DE102014018395A1 - Method for active collision avoidance of a vehicle with an obstacle during reversing - Google Patents

Method for active collision avoidance of a vehicle with an obstacle during reversing Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur aktiven Kollisionsvermeidung eines Fahrzeuges mit einem Hindernis beim Rückwärtsfahren, bei welchem eine Umgebung des Fahrzeuges (1) auf das Hindernis (13) überwacht wird. Bei einem Verfahren, bei welchem eine Kollision zwischen Fahrzeug und Hindernis unterbunden wird, erfolgt bei der Erkennung des Hindernisses (13) während der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges (1) ein automatischer Lenkeingriff in eine elektrische Lenkung (3) des Fahrzeuges (1).The invention relates to a method for active collision avoidance of a vehicle with an obstacle during reversing, in which an environment of the vehicle (1) is monitored on the obstacle (13). In a method in which a collision between the vehicle and the obstacle is prevented, an automatic steering intervention in an electric steering system (3) of the vehicle (1) takes place during the recognition of the obstacle (13) during the reverse travel of the vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur aktiven Kollisionsvermeidung eines Fahrzeuges mit einem Hindernis beim Rückwärtsfahren, bei welchem eine Umgebung des Fahrzeuges auf das Hindernis überwacht wird, sowie ein Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for active collision avoidance of a vehicle with an obstacle during reversing, in which an environment of the vehicle is monitored on the obstacle, as well as a motor vehicle for carrying out the method.

Bei Personenkraftwagen sind sogenannte Notfallassistenten bekannt, welche in eine elektrische Lenkung aktiv während einer Vorwärtsfahrt im Kraftfahrzeug eingreifen. Insbesondere bei Gliederzügen, Aufliegern oder Gelenkbussen, kommt es beim Abbiegen oder Rangieren öfters zu Kollisionen mit stehenden Hindernissen, wie z. B. Verkehrszeichen, Bebauungen und Vegetation. Um dies zu verhindern, weisen diese Fahrzeuge ein Sensorsystem auf, welches die Umgebung des Fahrzeuges beobachtet. Kommt das Fahrzeug beim Rangieren einem solchen Hindernis zu nahe, so wird der Fahrer des Fahrzeuges über eine Anzeige und/oder ein akustisches Signal gewarnt. In Verbindung mit einer elektronischen Bremse wird das Fahrzeug abgebremst, um einen Zusammenstoß mit dem Hindernis zu unterbinden.In passenger cars so-called emergency assistants are known, which actively engage in an electric steering during a forward drive in the motor vehicle. In particular, in articulated trains, semi-trailers or articulated buses, it often comes when turning or maneuvering to collisions with stationary obstacles, such. B. traffic signs, buildings and vegetation. To prevent this, these vehicles have a sensor system which monitors the surroundings of the vehicle. If the vehicle comes too close to such an obstacle during maneuvering, the driver of the vehicle is warned about a display and / or an acoustic signal. In conjunction with an electronic brake, the vehicle is braked to prevent a collision with the obstacle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung anzugeben, bei welchem dem Hindernis zuverlässig ausgewichen wird.The object of the invention is to provide a method for collision avoidance, in which the obstacle is reliably avoided.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass bei der Erkennung des Hindernisses während der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges ein automatischer Lenkeingriff in eine elektrische Lenkung des Fahrzeuges erfolgt. Mittels eines solchen automatischen Lenkeingriffes wird die Kollision zwischen Fahrzeug und Hindernis, insbesondere in Bereichen des Fahrzeuges verhindert, die durch den Fahrer nicht eingesehen werden können.The object is achieved by a method in that when detecting the obstacle during the reverse drive of the vehicle, an automatic steering intervention in an electric steering of the vehicle. By means of such an automatic steering intervention, the collision between the vehicle and the obstacle, especially in areas of the vehicle is prevented, which can not be viewed by the driver.

Vorteilhafterweise erfolgt der automatische Lenkeingriff, indem die Lenkung erschwert oder blockiert wird. Somit wird sichergestellt, dass der Fahrer keine Lenkbewegung ausführen kann, die den Zusammenstoß zwischen Fahrzeug und Hindernis unterstützt.Advantageously, the automatic steering intervention by the steering is difficult or blocked. This ensures that the driver can not perform any steering movement that supports the collision between the vehicle and the obstacle.

In einer Ausgestaltung erfolgt der automatische Lenkeingriff durch eine Erzeugung eines Gegendruckes an der Lenkung. Dadurch wird es dem Fahrer erschwert, die Lenkung zu betätigen, weshalb unbeabsichtigte Lenkbewegungen verhindert werden.In one embodiment, the automatic steering intervention takes place by generating a back pressure on the steering. This makes it difficult for the driver to operate the steering, which is why unintentional steering movements are prevented.

In einer Variante erfolgt der automatische Lenkeingriff, indem das Fahrzeug selbsttätig an dem Hindernis vorbei fährt. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Lenkung durch den Fahrer blockiert ist und nur das elektronische System aufgrund vorhandener Sensoren im Fahrzeug eine Fahrtrajektorie bestimmt, die sicher am Hindernis vorbei führt.In one variant, the automatic steering intervention takes place in that the vehicle automatically drives past the obstacle. This is particularly advantageous when the steering is blocked by the driver and only the electronic system determines a Fahrtrajektorie due to existing sensors in the vehicle, which leads safely past the obstacle.

In einer Ausführungsform wird bei der Erfassung des Hindernisses und einer bestehenden Kollisionsgefahr ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal ausgegeben. Somit wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die bestehende Kollisionsgefahr gelenkt, wobei er auch gleichzeitig auf das automatische Eingreifen in das Lenksystem hingewiesen wird.In one embodiment, an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal is output when detecting the obstacle and an existing risk of collision. Thus, the attention of the driver is directed to the existing risk of collision, while also being pointed to the automatic intervention in the steering system.

Vorteilhafterweise werden zur Überwachung des Umfeldes des rückwärtsfahrenden Fahrzeuges mindestens ein Sensor und/oder Karteninformation verwendet. Insbesondere aus der Kombination aus Sensorinformation und Informationen globaler Karten lässt sich eine genaue Ermittlung der Position des Hindernisses, welches fest den Fahrweg des Fahrzeuges kreuzt, gewährleisten, was eine genaue Bestimmung des aktiven Lenkeingriffes unterstützt.Advantageously, at least one sensor and / or card information are used to monitor the environment of the vehicle backing up. In particular, from the combination of sensor information and global map information can ensure accurate determination of the position of the obstacle, which firmly crosses the travel of the vehicle, which supports an accurate determination of the active steering intervention.

In einer weiteren Ausgestaltung wird bei einer Abschätzung einer Kollision des Fahrzeuges mit dem Hindernis eine Geometrie des Fahrzeuges berücksichtigt. Dies ist insbesondere bei Gliederzügen, Aufliegern oder Gelenkbussen von Bedeutung, da diese aus mindestens zwei Fahrzeugteilen bestehen, die zueinander in einem Winkel stehen. Bei solchen Fahrzeugen lässt sich die Kollisionsgefahr durch den Fahrer allein nicht immer abschätzen.In a further embodiment, an estimate of a collision of the vehicle with the obstacle, a geometry of the vehicle is taken into account. This is particularly important in articulated trains, semi-trailers or articulated buses, as they consist of at least two vehicle parts that are at an angle to each other. In such vehicles, the risk of collision by the driver alone can not always be estimated.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, umfassend eine elektrische Lenkung und eine Einrichtung zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeuges. Bei einem solchen Fahrzeug wird eine Kollisionsgefahr mit einem feststehenden Hindernis sicher unterbunden, wenn die elektrische Lenkung und die Einrichtung zur Überwachung der rückseitigen Umgebung mit einer Einheit zum automatischen Eingriff in die elektrische Lenkung bei der Erkennung des Hindernisses während einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges verbunden sind. Dies hat den Vorteil, dass eine Kollision zwischen Fahrzeug und Hindernis zuverlässig verhindert wird.A development of the invention relates to a vehicle comprising an electric steering and a device for monitoring an environment of the vehicle. In such a vehicle, a collision hazard with a stationary obstacle is surely inhibited when the electric steering and the rear-side monitoring device are connected to an automatic-steering input unit when the obstacle is detected during reverse travel of the vehicle. This has the advantage that a collision between the vehicle and the obstacle is reliably prevented.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or figurative illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and may in particular additionally be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigt:It shows:

1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeuges. 1 An embodiment of the vehicle according to the invention.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug dargestellt, welches eine elektrische Lenkung 3 umfasst. Die Rückseite des Fahrzeuges ist mit mehreren Sensoren 5 ausgestattet, welche die Umgebung hinter dem Fahrzeug 1 scannen. Der Einfachheit halber ist in der Figur nur ein Sensor 5 dargestellt. Die elektrische Lenkung 3 und der Sensor 5 sind mit einer Einheit 7 zum automatischen Eingriff in die Lenkung 3 verbunden, die an einem Lenkrad 9 angreift. Die Einheit 7 zum automatischen Eingriff in die Lenkung 3 weist eine Fahrzeuggeometrie-Erfassungselektronik 11 auf.In 1 an inventive vehicle is shown, which is an electric steering 3 includes. The back of the vehicle is equipped with several sensors 5 equipped, which the environment behind the vehicle 1 to scan. For the sake of simplicity, only one sensor is in the figure 5 shown. The electric steering 3 and the sensor 5 are with one unit 7 for automatic intervention in the steering 3 connected to a steering wheel 9 attacks. The unit 7 for automatic intervention in the steering 3 has a vehicle geometry detection electronics 11 on.

Bei dieser Fahrzeuggeometrie-Erfassungselektronik 11 kann es sich um eine Speichereinheit handeln, in welcher die Daten der Fahrzeuggeometrie abgespeichert sind, welche bei der Entwicklung des Fahrzeuges festgelegt wurden. Alternativ kann aber auch eine Fahrzeugidentifizierungsnummer FIN in dem Speicher abgelegt sein, mittels welcher eine Fahrzeuggeometrie, beispielsweise einer Limousine, einem Kombi oder einem Gelenkbus, einfach ermittelt werden kann.In this vehicle geometry detection electronics 11 it may be a memory unit in which the data of the vehicle geometry are stored, which were determined during the development of the vehicle. Alternatively, however, a vehicle identification number FIN can also be stored in the memory, by means of which a vehicle geometry, for example a limousine, a station wagon or an articulated bus, can be easily determined.

Bei der Ausgestaltung des Fahrzeuges 1 mit einem Hänger oder einem Gelenk, wie bei Gliederzügen oder Gelenkbussen, ist es notwendig, den aktuellen Knickwinkel zwischen den beiden Fahrzeugeinheiten zu bestimmen. Ein solcher aktueller Knickwinkel wird mittels einer Sensorik bestimmt, die einer Knickwinkelsteuerung zugeführt wird. Somit lässt sich die Lage des hinteren Fahrzeugteiles zum vorderen gelenkten Fahrzeugteil bestimmen. Alternativ kann der Knickwinkel mittels eines Spiegelkamerasystems geschätzt werden. Vorteilhafterweise kann aber insbesondere bei solchen zweiteiligen Kraftfahrzeugen eine Trailer-to-Track-Kommunikation bestehen, bei welcher mittels Funksignale Daten zwischen den beiden Fahrzeugteilen ausgetauscht werden. Mittels dieser Methode kann die aktuelle Gesamtfahrzeuggeometrie inklusive Knickwinkel ermittelt werden.In the design of the vehicle 1 with a trailer or a joint, as in articulated trains or articulated buses, it is necessary to determine the current bending angle between the two vehicle units. Such a current bending angle is determined by means of a sensor which is fed to a bending angle control. Thus, the position of the rear part of the vehicle to the front steered vehicle part can be determined. Alternatively, the bending angle can be estimated by means of a mirror camera system. Advantageously, however, in particular in such two-part motor vehicles there may be a trailer-to-track communication in which data is exchanged between the two vehicle parts by means of radio signals. This method can be used to determine the current overall vehicle geometry, including the bend angle.

Bei einem Rückwärtsfahren des Fahrzeuges 1 scannt der Sensor 5 die rückwärtige Umgebung des Fahrzeuges 1 auf ein feststehendes Hindernis 13. Ein solches feststehendes Hindernis 13 kann beispielsweise eine Vegetation, eine Bebauung oder ein Verkehrszeichen sein. Ausgehend von der Erkennung des Hindernisses 13 wird die lokale Position des Fahrzeuges bestimmt. Um diese Position festzustellen, vermisst der Sensor 5, beispielsweise ein Radarsensor, die Umgebung. Neben Radarsensoren können aber auch Ultraschallsensoren, die für Park- oder Spurwechselassistenten genutzt werden, oder Kamerasysteme, welche zur Erstellung einer Vogelperspektive eingesetzt werden, verwendet werden.When reversing the vehicle 1 scans the sensor 5 the rear environment of the vehicle 1 on a fixed obstacle 13 , Such a fixed obstacle 13 may be, for example, a vegetation, a building or a traffic sign. Starting from the detection of the obstacle 13 the local position of the vehicle is determined. To determine this position, the sensor measures 5 For example, a radar sensor, the environment. In addition to radar sensors but also ultrasonic sensors that are used for parking or lane change assistants, or camera systems that are used to create a bird's eye view, can be used.

Es ist aber auch möglich, nicht nur eine aktuelle Messung bei der Lokalisierung des Fahrzeuges 1 zu berücksichtigen, sondern bei vorhergehenden Fahrten in demselben Bereich Messungen zu speichern. Darüber hinaus können aber auch Informationen aus lokalen Karten, wie beispielsweise Belegtheitsrasterkarten, oder aus globalen Karten genutzt werden, die mit den Messungen abgeglichen werden. Dabei werden die Messungen der Umgebungssensorik in diese Karteninformation integriert und über mehrere Fahrten gespeichert. Um eine korrekte Kartographie zu ermöglichen sowie das Fahrzeug 1 in eine korrekte Relation zum Umfeld zu setzen, ist eine Kalibrierung der Sensoren selbst sowie auf das Fahrzeug notwendig.But it is also possible, not just a current measurement in the localization of the vehicle 1 but to take measurements during previous journeys in the same area. In addition, however, information from local maps, such as occupancy maps, or from global maps can be used, which are compared with the measurements. The measurements of the environmental sensors are integrated into this map information and stored over several trips. To enable a correct cartography as well as the vehicle 1 setting in a correct relation to the environment, a calibration of the sensors themselves and on the vehicle is necessary.

Je nach verwendetem Fahrzeug ist eine genaue Eigenlokalisation bzw. Eigenbewegungsschätzung notwendig. Dabei ist eine Trennung zwischen statischen und dynamischen Hindernissen notwendig, um das Umfeld korrekt zu interpretieren, damit das Fahrzeug adäquat reagieren kann.Depending on the vehicle used, a precise self-localization or own motion estimation is necessary. A separation between static and dynamic obstacles is necessary in order to correctly interpret the environment so that the vehicle can react adequately.

Befindet sich in Auswertung dieser Umgebungsanalyse das Fahrzeug auf einem Kollisionskurs zu dem festgestellten Hindernis 13 und wird dies von der Einheit 7 zum Lenkungseingriff erkannt, so erfolgt durch diese Einheit 7 ein Eingriff in die elektrische Lenkung 3 und somit in die Querführung des Fahrzeuges 1. Diese erfolgt dahingehend, dass am Lenkrad 9 ein Gegendruck erzeugt wird, so dass dem Fahrer das Lenken erschwert wird oder die Lenkung 3 vollständig blockiert wird. Damit der Fahrer darauf hingewiesen wird, dass es sich dabei um eine bewusste Reaktion des Fahrzeuges 1 auf das augenblickliche Fahrmanöver handelt, erfolgt gleichzeitig eine optische und/oder akustische Warnung, mit welcher die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Gefahrensituation gelenkt wird.In evaluation of this environmental analysis, the vehicle is on a collision course with the detected obstacle 13 and will this be the unit 7 detected for steering intervention, it is done by this unit 7 an intervention in the electric steering 3 and thus in the transverse guidance of the vehicle 1 , This is done to the effect that on the steering wheel 9 a back pressure is generated, so that the driver is difficult to steer or the steering 3 is completely blocked. So that the driver is advised that this is a deliberate reaction of the vehicle 1 is on the instantaneous driving maneuver is done at the same time a visual and / or audible warning, with which the attention of the driver is directed to the dangerous situation.

In einer besonders komfortablen Ausgestaltung bestimmt die Einheit 7 zum automatischen Eingriff in die elektrische Lenkung selbstständig eine Fahrtrajektorie aus den gemessenen Abständen zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Hindernis 13, so dass das Fahrzeug 1 selbsttätig ohne Eingriff des Fahrers an dem Hindernis 13 vorbeigelenkt wird und somit eine Kollision vermieden wird.In a particularly comfortable embodiment, the unit determines 7 for automatic intervention in the electric steering autonomously a driving trajectory from the measured distances between the vehicle 1 and the obstacle 13 so that the vehicle 1 automatically without intervention of the driver on the obstacle 13 is deflected and thus a collision is avoided.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims (8)

Verfahren zur aktiven Kollisionsvermeidung eines Fahrzeuges mit einem Hindernis beim Rückwärtsfahren, bei welchem eine Umgebung des Fahrzeuges (1) auf das Hindernis (13) überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung des Hindernisses (13) während der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges (1) ein automatischer Lenkeingriff in eine elektrische Lenkung (3) des Fahrzeuges (1) erfolgt.Method for active collision avoidance of a vehicle with an obstacle during reversing, in which an environment of the vehicle ( 1 ) on the obstacle ( 13 ) is monitored, characterized in that when detecting the obstacle ( 13 ) during the reverse drive of the vehicle ( 1 ) an automatic steering intervention in an electric steering ( 3 ) of the vehicle ( 1 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Lenkeingriff erfolgt, indem die Lenkung (3) erschwert oder blockiert wird.A method according to claim 1, characterized in that the automatic steering intervention takes place by the steering ( 3 ) is difficult or blocked. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Lenkeingriff durch eine Erzeugung eines Gegendruckes an der Lenkung (3) erfolgt.A method according to claim 2, characterized in that the automatic steering intervention by generating a back pressure on the steering ( 3 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Lenkeingriff erfolgt, indem das Fahrzeug (1) selbsttätig an dem Hindernis (13) vorbei fährt.A method according to claim 1, characterized in that the automatic steering intervention takes place by the vehicle ( 1 ) automatically on the obstacle ( 13 ) drives by. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erfassung des Hindernisses (13) ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal ausgegeben wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that during the detection of the obstacle ( 13 ) an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal is output. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überwachung des Umfeldes des rückwärtsfahrenden Fahrzeuges (1) mindestens ein Sensor (5) und/oder Karteninformationen verwendet werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that for monitoring the environment of the vehicle backing up ( 1 ) at least one sensor ( 5 ) and / or card information. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abschätzung einer Kollision des Fahrzeuges mit dem Hindernis (13) eine Geometrie des Fahrzeuges (1) berücksichtigt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that in an estimation of a collision of the vehicle with the obstacle ( 13 ) a geometry of the vehicle ( 1 ) is taken into account. Fahrzeug, umfassend eine elektrische Lenkung (3) und eine Einrichtung (5) zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Lenkung (3) und die Einrichtung (5) zur Überwachung der rückseitigen Umgebung mit einer Einheit (7) zum automatischen Eingriff in die elektrische Lenkung (3) bei der Erkennung des Hindernisses (13) während einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges (1) verbunden sind.Vehicle comprising an electric steering system ( 3 ) and a facility ( 5 ) for monitoring an environment of the vehicle ( 1 ), characterized in that the electric steering ( 3 ) and the facility ( 5 ) for monitoring the back environment with a unit ( 7 ) for automatic intervention in the electric steering ( 3 ) when detecting the obstacle ( 13 ) during a reverse drive of the vehicle ( 1 ) are connected.
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