DE102014005186A1

DE102014005186A1 - Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102014005186A1
Application number: DE102014005186.2A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-04-08
Filing date: 2014-04-08
Publication date: 2014-10-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens (1), mit einem Erfassen eines bestimmten örtlichen Bereichs (2, 2') einer Umgebung (3, 3') des Kraftwagens (1) durch zumindest einen Umgebungssensor, einem Erkennen von Objekten (4', 5', 6') in dem erfassten örtlichen Bereich (2, 2') durch eine Auswerteeinheit, einem Berechnen von Bewegungsparametern der erkannten Objekte (4', 5', 6') durch die Auswerteeinheit, einem Erfassen derjenigen Objekte (4', 5') durch eine Analyseeinheit als kollisionsträchtig, deren Bewegungsparameter in einem bestimmten abstrakten Bereich liegen, und einem Ergreifen einer unfallverhindernden Maßnahme, insbesondere durch ein Ausgeben einer Warnung oder durch ein Aktivieren einer Notbremsassistenzeinheit, wobei zumindest ein Erfassungsbereich aus einer Gruppe von Erfassungsbereichen, welche von dem örtlichen Erfassungsbereich (2, 2') des zumindest einen Umgebungssensors und dem abstrakten Erfassungsbereich der Analyseeinheit gebildet wird, ortsabhängig eingestellt wird, um ein besonders effizientes und effektives Ergreifen von unfallverhindernden Maßnahmen zu ermöglichen.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle (1), with detection of a specific local area (2, 2 ') of an environment (3, 3') of the motor vehicle (1) by at least one environmental sensor, detection of objects (4 ', 5', 6 ') in the detected local area (2, 2') by an evaluation unit, a calculation of movement parameters of the detected objects (4 ', 5', 6 ') by the evaluation, a detection of those objects (4 ', 5') by an analysis unit as collision-intensive, the motion parameters are in a certain abstract area, and taking an accident prevention measure, in particular by issuing a warning or by activating an emergency braking assistance unit, wherein at least one detection area from a group of Detection areas, which of the local detection area (2, 2 ') of the at least one environmental sensor and the abstract detection area of Analysis unit is formed, is set location-dependent, to allow a particularly efficient and effective action taken accident prevention measures.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Eine ganze Reihe von Kraftwagen verfügen heute über Fahrerassistenzsysteme mit einer automatischen Fußgängererkennung. Dabei ist zumeist eine stereo- und/oder radarbasierte Fußgängererkennung vorgesehen, um auf eventuelle querbewegt in einen Fahrkorridor des Kraftwagens hineinlaufende oder im Fahrkorridor stehende Personen reagieren zu können. Es wird hier entweder eine Warnung an einen Fahrer ausgegeben oder eine Teil- bzw. Vollbremsung durch einen Bremsassistenten ausgelöst.A whole range of vehicles today have driver assistance systems with automatic pedestrian recognition. In this case, a stereo- and / or radar-based pedestrian recognition is usually provided in order to be able to react to any people moving transversely into a driving corridor of the motor vehicle or standing in the driving corridor. Here, either a warning is issued to a driver or a partial or full braking triggered by a brake assist.

So wird beispielsweise in der DE 10 2011 113 325 A1 ein Verfahren zur Erkennung von Objekten in einer Umgebung eines Kraftwagens vorgeschlagen, bei der eine Geschwindigkeit der Objekte in eine Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftwagens ermittelt wird und aus der ermittelten Geschwindigkeit ein möglicher Kollisionszeitpunkt berechnet wird. Dabei wird ein Objekt als relevant eingestuft, welches sich zu dem möglichen Kollisionszeitpunkt in einem Gefahrenbereich, welcher den Fahrkorridor des Kraftwagens beinhaltet, befindet.For example, in the DE 10 2011 113 325 A1 proposed a method for detecting objects in an environment of a motor vehicle, in which a speed of the objects in a direction perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle is determined and from the determined speed a possible collision time is calculated. In this case, an object is classified as relevant, which is located at the possible collision time in a danger area, which includes the driving corridor of the motor vehicle.

Die DE 102 55 797 A1 beschreibt ein umgebungserfassendes System für einen Kraftwagen, bei dem mehrstufige Auswertungen innerhalb verschiedener Erkennungsteilbereiche der Umgebung vorgesehen sind, um eine Echtzeitfähigkeit mit dem System zu erreichen. Auf Grund der Unterteilung in solche Erkennungsteilbereiche können Umgebungsdaten sodann mit unterschiedlichen Prioritäten analysiert werden. Auch können hierfür verschiedene Erkennungsbereiche unterschiedliche Rechenleistungen zur Verfügung gestellt werden, z. B. in Bereichen mit einer höheren Priorität aufwendigere mehrstufige Algorithmen.The DE 102 55 797 A1 describes an environmental detection system for a motor vehicle in which multilevel evaluations are provided within various detection subregions of the environment to achieve real-time capability with the system. Due to the division into such recognition subareas, environmental data can then be analyzed with different priorities. Also different detection areas different computing power can be provided for this purpose, z. For example, in higher priority areas, more expensive multi-level algorithms.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem für einen Kraftwagen bereitzustellen, welches ein besonders effizientes und effektives Ergreifen von unfallverhindernden Maßnahmen ermöglicht.It is an object of the present invention to provide a driver assistance system for a motor vehicle, which enables a particularly efficient and effective taking of accident prevention measures.

Diese Aufgabe wir durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.This object is achieved by a method according to independent claim 1. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens umfasst eine Reihe von Schritten. Zunächst erfolgt hier ein Erfassen eines bestimmten örtlichen Bereichs einer Umgebung des Kraftwagens durch zumindest einen Umgebungssensor. Bei dem Umgebungssensor kann es sich hier beispielsweise um eine Stereokamera, einen Infrarotsensor, einen Radarsensor sowie um Kombinationen von unterschiedlichen Sensoren handeln. In einem nächsten Schritt erfolgt ein Erkennen von Objekten in dem erfassten örtlichen Bereich durch eine Auswerteeinheit, welche auch ein Berechnen von Bewegungsparametern der erkannten Objekte durchführt. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Erfassen derjenigen Objekte durch eine Analyseeinheit als kollisionsträchtig, deren Bewegungsparameter in einem bestimmten abstrakten Bereich liegen. Es handelt sich dabei um die Objekte, deren Bewegungsparameter ein Eintreten des jeweiligen Objektes in den Fahrkorridor des Kraftwagens und in Folge eine Kollision mit dem Kraftwagen ermöglichen. Es werden also alle in dem von dem Umgebungssensor bestimmten örtlichen Erfassungsbereich erfassten Objekte dahingehend erfasst, ob ihre jeweiligen Bewegungsparameter in einem durch die Analyseeinheit bestimmten abstrakten Erfassungsbereich liegen, und somit erfasst, ob von den Objekten eine Unfallgefahr ausgeht. Werden tatsächlich Objekte erfasst, mit denen eine Kollision droht, so folgt ein Ergreifen einer unfallverhindernden Maßnahme durch das Fahrerassistenzsystem. Insbesondere wird hier eine Warnung an den Fahrer ausgegeben oder über ein Aktivieren einer Notbremsassistenzeinheit eine Teil- oder Vollbremsung eingeleitet.A method according to the invention for operating a driver assistance system of a motor vehicle comprises a series of steps. First of all, a local area of an environment of the motor vehicle is detected by at least one environmental sensor. The environment sensor may be, for example, a stereo camera, an infrared sensor, a radar sensor and combinations of different sensors. In a next step, objects are detected in the detected local area by an evaluation unit, which also performs a calculation of motion parameters of the detected objects. In a further step, those objects are detected by an analysis unit as having a high collision, the motion parameters of which lie in a certain abstract area. These are the objects whose motion parameters allow entry of the respective object into the drive corridor of the motor vehicle and consequently a collision with the motor vehicle. Thus, all objects detected in the local detection area determined by the environmental sensor are detected as to whether their respective movement parameters lie in an abstract detection area determined by the analysis unit, and thus detects whether the objects pose an accident risk. If objects are actually detected with which a collision threatens, then an accident-preventing measure is taken by the driver assistance system. In particular, a warning to the driver is issued or initiated by activating an emergency braking assistance unit partial or full braking.

Um besonders effektiv und effizient einen Unfall zu verhindern, ist hier vorgesehen, dass zumindest ein Erfassungsbereich aus einer Gruppe von Erfassungsbereichen, welche von dem örtlichen Erfassungsbereich des zumindest einen Umgebungssensors und dem abstrakten Erfassungsbereich der Analyseeinheit gebildet wird, ortsabhängig eingestellt wird. Je nach Ort, an welchem der Kraftwagen sich befindet, wird also ein unterschiedlich großer örtlicher Erfassungsbereich durch den Umgebungssensor erfasst und/oder Objekte, deren Bewegungsparameter in einem unterschiedlich großen Bereich liegen, als kollisionsträchtig erfasst. Bei den Objekten kann es sich hier insbesondere um Fußgänger handeln. Das hat den Vorteil, dass eine Art virtueller Sicherheitspuffer dynamisch gebildet wird. Es wird so eine hohe Bremsbereitschaft oder Sensitivität des Systems in gewissen Gefahrbereichen, in denen beispielsweise mit plötzlichen Bewegungen der Objekte gerechnet werden muss, erzielt. Gleichzeitig wird ein allgemeines häufiges Bremsen oder Anbremsen oder Warnen, wie es bei einer grundsätzlich erhöhten Sensitivität des Fahrerassistenzsystems zu erwarten wäre und das in vielen gewöhnlichen Situationen als nervig empfunden werden könnte, vermieden. Durch die Anpassung von örtlichem und/oder abstraktem Erfassungsbereich können also unterschiedliche, ortsabhängige Verhaltensweisen von Objekten, insbesondere Fußgängern, durch das Fahrerassistenzsystem berücksichtigt werden. Dies kann sowohl über dauerhafte lokale Anpassungen eines Erfassungsbereiches, z. B. in der Nähe von Schulen, als auch über zeitlich begrenzte lokale Anpassungen eines Erfassungsbereiches, beispielsweise in der Nähe von Volksfesten, unfallverhindernde Maßnahmen erleichtern. Dies ermöglicht ferner ein Einsparen von Rechenkapazität bei gleichzeitigem Aufrechterhalten einer optimalen Kollisionsvermeidung.In order to prevent an accident particularly effectively and efficiently, it is provided here that at least one detection area from a group of detection areas, which is formed by the local detection area of the at least one environmental sensor and the abstract detection area of the analysis unit, is set as a function of location. Depending on the location at which the motor vehicle is located, so a different size local detection area is detected by the environmental sensor and / or objects whose movement parameters are in a different size range, detected as a collision. The objects may be pedestrian in particular. This has the advantage that a kind of virtual security buffer is formed dynamically. It is thus a high readiness to brake or sensitivity of the system in certain hazardous areas, in which, for example, must be expected with sudden movements of the objects scored. At the same time, a general frequent braking or braking or warning, as would be expected with a fundamentally increased sensitivity of the driver assistance system and could be perceived as annoying in many ordinary situations avoided. By adapting local and / or abstract coverage, different, location-dependent behaviors of objects, especially pedestrians, are taken into account by the driver assistance system. This can be done both by permanent local adaptations of a detection area, eg. In the vicinity of schools, as well as through time-limited local adaptations of a coverage area, for example close to public festivals, to facilitate accident prevention measures. This also enables a saving of computing capacity while maintaining optimal collision avoidance.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Erfassungsbereich anhand von einer Umgebungsinformation, insbesondere einer Verkehrszeicheninformation, eingestellt wird, welche durch den zumindest einen Umgebungssensor, insbesondere durch eine Kamera und/oder einen Radar, und/oder durch eine in dem Fahrerassistenzsystem hinterlegte Karteninformation zur Verfügung gestellt wird. In dem letzten Fall ist das Fahrerassistenzsystem mit einem Ortungsmodul, wie beispielsweise einem GPS Modul ausgestattet. Das hat den Vorteil, dass die Erfassungsbereiche dynamisch anhand bestimmter Eigenschaften, wie z. B. geltender Geschwindigkeitsbegrenzungen oder Baustellen- oder Schulnähe oder das Vorliegen einer Spielstraße, der augenblicklichen Umgebung des Kraftwagens eingestellt werden können. So können bestimmte Gefährdungen, welche sich aus einer Umgebungsinformation, wie einer Verkehrszeicheninformation, ableiten lassen, bei dem Einstellen der Erfassungsbereiche berücksichtigt werden.In a preferred embodiment, it is provided that the at least one detection range is adjusted on the basis of environmental information, in particular traffic sign information, which is stored by the at least one environmental sensor, in particular by a camera and / or a radar, and / or by a driver assistance system Map information is provided. In the latter case, the driver assistance system is equipped with a positioning module, such as a GPS module. This has the advantage that the coverage areas dynamically based on certain properties, such. As valid speed limits or construction site or school proximity or the existence of a game road, the current environment of the motor vehicle can be adjusted. Thus, certain hazards that may be derived from environmental information, such as traffic sign information, may be taken into account in setting the detection ranges.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der örtliche Erfassungsbereich durch ein Anpassen des Umgebungssensors eingestellt wird, insbesondere durch ein elektronisches oder mechanisches Zoomen und/oder ein Schwenken des Umgebungssensors. Das hat den Vorteil, dass über ein Anpassen des örtlichen Erfassungsbereiches an dem Umgebungssensor selber keine komplexen rechenzeitintensiven Einschränkungen erforderlich sind. Außerdem wird gerade bei einem mechanischen Zoomen oder Schwenken eines Sensors die maximale Qualität der Sensordaten erhalten, da beispielsweise eine optische Auflösung nicht reduziert wird.In a further embodiment it is provided that the local detection range is adjusted by adjusting the environmental sensor, in particular by an electronic or mechanical zooming and / or pivoting of the environmental sensor. This has the advantage that no adjustment of the local detection range to the environmental sensor itself does not require complex computing time-intensive restrictions. In addition, even with a mechanical zooming or panning of a sensor, the maximum quality of the sensor data is obtained, since, for example, an optical resolution is not reduced.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der abstrakte Erfassungsbereich durch ein Anpassen von Parametergrenzwerten in der Analyseeinheit eingestellt wird, insbesondere durch ein Anpassen der Grenzwerte für eine Geschwindigkeit quer zu einer Fahrtrichtung des Kraftwagens, bei welcher ein Objekt als kollisionsträchtig erfasst wird. Es wird hier also insbesondere der Erfassungsbereich erweitert, indem der Grenzwert für eine Geschwindigkeit quer zu einer Fahrtrichtung des Kraftwagens, ab welcher ein Objekt als kollisionsträchtig erfasst wird, abgesenkt wird. Das hat den Vorteil, dass so berücksichtigt werden kann, dass Objekte, z. B. Fußgänger, ihr Verhalten, insbesondere ihre Geschwindigkeit quer zu einer Fahrtrichtung des Kraftwagens, plötzlich ändern können. Der geschaffene virtuelle Sicherheitspuffer kann hier also leicht an vorliegende Gegebenheiten, z. B. eine große Wahrscheinlichkeit für Kinder als Verkehrsteilnehmer, angepasst werden. Außerdem kann er auch mit anderen •Algorithmen, beispielsweise einer Berücksichtigung der Größe der Objekte oder einer spezifischen Kindererkennung sowie über eine Berücksichtigung der Variabilität in den beobachteten Bewegungsparametern eines spezifischen, über einen bestimmten Zeitraum hinweg erfassen Objektes weiter verfeinert werden. Dies ermöglicht sogar eine Anpassung des Fahrerassistenzsystems an spezifische, sich in dem örtlichen Erfassungsbereich befindende Objekte bzw. Personen.In a preferred embodiment it is provided that the abstract detection range is adjusted by adjusting parameter limit values in the analysis unit, in particular by adjusting the limit values for a speed transversely to a direction of travel of the motor vehicle, in which an object is detected as having a high collision. In particular, the detection range is hereby extended by lowering the limit value for a speed transversely to a direction of travel of the motor vehicle, from which an object is detected as being subject to collision. This has the advantage that it can be considered that objects, such. As pedestrians, their behavior, especially their speed across a direction of travel of the motor vehicle, suddenly change. The created virtual security buffer can thus easily adapt to existing conditions, eg. As a great probability for children as road users to be adjusted. In addition, it can also be further refined with other algorithms, such as taking into account the size of the objects or specific child recognition, and considering variability in the observed motion parameters of a specific object detected over a given period of time. This even makes it possible to adapt the driver assistance system to specific objects or persons located in the local detection area.

Es kann außerdem vorgesehen sein, dass der zumindest eine Erfassungsbereich erweitert wird, wenn sich der Kraftwagen an einem Ort befindet, an dem mit erhöhtem Fußgängeraufkommen zu rechnen ist und/oder mit Fußgängern, deren Verhalten besonders schwer vorhersehbar ist. Diese Orte sind also besondere Gefahrenzonen. Hierzu zählt insbesondere ein Ort in der Nähe von Baustellen oder in der Nähe von Schulen und/oder in einer Spielstraße. Das hat den Vorteil, dass so ein unvermitteltes Verhalten von Fußgängern, wie es an den besagten Orten vorkommt, kompensiert und somit ein Kollision verhindert werden kann. Gerade in diesen Gefahrzonen gilt, dass im Zweifel lieber einmal zu oft gebremst werden sollte, um Fußgänger vor möglichem Schaden zu bewahren.It can also be provided that the at least one detection range is expanded when the motor vehicle is in a place where increased pedestrian traffic is to be expected and / or with pedestrians whose behavior is particularly difficult to predict. These places are therefore special danger zones. This includes in particular a location near construction sites or near schools and / or in a game road. This has the advantage that such an abrupt behavior of pedestrians, as it occurs at the said places, compensated and thus a collision can be prevented. Especially in these danger zones, in case of doubt it is better to brake too often to protect pedestrians from possible damage.

Weiter Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung, sowie anhand der Figuren.Further features of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment of the invention, and with reference to the figures.

Dabei zeigt:Showing:

1 eine grafische Darstellung eines Kraftwagens mit einem Fahrerassistenzsystem, welches gemäß einer Ausführungsform der Erfindung betrieben wird, an einem ersten Ort; und 1 a graphical representation of a motor vehicle with a driver assistance system, which is operated according to an embodiment of the invention, at a first location; and

2 denselben Kraftwagen an einem zweiten Ort, an welchem eine Umgebungsinformation verfügbar ist, welche einen Einfluss auf das Verhalten des Fahrerassistenzsystems hat. 2 the same car at a second location where an environment information is available, which has an influence on the behavior of the driver assistance system.

In den Fig. werden gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt eine grafische Darstellung eines Kraftwagens 1 mit einem Fahrerassistenzsystem, welches gemäß einer Ausführungsform der Erfindung betrieben wird, an einem ersten Ort. Der Kraftwagen 1 bewegt sich in einer Fahrtrichtung F, welche parallel zu einer x-Richtung verläuft. Dargestellt ist dies hier aus einer Vogelperspektive, sodass ein bestimmter Bereich 2 einer Umgebung 3 des Kraftwagens 1 vordem Kraftwagen 1 mit seinen Grenzen in der 1 gut ausgemacht werden kann. Im gezeigten Beispiel verläuft der bestimmte Bereich 2, welcher durch einen Umgebungssensor des Kraftwagens 1, beispielsweise einer Kamera, erfasst wird, von der Frontseite des Kraftwagens 1 in Fahrtrichtung F kegelförmig auseinander. Der erfasste Bereich 2 ist in dem gezeigten Beispiel etwa dreimal so lang wie der Kraftwagen 1, und an dem von dem Kraftwagen 1 entfernteren, breiteren Ende ungefähr zweimal so breit wie der Kraftwagen 1. Die Vergrößerung des Bereiches 2 mit der zunehmenden Entfernung von dem Kraftwagen 1 ist hier besonders vorteilhaft, die konkreten Längen- und Breitenverhältnisse können jedoch an den jeweiligen Kraftwagen 1 angepasst werden. 1 shows a graphic representation of a motor vehicle 1 with a driver assistance system, which is operated according to an embodiment of the invention, at a first location. Of the motor vehicle 1 Moves in a direction F, which runs parallel to an x-direction. This is shown here from a bird's eye view, so that a certain area 2 an environment 3 of the motor vehicle 1 before the car 1 with its borders in the 1 good. In the example shown, the specific area runs 2 , which by an environmental sensor of the motor vehicle 1 , For example, a camera, is detected from the front of the motor vehicle 1 in the direction of travel F cone-shaped apart. The detected area 2 is in the example shown about three times as long as the car 1 , and that of the car 1 farther, wider end about twice as wide as the car 1 , The enlargement of the area 2 with the increasing distance from the car 1 is particularly advantageous here, the concrete length and width ratios, however, to the respective cars 1 be adjusted.

In der Umgebung 3 des Kraftwagens 1 sind vorliegend drei Objekte 4, 5, 6 eingezeichnet. Diese Objekte 4, 5, 6 sind jeweils mit einem von den Objekten 4, 5, 6 fortweisenden Pfeil versehen, dessen Ausrichtung die jeweilige Bewegungsrichtung des Objekts 4, 5, 6 repräsentiert und dessen Länge jeweils proportional zu der Geschwindigkeit des Objektes 4, 5, 6 ist. Das erste Objekt 4 bewegt sich hier mit einer sehr geringen Geschwindigkeit seitlich von dem Kraftwagen 1 parallel zu diesem. Das zweite, deutlich weiter entfernte Objekt 5 bewegt sich hier mit einer mittleren Geschwindigkeit auf einen Fahrkorridor 7 des Kraftwagens 1 leicht schräg zu. Der Fahrkorridor 7 beschreibt hier einen Bereich um eine voraussichtliche Fahrtrajektorie des Kraftwagens 1. Das dritte Objekt 6 bewegt sich mit einer großen Geschwindigkeit entgegen der Fahrtrichtung F des Kraftwagens 1 schräg von diesem weg. Alle drei Objekte 4, 5, 6 befinden sich hier außerhalb des erfassten Bereiches 2.In the neighborhood 3 of the motor vehicle 1 in the present case are three objects 4 . 5 . 6 located. These objects 4 . 5 . 6 are each with one of the objects 4 . 5 . 6 pointing arrow, whose orientation the respective direction of movement of the object 4 . 5 . 6 and whose length is proportional to the speed of the object 4 . 5 . 6 is. The first object 4 moves here at a very low speed laterally from the car 1 parallel to this. The second, much further away object 5 moves here at a medium speed on a driving corridor 7 of the motor vehicle 1 slightly oblique too. The driving corridor 7 describes here an area around an estimated driving trajectory of the motor vehicle 1 , The third object 6 moves at a great speed counter to the direction of travel F of the motor vehicle 1 diagonally away from this. All three objects 4 . 5 . 6 are outside of the recorded area 2 ,

In der gezeigten Situation wird also keines der Objekte 4, 5, 6 durch einen Umgebungssensor des Kraftwagens erfasst und entsprechend durch das Fahrerassistenzsystem keinerlei unfallverhindernde Maßnahme ergriffen. Dies ist z. B. sinnvoll, wenn es sich um eine gewöhnliche Straßensituation mit erwachsenen, vorhersehbar agierenden Fußgängern als Objekte 4, 5, 6 handelt. Die Ausformung des bestimmten Bereiches 2 ermöglicht also unter den gezeigten Umständen einen sicheren Betrieb und spart gleichzeitig Rechenkapazität.In the situation shown, therefore, none of the objects 4 . 5 . 6 detected by an environmental sensor of the motor vehicle and taken accordingly by the driver assistance system no accident prevention measure. This is z. B. useful if it is a normal road situation with adult, predictable acting pedestrians as objects 4 . 5 . 6 is. The shape of the specific area 2 thus enables safe operation under the circumstances shown and at the same time saves computing capacity.

2 zeigt denselben Kraftwagen an einem zweiten Ort, an welchem eine Umgebungsinformation verfügbar ist, welche einen Einfluss auf das Verhalten des Fahrerassistenzsystems hat. Die hier dargestellte Betriebsform des Fahrerassistenzsystems des Kraftwagens 1 ermöglicht nun in einer Konstellation, die der in 1 dargestellten ähnelt, ein differenziertes Berücksichtigen einer Verkehrszeicheninformation 8, die Informationen über eine veränderte Umgebung 3' bereitstellt. 2 shows the same motor vehicle at a second location at which environmental information is available which has an influence on the behavior of the driver assistance system. The operating form of the driver assistance system of the motor vehicle shown here 1 now allows in a constellation that the in 1 is similar to a differentiated consideration of traffic sign information 8th providing information about a changed environment 3 ' provides.

Ähnlich 1 bewegt sich der Kraftwagen 1 entlang einer Fahrtrichtung F. Er erfasst nun einen bestimmten Bereich 2' der Umgebung 3', in welche sich der Kraftwagen 1 aus der Umgebung 3 kommend hineinbegeben hat. Wieder sind hier drei Objekte 4', 5', 6' eingezeichnet, welche sich relativ zu dem Kraftwagen 1 in den gleichen Positionen befinden wie die Objekte 4, 5, 6 in 1. Auch die Geschwindigkeiten und Bewegungsrichtungen der Objekte 4', 5', 6' sind mit denen der Objekte 4, 5, 6 in 1 relativ zu dem Kraftwagen 1 identisch. Keines der Objekte 4', 5', 6' befindet sich also in dem Fahrkorridor 7 in unmittelbarer Flucht des Kraftwagens 1 in dessen Fahrtrichtung F. Da der Kraftwagen bei dem Übergang aus der Umgebung 3, wie sie auch in 1 vorliegt, in die neue Umgebung 3' eine Verkehrszeicheninformation 8 in Form eines Spielstraßen-Straßenschildes passiert hat, welche von einem Umgebungssensor des Kraftwagens 1 als solche erkannt wurde, ändert sich die Geometrie des erfassten Bereiches 2 zu einem erweiterten erfassten Bereich 2'. Die für die veränderte Geometrie maßgebliche Umgebungsinformation kann alternativ oder ergänzend auch über eine Karte im Kraftwagen 1 hinterlegt sein.Similar 1 the car moves 1 along a direction F. It now covers a specific area 2 ' the environment 3 ' into which the car is 1 from the environment 3 coming in. Again, here are three objects 4 ' . 5 ' . 6 ' located, which is relative to the car 1 in the same positions as the objects 4 . 5 . 6 in 1 , Also the speeds and directions of movement of the objects 4 ' . 5 ' . 6 ' are with those of the objects 4 . 5 . 6 in 1 relative to the car 1 identical. None of the objects 4 ' . 5 ' . 6 ' So is located in the corridor 7 in the immediate escape of the motor vehicle 1 in the direction of travel F. Since the car in the transition from the environment 3 as well as in 1 is present in the new environment 3 ' a traffic sign information 8th has happened in the form of a game road road sign, which from an environmental sensor of the motor vehicle 1 as such, the geometry of the detected area changes 2 to an extended covered area 2 ' , The relevant for the changed geometry environment information can alternatively or additionally also on a map in the car 1 be deposited.

Der neue, erweiterte örtliche Bereich 2, in welchem Objekte erfasst werden, erstreckt sich im gezeigten Beispiel wieder über ca. drei Wagenlängen des Kraftwagens 1 in dessen Fahrtrichtung F. Im Gegensatz zu dem in 1 gezeigten Bereich, verbreitert sich der erweiterte Bereich 2' unmittelbar vor dem Kraftwagen 1 jedoch sehr stark auf ca. drei Wagenbreiten in weniger als einer Wagenlänge und erreicht an dem von dem Kraftwagen 1 entferntesten Punkt eine Breite von vier Kraftwagenbreiten. Wieder können die konkreten Maße des erweiterten Erfassungsbereiches 2' hier an den jeweiligen Kraftwagen und weitere Parameter angepasst werden. Als Folge werden Objekte 4', 5', 6' in dem wesentlich größeren Bereich 2' erfasst. Diese Objekte 4', 5, 6 werden nun von einer Auswerteeinheit als solche erkannt. Die Auswerteeinheit berechnet auch die Bewegungsparameter der erkannten Objekte 4', 5', 6, welche wie beschrieben von den Objekten angeordneten Pfeilen repräsentiert werden. Von einer Analyseeinheit werden nun diejenigen Objekte als kollisionsträchtig erfasst, deren Bewegungsparameter in einem bestimmten abstrakten Bereich liegen, der ein Wertebereich ist. Die relevanten Bewegungsparameter sind im gezeigten Beispiel Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung, können jedoch auch noch weitere Parameter, welche sich auf die gegenwärtige oder zu erwartende Bewegung der Objekte 4, 5', 6' auswirken können, umfassen.The new, expanded local area 2 in which objects are detected extends in the example shown again about three car lengths of the motor vehicle 1 in the direction of travel F. In contrast to the in 1 shown area widened the expanded area 2 ' right in front of the car 1 However, very strong on about three car widths in less than a car length and reached at the of the car 1 farthest point a width of four car widths. Again, the specific dimensions of the extended coverage area 2 ' here to the respective cars and other parameters to be adjusted. As a result, objects become 4 ' . 5 ' . 6 ' in the much larger area 2 ' detected. These objects 4 ' . 5 . 6 are now recognized as such by an evaluation unit. The evaluation unit also calculates the motion parameters of the detected objects 4 ' . 5 ' . 6 which are represented as described by the objects arranged arrows. From an analysis unit, those objects whose collision parameters lie in a certain abstract area, which is a range of values, are now detected as being subject to collision. The relevant movement parameters in the example shown are movement speed and direction of movement, but may also include other parameters which relate to the current or expected movement of the objects 4 . 5 ' . 6 ' impact.

Das dem Kraftwagen 1 am nächsten liegende Objekt ist das erste Objekt 4'. Es bewegt sich mit einer geringen Geschwindigkeit parallel zum Kraftwagen. In einer gewöhnlichen Umgebung, wie sie beispielsweise in 1 vorliegt, müsste hier nicht mit einem plötzlichen Ändern der Bewegungsparameter des Objektes 4' gerechnet werden, d. h. dem Verändern einer Bewegungsrichtung oder einer Bewegungsrichtung dieses Objektes 4'. Da sich der Kraftwagen 1 jedoch bekanntermaßen im gezeigten Beispiel in einer Spielstraße befindet, könnte das Objekt 4' ein Kind sein. Kinder verändern bekanntermaßen oft plötzlich ihre Bewegungsrichtung und/oder ihre Bewegungsgeschwindigkeit, so dass im gezeigten Beispiel das Objekt 4' als kollisionsträchtig erfasst wird. Entsprechend wird das Fahrerassistenzsystem des Kraftwagens 1 den Fahrer des Kraftwagens 1 warnen und im gezeigten Beispiel bereits eine Teilbremsung einleiten. In einer alternativen weiteren Ausführungsform könnte das Fahrerassistenzsystem auch, beispielsweise über weitere Sensoren, feststellen, dass es sich bei Objekt 4' nicht um ein Kind handelt, und entsprechend auf eine unfallverhindernde Maßnahme verzichten. That the car 1 the closest object is the first object 4 ' , It moves at a low speed parallel to the car. In a common environment, such as in 1 would not be present here with a sudden change in the motion parameters of the object 4 ' be calculated, ie changing a direction of movement or a direction of movement of this object 4 ' , Since the car 1 however, as is known, located in a game road in the example shown, the object could 4 ' to be a child. As is known, children often change suddenly their direction of movement and / or their speed of movement, so that in the example shown the object 4 ' is detected as being subject to collision. Accordingly, the driver assistance system of the motor vehicle 1 the driver of the motor vehicle 1 warn and in the example shown already initiate a partial braking. In an alternative further embodiment, the driver assistance system could also determine, for example via further sensors, that it is the object 4 ' not a child, and accordingly waive an accident prevention measure.

Das dem Fahrkorridor 7 zweitnächste Objekt ist das zweite Objekt 5' welche sich mit einer mittleren Geschwindigkeit in Richtung des Fahrkorridors 7 des Kraftwagens 1 bewegt. Dieses wird als kollisionsträchtig erfasst. In Folge wird aber auf Grund der noch relativ großen Entfernung des Objektes 5' zum Kraftwagen 1 dem Fahrer lediglich eine Warnung ausgegeben. In etwas weiterer Entfernung wird noch das dritte Objekt 6' detektiert, welches sich mit einer hohen Geschwindigkeit aus dem erfassten Bereich 2' hinausbewegt. Entsprechend wird das Objekt 6' im gezeigten Beispiel von der Analyseeinheit nicht als kollisionsträchtig erfasst, da die entsprechenden Bewegungsparameter außerhalb des Bereichs liegen, in dem die Analyseeinheit von einer Gefährdung ausgeht.The the driving corridor 7 second next object is the second object 5 ' which moves at a medium speed in the direction of the travel corridor 7 of the motor vehicle 1 emotional. This is detected as a collision. As a result, but due to the still relatively large distance of the object 5 ' to the car 1 the driver only issued a warning. In a little further distance becomes still the third object 6 ' detected, which at a high speed from the detected area 2 ' moved out. Accordingly, the object becomes 6 ' in the example shown by the analysis unit is not detected as a collision, since the corresponding motion parameters are outside the range in which the analysis unit assumes a hazard.

Sobald der Kraftwagen 1 die Umgebung 3', in welcher die Verkehrszeicheninformation 8 gültig ist, wieder verlässt, wird der erfasste Bereich 2' wieder nach Art des erfassten Bereichs 2 (1) eingestellt, vorliegend also verkleinert bzw. verschmälert. Es wird somit ein dynamischer virtueller Sicherheitspuffer erschaffen, welcher an unterschiedliche Situationen angepasst werden kann.Once the car 1 the environment 3 ' in which the traffic sign information 8th is valid, leaves again, becomes the captured area 2 ' again according to the type of area covered 2 ( 1 ), in the present case thus reduced or narrowed. It thus creates a dynamic virtual security buffer that can be adapted to different situations.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftwagenmotor vehicle
2, 2'2, 2 ': BereichArea
3, 3'3, 3 ': UmgebungSurroundings
4, 4'4, 4 ': Objektobject
5, 5'5, 5 ': Objektobject
6, 6'6, 6 ': Objektobject
77: Fahrkorridortravel corridor
88th: VerkehrszeicheninformationTraffic signs information
FF: Fahrtrichtungdirection of travel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011113325 A1 [0003] DE 102011113325 A1 [0003]
DE 10255797 A1 [0004] DE 10255797 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens (1), mit den Schritten: – Erfassen eines bestimmten örtlichen Bereichs (2, 2') einer Umgebung (3, 3') des Kraftwagens (1) durch zumindest einen Umgebungssensor, – Erkennen von Objekten (4', 5', 6') in dem erfassten örtlichen Bereich (2, 2') durch eine Auswerteeinheit, – Berechnen von Bewegungsparametern der erkannten Objekte (4', 5', 6') durch die Auswerteeinheit, – Erfassen derjenigen Objekte (4', 5') durch eine Analyseeinheit als kollisionsträchtig, deren Bewegungsparameter in einem bestimmten abstrakten Bereich liegen, – Ergreifen einer unfallverhindernden Maßnahme, insbesondere durch ein Ausgeben einer Warnung oder durch ein Aktivieren einer Notbremsassistenzeinheit, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Erfassungsbereich aus einer Gruppe von Erfassungsbereichen, welche von dem örtlichen Erfassungsbereich (2, 2') des zumindest einen Umgebungssensors und dem abstrakten Erfassungsbereich der Analyseeinheit gebildet wird, ortsabhängig eingestellt wird.Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle ( 1 ), with the steps: - Detecting a specific local area ( 2 . 2 ' ) an environment ( 3 . 3 ' ) of the motor vehicle ( 1 ) by at least one environmental sensor, - recognition of objects ( 4 ' . 5 ' . 6 ' ) in the local area covered ( 2 . 2 ' ) by an evaluation unit, - calculating motion parameters of the detected objects ( 4 ' . 5 ' . 6 ' ) by the evaluation unit, - detecting those objects ( 4 ' . 5 ' ) by an analysis unit as collision-intensive, the movement parameters are in a certain abstract area, - taking a accident prevention measure, in particular by issuing a warning or by activating a Notbremsassistzeinheit, characterized in that at least one detection area from a group of detection areas, which of the local coverage area ( 2 . 2 ' ) is formed of the at least one environmental sensor and the abstract detection range of the analysis unit, is set location-dependent.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Erfassungsbereich anhand von einer Umgebungsinformation, insbesondere einer Verkehrszeicheninformation (8), eingestellt wird, welche durch den zumindest einen Umgebungssensor, insbesondere durch eine Kamera und/oder einen Radar, und/oder durch eine in dem Fahrerassistenzsystem hinterlegte Karteninformation zur Verfügung gestellt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem in letzterem Fall mit einem Ortungsmodul ausgestattet ist.Method according to Claim 1, characterized in that the at least one detection area is determined on the basis of environmental information, in particular traffic sign information ( 8th ), which is provided by the at least one environmental sensor, in particular by a camera and / or a radar, and / or by a map information stored in the driver assistance system, wherein in the latter case the driver assistance system is equipped with a positioning module.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der örtliche Erfassungsbereich (2, 2') durch ein Anpassen des Umgebungssensors eingestellt wird, insbesondere durch ein elektronisches oder mechanisches Zoomen und/oder ein Schwenken des Umgebungssensors.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the local coverage area ( 2 . 2 ' ) is adjusted by adjusting the environmental sensor, in particular by an electronic or mechanical zooming and / or pivoting of the environmental sensor.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der abstrakte Erfassungsbereich durch ein Anpassen von Parametergrenzwerten in der Analyseeinheit eingestellt wird, insbesondere durch ein Anpassen der Grenzwerte für eine Geschwindigkeit quer zu einer Fahrtrichtung des Kraftwagens (1), bei welcher ein Objekt als kollisionsträchtig erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the abstract detection range is set by adjusting parameter limit values in the analysis unit, in particular by adjusting the limit values for a speed transversely to a direction of travel of the motor vehicle ( 1 ), in which an object is detected as being subject to collision.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Erfassungsbereich erweitert wird, wenn sich der Kraftwagen (1) an einem Ort befindet, an dem mit erhöhtem Fußgängeraufkommen zu rechnen ist, insbesondere in der Nähe von Baustellen und/oder in der Nähe von Schulen und/oder in einer Spielstraße.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one detection range is widened when the motor vehicle ( 1 ) is located in a location where increased pedestrian traffic is expected, in particular near construction sites and / or near schools and / or in a gaming street.