DE102014011835A1 - Device and method for transporting at least one large load carrier - Google Patents

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DE102014011835A1
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Lissy Brückner
Matthias Müller
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers (10), mittels welcher der Großladungsträger (10) anhebbar und transportierbar ist, wobei die Vorrichtung als fahrerloses Transportfahrzeug (14) ausgebildet ist, welches zwischen einer Unterfahrhöhe (H2), bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug (14) ohne den Großladungsträger (10) zu berühren unter diesem positionierbar ist, und einer Transporthöhe (H3), bei welcher der Großladungsträger (10) vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) angehoben ist, höhenverstellbar ausgebildet ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers (10).The invention relates to a device for transporting at least one large load carrier (10), by means of which the large load carrier (10) can be raised and transported, wherein the device is designed as a driverless transport vehicle (14), which between a lower travel height (H2), in which the entire Driverless transport vehicle (14) without the large load carrier (10) to touch under this positionable, and a transport height (H3), in which the large load carrier (10) is completely raised by means of the driverless transport vehicle (14) is formed adjustable in height. Furthermore, the invention relates to a method for transporting at least one large load carrier (10).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.The invention relates to a device and a method for transporting at least one large load carrier specified in the preamble of the independent claims Art.

Die DE 10 236 445 A1 zeigt eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers, mittels welcher der Großladungsträger anhebbar und transportierbar ist. Bei der dort gezeigten Vorrichtung handelt es sich um einen sogenannten Sitz-Niederflurwagen, welcher eine Transportgabel zum Anheben und Absenken eines Großladungsträgers aufweist. Mit anderen Worten handelt es sich dabei also um eine Art Gabelstapler. Derartige Gabelstapler müssen von einer Person gefahren und bedient werden, wodurch innerhalb einer Produktionsanlage eine Vielzahl von manuellen Arbeitsschritten notwendig sind.The DE 10 236 445 A1 shows a generic device for transporting at least one large load carrier, by means of which the large load carrier can be raised and transported. The device shown there is a so-called seat low-floor carriage, which has a transport fork for lifting and lowering a large load carrier. In other words, this is a kind of forklift truck. Such forklifts must be driven and operated by a person, whereby a large number of manual operations are necessary within a production plant.

Die DE 10 2011 109 597 A1 zeigt ein autonomes Flurförderfahrzeug zum Transportieren von Kraftwagen, welches eine Aufnahme zum Anheben der Räder einer Achse des Kraftwagens aufweist, so dass mittels des Flurförderfahrzeugs der Kraftwagen beispielsweise entlang einer Endmontagelinie bewegt werden kann.The DE 10 2011 109 597 A1 shows an autonomous industrial truck for transporting cars, which has a receptacle for lifting the wheels of an axle of the motor vehicle, so that by means of the industrial truck, the motor vehicle can be moved, for example, along a final assembly line.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welchen manuelle Transportprozesse von Großladungsträgern reduziert werden können.It is the object of the present invention to provide an apparatus and a method for transporting at least one large load carrier of the aforementioned type, by means of which manual transport processes of large load carriers can be reduced.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung sowie durch ein Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a device and by a method for transporting at least one large load carrier with the features of the independent claims. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers ist der Großladungsträger anhebbar und transportierbar, wobei sich die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch auszeichnet, dass die Vorrichtung als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet ist, welches zwischen einer Unterfahrhöhe, bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug ohne den Großladungsträger zu berühren unter diesem positionierbar ist, und einer Transporthöhe, bei welcher der Großladungsträger vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs angehoben ist, höhenverstellbar ausgebildet ist.By means of the device according to the invention for transporting at least one large load carrier of the large load carrier can be raised and transported, wherein the device according to the invention is characterized in that the device is designed as a driverless transport vehicle, which between a lower driving height, in which the entire driverless transport vehicle without the large load carrier to touch can be positioned, and a transport height, in which the large load carrier is completely raised by means of the driverless transport vehicle, is designed to be height adjustable.

Um einen Staplerverkehr innerhalb einer Produktionsanlage zu reduzieren und damit ein geringeres Verkehrsaufkommen, eine erhöhte Sicherheit sowie einen höheren Automatisierungsgrad bei derartigen Transportprozessen innerhalb von Produktionshallen zu erreichen, wird also erfindungsgemäß vorgeschlagen, ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transport von Großladungsträgern einzusetzen. Erfindungsgemäß zeichnet sich das fahrerlose Transportfahrzeug durch eine derart geringe Bauhöhe aus, dass dieses analog zu einer Gabel eines Niederflurwagens bzw. Gabelstaplers unter entsprechende Großladungsträger bewegt werden kann und diese anschließend durch eine entsprechende Hubbewegung anheben und transportieren kann. Vorzugsweise sind die innerhalb der betreffenden Produktionsanlage eingesetzten Großladungsträger derart in ihren Abmaßen standardisiert, dass sie alle die gleiche Bodenfreiheit aufweisen, so dass eine Mehrzahl der erfindungsgemäßen fahrerlosen Transportfahrzeuge eingesetzt werden können, welche alle auf dieselbe Unterfahrhöhe absenkbar und auf dieselbe Transporthöhe anhebbar sind.In order to reduce forklift traffic within a production plant and thus to achieve a lower traffic volume, increased safety and a higher degree of automation in such transport processes within production halls, it is proposed according to the invention to use a driverless transport vehicle for the transport of large load carriers. According to the invention, the driverless transport vehicle is characterized by such a low overall height that it can be moved under a corresponding large load carrier analogous to a fork of a low-floor car or forklift and then lift and transport them by a corresponding lifting movement. Preferably, the large load carriers used within the production plant in question are standardized in their dimensions so that they all have the same ground clearance, so that a plurality of driverless transport vehicles according to the invention can be used, which are all lowered to the same lower driving height and the same transport height can be raised.

Durch die erfindungsgemäße Lösung wird also eine erhebliche Reduzierung des zuvor notwendigen manuellen Staplerverkehrs innerhalb von Produktionshallen ermöglicht. Ferner wird aufgrund der Erfindung das zuvor vorhandene Gefahrenpotenzial durch manuell gelenkte Stapler erheblich reduziert. Ferner können nicht wertschöpfende Transportprozesse von Großladungsträgern entfallen und die Effizienz der beim Transport von Großladungsträgern anfallenden Logistikprozesse wesentlich gesteigert werden.The solution according to the invention thus enables a considerable reduction of the previously necessary manual forklift traffic within production halls. Furthermore, due to the invention, the previously existing hazard potential is significantly reduced by manually controlled forklifts. Furthermore, non-value added transport processes of large load carriers can be omitted and the efficiency of the logistics processes involved in the transport of large load carriers can be substantially increased.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Unterfahrhöhe weniger als 100 mm beträgt. Entsprechend standardisierte Großladungsträgervarianten weisen dabei einen Bodenfreiheit von mehr als 100 mm auf, sodass das fahrerlose Transportfahrzeug im abgesenkten Zustand, ohne die Großladungsträgervariante zu berühren, unter diese fahren kann.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the under ride height is less than 100 mm. According to standardized large load carrier variants have a ground clearance of more than 100 mm, so that the driverless transport vehicle in the lowered state, without the large load carrier variant to touch, can drive under this.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass jeweilige Radaufhängungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs höhenverstellbar ausgebildet sind. Mit anderen Worten weist das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug vorzugsweise eine Art Niveauregulierung auf, mittels welcher das fahrerlose Transportfahrzeug höhenverstellbar ist, wobei dieses während der Höhenverstellung die ganze Zeit auf seinen Rädern abgestützt bleibt. Dadurch kann die Höhenverstellung des fahrerlosen Transportfahrzeugs besonders stabil erfolgen.A further advantageous embodiment of the invention provides that respective wheel suspensions of the driverless transport vehicle are designed to be height adjustable. In other words, the driverless transport vehicle according to the invention preferably has a kind of level control, by means of which the driverless transport vehicle is adjustable in height, which remains supported during the height adjustment the whole time on his wheels. As a result, the height adjustment of the driverless transport vehicle can be done very stable.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das fahrerlose Transportfahrzeug einen Spindelantrieb zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs aufweist. Vorzugsweise ist der Spindelantrieb derart ausgebildet, dass dieser die jeweiligen Radaufhängungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs höhenverstellen kann. Mittels eines Spindelantriebs kann eine besonders schnelle und exakte Höhenverstellung des fahrerlosen Transportfahrzeugs durchgeführt werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that the driverless transport vehicle has a spindle drive for height adjustment of the driverless transport vehicle. Preferably, the spindle drive is designed such that it can adjust the height of the respective wheel suspensions of the driverless transport vehicle. By means of a spindle drive, a particularly fast and accurate height adjustment of the driverless transport vehicle can be performed.

Gemäß einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Kniehebeleinrichtung zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs aufweist, wobei mittels der Kniehebeleinrichtung eine horizontale Bewegung in eine Hubbewegung umwandelbar ist. Mit anderen Worten weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Hebelmechanismus zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf. Dadurch kann unter Aufbringung einer relativ geringen Kraft eine Hubbewegung bewirkt werden, mittels welcher auch besonders schwere Großladungsträger anhebbar sind. Vorzugsweise ist die Kniehebeleinrichtung derart ausgebildet, dass diese die jeweiligen Radaufhängungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs höhenverstellen kann.According to an alternative advantageous embodiment of the invention, it is provided that the driverless transport vehicle has a toggle device for height adjustment of the driverless transport vehicle, wherein by means of the toggle device, a horizontal movement is convertible into a lifting movement. In other words, the driverless transport vehicle has a lever mechanism for height adjustment of the driverless transport vehicle. As a result, with the application of a relatively small force, a lifting movement can be effected by means of which particularly heavy large load carriers can be raised. Preferably, the toggle device is designed such that it can adjust the height of the respective wheel suspensions of the driverless transport vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug autonom gesteuert und berührungslos geführt ist. Mit anderen Worten ist das fahrerlose Transportfahrzeug vorzugsweise frei navigierend ausgebildet, so dass eine besonders flexible Routenplanung ermöglicht wird. Ein menschlicher Eingriff in die Navigation der fahrerlosen Transportfahrzeugs ist damit nicht erforderlich. Manuelle Arbeitsaufwände können dadurch erheblich reduziert werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the driverless transport vehicle is autonomously controlled and guided without contact. In other words, the driverless transport vehicle is preferably designed to be free-navigating, so that a particularly flexible route planning is made possible. A human intervention in the navigation of the driverless transport vehicle is not required. Manual work can be significantly reduced.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Erfassungseinrichtung aufweist, mittels welcher eine Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassbar ist. Vorzugsweise weist die Erfassungseinrichtung dafür einen Hallsensor auf, mittels welchem eine magnetische Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassbar ist. Beispielsweise kann ein Magnetraster als Leitlinie dienen, welches in einen Boden einer Produktionshalle eingelassen ist. Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung eine oder mehrere Kameras umfasst, mittels welcher Farbkontraste erfassbar sind, so dass optische Leitlinien zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs eingesetzt werden können. Zudem ist es auch möglich, dass die Erfassungseinrichtung Antennen zum Erfassen eines elektrischen Wechselfelds aufweist, mittels welchen induktive Leitlinien zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassbar sind.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the driverless transport vehicle has a detection device by means of which a guideline for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle can be detected. For this purpose, the detection device preferably has a Hall sensor, by means of which a magnetic guideline for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle can be detected. For example, a magnetic grid can serve as a guideline, which is embedded in a floor of a production hall. Alternatively, it may also be provided that the detection device comprises one or more cameras, by means of which color contrasts can be detected, so that optical guidelines for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle can be used. In addition, it is also possible that the detection device has antennas for detecting an alternating electric field, by means of which inductive guidelines for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle can be detected.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers wird der Großladungsträger angehoben und transportiert, wobei sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch auszeichnet, dass ein fahrerloses Transportfahrzeug auf eine Unterfahrhöhe abgesenkt wird, bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug ohne den Großladungsträger zu berühren unter diesem positionierbar ist, anschließend unter den Großladungsträger positioniert und danach auf eine Transporthöhe höhenverstellt wird, bei welcher der Großladungsträger vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs angehoben ist. Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind dabei als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen.In the method according to the invention for transporting at least one large load carrier, the large load carrier is lifted and transported, wherein the method according to the invention is characterized in that a driverless transport vehicle is lowered to a lower driving height at which the entire driverless transport vehicle can be positioned under this without touching the large load carrier. is then positioned under the large load carrier and then adjusted in height to a transport height at which the large load carrier is completely raised by means of the driverless transport vehicle. Advantageous embodiments of the device according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the method according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following a preferred embodiment and from the drawings. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 einen als Gitterbox ausgebildeten Großladungsträger; 1 a large load carrier designed as a grid box;

2 eine Detailansicht des Großladungsträgers, einer seiner Füße gezeigt ist, auf welchem der Großladungsträger abgestellt ist; 2 a detail view of the large load carrier, one of its feet is shown, on which the large load carrier is parked;

3 eine Perspektivansicht auf ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches zum Anheben und Transportieren des Großladungsträgers ausgebildet ist; und in 3 a perspective view of a driverless transport vehicle, which is designed for lifting and transporting the large load carrier; and in

4 eine Perspektivansicht auf das fahrerlose Transportfahrzeug, welches gerade den Großladungsträger zum Transportieren angehoben hat. 4 a perspective view of the driverless transport vehicle, which has just lifted the large load carrier for transporting.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Ein als Gitterbox ausgebildeter Großladungsträger 10 ist in einer Perspektivansicht in 1 gezeigt. Der Großladungsträger 10 dient zur Aufnahme von unterschiedlichsten Materialen in einer Produktionshalle. Vorzugsweise weist der Großladungsträger 10 eine Breite B von 1000 mm bis 2400 mm und eine Länge L von 600 mm bis 1600 mm auf.A large load carrier designed as a lattice box 10 is in a perspective view in 1 shown. The large load carrier 10 serves to accommodate a wide variety of materials in a production hall. Preferably, the large load carrier 10 a width B of 1000 mm to 2400 mm and a length L of 600 mm to 1600 mm.

In 2 ist der Großladungsträger 10 in einer Detailansicht gezeigt. Wie zu erkennen, ist der Großladungsträger 10 auf entsprechenden Füßen 12 aufgestellt, so dass sich eine Bodenfreiheit H1 ergibt. Des Weiteren sind in 2 noch eine Unterfahrhöhe H2 und eine Transporthöhe H3 eingezeichnet, worauf im Nachfolgenden noch näher eingegangen wird.In 2 is the large load carrier 10 shown in a detail view. How to recognize, is the Bulk containers 10 on appropriate feet 12 set up, so that there is a ground clearance H 1 . Furthermore, in 2 still a lower ride height H 2 and a transport height H 3 located , which will be discussed in more detail below.

In 3 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug 14 dargestellt, mittels welchem der Großladungsträger 10 anhebbar und transportierbar ist. Das fahrerlose Transportfahrzeug 14 ist dabei zwischen der Unterfahrhöhe H2 und der Transporthöhe H3 höhenverstellbar ausgebildet. Wenn das fahrerlose Transportfahrzeug 14 auf die Unterfahrhöhe H2 eingestellt ist, kann das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug 14 ohne den Großladungsträger 10 zu berühren unter diesem positioniert werden. Sobald das fahrerlose Transportfahrzeug 14 auf die Transporthöhe H3 höhenverstellt ist, ist der Großladungsträger 10 vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 angehoben.In 3 is a driverless transport vehicle 14 represented, by means of which the large load carrier 10 can be lifted and transported. The driverless transport vehicle 14 is designed to be height adjustable between the underride height H 2 and the transport height H 3 . If the driverless transport vehicle 14 is set to the lower ride height H 2 , the entire driverless transport vehicle 14 without the large load carrier 10 to be touched under this. Once the driverless transport vehicle 14 is height-adjusted to the transport height H 3 , is the large load carrier 10 completely by means of the driverless transport vehicle 14 raised.

Mit anderen Worten ist das fahrerlose Transportfahrzeug 14 so tief bzw. so flach ausgebildet, dass dieses, sobald es auf die Unterfahrhöhe H2 höhenverstellt worden ist, den Großladungsträger 10 unterfahren kann, ohne dessen Unterseite 16 mit seiner Oberseite 18 zu berühren. Vorzugsweise beträgt die Unterfahrhöhe H2 weniger als 100 mm, wobei die Unterfahrhöhe H2 kleiner als die Bodenfreiheit H1 ist. Des Weiteren ist die Transporthöhe H3 größer als die Bodenfreiheit H1. Vorzugsweise werden innerhalb einer Produktionsanlage eine Mehrzahl der Großladungsträger 10 und auch weitere Varianten des Großladungsträgers 10 eingesetzt, welche bezüglich ihrer Bodenfreiheit H1 standardisiert sind, also alle die gleiche Bodenfreiheit H1 aufweisen. Dadurch können die standardisierten Varianten des Großladungsträgers 10 alle mit demselben Typ des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 angehoben und transportiert werden.In other words, the driverless transport vehicle 14 formed so deep or so flat that this, as soon as it has been höhenverstellt to the lower ride height H 2 , the large load carrier 10 can drive under, without the bottom 16 with his top 18 to touch. Preferably, the under ride height H 2 is less than 100 mm, wherein the under ride height H 2 is smaller than the ground clearance H 1 . Furthermore, the transport height H 3 is greater than the ground clearance H 1 . Preferably, within a production facility, a plurality of large load carriers 10 and also other variants of the large load carrier 10 used, which are standardized with respect to their ground clearance H 1 , so all have the same ground clearance H 1 . This allows the standardized variants of the large load carrier 10 all with the same type of driverless transport vehicle 14 be lifted and transported.

Jeweilige, hier nicht dargestellte Radaufhängungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 sind höhenverstellbar ausgebildet. Mit anderen Worten stützt sich das fahrerlose Transportfahrzeug 14 durchgehend auf seinen Rädern 20 ab, so dass das restliche fahrerlose Transportfahrzeug 14 relativ gegenüber seinen Rädern 20 höhenverstellt werden kann.Respective, not shown here, suspensions of the driverless transport vehicle 14 are designed height adjustable. In other words, the driverless transport vehicle is supported 14 continuously on his wheels 20 off, leaving the rest of the driverless transport vehicle 14 relative to his wheels 20 can be adjusted in height.

Beispielsweise kann das fahrerlose Transportfahrzeug 14 einen hier nicht dargestellten Spindelantrieb zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 aufweisen. Alternativ ist es auch möglich, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 14 eine hier ebenfalls hier nicht dargestellte Kniehebeleinrichtung zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 aufweist, wobei mittels der Kniehebeleinrichtung eine horizontale Bewegung in eine Hubbewegung zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 umwandelbar ist.For example, the driverless transport vehicle 14 a spindle drive, not shown here for height adjustment of the driverless transport vehicle 14 exhibit. Alternatively, it is also possible that the driverless transport vehicle 14 here also not shown toggle device for height adjustment of the driverless transport vehicle 14 wherein, by means of the toggle device, a horizontal movement into a lifting movement for height adjustment of the driverless transport vehicle 14 is convertible.

Des Weiteren ist das fahrerlose Transportfahrzeug 14 autonom gesteuert und berührungslos geführt. Zu diesem Zweck weist das fahrerlose Transportfahrzeug 14 eine Erfassungseinrichtung 22 auf, mittels welcher eine hier nicht dargestellte Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 erfassbar ist. Vorzugsweise weist die Erfassungseinrichtung 22 einen hier nicht näher bezeichneten Hallsensor auf, mittels welchem eine magnetische Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 erfassbar ist. Beispielsweise kann ein Magnetraster im Boden einer Produktionshalle angeordnet sein, welches mittels des Hallsensors der Erfassungseinrichtung 22 detektierbar ist, so dass eine autonome Steuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 ermöglicht ist. Alternativ können auch optische oder auch induktive Leitlinien verwendet werden, wobei in diesem Fall die Erfassungseinrichtung 22 mit Kameras zur Erfassung eines Farbkontrasts oder mit Antennen zum Erfassen eines elektrischen Wechselfelds ausgestattet sein kann.Furthermore, the driverless transport vehicle 14 autonomously controlled and without contact. For this purpose, the driverless transport vehicle 14 a detection device 22 on, by means of which a guideline not shown here for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle 14 is detectable. Preferably, the detection device 22 a hall sensor unspecified here by means of which a magnetic guideline for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle 14 is detectable. For example, a magnetic grid may be arranged in the floor of a production hall, which by means of the Hall sensor of the detection device 22 is detectable, allowing autonomous control of the driverless transport vehicle 14 is possible. Alternatively, optical or inductive guidelines may also be used, in which case the detection means 22 equipped with cameras for detecting a color contrast or with antennas for detecting an alternating electric field.

In 4 ist das fahrerlose Transportfahrzeug 14 in einer weiteren Perspektivansicht angezeigt, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug 14 den Großladungsträger 10 auf seiner Oberseite 18 aufgenommen hat. Dadurch, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 14 in der in 4 gezeigten Positionierung auf die Transporthöhe H3 verstellt worden ist, ist der Großladungsträger 10 so weit angehoben, dass die Füße 12 einen hier nicht dargestellten Boden nicht mehr berühren.In 4 is the driverless transport vehicle 14 in a further perspective view, wherein the driverless transport vehicle 14 the large load carrier 10 on its top 18 has recorded. Because of the driverless transport vehicle 14 in the in 4 Positioning shown has been adjusted to the transport height H 3 , is the large load carrier 10 raised so far that the feet 12 Do not touch a floor, not shown here.

Um den Großladungsträger 10 mittels des fahrerlose Transportfahrzeugs 14 zu transportieren, wird das fahrerlose Transportfahrzeug 14 zunächst auf die Unterfahrhöhe H2 abgesenkt, bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug 14 ohne den Großladungsträger 10 zu berühren unter diesem positionierbar ist. In dieser Position ist die Oberseite 18 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 also niedriger angeordnet als die Unterseite 16 des Großladungsträgers 10. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 ist schmäler und/oder kürzer ausgebildet als der Großladungsträger 10, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug 10 zwischen jeweiligen Füßen 12 des Großladungsträger 10 hindurch und unter den Großladungsträger 10 fahren kann.Around the large load carrier 10 by means of the driverless transport vehicle 14 to transport, becomes the driverless transport vehicle 14 initially lowered to the lower ride height H 2 , in which the entire driverless transport vehicle 14 without the large load carrier 10 to be touched under this position. In this position is the top 18 of the driverless transport vehicle 10 So lower than the bottom 16 of the large load carrier 10 , The driverless transport vehicle 10 is narrower and / or shorter than the large load carrier 10 so that the driverless transport vehicle 10 between respective feet 12 of the bulk carrier 10 through and under the large load carriers 10 can drive.

Nachdem das fahrerlose Transportfahrzeug 10 auf die Unterfahrhöhe H2 abgesenkt worden ist, positioniert dieses sich unter dem Großladungsträger 10. Danach wird das fahrerlose Transportfahrzeug 10 auf die Transporthöhe H3 höhenverstellt, bei welcher der Großladungsträger 10 – wie hier in 4 gezeigt – vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 14 angehoben ist. Anschließend kann der Großladungsträger 10 zu seinem bestimmungsgemäßen Ort transportiert werden.After the driverless transport vehicle 10 has been lowered to the lower ride height H 2 , this positioned under the large load carrier 10 , Then the driverless transport vehicle 10 height adjusted to the transport height H 3 , in which the large load carrier 10 - like here in 4 shown - completely by means of the driverless transport vehicle 14 is raised. Subsequently, the large load carrier 10 be transported to its intended location.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10236445 A1 [0002] DE 10236445 A1 [0002]
  • DE 102011109597 A1 [0003] DE 102011109597 A1 [0003]

Claims (9)

Vorrichtung zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers (10), mittels welcher der Großladungsträger (10) anhebbar und transportierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung als fahrerloses Transportfahrzeug (14) ausgebildet ist, welches zwischen einer Unterfahrhöhe (H2), bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug (14) ohne den Großladungsträger (10) zu berühren unter diesem positionierbar ist, und einer Transporthöhe (H3), bei welcher der Großladungsträger (10) vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) angehoben ist, höhenverstellbar ausgebildet ist.Device for transporting at least one large load carrier ( 10 ), by means of which the large load carrier ( 10 ) is liftable and transportable, characterized in that the device as a driverless transport vehicle ( 14 ) is formed, which between a lower ride height (H 2 ), in which the entire driverless transport vehicle ( 14 ) without the large load carrier ( 10 ) is positionable below this, and a transport height (H 3 ) at which the large load carrier ( 10 ) completely by means of the driverless transport vehicle ( 14 ) is raised, is designed adjustable in height. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterfahrhöhe (H2) weniger als 100 mm beträgt.Apparatus according to claim 1, characterized in that the lower ride height (H 2 ) is less than 100 mm. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeweilige Radaufhängungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) höhenverstellbar ausgebildet sind.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that respective wheel suspensions of the driverless transport vehicle ( 14 ) are designed adjustable in height. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (14) einen Spindelantrieb zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 14 ) a spindle drive for height adjustment of the driverless transport vehicle ( 14 ) having. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (14) eine Kniebeleinrichtung zum Höhenverstellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) aufweist, wobei mittels der Kniehebeleinrichtung eine horizontale Bewegung in eine Hubbewegung umwandelbar ist.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the driverless transport vehicle ( 14 ) a Kniebeleinrichtung for height adjustment of the driverless transport vehicle ( 14 ), wherein by means of the toggle device, a horizontal movement is convertible into a lifting movement. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (14) autonom gesteuert und berührungslos geführt ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 14 ) is autonomously controlled and guided without contact. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (14) eine Erfassungseinrichtung (22) aufweist, mittels welcher eine Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) erfassbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 14 ) a detection device ( 22 ), by means of which a guideline for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle ( 14 ) is detectable. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (22) einen Hallsensor aufweist, mittels welchem eine magnetische Leitlinie zur autonomen Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) erfassbar ist (Magnetraster in Boden z. B.). (alternativ optische oder induktive Leitlinien verwendet und mit Kameras (Farbkontrast) oder Antennen (elektrisches Wechselfeld) detektiert)Apparatus according to claim 7, characterized in that the detection device ( 22 ) has a Hall sensor, by means of which a magnetic guideline for the autonomous navigation of the driverless transport vehicle ( 14 ) is detectable (magnetic grid in ground, for example). (alternative optical or inductive guidelines used and detected with cameras (color contrast) or antennas (alternating electric field)) Verfahren zum Transportieren zumindest eines Großladungsträgers (10), bei welchem der Großladungsträger angehoben und transportiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein fahrerloses Transportfahrzeug (14) auf eine Unterfahrhöhe (H2) abgesenkt wird, bei welcher das gesamte fahrerlose Transportfahrzeug (14) ohne den Großladungsträger (10) zu berühren unter diesem positionierbar ist, anschließend unter dem Großladungsträger (10) positioniert und danach auf eine Transporthöhe (H3) höhenverstellt wird, bei welcher der Großladungsträger (10) vollständig mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs (14) angehoben ist.Method for transporting at least one large load carrier ( 10 ), in which the large load carrier is lifted and transported, characterized in that a driverless transport vehicle ( 14 ) is lowered to a lower ride height (H 2 ), in which the entire driverless transport vehicle ( 14 ) without the large load carrier ( 10 ) under this can be positioned, then under the large load carrier ( 10 ) and then height-adjusted to a transport height (H 3 ), at which the large load carrier ( 10 ) completely by means of the driverless transport vehicle ( 14 ) is raised.
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