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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren und/oder Parken, bei dem eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs ermittelt und auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt wird.
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Moderne Fahrzeuge weisen Vorrichtungen oder Assistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrers beim Parken auf. Diese sind üblicherweise so ausgebildet, dass sie ein Bild bzw. eine schematische Darstellung des Fahrzeugumfelds oder von sich im Fahrzeugumfeld befindenden Objekten auf einer Anzeigevorrichtung im Inneren des Kraftfahrzeugs anzeigen. Der Fahrer erhält somit einen optischen Hinweis, wo sich ein Objekt im Fahrzeugumfeld befindet.
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Alle diese Systeme haben gemeinsam, dass der Fahrer seinen Blick von der Straße abwenden muss, um die auf der Anzeigevorrichtung dargestellten das Fahrzeugumfeld betreffenden Informationen zu betrachten. Es ist somit ein Verfahren wünschenswert, bei dem dem Fahrer das Fahrzeugumfeld und/oder eine durch das Fahrzeugumfeld verlaufende Trajektorie des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, ohne dass der Fahrer den Blick von der Straße abwenden muss.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine optische Anzeige des Fahrzeugumfelds bzw. einer Trajektorie im Fahrzeugumfeld ermöglicht, ohne dass der Fahrer seinen Blick von der Straße abwenden muss.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist es bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine momentane und/oder eine vorgeschlagene Trajektorie auf der als Head-up-Display (HUD) ausgebildeten Anzeigevorrichtung angezeigt wird.
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Dadurch wird erreicht, dass dem Fahrer eine momentane und/oder eine vorgeschlagene Trajektorie des Kraftfahrzeugs im Fahrzeugumfeld auf dem HUD angezeigt werden. Da diese Informationen für den Fahrer auf dem HUD sichtbar sind, muss dieser seinen Blick nicht von der Straße abwenden, sondern sieht die durch das Fahrzeugumfeld verlaufende Trajektorie im Bereich der Frontscheibe des Kraftfahrzeugs.
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Es ist zweckmäßig, dass zur Ermittlung der momentanen und/oder der vorgeschlagenen Trajektorie des Kraftfahrzeugs wenigstens eine das Kraftfahrzeug und/oder den Fahrzustand und/oder das Fahrzeugumfeld betreffende Information kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen erfasst wird.
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Aufgrund der kontinuierlichen bzw. in festgelegten zeitlichen Abständen erfolgenden Erfassung des Fahrzeugumfelds, kann die Veränderung des Fahrzeugumfelds, die zum einen durch die Bewegung des Kraftfahrzeugs und zum anderen durch die Bewegung von Objekten im Fahrzeugumfeld erzeugt wird, registriert werden. Die wenigstens eine das Kraftfahrzeug betreffende Information kann fahrzeugspezifische Daten wie beispielsweise die Spurweite, der Achsabstand und die Außenmaße der Karosserie betreffen. Weiterhin liegen durch die Erfassung der den Fahrzustand betreffenden Informationen Daten des momentanen Lenkwinkels, die momentane Pedalstellung sowie Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung vor. Aufgrund der das Fahrzeugumfeld betreffenden Informationen kann dem Fahrer eine Karte des Fahrzeugumfelds, beispielsweise in der Vogelperspektive, dem Fahrer auf dem HUD angezeigt werden.
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Anhand dieser Karte ist es möglich, die momentane und/oder oder die vorgeschlagene Trajektorie in Bewegungsrichtung zu ermitteln und diese auf dem HUD anzuzeigen. Die Anzeige auf dem HUD kann hierbei in Vogelperspektive oder in Fahrtrichtung erfolgen. Dadurch wird dem Fahrer dargestellt, wie die vorgeschlagene Trajektorie um die sich im Fahrzeugumfeld befindenden Objekte verläuft und inwieweit die momentane Trajektorie des Kraftfahrzeugs von der vorgeschlagenen abweicht.
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Um dem Fahrer des Kraftfahrzeugs weiter zu verdeutlichen, wie er das Kraftfahrzeug von der momentanen auf die vorgeschlagene Trajektorie bewegen kann, kann es erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass auf dem HUD wenigstens ein Bedienhinweis des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, bei dessen Befolgung das Kraftfahrzeug von der momentanen auf die vorgeschlagene Trajektorie bewegt wird.
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Dieser Bedienhinweis kann zum einen darin bestehen, dass dem Fahrer auf dem HUD mittels eines Piktogramms angezeigt wird, welche Bedienung des Kraftfahrzeugs zur vorgeschlagenen Trajektorie führt. Dies kann ein einzustellender Lenkwinkel sein, der durch ein Lenkradsymbol und eine Pfeilrichtung im HUD dargestellt wird. Weiter können die Bedienhinweise im HUD die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und dessen Bewegungsrichtung umfassen.
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Eine zweckmäßige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorsehen, dass die momentane und/oder die vorgeschlagene Trajektorie des Kraftfahrzeugs im HUD angezeigt wird, sobald ein Park- und/oder Rangiervorgang erfasst wird. Dies bietet gegenüber gängigen Parkassistenten den Vorteil, dass die Erfassung des Fahrzeugumfelds nicht erst durch eine Betätigung durch den Fahrer gestartet werden muss. Diese automatische Erfassung eines Park- und/oder Rangiervorgangs kann durch eine kontinuierliche oder in festgelegten zeitlichen Abständen erfolgende Erfassung des Fahrzeugumfelds ermöglicht werden. Hierbei kann die momentane und/oder die vorgeschlagene Trajektorie und/oder das Fahrzeugumfeld im HUD angezeigt werden, sobald ein Objekt einen vorher definierten kritischen Abstand zum Kraftfahrzeug unterschreitet. Dies kann beispielsweise auch in Abhängigkeit vom Fahrzustand des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise der Geschwindigkeit, erfasst werden. Dadurch kann beispielsweise eine Engstelle automatisch erfasst und dem Fahrer durch eine Anzeige auf dem HUD ein Bedienhinweis gegeben werden, damit das Kraftfahrzeug von seiner momentanen auf eine vorgeschlagene Trajektorie bewegt werden kann.
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Eine Erfassung des Park- und/oder Rangiervorgangs kann auch darin bestehen, dass spezifische Fahrzeugbedienmanöver durch den Fahrer erfasst werden. So kann beispielsweise ein Wendemanöver durch wiederholtes Vor- und Zurücksetzen des Kraftfahrzeugs erfasst werden.
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Um die auf dem HUD dargestellte momentane und die vorgeschlagene Trajektorie des Kraftfahrzeugs für den Fahrer deutlich zu kennzeichnen, kann vorgesehen sein, dass auf dem HUD die vorgeschlagene und/oder die momentane Trajektorie des Kraftfahrzeugs mit unterschiedlichen Farben angezeigt werden. Somit ist es für den Fahrer einfacher, die momentane von der vorgeschlagenen Trajektorie des Kraftfahrzeugs zu unterscheiden. Weiterhin wird dem Fahrer verdeutlicht, welche Fahrzeugbedienungen er ausführen muss, um die verschiedenfarbigen Trajektorien auf dem HUD zur Deckung zu bringen.
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Die Erfindung betrifft im Weiteren ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren und/oder Parken, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs zu ermitteln und diese auf einer Anzeigevorrichtung anzuzeigen.
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Bei dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem ist vorgesehen, dass die Anzeigevorrichtung als Head-up-Display (HUD) ausgebildet ist, wobei eine momentane und/oder eine vorgeschlagene Trajektorie des Kraftfahrzeugs auf dem HUD anzeigbar sind.
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Durch die Anzeige der momentanen und/oder der vorgeschlagenen Trajektorie des Kraftfahrzeugs auf dem HUD ist es dem Fahrer möglich, seinen Blick auf die Straße bzw. das Fahrzeugumfeld zu richten, während er einen Park- oder Rangiervorgang ausführt.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann darin bestehen, dass der Steuerungseinrichtung zur Ermittlung der momentanen und/oder der vorgeschlagenen Trajektorie des Kraftfahrzeugs wenigstens eine das Kraftfahrzeug und/oder den Fahrzustand und/oder das Fahrzeugumfeld betreffende Information von einem Sensor zuführbar ist. Hierbei kann aufgrund der das Kraftfahrzeug und/oder den Fahrzustand betreffenden Informationen die momentane Trajektorie des Kraftfahrzeugs berechnet werden. Im Weiteren kann durch die das Fahrzeugumfeld betreffenden Informationen eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs durch das Fahrzeugumfeld vorgeschlagen werden.
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Es kann hierbei zweckmäßig sein, dass der wenigstens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine das Kraftfahrzeug und/oder das Fahrzeugumfeld und/oder den Fahrzustand betreffende Information kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen zu erfassen. Durch diese Erfassung wird zum einen sichergestellt, dass Änderungen im Fahrzeugumfeld, die aufgrund von beweglichen Objekten entstehen können, verarbeitet werden. Zum anderen kann die aus der Bewegung des Kraftfahrzeugs entstehende Veränderung des Fahrzeugumfelds kontinuierlich in die Ermittlung der vorgeschlagenen Trajektorie einbezogen werden. Gleiches gilt für die Erfassung der den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs betreffenden Information. Alternativ kann die Information von dem Sensor in festgelegten Abständen abgefragt werden.
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Der wenigstens eine Sensor kann hierzu als Ultraschall-, oder Radar-, oder Lidarsensor oder als Kamera für sichtbares und/oder infrarotes Licht ausgebildet sein. Da an Kraftfahrzeugen bereits eine Vielzahl an Sensoren der genannten Arten vorhanden ist, bietet sich eine Mitverwendung der vorhandenen Sensoren an. Hierbei kann durch eine Kombination der verschiedenen Sensoren ein weiter Bereich um das Kraftfahrzeug abgedeckt werden. Es ist zusätzlich denkbar, durch die Kamera ein Livebild der Umgebung in das HUD einzublenden.
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Um die Anzeige auf dem HUD für den Fahrer möglichst einfach und deutlich zu gestalten kann vorgesehen sein, dass die momentane und/oder die vorgeschlagene Trajektorie auf dem HUD verschiedenfarbig darstellbar sind. Dadurch ist es für den Fahrer klar erkennbar, welche der beiden Trajektorien die vorgeschlagene und welche die momentane Trajektorie ist.
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Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass wenigstens ein Bedienhinweis des Kraftfahrzeugs auf dem HUD darstellbar ist, bei dessen Befolgung das Kraftfahrzeug von der momentanen auf die vorgeschlagene Trajektorie bewegbar ist. Ein solcher Vorschlag zur Bedienung des Kraftfahrzeugs kann darin bestehen, dass dem Fahrer auf dem HUD durch schematische Abbildungen oder Piktogramme angezeigt wird, welche Steuerungsmaßnahme des Kraftfahrzeugs für eine Bewegung des Kraftfahrzeugs auf die vorgeschlagene Trajektorie sinnvoll sind. Diese Steuerungsvorschläge können alle möglichen Eingaben des Fahrers an das Kraftfahrzeug umfassen, wie beispielsweise Einstellen eines Lenkwinkels, Bedienung der Pedale oder Bedienung des Schalthebels. Durch diese schematische Darstellung erhält der Fahrer einen Vorschlag, wie er in sequentieller Weise das Kraftfahrzeug von der momentanen auf die vorgeschlagene Trajektorie bewegen kann.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug, umfassend ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
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1 ein Blockdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens;
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2 die Anzeige auf dem Head-up-Display (HUD) gemäß einem Ausführungsbeispiel;
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3 eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel;
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4 eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel, in Vogelperspektive;
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5 eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel, in Vogelperspektive;
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6 eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel, in Vogelperspektive; und
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7 eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel, in Vogelperspektive.
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In 1 ist ein Blockdiagramm des Verfahrens dargestellt, das in Block 1 mit der Erfassung des Fahrzeugumfelds beginnt. Das Fahrzeugumfeld wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel durch eine Kombination aus Ultraschall-, Radar- und Lidarsensoren sowie einer Kamera erfasst. Aus den so gewonnenen Daten kann eine vorgeschlagene Trajektorie 3 ermittelt werden. Aus über weitere Sensoren gewonnenen Daten die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs 2 betreffend sowie Daten des Kraftfahrzeugs 2 betreffend kann eine momentane Trajektorie 4 ermittelt werden. Die Informationen zur Fahrdynamik bestehen hierbei aus Lenkwinkel, Pedalstellung und eingelegtem Gang bzw. Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 2. Die kraftfahrzeugspezifischen Daten umfassen den Achsabstand, die Spurweite sowie die Außenmaße der Karosserie des Kraftfahrzeugs 2.
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Nachdem wenigstens eine Trajektorie ermittelt wurde, wird im Blockdiagramm zu Block 5 verzweigt. Hierbei werden die vorgeschlagene und die momentane Trajektorie 3, 4 auf dem HUD angezeigt. Falls mehrere Trajektorien vorgeschlagen werden, wird zu Block 6 verzweigt, in dem der Fahrer eine Auswahl der vorgeschlagenen Trajektorien treffen kann. Es ist ebenso möglich, die Auswahl dadurch zu treffen, dass diejenige Trajektorie vorgeschlagen wird, die der momentanen am nächsten ist. Wurde die Auswahl getroffen bzw. wurde nur eine Trajektorie vorgeschlagen, so wird auf Block 7 verzweigt.
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In Block 7 wird die momentane Trajektorie 4 mit der vorgeschlagenen Trajektorie 3 verglichen. Dies kann entweder das Ergebnis liefern, dass beide Trajektorien deckungsgleich sind. In diesem Fall wird zu Block 8 verzweigt und das Kraftfahrzeug 2 folgt der vorgeschlagenen Trajektorie 3. Durch die Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 durch die Fahrzeugumgebung ändert sich diese, wodurch wieder zu Block 1 verzweigt wird, in dem die Fahrzeugumgebung erfasst wird. Liefert das Ergebnis in Block 7, dass die momentane 4 von der vorgeschlagenen Trajektorie 3 abweicht, so wird in Block 9 ein Bedienhinweis 10 für den Fahrer erzeugt.
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Dieser Bedienhinweis 10 umfasst einen Steuervorschlag 11, der angibt, in welche Richtung das Lenkrad gedreht werden muss. Unterhalb des Steuervorschlags 11 wird ein Fortschrittsbalken 12 angezeigt, der angibt, inwieweit und in welche Richtung das Lenkrad zu drehen ist. Die Drehrichtung wird durch einen Pfeil vorgegeben. Befindet sich das Lenkrad in der korrekten Position, so verschwindet der Pfeil, der die Richtung im Steuerungsvorschlag 11 anzeigt, und der Fortschrittsbalken 12 ist komplett gefüllt. Unterhalb des Fortschrittsbalkens 12 ist die Richtungsanzeige 13 angezeigt. Dieser erfolgt gemäß des Ausführungsbeispiels mittels eines „D”, falls eine Vorwärtsbewegung ausgeführt werden soll, und „R”, falls eine Rückwärtsbewegung ausgeführt werden soll. Andere Bezeichnungen wie „FWD” bzw. „RWD” oder einem Pfeil, der die Bewegungsrichtung andeutet, wären ebenfalls denkbar.
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Befolgt der Fahrer den Bedienhinweis 10, der in Block 9 vorgeschlagen wurde, so nähert sich, entsprechend den Bedieneingriffen des Fahrers die momentane Trajektorie 4 der vorgeschlagenen Trajektorie 3 an. Im Blockdiagramm wird somit auf Block 11 verzweigt.
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Da die Ermittlung der Trajektorien kontinuierlich verläuft, wird nach der Anpassung der momentanen Trajektorien 4 in Block 11 wieder zu Block 7 verzweigt. Hier findet wieder ein Abgleich der momentanen Trajektorie 4 mit der vorgeschlagenen Trajektorie 3 statt. Dies geschieht so lange, bis in Block 7 als Ergebnis des Abgleiches der beiden Trajektorien vorliegt, dass diese gleich sind. Ist dies der Fall, folgt das Kraftfahrzeug 2 der vorgeschlagenen Trajektorie 3.
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Befolgt der Fahrer den in Block 9 erzeugten Bedienhinweis 10 nicht, so erfolgt eine Änderung der Fahrzeugumgebung, wodurch auf Block 1 verzweigt wird. Hier wird die geänderte Fahrzeugumgebung erfasst und eine neue Trajektorie ermittelt.
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2 zeigt eine Anzeige auf dem HUD gemäß einem Ausführungsbeispiel, wobei zwei Objekte 14 und 15 abgebildet sind. Es ist weiterhin eine momentane Trajektorie 16 gestrichelt eingezeichnet. Durchgezogen dargestellt ist eine vorgeschlagene Trajektorie 17. Diese wurde so durch das Fahrzeugumfeld „gelegt”, dass das Kraftfahrzeug 2 das Fahrzeugumfeld durchfahren kann, ohne mit den Objekten 14 und 15 zu kollidieren.
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Damit der Fahrer das Kraftfahrzeug 2 von der momentanen Trajektorie 16 auf die vorgeschlagene Trajektorie 17 bewegen kann, muss dieser dem Bedienhinweis 10 folgen, welcher auf dem HUD angezeigt wird. Dieser besteht darin, dass der Steuerungsvorschlag 11 eine Lenkbewegung im Uhrzeigersinn erfordert. Der Fortschrittsbalken 12 zeigt an, wie weit der Fahrer das Lenkrad noch drehen muss. Die Richtungsanzeige 13 zeigt durch ein „D” an, dass eine Vorwärtsbewegung des Kraftahrzeugs 2 ausgeführt werden muss. Anstatt des „D” wäre auch eine Ziffer denkbar, die den einzulegenden Gang angibt.
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Nach Befolgen des Bedienhinweises 10 wird das Kraftfahrzeug 2 auf die vorgeschlagene Trajektorie 17 bewegt, was in 3 dargestellt ist. Die vorgeschlagene Trajektorie 17 verläuft zwischen den Objekten 14 und 15. Im Steuerungsvorschlag 11 wurde der Pfeil ausgeblendet, da die momentane Trajektorie 16 mit der vorgeschlagenen Trajektorie 17 zur Deckung gebracht wurde. Dies wird dem Fahrer ebenfalls durch den Fortschrittsbalken 12 angezeigt, der in dieser Situation komplett gefüllt ist. Anstatt den Fortschrittsbalken 12 vom leeren Zustand in einen gefüllten Zustand zu bringen, wäre es ebenfalls denkbar, dass der Fortschrittsbalken 12 eine Auslenkung aus der Neutralstellung angibt. Demnach ist der Fortschrittsbalken 12 leer, sofern das Lenkrad in der Neutralstellung steht. Wird das Lenkrad ausgelenkt, so füllt sich der Fortschrittsbalken 12 von der Mitte her in die Richtung, in die gelenkt wird.
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4 zeigt die auf dem HUD angezeigte Vogelperspektive des Fahrzeugumfelds gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel. Hierbei ist das Kraftfahrzeug 2 in seinem Fahrzeugumfeld abgebildet. In diesem Ausführungsbeispiel steht das Kraftfahrzeug 2 in einer Parklücke zwischen Objekten 18 und 19. Eine vorgeschlagene Trajektorie 20 gibt an, dass der Fahrer das Fahrzeug in Fahrtrichtung geradeaus bewegen soll. Eine momentane Trajektorie 21 zeigt hierbei geradeaus auf das Fahrzeug 19, also entgegen der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 2. Dies schlägt sich in den Bedienhinweisen 10 nieder. Da der Lenkwinkel bereits korrekt eingestellt ist, ist der Pfeil, der die Lenkrichtung angibt, im Steuerungsvorschlag 11 ausgeblendet. Der Fortschrittsbalken 12 ist komplett gefüllt, da der Lenkwinkel korrekt eingestellt ist. Um das Kraftfahrzeug 2 auf die vorgeschlagene Trajektorie 20 zu bringen, muss der Fahrer gemäß der vorgeschlagenen Richtungsanzeige 13 „R → D” vom Rückwärtsgang in den Vorwärtsgang schalten.
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Der Rangiervorgang wird dadurch erkannt, dass sich die Objekte 18 und 19 unterhalb eines kritischen Abstands zum Kraftfahrzeug 2 befinden.
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Nachdem der Fahrer das Kraftfahrzeug 2 gemäß der vorgeschlagenen Trajektorie 20 in Fahrtrichtung bewegt hat, liegt die in 5 gezeigte Situation vor. Um das Kraftfahrzeug 2 auf die vorgeschlagene Trajektorie 22 zu bewegen, muss der Fahrer den Bedienhinweis 10 ausführen, der das Kraftfahrzeug 2 von der momentanen Trajektorie 22 auf die vorgeschlagene Trajektorie 22 bewegt. Dazu schlägt der Steuerungsvorschlag 11 vor, das Lenkrad nach rechts einzuschlagen. Der Fortschrittsbalken 12 zeigt an, dass das Lenkrad noch nicht im korrekten Lenkwinkel eingestellt ist. Zudem muss der Fahrer noch dem Vorschlag zur Bewegungsrichtung 13, „D → R”, nachkommen und vom Vorwärtsgang in den Rückwärtsgang schalten.
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Nachdem der Fahrer den vorgegebenen Bedienhinweis 10 befolgt hat, befindet sich das Kraftfahrzeug 2 auf einem Kreisbogen entgegen dem Uhrzeigersinn. Dies ist in 6 abgebildet. Um nun das Kraftfahrzeug 2 weiter auf der vorgeschlagenen Trajektorie 23 zu halten, wird dem Fahrer durch den kontinuierlichen Abgleich in Block 7, dargestellt in 1, ein weiterer Bedienhinweis 10 vorgeschlagen. Hierbei muss das Lenkrad gemäß dem Steuervorschlag 11 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht werden, damit die momentane Trajektorie 24 zurück auf die vorgeschlagene Trajektorie 23 geführt werden kann. Der Fortschrittsbalken 12 zeigt an, dass der Lenkwinkel noch nicht korrekt eingestellt ist. Der Hinweis zur Bewegungsrichtung 13 gibt an, dass bereits der richtige Gang, in diesem Fall der Rückwärtsgang, eingelegt ist.
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Ist das Kraftfahrzeug 2 durch den Bedienhinweis 10 in die gewünschte Fahrtrichtung gebracht, kann durch eine Einstellung des Lenkwinkels gemäß dem Steuervorschlag 11 in 7 der Rangiervorgang beendet werden. Dafür ist zudem noch erforderlich, dass dem Hinweis der Bewegungsrichtung 13 entsprechend vom Rückwärtsgang in den Vorwärtsgang geschalten wird.
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Für das korrekte Einstellen des Lenkwinkels kann zusätzlich dazu, dass der Pfeil, der die Richtung der Lenkbewegung andeutet, ausgeblendet wird, eine verschiedenfarbige Darstellung für erfüllte und ausstehende Bedienhinweise 10 angezeigt werden. Außerdem ist anzumerken, dass die Anordnung der Piktogramme beliebig oder bevorzugt vom Fahrer auf dessen Bedürfnisse einstellbar sein kann. Außerdem kann zusätzlich zum Fortschrittsbalken 12, der den Fortschritt der Einstellung des Lenkwinkels angibt, ein weiterer Fortschrittsbalken vorgesehen sein, der angibt, welcher Abstand durch eine Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 2 zurückgelegt werden muss, um zum nächsten Schritt in der Sequenz zum Abarbeiten der vorgeschlagenen Trajektorie zu gelangen.
