DE102014010327A1 - Method and device for filling containers on a supporting structure - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum gravimetrischen Befüllen von Behältern (20) mit einem flüssigen, insbesondere viskosen Füllgut, bei dem die Behälter (20) in einem Verbund auf einem Tragwerk (30) frei stehend angeordnet über eine Transportvorrichtung im Bereich einer Füllmaschine bewegt und mit dem Tragwerk (30) verbundweise an eine Füllstation (8) der Füllmaschine übergeben werden, wobei die Füllstation (8) eine Füllstelle (16) mit einem steuerbaren Füllventil aufweist und wobei die Füllstelle (16) an einem schwenkbar im Bereich der Füllstation (8) angeordneten Füllarm (10) befestigt ist, mit dem die Füllstelle (16) zur Befüllung eines der Behälter (20) an eine Öffnung des Behälters (20) bewegt wird, wobei ein erstes Tragwerk (30) mit den Behältern (20) auf eine erste Wägeeinrichtung (32) im Bereich der Füllstation (8) transportiert wird, auf der ersten Wägeeinrichtung (32) eine erste Anzahl der Behälter (20) auf dem ersten Tragwerk (30) gravimetrisch befüllt werden, das erste Tragwerk (30) mit den Behältern (20) auf eine zweite Wägeeinrichtung (32) im Bereich der Füllstation (8) transportiert wird, und auf der zweiten Wägeeinrichtung (32) eine zweite Anzahl der Behälter (20) auf dem ersten Tragwerk (30) gravimetrisch befüllt werden.The invention relates to a method for the gravimetric filling of containers (20) with a liquid, in particular viscous filling material, in which the containers (20) are arranged in a composite on a supporting structure (30) arranged free-standing and moved by means of a transport device in the region of a filling machine the filling station (8) has a filling point (16) with a controllable filling valve and wherein the filling point (16) at a pivotable in the region of the filling station (8) arranged filling arm (10) is fixed, with which the filling point (16) for filling one of the container (20) to an opening of the container (20) is moved, wherein a first support structure (30) with the containers (20) on a first Weighing device (32) is transported in the region of the filling station (8), on the first weighing device (32) a first number of containers (20) on the first supporting structure (30) gravimetrically are filled, the first structure (30) with the containers (20) on a second weighing device (32) in the region of the filling station (8) is transported, and on the second weighing device (32) a second number of containers (20) on the first structure (30) are filled gravimetrically.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Befüllen von Behältern nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 9 und eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The invention relates to a method for filling containers according to the preamble of claim 1, as well as a method according to the preamble of claim 9 and a device according to the preamble of claim 10.

Verfahren der eingangs genannten Art kommen üblicherweise bei Palettenfüllmaschinen zur Anwendung. Bei derartigen Füllmaschinen werden Behälter verbundweise an eine Füllstationen geführt und an einer dort angeordneten Füllstelle befüllt. Ein Behälterverbund ist dabei üblicherweise auf einem als Palette ausgeführten Tragwerk frei stehend angeordnet. Typische Behälterformen sind z. B. Fässer. Die Behälter werden mit einer Palette auf eine Wägeeinrichtung transportiert und dort einzeln gravimetrisch befüllt. Dies hat den Vorteil, dass keine zeit- und energieaufwändigen zusätzlichen Schritte zum Vereinzeln und späteren Zusammenführen der Behälter durchgeführt werden müssen.Methods of the type mentioned above are commonly used in pallet filling machines. In such filling containers container are connected to a filling stations and filled at a filling station arranged there. A container composite is usually arranged free standing on a running as a pallet structure. Typical container shapes are z. B. Barrels. The containers are transported with a pallet to a weighing device and filled there individually gravimetrically. This has the advantage that no time and energy consuming additional steps for separating and later merging the container must be performed.

Es ist bekannt, Palettenfüllmaschinen mit halbautomatischen oder vollautomatischen Füllstationen zu betreiben. Zur Befüllung der Behälter werden die Füllstellen bei halbautomatischen Füllstationen zum Beispiel manuell an eine Öffnung der auf einer Palette befindlichen Behälter geführt. Bei vollautomatischen Füllstationen sind die Füllstellen zum Beispiel an einem in XY-Richtung motorisch bewegbaren Schlitten befestigt und werden auf Grundlage einer zuvor durchgeführten optischen Erfassung von Behälterpositionsparametern an die Öffnung der Behälter geführt. Die Füllstellen werden schließlich in Z-Richtung an die typischerweise oben an den Behältern angeordneten Öffnungen bewegt.It is known to operate pallet filling machines with semi-automatic or fully automatic filling stations. For filling the containers, the filling stations are guided manually at semi-automatic filling stations, for example, to an opening of the container located on a pallet. For example, in fully automated filling stations, the filling stations are attached to a slide which is motor-driven in the XY direction and are guided to the opening of the containers on the basis of a previously performed optical detection of container position parameters. The filling points are finally moved in the Z direction to the openings typically arranged at the top of the containers.

Bei den bekannten Füllverfahren werden theoretisch erzielbare Durchsatzraten unter anderem deshalb nicht erreicht, weil das Befüllen und das mechanische Bearbeiten wie zum Beispiel das Öffnen, Schließen oder das sogenannte Clinchen der Behälter auf einem gemeinsamen Tragwerk streng sequenziell durchgeführt wird. Das kontinuierliche Befüllen der Behälter wird also durch das mechanische Bearbeiten unterbrochen. Die sequenzielle Bearbeitung wird üblicherweise deshalb durchgeführt, weil die Behälter mit einem gravimetrischen Füllverfahren befüllt werden und Gewichtsmessungen während des Befüllens durch mechanische Krafteinwirkungen zum Beispiel beim Öffnen oder Schließen von anderen Behältern auf einer gemeinsamen Tragstruktur verfälscht wäre.In the case of the known filling methods, theoretically achievable throughput rates are not achieved, inter alia, because the filling and mechanical processing, such as, for example, opening, closing or so-called clinching of the containers, is carried out strictly sequentially on a common supporting structure. The continuous filling of the container is thus interrupted by the mechanical processing. The sequential processing is usually carried out because the containers are filled with a gravimetric filling method and weight measurements during filling would be distorted by mechanical forces, for example when opening or closing other containers on a common support structure.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, die eine möglichst schnelle Befüllung von Behältern mit insbesondere viskosen Flüssigkeiten bei hohen Durchsatzraten unterstützt.The object of the present invention is to provide a method and a device which assists the fastest possible filling of containers with in particular viscous liquids at high throughput rates.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9, sowie durch eine Vorrichtungen mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by a method having the features of claim 1, a method having the features of claim 9, as well as by a device having the features of claim 10. Preferred embodiments of the invention are specified in the dependent claims.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist, dass ein füllzeitparalleles Arbeiten ermöglicht wird. Bei den erfindungsgemäßen Verfahren und Vorrichtungen ist vorgesehen, dass ein Befüllen von Behältern gleichzeitig zu einer mechanischen Manipulation mit Krafteinwirkung auf Behälter im Bereich einer Füllstation einer Füllmaschine durchgeführt wird. In einer ersten Variante wird dieses füllzeitparallele Arbeiten, also das parallel zum Befüllen durchgeführte Arbeiten, durch den Einsatz von zwei, voneinander getrennt arbeitenden Wägeeinrichtungen ermöglicht. Die Wägeeinrichtungen können getrennt voneinander jeweils ein Gewicht zur gravimetrischen Befüllung von Behältern erfassen. insbesondere ist daran gedacht, dass die Wägeeinrichtungen unterschiedliche Behälterträger bzw. Gebindeträger wie zum Beispiel Paletten oder dergleichen gewichtsmäßig erfassen können.The basic idea of the present invention is that filling time-parallel working is made possible. In the method and apparatus according to the invention it is provided that a filling of containers is performed simultaneously to a mechanical manipulation with force on containers in the region of a filling station of a filling machine. In a first variant, this filling time-parallel work, ie the work carried out parallel to the filling, is made possible by the use of two weighing devices which operate separately from one another. The weighing devices can each separately detect a weight for gravimetric filling of containers. In particular, it is envisaged that the weighing devices can detect different container carriers or container carriers such as pallets or the like in terms of weight.

Bei einer erfindungsgemäßen Palettenfüllmaschine, werden leere Behälter, insbesondere Fässer auf einem ersten z. B. als Palette ausgeführten Tragwerk automatisiert, zumindest bereichsweise von einem Benutzer gesteuert oder manuell in den Bereich einer Füllstation einer Füllmaschine transportiert. Bevorzugt wird das Tragwerk auf einer ersten Wägeeinrichtung abgestellt. Dies wird zum Beispiel mittels eines Kettenförderers oder dergleichen durchgeführt. Ein manueller Transport kann zum Beispiel mittels eines Flurförderzeugs durchgeführt wird.In a pallet filling machine according to the invention, empty containers, especially barrels on a first z. B. executed as a pallet structure automated, at least partially controlled by a user or transported manually in the area of a filling station of a filling machine. Preferably, the structure is parked on a first weighing device. This is done, for example, by means of a chain conveyor or the like. A manual transport can be carried out for example by means of an industrial truck.

Bevorzugt ist bei einem nächsten Schritt vorgesehen, dass ein erster schwenkbarer Aktionsarm die auf der Palette stehenden Behälter öffnet, indem zum Beispiel Schraubverschlüsse an den Einlassöffnungen automatisiert abgeschraubt werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Öffnen ganz oder teilweise durch Benutzer der Anlage, bevorzugt unter Verwendung eines schwenkbaren Aktionsarms durchgeführt wird. Bei diesem Vorgang ist ein Wiegen üblicherweise nicht notwendig.In a next step, it is preferably provided that a first pivotable action arm opens the containers standing on the pallet, for example by automatically unscrewing screw caps at the inlet openings. Alternatively it can be provided that the opening is carried out wholly or partly by users of the system, preferably using a pivotable action arm. In this process, weighing is usually not necessary.

In einem nächsten Schritt wird ein Füllarm mit einer Füllstelle und zum Beispiel einem im Bereich der Füllstelle angeordneten Einlassstutzen über einen ersten Behälter geführt und oberhalb der geöffneten Einlassöffnung des Behälters positioniert. Zum Befüllen des Behälters wird eine Flüssigkeit zum Beispiel über einen Schlauch oder über eine Leitung an den Einlassstutzen geführt und mittels eines steuerbaren Füllventils in den Behälter eingelassen. Die Wägeeinrichtung ermöglicht ein gravimetrisches Befüllen der Behälter auf dem gemeinsamen Tragwerk.In a next step, a filling arm with a filling location and, for example, an inlet connection arranged in the region of the filling station is guided over a first container and positioned above the opened inlet opening of the container. For filling the container, a liquid is guided, for example via a hose or via a line to the inlet nozzle and inserted by means of a controllable filling valve into the container. The weighing device allows a gravimetric filling of the containers on the common structure.

Als vorteilhaft hat sich gezeigt, die Position der Behälter bzw. der Behälterverschlüsse über Sensoren zu erfassen und für die Ansteuerung bzw. die Positionierung des Aktionsarmes und/oder des Füllarmes zu verarbeiten. Vorzugsweise werden eine oder mehrere Kameras und/oder Scanner wie zum Beispiel Laserscanner als Sensoren verwendet. It has proven to be advantageous to detect the position of the containers or the container closures via sensors and to process them for the activation or positioning of the action arm and / or the filling arm. Preferably, one or more cameras and / or scanners, such as laser scanners, are used as sensors.

Sobald eine erste Anzahl der auf dem gemeinsamen Tragwerk angeordneten Behälter befüllt ist, wird dieses Tragwerk vorzugsweise auf eine zweite Wägeeinrichtung transportiert. Wie erwähnt, kann dies durch einen Kettenförderer bzw. einen Tragkettenförderer durchgeführt werden. Die freie erste Wägeeinrichtung wird vorteilhafter Weise mit einem nächsten Tragwerk mit weiteren Behältern besetzt. In einem nächsten Schritt wird der schwenkbare Füllarm mit der Füllstelle über die Behälter auf der zweiten Wägeeinrichtung verschwenkt und die auf diesem Tragwerk übrigen, noch nicht befüllten Behälter werden in der beschriebenen Art befüllt.Once a first number of arranged on the common structure container is filled, this structure is preferably transported to a second weighing device. As mentioned, this can be done by a chain conveyor or a chain conveyor. The free first weighing device is advantageously occupied with a next structure with other containers. In a next step, the pivotable filling arm is pivoted with the filling point on the container on the second weighing device and the remaining on this structure, not yet filled containers are filled in the manner described.

Die zweite Wägeeinrichtung kann ebenfalls für das gravimetrische Befüllen genutzt werden. Während des Befüllens auf der zweiten Wägeeinrichtung können die Behälter im Bereich der ersten Wägeeinrichtung mechanisch belastet werden. Zum Beispiel können die Behälter aufgeschraubt werden. Die Gewichtskraftmessung an der zweiten Wägeeinrichtung wird dabei nicht gestört. Dieser parallele Prozess ermöglicht ein effizientes Arbeiten und unterstützt ein durchsatzratenoptimiertes Befüllen von auf einem gemeinsamen Tragwerk angeordneten Behältern.The second weighing device can also be used for gravimetric filling. During filling on the second weighing device, the containers can be mechanically loaded in the region of the first weighing device. For example, the containers can be screwed on. The weight measurement on the second weighing device is not disturbed. This parallel process enables efficient operation and supports throughput-optimized filling of containers arranged on a common supporting structure.

Sobald alle Behälter im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung befüllt sind, ist bevorzugt vorgesehen, dass der Füllarm über die Behälter im Bereich der ersten Wägeeinrichtung verschwenkt wird und dort in der bereits beschriebenen Art mit der Befüllung von Behältern auf dem nächsten Tragwerk begonnen wird. Während des Befüllens auf der ersten Wägeeinrichtung ist daran gedacht, dass der Aktionsarm über die Behälter auf der zweiten Wägeeinrichtung verschwenkt wird und dort wiederum mechanische Arbeiten, wie zum Beispiel das Zuschrauben und/oder das Durchsetzfügen – das sogenannte Clinchen – zumindest einiger der befüllten Behälter durchgeführt.As soon as all containers are filled in the region of the second weighing device, it is preferably provided that the filling arm is pivoted over the containers in the region of the first weighing device and there started in the manner already described with the filling of containers on the next supporting structure. During filling on the first weighing device is thought that the action arm is pivoted on the container on the second weighing device and there again mechanical work, such as the screwing and / or the clinching - the so-called clinching - performed at least some of the filled containers ,

Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist, dass ein vollständig paralleles Arbeiten, nämlich das Befüllen und das mechanische Bearbeiten von insbesondere verbundweise an eine Füllstation einer Füllmaschine geführten Behältern durchgeführt werden kann. Mechanische Arbeiten an den Fässern können zum Beispiel das Öffnen bzw. das Schließen von Einfüllöffnungen sein. Derartige mechanische Arbeiten können auch das Verdeckeln bzw. das Versiegeln und/oder das Durchsetzfügen – das sogenannte Clinchen – von Behältern sein. Bei dem mechanischen Bearbeiten der Behälter entsteht typischerweise eine Krafteinwirkung, die das Wägeergebnis beeinflussen würde und damit das Befüllen der Behälter stört. Dieses Problem wird dadurch beseitigt, dass das mechanische Arbeiten und das Befüllen auf getrennten Wägeeinrichtungen durchgeführt werden.A particular advantage of the invention is that a completely parallel operation, namely the filling and the mechanical processing of containers, in particular connected to a filling station of a filling machine, can be carried out. Mechanical work on the barrels can be, for example, the opening or closing of filling openings. Such mechanical work can also be the capping or the sealing and / or the clinching - the so-called clinching - of containers. In the mechanical processing of the container typically creates a force that would affect the weighing result and thus interfere with the filling of the container. This problem is eliminated by performing the mechanical work and filling on separate weighing equipment.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum gravimetrischen Befüllen von Behältern mit einem flüssigen, insbesondere viskosen Füllgut, bei dem die Behälter in einem Verbund auf einem Tragwerk frei stehend angeordnet über eine Transportvorrichtung im Bereich einer Füllmaschine bewegt und mit dem Tragwerk verbundweise an eine Füllstation der Füllmaschine übergeben werden, wobei die Füllstation eine Füllstelle mit einem steuerbaren Füllventil aufweist und wobei die Füllstelle an einem schwenkbar im Bereich der Füllstation angeordneten Füllarm befestigt ist, mit dem die Füllstelle zur Befüllung eines der Behälter an eine Öffnung des Behälters bewegt wird, wobei ein erstes Tragwerk mit den Behältern auf eine erste Wägeeinrichtung im Bereich der Füllstation transportiert wird, auf der ersten Wägeeinrichtung eine erste Anzahl der Behälter auf dem ersten Tragwerk gravimetrisch befüllt werden, das erste Tragwerk mit den Behältern auf eine zweite Wägeeinrichtung im Bereich der Füllstation transportiert wird, und auf der zweiten Wägeeinrichtung eine zweite Anzahl der Behälter auf dem ersten Tragwerk gravimetrisch befüllt werden.According to the invention, a method for the gravimetric filling of containers with a liquid, in particular viscous filling material, in which the containers are arranged in a composite on a supporting structure arranged free-standing over a transport device in the region of a filling machine and transferred to the supporting structure connected to a filling station of the filling machine wherein the filling station has a filling station with a controllable filling valve and wherein the filling station is fastened to a filling arm pivotally arranged in the region of the filling station with which the filling station for filling one of the containers is moved to an opening of the container, wherein a first supporting structure with the Containers is transported to a first weighing device in the region of the filling station, on the first weighing device, a first number of containers on the first structure are filled gravimetrically, the first structure with the containers on a second weighing device in Berei ch the filling station is transported, and on the second weighing device, a second number of containers on the first structure are filled gravimetrically.

Bei der vorliegenden Erfindung hat sich gezeigt, dass ein füllzeitparalleles Arbeiten, also zum Beispiel ein mechanisches Manipulieren von Behältern während der Befüllung zur deutlichen Steigerung der Durchsatzraten führen kann. Zur Umsetzung des füllzeitparallelen Arbeiten wird vorgeschlagen, bei einer Füllmaschine mit zwei Wägeeinrichtungen mindestens einen, insbesondere genau einen Füllarm im Bereich einer Füllstation anzuordnen, der über eine Füllstelle mit einem steuerbaren Füllventil verfügt. Die Wägeeinrichtungen sind insbesondere so angeordnet, dass der Füllarm die Füllstelle über mindestens einen Teil jeder Wägeeinrichtung bewegen kann. In einer Variante kann vorgesehen sein, dass der gesamte Bereich jeder Wägeeinrichtung mit dem Füllarm bzw. der Füllstelle des Füllarms erreicht wird. Es hat sich als ausreichend gezeigt, dass mit dem Füllarm nur Teilbereiche jeder Wägeeinrichtung überstrichen werden können.In the present invention, it has been shown that working in parallel to filling time, ie, for example, mechanical manipulation of containers during filling, can lead to a significant increase in throughput rates. To implement the filling time-parallel work is proposed to arrange at a filling machine with two weighing devices at least one, in particular exactly one filling arm in the region of a filling station, which has a filling point with a controllable filling valve. The weighing devices are in particular arranged so that the filling arm can move the filling point over at least part of each weighing device. In a variant, it can be provided that the entire area of each weighing device is achieved with the filling arm or the filling point of the filling arm. It has proved to be sufficient that only partial areas of each weighing device can be swept with the filling arm.

Die Erfindung ist insbesondere darauf ausgerichtet, dass mit den Wägeeinrichtungen ein gravimetrisches Befüllen durchgeführt wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein zeit bzw. volumenbezogenes Befüllen von Behältern durchgeführt werden.The invention is particularly geared to that a gravimetric filling is carried out with the weighing devices. Alternatively or additionally, a time or volume-related filling of containers can be performed.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist insbesondere vorgesehen, dass auf der ersten Wägeeinrichtung zunächst eine erste Anzahl der Behälter befüllt werden. Diese erste Anzahl ist insbesondere kleiner als die Gesamtzahl der auf dem ersten Tragwerk im Bereich der ersten Wägeeinrichtung angeordneten Behälter. Weiter ist vorgesehen, dass eine zweite Anzahl der Behälter des ersten Tragwerks auf der zweiten Wägeeinrichtung befüllt werden. Diese zweite Anzahl ist insbesondere ebenfalls kleiner als die Gesamtzahl der Behälter auf dem Tragwerk. Bevorzugt ist die Summe aus erster Anzahl und zweiter Anzahl gleich der Gesamtzahl der Behälter. Dies bedeutet, dass nach einem Durchlauf über die erste Wägeeinrichtung und die zweite Wägeeinrichtung alle Behälter eines Tragwerks befüllt sind. Bevorzugt ist daran gedacht, dass auf der ersten Wägeeinrichtung die halbe Anzahl der Behälter dem Tragwerk befüllt werden und auf der zweiten Wägeeinrichtung die zweite halbe Anzahl der Behälter auf dem Tragwerk befüllt werden.In the method according to the invention it is provided in particular that on the first Weighing device initially a first number of containers are filled. This first number is in particular smaller than the total number of containers arranged on the first supporting structure in the region of the first weighing device. It is further provided that a second number of containers of the first structure are filled on the second weighing device. This second number is in particular also smaller than the total number of containers on the structure. Preferably, the sum of the first number and the second number is equal to the total number of containers. This means that after a pass through the first weighing device and the second weighing device all containers of a supporting structure are filled. Preferably, it is contemplated that on the first weighing device half the number of containers are filled the structure and on the second weighing device, the second half the number of containers are filled on the structure.

Bei einer ungeraden Anzahl von Behältern kann vorgesehen sein, auf der ersten oder auf der zweiten Wägeeinrichtung einen zusätzlichen Behälter zu befüllen.In an odd number of containers may be provided to fill an additional container on the first or on the second weighing device.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, das erfindungsgemäße Verfahren bei einer Palettenfüllmaschine anzuwenden. Dafür wird eine Palette als Tragwerk verwendet, auf der vorzugsweise vier Fässer angeordnet sind. Die auf dem Tragwerk angeordneten Behälter haben vorzugsweise ein Fassungsvermögen von mehr als 10, 25, 50 oder 100 Litern.It is particularly preferred to use the method according to the invention in a pallet filling machine. For a pallet is used as a framework on which preferably four barrels are arranged. The containers arranged on the supporting structure preferably have a capacity of more than 10, 25, 50 or 100 liters.

In einer weiter bevorzugten Variante der Erfindung sind die Behälter zeilenweise auf dem Tragwerk angeordnet. Insbesondere sind zwei Zeilen vorgesehen. Als effizient hat sich gezeigt, wenn – dem oben erläuterten Prinzip entsprechend – auf der ersten Wägeeinrichtung alle Behälter einer ersten Anzahl von Zeilen und auf der zweiten Wägeeinrichtung alle Behälter einer zweiten Anzahl von Zeilen befüllt werden. Dementsprechend kann jeweils auf einem Tragwerk eine zeilenweise Befüllung vorgesehen sein.In a further preferred variant of the invention, the containers are arranged line by line on the supporting structure. In particular, two lines are provided. It has proved to be efficient if, according to the principle explained above, all containers of a first number of lines are filled on the first weighing device and all containers of a second number of lines on the second weighing device. Accordingly, a line-by-line filling can be provided in each case on a supporting structure.

Vorteile der Erfindung sind insbesondere darin zu sehen, dass die für das Verfahren verwendete Füllmaschine bzw. die für das Verfahren notwendigen Komponenten konstruktiv einfach aufgebaut und preiswert sind. Das Verfahren bzw. eine Füllmaschine zur Anwendung des Verfahrens ist zudem einfach automatisierbar.Advantages of the invention are to be seen in particular in the fact that the filling machine used for the method or the components necessary for the method are structurally simple and inexpensive. The method or a filling machine for the application of the method is also easy to automate.

Schwenkarmkonstruktionen wie der beschriebene Füllarm oder ein für das mechanische Arbeiten an den Behältern vorgesehener Aktionsarm lassen sich in einfacher Weise mit einem oder mehreren Antrieben zur motorischen Bewegung von Teilen des Arms ergänzen. Schwenkarmkonstruktionen dieser Art benötigen wenig Platz und können in einfacher Weise aus dem Bereich der Wägeeinrichtung bzw. des Tragwerks mit den Behältern herausgeschwenkt werden. Die Behälter auf dem Tragwerk bzw. die Wägeeinrichtung sind somit gut und schnell zugänglich.Swing arm structures such as the described filling arm or an action arm provided for the mechanical working on the containers can be easily supplemented with one or more drives for the motorized movement of parts of the arm. Schwenkarmkonstruktionen this type require little space and can be easily swung out of the range of the weighing device or the structure with the containers. The container on the structure or the weighing device are thus good and quickly accessible.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass mindestens ein Behälter auf einem Tragwerk auf der ersten Wägeeinrichtung mechanisch bearbeitet wird, insbesondere geöffnet wird, während zumindest ein Behälter auf einem zweiten Tragwerk auf der zweiten Wägeeinrichtung befüllt wird. Zur mechanischen Bearbeitung bzw. Manipulation gehört wie bereits oben erwähnt insbesondere das Öffnen, Schließen, Verdeckeln und Clinchen (Durchsetzfügen) von Behältern. Es ist ebenfalls daran gedacht, dass das mechanische Bearbeiten das Ausrichten und/oder Positionieren, also z. B. das Heben, Drehen und Verschieben der Behälter auf dem Tragwerk umfasst.In a preferred embodiment, it is provided in the inventive method that at least one container is mechanically processed on a supporting structure on the first weighing device, in particular is opened, while at least one container is filled on a second supporting structure on the second weighing device. For mechanical processing or manipulation belongs, as already mentioned above, in particular the opening, closing, capping and clinching (clinching) of containers. It is also thought that the mechanical processing aligning and / or positioning, so z. B. lifting, turning and moving the container comprises on the structure.

Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung ist daran gedacht, dass zwei verschiedene Tragwerke mit Behältern auf jeweils einer Wägeeinrichtung angeordnet sind. In der Startphase des Verfahrens ist zunächst nur ein Tragwerk auf der ersten Wägeeinrichtung angeordnet, wobei die zweite Wägeeinrichtung nicht besetz ist. In der Startphase kann also vorgesehen sein, dass mindestens ein Behälter auf einem Tragwerk auf der ersten Wägeeinrichtung mechanisch bearbeitet wird, wobei zunächst keine Befüllung auf der zweiten Wägeeinrichtung durchgeführt wird. Nachdem das erste Tragwerk von der ersten Wägeeinrichtung auf die zweite Wägeeinrichtung transportiert worden ist, ist die Startphase abgeschlossen.In this embodiment of the invention is thought that two different structures are arranged with containers on each weighing device. In the starting phase of the method, initially only one supporting structure is arranged on the first weighing device, wherein the second weighing device is not occupied. In the starting phase, it can thus be provided that at least one container is mechanically processed on a supporting structure on the first weighing device, wherein initially no filling is carried out on the second weighing device. After the first structure has been transported from the first weighing device to the second weighing device, the start phase is completed.

In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass mindestens ein Behälter auf einem Tragwerk auf der zweiten Wägeeinrichtung mechanisch bearbeitet wird, insbesondere geschlossen wird, während zumindest ein Behälter auf einem Tragwerk auf der ersten Wägeeinrichtung befüllt wird. Wie bereits erwähnt, kann vorgesehen sein, dass zumindest einige Arbeitsschritte bei der Befüllung durch einen Benutzer der Anlage durchgeführt werden. Dies kann z. B. das Positionieren bzw. Ausrichten einer Füllstelle sein oder eine Auswahl der mechanischen Bearbeitungsschritte. Dafür kann vorgesehen sein, dass der Benutzer handgeführte Werkzeuge und/oder an einem Schwenkarm geführte Werkzeuge benutzt.In a further embodiment it is provided that at least one container is mechanically processed on a supporting structure on the second weighing device, in particular closed, while at least one container is filled on a supporting structure on the first weighing device. As already mentioned, it can be provided that at least some work steps are performed during the filling by a user of the system. This can be z. As the positioning or aligning a filling or be a selection of mechanical processing steps. It can be provided that the user uses hand-held tools and / or tools guided on a swivel arm.

Weiter bevorzugt ist vorgesehen, dass ein Füllarm mit mindestens einem Antrieb verwendet wird, wobei der Antrieb mindestens einen Teil des Füllarms bewegt und/oder eine Bewegung mindestens eines Teils des Füllarms unterstützt. Die Antriebe können insbesondere ausgebildet sein und derart mit dem Füllarm zusammenwirken, dass damit Teile des Arms selbstständig, also ohne äußere Unterstützung durch einen Benutzer bewegbar sind. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der Antriebe eine manuelle Führung von Teilen des Füllarms unterstützen. Dies ermöglicht eine manuelle Bedienung der Füllstation unter Einsatz verringerter Muskelkraft. Die Antriebe und oder das Füllventil sind vorzugsweise durch eine Steuereinrichtung der Füllmaschine angesteuert.Further preferably, it is provided that a filling arm is used with at least one drive, wherein the drive moves at least a portion of the filling arm and / or supports a movement of at least a portion of the filling. The drives can be designed in particular and cooperate with the filling arm so that parts the arm independently, so are movable without external support by a user. Alternatively or additionally, it can be provided that at least some of the drives support manual guidance of parts of the filling arm. This allows manual operation of the filling station using reduced muscle power. The drives and or the filling valve are preferably controlled by a control device of the filling machine.

In einer nächsten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass ein Füllarm mit mindestens zwei Füllarmsegmenten verwendet wird, bei dem mindestens zwei Füllarmsegmente in mindestens einer Ebene schwenkbar sind. Die Verwendung mehrerer Armsegmente ermöglicht eine flexible Verschwenkung des Arms und eine flexible Positionierung der an dem Füllarm angeordneten Füllstelle. Zumindest einige der Armsegmente sind bevorzugt mit Drehgelenken aneinander angelenkt. Zumindest ein Armsegment ist an einer Haltestruktur im Bereich der Füllstation angelenkt. Es ist auch denkbar, Kugelgelenke oder dergleichen zu verwenden, die zum Beispiel auch eine Bewegung in mehr als zwei Richtungen erlauben.In a next embodiment it is provided that a filling arm is used with at least two Füllarmsegmenten, in which at least two Füllarmsegmente are pivotable in at least one plane. The use of multiple arm segments allows for flexible pivoting of the arm and flexible positioning of the filling point arranged on the filling arm. At least some of the arm segments are preferably hinged to each other with hinges. At least one arm segment is articulated to a support structure in the region of the filling station. It is also conceivable to use ball joints or the like, which allow, for example, a movement in more than two directions.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass zumindest einige Armsegmente verlängerbar ausgebildet sind. Dafür kann z. B. eine teleskopische Verlängerung vorgesehen sein. Diese Verlängerung kann ebenfalls mit einem Antrieb motorisch betätigbar sein. Durch eine Verlängerbarkeit eines oder mehrerer Armsegmente können größere Bereiche der Füllstation erreicht werden.Alternatively or additionally, it may be provided that at least some arm segments are designed to be extensible. For z. B. be provided a telescopic extension. This extension can also be actuated by a motor drive. By extending one or more arm segments larger areas of the filling station can be achieved.

Als effizient hat sich gezeigt, wenn die Behälter im Bereich der beiden Wägeeinrichtungen unter Verwendung mindestens eines schwenkbar im Bereich der Füllstation angeordneten Aktionsarms mechanisch bearbeitet werden. Der Schwenkarm kann an seinem freien Ende eine Halterung für Werkzeuge für die mechanische Bearbeitung bzw. mechanische Manipulation aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, an dem Aktionsarm Sensoren zur Positionserfassung wie zum Beispiel Kameras, Lichtschranken, Lichtgittersensoren oder dergleichen anzuordnen. Sensoren zur Positionserfassung können auch in anderen Bereichen der Füllstation vorgesehen sein, z. B. an dem Füllarm verschwenkbar oder stationär.It has proved to be efficient if the containers in the region of the two weighing devices are mechanically processed using at least one action arm which is pivotably arranged in the region of the filling station. The swivel arm may have at its free end a holder for tools for mechanical processing or mechanical manipulation. Alternatively or additionally, it may also be provided to arrange sensors for position detection, such as cameras, light barriers, light grid sensors or the like, on the action arm. Sensors for position detection can also be provided in other areas of the filling station, for. B. on the filling arm pivotable or stationary.

In einer Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Aktionsarm zur Ausführung von mechanischen Arbeiten an den Behältern entlang einer Führungseinrichtung im Bereich der Füllstation verschoben wird. Dafür ist der Aktionsarm vorzugsweise im Bereich der Füllstation entlang einer Führungseinrichtung verschiebbar angeordnet. Die Verschiebung kann insbesondere auf einer am Boden im Bereich der Füllstation angeordneten Schienenanordnung erfolgen. Durch die Möglichkeit der Verschiebung kann auf die Verwendung von zwei Aktionsarmen verzichtet werden. Es ist nur noch ein Aktionsarm notwendig, mit dem alle Behälter im Bereich jeder Wägeeinrichtung erreichbar sind.In one embodiment, it is provided that the action arm for the execution of mechanical work on the containers along a guide device in the region of the filling station is moved. For this, the action arm is preferably arranged displaceably in the region of the filling station along a guide device. The displacement can be effected in particular on a rail arrangement arranged on the floor in the region of the filling station. Due to the possibility of shifting, the use of two action arms can be dispensed with. Only one action arm is necessary, with which all containers in the area of each weighing device can be reached.

Die Durchsatzrate einer Füllmaschine lässt sich steigern, wenn vorgesehen ist, dass eine Steuereinrichtung der Füllmaschine das Befüllen steuert und/oder überwacht, und wobei das Befüllen zumindest bereichsweise automatisiert durchgeführt wird. Zum Befüllen gehört bevorzugt auch die erläuterten mechanischen Arbeiten wie zum Beispiel das Öffnen oder Schließen der Behälter. Eine bereichsweise automatisierte Befüllung ist zum Beispiel dadurch erreicht, dass ein verwendeter Füllarm und/oder ein verwendeter Aktionsarm auf Grundlage von prozessorgesteuerten Steuerbefehlen zur Ausführung verschiedener Arbeits- bzw. Füllschritte motorisch bewegt wird, insbesondere ohne das Zutun eines Benutzers während der Prozesse. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird Befüllen, insbesondere das Einlassen einer Flüssigkeit in die Behälter und/oder das mechanische Arbeiten an den Behältern automatisiert durchgeführt. In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Verfahren vollautomatisiert ausgeführt, d. h. ohne Eingriffe eines Benutzers.The throughput rate of a filling machine can be increased if it is provided that a control device of the filling machine controls the filling and / or monitored, and wherein the filling is performed at least partially automated. For filling preferably includes the explained mechanical work such as the opening or closing of the container. A partially automatic filling is achieved, for example, in that a filling arm used and / or a used action arm is moved on the basis of processor-controlled control commands for carrying out various working or filling steps, in particular without the intervention of a user during the processes. In a particularly preferred embodiment, filling, in particular the introduction of a liquid into the containers and / or the mechanical work on the containers is carried out automatically. In a further preferred embodiment, the inventive method is carried out fully automated, d. H. without intervention by a user.

Erfindungsgemäß ist auch ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, insbesondere in Verbindung mit den Merkmalen eines oder mehrerer der Ansprüche 4 bis 8, wobei das Tragwerk mit Behältern auf eine Wägeeinrichtung transportiert wird und dass auf der Wägeeinrichtung ein erster Behälter befüllt wird, während gleichzeitig mindestens ein zweiter Behälter mechanisch bearbeitet wird. Vorzugsweise werden die Behälter auf der Wägeeinrichtung gravimetrisch befüllt. Vorteile und Varianten dieses Verfahrens ergeben sich insbesondere aus den Erläuterungen zu den in Bezug genommenen Merkmalen anderer Ausgestaltungen.The invention also provides a method having the features of the preamble of claim 1, in particular in conjunction with the features of one or more of claims 4 to 8, wherein the supporting structure is transported with containers to a weighing device and that a first container is filled on the weighing device, while at the same time at least a second container is mechanically processed. Preferably, the containers are filled gravimetrically on the weighing device. Advantages and variants of this method are evident in particular from the explanations concerning the features of other embodiments referred to.

Bei diesem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein hauptzeitsparalleles Arbeiten unter Verwendung nur einer einzigen Wägeeinrichtung ermöglicht. Dafür ist vorgesehen, dass das Tragwerk mit leeren Behältern zunächst einleitend gewogen wird; in einem nächsten Schritt die Befüllung eines ersten Behälters beginnt und während einer ersten Fülldauer das mechanische Arbeiten an mindestens einem weiteren Behälter auf dem gemeinsamen Tragwerk durchgeführt wird. Das mechanische Arbeiten stört zwar die Gewichtsmessung, wird jedoch vor Erreichen einer gewünschten Füllung eines Fasses beendet. Insbesondere kann vorgesehen sein, die mechanischen Arbeiten vor oder bei Erreichen eines Wertes aus dem Bereich 70% bis 95%, insbesondere aus dem Bereich 85% bis 95%, einer einstellbaren Fülldauer zu beenden. Die Gewichtsmessung kann also nach einer ersten Gewichtsaufnahme unterbrochen werden und bei Ablauf einer einstellbaren Fülldauer wieder aufgenommen werden. So kann das gravimetrische Befüllen korrekt abgeschlossen werden. Bei einer ununterbrochenen Gewichtserfassung werden die Messergebnisse zwischen der einleitenden Gewichtsaufnahme und dem Ablauf der einstellbaren Fülldauer nicht berücksichtigt. Nach Ablauf der einstellbaren Fülldauer ist vorgesehen, dass der Behälter weiter bis zum Erreichen eines gewünschten Füllstandes gravimetrisch befüllt wird.In this method according to the invention a main time-parallel working is made possible using only a single weighing device. For this purpose, it is provided that the structure is initially weighed with empty containers initially; in a next step, the filling of a first container begins and during a first filling period, the mechanical work is performed on at least one other container on the common structure. Although the mechanical work disturbs the weight measurement, but is terminated before reaching a desired filling of a barrel. In particular, it may be provided to terminate the mechanical work before or when a value from the range 70% to 95%, in particular from the range 85% to 95%, of an adjustable filling time is reached. The weight measurement can be so be interrupted after a first weight recording and resumed at the end of an adjustable filling time. So the gravimetric filling can be completed correctly. In the case of uninterrupted weight recording, the measurement results between the initial weight intake and the expiration of the adjustable filling time are not taken into account. After expiration of the adjustable filling time, it is provided that the container is further filled gravimetrically until it reaches a desired fill level.

Bei der Befüllung des nächsten Behälters auf dem gemeinsamen Tragwerk kann ebenfalls wie erläutert in einer ersten Phase des Befüllens mechanisch an den übrigen Fässern gearbeitet werden, ohne das Befüllen zu unterbrechen. Diese Variante hat den Vorteil, dass nur eine Wägeeinrichtung benötigt wird. Ein denkbarer Nachteil dieser Variante ist, dass die Befülldauer eines Behälters zunächst geschätzt werden muss und dass eine Steuerung der Füllstation das parallele Arbeiten entsprechend regeln muss. Nachteilig kann auch sein, dass beim Wechsel des Füllgutes zum Beispiel von hochviskosen zu niedrigviskosen Medien ein neues Kalibrieren der Steuerung durchgeführt werden muss, um z. B. eine geänderte Fülldauer zu erfassen.When filling the next container on the common structure can also be worked as explained in a first phase of filling mechanically to the other barrels without interrupting the filling. This variant has the advantage that only one weighing device is needed. A conceivable disadvantage of this variant is that the filling period of a container must first be estimated and that control of the filling station must regulate the parallel work accordingly. A disadvantage may also be that when changing the contents, for example, from highly viscous to low-viscosity media, a new calibration of the control must be carried out to z. B. to detect a changed filling time.

Erfindungsgemäß ist ebenfalls eine Füllmaschine zum gravimetrischen Befüllen von Behältern nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer Füllstation, die mindestens eine Füllstelle mit einem Füllventil aufweist, wobei die Füllstelle an einem schwenkbar im Bereich der Füllstation angeordneten Füllarm befestigt ist, wobei die Füllmaschine außerdem eine Wägeeinrichtung zur Aufnahme eines Tragwerks mit darauf in einem Verbund frei stehend angeordneten Behältern aufweist, wobei die Füllmaschine eine zweite Wägeeinrichtung aufweist und wobei die beiden Wägeeinrichtungen mindestens teilweise im Bewegungsbereich des Füllarms angeordnet sind.According to the invention is also a filling machine for gravimetric filling of containers by a method according to one of claims 1 to 7, with a filling station having at least one filling point with a filling valve, wherein the filling point is fixed to a pivotally mounted in the filling station filling arm, wherein the filling machine also has a weighing device for receiving a supporting structure with containers arranged in a free-standing arrangement thereon, wherein the filling machine has a second weighing device and wherein the two weighing devices are arranged at least partially in the movement range of the filling arm.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die zwei Wägeeinrichtungen in einer Reihe beabstandet voneinander angeordnet sind. Der Füllarm ist bevorzugt schwenkbar an einem Halteelement befestigt, das seitlich und/oder symmetrisch zu den beiden Wägeeinrichtungen im Bereich der Füllstation angeordnet ist. Der seitliche Abstand liegt vorzugsweise im Bereich von 200 bis 500 mm, weiter bevorzugt im Bereich von 300 bis 400 mm. Als seitlicher Abstand wird insbesondere nicht der absolute Abstand zu einem Punkt einer Wägeeinrichtung verstanden, sondern der seitliche Versatz der Halterung in Bezug auf die Wägeeinrichtung. Der seitliche Versatz ist insbesondere der senkrechte Abstand zu einer Seite einer rechteckigen Fläche, die die Wägeeinrichtungen einschließt, wobei die Fläche durch äußere Punkte bzw. Kanten der Wägeeinrichtungen begrenzt ist.In particular, it can be provided that the two weighing devices are arranged in a row spaced from each other. The filling arm is preferably pivotally attached to a holding element, which is arranged laterally and / or symmetrically to the two weighing devices in the region of the filling station. The lateral distance is preferably in the range of 200 to 500 mm, more preferably in the range of 300 to 400 mm. As a lateral distance is not understood in particular the absolute distance to a point of a weighing device, but the lateral offset of the holder with respect to the weighing device. In particular, the lateral offset is the perpendicular distance to a side of a rectangular surface that encloses the weighing devices, the surface being bounded by outer points or edges of the weighing devices.

In einer Ausgestaltung der Füllmaschine ist vorgesehen, dass der Füllarm mindestens einen Antrieb aufweist, wobei der Antrieb ausgebildet ist, mindestens einen Teil des Füllarms zu bewegen und/oder eine Bewegung mindestens eines Teils des Füllarms zu unterstützen.In one embodiment of the filling machine it is provided that the filling arm has at least one drive, wherein the drive is designed to move at least part of the filling arm and / or to support a movement of at least part of the filling arm.

In einer bevorzugten Weiterentwicklung der Füllmaschine ist vorgesehen, dass der Füllarm mindestens zwei Füllarmsegmente aufweist, wobei mindestens zwei der Füllarmsegmente jeweils in mindestens einer Ebene schwenkbar sind.In a preferred further development of the filling machine, it is provided that the filling arm has at least two filling arm segments, wherein at least two of the filling arm segments are each pivotable in at least one plane.

In einer nächsten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Füllmaschine einen Aktionsarm aufweist, an dem mindestens ein Werkzeug zum Öffnen und/oder Schließen der Behälter befestigbar ist.In a next embodiment, it is provided that the filling machine has an action arm on which at least one tool for opening and / or closing the container can be fastened.

Weiter kann vorgesehen sein, dass die Füllmaschine eine Steuereinrichtung aufweist, die ausgebildet und eingerichtet ist, das Befüllen der Behälter zu steuern und/oder zu überwachen. Weitere Vorteile und Varianten ergeben sich aus den obengenannten Erläuterungen zu den erfindungsgemäßen Verfahren.It can further be provided that the filling machine has a control device which is designed and set up to control and / or monitor the filling of the containers. Further advantages and variants will become apparent from the above explanations of the inventive method.

Erfindungsgemäß kann auch eine Füllmaschine mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 10 sein, insbesondere mit den Merkmalen eines oder mehrerer der Ansprüche 11 bis 12 und 13 sein, wobei die Füllmaschine einen Aktionsarm aufweist, an dem mindestens ein Werkzeug zum Öffnen und/oder Schließen der Behälter befestigbar ist. Vorteile und Ausgestaltungen zu den obengenannten erfindungsgemäßen Verfahren und Vorrichtungen gelten bei dieser Füllmaschine entsprechend.According to the invention may also be a filling machine with the features of the preamble of claim 10, in particular with the features of one or more of claims 11 to 12 and 13, wherein the filling machine has an action arm on which at least one tool for opening and / or closing the Container is attachable. Advantages and embodiments of the abovementioned methods and apparatus according to the invention apply accordingly to this filling machine.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den nachfolgenden Figuren gezeigt. Es zeigen:Embodiments of the invention are shown in the following figures. Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Füllstation in der Draufsicht, und 1 a schematic representation of a filling station in the plan view, and

2 eine schematische Darstellung einer Füllstation in der Draufsicht in einer alternativen Ausgestaltung. 2 a schematic representation of a filling station in plan view in an alternative embodiment.

1 zeigt rein schematisch den Aufbau einer Füllmaschine im Bereich einer Füllstation 8 in einer Draufsicht. In der 1 sind zwei Wägeeinrichtungen 32 dargestellt, auf denen jeweils eine Palette 30 positioniert ist. Auf den Paletten 30 befinden sich jeweils vier Behälter 20 in einem losen Verbund. Wie in der 1 dargestellt, können die Behälter 20 ungeordnet, also insbesondere mit unterschiedlichen Abständen zueinander auf der Palette 30 platziert sein. Die Wägeeinrichtungen 32 sind bevorzugt in Transportrichtung F hintereinander voneinander beabstandet im Bereich der Füllstation 8 angeordnet. Die Paletten 30 werden über eine Transportvorrichtung (nicht dargestellt) auf die Wägeeinrichtung 32 transportiert. Eine derartige Transportvorrichtung kann zum Beispiel als Kettenförderer ausgeführt sein. Denkbar ist auch ein Transport mit einem Flurförderzeug. 1 shows purely schematically the structure of a filling machine in the region of a filling station 8th in a top view. In the 1 are two weighing devices 32 represented, on each of which a pallet 30 is positioned. On the pallets 30 There are four containers each 20 in a loose composite. Like in the 1 shown, the containers can 20 disordered, so in particular with different distances to each other on the pallet 30 be placed. The weighing equipment 32 are preferably spaced one behind the other in the transport direction F in the region of the filling station 8th arranged. The pallets 30 be about one Transport device (not shown) on the weighing device 32 transported. Such a transport device may be designed, for example, as a chain conveyor. Also conceivable is a transport with a truck.

In Transportrichtung F seitlich der Wägeeinrichtungen 32 ist ein Füllarm 10 angeordnet, der bevorzugt symmetrisch den Wägeeinrichtungen 32 angeordnet ist. Der Füllarm 10 weist eine Halterung 12 auf, die z. B. an einer Trägerstruktur einer Füllmaschine (nicht dargestellt) befestigt ist. Alternativ und nicht auf dieses Ausführungsbeispiel eingeschränkt, kann die Halterung 12 als Standelement ausgebildet sein, das z. B. am Boden im Bereich der Füllstation 8 angeordnet ist. Das Standelement kann z. B. eine bzw. Standsäule sein.In the transport direction F side of the weighing equipment 32 is a filling arm 10 arranged, which preferably symmetrically the weighing equipment 32 is arranged. The filling arm 10 has a holder 12 on, the z. B. on a support structure of a filling machine (not shown) is attached. Alternatively, and not limited to this embodiment, the holder 12 be designed as a stand element, the z. B. on the ground in the filling station 8th is arranged. The stand element can, for. B. be a pillar or stand.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel hat der Füllarm 10 zwei gerade Armsegmente 18, wobei ein erstes Armsegment 18 über ein Gelenk 14 schwenkbar an der Halterung 12 angeordnet ist. Das zweite Armsegment 18 ist über ein weiteres Gelenk 14 schwenkbar an dem der Halterung 12 abgewandten Ende des ersten Armsegments 18 angelenkt. In weiterer Verlängerung ist an dem zweiten Armsegment ein nächstes Gelenk 14 angeordnet, über das eine Füllstelle 16 an das zweite Armsegment 18 angeschlossen ist. Die Gelenke 14 sind als Drehgelenke ausgebildet, die eine Verschwenkung der Armsegmente 18 in einer Ebene erlauben. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass zumindest eines der Gelenke 14 als Kugelgelenk oder dergleichen ausgebildet ist, so dass eines oder mehrere der Armsegmente 18 in vertikaler und horizontaler Richtung schwenkbar sind. Ebenfalls unabhängig von dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass eines oder mehrere der Armsegmente 18 verlängerbar sind. Insbesondere kann eine teleskopartige Verlängerbarkeit vorgesehen sein. Dadurch kann der Füllarm 10 größere Aktionsbereiche überstreichen.In the present embodiment, the filling arm has 10 two straight arm segments 18 , wherein a first arm segment 18 about a joint 14 swiveling on the holder 12 is arranged. The second arm segment 18 is about another joint 14 pivotable on the bracket 12 opposite end of the first arm segment 18 hinged. In a further extension of the second arm segment is a next joint 14 arranged over the one filling point 16 to the second arm segment 18 connected. The joints 14 are designed as hinges, which pivot the arm segments 18 allow in one plane. Alternatively or additionally, it may be provided that at least one of the joints 14 is formed as a ball joint or the like, so that one or more of the arm segments 18 are pivotable in the vertical and horizontal directions. Also independently of the present embodiment can be advantageously provided that one or more of the arm segments 18 are extendable. In particular, a telescopic extension can be provided. This allows the filling arm 10 cover larger areas of action.

In Verlängerung des zweiten Armsegments 18 ist eine Füllstelle 16 über ein Gelenk 14 an das zweite Armsegment 18 angeschlossen. Die Füllstelle 16 weist ein steuerbares Füllventil auf (nicht dargestellt). Zur Befüllung der Behälter 20 kann die Füllstelle 16 mittels des Füllarms 10 über eine Öffnung eines Behälters 20 bewegt werden.In extension of the second arm segment 18 is a filling station 16 about a joint 14 to the second arm segment 18 connected. The filling point 16 has a controllable fill valve (not shown). For filling the containers 20 can the filling point 16 by means of the filling arm 10 over an opening of a container 20 to be moved.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist desweiteren ein Aktionsarme 22 vorgesehen, der der Transportrichtung F nach seitlich zu den Wägeeinrichtung 32, dem Füllarm 10 gegenüberliegend, angeordnet ist. Ein zweiter Aktionsarm 22 ist dargestellt, der den ersten Aktionsarm 22 nach einer Verschiebung entlang einer schematisch angedeuteten Führung 34 zeigt. Ohne Weiteres und nicht auf das vorliegende Ausführungsbeispiel eingeschränkt, kann der Aktionsarm 22 auf der Seite des Füllarms 10 angeordnet sein. Um die zwei Wägeeinrichtungen 32 zu erreichen, kann die Führung 34 zum Beispiel in einem Bogen um den mittig angeordneten Füllarm 10 verlaufen. Der Aktionsarm 22 weist, der Konstruktion des Füllarms 10 zumindest teilweise entsprechend, eine Halterung 24 auf, die im Bereich der Füllstation 8 angeordnet ist. Die Halterung 24 kann ebenfalls als Standelement, beziehungsweise als Standsäule, ausgeführt sein.Furthermore, in the present embodiment, there is an action arm 22 provided, the transport direction F to the side of the weighing device 32 , the filling arm 10 opposite, is arranged. A second action arm 22 is shown, which is the first action arm 22 after a displacement along a schematically indicated guide 34 shows. Without limitation and not limited to the present embodiment, the action arm 22 on the side of the filling arm 10 be arranged. To the two weighing devices 32 To reach, the leadership can 34 For example, in an arc around the centrally arranged filling arm 10 run. The action arm 22 points, the construction of the filling arm 10 at least partially, a holder 24 on that in the area of the filling station 8th is arranged. The holder 24 can also be designed as a stand element, or as a pedestal.

Bei der vorliegenden Erfindung ist auch daran gedacht, zwei Aktionsarme 22, beziehungsweise gar keinen Aktionsarm 22, vorzusehen. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist daran gedacht, genau einen Aktionsarm 22 vorzusehen, der entlang der Führung 34 seitlich der Wägeeinrichtungen 32 bewegbar ist. Dies hat den Vorteil einer weniger komplexen Ausgestaltung der Füllstation bei gleichzeitig erhöhter Flexibilität der Verwendung des Aktionsarms 22. Es können somit z. B. flexible Arbeitsbereiche mit dem Aktionsarm 22 überstrichen werden. Mit einem entlang einer Führungsbahn 34 bewegbaren Aktionsarm 22 können somit Arbeitsschritte an beiden Wägeeinrichtung 32 durchgeführt werden.The present invention also contemplates two action arms 22 , or no action arm 22 to provide. In a preferred embodiment, it is thought, exactly one action arm 22 to provide that along the guide 34 side of the weighing equipment 32 is movable. This has the advantage of a less complex embodiment of the filling station with simultaneously increased flexibility of use of the action arm 22 , It can thus z. B. flexible work areas with the action arm 22 be swept over. With one along a guideway 34 movable action arm 22 can thus work steps on both weighing device 32 be performed.

Der Aktionsarm 22 ist ähnlich aufgebaut wie der beschriebene Füllarm 10. Der Aktionsarm 22 kann insbesondere ein oder mehrere Armsegmente 26 aufweisen, die über z. B. als Drehgelenk ausgeführte Gelenke 14 aneinander, beziehungsweise an der Halterung 24, angelenkt sind. Entsprechend der Ausführungen zu dem Füllarm 10, können die Gelenke 14 derart ausgebildet sein, dass der Aktionsarm 22, beziehungsweise einzelne oder alle Armsegmente 26 des Aktionsarms 22, in einer oder mehrere, einen Raum aufspannende, Ebenen bewegbar ist. Insbesondere ist daran gedacht, dass die Armsegmente 26 des Aktionsarms 22 über die Gelenke 14 horizontal und/oder vertikal schwenkbar sind. Wie auch zu dem Füllarm 10 erläutert, kann vorgesehen sein, dass ein oder mehrere Armsegmente 26 eines Aktionsarms 22 teleskopartig oder anders verlängerbar sind. Bei einer Verlängerungsmöglichkeit des Füllarms 10, beziehungsweise des Aktionsarms 22, können z. B. ein oder mehrere Gelenke 14 eingespart werden.The action arm 22 is similar to the described filling arm 10 , The action arm 22 In particular, one or more arm segments 26 have, over z. B. designed as a hinge joints 14 to each other, or to the holder 24 , are articulated. According to the comments on the filling arm 10 , can the joints 14 be formed such that the action arm 22 , or individual or all arm segments 26 of the action arm 22 , in one or more, a space spanning, levels is movable. In particular, it is thought that the arm segments 26 of the action arm 22 over the joints 14 are horizontally and / or vertically pivotable. As well as to the filling arm 10 explained, it can be provided that one or more arm segments 26 an action arm 22 telescopic or otherwise extendable. For a possibility of extension of the filling arm 10 , or the action arm 22 , z. B. one or more joints 14 be saved.

Der Füllarm 10 ist insbesondere derart ausgebildet und positioniert, dass die Füllstelle 16 bei einer Schwenkbewegung des Füllarms 10 zumindest über eine erste Anzahl von Behältern 20 auf einer Palette 30 im Bereich einer Wägeeinrichtung 32 bewegbar ist. Insbesondere ist daran gedacht, dass mit der Füllstelle 16 oberhalb einer ersten Wägeeinrichtung 32 eine erste Anzahl von Behältern 20 auf einer ersten Palette 30 erreichbar ist und eine zweite Anzahl der Behälter 20 auf der ersten Palette 30 nach der Verschiebung auf die zweite Wägeeinrichtung 32 erreichbar ist, derart, dass insgesamt alle Behälter 20 einer Palette 30 in zwei Füllphasen, nämlich jeweils im Bereich einer Wägeeinrichtung 32, befüllbar sind. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Behälter 20 im Bereich der Wägeeinrichtung 32 jeweils zeilenweise befüllt werden. Dazu sollten die Behälter auf der Palette 30 zeilenweise angeordnet sein. Besonders bevorzugt ist, dass zunächst die Behälter A und B, insbesondere startend mit A im Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32 und anschließend die Behälter C und D, insbesondere startend mit C im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32 befüllt werden.The filling arm 10 is in particular designed and positioned such that the filling point 16 during a pivoting movement of the filling arm 10 at least over a first number of containers 20 on a pallet 30 in the area of a weighing device 32 is movable. In particular, it is thought that with the filling station 16 above a first weighing device 32 a first number of containers 20 on a first pallet 30 is achievable and a second number of containers 20 on the first pallet 30 after the shift to the second weighing device 32 is achievable, such that a total of all containers 20 a pallet 30 in two filling phases, namely in each case in the range of a weighing device 32 , are fillable. It is preferably provided that the container 20 in the weighing equipment area 32 each filled line by line. This should include the containers on the pallet 30 be arranged line by line. It is particularly preferred that initially the containers A and B, in particular starting with A in the region of the first weighing device 32 and then the containers C and D, in particular starting with C in the region of the second weighing device 32 be filled.

Die Aktionsarme 22 sind an ihren freien Ende vorzugsweise mit einer Halterung 28 zur Aufnahme von Sensoren oder Werkzeugen ausgestattet. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein oder mehrere Werkzeuge fest an einem Aktionsarm 22 montiert sind. Solche Werkzeuge können zum Beispiel Schraubwerkzeuge zum Auf- und Zuschrauben von Behälterdeckeln sein. Des Weiteren ist daran gedacht, dass insbesondere an dem freien Ende des Aktionsarms 22, bevorzugt an der Halterung 28 Sensoren zur Positionsparameterbestimmung einer oder mehrerer Behälter 20 auf den Paletten 30 angeordnet sind. Diese Sensoren können insbesondere bildverarbeitende Sensoren, Scanner oder Lichtschrankensensoren sein. Bevorzugt sind einer oder mehrere Sensoren an einem Aktionsarm 22 angeordnet. Alternativ oder zusätzlich können derartige Sensoren in ausreichendem Abstand über einer Wägeeinrichtung 32 angeordnet sein. Denkbar ist auch, dass jeweils zumindest einer der Sensoren stationär jeweils über einer Wägeeinrichtung 32 angeordnet ist bzw. erste Sensoren über der ersten Wägeeinrichtung 32 und zweite Sensoren über der zweiten Wägeeinrichtung 32 angeordnet sind oder, dass zumindest einer der Sensoren über beiden Wägeeinrichtungen 32 zur gemeinsamen Erfassung angeordnet ist. Denkbar ist auch, dass zumindest einige Sensoren an einem weiteren, vorzugsweise in XY-Richtung verfahrbaren Schlitten oberhalb der Wägeeinrichtungen 32 montiert sind. Es versteht sich, dass die genannten Ausführungsformen entsprechend auch für eine Füllstation mit einer einzigen Wägeeinrichtung 32 denkbar sind.The action arms 22 are preferably at their free end with a holder 28 equipped for receiving sensors or tools. It can also be provided that one or more tools fixed to an action arm 22 are mounted. Such tools may be, for example, screwing tools for screwing on and screwing on container lids. Furthermore, it is thought that especially at the free end of the action arm 22 , preferably on the holder 28 Sensors for determining the position of one or more containers 20 on the pallets 30 are arranged. These sensors may in particular be image-processing sensors, scanners or light barrier sensors. One or more sensors are preferred on an action arm 22 arranged. Alternatively or additionally, such sensors may be located at a sufficient distance above a weighing device 32 be arranged. It is also conceivable that in each case at least one of the sensors is stationary in each case above a weighing device 32 is arranged or first sensors on the first weighing device 32 and second sensors above the second weighing device 32 are arranged or that at least one of the sensors via two weighing devices 32 is arranged for common detection. It is also conceivable that at least some sensors on a further, preferably movable in the XY direction carriage above the weighing equipment 32 are mounted. It is understood that the said embodiments also correspond to a filling station with a single weighing device 32 are conceivable.

2 zeigt schematisch Teile einer Füllstation 16 im Bereich einer Füllmaschine in der Draufsicht. Im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel aus 1 ist nur eine Wägeeinrichtung 32 vorgesehen. Die Wägeeinrichtung 32 ist bei diesem Ausführungsbeispiel derart zu dem Füllarm 10 ausgerichtet, dass die Füllstation 16 mit dem Füllarm 10 über jeden der Behälter 20 auf der Palette 30 bewegbar ist. Jede insbesondere nach oben gerichtete Öffnung jedes Behälters 20 auf der Palette 30 im Bereich der Wägeeinrichtung 32 kann von der Füllstation 16 erreicht werden, so dass jeder Behälter 20 auf der Palette 30 befüllt werden kann. Optional kann, wie dargestellt, ein Aktionsarm 22 vorgesehen sein, der zur Erfassung der Position der Behälter 20, beziehungsweise deren Öffnungen und/oder zum mechanischen Manipulieren der Behälter 20 vorgesehen sein kann. Das mechanische Manipulieren umfasst unter anderem das Öffnen, Schließen, Clinchen und Positionieren der Behälter bzw. der Behälteröffnungen. Der Aktionsarm 22 in 2 kann insbesondere identisch sein zu dem Aktionsarm 22 aus 1. Bei dem Ausführungsbeispiel in 2 ist nicht notwendig, dass die Halterung 24 des Aktionsarms 22 entlang einer Bahn verschiebbar ausgeführt ist. Insbesondere ist daran gedacht, dass der Aktionsarm 22 bei der Verschwenkung seiner Armsegmente 26 zumindest alle oberen Bereiche der Behälter 20 erreicht. Insbesondere ist der Aktionsarm 22 – unabhängig von dem vorliegenden Ausführungsbeispiel – ausgebildet, die Behälteröffnungen der Behälter 20 zu öffnen, zu schließen und/oder die Position der Behälter 20 und/oder deren Öffnungen (nicht dargestellt) auf der Palette 30 im Bereich der Wägeeinrichtung 32 zu erfassen. Dafür kann der Aktionsarm 22 – unabhängig von dem vorliegenden Ausführungsbeispiel – mit Öffnungs- und/oder Schließwerkzeugen und/oder Sensoren zur Positionserfassung ausgestattet sein. Weiter unabhängig von dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, können der Füllarm 10 und der Aktionsarm 22 mit einem oder mehreren Antrieben ausgestattet sein, mit denen zumindest einige der Armsegmente 18, 26 des Füllarm 10, beziehungsweise des Aktionsarms 22, verschwenkbar sind und/oder eine Schwenkbewegung zumindest einiger der Armsegmente 18, 26 unterstützt werden kann. Insbesondere ist daran gedacht, dass diese Antriebe im Bereich eines oder mehrerer der Gelenke 14 angeordnet sind. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass auf eine Gelenkwelle ein Antrieb mit einer Hohlwelle aufgesetzt ist. 2 schematically shows parts of a filling station 16 in the area of a filling machine in plan view. In contrast to the embodiment of 1 is only a weighing device 32 intended. The weighing device 32 is in this embodiment, the filling arm so 10 aligned that the filling station 16 with the filling arm 10 about each of the containers 20 on the pallet 30 is movable. Each particular upward opening of each container 20 on the pallet 30 in the weighing equipment area 32 can from the filling station 16 be achieved so that each container 20 on the pallet 30 can be filled. Optionally, as shown, an action arm 22 be provided, which detects the position of the container 20 , or their openings and / or for mechanically manipulating the container 20 can be provided. Mechanical manipulation includes, among other things, opening, closing, clinching, and positioning the containers or container openings. The action arm 22 in 2 may in particular be identical to the action arm 22 out 1 , In the embodiment in 2 is not necessary that the bracket 24 of the action arm 22 is designed to be displaceable along a path. In particular, it is thought that the action arm 22 in the pivoting of his arm segments 26 at least all upper areas of the containers 20 reached. In particular, the action arm 22 - Independent of the present embodiment - formed, the container openings of the container 20 to open, close and / or the position of the containers 20 and / or their openings (not shown) on the pallet 30 in the weighing equipment area 32 capture. The action arm can do that 22 - Be independent of the present embodiment - be equipped with opening and / or closing tools and / or sensors for position detection. Next independent of the present embodiment, the filling arm 10 and the action arm 22 be equipped with one or more drives, with which at least some of the arm segments 18 . 26 of the filling arm 10 , or the action arm 22 , are pivotable and / or a pivoting movement of at least some of the arm segments 18 . 26 can be supported. In particular, it is thought that these drives in the area of one or more of the joints 14 are arranged. In particular, it can be provided that a drive is mounted with a hollow shaft on a propeller shaft.

Das Befüllen von Behältern 20 bei einer Füllstation 16 nach dem Ausführungsbeispiel der 1 und – soweit anwendbar – nach dem Ausführungsbeispiel der 2 kann z. B. mit einer Auswahl folgender Schritte ablaufen: Transport einer ersten Palette 30 mit Behältern 20 in den Bereich einer ersten Wägeeinrichtung 32; Absetzen der ersten Palette 30 auf der ersten Wägeeinrichtung 32; Bestimmen der Position der Behälter 20 und/oder der Öffnungen, beziehungsweise der Verschlüsse der Behälter 20 auf der ersten Palette 30; Öffnen der Behälter 20 auf der ersten Palette 30, bevorzugt unter Verwendung des Aktionsarms 22, insbesondere unter Verarbeitung der Information zur Position der Behälter 20, beziehungsweise der Behälteröffnungen; Ablegen der Behälterdeckel in dafür vorgesehene Aufnahmen an oder im Bereich des Aktionsarms 22; Verschwenken des Füllarms 10 zur Positionierung der Füllstelle 16 an die Öffnung eines Behälters 20 auf der ersten Palette 30; Öffnen eines Füllventils der Füllstelle 16 zur Befüllung eines ersten Behälters 20 auf der ersten Palette 30; Erfassen des Gewichts der ersten Palette 30 mittels der ersten Wägeeinrichtung 32, wobei das Gewicht insbesondere kontinuierlich erfasst wird und wobei die Gewichtserfassung vor dem Befüllen eines Behälters startet und/oder nach oder mit dem Ende des Befüllens eines Behälters 20 endet; Schließen des Füllventils bei Erreichen eines gewünschten Füllgrades des Behälters 20; Befüllen weiterer Behälter 20 auf der ersten Palette 30 im Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32 in der genannten Art; Transport der ersten Palette 30 in den Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32 und Absetzen der ersten Palette 30 auf die zweite Wägeeinrichtung 32; Transport einer zweiten Palette mit Behältern 20 in den Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32 während oder nach dem Transport der ersten Palette 30 in den Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32; Befüllen der restlichen Behälter 20 auf der ersten Palette 30 im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32 insbesondere unter Verwendung des Füllarms 10; Öffnen der Behälter 20 auf der zweiten Palette 30 im Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32, insbesondere unter Verwendung des Aktionsarms 22 während der Befüllung der restlichen Behälter 20 auf der ersten Palette 30 im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32; Erfassen des Gewichts der ersten Palette 30 durch die zweite Wägeeinrichtung 32 während der Befüllung der restlichen Behälter 20 auf der ersten Palette 30; Verschwenken des Füllarms 10 in den Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32 oberhalb der zweiten Palette 30 nach dem Befüllen der restlichen Behälter 20 auf der ersten Palette 30 im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32; Verfahren des Aktionsarms 22 aus dem Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32 in den Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32, insbesondere während der Verschwenkung des Füllarms 10; Befüllen der Behälter 20 auf der zweiten Palette 30 im Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32; Verschließen und/oder Clinchen der Behälter 20 auf der ersten Palette 30 im Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32, insbesondere während der Befüllung der Behälter 20 auf der zweiten Palette 30 im Bereich der ersten Wägeeinrichtung 32; Abtransport der ersten Palette 30 aus dem Bereich der zweiten Wägeeinrichtung 32.The filling of containers 20 at a filling station 16 according to the embodiment of 1 and - as applicable - according to the embodiment of 2 can z. B. proceed with a selection of the following steps: Transport a first pallet 30 with containers 20 in the range of a first weighing device 32 ; Settling the first pallet 30 on the first weighing device 32 ; Determine the position of the containers 20 and / or the openings, or the closures of the container 20 on the first pallet 30 ; Opening the container 20 on the first pallet 30 , preferably using the action arm 22 , in particular by processing the information on the position of the containers 20 , or the container openings; Place the lid of the container in the appropriate receptacles on or near the action arm 22 ; Swiveling the filling arm 10 for positioning the filling station 16 to the opening of a container 20 on the first pallet 30 ; Opening a filling valve of the filling station 16 for filling a first container 20 on the first pallet 30 ; Detecting the weight of the first pallet 30 by means of the first weighing device 32 In particular, the weight is detected continuously and the weight detection starts before the filling of a container and / or after or at the end of the filling of a container 20 ends; Closing the filling valve upon reaching a desired filling level of the container 20 ; Fill more containers 20 on the first pallet 30 in the area of the first weighing device 32 in the manner mentioned; Transport of the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 and putting down the first pallet 30 on the second weighing device 32 ; Transport of a second pallet with containers 20 in the area of the first weighing device 32 during or after the transport of the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 ; Fill the remaining containers 20 on the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 in particular using the filling arm 10 ; Opening the container 20 on the second pallet 30 in the area of the first weighing device 32 , in particular using the action arm 22 while filling the remaining containers 20 on the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 ; Detecting the weight of the first pallet 30 through the second weighing device 32 while filling the remaining containers 20 on the first pallet 30 ; Swiveling the filling arm 10 in the area of the first weighing device 32 above the second pallet 30 after filling the remaining containers 20 on the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 ; Procedure of the action arm 22 from the area of the first weighing device 32 in the area of the second weighing device 32 , in particular during the pivoting of the filling arm 10 ; Filling the containers 20 on the second pallet 30 in the area of the first weighing device 32 ; Closing and / or clinching the container 20 on the first pallet 30 in the area of the second weighing device 32 , in particular during the filling of the containers 20 on the second pallet 30 in the area of the first weighing device 32 ; Removal of the first pallet 30 from the area of the second weighing device 32 ,

Der vorgestellte Ablauf zeigt die Verteilung von Prozessschritten insbesondere für eine automatisierte Befüllung in der Verteilung auf zwei Wägeeinrichtungen. Insbesondere erfolgt das Öffnen und Schließen einiger der Behälter parallel zur Befüllung anderer Behälter 20, ohne dass eine mechanische Manipulation z. B. durch das Öffnen, beziehungsweise Schließen, der Behälter die gravimetrische Befüllung stört. Die Gewichtserfassung der Behälter auf der Palette mittels der Wägeeinrichtungen wird also nicht durch mechanische Belastungen bei der Manipulation der Behälter verfälscht. Die Verwendung von insbesondere zwei Wägeeinrichtungen ermöglicht somit eine schnelle, abgesehen von den Verschwenkzeiten des Füllarms, kontinuierliche und effiziente Befüllung von verbundweise auf Paletten oder anderen Tragwerken durch eine Füllmaschine geführten Behältern.The procedure presented shows the distribution of process steps, in particular for automated filling in the distribution to two weighing devices. In particular, the opening and closing of some of the containers takes place parallel to the filling of other containers 20 , without any mechanical manipulation z. B. by opening, or closing, the container disturbs the gravimetric filling. The weight detection of the container on the pallet by means of the weighing devices is thus not falsified by mechanical stress during the manipulation of the container. The use of in particular two weighing devices thus enables a fast, apart from the pivoting times of the filling, continuous and efficient filling of containers on pallets or other structures guided by a filling machine containers.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

88th

Füllstationfilling station

1010

Füllarmfilling arm

1212

FüllarmhalterungFüllarmhalterung

1414

Gelenkjoint

1616

Füllstellefilling station

1818

Armsegmentarm segment

2020

Behältercontainer

2222

AktionsarmAktionsarm

2424

AktionsarmhalterungAktionsarmhalterung

2626

AktionsarmsegmentAktionsarmsegment

2828

Halterungbracket

3030

TragwerkStructure

3232

Wägeeinrichtungweighing

3434

Führungseinrichtungguide means

FF

Förderrichtungconveying direction

Claims (14)

Verfahren zum gravimetrischen Befüllen von Behältern (20) mit einem flüssigen, insbesondere viskosen Füllgut, bei dem die Behälter (20) in einem Verbund auf einem Tragwerk (30) frei stehend angeordnet über eine Transportvorrichtung im Bereich einer Füllmaschine bewegt und mit dem Tragwerk (30) verbundweise an eine Füllstation (8) der Füllmaschine übergeben werden, wobei die Füllstation (8) eine Füllstelle (16) mit einem steuerbaren Füllventil aufweist und wobei die Füllstelle (16) an einem schwenkbar im Bereich der Füllstation (8) angeordneten Füllarm (10) befestigt ist, mit dem die Füllstelle (16) zur Befüllung eines der Behälter (20) an eine Öffnung des Behälters (20) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Tragwerk (30) mit den Behältern (20) auf eine erste Wägeeinrichtung (32) im Bereich der Füllstation (8) transportiert wird, auf der ersten Wägeeinrichtung (32) eine erste Anzahl der Behälter (20) auf dem ersten Tragwerk (30) gravimetrisch befüllt werden, das erste Tragwerk (30) mit den Behältern (20) auf eine zweite Wägeeinrichtung (32) im Bereich der Füllstation (8) transportiert wird, und auf der zweiten Wägeeinrichtung (32) eine zweite Anzahl der Behälter (20) auf dem ersten Tragwerk (30) gravimetrisch befüllt werden.Method for gravimetric filling of containers ( 20 ) with a liquid, in particular viscous medium, in which the containers ( 20 ) in a composite on a supporting structure ( 30 ) arranged free standing over a transport device in the area of a filling machine moves and with the supporting structure ( 30 ) connected to a filling station ( 8th ) of the filling machine, the filling station ( 8th ) a filling station ( 16 ) with a controllable filling valve and wherein the filling point ( 16 ) at a pivotable in the region of the filling station ( 8th ) arranged filling arm ( 10 ), with which the filling point ( 16 ) for filling one of the containers ( 20 ) to an opening of the container ( 20 ), characterized in that a first structure ( 30 ) with the containers ( 20 ) to a first weighing device ( 32 ) in the area of the filling station ( 8th ) is transported on the first weighing device ( 32 ) a first number of containers ( 20 ) on the first structure ( 30 ) are filled gravimetrically, the first structure ( 30 ) with the containers ( 20 ) to a second weighing device ( 32 ) in the area of the filling station ( 8th ) and on the second weighing device ( 32 ) a second number of containers ( 20 ) on the first structure ( 30 ) are filled gravimetrically. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Behälter (20) auf einem Tragwerk (30) auf der ersten Wägeeinrichtung (32) mechanisch bearbeitet wird, insbesondere geöffnet wird, während zumindest ein Behälter (20) auf einem zweiten Tragwerk (30) auf der zweiten Wägeeinrichtung (32) befüllt wird.Method according to claim 1, characterized in that at least one container ( 20 ) on a supporting structure ( 30 ) on the first weighing device ( 32 ) is mechanically processed, in particular is opened, while at least one container ( 20 ) on a second structure ( 30 ) on the second weighing device ( 32 ) is filled. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Behälter (20) auf einem Tragwerk (30) auf der zweiten Wägeeinrichtung (32) mechanisch bearbeitet wird, insbesondere geschlossen wird, während zumindest ein Behälter (20) auf einem Tragwerk (30) auf der ersten Wägeeinrichtung (32) befüllt wird. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that at least one container ( 20 ) on a supporting structure ( 30 ) on the second weighing device ( 32 ) is mechanically processed, in particular closed, while at least one container ( 20 ) on a supporting structure ( 30 ) on the first weighing device ( 32 ) is filled. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Füllarm (10) mit mindestens einem Antrieb verwendet wird, wobei der Antrieb mindestens einen Teil des Füllarms (10) bewegt und/oder eine Bewegung mindestens eines Teils des Füllarms (10) unterstützt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a filling arm ( 10 ) is used with at least one drive, wherein the drive at least a part of the filling arm ( 10 ) and / or a movement of at least a part of the filling arm ( 10 ) supported. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Füllarm (10) mit mindestens zwei Füllarmsegmenten (18) verwendet wird, bei dem mindestens zwei Füllarmsegmente (18) in mindestens einer Ebene schwenkbar sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a filling arm ( 10 ) with at least two Füllarmsegmenten ( 18 ) is used, in which at least two Füllarmsegmente ( 18 ) are pivotable in at least one plane. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (20) im Bereich der beiden Wägeeinrichtungen (32) unter Verwendung mindestens eines schwenkbar im Bereich der Füllstation (8) angeordneten Aktionsarms (22) mechanisch bearbeitet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the containers ( 20 ) in the area of the two weighing devices ( 32 ) using at least one pivotable in the region of the filling station ( 8th ) arranged action arm ( 22 ) are machined. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktionsarm (22) zur Ausführung von mechanischen Arbeiten an den Behältern (20) entlang einer Führungseinrichtung (34) im Bereich der Füllstation (8) verschoben wird.Method according to claim 6, characterized in that the action arm ( 22 ) for carrying out mechanical work on the containers ( 20 ) along a guide device ( 34 ) in the area of the filling station ( 8th ) is moved. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung der Füllmaschine das Befüllen steuert und/oder überwacht, und wobei das Befüllen zumindest bereichsweise automatisiert durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control device of the filling machine controls the filling and / or monitored, and wherein the filling is performed at least partially automated. Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, insbesondere in Verbindung mit den Merkmalen eines oder mehrerer der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Tragwerk (30) mit Behältern (20) auf eine Wägeeinrichtung (32) transportiert wird und dass auf der Wägeeinrichtung (32) ein erster Behälter (30) befüllt wird, während gleichzeitig mindestens ein zweiter Behälter (20) mechanisch bearbeitet wird.Method with the features of the preamble of claim 1, in particular in conjunction with the features of one or more of claims 4 to 8, characterized in that the supporting structure ( 30 ) with containers ( 20 ) to a weighing device ( 32 ) and that on the weighing device ( 32 ) a first container ( 30 ) while at the same time at least one second container ( 20 ) is mechanically processed. Füllmaschine zum gravimetrischen Befüllen von Behältern nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer Füllstation (8), die mindestens eine Füllstelle (16) mit einem Füllventil aufweist, wobei die Füllstelle (16) an einem schwenkbar im Bereich der Füllstation (8) angeordneten Füllarm (10) befestigt ist, wobei die Füllmaschine außerdem eine Wägeeinrichtung (32) zur Aufnahme eines Tragwerks (30) mit darauf in einem Verbund frei stehend angeordneten Behältern (20) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Füllmaschine eine zweite Wägeeinrichtung (32) aufweist und wobei die beiden Wägeeinrichtungen (32) mindestens teilweise im Bewegungsbereich des Füllarms (10) angeordnet sind.Filling machine for gravimetrically filling containers according to a method according to one of claims 1 to 7, with a filling station ( 8th ) containing at least one filling point ( 16 ) with a filling valve, wherein the filling point ( 16 ) at a pivotable in the region of the filling station ( 8th ) arranged filling arm ( 10 ), the filling machine also having a weighing device ( 32 ) for receiving a structure ( 30 ) with containers arranged free-standing on them in a composite ( 20 ), characterized in that the filling machine comprises a second weighing device ( 32 ) and wherein the two weighing devices ( 32 ) at least partially in the range of movement of the filling arm ( 10 ) are arranged. Füllmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Füllarm (10) mindestens einen Antrieb aufweist, wobei der Antrieb ausgebildet ist, mindestens einen Teil des Füllarms (10) zu bewegen und/oder eine Bewegung mindestens eines Teils des Füllarms (10) zu unterstützen.Filling machine according to claim 10, characterized in that the filling arm ( 10 ) has at least one drive, wherein the drive is formed, at least part of the filling arm ( 10 ) and / or movement of at least part of the filling arm ( 10 ) to support. Füllmaschine nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Füllarm (10) mindestens zwei Füllarmsegmente (18) aufweist, wobei mindestens zwei der Füllarmsegmente (18) jeweils in mindestens einer Ebene schwenkbar sind.Filling machine according to one of claims 10 or 11, characterized in that the filling arm ( 10 ) at least two Füllarmsegmente ( 18 ), wherein at least two of the Füllarmsegmente ( 18 ) are each pivotable in at least one plane. Füllmaschine nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Füllmaschine einen Aktionsarm (22) aufweist, an dem mindestens ein Werkzeug zum Öffnen und/oder Schließen der Behälter (20) befestigbar ist.Filling machine according to one of claims 10 to 12, characterized in that the filling machine an action arm ( 22 ), on which at least one tool for opening and / or closing the containers ( 20 ) is attachable. Füllmaschine nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Füllmaschine eine Steuereinrichtung aufweist, die ausgebildet und eingerichtet ist, das Befüllen der Behälter (20) zu steuern und/oder zu überwachen.Filling machine according to one of claims 10 to 13, characterized in that the filling machine has a control device which is designed and set up, the filling of the container ( 20 ) and / or monitor.

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