DE102014004723A1 - Holding device for holding objects - Google Patents

Abstract

Es wird eine Haltevorrichtung (1) vorgeschlagen, die einen Haltekörper (4) aufweist, der an einer Arbeitsseite (5) mit einer Haltefläche (6) versehen ist, die zumindest partiell von einer Adhäsionsstruktur (7) gebildet ist. Die Adhäsionsstruktur (7) ermöglicht ein auf Adhäsionswirkung basierendes lösbares Festhalten eines Gegenstandes (2). Zu der Haltefläche mündet eine Vielzahl von zwei- oder dreidimensional über die Haltefläche (6) verteilten Ausblasöffnungen (17) aus, die jeweils von der Adhäsionsstruktur (7) umgeben sind und an denen zum Ablösen eines durch die Adhäsionsstruktur (7) flächig festgehaltenen Gegenstandes (2) Druckluft ausgeblasen werden kann.A holding device (1) is proposed which has a holding body (4) which is provided on a working side (5) with a holding surface (6) which is at least partially formed by an adhesion structure (7). The adhesive structure (7) enables a releasable adhesion of an article (2) based on adhesion. To the holding surface opens a plurality of two- or three-dimensionally on the holding surface (6) distributed exhaust openings (17), which are each surrounded by the adhesive structure (7) and on which for releasing a by the adhesion structure (7) held captive object ( 2) compressed air can be blown out.

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung, mit einem Haltekörper, der an einer Arbeitsseite eine Haltefläche aufweist, die zumindest partiell von einer Adhäsionsstruktur gebildet ist, die zum auf Adhäsionswirkung basierenden lösbaren Festhalten eines Gegenstandes geeignet ist, und mit mindestens einem den Haltekörper durchsetzenden Ausblaskanal, der mit mindestens einer Ausblasöffnung zu der Haltefläche ausmündet.The invention relates to a holding device, comprising a holding body, which has on a working side a holding surface, which is at least partially formed by an adhesive structure which is suitable for adhesive action based releasable holding an object, and with at least one holding body passing through the blow-out with at least one exhaust opening opens to the support surface.

Eine aus der DE 20 2009 016 463 U1 bekannte Haltevorrichtung verfügt über einen Haltekörper, der an einer als Manipulator ausgebildeten Tragstruktur angeordnet ist und der an einer Arbeitsseite eine Adhäsionsstruktur aufweist, die dazu geeignet ist, einen zu transportierenden Gegenstand auf Adhäsionsbasis festzuhalten. Die Adhäsionsstruktur ist insbesondere so ausgebildet, dass die Adhäsion vorwiegend durch Van-der-Waals-Kräfte erzeugt wird, sodass die Möglichkeit besteht, Gegenstände sehr schonend festzuhalten und umzupositionieren. Der Vorteil der aufgrund der Adhäsionswirkung erzeugbaren hohen Haltekräfte ist allerdings mit dem Problem verbunden, dass sich der momentan festgehaltene Gegenstand am Zielort nur sehr schwer ablösen lässt. In der DE 20 2009 016 463 U1 wird daher vorgeschlagen, den die Adhäsionsstruktur aufweisenden Haltekörper aus einem elastischen Material herzustellen und zum Ablösen eines Gegenstandes zu verbiegen. Eine solche Handhabung ist allerdings nur in Verbindung mit relativ starren Gegenständen praktikabel. Biegeschlaffe Gegenstände machen die Verformung der Adhäsionsstruktur mit und lösen sich daher nicht oder nur zögerlich von der Adhäsionsstruktur ab.One from the DE 20 2009 016 463 U1 known holding device has a holding body, which is arranged on a support structure designed as a manipulator and having on a working side an adhesive structure which is adapted to hold an object to be transported on the basis of adhesion. In particular, the adhesion structure is designed in such a way that the adhesion is generated predominantly by van der Waals forces, so that it is possible to hold objects very gently and to reposition them. The advantage of the high holding forces that can be generated due to the adhesion effect, however, is associated with the problem that the currently held object at the destination can be very difficult to replace. In the DE 20 2009 016 463 U1 Therefore, it is proposed to make the adhesive body having the holding structure of an elastic material and to bend to detach an object. However, such handling is only practicable in connection with relatively rigid objects. Pliable objects cause the deformation of the adhesion structure and therefore do not detach from the adhesion structure, or only reluctantly.

In der WO 2013/034635 A1 wurde daher eine Haltevorrichtung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, die über eine als Nanostruktur bezeichnete Adhäsionsstruktur verfügt und bei der das Ablösen eines anhaftenden Gegenstandes durch Beaufschlagung des Gegenstandes mit Druckluft hervorgerufen wird. Die Druckluft wird durch eine Durchtrittsöffnung hindurch in einen von dem festgehaltenen Gegenstand abgedeckten Saugraum eingeblasen, der zuvor evakuiert worden war, um das Ergreifen des Gegenstandes zu unterstützen.In the WO 2013/034635 A1 Therefore, a holding device of the type mentioned was proposed, which has a designated as nanostructure adhesion structure and in which the detachment of an adhering article is caused by applying the article with compressed air. The compressed air is injected through a passageway into a suction space covered by the retained article, which has been previously evacuated to assist in gripping the article.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine auf Adhäsionsbasis arbeitende Haltevorrichtung zu schaffen, mit der sich vor allem auch biegeschlaffe Gegenstände sowohl zuverlässig festhalten als auch wieder einfach ablegen lassen.The invention has for its object to provide a working basis based on Adhesion holding device with the above all limp objects both reliably hold and can be stored again easily.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen vorgesehen, dass zu der Haltefläche eine Vielzahl von zwei- oder dreidimensional über die Haltefläche verteilten Ausblasöffnungen ausmündet, die jeweils von der Adhäsionsstruktur umgeben sind und an denen zum Ablösen eines durch die Adhäsionsstruktur flächig festgehaltenen Gegenstandes Druckluft ausblasbar ist.To achieve this object, it is provided in connection with the features mentioned above, that opens to the holding surface a plurality of two- or three-dimensionally distributed over the holding surface exhaust openings, which are each surrounded by the adhesive structure and in which to detach one held by the adhesive structure surface Subject compressed air is blown.

Um die angestrebte Funktion ausüben zu können, ist die Haltevorrichtung zweckmäßigerweise mit einer Druckluft-Ausblaseinrichtung ausgestattet, die zumindest während des Betriebes der Haltevorrichtung an den Ausblaskanal angeschlossen ist und die eine gesteuerte Druckluftbeaufschlagung des mindestens einen Ausblaskanals ermöglicht, um immer dann einen Druckluftaustritt an den Ausblasöffnungen hervorzurufen, wenn ein zuvor adhäsiv festgehaltener Gegenstand wieder abgelöst werden soll.In order to perform the desired function, the holding device is expediently equipped with a compressed air blow-out, which is connected at least during operation of the holding device to the blow-out and the controlled compressed air supply of the at least one blow-out allows at all times a compressed air outlet at the blow-out cause when a previously adhesive held object is to be replaced again.

Die flächenhafte Verteilung der Vielzahl von Ausblasöffnungen ermöglicht ein zuverlässiges Ablösen großflächiger Gegenstände von der Haltefläche, selbst wenn diese Gegenstände über biegeschlaffe Eigenschaften verfügen, was beispielsweise bei Folien oder Folienverpackungen der Fall ist. Je nachdem, ob die Haltefläche eine ebene oder eine unebene Ausdehnung hat, sind die Ausblasöffnungen in einer zweidimensionalen oder dreidimensionalen Verteilung über die Haltefläche verteilt und von der die Haltefläche definierenden Adhäsionsstruktur umgeben. Die an den Ausblasöffnungen austretende Druckluft drückt den bis dahin festgehaltenen Gegenstand von der Adhäsionsstruktur weg, wobei die vielfach punktuell auftretende Druckluftkraft in Verbindung mit einem biegeschlaffen Gegenstand lokale Abschäleffekte hervorruft, die den gleichen Effekt haben, wie wenn man den Gegenstand umbiegen und von der Adhäsionsstruktur abziehen würde. Das Verteilungsmuster der über die Haltefläche verteilten Ausblasöffnungen kann unter Berücksichtigung der Gestalt, Struktur und Konsistenz der lösbar festzuhaltenden Gegenstände gewählt werden, wobei sowohl eine gleichmäßige als auch eine ungleichmäßige Öffnungsverteilung möglich ist. Mittels eines ungleichmäßigen Verteilungsmusters ist insbesondere der Vorteil verbunden, dass ein abschälender Effekt beim Ablösen eines biegeschlaffen Gegenstandes begünstigt werden kann. Dort, wo eine im Vergleich zu anderen Flächenabschnitten größere Verteilungsdichte an Ausblasöffnungen vorliegt, wird der nachgiebige Gegenstand zuerst von der Haltefläche abgelöst, um anschließend durch die Wirkung der übrigen Ausblasöffnungen vollständig von der Haltefläche und der daran befindlichen Adhäsionsstruktur entfernt zu werden.The planar distribution of the plurality of blow-off openings enables a reliable detachment of large-area objects from the holding surface, even if these articles have pliable properties, which is the case, for example, with films or foil packagings. Depending on whether the holding surface has a plane or an uneven extent, the exhaust openings are distributed in a two-dimensional or three-dimensional distribution over the holding surface and surrounded by the holding surface defining the adhesion structure. The compressed air exiting at the blow-off openings presses the previously held object away from the adhesive structure, the frequently occurring compressed air force in conjunction with a limp object causing local peeling effects which have the same effect as bending the article and peeling it off from the adhesive structure would. The distribution pattern of the exhaust openings distributed over the holding surface can be selected taking into account the shape, structure and consistency of the releasably retained objects, with both a uniform and an uneven opening distribution is possible. By means of a nonuniform distribution pattern, the advantage in particular is that a peeling off effect can be promoted when detaching a limp object. Where there is a greater distribution density of exhaust ports compared to other surface sections, the compliant object is first peeled off the support surface to be subsequently completely removed from the support surface and the adhesive structure thereon by the action of the remaining exhaust ports.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Ausblasöffnungen sind an der Haltefläche insbesondere so angeordnet, dass sie von der Adhäsionsstruktur jeweils ringsum lückenlos umrahmt sind. Um einen solchen Aufbau zu realisieren, ist an der Arbeitsseite des Haltekörpers zweckmäßigerweise eine die Adhäsionsstruktur aufweisende Adhäsionsfolie angeordnet, die zur Bildung der Ausblasöffnungen vielfach perforiert ist.The exhaust openings are arranged on the support surface in particular so that they are framed by the adhesive structure in each case around completely. To realize such a structure, is arranged on the working side of the holding body expediently a the adhesion structure having adhesive film which is perforated many times to form the exhaust openings.

Bei der Haltefläche handelt es sich vorzugsweise um eine ebene Fläche, an der die Ausblasöffnungen in einer zweidimensionalen Verteilung ausmünden, wobei es sich um ein regelmäßiges oder um ein unregelmäßiges Verteilungsmuster handeln kann. Als besonders vorteilhaft wird es angesehen, wenn die Ausblasöffnungen in mehreren zueinander parallelen Öffnungsreihen angeordnet sind, die jeweils mehrere mit Abstand zueinander auf einer geraden Linie liegende Ausblasöffnungen enthalten.The support surface is preferably a flat surface at which the exhaust ports open in a two-dimensional distribution, which may be a regular or an irregular distribution pattern. It is considered particularly advantageous if the blow-off openings are arranged in a plurality of mutually parallel rows of openings, each containing a plurality of spaced apart on a straight line lying blow-out.

Soll die Haltevorrichtung zum Festhalten von Gegenständen genutzt werden, die über eine unebene Außenfläche verfügen und beispielsweise gewölbt sind – insbesondere Gegenstände mit kugelförmiger oder zylindrischer Außenfläche hat die Haltefläche insbesondere eine ebenfalls unebene Formgebung und ist beispielsweise konvex oder konkav gewölbt. Die Ausblasöffnungen sind in diesem Fall ebenfalls über die Haltefläche verteilt, wobei sie allerdings entsprechend der Formgebung der Haltefläche über eine dreidimensionale Verteilung verfügen.If the holding device is to be used for holding objects which have an uneven outer surface and, for example, are curved - in particular objects with a spherical or cylindrical outer surface, the holding surface has in particular a likewise uneven shape and, for example, is curved convexly or concavely. The exhaust openings are in this case also distributed over the support surface, but they have according to the shape of the support surface over a three-dimensional distribution.

Um den Ablösevorgang eines Gegenstandes in einem oder in mehreren Bereichen des Gegenstandes bevorzugt zu initialisieren, ist es vorteilhaft, wenn die Ausblasöffnungen mit einer unterschiedlichen Verteilungsdichte über die Haltefläche verteilt sind. So kann die Haltefläche beispielsweise mindestens einen Halteflächenabschnitt aufweisen, in dem die Anzahl der Ausblasöffnungen pro Flächeneinheit eine andere ist, und insbesondere eine größere ist als in mindestens einem anderen Halteflächenabschnitt.In order to preferably initialize the detachment process of an article in one or more regions of the article, it is advantageous if the ejection openings are distributed over the holding surface with a different distribution density. For example, the holding surface may have at least one holding surface section in which the number of blowing openings per unit area is different, and in particular greater than in at least one other holding surface section.

Die Haltefläche wird regelmäßig von einem sie umgrenzenden Umfangsrand begrenzt sein. Die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen kann dabei in mindestens einem Halteflächenabschnitt, der näher bei dem Umfangsrand liegt als mindestens ein weiterer Halteflächenabschnitt, größer sein als in diesem weiteren Halteflächenabschnitt. Beispielsweise kann die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen im randnahen Bereich der Haltefläche größer sein als in einem zentralen Flächenbereich.The support surface is regularly bounded by a peripheral edge surrounding it. In this case, the distribution density of the blow-out openings can be greater in at least one holding surface section, which is closer to the peripheral edge than at least one further holding surface section, than in this further holding surface section. For example, the distribution density of the exhaust openings in the region near the edge of the holding surface may be greater than in a central surface region.

Wenn die Haltefläche einen rechteckigen Umriss hat – die Eckbereiche können dabei durchaus abgerundet sein – und von einem entsprechend rechteckigen Umfangsrand begrenzt ist, kann die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen im Bereich eines der vier Randabschnitte des Umfangsrandes größer sein als im übrigen Bereich der Haltefläche. So kann beispielsweise die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen in einem Halteflächenabschnitt, der einem der schmalseitigen Randabschnitte des Umfangsrandes der Haltefläche zugeordnet ist, eine größere Verteilungsdichte haben als in den übrigen Bereichen, sodass bei gleichzeitiger Druckluftbeaufschlagung sämtlicher Ausblasöffnungen das Ablösen des festgehaltenen Gegenstandes in diesem Bereich größerer Verteilungsdichte initiiert wird.If the holding surface has a rectangular outline-the corner regions can be completely rounded-and is bounded by a correspondingly rectangular peripheral edge, the distribution density of the blow-off openings in the region of one of the four edge sections of the peripheral edge can be greater than in the remaining region of the holding surface. Thus, for example, the distribution density of the exhaust openings in a holding surface portion, which is assigned to one of the narrow-side edge portions of the peripheral edge of the support surface, have a greater distribution density than in the other areas, so that with simultaneous pressurization of all exhaust openings initiates the detachment of the captured object in this area greater distribution density becomes.

Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Haltefläche sind die Ausblasöffnungen in mehreren zueinander parallelen Öffnungsreihen angeordnet, die jeweils mehrere mit Abstand zueinander auf einer Linie liegende Ausblasöffnungen enthalten, wobei die Öffnungsreihen jeweils ein erstes Reihenende und ein diesbezüglich entgegengesetztes zweites Reihenende haben, wobei die ersten Reihenenden sämtlicher Öffnungsreihen in die gleiche Richtung weisen. Hier sind dann die Ausblasöffnungen mehrerer und zweckmäßigerweise sämtlicher Öffnungsreihen in einem dem ersten Reihenende zugeordneten Endabschnitt jeder Öffnungsreihe mit einem kleineren Abstand zueinander angeordnet als in dem verbleibenden Längenabschnitt der Öffnungsreihen.In an expedient embodiment of the holding surface, the exhaust openings are arranged in a plurality of mutually parallel rows of openings, each containing a plurality of spaced apart on a line outlet openings, wherein the rows of openings each have a first row end and a respective opposite second row end, wherein the first row ends of all rows of openings pointing in the same direction. Here, then, the exhaust openings of several and expediently all the rows of openings in a first row end associated end portion of each row of openings with a smaller distance from one another than in the remaining length of the rows of openings.

Es ist auch möglich, die Ausblasöffnungen so anzuordnen, dass sich innerhalb ein und derselben Öffnungsreihe der Abstand zwischen benachbarten Ausblasöffnungen in der Reihenrichtung verändert, insbesondere zunehmend größer oder zunehmend kleiner wird.It is also possible to arrange the exhaust openings in such a way that, within one and the same row of openings, the distance between adjacent exhaust openings changes in the row direction, in particular becomes increasingly larger or smaller.

Bei einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung hat die Haltefläche einen rechteckigen Umriss mit vier Eckbereichen, die durchaus abgerundet sein können, wobei die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen im Bereich wenigstens zweier in der Umfangsrichtung der Haltefläche benachbarter Eckbereiche und zweckmäßigerweise in jedem der vier Eckbereiche der Haltefläche größer ist als in den übrigen Bereichen der Haltefläche. In diesem Fall kann ein dahingehender Ablösevorgang eines festgehaltenen Gegenstandes hervorgerufen werden, dass der Gegenstand gleichzeitig von mehreren Eckbereichen der Haltefläche her abgelöst und insbesondere allmählich abgeschält wird.In an expedient development of the invention, the holding surface has a rectangular outline with four corner areas, which may well be rounded, wherein the distribution density of the exhaust openings in the region of at least two in the circumferential direction of the holding surface adjacent corner regions and expediently in each of the four corner regions of the support surface is greater than in the remaining areas of the holding surface. In this case, a pertinent detachment of a held object can be caused that the object is simultaneously detached from several corner areas of the holding surface and in particular peeled off gradually.

Die Ausblasöffnungen können auch mit gleichmäßiger Verteilungsdichte über die Haltefläche verteilt sein. Hierbei empfiehlt sich insbesondere ein gleichmäßiges zweidimensionales oder dreidimensionales Muster, insbesondere nach Art einer Matrix.The exhaust openings can also be distributed over the support surface with a uniform distribution density. In particular, a uniform two-dimensional or three-dimensional pattern is recommended, in particular in the manner of a matrix.

Die Ausblasöffnungen können, um in gewissen Bereichen der Haltefläche unterschiedlich große Abstoßkräfte hervorzurufen, im Vergleich zueinander unterschiedlich große Öffnungsquerschnitte haben. In diesem Fall lassen sich selbst bei einer gleichmäßigen Verteilung der Ausblasöffnungen ein oder mehrere Bereiche der Haltefläche definieren, in denen ein Gegenstand stärker durch die ausgeblasene Druckluft weggedrückt wird als in anderen Bereichen. Eine besonders einfache Herstellung der Haltevorrichtung ist vor allem dann gewährleistet, wenn alle Ausblasöffnungen untereinander den gleichen Querschnitt haben.The blow-off can, in order to cause different repulsive forces in certain areas of the support surface, compared to each other have different opening cross-sections. In this case, even with a uniform distribution of the exhaust openings, it is possible to define one or more areas of the support surface in which an object is more strongly pushed away by the blown out compressed air than in other areas. A particularly simple production of the holding device is especially ensured if all the exhaust openings have the same cross-section with each other.

Die Adhäsionsstruktur ist vorzugsweise so ausgebildet, dass sie geeignet ist, einen Gegenstand auf der Grundlage von Van-der-Waals-Kräften lösbar festzuhalten. Der Aufbau einer solchen Adhäsionsstruktur kann insbesondere demjenigen entsprechen, der in der eingangs erwähnten DE 20 2009 016 463 U1 beschrieben ist. Die Adhäsionsstruktur verfügt insbesondere über eine sehr große Anzahl von mikroskopisch kleinen, als Nanovorsprünge bezeichenbaren Vorsprüngen, die in einer hohen Verteilungsdichte mit sehr geringem Abstand zueinander angeordnet sind. Diese Nanovorsprünge haben insbesondere eine stempelförmige oder stabförmige Gestalt und sind parallel zueinander ausgerichtet.The adhesive structure is preferably adapted to releasably retain an article based on van der Waals forces. The structure of such an adhesion structure can correspond in particular to that which was mentioned in the introduction DE 20 2009 016 463 U1 is described. In particular, the adhesion structure has a very large number of microscopically small projections which can be identified as nanoprojections and which are arranged at a very small distance in a high distribution density. These nanoprojections in particular have a stamp-shaped or rod-like shape and are aligned parallel to one another.

Vorteilhaft ist es, wenn zur Bereitstellung der Adhäsionsstruktur auf eine an dem Haltekörper befestigte Adhäsionsfolie zurückgegriffen wird, die insbesondere in lösbarer Weise an einem Haltekörper angebracht sein kann, sodass sie sich im Verschleißfall leicht auswechseln lässt.It is advantageous if, for providing the adhesion structure, recourse is made to an adhesion film fastened to the holding body, which in particular can be detachably attached to a holding body so that it can easily be exchanged in the event of wear.

Vorzugsweise enthält die Haltevorrichtung eine den mit der Adhäsionsstruktur versehenen Haltekörper tragende Positioniereinrichtung, die es ermöglicht, den die Adhäsionsstruktur aufweisenden Haltekörper zum bedarfsgemäßen Positionieren eines daran festgehaltenen Gegenstandes nach Bedarf zu bewegen und umzupositionieren. Insbesondere in diesem Zusammenhang kann die Haltevorrichtung auch als Greifvorrichtung verwendet werden, mit der sich Gegenstände aktiv lösbar greifen und transportieren lassen.The holding device preferably contains a positioning device which carries the holding body provided with the adhesive structure and makes it possible to move and reposition the holding body having the adhesion structure as required for positioning an object held thereon as required. In particular, in this context, the holding device can also be used as a gripping device, with the objects can be actively releasably grab and transport.

Grundsätzlich kann die Haltevorrichtung aber auch so ausgebildet sein, dass der Haltekörper seine Position beibehält und beispielsweise nach Art einer Spannvorrichtung nutzbar ist, an der ein Werkstück während einer Bearbeitung lösbar fixierbar ist.In principle, however, the holding device can also be designed so that the holding body retains its position and can be used, for example, in the manner of a clamping device on which a workpiece can be releasably fixed during processing.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Haltevorrichtung sieht vor, dass eine Absaugeinrichtung vorhanden ist, die ausgebildet ist, um beim Vorgang eines Ergreifens eines Gegenstandes eine Absaugwirkung durch die Ausblasöffnungen hindurch hervorzurufen, sodass der festzuhaltende Gegenstand an die Haltefläche herangezogen wird. Nachdem die Adhäsionsstruktur wirksam geworden ist, kann die Absaugeinrichtung wieder abgeschaltet werden, um Energie zu sparen. Eine solche Betriebsweise ist insbesondere zum Ergreifen biegeschlaffer Gegenstände sinnvoll. Zum späteren Ablösen des festgehaltenen Gegenstandes können die gleichen Ausblasöffnungen genutzt werden, um mittels einer Druckluft-Ausblaseinrichtung bereitgestellte Druckluft im Bereich der Haltefläche auszublasen und einen bis dahin festgehaltenen Gegenstand zum Lösen von der Haltefläche wegzudrücken.A further advantageous embodiment of the holding device provides that a suction device is provided, which is designed to cause a suction effect through the exhaust openings in the process of gripping an object, so that the object to be held is used on the holding surface. After the adhesion structure has become effective, the suction device can be switched off again in order to save energy. Such a mode of operation is particularly useful for gripping rigid objects. For later detachment of the held object, the same exhaust openings can be used to blow out by means of a compressed air blower provided compressed air in the area of the support surface and push away a previously held object for releasing from the support surface.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In this show:

1 eine bevorzugte erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung in einer schematischen Seitenansicht und teilweise geschnitten, wobei ein festzuhaltender Gegenstand strichpunktiert angedeutet ist, 1 a preferred first embodiment of the holding device according to the invention in a schematic side view and partially cut, with an object to be recorded is indicated by dash-dotted lines,

2 eine Unteransicht der Haltevorrichtung aus 1 mit Blick gemäß Pfeil II auf die Haltefläche, 2 a bottom view of the holding device 1 with view according to arrow II on the support surface,

3 eine der 2 entsprechende Draufsicht auf die Haltefläche bei einer abgewandelten Ausführungsform eines Haltekörpers, und 3 one of the 2 corresponding plan view of the holding surface in a modified embodiment of a holding body, and

4 eine Draufsicht auf die Haltefläche einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Haltekörpers, wobei hier die Ausblasöffnungen anders als bei den Ausführungsformen der 2 und 3 in einem gleichmäßigen Verteilungsmuster über die Haltefläche verteilt sind. 4 a plan view of the holding surface of another embodiment of the holding body according to the invention, in which case the exhaust openings differently than in the embodiments of 2 and 3 are distributed over the support surface in a uniform distribution pattern.

Die insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Haltevorrichtung ermöglicht das beliebig lange Festhalten von Gegenständen 2, von denen einer in der Zeichnung strichpunktiert angedeutet ist. Der Festhalteeffekt basiert auf Adhäsion.The total with reference number 1 designated holding device allows the arbitrarily long holding objects 2 of which one is indicated in phantom in the drawing. The retention effect is based on adhesion.

Die Haltevorrichtung 1 verfügt über eine Halteeinheit 3, die einen Haltekörper 4 aufweist, der an einer im Betrieb dem festzuhaltenden Gegenstand 2 zugewandten Arbeitsseite 5 mit einer Haltefläche 6 versehen ist. Die Haltefläche 6 ist zumindest partiell und vorzugsweise in ihrer Gesamtheit von einer adhäsiv wirkenden Adhäsionsstruktur 7 gebildet.The holding device 1 has a holding unit 3 holding a holding body 4 which, on an object to be held during operation 2 facing working side 5 with a holding surface 6 is provided. The holding surface 6 is at least partially, and preferably in its entirety, of an adhesive adhesion structure 7 educated.

Ein Gegenstand 2, der an die Adhäsionsstruktur 7 kurzzeitig angedrückt wird, wird von der Adhäsionsstruktur 7 und mithin von dem die Adhäsionsstruktur 7 aufweisenden Haltekörper 4 in lösbarer Weise festgehalten.A thing 2 that belongs to the adhesion structure 7 is briefly pressed, is of the adhesion structure 7 and hence of the adhesion structure 7 having holding body 4 held in a detachable manner.

Die Haltefläche 6 beziehungsweise Adhäsionsstruktur 7 ist zweckmäßigerweise Bestandteil einer bezüglich des Haltekörpers 4 gesonderten Komponente der Halteeinheit 3. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Folienelement, das aufgrund seiner adhäsiven Eigenschaften im Folgenden als Adhäsionsfolie 8 bezeichnet sei. Die Adhäsionsfolie 8 ist mit ihrer rückseitigen Folienfläche 12 voraus an eine der Arbeitsseite 5 zugewandte Tragfläche 13 des Haltekörpers 4 angesetzt und beispielsweise durch eine Klebeverbindung oder durch eine lösbare Adhäsionsverbindung oder Klettverschlussverbindung an dem Haltekörper 4 fixiert.The holding surface 6 or adhesion structure 7 is expediently part of a relative to the holding body 4 separate component of the holding unit 3 , This is in particular a film element which, due to its adhesive properties, will be referred to below as an adhesion film 8th is designated. The adhesive film 8th is with its backside foil surface 12 ahead to one of the work site 5 facing wing 13 of the holding body 4 attached and for example by an adhesive connection or by a detachable Adhesive compound or Velcro connection on the holding body 4 fixed.

Die Adhäsionsfolie 8 ist hinsichtlich ihrer Dicke in der Zeichnung nicht maßstabsgetreu abgebildet. Tatsächlich beträgt die Foliendicke in aller Regel nur einen Bruchteil eines Millimeters.The adhesive film 8th is not shown to scale with respect to its thickness in the drawing. In fact, the film thickness is usually only a fraction of a millimeter.

Die Haltefläche 6 ist entgegengesetzt zu der rückseitigen Folienfläche 12 orientiert. Die Adhäsionsstruktur 7 der Haltefläche 6 kann beispielsweise von einer Selbstklebefläche gebildet sein. Als besonders vorteilhaft wird allerdings eine dahingehende Ausgestaltung angesehen, dass die Adhäsionsstruktur 7 einen lösbaren Festhalteeffekt auf der Grundlage von Van-der-Waals-Kräften ausüben kann. Letzteres trifft auf das Ausführungsbeispiel zu.The holding surface 6 is opposite to the backside of the foil 12 oriented. The adhesion structure 7 the holding surface 6 can be formed for example by a self-adhesive surface. However, a pertinent embodiment is considered to be particularly advantageous in that the adhesion structure 7 can exert a releasable retention effect on the basis of van der Waals forces. The latter applies to the embodiment.

Exemplarisch umfasst die Adhäsionsstruktur 7 eine Vielzahl fein verteilter, mikroskopisch kleiner Vorsprünge, die im Folgenden aufgrund ihrer kleinen Abmessungen auch als Nanovorsprünge 14 bezeichnet seien. Diese Nanovorsprünge 14 sind in den 2 bis 4 stark vergrößert abgebildet. In der Praxis weist jeder Quadratzentimeter der Haltefläche 6 bevorzugt mindestens 10.000 und insbesondere 20.000 bis 30.000 solcher Nanovorsprünge 14 auf, die insbesondere länglich gestaltet sind und beispielsweise eine stempelartige oder stabförmige Formgebung haben. Die die Adhäsionsstruktur 7 definierende Oberflächenstruktur der Haltefläche 6 ist insbesondere der Oberflächenstruktur eines Gecko-Fußes nachgebildet. Der Vorteil einer solchen, auf Adhäsionsbasis arbeitenden Adhäsionsstruktur 7 besteht darin, dass ein anhaftender Gegenstand auch ohne ständige Energiezufuhr daran haften bleibt, sodass ein sehr energieeffizienter Betrieb der Haltevorrichtung 1 möglich ist.Exemplary includes the adhesion structure 7 a multitude of finely distributed, microscopically small protrusions which, due to their small dimensions, are also referred to below as nanoprojections 14 be designated. These nanoprojections 14 are in the 2 to 4 shown greatly enlarged. In practice, every square centimeter of the holding surface 6 preferably at least 10,000 and in particular 20,000 to 30,000 such nanoprojections 14 on, which are designed in particular elongated and, for example, have a stamp-like or rod-like shape. The the adhesion structure 7 defining surface structure of the holding surface 6 is particularly modeled on the surface structure of a gecko foot. The advantage of such an adhesion-based adhesion structure 7 is that an adherent object sticks without constant power supply, so that a very energy-efficient operation of the holding device 1 is possible.

Zweckmäßigerweise ist die Haltevorrichtung 1 mit einer den Haltekörper 4 und mithin die Halteeinheit 3 tragenden Positioniereinrichtung 15 ausgestattet. Der Haltekörper 4 ist zweckmäßigerweise lösbar und somit auswechselbar an der Positioniereinrichtung 15 fixiert. Zur Befestigung an der nur strichpunktiert angedeuteten Positioniereinrichtung 15 verfügt der Haltekörper 4 über eine Befestigungsschnittstelle 19, die mit einer komplementären Befestigungsschnittstelle der Positioniereinrichtung 15 lösbar koppelbar ist.Conveniently, the holding device 1 with a holding body 4 and therefore the holding unit 3 carrying positioning device 15 fitted. The holding body 4 is expediently detachable and thus replaceable at the positioning device 15 fixed. For attachment to the only dash-dotted lines indicated positioning 15 has the holding body 4 via a mounting interface 19 provided with a complementary mounting interface of the positioning 15 releasably coupled.

Die Halteeinheit 3 kann entsprechend der Bewegungsmöglichkeiten der Positioniereinrichtung 15 bewegt und positioniert werden. Diese Beweglichkeit ist mittels mehrerer Doppelpfeile 16 illustriert. Es ist vorteilhaft, wenn die Halteeinheit 3 auf diese Weise mehrdimensional und dabei vorzugsweise sowohl translatorisch als auch rotativ bewegbar ist.The holding unit 3 can according to the movement possibilities of the positioning 15 be moved and positioned. This flexibility is by means of several double arrows 16 illustrated. It is advantageous if the holding unit 3 in this way multi-dimensional and thereby preferably both translationally and rotatively movable.

Die Positioniereinrichtung 15 kann ein Manipulator oder Roboter sein. Es kann sich bei ihr beispielsweise um ein mehrachsiges Positioniersystem handeln, das über eine beliebige Anzahl elektrisch und/oder durch Fluidkraft betätigbarer Linearantriebe und/oder Drehantriebe verfügt.The positioning device 15 can be a manipulator or robot. It may, for example, be a multi-axis positioning system which has any number of electrically and / or fluid-actuated linear drives and / or rotary drives.

Im Rahmen der Positionierbewegung 16 kann die Halteeinheit 3 mit ihrer Haltefläche 6 voraus an einen umzupositionierenden Gegenstand 2 angesetzt werden, sodass selbiger durch die sich ausbildenden Adhäsionskräfte von der Halteeinheit 3 ergriffen und nachfolgend festgehalten wird. Insofern kann die Haltevorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels auch als Greifvorrichtung bezeichnet werden.As part of the positioning movement 16 can the holding unit 3 with its holding surface 6 ahead of a repositioned object 2 be set so that selbiger by the forming adhesive forces of the holding unit 3 taken and subsequently recorded. In this respect, the holding device 1 of the embodiment also be referred to as a gripping device.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel ist die Haltevorrichtung 1 für eine stationäre Nutzung der Halteeinheit 3 ausgelegt, beispielsweise um Gegenstände, die auf andere Art und Weise positioniert werden, während eines Bearbeitungsvorganges an der Haltefläche 6 festzuhalten.In a non-illustrated embodiment, the holding device 1 for a stationary use of the holding unit 3 designed, for example, to objects that are positioned in other ways, during a machining operation on the support surface 6 hold.

Die Haltefläche 6 ist keine durchgehende geschlossene Fläche, sondern weist eine Vielzahl von Öffnungen auf, die aufgrund ihrer Verwendung als Ausblasöffnungen 17 bezeichnet werden. Diese Ausblasöffnungen 17 sind über die beim Ausführungsbeispiel eine ebene Ausdehnung aufweisende Haltefläche 6 in einem zweidimensionalen Verteilungsmuster verteilt. Beim Ausführungsbeispiel der 1 bis 3 sind die Ausblasöffnungen 17 unregelmäßig über die Haltefläche 6 verteilt, beim Ausführungsbeispiel der 4 liegt eine regelmäßige Verteilung der Ausblasöffnungen 17 vor.The holding surface 6 is not a continuous closed surface, but has a plurality of openings due to their use as exhaust ports 17 be designated. These exhaust openings 17 are about the embodiment of a flat extension having holding surface 6 distributed in a two-dimensional distribution pattern. In the embodiment of 1 to 3 are the exhaust holes 17 irregular over the holding surface 6 distributed, in the embodiment of 4 is a regular distribution of the exhaust openings 17 in front.

Die Ausblasöffnungen 17 sind so in der Haltefläche 6 platziert, dass sie jeweils von der Adhäsionsstruktur 7 umgeben sind. Vorzugsweise sind zumindest mehrere und zweckmäßigerweise sämtliche Ausblasöffnungen 17 von der Adhäsionsstruktur 7 ringsum lückenlos umrahmt.The exhaust openings 17 are so in the holding area 6 placed them each from the adhesion structure 7 are surrounded. Preferably, at least several and expediently all the exhaust openings 17 from the adhesion structure 7 framed all around seamlessly.

Die Adhäsionsstruktur 7 hat also zweckmäßigerweise einen abgesehen von den sie durchbrechenden Ausblasöffnungen 17 lückenlosen Verlauf.The adhesion structure 7 So has expediently one apart from the they blow through exhaust openings 17 complete course.

Die Kontur der Ausblasöffnungen 17 ist prinzipiell beliebig. Es kann sich beispielsweise um längliche und/oder um eckige Öffnungsquerschnitte handeln. Als zweckmäßig wird es angesehen, wenn die Ausblasöffnungen 17 – was auf sämtliche Ausführungsbeispiele zutrifft – eine runde und bevorzugt kreisförmige Öffnungsfläche haben.The contour of the exhaust openings 17 is in principle arbitrary. It may be, for example, oblong and / or square opening cross-sections. As appropriate, it is considered when the exhaust openings 17 - Which applies to all embodiments - have a round and preferably circular opening area.

Die Ausblasöffnungen 17 können untereinander unterschiedlich große und/oder unterschiedlich geformte Querschnitte haben. Bevorzugt wird eine Ausgestaltung, bei der sämtliche Ausblasöffnungen 17 nicht nur die gleiche Querschnittsform, sondern auch die gleiche Querschnittsgröße haben. Dies trifft auf die Ausführungsbeispiele zu.The exhaust openings 17 can have different sized and / or differently shaped cross-sections with each other. Preferred is an embodiment in which all exhaust openings 17 not just the same cross-sectional shape, but also have the same cross-sectional size. This applies to the embodiments.

Wenn die Adhäsionsstruktur 7 Bestandteil einer Adhäsionsfolie 8 ist, resultieren die Ausblasöffnungen 17 zweckmäßigerweise aus einer flächenhaft verteilten Perforation der Adhäsionsfolie 8. Zur Herstellung kann eine zunächst noch unperforierte Adhäsionsfolie 8 vor ihrer Anbringung an den Haltekörper 4 durch ein Stanzverfahren nach Bedarf perforiert werden.If the adhesion structure 7 Part of an adhesive film 8th is, resulting in the exhaust ports 17 expediently from an areally distributed perforation of the adhesive film 8th , For the production of an initially unperforated adhesive film 8th before being attached to the holding body 4 be perforated by a punching process as needed.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel der Haltevorrichtung 1 ist der Haltekörper 4 zum Ergreifen beziehungsweise Festhalten von Gegenständen ausgebildet, die über eine zylindrisch oder kugelflächenförmig gewölbte, formstabile Außenfläche verfügen. In einem solchen Fall verfügt die Haltefläche 6 über eine komplementär gewölbte Gestalt, sodass die über die Haltefläche 6 verteilten Ausblasöffnungen 17 eine dreidimensionale Verteilung haben.In an unillustrated embodiment of the holding device 1 is the holding body 4 formed for gripping or holding objects that have a cylindrical or spherical surface domed, dimensionally stable outer surface. In such a case, the holding surface has 6 over a complementarily curved shape, so that over the holding surface 6 distributed exhaust openings 17 have a three-dimensional distribution.

Der Haltekörper 4 ist von einem Ausblaskanal 18 durchsetzt, der einenends eine Einspeiseöffnung 22 aufweist und andernends mit sämtlichen Ausblasöffnungen 17 der Adhäsionsstruktur 7 in Fluidverbindung steht. Hierzu kann sich der Ausblaskanal 18 im Innern des Haltekörpers 4 mehrfach verzweigen, wie dies in 1 strichpunktiert angedeutet ist. Bevorzugt mündet der Ausblaskanal 18 mit einer Vielzahl von Austrittsöffnungen 23 zu der Tragfläche 13 aus, wobei das Verteilungsmuster der Austrittsöffnungen 23 dem Verteilungsmuster der Ausblasöffnungen 17 entspricht, die die Adhäsionsfolie 8 durchsetzen. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass der Ausblaskanal 18 mit allen Ausblasöffnungen 17 der Adhäsionsstruktur 7 kommuniziert.The holding body 4 is from a blow-out channel 18 interspersed, the one end a feed opening 22 and at the other end with all exhaust openings 17 the adhesion structure 7 is in fluid communication. For this purpose, the blow-out 18 inside the holding body 4 multiply, as in 1 indicated by dash-dotted lines. Preferably, the exhaust duct opens 18 with a large number of outlet openings 23 to the wing 13 from, the distribution pattern of the outlet openings 23 the distribution pattern of the exhaust openings 17 corresponds to the adhesive film 8th push through. In this way it is ensured that the blow-out 18 with all exhaust openings 17 the adhesion structure 7 communicated.

Zu der Haltevorrichtung 1 gehört zweckmäßigerweise auch noch eine Druckluft-Ausblaseinrichtung 24, die – insbesondere an der Einspeiseöffnung 22 – an den internen Ausblaskanal 18 des Haltekörpers 4 angeschlossen ist.To the holding device 1 expediently also belongs a compressed air blow-out device 24 - especially at the entry point 22 - to the internal exhaust duct 18 of the holding body 4 connected.

Mit Hilfe der Druckluft-Ausblaseinrichtung 24 lässt sich der Ausblaskanal 18 gesteuert, das heißt nach Bedarf mit Druckluft beaufschlagen, die von einer Druckluftquelle 25 zur Verfügung gestellt wird. Eine solche Druckluftbeaufschlagung des Ausblaskanals 18 hat zur Folge, dass die Druckluft zu den Ausblasöffnungen 17 strömt und durch die Ausblasöffnungen 17 hindurch an der Haltefläche 6 austritt. Die Druckkraft der Druckluft wirkt dabei drückend auf den an der Haltefläche 6 fixierten Gegenstand 2 ein und drückt selbigen von der Haltefläche 6 weg, sodass er von der Adhäsionsstruktur 7 abgelöst wird.With the help of the compressed air blower 24 can the blow-out channel 18 Controlled, that is, as needed, apply compressed air from a compressed air source 25 is made available. Such compressed air supply of the blow-out 18 As a result, the compressed air to the exhaust openings 17 flows and through the exhaust openings 17 through to the holding surface 6 exit. The compressive force of the compressed air acts oppressively on the holding surface 6 fixed object 2 and pushes selbige of the holding surface 6 away, leaving him from the adhesion structure 7 is replaced.

Die großflächige Verteilung der Ausblasöffnungen 17 hat dabei den Effekt, dass ein Gegenstand 2 auch dann zuverlässig von der Haltefläche 6 entfernbar ist, wenn der Gegenstand 2 flexibel ist und insbesondere, was beispielsweise bei Folienverpackungen der Fall ist, über biegeschlaffe Eigenschaften verfügt.The large-scale distribution of the exhaust openings 17 has the effect that an object 2 Reliable from the holding surface 6 is removable when the object 2 is flexible and in particular, which is the case for example with film packaging, has pliable properties.

Die Druckluft-Ausblaseinrichtung 24 verfügt zweckmäßigerweise über eine zwischen den Ausblaskanal 18 und die Druckluftquelle 25 eingeschaltete Steuerventileinrichtung 26, mit deren Hilfe sich die Druckluftbeaufschlagung des Ausblaskanals 18 steuern lässt. Die Steuerventileinrichtung 26 kann insbesondere eine Ausblasstellung einnehmen, in der sie eine Fluidverbindung zwischen der Druckluftquelle 25 und dem Ausblaskanal 18 freigibt. Sie kann darüber hinaus eine Schließstellung einnehmen, in der sie diese Fluidverbindung unterbricht. Solange ein Gegenstand 2 von der Adhäsionsstruktur 7 festgehalten werden soll, belässt man die Steuerventileinrichtung 26 in der Schließstellung.The compressed air blower 24 expediently has a between the blow-out 18 and the compressed air source 25 switched control valve device 26 , with the aid of which the compressed air is applied to the blow-out duct 18 can control. The control valve device 26 In particular, it can assume a blow-out position in which it establishes a fluid connection between the compressed-air source 25 and the blow-out channel 18 releases. It can also assume a closed position in which it interrupts this fluid connection. As long as an object 2 from the adhesion structure 7 is to be held, you leave the control valve device 26 in the closed position.

Es versteht sich, dass anstelle nur eines Ausblaskanals 18 auch mehrere Ausblaskanäle in dem Haltekörper 4 ausgebildet sein können. Sind mehrere Ausblaskanäle vorhanden, kann jeder dieser Ausblaskanäle mit nur einer oder mit mehreren der Ausblasöffnungen 17 verbunden sein. Auf diese Weise besteht insbesondere die Möglichkeit, mehrere Gruppen von Ausblasöffnungen 17 unterschiedlichen Ausblaskanälen 18 zuzuordnen, die mittels einer entsprechend ausgebildeten Druckluft-Ausblaseinrichtung 24 in einer vorgegebenen zeitlichen Abfolge mit Druckluft beaufschlagbar sind, um beispielsweise einen sequentiellen Druckluftaustritt an den Ausblasöffnungen 17 hervorrufen zu können.It is understood that instead of just one blow-out channel 18 also several blow-out channels in the holding body 4 can be trained. If there are multiple blow-out channels, each of these blow-off channels can have only one or more of the blow-off openings 17 be connected. In this way, in particular, it is possible to have several groups of exhaust openings 17 different blow-out channels 18 assigned by means of a correspondingly formed compressed air blow-out 24 In a predetermined time sequence with compressed air can be acted upon, for example, a sequential compressed air outlet at the exhaust openings 17 to be able to cause.

Optional kann die Haltevorrichtung 1 auch noch mit einer Absaugeinrichtung 27 ausgestattet sein, mit deren Hilfe zumindest mehrere und vorzugsweise sämtliche der Ausblasöffnungen 17 mit einem Unterdruck beaufschlagbar sind. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit, zur Unterstützung des Ergreifens eines Gegenstandes 2 vorübergehend einen Unterdruck in den Ausblasöffnungen 17 zu erzeugen, der dafür sorgt, dass der Gegenstand 2 aktiv an die Haltefläche 6 herangesaugt wird. Sobald der Gegenstand 2 von der Adhäsionsstruktur 7 festgehalten wird, kann die Absaugeinrichtung 27 wieder deaktiviert werden.Optionally, the holding device 1 even with a suction device 27 be equipped with the help of at least several and preferably all of the exhaust openings 17 can be acted upon by a negative pressure. In this way, it is possible to assist in grasping an object 2 temporarily a negative pressure in the exhaust ports 17 to create, which ensures that the object 2 active to the holding surface 6 is sucked. Once the item 2 from the adhesion structure 7 is held, the suction can 27 be deactivated again.

Die Absaugwirkung wird zweckmäßigerweise unter Verwendung des mindestens einen Ausblaskanals 18 hervorgerufen. Auf diese Weise erspart man sich einen separaten Absaugkanal im Haltekörper 4.The suction effect is expediently using the at least one blow-out channel 18 caused. In this way, you save yourself a separate suction in the holder body 4 ,

Exemplarisch ist die Absaugeinrichtung 27 parallel zu der Druckluftquelle 25 an die Steuerventileinrichtung 26 angeschlossen, die abgesehen von den beiden schon erwähnten Schaltstellungen noch eine Absaugstellung einnehmen kann, in der sie die Absaugeinrichtung 27 mit dem Ausblaskanal 18 verbindet. Die Absaugeinrichtung 27 ist beispielsweise eine Vakuumpumpe oder eine Strahlpumpe.Exemplary is the suction device 27 parallel to the compressed air source 25 to the control valve device 26 connected, which apart from the two already mentioned switching positions can take a suction position in which they suction 27 with the blow-out channel 18 combines. The suction device 27 is for example a vacuum pump or a jet pump.

Aus der 4 ist ein Ausführungsbeispiel der Haltevorrichtung 1 ersichtlich, bei dem die Ausblasöffnungen 17 mit gleichmäßiger Verteilungsdichte über die Haltefläche 6 verteilt sind.From the 4 is an embodiment of the holding device 1 can be seen, in which the exhaust openings 17 with uniform distribution density over the support surface 6 are distributed.

Die gleichmäßige Verteilung der Ausblasöffnungen 17 äußert sich vorzugsweise darin, dass die Ausblasöffnungen 17 in den Kreuzungspunkten einer gedachten Gitterstruktur angeordnet sind, die sich aus einer Schar erster Gitterlinien 28 und einer zweiten Schar hierzu rechtwinkelig ausgerichteter zweiter Gitterlinien 29 zusammensetzt, wobei die Abstände zwischen benachbarten ersten Gitterlinien 28 und zwischen benachbarten zweiten Gitterlinien 29 gleichgroß sind.The even distribution of the exhaust openings 17 expresses itself preferably in that the exhaust openings 17 are arranged in the crossing points of an imaginary grid structure, which consists of a family of first grid lines 28 and a second group of rectangular grid-aligned second grid lines 29 composed, with the distances between adjacent first grid lines 28 and between adjacent second grid lines 29 are the same size.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 4 hat die Haltefläche 6 einen rechteckigen Umriss. Wenn die Haltefläche 6 beispielsweise kreisförmig konturiert ist, lässt sich eine gleichmäßige Verteilung von Ausblasöffnungen 17 beispielsweise dadurch realisieren, dass die Ausblasöffnungen 17 in mehreren zueinander konzentrischen Kreislinien platziert sind.In the embodiment of the 4 has the holding surface 6 a rectangular outline. When the holding surface 6 For example, is contoured circular, can be a uniform distribution of exhaust ports 17 for example, realize that the exhaust openings 17 are placed in several concentric circular lines.

Als besonders vorteilhaft wird eine Ausgestaltung der Haltevorrichtung 1 angesehen, bei der die Ausblasöffnungen 17 mit unterschiedlicher Verteilungsdichte über die Haltefläche 6 verteilt sind. Dies trifft auf die Ausführungsbeispiele der 1 bis 3 zu.Particularly advantageous is an embodiment of the holding device 1 viewed at the exhaust openings 17 with different distribution density over the holding surface 6 are distributed. This applies to the embodiments of the 1 to 3 to.

Beim Ausführungsbeispiel der 2 hat die Haltefläche 6 einen strichpunktiert umrahmten ersten Halteflächenabschnitt 32, in dem die Anzahl der Ausblasöffnungen 17 pro Flächeneinheit eine andere ist als in dem verbleibenden anderen, zweiten Halteflächenabschnitt 33, der zur besseren Kenntlichmachung ebenfalls strichpunktiert umrahmt ist. Bevorzugt ist die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen 17 in dem ersten Halteflächenabschnitt 32 größer als in dem zweiten Halteflächenabschnitt 33.In the embodiment of 2 has the holding surface 6 a dash-dotted framed first retaining surface portion 32 in which the number of exhaust vents 17 per unit area is different than in the remaining other, second holding surface portion 33 , which is also framed by dot-dash lines for better identification. The distribution density of the exhaust openings is preferred 17 in the first holding surface portion 32 larger than in the second holding surface portion 33 ,

Bei den Ausführungsbeispielen der 2 und 3 hat die Haltefläche 6 einen rechteckigen Umriss mit einer Längsachse 34 und einer hierzu rechtwinkeligen Querachse 35. Die Haltefläche 6 ist dementsprechend jeweils von einem einen rechteckigen Verlauf aufweisenden Umfangsrand 36 peripher begrenzt. Diese Gestaltungsangaben gelten übrigens auch für das Ausführungsbeispiel der 4.In the embodiments of the 2 and 3 has the holding surface 6 a rectangular outline with a longitudinal axis 34 and a perpendicular transverse axis 35 , The holding surface 6 is accordingly each of a peripheral edge having a rectangular course 36 peripherally limited. Incidentally, these design specifications also apply to the exemplary embodiment of FIG 4 ,

Beim Ausführungsbeispiel der 2 ist der erste Halteflächenabschnitt 32 einem der beiden schmalseitigen Endabschnitte der Haltefläche 6 zugeordnet. Die in Achsrichtung der Längsachse 34 gemessene Länge des ersten Halteflächenabschnitts 32 ist dabei zweckmäßigerweise kürzer als diejenige des zweiten Halteflächenabschnittes 33, wobei insbesondere ein Längenverhältnis von 1/3:2/3 vorliegt.In the embodiment of 2 is the first holding surface section 32 one of the two narrow-side end portions of the support surface 6 assigned. The in the axial direction of the longitudinal axis 34 measured length of the first holding surface portion 32 is expediently shorter than that of the second holding surface portion 33 , wherein in particular an aspect ratio of 1/3: 2/3 is present.

Betrachtet man den rechteckigen Umfangsrand 36, so setzt sich dieser aus insgesamt vier sich jeweils paarweise gegenüberliegenden Randabschnitten 36a, 36b, 36c, 36d zusammen, wobei die sich jeweils gegenüberliegenden Randabschnitte 36a, 36b beziehungsweise 36c, 36d parallel zueinander verlaufen. Einem ersten Randabschnitt 36a liegt ein paralleler zweiter Randabschnitt 36b gegenüber, während einem hierzu rechtwinkelig verlaufenden dritten Randabschnitt 36c ein vierter Randabschnitt 36d gegenüberliegt.Looking at the rectangular peripheral edge 36 , so this is made up of a total of four pairs of opposite edge sections 36a . 36b . 36c . 36d together, with each opposite edge portions 36a . 36b respectively 36c . 36d parallel to each other. A first edge section 36a is a parallel second edge portion 36b opposite, while a perpendicular thereto extending third edge portion 36c a fourth edge section 36d opposite.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 ist die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen 17 in der Nähe des ersten Randabschnittes 36a größer als in dem sich daran anschließenden Restbereich der Haltefläche 6.In the embodiment of the 2 is the distribution density of the exhaust vents 17 near the first edge section 36a greater than in the adjoining residual area of the holding surface 6 ,

Vorzugsweise sind die ersten und zweiten Randabschnitte 36a, 36b, die parallel zur Querachse 35 verlaufen, kürzer als die dritten und vierten Randabschnitte 36c, 36d, die parallel zur Längsachse 34 verlaufen. Beim Ausführungsbeispiel der 2 belegt der erste Halteflächenabschnitt 32 einen Bereich, der vom ersten Randabschnitt 36a und einer Teillänge der beiden sich daran anschließenden dritten und vierten Randabschnitte 36c, 36d aufgespannt wird.Preferably, the first and second edge portions 36a . 36b parallel to the transverse axis 35 run, shorter than the third and fourth edge portions 36c . 36d parallel to the longitudinal axis 34 run. In the embodiment of 2 occupied by the first holding surface portion 32 an area from the first edge section 36a and a partial length of the two adjoining third and fourth edge sections 36c . 36d is spanned.

Das Ausführungsbeispiel der 3 enthält insgesamt vier jeweils strichpunktiert umrahmte erste Halteflächenabschnitte 37, in denen die Verteilungsdichte der Aufblasöffnungen 17 größer ist als im verbleibenden Halteflächenabschnitt. Diese vier ersten Halteflächenabschnitte 37 sind zweckmäßigerweise von den vier Eckbereichen 39 der rechteckförmigen Haltefläche 6 gebildet. Abweichend hiervon ist auch eine modifizierte Ausgestaltung möglich, bei der sich die über eine größere Verteilungsdichte verfügenden ersten Halteflächenabschnitte 37 auf zwei in Achsrichtung der Querachse 35 benachbarte Eckbereiche 39 der Haltefläche 6 beschränken.The embodiment of 3 contains a total of four dash-dot framed first retaining surface sections 37 in which the distribution density of the inflation openings 17 is greater than in the remaining holding surface section. These four first retaining surface sections 37 are expediently of the four corners 39 the rectangular holding surface 6 educated. Notwithstanding this, a modified embodiment is also possible in which the first holding surface sections, which have a greater distribution density, are possible 37 on two in the axial direction of the transverse axis 35 adjacent corner areas 39 the holding surface 6 restrict.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 3 ist auch eine Öffnungsverteilung realisiert, bei der die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen 17 in mindestens einem Halteflächenabschnitt, der näher beim Umfangsrand 36 liegt als ein anderer Halteflächenabschnitt, größer ist als in diesem anderen Halteflächenabschnitt. Konkret sind hier nämlich die den Eckbereichen 39 zugeordneten ersten Halteflächenabschnitte 37 näher beim Umfangsrand 36 platziert als der verbleibende Halteflächenabschnitt.In the embodiment of the 3 is also an opening distribution realized, in which the distribution density of the exhaust openings 17 in at least one holding surface portion closer to the peripheral edge 36 is greater than another holding surface portion than in this other holding surface portion. Specifically, here are the corner areas 39 associated first retaining surface portions 37 closer to the peripheral edge 36 placed as the remaining holding surface portion.

Bei einer vorteilhaften Verteilung der Ausblasöffnungen 17 sind die Ausblasöffnungen 17 in mehreren zueinander parallelen Reihen angeordnet, die als Öffnungsreihen 38 bezeichnet werden können. Eine mögliche Ausführungsform hierfür illustriert die 2. Hier sind die Ausblasöffnungen 17 in vier Öffnungsreihen 38 zusammengefasst, deren Längsachsen bei 44 strichpunktiert angedeutet sind und die zweckmäßigerweise parallel zur Längsachse 34 der Haltefläche 6 ausgerichtet sind. Der Querabstand, also der in Achsrichtung der Querachse 35 gemessene Abstand zwischen den benachbarten Öffnungsreihen 38, ist zweckmäßigerweise gleichgroß. Innerhalb jeder Öffnungsreihe 38 ist eine Mehrzahl von Ausblasöffnungen 17 mit Abstand zueinander angeordnet.In an advantageous distribution of the exhaust openings 17 are the exhaust holes 17 arranged in several parallel rows, the as opening rows 38 can be designated. One possible embodiment illustrates this 2 , Here are the exhaust holes 17 in four rows of openings 38 summarized, whose longitudinal axes at 44 dash-dotted lines are indicated and the expediently parallel to the longitudinal axis 34 the holding surface 6 are aligned. The transverse distance, ie in the axial direction of the transverse axis 35 measured distance between the adjacent rows of openings 38 , is suitably the same size. Within each opening row 38 is a plurality of exhaust ports 17 spaced apart.

Diese vorgenannte Verteilstruktur gilt im Übrigen auch für das Ausführungsbeispiel der 4, wo die zweiten Gitterlinien 29 die Längsachsen mehrerer zueinander paralleler Öffnungsreihen 30 definieren.Incidentally, this aforementioned distribution structure also applies to the exemplary embodiment of FIG 4 where the second grid lines 29 the longitudinal axes of several mutually parallel rows of openings 30 define.

Zurückkommend zum Ausführungsbeispiel der 2 verfügt jede Öffnungsreihe 38 über ein dem ersten Randabschnitt 36a zugeordnetes erstes Reihenende 38a und ein dem zweiten Randabschnitt 36b zugeordnetes zweites Reihenende 38b. Vorzugsweise sind in jeder Öffnungsreihe 38 die Ausblasöffnungen 17 in dem dem ersten Reihenende 38a zugeordneten Endabschnitt mit einem kleineren Abstand zueinander angeordnet als entlang des restlichen Längenabschnittes einer jeweiligen Öffnungsreihe 38.Coming back to the embodiment of 2 has every opening row 38 over a the first edge section 36a associated first row end 38a and a second edge portion 36b associated second row end 38b , Preferably, in each row of openings 38 the exhaust openings 17 in the first row end 38a associated end portion arranged at a smaller distance from each other than along the remaining length portion of a respective row of openings 38 ,

Wenn, wie dies beim Ausführungsbeispiel der 3 illustriert ist, in den vier Eckbereichen 39 der Haltefläche 6 eine größere Verteilungsdichte an Ausblasöffnungen 17 als im verbleibenden Bereich der Haltefläche 6 vorliegt, ist es vorteilhaft, wenn sich zwischen sich in der Achsrichtung der Längsachse 34 gegenüberliegenden ersten Halteflächenabschnitten 32 jeweils eine Öffnungsreihe 38 erstreckt, die parallel zur Längsachse 34 ausgerichtet ist.If, as in the embodiment of the 3 is illustrated, in the four corners 39 the holding surface 6 a greater distribution density of exhaust openings 17 as in the remaining area of the holding surface 6 is present, it is advantageous when between them in the axial direction of the longitudinal axis 34 opposite first retaining surface portions 32 each an opening row 38 extends parallel to the longitudinal axis 34 is aligned.

Um einen an der Adhäsionsstruktur 7 der Haltefläche 6 anhaftenden Gegenstand 2 abzulösen, werden zweckmäßigerweise sämtliche zu der Haltefläche 6 ausmündenden Ausblasöffnungen 17 gleichzeitig mit Druckluft beaufschlagt. Bei dem Ausführungsbeispiel der 4 hat dies zur Folge, dass der anhaftende Gegenstand 2 im Wesentlichen in einer bezüglich zur Haltefläche 6 parallelen Ausrichtung von der Haltefläche 6 abgestoßen wird. Dies hat seinen Grund in der gleichmäßigen Verteilung der Ausblasöffnungen 17.To one at the adhesion structure 7 the holding surface 6 adherent object 2 to replace, all expediently to the holding surface 6 discharging exhaust openings 17 simultaneously pressurized with compressed air. In the embodiment of the 4 this has the consequence that the adherent object 2 essentially in relation to the holding surface 6 parallel alignment of the holding surface 6 is repelled. This is due to the even distribution of the exhaust openings 17 ,

Beim Ausführungsbeispiel der 2 ist die Haltefläche 6 einseitig stärker perforiert als im übrigen Bereich. Auf diese Weise wird ein Gegenstand 2 zunächst verstärkt im Bereich des ersten Halteflächenabschnittes 32 abgestoßen, sodass er quasi von der Seite des ersten Randabschnittes 36a her in Richtung zum zweiten Randabschnitt 36b hin allmählich abgeschält wird. Dies ist auch in 1 durch den Pfeil 43 illustriert.In the embodiment of 2 is the holding surface 6 more perforated on one side than in the remaining area. In this way becomes an object 2 initially reinforced in the area of the first holding surface section 32 repelled, so that it is almost from the side of the first edge section 36a towards the second edge section 36b gradually peeled off. This is also in 1 through the arrow 43 illustrated.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 3 findet sich in den Eckbereichen 39 der Haltefläche 6 eine größere Öffnungskonzentration als im restlichen Bereich. Hier wird der Gegenstand 2 ausgehend von den vier Eckbereichen zu seinem zentralen Bereich hin abgeschält. Hier wird also ein Gegenstand 2 zuerst von den Eckbereichen 39 der Haltefläche 6 gelöst und dann zunehmend auch in dem übrigen Flächenbereich.In the embodiment of the 3 can be found in the corner areas 39 the holding surface 6 a larger opening concentration than in the remaining area. Here is the object 2 peeled off from the four corners to its central area. So here's an item 2 first from the corner areas 39 the holding surface 6 solved and then increasingly in the remaining area.

Es versteht sich, dass im Rahmen des Grundgedankens einer unterschiedlichen Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen 17 auch noch beliebige andere Verteilungsmuster der Ausblasöffnungen 17 möglich sind, um einen optimalen Ablösevorgang des Gegenstandes 2 bezüglich der Adhäsionsstruktur 7 zu gewährleisten. Der Grundgedanke ist jeweils der, dass dort, wo die Ausblasöffnungen 17 in größerer Dichte, also in größerer Konzentration vorliegen, die auf den Gegenstand 2 einwirkende Druckkraft der Druckluft größer ist als in den anderen Bereichen, sodass sich ein selektives Ablösen des Gegenstandes 2 von der Haltefläche 6 nach Bedarf vorgeben lässt.It is understood that within the scope of the basic idea of a different distribution density of the exhaust openings 17 also any other distribution pattern of the exhaust openings 17 are possible to achieve an optimal detachment of the object 2 concerning the adhesion structure 7 to ensure. The basic idea is that of where, where the exhaust openings 17 in greater density, that is to say in greater concentration, which are on the object 2 acting compressive force of the compressed air is greater than in the other areas, so that a selective detachment of the object 2 from the holding surface 6 as required.

Die Haltefläche 6 kann über einen beliebigen Umrissverlauf verfügen. Dieser kann beispielsweise auch polygonförmig und/oder rund sein.The holding surface 6 can have any outline history. This can for example also be polygonal and / or round.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 202009016463 U1 [0002, 0002, 0020] DE 202009016463 U1 [0002, 0002, 0020]
• WO 2013/034635 A1 [0003] WO 2013/034635 A1 [0003]

Claims (16)

Haltevorrichtung, mit einem Haltekörper (4), der an einer Arbeitsseite (5) eine Haltefläche (6) aufweist, die zumindest partiell von einer Adhäsionsstruktur (7) gebildet ist, die zum auf Adhäsionswirkung basierenden lösbaren Festhalten eines Gegenstandes (2) geeignet ist, und mit mindestens einem den Haltekörper (4) durchsetzenden Ausblaskanal (18), der mit mindestens einer Ausblasöffnung (17) zu der Haltefläche (6) ausmündet, dadurch gekennzeichnet, dass zu der Haltefläche (6) eine Vielzahl von zwei- oder dreidimensional über die Haltefläche (6) verteilten Ausblasöffnungen (17) ausmündet, die jeweils von der Adhäsionsstruktur (7) umgeben sind und an denen zum Ablösen eines durch die Adhäsionsstruktur (7) flächig festgehaltenen Gegenstandes (2) Druckluft ausblasbar ist.Holding device, with a holding body ( 4 ) working on a working page ( 5 ) a holding surface ( 6 ) which at least partially depends on an adhesion structure ( 7 ) which is adapted to the adhesion-based releasable retention of an article ( 2 ) is suitable, and with at least one of the holding body ( 4 ) passing through the blow-out channel ( 18 ), which with at least one exhaust opening ( 17 ) to the holding surface ( 6 ), characterized in that to the holding surface ( 6 ) a plurality of two- or three-dimensional over the support surface ( 6 ) distributed exhaust openings ( 17 ), each of which depends on the adhesion structure ( 7 ) are surrounded and at which for releasing a through the adhesion structure ( 7 ) flatly held object ( 2 ) Compressed air is blown. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere und zweckmäßigerweise sämtliche Ausblasöffnungen (17) von der Adhäsionsstruktur (7) ringsum lückenlos umrahmt sind.Holding device according to claim 1, characterized in that several and expediently all the exhaust openings ( 17 ) of the adhesion structure ( 7 ) are completely framed around. Haltevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Adhäsionsstruktur (7) Bestandteil einer an dem Haltekörper (4) befestigten Adhäsionsfolie (8) ist, die zur Bildung der Ausblasöffnungen (17) vielfach perforiert ist.Holding device according to claim 1 or 2, characterized in that the adhesion structure ( 7 ) Part of a on the holding body ( 4 ) attached adhesive film ( 8th ), which is used to form the exhaust openings ( 17 ) is often perforated. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltefläche (6) eine ebene Fläche ist, an der die Ausblasöffnungen (17) in einer zweidimensionalen Verteilung ausmünden, wobei die Ausblasöffnungen (17) zweckmäßigerweise in mehreren zueinander parallelen Öffnungsreihen (30, 38) angeordnet sind, die jeweils mehrere mit Abstand zueinander auf einer Linie liegende Ausblasöffnungen (17) enthalten.Holding device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the holding surface ( 6 ) is a flat surface on which the exhaust openings ( 17 ) in a two-dimensional distribution, wherein the exhaust openings ( 17 ) expediently in several mutually parallel rows of openings ( 30 . 38 ) are arranged, each having a plurality of spaced apart on a line lying exhaust ports ( 17 ) contain. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausblasöffnungen (17) mit unterschiedlicher Verteilungsdichte über die Haltefläche (6) verteilt sind.Holding device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the exhaust openings ( 17 ) with different distribution density over the holding surface ( 6 ) are distributed. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltefläche (6) mindestens einen Halteflächenabschnitt (32, 37) aufweist, in dem die Anzahl der Ausblasöffnungen (17) pro Flächeneinheit eine andere ist als in mindestens einem anderen Halteflächenabschnitt.Holding device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the holding surface ( 6 ) at least one holding surface section ( 32 . 37 ), in which the number of exhaust ports ( 17 ) per unit area is different than in at least one other holding surface portion. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltefläche (6) von einem Umfangsrand (36) begrenzt ist, wobei die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen (17) in mindestens einem Halteflächenabschnitt (37), der näher bei dem Umfangsrand (36) liegt als ein anderer Halteflächenabschnitt, größer ist als in diesem anderen Halteflächenabschnitt.Holding device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the holding surface ( 6 ) from a peripheral edge ( 36 ), wherein the distribution density of the exhaust openings ( 17 ) in at least one holding surface section ( 37 ) closer to the peripheral edge ( 36 ) is greater than another holding surface portion than in this other holding surface portion. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltefläche (6) einen rechteckigen Umriss hat und von einem rechteckigen Umfangsrand (36) mit vier winkelig zueinander verlaufenden Randabschnitten (36a, 36b, 36c, 36d) begrenzt ist, wobei die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen (17) im Bereich eines dieser Randabschnitte (36a) größer ist als in dem sich an diesen einen Randabschnitt (36a) anschließenden Bereich der Haltefläche (6).Holding device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the holding surface ( 6 ) has a rectangular outline and from a rectangular peripheral edge ( 36 ) with four angularly extending edge portions ( 36a . 36b . 36c . 36d ), wherein the distribution density of the exhaust openings ( 17 ) in the region of one of these edge sections ( 36a ) is greater than in which at this one edge portion ( 36a ) subsequent area of the holding surface ( 6 ). Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausblasöffnungen (17) in mehreren zueinander parallelen Öffnungsreihen (38) angeordnet sind, die jeweils mehrere mit Abstand zueinander auf einer Linie liegende Ausblasöffnungen (17) enthalten, wobei die Öffnungsreihen (38) untereinander in die gleiche Richtung weisende erste Reihenenden (38a) und diesbezüglich entgegengesetzte zweite Reihenenden (38b) haben und wobei die Ausblasöffnungen (17) mehrerer und zweckmäßigerweise sämtlicher Öffnungsreihen (38) in einem dem ersten Reihenende (38a) zugeordneten Endabschnitt der Öffnungsreihen (38) mit kleinerem Abstand zueinander angeordnet sind als im verbleibenden Längenabschnitt der Öffnungsreihen (38).Holding device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the exhaust openings ( 17 ) in several mutually parallel rows of openings ( 38 ) are arranged, each having a plurality of spaced apart on a line lying exhaust ports ( 17 ), the rows of openings ( 38 ) with each other in the same direction facing first row ends ( 38a ) and opposite second row ends ( 38b ) and wherein the exhaust openings ( 17 ) several and expediently all the rows of openings ( 38 ) in a first row end ( 38a ) associated end portion of the opening rows ( 38 ) are arranged at a smaller distance from each other than in the remaining length section of the rows of openings ( 38 ). Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltefläche (6) einen rechteckigen Umriss mit vier Eckbereichen (39) hat, wobei die Verteilungsdichte der Ausblasöffnungen (17) im Bereich wenigstens zweier in der Umfangsrichtung der Haltefläche (6) benachbarter Eckbereiche (39) und zweckmäßigerweise in jedem der vier Eckbereiche der Haltefläche (6) größer ist als in den übrigen Bereichen der Haltefläche (6).Holding device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the holding surface ( 6 ) has a rectangular outline with four corners ( 39 ), wherein the distribution density of the exhaust ports ( 17 ) in the region of at least two in the circumferential direction of the holding surface ( 6 ) of adjacent corner areas ( 39 ) and expediently in each of the four corner regions of the holding surface ( 6 ) is greater than in the other areas of the holding surface ( 6 ). Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausblasöffnungen (17) mit gleichmäßiger Verteilungsdichte über die Haltefläche (6) verteilt sind.Holding device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the exhaust openings ( 17 ) with uniform distribution density over the holding surface ( 6 ) are distributed. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass alle Ausblasöffnungen (17) untereinander den gleichen Querschnitt haben.Holding device according to one of claims 1 to 11, characterized in that all the exhaust openings ( 17 ) have the same cross-section with each other. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Adhäsionsstruktur (7) derart ausgebildet ist, dass sie zum Festhalten eines Gegenstandes auf der Grundlage von Van-der-Waals-Kräften geeignet ist, wobei sie zweckmäßigerweise eine Vielzahl von in einer hohen Verteilungsdichte angeordneten Nanovorsprüngen (14) aufweist.Holding device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the adhesion structure ( 7 ) is adapted to be suitable for holding an object on the basis of van der Waals forces, expediently comprising a multiplicity of nanoprojections arranged in a high distribution density (US Pat. 14 ) having. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine den mit der Adhäsionsstruktur (7) versehenen Haltekörper (4) tragende Positioniereinrichtung (15) aufweist, durch die der Haltekörper (4) bewegbar und positionierbar ist, wobei die Haltevorrichtung (1) zweckmäßigerweise als Greifvorrichtung zum lösbaren Greifen und Transportieren von Gegenständen (2) ausgebildet ist.Holding device according to one of claims 1 to 13, characterized in that it has a structure with the adhesion ( 7 ) provided Holding body ( 4 ) carrying positioning device ( 15 ), by which the holding body ( 4 ) is movable and positionable, wherein the holding device ( 1 ) expediently as a gripping device for releasably gripping and transporting objects ( 2 ) is trained. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine an dem mindestens einen Ausblaskanal (18) anschließbare oder angeschlossene Druckluft-Ausblaseinrichtung (24) aufweist, die ausgebildet ist, um den mindestens einen Ausblaskanal (18) zum Ablösen eines an der Haltefläche (6) haftenden Gegenstandes (2) gesteuert mit Druckluft zu beaufschlagen.Holding device according to one of claims 1 to 14, characterized in that it has a on the at least one blow-out ( 18 ) connectable or connected compressed air blow-out device ( 24 ), which is formed around the at least one blow-out channel ( 18 ) for detaching one at the holding surface ( 6 ) adherent item ( 2 ) controlled by compressed air. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Absaugeinrichtung (27) aufweist, die ausgebildet ist, um mindestens einen Ausblaskanal (18) zum Ansaugen eines an der Haltefläche (6) festzuhaltenden Gegenstandes (2) gesteuert mit Unterdruck zu beaufschlagen.Holding device according to one of claims 1 to 15, characterized in that it comprises a suction device ( 27 ), which is formed to at least one blow-out channel ( 18 ) for sucking one on the holding surface ( 6 ) object to be recorded ( 2 ) controlled with negative pressure to apply.

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