller for controlling motors for a commander axis 60M and first and second commander axes 60S1 and 60S2 includes first, second and third position controllers 51A, 51B and 51C, first, second and third speed controllers 53A, 53B and 53C , a first, a second and a third torque limit units 54A, 54B and 54C, first, second and third current control units 56A, 56B and 56C, first, second and third differentiation units 57A, 57B and 57C, first and second correction amount calculation units 52A and 52B and a torque limit storage unit 55 The position control units 51A to 51C each receive a target position output from a host control unit (not shown).

Die erste und die zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, die erste und die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, die erste und die zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B und die erste und die zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B sind auf die gleiche Art und Weise aufgebaut wie jene in dem ersten Ausführungsbeispiel (1).The first and second position control units 51A and 51B, the first and second speed control units 53A and 53B, the first and second current control units 56A and 56B, and the first and second differentiation units 57A and 57B are constructed in the same manner as those in FIG the first embodiment ( 1 ).

Die zweite Positionssteuereinheit 51B zur Steuerung der ersten Befehlsempfängerachse 60S1 ist auf die gleiche Art und Weise wie die zweite Positionssteuereinheit 51B zum Steuern der Befehlsempfängerachse 60S des ersten Ausführungsbeispiels aufgebaut. Die dritte Positionssteuereinheit 51C berechnet eine Soll-Geschwindigkeit entsprechend einer Positionsabweichung auf der Grundlage der Differenz (Soll-Position - Ist-Position) zwischen der Soll-Position und einer Ist-Position, die aus dem Motor für die zweite Befehlsempfängerachse 60S2 rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die Motoren für die Achsen weisen jeweils Positionssensoren 61M, 61S1 und 61S2 als Einbausensoren auf, wobei Ist-Positionsdaten aus diesen Positionssensoren rückgekoppelt werden.The second position control unit 51B for controlling the first command receiver axis 60S1 is constructed in the same manner as the second position control unit 51B for controlling the command receiver axis 60S of the first embodiment. The third position control unit 51C calculates a target speed corresponding to a position deviation based on the difference (target position - current position) between the target position and a current position fed back from the motor for the second command receiver axis 60S2 and outputs these. The motors for the axes each have position sensors 61M, 61S1 and 61S2 as built-in sensors, and actual position data is fed back from these position sensors.

Die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53B zum Steuern der ersten Befehlsempfängerachse 60S1 ist auf die gleiche Art und Weise wie die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53B zum Steuern der Befehlsempfängerachse 60S des ersten Ausführungsbeispiels aufgebaut. Die dritte Geschwindigkeitssteuereinheit 53C berechnet ein Soll-Drehmoment entsprechend einer Geschwindigkeitsabweichung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit, die aus der dritten Positionssteuereinheit 51C ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die zweite Befehlsempfängerachse 60S2, die aus der dritten Differenzierungseinheit 57A rückgekoppelt ist, und gibt diese aus.The second speed control unit 53B for controlling the first command receiver axis 60S1 is constructed in the same manner as the second speed control unit 53B for controlling the command receiver axis 60S of the first embodiment. The third speed control unit 53C calculates a target torque corresponding to a speed deviation based on the difference between the target speed output from the third position control unit 51C and an actual speed of the motor for the second command receiver axis 60S2 output from the third differentiation unit 57A is fed back and outputs it.

Die erste Drehmomentbegrenzungseinheit 54A vergleicht ein Soll-Drehmoment, das aus der ersten Geschwindigkeitssteuereinheit 53A eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der ersten Stromsteuereinheit 56A aus. Die zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54B vergleicht ein Soll-Drehmoment, das aus der zweiten Geschwindigkeitssteuereinheit 53B eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem Addierer 59 eingegeben ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der zweiten Stromsteuereinheit 56B aus. Die dritte Drehmomentbegrenzungseinheit 54C vergleicht das Soll-Drehmoment, das aus der dritten Geschwindigkeitssteuereinheit 53C ausgegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem zweiten Addierer 59B eingegeben ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der dritten Stromsteuereinheit 56C aus.The first torque limit unit 54A compares a target torque input from the first speed control unit 53A and a torque limit value stored in the torque limit storage unit 55, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the first current control unit 56A. The second torque limit unit 54B compares a target torque input from the second speed control unit 53B and a torque limit value input from an adder 59, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the second current control unit 56B. The third torque limiting unit 54C compares the target torque output from the third speed control unit 53C and a torque limit value input from a second adder 59B, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the third current control unit 56C.

Die dritte Stromsteuereinheit 56C empfängt das Soll-Drehmoment, das aus der dritten Drehmomentbegrenzungseinheit 54C ausgegeben ist, und führt dem Motor für die zweite Befehlsempfängerachse 60S2 in Antwort auf das eingegebene Soll-Drehmoment einen Strom zu.The third current control unit 56C receives the target torque output from the third torque limiter unit 54C and supplies current to the motor for the second command receiver axis 60S2 in response to the inputted target torque.

Die dritte Differenzierungseinheit 57C differenziert eine Ist-Position, die aus dem Motor für die zweite Befehlsempfängerachse 60S2 rückgekoppelt ist, und führt diese als eine Ist-Geschwindigkeit der dritten Geschwindigkeitssteuereinheit 53C zu.The third differentiation unit 57C differentiates a current position fed back from the motor for the second command receiver axis 60S2 and supplies it as a current speed to the third speed control unit 53C.

Eine erste Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58A berechnet die Differenz zwischen den Ist-Positionen, die aus den Motoren für die Befehlsgeberachse 60M und die erste Befehlsempfängerachse 60S1 rückgekoppelt sind, und gibt diese als einen Synchronisierungsfehler für die erste Befehlsempfängerachse 60S1 aus. Eine zweite Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58B berechnet die Differenz zwischen den Ist-Positionen, die aus den Motoren für die Befehlsgeberachse 60M und die zweite Befehlsempfängerachse 60S2 rückgekoppelt sind, und gibt diese als einen Synchronisierungsfehler für die zweite Befehlsempfängerachse 60S2 aus.A first synchronization error detection unit 58A calculates the difference between the actual positions fed back from the motors for the commander axis 60M and the first command receiver axis 60S1 and outputs it as a synchronization error for the first command receiver axis 60S1. A second synchronizing error detection unit 58B calculates the difference between the actual positions fed back from the motors for the commander axis 60M and the second commander axis 60S2 and outputs it as a synchronizing error for the second commander axis 60S2.

Der Synchronisierungsfehler, der aus der ersten Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58A ausgegeben ist, wird in die erste Korrekturbetragsberechnungseinheit 52A eingegeben. Die erste Korrekturbetragsberechnungseinheit 52A berechnet einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem Synchronisierungsfehler, der aus der ersten Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58A eingegeben ist, und gibt diesen zu dem ersten Addierer 59 aus. In dem Addierer 59 werden der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der ersten Korrekturbetragsberechnungseinheit 52A ausgegeben ist, und der Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, zusammenaddiert, und wird das Ergebnis zu der zweiten Drehmomentbegrenzungseinheit 54B ausgegeben.The synchronization error output from the first synchronization error detection unit 58A is input to the first correction amount calculation unit 52A. The first correction amount calculation unit 52A calculates a correction amount for a torque limit corresponding to the synchronism error inputted from the first synchronism error detection unit 58A and outputs it to the first adder 59 . In the adder 59, the correction amount for the torque limit value output from the first correction amount calculation unit 52A and the torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55 are added together, and the result is output to the second torque limit unit 54B.

Der Synchronisierungsfehler, der aus der zweiten Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58B ausgegeben ist, wird in die zweite Korrekturbetragsberechnungseinheit 52B eingegeben. Die zweite Korrekturbetragsberechnungseinheit 52B berechnet einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem Synchronisierungsfehler, der aus der zweiten Korrekturbetragsberechnungseinheit 52B eingegeben ist, und gibt diesen zu dem zweitem Addierer 59B aus. In dem zweiten Addierer 59B werden der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der zweiten Korrekturbetragsberechnungseinheit 52B ausgegeben ist, und der Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, zusammenaddiert, und wird das Ergebnis zu der dritten Drehmomentbegrenzungseinheit 54C ausgegeben.The sync error output from the second sync error detection unit 58B is input to the second correction amount calculation unit 52B. The second correction amount calculation unit 52B calculates a correction amount for a torque limit corresponding to the synchronizing error inputted from the second correction amount calculation unit 52B and outputs it to the second adder 59B. In the second adder 59B, the correction amount for the torque limit value output from the second correction amount calculation unit 52B and the torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55 are added together, and the result is output to the third torque limit unit 54C.

Ein viertes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Synchronisierungsfehler auf der Grundlage einer Geschwindigkeitsdifferenz anstelle der Positionsdifferenz erfasst und korrigiert.A fourth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention will be described below with reference to FIG 4 to be discribed. In this embodiment, a synchronization error is detected and corrected based on a speed difference instead of the position difference.

Die Steuervorrichtung zum Steuern von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine Befehlsempfängerachse 60S umfasst eine erste und eine zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, eine erste und eine zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, eine erste und eine zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, eine erste und eine zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, eine erste und eine zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 52C und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheiten 51A und 51B empfangen jeweils eine Soll-Position, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The controller for controlling motors for a commander axis 60M and a commander axis 60S includes first and second position control units 51A and 51B, first and second speed control units 53A and 53B, first and second torque limiter units 54A and 54B, first and second current control units 56A and 56B, first and second differentiation units 57A and 57B, a correction amount calculation unit 52C, and a torque limit storage unit 55. The position control units 51A and 51B each receive a target position output from a host control unit (not shown).

Die erste und die zweite Positionssteuereinheit 51A und 51B, die erste und die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, die erste und die zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B und die erste und die zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B sind auf die gleiche Art und Weise wie jene des ersten Ausführungsbeispiels (1) aufgebaut.The first and second position control units 51A and 51B, the first and second speed control units 53A and 53B, the first and second current control units 56A and 56B, and the first and second differentiation units 57A and 57B are in the same manner as those of the first embodiment ( 1 ) built up.

Eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58C berechnet als einen Synchronisierungsfehler die Differenz zwischen einer Ist-Geschwindigkeit, die durch Differenzieren einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsgeberachse 60M rückgekoppelt ist, in der ersten Differenzierungseinheit 57A erlangt ist, und einer Ist-Geschwindigkeit, die durch Differenzieren einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsempfängerachse 60S rückgekoppelt ist, in der zweiten Differenzierungseinheit 57B erlangt ist. Der Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58C ausgegeben ist, wird in die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52C eingegeben. Die Korrekturbetragsberechnungseinheit 52C berechnet einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem Synchronisierungsfehler, der aus der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58C eingegeben ist, und gibt diesen zu einem Addierer 59 aus. In dem Addierer 59 werden der Korrekturbetrag für den Drehmomentgrenzwert, der aus der Korrekturbetragsberechnungseinheit 52C ausgegeben ist, und ein Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, zusammenaddiert und wird das Ergebnis zu der zweiten Drehmomentbegrenzungseinheit 54B ausgegeben.A synchronization error detection unit 58C calculates, as a synchronization error, the difference between a current speed obtained by differentiating a current position fed back from the motor for the commander axis 60M in the first differentiating unit 57A and a current speed obtained by differentiating a current position, which is fed back from the motor for the command receiver axis 60S, is obtained in the second differentiating unit 57B. The sync error output from the sync error detection unit 58C is input to the correction amount calculation unit 52C. The correction amount calculation unit 52C calculates a correction amount for a torque limit corresponding to the synchronism error inputted from the synchronism error detection unit 58C and outputs it to an adder 59 . In the adder 59, the correction amount for the torque limit value output from the correction amount calculation unit 52C and a torque limit value stored in the torque limit value storage unit 55 are added together and the result is output to the second torque limit unit 54B.

Ein fünftes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird eine Positionssteuereinheit durch eine Vielzahl von Achsen gemeinsam verwendet.A fifth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention will be described below with reference to FIG 5 to be discribed. In this embodiment, a position control unit is shared by a plurality of axes.

Die Steuervorrichtung zum Steuern von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine Befehlsempfängerachse 60S umfasst eine Positionssteuereinheit 51, eine erste und eine zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53A und 53B, eine erste und eine zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, eine erste und eine zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, eine erste und eine zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheit 51 empfängt eine Soll-Position, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The control device for controlling motors for a commander axis 60M and a commander axis 60S comprises a position control unit 51, first and second speed control units 53A and 53B, first and second torque limiting units 54A and 54B, first and second current control units 56A and 56B, a first and second differentiation units 57A and 57B, a correction amount calculation unit 52, and a torque limit storage unit 55. The position control unit 51 receives a target position output from a host control unit (not shown).

Die Positionssteuereinheit 51 berechnet eine Soll-Geschwindigkeit entsprechend einer Positionsabweichung auf der Grundlage der Differenz (Soll-Position - Ist-Position) zwischen der Soll-Position und einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsempfängerachse 60M rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die Motoren für die Achsen weisen jeweils eingebaute Positionssensoren 61M und 61S auf. Außerdem werden Positionsdaten von diesen Positionssensoren rückgekoppelt.The position control unit 51 calculates and outputs a target speed corresponding to a position deviation based on the difference (target position - actual position) between the target position and a current position fed back from the motor for the command receiver axis 60M the end. The motors for the axes have built-in position sensors 61M and 61S, respectively. In addition, position data is fed back from these position sensors.

Die erste Geschwindigkeitssteuereinheit 53A berechnet ein Soll-Drehmoment entsprechend einer Geschwindigkeitsabweichung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit, die aus der Positionssteuereinheit 51 ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die Befehlsgeberachse 60M, die aus der ersten Differenzierungseinheit 57A rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit 53B berechnet ein Soll-Drehmoment entsprechend der Geschwindigkeitsabweichung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit, die aus der Positionssteuereinheit 51 ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die Befehlsempfängerachse 60S, die aus der zweiten Differenzierungseinheit 57B ausgegeben ist, und gibt diese aus.The first speed control unit 53A calculates a target torque corresponding to a speed deviation based on the difference between the target speed output from the position control unit 51 and an actual speed of the motor for the commander axis 60M obtained from the first difference circuit unit 57A is fed back and outputs it. The second speed control unit 53B calculates a target torque corresponding to the speed deviation based on the difference between the target speed output from the position control unit 51 and an actual speed of the motor for the command receiver axis 60S output from the second differentiation unit 57B is, and outputs it.

Die erste und die zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, die erste und die zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, die erste und die zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B und die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 sind auf die gleiche Art und Weise aufgebaut wie jene des ersten Ausführungsbeispiels (1).The first and second torque limiter units 54A and 54B, the first and second current control units 56A and 56B, the first and second differentiation units 57A and 57B, and the synchronization error detection unit 58 are constructed in the same manner as those of the first embodiment ( 1 ).

Ein sechstes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 6 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel werden eine Positionssteuereinheit und eine Geschwindigkeitssteuereinheit durch eine Vielzahl von Achsen gemeinsam verwendet.A sixth embodiment of the control device for an injection molding machine according to the present invention will be described below with reference to FIG 6 to be discribed. In this embodiment, a position control unit and a speed control unit are shared by a plurality of axes.

Die Steuervorrichtung zum Steuern von Motoren für eine Befehlsgeberachse 60M und eine Befehlsempfängerachse 60S umfasst eine Positionssteuereinheit 51, eine Geschwindigkeitssteuereinheit 53, eine erste und eine zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54A und 54B, eine erste und eine zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, eine Differenzierungseinheit 57A, eine Korrekturbetragsberechnungseinheit 52 und eine Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55. Die Positionssteuereinheit 51 empfängt eine Soll-Position, die aus einer (nicht gezeigten) Host-Steuereinheit ausgegeben ist.The control device for controlling motors for a commander axis 60M and a commander axis 60S includes a position control unit 51, a speed control unit 53, first and second torque limiter units 54A and 54B, first and second current control units 56A and 56B, a differentiation unit 57A, a correction amount calculation unit 52 and a torque limit storage unit 55. The position control unit 51 receives a target position output from a host control unit (not shown).

Die Positionssteuereinheit 51 berechnet eine Soll-Geschwindigkeit entsprechend einer Positionsabweichung auf der Grundlage der Differenz (Soll-Position - Ist-Position) zwischen der Soll-Position und einer Ist-Position, die aus dem Motor für die Befehlsgeberachse 60M rückgekoppelt ist, und gibt diese aus. Die Motoren für die Achsen weisen jeweils eingebaute Positionssensoren 61M und 61S auf. Außerdem werden Ist-Positionsdaten aus diesen Positionssensoren rückgekoppelt.The position control unit 51 calculates and outputs a target speed corresponding to a position deviation based on the difference (target position-actual position) between the target position and a current position fed back from the motor for the commander axis 60M the end. The motors for the axes have built-in position sensors 61M and 61S, respectively. In addition, actual position data is fed back from these position sensors.

Die Geschwindigkeitssteuereinheit 53 berechnet ein Soll-Drehmoment entsprechend einer Geschwindigkeitsabweichung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit, die aus der Positionssteuereinheit 51 ausgegeben ist, und einer Ist-Geschwindigkeit des Motors für die Befehlsgeberachse 60M, die aus der Differenzierungseinheit 57A rückgekoppelt ist, und gibt dieses aus.The speed control unit 53 calculates a target torque corresponding to a speed deviation based on the difference between the target speed output from the position control unit 51 and an actual speed of the motor for the commander axis 60M fed back from the differentiation unit 57A. and outputs this.

Die erste Drehmomentbegrenzungseinheit 54A vergleicht das Soll-Drehmoment, das aus der Geschwindigkeitssteuereinheit 53 eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der in der Drehmomentgrenzwertspeichereinheit 55 gespeichert ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der ersten Stromsteuereinheit 56A aus. Die zweite Drehmomentbegrenzungseinheit 54B vergleicht das Soll-Drehmoment, das aus der Geschwindigkeitssteuereinheit 53 eingegeben ist, und einen Drehmomentgrenzwert, der aus einem Addierer 59 ausgegeben ist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als einen Drehmoment-Sollwert zu der zweiten Stromsteuereinheit 56B aus.The first torque limit unit 54A compares the target torque input from the speed control unit 53 and a torque limit value stored in the torque limit storage unit 55, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the first current control unit 56A. The second torque limit unit 54B compares the target torque input from the speed control unit 53 and a torque limit value output from an adder 59, and outputs the result of the comparison as a torque target value to the second current control unit 56B.

Die erste und die zweite Stromsteuereinheit 56A und 56B, die erste und die zweite Differenzierungseinheit 57A und 57B und die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit 58 sind auf die gleiche Art und Weise wie jene des ersten Ausführungsbeispiels (1) aufgebaut.The first and second current control units 56A and 56B, the first and second differentiation units 57A and 57B and the synchronization error detection unit 58 are in the same manner as those of the first embodiment ( 1 ) built up.

Nachstehend ist eine Beschreibung der Drehmomentbegrenzungseinheit angegeben.A description of the torque limiter unit is given below.

Die Drehmomentbegrenzungseinheit ist konfiguriert, um einen Befehl zu einer untergeordneten Steuereinheit auszugeben, wie zu einer Stromsteuereinheit, nachdem ein Drehmoment-Sollwert, der aus einer Host-Steuereinheit, wie einer Geschwindigkeitssteuereinheit, erteilt ist, auf einen Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt wurde. Der Drehmomentgrenzwert dient zum Setzen eines geeigneten Drehmomentwerts zum Schutz eines angetriebenen Elements oder einer Gussform und einer an sie angefügten Schraube. In der vorliegenden Erfindung wird der gesetzte geeignete Drehmomentwert mit einer solchen Korrektur berechnet, um eine gute Synchronisierung zwischen den Motoren beizubehalten.The torque limiter is configured to issue a command to a slave controller, such as a current controller, after a torque command issued from a host controller, such as a speed controller, has been limited to a torque limit or below. The torque limit is used to set an appropriate torque value to protect a driven member or a mold and a screw attached to it. In the present invention, the set appropriate torque value is calculated with such a correction to maintain good synchronization between the motors.

Nachstehend wird eine Beschreibung eines Falls angegeben, in dem das angetriebene Element durch zwei Achsen angetrieben wird, zum Beispiel eine Befehlsgeber- und eine Befehlsempfängerachse.A description will be given below of a case where the driven member is driven by two axes, for example, a commander axis and a command receiver axis.

Falls der Reibungswiderstand der Befehlsempfängerachse im Betrieb höher als jener der Befehlsgeberachse ist, wird die Bewegung der Befehlsempfängerachse hinsichtlich jener der Befehlsgeberachse verzögert (d.h. die Position oder die Geschwindigkeit der Befehlsempfängerachse wird hinsichtlich jener der Befehlsgeberachse verzögert oder verringert), so dass die Synchronisierung zwischen den beiden Achsen unweigerlich verschlechtert wird, wenn die Achsen mit demselben Drehmomentgrenzwert angetrieben werden. Deswegen wird eine Proportional-+-Integralberechnung für die Positionsdifferenz oder die Geschwindigkeitsdifferenz (Synchronisierungsfehler) zwischen den zwei Achsen durchgeführt und wird der resultierende Ausgabewert als ein Korrekturwert verwendet, um den Drehmomentgrenzwert zu korrigieren. Durch diese Maßnahme wird der Drehmomentgrenzwert für jede Achse derart korrigiert, um den Synchronisierungsfehler zu verringern, wodurch die Synchronisierung zwischen zwei Achsen auf einem guten Niveau beibehalten werden kann.If the frictional resistance of the commander axis is higher than that of the commander axis during operation, the movement of the commander axis will be delayed with respect to that of the commander axis (i.e. the position or speed of the commander axis will be delayed or reduced with respect to that of the commander axis), so that the synchronization between the two Axles will inevitably deteriorate if the axles are driven at the same torque limit. Therefore, a proportional + integral calculation is used for the position difference or the speed difference Reference (synchronization error) is performed between the two axes, and the resultant output value is used as a correction value to correct the torque limit value. By doing so, the torque limit value for each axis is corrected so as to reduce the synchronization error, whereby the synchronization between two axes can be maintained at a good level.

In dieser Anordnung wird womöglich lediglich der Drehmomentgrenzwert für die Befehlsempfängerachse korrigiert, ohne dass jener der Befehlsgeberachse korrigiert würde (vgl. 1). Alternativ können die Korrekturwerte umgekehrter Vorzeichen einzeln zu den Drehmomentgrenzwerten für die Befehlsgeber- und Befehlsempfängerachse addiert werden, wodurch die Drehmomentgrenzwerte für die Achsen korrigiert werden (vgl. 2). Falls die Bewegung der Befehlsempfängerachse hinsichtlich jener der Befehlsgeberachse verzögert wird, wird zum Beispiel womöglich der Drehmomentgrenzwert für die Befehlsempfängerachse hinsichtlich seiner Bewegungsrichtung korrigiert, um sich zu erhöhen, so dass die Befehlsempfängerachse vorauseilt. Alternativ kann eine Korrektur derart durchgeführt werden, dass der Drehmomentgrenzwert für die Befehlsempfängerachse erhöht wird, und dass der Drehmomentgrenzwert für die Befehlsgeberachse hinsichtlich ihrer Bewegungsrichtung verringert wird, so dass die Befehlsgeberachse verzögert wird.In this arrangement, it is possible that only the torque limit value for the command receiver axis is corrected, without that of the command transmitter axis being corrected (cf. 1 ). Alternatively, the correction values with opposite signs can be added individually to the torque limit values for the command transmitter and command receiver axis, whereby the torque limit values for the axes are corrected (cf. 2 ). For example, if the movement of the commander axis is delayed with respect to that of the commander axis, the torque limit for the commander axis may be corrected in terms of its direction of movement to increase so that the commander axis leads. Alternatively, a correction can be made such that the torque limit value for the command receiver axis is increased and that the torque limit value for the commander axis is reduced with respect to its direction of movement, so that the commander axis is decelerated.

Nachfolgend wird eine Beschreibung der Synchronisierungsfehlererfassungseinheit angegeben.A description of the synchronization error detection unit is given below.

Die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit kann konfiguriert sein, um den Synchronisierungsfehler auf der Grundlage der Differenz zwischen den Positionen der Befehlsgeber- und Befehlsempfängerachse (vgl. 1, 2 und 3) oder der Differenz zwischen den Geschwindigkeiten der Befehlsgeber- und Befehlsempfängerachse (vgl. 4) zu erfassen. Alternativ kann der Synchronisierungsfehler auf der Grundlage der Differenz zwischen den Positionsabweichungen (Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Positionen) zwischen der Befehlsgeber- und der Befehlsempfängerachse anstelle der Positionen erfasst werden.The synchronization error detection unit can be configured to detect the synchronization error based on the difference between the positions of the commander and commander axes (cf. 1 , 2 and 3 ) or the difference between the speeds of the command transmitter and command receiver axis (cf. 4 ) capture. Alternatively, the synchronization error may be detected based on the difference between the positional deviations (deviations between commanded and actual positions) between the commander and commander axes instead of the positions.

Falls drei oder mehr Achsen verwendet werden, um das angetriebene Element anzutreiben, wird des Weiteren eine mittlere Position aller Achsen erlangt, so dass die jeweiligen Synchronisierungsfehler der Achsen auf der Grundlage der Differenzen zwischen der mittleren Position und den Positionen der Achsen erfasst werden können. Alternativ kann der Synchronisierungsfehler jeder Achse auf der Grundlage der Differenz zwischen der Position der betroffenen Achse und der mittleren Position der anderen Achsen erfasst werden. Alternativ kann des Weiteren der Synchronisierungsfehler jeder Befehlsempfängerachse auf der Grundlage der Differenzen zwischen den Positionen und Geschwindigkeiten der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse erfasst werden.Furthermore, if three or more axes are used to drive the driven member, an average position of all the axes is obtained, so that the respective synchronization errors of the axes can be detected based on the differences between the average position and the positions of the axes. Alternatively, the synchronization error of each axis can be detected based on the difference between the position of the affected axis and the average position of the other axes. Alternatively, the synchronization error of each commander axis may be further detected based on the differences between the positions and speeds of the commander axis and the commander axis.

Des Weiteren können die Position und die Geschwindigkeit jeder Achse mittels eines Drehmessgebers, der an einen Motor angefügt ist, oder eines Positions-/Geschwindigkeitssensors erfasst werden, der an das angetriebene Element angefügt ist.Furthermore, the position and speed of each axis can be detected by means of a rotary encoder attached to a motor or a position/speed sensor attached to the driven element.

In dem vorstehend beschriebenen Fall wird der Drehmoment-Sollwert auf den Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt. In dem Fall eines Servomotors ist der Drehmoment-Sollwert jedoch im Wesentlichen gleich einem Strom-Sollwert, so dass die gleiche Wirkung erlangt werden kann, indem der Strom-Sollwert auf einen Stromgrenzwert oder darunter begrenzt wird. Somit kann der Strom-Sollwert auf den Stromgrenzwert begrenzt werden, der wiederum korrigiert werden kann, um den Synchronisierungsfehler zu verringern.In the case described above, the torque command value is limited to the torque limit value or below. However, in the case of a servomotor, the torque command is substantially equal to a current command, so the same effect can be obtained by limiting the current command to a current limit value or below. Thus, the current command can be limited to the current limit, which in turn can be corrected to reduce the synchronization error.

Des Weiteren kann die vorliegende Erfindung auf einer Steuerstruktur (1), die eine Positionssteuereinheit, eine Geschwindigkeitssteuereinheit und eine Drehmomentbegrenzungseinheit für jede einer Vielzahl von Achsen umfasst, auf einer Steuerstruktur (5), die eine Geschwindigkeitssteuereinheit und eine Drehmomentbegrenzungseinheit für jede der Achsen umfasst, oder einer Steuerstruktur (6) basieren, die eine Drehmomentbegrenzungseinheit für jede der Achsen und eine Positionssteuereinheit und eine Geschwindigkeitssteuereinheit umfasst, die durch die Achsen gemeinsam verwendet werden.Furthermore, the present invention can be based on a control structure ( 1 ) comprising a position control unit, a velocity control unit and a torque limit unit for each of a plurality of axes on a control structure ( 5 ) comprising a speed control unit and a torque limit unit for each of the axles, or a control structure ( 6 ) comprising a torque limiting unit for each of the axes and a position control unit and a velocity control unit shared by the axes.

Gemäß der vorliegenden Erfindung, wie vorstehend beschrieben wurde, kann eine Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine bereitgestellt werden, die eine Funktion aufweist, die bei dem Ansteuern einer Vielzahl von Servomotoren, die für ein einzelnes angetriebenes Element vorgesehen sind, das Antriebsdrehmoment von jedem der Motoren auf einen Drehmomentgrenzwert oder darunter begrenzt wird, und der Drehmomentgrenzwert korrigiert wird, um eine gute Synchronisierung zwischen den Motoren beizubehalten.According to the present invention, as described above, a control device for an injection molding machine can be provided, which has a function that, when driving a plurality of servomotors provided for a single driven element, reduces the driving torque of each of the motors to one Torque Limit is limited or below, and the Torque Limit is corrected to maintain good synchronization between the motors.

Claims (5)

Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine, in der ein einzelnes angetriebenes Element der Spritzgussmaschine durch eine Vielzahl von Achsen (60M, 60S) angetrieben wird, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Drehmomentbegrenzungseinheit (54A, 54B, 54C), die konfiguriert ist, um das Drehmoment der Achsen zum Antreiben des angetriebenen Elements zu begrenzen; eine Synchronisierungsfehlererfassungseinheit (58, 58A, 58B, 58C), die konfiguriert ist, um einen Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen zu erfassen; eine Korrekturbetragsberechnungseinheit (52, 52A, 52B), die konfiguriert ist, um einen Korrekturbetrag für einen Drehmomentgrenzwert entsprechend dem durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit erfassten Synchronisierungsfehler zu berechnen; und eine Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit (59, 59A), die konfiguriert ist, um den Drehmomentgrenzwert für die Drehmomentbegrenzungseinheit durch Verwendung des durch die Korrekturbetragsberechnungseinheit (52, 52A, 52B) berechneten Korrekturbetrags derart zu korrigieren, dass der Synchronisierungsfehler zwischen den Achsen, der durch die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit (58, 58A, 58B, 58C) erfasst ist, verringert wird.A control device for an injection molding machine in which a single driven element of the injection molding machine is driven by a plurality of axes (60M, 60S), the control device comprising: a torque limiter unit (54A, 54B, 54C) configured to limit the torque of the axles for driving the driven member; a synchronization error detection unit (58, 58A, 58B, 58C) configured to detect a synchronization error between the axes; a correction amount calculation unit (52, 52A, 52B) configured to calculate a correction amount for a torque limit according to the synchronization error detected by the synchronization error detection unit; and a torque limit correction unit (59, 59A) configured to correct the torque limit for the torque limit unit by using the correction amount calculated by the correction amount calculation unit (52, 52A, 52B) such that the synchronization error between the axes detected by the synchronization error detection unit ( 58, 58A, 58B, 58C) is decreased. Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß Anspruch 1, wobei die Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit (59, 59A) konfiguriert ist, um Drehmomentgrenzwerte für alle Achsen einschließlich einer einzelnen Befehlsgeberachse (60M) oder aller anderen Befehlsempfängerachsen (60S) mit Ausnahme der einzelnen Befehlsgeberachse zu korrigieren.Control device for an injection molding machine according to claim 1 wherein the torque limit correction unit (59, 59A) is configured to correct torque limits for all axes including a single commander axis (60M) or all other command receiver axes (60S) except the single commander axis. Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß Anspruch 2, wobei die Synchronisierungsfehlererfassungseinheit (58, 58A, 58B, 58C) konfiguriert ist, um den Synchronisierungsfehler auf der Grundlage der Differenz zwischen den Positionen der Befehlsgeberachse und der anderen Befehlsempfängerachsen, zwischen einer mittleren Position aller Achsen und der Position von jeder der Achsen oder der Differenz zwischen der Position jeder der Achsen und einer mittleren Position aller anderen Achsen, zu erfassen.Control device for an injection molding machine according to claim 2 , wherein the synchronization error detection unit (58, 58A, 58B, 58C) is configured to determine the synchronization error based on the difference between the positions of the commander axis and the other commander axes, between an average position of all axes and the position of each of the axes, or the difference between the position of each of the axes and an average position of all other axes. Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit (59, 59A) konfiguriert ist, um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich einer Richtung der Bewegung zu einer Erhöhung für irgendeine der Vielzahl von Achsen zu korrigieren, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen verzögert ist, oder um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich der Bewegungsrichtung zu korrigieren, die für irgendeine der Achsen zu verringern ist, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen vorauseilt.Control device for an injection molding machine according to claim 1 or 2 wherein the torque limit correction unit (59, 59A) is configured to correct the torque limit with respect to a direction of movement to an increase for any one of the plurality of axes whose movement is delayed with respect to that of the other axes, or to correct the torque limit with respect to the direction of movement correct to be decreased for any of the axes whose movement leads in relation to that of the other axes. Steuervorrichtung für eine Spritzgussmaschine gemäß Anspruch 3, wobei die Drehmomentgrenzwertkorrektureinheit (59, 59A) konfiguriert ist, um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich einer Bewegungsrichtung zu einer Erhöhung für irgendeine der Vielzahl von Achsen zu korrigieren, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen verzögert ist, oder um den Drehmomentgrenzwert hinsichtlich der Bewegungsrichtung zu korrigieren, die für irgendeine der Achsen zu verringern ist, deren Bewegung hinsichtlich jener der anderen Achsen vorauseilt.Control device for an injection molding machine according to claim 3 wherein the torque limit value correction unit (59, 59A) is configured to correct the torque limit value with respect to a movement direction to an increase for any one of the plurality of axes whose movement is delayed with respect to that of the other axes, or to correct the torque limit value with respect to the movement direction, to be decreased for any of the axes whose movement leads in relation to that of the other axes.
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