DE102013225890A1 - Method for controlling a manipulator - Google Patents
Method for controlling a manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- DE102013225890A1 DE102013225890A1 DE102013225890.9A DE102013225890A DE102013225890A1 DE 102013225890 A1 DE102013225890 A1 DE 102013225890A1 DE 102013225890 A DE102013225890 A DE 102013225890A DE 102013225890 A1 DE102013225890 A1 DE 102013225890A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- point
- modified
- trajectory
- subsection
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40523—Path motion planning, path in space followed by tip of robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators (2) entlang eines Bahnverlaufs (BV), wobei der Bahnverlauf (BV) einen ersten Teilabschnitt (BV1, BV3) und einen zweiten Teilabschnitt (BV2) aufweist, wobei der erste Teilabschnitt (BV1) in einer ersten Satzbetriebsart und der zweite Teilabschnitt (BV2) in einer zyklischen Betriebsart abgefahren wird, wobei ein modifizierter Bahnverlauf (BV') mit einem Überschleifabschnitt (UA1, UA2) zwischen den Teilabschnitten (BV1, BV2, BV3) erzeugt wird. Eine entsprechende Steuereinheit (4) und ein Computerprogramm sind ebenfalls Gegenstand der Erfindung.The invention relates to a method for controlling a manipulator (2) along a path (BV), the path (BV) having a first section (BV1, BV3) and a second section (BV2), wherein the first section (BV1) in a first set mode and the second section (BV2) is traversed in a cyclic mode, wherein a modified trajectory (BV ') with a smoothing section (UA1, UA2) between the sections (BV1, BV2, BV3) is generated. A corresponding control unit (4) and a computer program are likewise provided by the invention.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for controlling a manipulator as well as a computing unit and a computer program for its implementation.
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung behandelt grundsätzlich die Bewegungssteuerung eines Manipulators, wie z. B. eines Roboters, wie z. B. in der
Es ist möglich, einen Manipulator in einer ersten Betriebsart, einer sogenannten Satzbetriebsart zu betreiben. Hierbei wird der ToolCenterPoint (TCP) des Manipulators satzweise auf Punkte im Raum verlagert, d. h. es werden vom Anwender mit jedem Satz ein neuer Zielpunkt und Bewegungsgrenzwerte vorgegeben. Der Manipulator fährt diese Zielpunkte nacheinander ab und generiert dazu zyklisch Zwischenpunkte die den Bewegungsgrenzwerten entsprechen. Ferner ist es möglich, einen Manipulator in einer zweiten Betriebsart, einer sogenannten zyklischen Betriebsart zu betreiben. Hierbei werden zyklisch vom Anwender (in jedem Bewegungstakt) Soll-Positionswerte des Manipulators im Raum vorgegeben. Ein Wechsel der Betriebsart erfordert jedoch, dass sich der Manipulator im Stillstand befindet. Das Abstoppen und das Wieder-in-Bewegung-Versetzen des Manipulators belastet jedoch den Manipulator und seinen Antrieb mechanisch, und führt aufgrund des zeitweisen Stillstands zu einer Verlängerung der Zeitdauer, die der Manipulator für das Abfahren eines vorgegebenen Bahnverlaufs bei einem Betriebsartwechsel benötigt, sowie zu einer Erhöhung des Energieverbrauchs aufgrund des Abstoppens und Wieder-in-Bewegung-Versetzens des Manipulators.It is possible to operate a manipulator in a first operating mode, a so-called set mode. Here, the Manipulator's ToolCenterPoint (TCP) is relocated to points in space, d. H. The user specifies a new target point and movement limit values with each block. The manipulator drives these target points one after the other and cyclically generates intermediate points that correspond to the movement limit values. Furthermore, it is possible to operate a manipulator in a second operating mode, a so-called cyclic operating mode. In this case, the user specifies cyclically the target position values of the manipulator in space (in each movement cycle). However, a change of operating mode requires that the manipulator is at a standstill. However, the stopping and re-engagement of the manipulator mechanically stresses the manipulator and its drive, and due to the temporary standstill results in an increase in the amount of time that the manipulator requires for traversing a given trajectory in a mode change an increase in power consumption due to the stoppage and re-movement of the manipulator.
Es besteht daher Bedarf an einem Verfahren zu einer zeitoptimalen Steuerung eines Manipulators bei einem Betriebsartwechsel.There is therefore a need for a method for time-optimized control of a manipulator during a mode change.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Vor diesem Hintergrund schlägt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, eine Steuereinheit sowie ein Computerprogramm mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vor.Against this background, the present invention proposes a method for controlling a manipulator, a control unit and a computer program having the features of the independent patent claims.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Ein wesentlicher Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass bei einem Verfahren zur Steuerung eines Manipulator entlang eines Bahnverlaufs, wobei der Bahnverlauf einen ersten Teilabschnitt und einen zweiten Teilabschnitt aufweist, wobei der erste Teilabschnitt in einer Satzbetriebsart und der zweite Teilabschnitt in einer zyklischen Betriebsart abgefahren wird, ein modifizierter Bahnverlaufs mit einem Überschleifabschnitt zwischen den Teilabschnitten erzeugt wird. Hierdurch wird erreicht, dass durch den eingefügten Überschleifabschnitt der Manipulator bei einem Betriebsartwechsel nicht vollständig abgestoppt und anschließend wieder angefahren werden muss, so dass ein vorgegebener Bahnverlauf schneller abgefahren werden kann. Ferner werden der Manipulator und sein Antrieb weniger mechanisch belastet, da das Abstoppen und das Wieder-in-Bewegung-Versetzen des Manipulators entfallen. Des Weiteren wird der Energieverbrauch des Manipulators reduziert.An essential aspect of the present invention is that in a method for controlling a manipulator along a trajectory, wherein the trajectory has a first subsection and a second subsection, wherein the first subsection is traversed in a sentence mode and the second subsection in a cyclic mode , a modified trajectory is generated with a smoothing section between the subsections. This ensures that the manipulator does not have to be stopped completely and then approached again during a mode change due to the inserted sanding section, so that a predetermined path can be traveled faster. Furthermore, the manipulator and its drive are less mechanically stressed, since the stopping and the re-in-movement displacement of the manipulator omitted. Furthermore, the power consumption of the manipulator is reduced.
Die Erfindung umfasst gleichermaßen einen Wechseln von einem eignet sich betrifft sowohl den Wechsel aus einer Satzbetriebsart in eine zyklische Betriebsart als auch umgekehrt, d. h. die Reihenfolge, in denen der erste Teilabschnitt und der zweite Teilabschnitt abgefahren werden, ist beliebig.The invention equally includes switching from one to both the change from a set mode to a cyclic mode and vice versa. H. the order in which the first subsection and the second subsection are traversed is arbitrary.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren die Schritte Einlesen von Punktdatensätzen von Punkten des Bahnverlaufs, Bestimmen zumindest einer Satzvorgabe in dem ersten Teilabschnitt des Bahnverlaufs aus den Punktdatensätzen, Bestimmen zumindest einer zyklischen Punktvorgabe in dem zweiten Teilabschnitt des Bahnverlaufs aus den Punktdatensätzen, Bilden einer modifizierten Satzvorgabe und einer modifizierten zyklischen Punktvorgabe aus der Satzvorgabe und der zyklischen Punktvorgabe mit einem Überschleifabschnitt zwischen den Teilabschnitten und Bilden des modifizierten Bahnverlaufs unter Verwendung der modifizierten Satzvorgabe und der modifizierten zyklischen Punktvorgabe mit dem Überschleifabschnitt. Hierdurch wird erreicht, dass in einem Zwischenschritt eine Satzvorgabe und eine zyklische Punktvorgabe ohne Überschleifabschnitt gebildet werden, in die dann besonders einfach der Überschleifabschnitt eingefügt werden kann.According to a further embodiment, the method comprises the steps of reading in point data sets of points of the trajectory, determining at least one sentence preset in the first subsection of the trajectory from the point data sets, determining at least one cyclical point prescription in the second subsection of the trajectory from the point data sets, forming a modified sentence default and a modified cyclical point presetting from the sentence presetting and the cyclical point presetting with a smoothing section between the subsections and forming the modified trajectory using the modified sentence presetting and the modified cyclical point presetting with the smoothing section. In this way, it is achieved that, in an intermediate step, a block specification and a cyclic point specification are formed without a smoothing section, into which the smoothing section can then be inserted in a particularly simple manner.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden der modifizierte Bahnverlauf, z. B. mit der modifizierten Satzvorgabe und der modifizierten zyklischen Punktvorgabe, durch vektorielle Addition gebildet. Hierdurch wird erreicht, dass auf besonders einfach Weise der modifizierte Bahnverlauf gebildet wird.According to another embodiment, the modified trajectory, z. B. with the modified sentence default and the modified cyclic point specification, formed by vectorial addition. This ensures that the modified trajectory is formed in a particularly simple manner.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird beim Bilden des modifizierten Bahnverlaufs, z. B. mit der modifizierten Satzvorgabe und der modifizierten zyklischen Punktvorgabe, eine Sollwertangabe berücksichtigt. Hierdurch wird erreicht, dass u. a. Benutzereingaben berücksichtigt werden können. So wird z. B. ein schnelles Abfahren des vorgegebenen Bahnverlaufs erreicht.According to another embodiment, when forming the modified trajectory, e.g. B. with the modified block specification and the modified cyclic point specification, a reference value is taken into account. This ensures that u. a. User input can be considered. So z. B. achieved a quick shutdown of the given trajectory.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Sollwertangabe eine Geschwindigkeitsangabe auf. Diese Geschwindigkeitsangabe kann z. B. automatisch durch Differenzierung der letzten beiden Sollwertangaben bestimmt werden. Hierdurch wird ein besonders schnelles Abfahren des vorgegebenen Bahnverlaufs bei gleichzeitig minimaler mechanischer Belastung des Manipulators erreicht. According to a further embodiment, the setpoint specification has a speed indication. This speed indication can z. B. be determined automatically by differentiating the last two setpoint specifications. As a result, a particularly fast traversing of the predetermined trajectory is achieved while minimizing mechanical stress on the manipulator.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Sollwertangabe eine Richtungsangabe auf. Diese Richtungsangabe kann z. B. automatisch durch Differenzierung der letzten Sollwertangaben bestimmt werden. Hierdurch wird ein besonders schnelles Abfahren des vorgegebenen Bahnverlaufs bei gleichzeitig minimaler mechanischer Belastung des Manipulators erreicht.According to a further embodiment, the setpoint specification has a direction indication. This direction can z. B. be determined automatically by differentiating the last setpoint specifications. As a result, a particularly fast traversing of the predetermined trajectory is achieved while minimizing mechanical stress on the manipulator.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Sollwertangabe einen Verzögerungswert und/oder einen Verzögerungsruck auf. Die Größe des Verzögerungswerts und/oder des Verzögerungsruck können von einem Anwender vorgegeben werden, oder es handelt sich um unveränderliche Werte. Hierdurch wird erreicht, dass besonders die mechanischen Belastungen des Manipulators reduziert sind.According to a further embodiment, the setpoint value has a delay value and / or a deceleration pressure. The magnitude of the delay value and / or the deceleration pressure may be specified by a user, or they may be fixed values. This ensures that especially the mechanical loads of the manipulator are reduced.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird aus dem Verzögerungswert und dem Verzögerungsruck an einem Punkt des Bahnverlaufs aus der ermittelten Geschwindigkeitsangabe und/oder der ermittelten Richtungsangabe ein Anhalteweg des Manipulators mit einem Punkt bestimmt. Hierdurch wird erreicht, dass eine modifizierte Satzvorgabe gebildet werden kann, die an dem Punkt endet. Somit ist der Punkt zugleich das Ende des Anhalteweges.According to a further embodiment, a stopping distance of the manipulator with a point is determined from the deceleration value and the deceleration pressure at a point of the trajectory from the ascertained speed indication and / or the determined direction indication. This ensures that a modified set default can be formed, which ends at the point. Thus, the point is at the same time the end of the stopping path.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Geschwindigkeitsangabe und/oder die Richtungsangabe aus der Sollwertangabe durch Differenzierung an dem Punkt ermittelt. Hierdurch wird erreicht, dass die modifizierte Satzvorgabe besonders genau bestimmt werden kann.According to a further embodiment, the speed indication and / or the direction indication is determined from the setpoint specification by differentiation at the point. This ensures that the modified sentence specification can be determined particularly accurately.
Ein weiterer Aspekt betrifft eine Steuereinheit zur Steuerung eines Bahnverlaufs eines Manipulators, die, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Sie weist insbesondere eine Einleseeinheit zum Einlesen von Punktdatensätzen von Punkten des Bahnverlaufs, eine Auswerteeinheit zum Steuern des Manipulators in einem ersten Teilabschnitt des Bahnverlaufs in einer Satzbetriebsart und in einem zweiten Teilabschnitt des Bahnverlaufs in einer zyklischen Betriebsart, und zum Erzeugen eines modifizierten Bahnverlaufs mit einem Überschleifabschnitt zwischen den Teilabschnitten basierend auf den Punktdatensätzen der Punkte, und eine Ausgabeeinheit zum Ausgeben des modifizierten Bahnverlaufs auf.Another aspect relates to a control unit for controlling a trajectory of a manipulator, which, in particular programmatically, is set up for carrying out a method according to the invention. It has, in particular, a read-in unit for reading in point data sets of points of the web course, an evaluation unit for controlling the manipulator in a first subsection of the web course in a batch mode and in a second subsection of the web course in a cyclic mode, and for generating a modified web course with a sanding section between the subsections based on the point data sets of the points, and an output unit for outputting the modified trajectory.
Auch eine Implementierung des Verfahrens in Form eines Computerprogramms ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn die ausführende Steuereinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich. Dabei kann das Computerprogramm Bestandteile aufweisen, die zum Betrieb der Steuereinheit gemäß dem Verfahren ausgebildet sind.An implementation of the method in the form of a computer program is also advantageous, since this causes particularly low costs, in particular if the executing control unit is still used for further tasks and therefore exists anyway. Suitable data carriers for the provision of the computer program are in particular floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. a. m. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.). In this case, the computer program may have components that are designed to operate the control unit according to the method.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.
Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing
In
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der Bahnverlauf BV einen ersten Abschnitt BV1, beginnend am Startpunkt SP, einen zweiten Abschnitt BV2, beginnend am Punkt P1, und einen dritten Abschnitt BV3, beginnend am Punkt P2, auf.In the present exemplary embodiment, the path BV has a first section BV1, starting at the starting point SP, a second section BV2, starting at point P1, and a third section BV3, starting at point P2.
Der Bahnverlauf BV des Referenzpunkts TCP wird in dem ersten Abschnitt BV1 durch eine Satzvorgabe SV1 vorgegeben. Somit soll im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Referenzpunkt TCP gemäß einer ersten Betriebsart satzweise auf den Punkt P1 im Raum verlagert werden. Somit bildet im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Satz-Endpunkt SP1 das Ende des ersten Abschnitts BV1.The trajectory BV of the reference point TCP is specified in the first section BV1 by a sentence default SV1. Thus, in the present exemplary embodiment, the reference point TCP is to be relocated block by block to the point P1 in space in accordance with a first operating mode. Thus, in the present embodiment, a set end point SP1 forms the end of the first section BV1.
Ferner wird der Bahnverlauf BV des Referenzpunktes TCP in dem zweiten Abschnitt BV2 durch eine zyklische Punktvorgabe ZPV vorgegeben. Somit soll im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Referenzpunkt TCP nach einem Betriebsartwechsel gemäß einer zweiten, zyklischen Betriebsart auf den Punkt P2 im Raum verlagert werden. Somit bildet im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Zyklus-Endpunkt ZEP das Ende des zweiten Abschnitts BV2.Furthermore, the trajectory BV of the reference point TCP in the second section BV2 is predetermined by a cyclical point specification ZPV. Thus, in the present exemplary embodiment, the reference point TCP is to be moved to the point P2 in space after a mode change according to a second, cyclical operating mode. Thus, in the present embodiment, a cycle end point ZEP forms the end of the second section BV2.
Des Weiteren wird der Bahnverlauf BV des Referenzpunkts TCP in dem dritten Abschnitt BV3 durch eine zweite Satzvorgabe SV2 vorgegeben. Somit soll im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Referenzpunkt TCP wieder gemäß der ersten Betriebsart satzweise auf den Punkt P3 im Raum verlagert werden.Furthermore, the trajectory BV of the reference point TCP in the third section BV3 is predetermined by a second set default SV2. Thus, in the present exemplary embodiment, the reference point TCP is to be relocated block by block to the point P3 in the room in accordance with the first operating mode.
In
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wurde der erste Überschleifabschnitt UA1 zwischen dem ersten Teilabschnitt BV1 und dem zweiten Teilabschnitt BV2 eingefügt, wobei beim Wechseln vom ersten Teilabschnitt BV1 in den zweiten Teilabschnitt BV2 ein Betriebsartwechsel von der ersten Betriebsart zu der zweiten Betriebsart erfolgt. Ferner wurde im vorliegenden Ausführungsbeispiel der zweite Überschleifabschnitt UA2 zwischen dem zweiten Teilabschnitt BV2 und dem dritten Teilabschnitt BV3 eingefügt, wobei beim Wechseln vom zweiten Teilabschnitt BV2 in den dritten Teilabschnitt BV3 ein Betriebsartwechsel von der zweiten Betriebsart zu der ersten Betriebsart zurück erfolgt.In the present exemplary embodiment, the first smoothing section UA1 has been inserted between the first section BV1 and the second section BV2, wherein when changing from the first section BV1 into the second section BV2, a mode change takes place from the first mode to the second mode. Further, in the present embodiment, the second blending section UA2 has been inserted between the second section BV2 and the third section BV3, and when changing from the second section BV2 to the third section BV3, a mode change from the second mode to the first mode returns.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind der erste Überschleifabschnitt UA1 und der zweite Überschleifabschnitt UA2 kreisförmig dargestellt.In the present embodiment, the first blending section UA1 and the second blending section UA2 are shown in a circle.
Aufgrund des Einfügens des ersten Überschleifabschnitts UA1 und des zweiten Überschleifabschnitts UA2 wurde basierend auf der ersten Satzvorgabe SV1 eine modifizierte Satzvorgabe SV1', basierend auf der zyklischen Punktvorgabe ZPV eine modifizierte zyklischen Punktvorgabe ZPV', und basierend auf der zweiten Satzvorgabe SV2 eine zweite, modifizierte Satzvorgabe SV2' gebildet.Due to the insertion of the first rounding section UA1 and the second rounding section UA2, based on the first set default SV1, a modified set default SV1 'based on the cyclical point default ZPV is a modified cyclic point default ZPV' and based on the second set default SV2 a second modified set default SV2 'formed.
Gemäß der ersten, modifizierten Satzvorgabe SV1' endet der erste Teilabschnitt BV1 an einem modifizierten Satz-Endpunkt SP1', der im vorliegenden Ausführungsbeispiel an einem Überschleifradius UE1 des ersten Überschleifabschnitts UA1 angeordnet ist.According to the first, modified sentence default SV1 ', the first subsection BV1 ends at a modified sentence end point SP1', which in the present exemplary embodiment is arranged at a smoothing radius UE1 of the first smoothing section UA1.
Gemäß der modifizierten, zyklischen Punktvorgabe ZPV' endet der zweite Teilabschnitt BV2 an einem modifizierten Zyklus-Endpunkt ZEP', der im vorliegenden Ausführungsbeispiel vor einem Überschleifradius UE2 des zweiten Überschleifabschnitts UA2 endet.In accordance with the modified, cyclical point presetting ZPV ', the second subsection BV2 ends at a modified cycle end point ZEP', which ends in the present exemplary embodiment in front of a blending radius UE2 of the second blending section UA2.
Die zweite, modifizierte Satzvorgabe SV2' hingegen bleibt bis auf ihren modifizierten Abschnitt innerhalb des Überschleifradius UE2 des zweiten Überschleifabschnitts UA2 unverändert.The second, modified set default SV2 ', however, remains unchanged except for its modified section within the rounding radius UE2 of the second rounding section UA2.
In
Die Steuereinheit
Mit der Einleseeinheit
Mit der Auswerteeinheit
Mit der Ausgabeeinheit
Die Einleseeinheit
Es wird nun anhand der
In einem ersten Schritt
In einem weiteren Schritt
In einem weiteren Schritt
Dabei ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die erste modifizierte Satzvorgabe SV1', die modifizierte zyklische Punktvorgabe ZPV' und die zweite modifizierte Satzvorgabe SV2 durch vektorielle Addition gebildet werden.It is provided according to the present embodiment that the first modified set default SV1 ', the modified cyclic point preset ZPV' and the second modified set default SV2 are formed by vectorial addition.
Ferner ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass beim Bilden der ersten modifizierten Satzvorgabe SV1', der modifizierten zyklischen Punktvorgabe ZPV' und der zweiten modifizierten Satzvorgabe SV2' eine Sollwertangabe berücksichtigt wird. Die Sollwertangabe kann einen Wert oder eine Mehrzahl von Werten umfassen. Ferner kann die Sollwertangabe einen oder mehrere Werte aufweisen, die von einem Nutzer eingegeben wurden, z. B. manuell. Daneben können die Sollwertangabe einen oder mehrere Werte aufweisen, die unabänderlich abgespeichert sind, da sie eine Schutzfunktion zum Schutz des Manipulators
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird aus den letzten beiden zyklischen Sollwertangaben eine Geschwindigkeitsangabe und eine Richtungsangabe durch Differenzierung am Punkt ZEP' ermittelt.According to the present exemplary embodiment, a speed specification and a direction indication are determined by differentiation at the point ZEP 'from the last two cyclic setpoint specifications.
Des Weiteren weist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die zyklische Sollwertangabe einen Verzögerungswert und einen Verzögerungsruck auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind der Verzögerungswert und der Verzögerungsruck unabänderlich abgespeichert. Somit werden besonders abrupte Abbremsvorgänge des Manipulators
Mit anderen Worten wird beim Übergang UE2 aus den letzten beiden zyklischen Sollwerten des Anwenders ein Richtungsvektor (durch räumliche Differenzierung) und eine Geschwindigkeit (durch zeitliche Differenzierung) bestimmt. Aus diesen Angaben wird zusammen mit der Bremsbeschleunigung und dem Bremsruck (optional) ein (räumlich linearer) Bremspfad berechnet, der an dem Punkt P2 (auch berechnet) endet. Die zweite Satzvorgabe SV2 wird so modifiziert, dass der Punkt P2 der neue Startpunkt ist.In other words, at the transition UE2 from the last two cyclic setpoints of the user, a direction vector (by spatial differentiation) and a speed (by temporal differentiation) are determined. From this information, together with the braking acceleration and the braking pressure (optional), a (spatially linear) braking path is calculated which ends at point P2 (also calculated). The second sentence default SV2 is modified so that the point P2 is the new starting point.
Es wird zwischen der zyklischen Sollwertvorgabe, d. h. der zyklische Punktvorgabe ZPV, und dem zweiten Satz, d. h. der zweiten Satzvorgabe SV2, durch vektorielle Addition überschliffen.It is between the cyclical setpoint input, d. H. the cyclic point default ZPV, and the second set, d. H. the second sentence default SV2, ground by vectorial addition.
In einem weiteren Schritt
In einem weiteren Schritt
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
- 22
- Manipulatormanipulator
- 44
- Steuereinheitcontrol unit
- 66
- Einleseeinheitreading unit
- 88th
- Auswerteeinheitevaluation
- 1010
- Ausgabeeinheitoutput unit
- 100100
- Schrittstep
- 200200
- Schrittstep
- 300300
- Schrittstep
- 400400
- Schrittstep
- 500500
- Schrittstep
- BVBV
- Bahnverlauftrajectory
- BV'BV '
- Bahnverlauftrajectory
- BV1BV1
- Teilabschnittpart Of
- BV2BV2
- Teilabschnittpart Of
- BV3BV3
- Teilabschnittpart Of
- P1P1
- PunktPoint
- P2P2
- PunktPoint
- P3P3
- PunktPoint
- SPSP
- Startpunktstarting point
- SP1SP1
- Satz-EndpunktSentence end point
- SP1'SP1 '
- Satz-EndpunktSentence end point
- SP2SP2
- Satz-EndpunktSentence end point
- SV1SV1
- Satzvorgabeset default
- SV2SV2
- Satzvorgabeset default
- TCPTCP
- Referenzpunktreference point
- UA1UA1
- ÜberschleifabschnittAbout grinding section
- UA2UA2
- ÜberschleifabschnittAbout grinding section
- UE1UE1
- ÜberschleifradiusRounding radius
- UE2UE2
- ÜberschleifradiusRounding radius
- ZEPZEP
- Zyklus-EndpunktCycle endpoint
- ZEP'ZEP '
- Zyklus-EndpunktCycle endpoint
- ZPVDUT
- zyklische Punktvorgabecyclical point specification
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- EP 2255931 A2 [0002] EP 2255931 A2 [0002]
- EP 1332841 A2 [0002] EP 1332841 A2 [0002]
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013225890.9A DE102013225890A1 (en) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Method for controlling a manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013225890.9A DE102013225890A1 (en) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Method for controlling a manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102013225890A1 true DE102013225890A1 (en) | 2015-06-18 |
Family
ID=53192303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102013225890.9A Withdrawn DE102013225890A1 (en) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Method for controlling a manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102013225890A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016220577A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-05-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for optimizing the motion contours of a manipulator |
CN111328305A (en) * | 2018-10-15 | 2020-06-23 | 牧今科技 | Control apparatus, work robot, program, and control method |
DE102021204004B3 (en) | 2021-04-21 | 2022-07-07 | Kuka Deutschland Gmbh | Creating a robot program and operating a robot |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1332841A2 (en) | 2002-01-16 | 2003-08-06 | Dürr Systems GmbH | Method for controlling a robot and control unit for a robot |
EP2255931A2 (en) | 2009-05-29 | 2010-12-01 | KUKA Roboter GmbH | Method and device for controlling a manipulator |
-
2013
- 2013-12-13 DE DE102013225890.9A patent/DE102013225890A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1332841A2 (en) | 2002-01-16 | 2003-08-06 | Dürr Systems GmbH | Method for controlling a robot and control unit for a robot |
EP2255931A2 (en) | 2009-05-29 | 2010-12-01 | KUKA Roboter GmbH | Method and device for controlling a manipulator |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016220577A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-05-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for optimizing the motion contours of a manipulator |
CN111328305A (en) * | 2018-10-15 | 2020-06-23 | 牧今科技 | Control apparatus, work robot, program, and control method |
CN111328305B (en) * | 2018-10-15 | 2023-08-01 | 牧今科技 | Control apparatus, work robot, program, and control method |
DE102021204004B3 (en) | 2021-04-21 | 2022-07-07 | Kuka Deutschland Gmbh | Creating a robot program and operating a robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017004366B4 (en) | Numerical control device | |
DE102017102749A1 (en) | Automatic trajectory generation for controlling a drive system | |
DE102010014707A1 (en) | Method for motorized return of a steering wheel | |
DE20321699U1 (en) | Computer for performing a simulation method for machining a workpiece by a machine tool | |
DE102013109596A1 (en) | Motor control system for correcting play | |
DE102013225890A1 (en) | Method for controlling a manipulator | |
EP2919081B1 (en) | Processing machine taking into account position errors in collision checking | |
DE102013010464A1 (en) | Method for operating robots in production plant, involves determining scale factors, such that time interval of planned movement phases are extended without extending determined total minimum period of forthcoming production cycle | |
DE102017129948A1 (en) | Control unit for a molding machine | |
DE102015011363A1 (en) | NUMERICAL CONTROL DEVICE | |
DE3731984A1 (en) | Method for adaptive position control in electromechanical drives | |
DE102010008240A1 (en) | Method for operating a multi-axis, preferably six-axis, robot | |
DE102016220577A1 (en) | Method for optimizing the motion contours of a manipulator | |
EP3438773A1 (en) | Processing of workpieces with model-supported error compensation | |
DE102015015954A1 (en) | Numerical control | |
EP2280322B1 (en) | Method for automatic initiation and/or automatic operation of regulators of an electric drive system with oscillating mechanism and accompanying device | |
EP2557465B1 (en) | Method and device for controlling a movement cycle of a machine element | |
DE102015000291A1 (en) | Method for controlling a processing machine | |
DE102005008500B3 (en) | Machine tool, production machine and robot controlling method, involves providing partial program with processing sets, and producing data set from sets`parameters, where certain parameters to be read by interpreter are registered in form | |
DE102015005797A1 (en) | Method for operating a robot | |
DE102014105109A1 (en) | Method and device for generating and processing test cases | |
DE102019008515A1 (en) | INFORMATION PROCESSING DEVICE | |
AT522186B1 (en) | Computer-implemented method for the computer-aided generation of an executable control program for controlling and / or regulating a technical process | |
DE102014206622A1 (en) | Process for the production of parts, in particular bent parts | |
EP3056954A1 (en) | Fixing of control information when producing a machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |