DE102013222071A1

DE102013222071A1 - Parkraumverwaltungssystem

Info

Publication number: DE102013222071A1
Application number: DE201310222071
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-10-30
Filing date: 2013-10-30
Publication date: 2015-04-30
Also published as: EP3063749B1; WO2015062769A1; EP3063749A1

Abstract

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Parkraumverwaltungssystem (10) für eine Valet-Parking Funktion zu verbessern, indem der Zeitpunkt des Einleitens des automatischen Ausparkvorgangs optimiert wird. Dazu wird abgeschätzt oder explizit vorgegeben, wann der Fahrer (50) eines geparkten Fahrzeugs (20) an einer vordefinierten Abholposition (35) sein wird, so dass das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem (10) dem abzuholenden Fahrzeug (20) übermitteln kann, wann dieses den Ausparkvorgang zu starten hat, um rechtzeitig an der Abholposition (35) zu sein. Das Parkraumverwaltungssystem (10) weist dazu eine Recheneinheit (12) auf, die einen optimierten Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit berechnet. Dabei können Ausparktrajektorien (70) abhängig von der Position des zugewiesenen Parkplatzes und der Abholposition berücksichtigt werden. Damit kann die Zeitdauer berechnet werden, die das Fahrzeug (20) für das Zurücklegen der Ausparktrajektorie (70) von einem zugewiesenen Parkplatz (40) zur Abholposition (35) benötigt.

Description

Stand der Technik
Valet Parking Systeme sind Fahrerassistenzsysteme für Parkplatzanlagen, die es zumeist über die Kommunikation mit einem Parkraumverwaltungssystem, das beispielsweise als Server ausgebildet ist, ermöglichen, ein Fahrzeug ohne die Einwirkung eines Fahrers von einem Einfahrbereich einer Parkplatzanlage zu einem freien Parkplatz zu fahren, um das Fahrzeug dort für eine bestimmte Zeit abzustellen. Das Parkraumverwaltungssystem übernimmt dabei die Verwaltung der zur Verfügung stehenden Parkplätze, es weist die Parkplätze den jeweiligen Fahrzeugen zu und verwaltet Parkdauer und gegebenenfalls Abrechnung der Parkkosten. Auf Anfrage des Fahrers bzw. des Fahrzeugbesitzers wird das Fahrzeug in einen Abholbereich zurückgebracht. Der Fahrer wird dadurch von der Parkplatzsuche und dem Ein- und Ausparkvorgang entlastet.
Bei bisher bekannten Valet-Parking Systemen wird der Ein- und Ausparkvorgang von einem menschlichen Chauffeur der Parkplatzanlage durchgeführt.
Aus der US 2012/0232965 A1 , beschreibt ein derartiges computerimplementiertes System zum unterstützten Parken eines Fahrzeugs. Hierbei ist vorgesehen, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs an einem Übergabeort sein Fahrzeug einem Chauffeur übergibt, der dieses anschließend parkt. Es ist offenbart, dass der Fahrer des Fahrzeugs über eine mobile Anwendung, beispielsweise über ein Smartphone, sein Fahrzeug anfordern kann. Dabei stehen ihm verschiedene Optionen zur Verfügung, insbesondere wo und wann er sein Fahrzeug in Empfang nehmen will.
Die US 2013/0102338 A1 , beschreibt ein mobilfunkbasiertes System zum Valet Parking. Der Fahrer eines geparkten Fahrzeugs kann sein Fahrzeug anfordern, indem er einen speziellen Code per SMS an eine zentrale Nummer schickt. Anschließend stellt ein Chauffeur das Fahrzeug an einem vordefinierten Abholpunkt bereit. Hierbei ist vorgesehen, dass das Fahrzeug zuerst bereitgestellt wird, wobei anschließend dem Fahrer mitgeteilt wird, dass dieser sein Fahrzeug nun in Empfang nehmen kann. Das Fahrzeug muss daher am Abholort warten.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Parkraumverwaltungssystem für eine Valet-Parking Funktion zu verbessern, indem der Zeitpunkt des Einleitens des automatischen Ausparkvorgangs optimiert wird. Dazu wird abgeschätzt oder explizit vorgegeben, wann der Fahrer eines geparkten Fahrzeugs an einer vordefinierten Abholposition sein wird, so dass das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem dem abzuholenden Fahrzeug übermitteln kann, wann dieses den Ausparkvorgang zu starten hat, um rechtzeitig an der Abholposition zu sein. Das Parkraumverwaltungssystem weist dazu eine Recheneinheit auf, die einen optimierten Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit berechnet. Dabei können Ausparktrajektorien abhängig von der Position des zugewiesenen Parkplatzes und der Abholposition berücksichtigt werden. Damit kann die Zeitdauer berechnet werden, die das Fahrzeug für das Zurücklegen der Ausparktrajektorie von einem zugewiesenen Parkplatz zur Abholposition benötigt.
Das erfindungsgemäße Verfahren und Parkraumverwaltungssystem ermöglicht somit die Optimierung der Startzeit eines abgestellten Fahrzeugs zur Rückkehr an eine Abholposition. Dabei kann unter der Abholposition sowohl eine exakte Position oder auch eine Position innerhalb eines bestimmten Abholbereichs (des sogenannten drop-off Bereichs) verstanden werden. Damit wird durch die Erfindung eine Reduktion der Verweilzeiten der einzelnen Fahrzeuge im Abholbereich oder an der Abholposition erzielt. Außerdem wird erfindungsgemäß eine Minimierung von Konflikten mit weiteren Fahrzeugen erzielt.
Es wird ein Parkraumverwaltungssystem vorgeschlagen, dass Mittel zum Bereitstellen jeweils einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem und einem Fahrzeug, sowie zwischen dem Parkraumverwaltungssystem und einem Mobilgerät aufweist. Das Parkraumverwaltungssystem weist außerdem eine Recheneinheit auf. Das Parkraumverwaltungssystem ist dazu eingerichtet, den Belegungszustand eines vorgegebenen Parkraums zu überwachen und auf eine Einparkanfrage von einem Mobilgerät und/oder einem Fahrzeug eines Benutzers, diesem Benutzer einen Parkplatz zuzuweisen. Dem Mobilgerät und/oder dem Fahrzeug werden mittels der Kommunikationsverbindung Positionsdaten des zugewiesenen Parkplatzes übermittelt. Erfindungsgemäß ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, auf eine Abholanfrage von dem Mobilgerät mittels der Kommunikationsverbindung zu einem Startzeitpunkt einen Ausparkvorgang einzuleiten bei dem sich das Fahrzeug autonom zu einer vorgegebenen Abholposition bewegt. Dieser Startzeitpunkt wird erfindungsgemäß abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit von dem Parkraumverwaltungssystem berechnet. Dabei kann die Abholzeit beispielsweise explizit von dem Benutzer, der sein Fahrzeug abholen möchte, vorgegeben werden und von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem übermittelt werden. Die Abholposition kann beispielsweise vom Parkraumverwaltungssystem fest vorgegeben werden, oder vom Benutzer aus einer Liste von möglichen Abholpositionen ausgewählt werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass der Nutzer eine Abholposition innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Parkraums frei wählen kann. Das Parkraumverwaltungssystem weist erfindungsgemäß eine Recheneinheit auf, mittels der berechnet wird, wie lange das Fahrzeug voraussichtlich braucht, um von dem zugewiesenen Parkplatz auf dem das Fahrzeug abgestellt ist, zu der vorgegebenen Abholposition verbracht zu werden. Bei der Berechnung können beispielsweise die Entfernung des Parkplatzes zur Abholposition, die durchschnittliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Ausparkvorgang, sowie andere Fahrzeuge, die sich während des Ausparkvorgangs in dem Parkraum bewegen, einbezogen werden.
Aus dieser berechneten Dauer des Ausparkvorgangs kann das Parkraumverwaltungssystem erfindungsgemäß einen Startzeitpunkt für das Einleiten des Ausparkvorgangs ermittelt, der so optimiert ist, dass sowohl die Wartezeit des Benutzers auf sein Fahrzeug als auch die Verweildauer des Fahrzeugs an der Abholposition minimiert sind. Weiterhin kann so die Auslastung des Parkraums mit Fahrzeugen optimiert werden. Sollte beispielsweise der Parkraum voll belegt sein und ein weiterer Benutzer sein Fahrzeug abgeben wollen, könnte im Rahmen der Erfindung für das nächste abzuholende Fahrzeug eine längere Standzeit an der Abholposition toleriert werden, da somit ein weiterer Parkplatz frei werden kann. Das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem kann deshalb insbesondere eine Bewertung und Priorisierung aller rückgerufenen Fahrzeuge dahingehend vornehmen, wessen Fahrer als erster eintrifft, um das Startsignal an das betreffende Fahrzeug zur Einleitung des Ausparkvorgangs zu senden. Dann kann der freigewordene Parkplatz dem nächsten eintreffenden Fahrzeug angeboten werden. Ebenso kann mit weiteren Fahrzeugen verfahren werden, indem freie Verkehrswege genutzt werden, um die Fahrzeuge über eine gewisse Zeit vor der Abholung mobil zu halten, um damit eine höhere Auslastung der vorhandenen Parkplätze zu gewährleisten.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, eine Einparktrajektorie von einer vorgegebenen Abgabeposition zu dem zugewiesenen Parkplatz an das Fahrzeug zu übermitteln, so dass das Fahrzeug einen autonomen Einparkvorgang entlang der Einparktrajektorie in den Parkplatz ausführen kann. Dazu muss das Fahrzeug entsprechende Mittel aufweisen, die es in die Lage versetzen, autonom, also ohne Zutun eines menschlichen Fahrers, entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu fahren. Derartige Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt. Die Quer- und Längsführung wird von einem Steuergerät an Bord des Fahrzeugs derart angesteuert, dass sich das Fahrzeug entlang der vorgegebenen Trajektorie bewegt.
Analog kann bei einer Abholanfrage eine Ausparktrajektorie von dem Parkraumverwaltungssystem an das Fahrzeug zu übermittelt werden, so dass das Fahrzeug einen autonomen Ausparkvorgang entlang der Ausparktrajektorie ausführen kann.
Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie werden bevorzugt von dem Parkraumverwaltungssystem an das Fahrzeug übermittelt. Die Trajektorien können beispielsweise in Form von Lokalisierungsdaten vorliegen, bevorzugt zusammen mit Positions- und Orientierungsinformationen bezüglich eines zugrundegelegten Koordinatensystems, weiter bevorzugt zusammen mit ergänzenden Attributen zur Optimierung der Regelgüte, wie z.B. Krümmung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, eingelegtem Gang und dergleichen.
Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie können bevorzugt mittels der Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet werden. Bei der Berechnung können so bevorzugt einer oder mehrere der folgenden Parameter berücksichtigt werden: die aktuelle Fahrzeugposition, die Zielposition, der Fahrzeugtyp, die Positionen von Objekten im Fahrzeugumfeld und/oder aktuelle Umweltbedingungen, wie Fahrbahnzustand oder Wetter. Dadurch kann eine verbesserte Genauigkeit des autonomen Einpark- und/oder Ausparkvorgangs erzielt werden.
Alternativ ist es möglich, Die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie aus einer dafür vorgesehenen Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abzurufen. Dazu sind ist in der Speichereinheit bevorzugt eine Liste mit Trajektorien für die verschiedenen Kombinationen von Parkplätzen und Abgabepositionen und/oder Kombinationen von Parkplätzen und Abholpositionen gespeichert. Für die jeweils zutreffende Kombination wird die entsprechende Trajektorie aufgerufen und an das Fahrzeug übermittelt. Diese Variante zeichnet sich durch einen reduzierten Rechenaufwand aus.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet die Abholzeit abhängig von einer aktuellen Position des Benutzers und/oder des wahrscheinlichsten Wegs des Benutzers zur Abholposition und/oder einer Durchschnittsgeschwindigkeit des Benutzers und/oder durch die Ankunftszeit eines von dem Benutzer befahrenen öffentlichen Verkehrsmittels vorzugeben. Dazu fragt das Parkraumverwaltungssystem Informationen über die Position des Benutzers zum Zeitpunkt der Abholanfrage von dem Mobilgerät, beispielsweise die aktuellen GPS-Koordinaten des Mobilgeräts oder den Fahrplan eines von dem Benutzer benutzten öffentlichen Verkehrsmittels, beispielsweise den Fahrplan einer Bahnverbindung oder einem Flugplan, von dem der Benutzer hinterlegt hat, dass er es benutzt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das erfindungsgemäße Parkraumverwaltungssystem einen Parkraum verwaltet, der diesem öffentlichen Verkehrsmittel zugeordnet ist, beispielsweise ein Parkhaus eines Bahnhofs oder Flughafens. So ist es beispielsweise nicht nötig, dass der Benutzer aktiv eine Abholanfrage an das Parkraumverwaltungssystem sendet. Stattdessen kann die Abholanfrage automatisch erzeugt werden, wenn das Parkraumverwaltungssystem erkennt, dass die Ankunft des öffentlichen Verkehrsmittels unmittelbar bevorsteht. Dazu kann das Parkraumverwaltungssystem beispielsweise über eine Internetverbindung den Fahrplan aktualisieren. Ferner ist denkbar, dass das Parkraumverwaltungssystem neben Informationen zu öffentlichen Transportmitteln auch Informationen von Orten der Freizeitgestaltung, wie Kinos und dergleichen empfangen kann, die ebenso zu einer Ableitung der erwarteten Abholzeit nach dem zuvor genannt Schema verwendbar sind.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Parkraumverwaltungssystem eingerichtet, bei einer Abholanfrage des Benutzers dem Benutzer mehrere verschiedene Auswahlmöglichkeiten für die Abholposition und/oder die Abholzeit anzubieten und über die Kommunikationsverbindung an das Mobilgerät zu übermitteln und die vom Benutzer getroffene Auswahl zu empfangen.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug mit einer Valet-Parking-Funktion, insbesondere ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäß ausgebildete Fahrzeug umfasst Kommunikationsmittel zum Senden und Empfangen von Daten an und von einem erfindungsgemäß ausgebildeten Parkraumverwaltungssystem. Das Fahrzeug umfasst ein System zum autonomen Parken und ist eingerichtet, nach Erreichen einer vorgegebenen Abgabeposition autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelten, Einparktrajektorie in einen von dem Parkraumverwaltungssystem zugewiesenen Parkplatz zu fahren, und dass das Fahrzeug weiterhin eingerichtet ist, nach dem Empfangen eines Startsignals von dem Parkraumverwaltungssystem autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelten, Ausparktrajektorie aus dem Parkplatz zu einer vorgegeben Abholposition zu fahren, wobei eine vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird.
Bevorzugt weist das Fahrzeug ein Umfelderfassungssystem mit Umfeldsensoren auf, die insbesondere als Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras, ausgebildet sind. Damit kann das Fahrzeug während der Durchführung des autonomen Einpark- und/oder Ausparkvorgangs seine Umgebung überwachen und Hindernisse erkennen, so dass Kollisionen vermieden werden.
Die Erfindung sieht außerdem ein Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrers eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs vor, das die folgenden Verfahrensschritte umfasst:

– Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät und/oder dem Fahrzeug und einem Parkraumverwaltungssystem, das wie oben beschrieben ausgebildet ist,
– Senden einer Einparkanfrage von dem Fahrzeug und/oder von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem,
– Zuweisen eines Parkplatzes durch das Parkraumverwaltungssystem,
– Verbringen des Fahrzeugs in den zugewiesenen Parkplatz,
– gekennzeichnet durch die Schritte
– Senden einer Abholanfrage von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem, wobei eine Abholposition und eine Abholzeit vorgegeben werden,
– Verbringen des Fahrzeugs von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition unter Berücksichtigung der vorgegebenen Abholzeit.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass eine Einparktrajektorie und/oder eine Ausparktrajektorie von dem Parkraumverwaltungssystem bestimmt und an das Fahrzeug übermittelt wird, wobei das Fahrzeug autonom entlang der Einparktrajektorie von einer Abgabeposition zu dem Parkplatz fährt und/oder wobei das Fahrzeug autonom entlang der Ausparktrajektorie von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition fährt. Besonders bevorzugt wird die Einparktrajektorie und/oder die Ausparktrajektorie von einer Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet oder von einer Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abgerufen.
Der Vorteil eines derartigen Verfahrens liegt darin, dass im Gegensatz zu bekannten automatischen Parkieranlagen mit Fördersystemen bestehende Anlagen nicht weiter nachgerüstet werden müssen, um dem Fahrer den gesteigerten Komfort zu ermöglichen, ihn von der Parkplatzsuche zu befreien.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt einen Abgabevorgang gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.
2 zeigt einen Abholvorgang gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.
3 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In 1 ist der Abgabevorgang gemäß der Erfindung dargestellt. Ein Parkraum 90 wird von einem erfindungsgemäß ausgebildeten Parkraumverwaltungssystem 10 verwaltet und überwacht. Das Parkraumverwaltungssystem 10 ist beispielsweise als Server ausgebildet und weist eine Recheneinheit 12, eine Speichereinheit 15 und ein Kommunikationsmodul 17 auf. Das Kommunikationsmodul 17 dient dazu, eine drahtlose Datenverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem 10 und einem Benutzer aufzubauen. Dabei können bekannte Techniken der drahtlosen Kommunikation eingesetzt werden, beispielsweise WLAN, GMS, LTE oder BlueTooth. Der Fahrer 50 in dem gezeigten Beispiel hat sein erfindungsgemäß ausgestaltetes Fahrzeug 20 in einem vorgegebenen Abgabebereich bzw. einer vorgegebenen Abgabeposition 30 des Parkraums 90 abgestellt. Das Fahrzeug 20 weist ein System zum autonomen Parken 25 auf, ist also eingerichtet, ohne Zutun eines Fahrers eine vorgegebene Trajektorie abzufahren. Dazu weist das Fahrzeug 20 in bekannter Weise entsprechende Mittel zur Ansteuerung des Antriebs, der Lenkung und des Bremssystems auf, sowie Sensoren, über die beispielsweise über den Lenkwinkel und die Drehung der Räder die aktuelle Position des Fahrzeugs 20 relativ zur Abgabeposition 30 bestimmbar sind. Weiterhin weist das Fahrzeug 20 erfindungsgemäß ein Kommunikationsmodul 27 auf, mittels dem eine drahtlose Datenverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem 10 und dem Fahrzeug 20 aufgebaut werden kann.
Entweder direkt vom Fahrzeug 20 oder von einem Mobilgerät 55, beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet-Computer, das der Fahrer 50 bei sich trägt wird vom Fahrer 50 über die drahtlose Kommunikationsverbindung eine Einparkanfrage an das Parkraumverwaltungssystem 10 gesendet. Das Parkraumverwaltungssystem 10 prüft, ob freie Parkplätze in dem Parkraum 90 vorhanden sind. Falls mindestens ein freier Parkplatz verfügbar ist, weist das Parkraumverwaltungssystem 10 dem Fahrzeug 20 einen Parkplatz 40 zu. Mittels der Recheneinheit 12 berechnet das Parkraumverwaltungssystem 10 eine Einparktrajektorie 60. Alternativ kann das Parkraumverwaltungssystem 10 auch eine in der Speichereinheit 15 abgelegte Einparktrajektorie für den Parkplatz 40 aufrufen. Die Einparktrajektorie 60 wird über die Kommunikationsverbindung von dem Parkraumverwaltungssystem 10 an das Fahrzeug 20 übertragen. Das Fahrzeug 20 kann nun autonom entlang der Einparktrajektorie 60 in den zugewiesenen Parkplatz 40 einparken.
Bevorzugt weist das Fahrzeug 20 einen oder mehrere Umfeldsensoren 22 auf, die das Umfeld des Fahrzeugs 20 während eines autonomen Fahrmanövers überwachen und Hindernisse erkennen, so dass Kollisionen des Fahrzeugs 20 mit Objekten im Fahrzeugumfeld während des autonomen Fahrmanövers vermieden werden können. Dazu wird das autonome Fahrmanöver entlang der Trajektorie 60 beispielsweise unterbrochen, wenn durch die Umfeldsensoren 22 ein Objekt erfasst wird, mit dem das Fahrzeug 20 bei Fortsetzung des autonomen Fahrmanövers kollidieren würde. Alternativ kann auch abhängig von den durch die Umfeldsensoren 22 erfassten Umgebungsinformationen eine Anpassung der Trajektorie 60 erfolgen, die eine Kollision vermeidet. Die Umfeldsensoren 22 sind beispielsweise als Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder optische Sensoren wie. z.B. Video-, PMD- oder Lasersysteme, ausgebildet.
2 stellt den Abholvorgang gemäß der Erfindung dar. Der Fahrer 50, der sich noch in einiger Entfernung zu dem Parkraum 90 befindet, baut über sein Mobilgerät 55 eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu dem Parkraumverwaltungssystem 10 auf und sendet eine Abholanfrage. Dabei kann er entweder eine gewünschte Abholzeit für sein Fahrzeug 20 direkt vorgeben, oder von dem Parkraumverwaltungssystem 10 einen Vorschlag anfordern. Dazu ist das Parkraumverwaltungssystem 10 bevorzugt eingerichtet, Positionsdaten von dem Mobilgerät 55 abzufragen und basierend z.B. auf einer berechneten Entfernung des Mobilgeräts 55 zu einer vom Fahrer 50 gewählten oder vorgegebenen Abholposition 35 und einer Geschwindigkeit des Fahrers 50, eine Abholzeit zu berechnen und als Vorschlag an das Mobilgerät 55 zu übermitteln. Der Fahrer 50 kann die so berechnete Abholzeit übernehmen oder modifizieren. Die Ermittlung der Abholzeit kann ferner nicht nur über die reine Distanz (Entfernung Luftlinie) erfolgen, sondern auch die von der aktuellen Position des Fahrers 50 zur Abholposition 35 des Fahrzeuges 20 vorhandene Fußgängerwege berücksichtigen. In einer möglichen Ausprägung verwendet das Verfahren die kürzeste Distanz, die erfasst wird. Ferner kann beispielsweise auch derjenige Weg berücksichtigt werden, der über die öffentliche Beschilderung ausgeschrieben ist.
Mittels der Kommunikationsverbindung wird die vom Fahrer gewählte Abholzeit an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermittelt und als vorgegebene Abholzeit in der Speichereinheit 15 abgelegt. Weiterhin kann das Mobilgerät 55 während der Annäherung des Fahrers 50 an die Abholposition 35 fortlaufend prüfen, ob der Fahrer 50 die vorgeplante Wegstrecke wählt und gegebenenfalls eine Aktualisierung der Abholzeit an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermitteln. Sollte das Fahrzeug 20 zu diesem Zeitpunkt bereits losgefahren sein (z.B. wenn der Fahrer wieder umdreht weil er im Flughafen etwas vergessen hat), wird situationsgemäß ein freier Parkplatz angefahren, der vom Parkraumverwaltungssystem 10 zugewiesen wurde.
Das Parkraumverwaltungssystem 10 berechnet nun eine Ausparktrajektorie 70 von dem zugewiesenen Parkplatz 40 zu der Abholposition 35 für das Fahrzeug 20 des Fahrers 50 oder ruft eine in der Speichereinheit 15 abgelegte, dem Parkplatz 40 und die Abholposition 35 zugeordnete Ausparktrajektorie 70 ab. Das Parkraumverwaltungssystem 10 baut eine Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug 20 auf und übermittelt die Ausparktrajektorie 70 an das System zum autonomen Parken 25 des Fahrzeugs 20. Das Parkraumverwaltungssystem 10 berechnet außerdem erfindungsgemäß einen optimierten Startzeitpunkt für das Ausparkmanöver des Fahrzeugs 20 entlang der Ausparktrajektorie 70. Dabei wird erfindungsgemäß die vom Fahrer 50 vorgegebene Abholzeit berücksichtigt, so dass das Fahrzeug 20 möglichst genau zur vorgegebenen Abholzeit an der Abholposition 35 eintrifft. Somit wird sowohl die Wartezeit des Fahrers 50 auf sein Fahrzeug minimiert, als auch die Dauer, in der das Fahrzeug 20 die Abholposition 35 belegt. zum Startzeitpunkt sendet das Parkraumverwaltungssystem 10 ein Signal an das das System zum autonomen Parken 25 des Fahrzeugs 20, das den autonomen Ausparkvorgang einleitet. Der Fahrer 50 kann sein Fahrzeug zur vorgegebenen Abholzeit an der Abholposition 35 in Empfang nehmen. Bei der Berechnung des optimierten Startzeitpunkts zur Einleitung des Ausparkvorgangs wird die Ausparktrajektorie 70 und die berechnete Dauer, die das Fahrzeug 20 benötigt, um die Ausparktrajektorie 70 zurückzulegen, berücksichtigt. Weiterhin können weitere sich eventuell im Parkraum 90 bewegende Fahrzeuge berücksichtigt werden. So ist zum Beispiel denkbar, dass das Fahrzeug 20 eine bestimmte Zeit den Ausparkvorgang unterbrechen muss, um darauf zu warten, dass ein anderes Fahrzeug, das seinen Ein- oder Ausparkvorgang bereits begonnen hat, aus dem Weg gefahren ist oder die Abholposition 35 freigemacht hat. Da das Parkraumverwaltungssystem 10 alle Ein- und Ausparkvorgänge im Parkraum 90 verwaltet und steuert, kann es abhängig von den vorgegebenen Abholzeiten und Abholpositionen die jeweiligen Ausparkvorgänge optimieren. Optional können weitere Parameter, wie z.B. die aktuelle Wettersituation, in die Berechnung der Trajektorien 60 und 70 sowie der Berechnung des optimierten Startzeitpunkts zur Einleitung des Ausparkvorgangs einbezogen werden. Auch kann das Fahrzeug 20, wenn aufgrund einer Umfelderfassung durch die Umfeldsensoren 22 eine Unterbrechung oder Änderung der Einparktrajektorie 60 oder der Ausparktrajektorie 70 nötig wird, eine entsprechende Information an das Parkraumverwaltungssystem 10 übermitteln, wodurch das Parkraumverwaltungssystem 10 in die Lage versetzt wird, Parameter wie den optimierten Startzeitpunkt zur Einleitung eines Ausparkvorgangs entsprechend anzupassen. Bei größeren zeitlichen Verzögerungen von beispielsweise mehreren Minuten kann das Parkraumverwaltungssystem 10 eine entsprechende Nachricht an das Mobilgerät 55 übermitteln um den Fahrer 50 zu informieren.
3 stellt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens dar. In Schritt 100 wird eine Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät und einem Parkraumverwaltungssystem, das gemäß dem in Zusammenhang mit den 1 und 2 beschriebenen Parkraumverwaltungssystem 10 zur Überwachung eines bestimmten Parkraums ausgebildet ist, aufgebaut. in Schritt 200 wird eine Einparkanfrage von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem gesendet. Dazu muss sich das Mobilgerät bei dem Parkraumverwaltungssystem eindeutig identifizieren. In Schritt 300 wird dem Benutzer des Mobilgeräts ein bestimmter Parkplatz durch das Parkraumverwaltungssystem zugewiesen. Dabei werden die Position und/oder die Koordinaten und/oder die Kennung des Parkplatzes übermittelt. Das Parkraumverwaltungssystem speichert die Zuweisung. In Schritt 400 wird das Fahrzeug des Benutzers in den zugewiesenen Parkplatz verbracht. Schritt 400 wird eingeleitet, wenn der Benutzer sein Fahrzeug zu einer vorgegebenen Abgabeposition gebracht hat und dem Parkraumverwaltungssystem beispielsweise eine Bestätigung sendet, dass das Fahrzeug abgegeben wurde. Das Fahrzeug fährt autonom zu dem zugewiesenen Parkplatz, wobei es eine Einparktrajektorie befährt, die ihm zuvor von dem Parkraumverwaltungssystem übermittelt wurde.
Erfindungsgemäß sendet der Benutzer in Schritt 500 von seinem Mobilgerät eine Abholanfrage an das Parkraumverwaltungssystem, sobald er weiß, dass er sein Fahrzeug demnächst abholen möchte. Die Abholanfrage kann auch automatisch von dem Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem gesendet werden, wenn zum Beispiel bestimmte Bedingungen erfüllt sind. Denkbar wäre zum Beispiel, dass die Abholanfrage zu einer bestimmten Uhrzeit oder einem bestimmten Ereignis gesendet wird, oder wenn der Benutzer einen bestimmten Bereich verlässt oder betritt. Es ist auch möglich, dass die Abholanfrage in dem Parkraumverwaltungssystem selbst erzeugt wird, wenn zum Beispiel von dem Benutzer eine Flug- oder Bahnverbindung hinterlegt wurde und die Ankunft bevorsteht. Das Parkraumverwaltungssystem kann die aktuelle Ankunftszeit beispielsweise im Internet abrufen. Außerdem werden in Schritt 500 eine Abholposition und eine Abholzeit für das Fahrzeug vorgegeben. Die Abholposition und die Abholzeit können explizit vom Benutzer vorgegeben und über das Mobilgerät an das Parkraumverwaltungssystem übermittelt werden oder abhängig von Bedingungen von dem Parkraumverwaltungssystem berechnet werden. Bei vielen Parkräumen mit Valet-Parking steht nur ein bestimmter Abholbereich zur Verfügung, so dass die Vorgabe der Abholposition durch den Benutzer entfällt. Es können auch wenige verschiedene Abholpositionen zur Verfügung stehen unter denen der Benutzer auswählen muss. Die Abholzeit kann vom Benutzer frei gewählt werden. Alternativ kann das Parkraumverwaltungssystem Vorschläge für plausible Abholzeiten basierend auf der aktuellen GPS-Position des Fahrers und einer berechneten Dauer für den Ausparkvorgang des Fahrzeugs berechnen und dem Fahrer zur Auswahl anbieten.
In Schritt 600 erfolgt die Übertragung einer von dem Parkraumverwaltungssystem bestimmten Ausparktrajektorie an das Fahrzeug. Die Ausparktrajektorie kann entweder von einer Recheneinheit des Parkraumverwaltungssystems berechnet werden oder von einer Speichereinheit des Parkraumverwaltungssystems abgerufen werden.
In Schritt 700 sendet Parkraumverwaltungssystem ein Startsignal zur Einleitung des Ausparkvorgangs. Der Zeitpunkt des Startsignals wird von dem Parkraumverwaltungssystem derart berechnet, dass die vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird. Das Fahrzeug beginnt zum Zeitpunkt des Startsignals mit einem autonomen Ausparkvorgang entlang der übermittelten Ausparktrajektorie von dem Parkplatz zu der vorgegebenen Abholposition wo der Benutzer sein Fahrzeug in Empfang nehmen kann. Durch die optimierte Berechnung des Startzeitpunkts werden Wartezeiten des Fahrers vermieden und Standzeiten sowie die Auslastung des Parkraums können abhängig von den gegebenen Umständen ebenfalls optimiert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2012/0232965 A1 [0003]
US 2013/0102338 A1 [0004]

Claims

Parkraumverwaltungssystem (10) umfassend – eine Recheneinheit (12), – Mittel (17) zum Bereitstellen jeweils einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem (10) und einem Fahrzeug (20) und dem Parkraumverwaltungssystem (10) und einem Mobilgerät (55), wobei das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, den Belegungszustand eines vorgegebenen Parkraums (90) zu überwachen und auf eine Einparkanfrage von einem Mobilgerät (55) und/oder einem Fahrzeug (20) eines Benutzers (50) diesem Benutzer (50) einen Parkplatz (40) zuzuweisen und dem Mobilgerät (55) und/oder dem Fahrzeug (20) mittels der Kommunikationsverbindung Positionsdaten des zugewiesenen Parkplatzes (40) zu übermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, auf eine Abholanfrage von dem Mobilgerät (55) mittels der Kommunikationsverbindung zu einem Startzeitpunkt einen Ausparkvorgang einzuleiten bei dem sich das Fahrzeug (20) autonom zu einer vorgegebenen Abholposition (35) bewegt, wobei der Startzeitpunkt abhängig von einer vorgegebenen Abholzeit durch die Recheneinheit (12) berechenbar ist.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, – eine Einparktrajektorie (60) von einer vorgegebenen Abgabeposition (30) zu dem zugewiesenen Parkplatz (40) an das Fahrzeug (20) zu übermitteln, so dass das Fahrzeug (20) einen autonomen Einparkvorgang entlang der Einparktrajektorie (60) in den Parkplatz (40) ausführen kann, – bei einer eine Abholanfrage eine Ausparktrajektorie (70) an das Fahrzeug (20) zu übermitteln, so dass das Fahrzeug (20) einen autonomen Ausparkvorgang entlang der Ausparktrajektorie (70) ausführen kann.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eine Speichereinheit (15) aufweist, wobei die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) mittels der Recheneinheit (12) berechnet wird oder aus der Speichereinheit (15) abgerufen wird.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung der Einparktrajektorie (60) und/oder der Ausparktrajektorie (70) mindestens einer der folgenden Parameter berücksichtigt wird: Fahrzeugtyp, Wettersituation, die Positionen von Objekten im Fahrzeugumfeld.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abholzeit abhängig von einer aktuellen Position des Benutzers (50) und/oder und/oder des wahrscheinlichsten Wegs des Benutzers (50) zur Abholposition (35) einer Durchschnittsgeschwindigkeit des Benutzers (50) und/oder durch die Ankunftszeit eines von dem Benutzer (50) befahrenen öffentlichen Verkehrsmittel vorgegeben wird.
Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkraumverwaltungssystem (10) eingerichtet ist, bei einer Abholanfrage mehrere Auswahlmöglichkeiten für die Abholposition (35) und/oder die Abholzeit anzubieten und über die Kommunikationsverbindung an das Mobilgerät (55) zu übermitteln.
Fahrzeug (20) mit Valet-Parking-Funktion umfassend Kommunikationsmittel (27) zum Senden und Empfangen von Daten an und von einem Parkraumverwaltungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (20) ein System zum autonomen Parken (25) aufweist und eingerichtet ist, nach Erreichen einer vorgegebenen Abgabeposition (30) autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem (10) übermittelten, Einparktrajektorie (60) in einen von dem Parkraumverwaltungssystem (10) zugewiesenen Parkplatz (40) zu fahren, und dass das Fahrzeug eingerichtet ist, nach dem Empfangen eines Startsignals von dem Parkraumverwaltungssystem (10) autonom entlang einer, insbesondere von dem Parkraumverwaltungssystem (10) übermittelten, Ausparktrajektorie (70) aus dem Parkplatz (40) zu einer vorgegeben Abholposition (35) zu fahren, wobei eine vorgegebene Abholzeit berücksichtigt wird.
Fahrzeug (20) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Umfelderfassungssystem mit Umfeldsensoren (22), insbesondere Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras, aufweist.
Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrers (50) eines Fahrzeugs (20) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, umfassend folgende Schritte – Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen einem Mobilgerät (55) und/oder dem Fahrzeug (20) und einem Parkraumverwaltungssystem (10), das nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist, – Senden einer Einparkanfrage von dem Fahrzeug (20) und/oder von dem Mobilgerät (55) an das Parkraumverwaltungssystem (10), – Zuweisen eines Parkplatzes (40) durch das Parkraumverwaltungssystem (10), – Verbringen des Fahrzeugs (20) in den zugewiesenen Parkplatz (40), gekennzeichnet durch die Schritte – Senden einer Abholanfrage von dem Mobilgerät (55) an das Parkraumverwaltungssystem (10), wobei eine Abholposition (35) und eine Abholzeit vorgegeben werden, – Verbringen des Fahrzeugs (20) von dem Parkplatz (40) zu der vorgegebenen Abholposition (35) unter Berücksichtigung der vorgegebenen Abholzeit. – Verfahren nach Anspruch 9, wobei eine Einparktrajektorie (60) und/oder eine Ausparktrajektorie (70) von dem Parkraumverwaltungssystem (10) bestimmt und an das Fahrzeug (20) übermittelt wird, wobei das Fahrzeug (20) autonom entlang der Einparktrajektorie (60) von einer Abgabeposition (30) zu dem Parkplatz (40) fährt und/oder wobei das Fahrzeug autonom entlang der Ausparktrajektorie (70) von dem Parkplatz (40) zu der vorgegebenen Abholposition (35) fährt.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) von einer Recheneinheit (12) des Parkraumverwaltungssystems (10) berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das die Einparktrajektorie (60) und/oder die Ausparktrajektorie (70) von einer Speichereinheit (12) des Parkraumverwaltungssystems (10) abgerufen wird.